JP6116783B1 - 挿入機器および挿入装置 - Google Patents

Abstract

挿入機器は、回転軸を中心として回転可能な回転部材と、前記回転軸に沿う方向について前記回転部材の両側に隣設される隣設部と、を備える。前記挿入機器は、挿入部の外表面の一部を形成するとともに、前記挿入部の内周側に向かって弾性力を作用させる弾性変形した状態で設けられ、前記弾性力によって前記回転部材の前記回転軸に沿う前記方向についての位置を調整することにより、前記回転軸に沿う前記方向について前記回転部材の両端が前記隣設部から離間する状態を維持する皮膜とを備える。

Description

本発明は、回転軸を中心として回転可能な回転部材が挿入部に設けられる挿入機器に関する。また、その挿入機器、および、挿入機器の挿入部に取り付けられる補助具を備える挿入装置に関する。

国際公開第２０１３／０３８７２０号公報には、内視鏡（挿入機器）の挿入部に取り付けられるスパイラルユニット（補助具）が開示されている。スパイラルユニットは、挿入部を外周側から覆う状態で挿入部に着脱可能に取り付けられ、長手軸を中心とする螺旋状に延設される螺旋フィンを備える。挿入部では、長手軸を中心として回転可能な状態で、回転筒状部材がベース部に取り付けられている。また、回転筒状部材には、複数のローラ（回転部材）が取り付けられ、ローラのそれぞれは自転軸（ローラ軸）を回転軸（中心）として回転筒状部材に対して、回転可能（自転可能）である。挿入部では、ローラ（第１のローラ）によって、挿入部の外周側に向かって突出する突出部（第１の突起）が形成され、スパイラルユニットには、内周側に向かって突出する複数の突起（第２の突起）が設けられている。そして、ローラおよび回転筒状部は、挿入部の外表面の一部を形成する皮膜によって、外周側から覆われている。

スパイラルユニットが挿入部に取り付けられた状態では、駆動力が伝達されることによって回転筒状部材およびローラが長手軸を中心として一緒に回転することにより、挿入部の突出部のそれぞれからスパイラルユニットの対応する突起に長手軸回りについての押圧力が皮膜を介して作用する。これにより、スパイラルユニットに駆動力が伝達され、スパイラルユニットが長手軸を中心としてベース部に対して回転する。この際、対応する突起部を形成するローラのそれぞれは、ローラ軸を中心として自転する。このため、突起（ローラ）と皮膜との間の摩擦は小さくなる。

国際公開第２０１３／０３８７２０号公報では、ローラ（回転部材）のそれぞれは、回転筒状部材に形成されるシャフト受けにローラシャフトを介して取り付けられ、ローラ軸（回転軸）に沿う方向についてローラのそれぞれの両側には、対応するシャフト受けが隣設されている。あるローラがローラ軸に沿って移動し、そのローラが対応するシャフト受け（隣設部）に接触すると、そのローラのローラ軸を中心とする回転（自転）が阻害されてしまう。あるローラの自転が阻害されることにより、ローラおよび回転筒状部材が長手軸を中心として回転する状態において、そのローラと皮膜との間の摩擦が大きくなる。これにより、自転が阻害されるローラが皮膜に対して長手軸回りに移動し難くなり、ローラおよび回転筒状部材が長手軸回りについての回転（公転）が阻害されてしまう。

本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、挿入部に設けられる回転部材が回転軸を中心と適切に回転可能な位置で保持される挿入機器および挿入装置を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入機器は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、前記長手軸に平行な回転軸を中心として回転可能な回転部材と、前記回転軸に沿う方向について前記回転部材の両側に隣設され、前記回転部材が回転可能に取り付けられる隣設部と、前記挿入部の外表面の一部を形成するとともに、前記挿入部の内周側に向かって弾性力を作用させる弾性変形した状態で設けられる皮膜と、前記回転部材に設けられ、前記隣設部に対して前記挿入部の外周側に向かって突出し、前記挿入部の前記内周側から前記皮膜を押圧することにより、前記皮膜を弾性変形させる突出部と、を備え、前記皮膜は、弾性変形していない状態では、先端側筒状部と、前記先端側筒状部より前記基端側に位置するとともに、前記先端側筒状部に比べて径が大きい基端側筒状部と、前記長手軸に沿う方向について前記先端側筒状部と前記基端側筒状部との間に延設され、前記基端側に向かうにつれて前記径が大きくなる中継テーパ部と、を備え、前記皮膜は、前記突出部からの押圧力によって弾性変形した状態において、前記先端側に向かうにつれて前記長手軸からの径方向についての寸法が小さくなる先端側寸法変化部を前記突出部の先端による押圧位置から前記先端側に向かって形成するとともに、前記基端側に向かうにつれて前記長手軸からの径方向についての寸法が小さくなる基端側寸法変化部を前記突出部の基端による押圧位置から前記基端側に向かって形成し、前記皮膜は、前記弾性力によって前記回転部材の前記回転軸に沿う前記方向についての位置を調整することにより、前記回転軸に沿う前記方向について前記回転部材の両端が前記隣設部から離間する状態を維持する。

図１は、第１の実施形態に係る内視鏡装置が用いられる内視鏡システムを示す概略的に示す斜視図である。 図２は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットが挿入部に装着される装着部分およびその近傍における挿入部およびスパイラルユニットの構成を、スパイラルユニットが挿入部に取り付けられた状態で概略的に示す断面図である。 図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。 図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。 図５は、第１の実施形態に係る挿入部において、ある第１のローラおよびその近傍の構成を概略的に示す断面図である。 図６は、第１の実施形態に係る皮膜の弾性変形していない状態、および、第１の突起のそれぞれからの押圧によって皮膜が弾性変形した状態を説明する概略図である。 図７は、第１の実施形態の第１の変形例に係る皮膜およびある第１のローラの構成を示す概略図である。 図８は、第１の実施形態の第２の変形例に係る皮膜の弾性変形していない状態、および、第１の突起のそれぞれからの押圧によって皮膜が弾性変形した状態を説明する概略図である。 図９は、第１の実施形態の第３の変形例に係る皮膜の弾性変形していない状態、および、第１の突起のそれぞれからの押圧によって皮膜が弾性変形した状態を説明する概略図である。 図１０は、第２の実施形態に係るスパイラルユニットが挿入部に装着される装着部分およびその近傍における挿入部の構成を概略的に示す断面図である。 図１１は、図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。 図１２は、第２の実施形態に係る挿入部において、ある第１の突起およびその近傍の構成を概略的に示す断面図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図６を参照して説明する。図１は、挿入装置である内視鏡装置２が用いられる内視鏡システム１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置２は、挿入機器である内視鏡３と、補助具であるスパイラルユニット２０と、を備える。内視鏡３は、挿入部５を備え、挿入部５は長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向を長手方向とする。長手方向の一方側が先端側（図１の矢印Ｃ１側）であり、先端側とは反対側が基端側（図１の矢印Ｃ２側）である。挿入部５は、長手軸Ｃに沿って基端側から先端側へ延設され、内視鏡３では、挿入部５の基端側に操作部６が設けられている。また、内視鏡３は、操作部６に一端が接続されるユニバーサルコード７を備える。ユニバーサルコード７の他端には、スコープコネクタ８が設けられている。

内視鏡システム１は、周辺装置として、画像プロセッサ等の画像処理装置１１と、ランプ等の光源装置１２と、駆動制御装置１３と、フットスイッチ等の操作入力装置１４と、モニタ等の表示装置１５と、を備える。ユニバーサルコード７は、スコープコネクタ８を介して光源装置１２に着脱可能に接続されている。また、内視鏡３では、挿入部５の内部、操作部６の内部、および、ユニバーサルコード７の内部を通って撮像ケーブル（図示しない）およびライトガイド（図示しない）が延設されている。挿入部５の先端部の内部には、ＣＣＤ等の撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、挿入部５の先端部の外表面に設けられる観察窓（図示しない）を通して、被写体を撮像する。そして、撮像ケーブルを介して、撮像信号が画像処理装置１１に伝達され、画像処理装置１１で画像処理が行なわれる。これにより、画像処理装置１１で被写体の画像が生成され、生成された被写体の画像が、表示装置１５に表示される。また、光源装置１２から出射された光は、ライトガイドを通して、導光される。そして、導光された光が、挿入部５の先端部の外表面に設けられる照明窓（図示しない）から被写体に照射される。

内視鏡装置２では、挿入部５がスパイラルユニット（補助具）２０に挿通された状態で、挿入部５にスパイラルユニット２０が着脱可能に取り付けられる。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０は挿入部５と略同軸になる。スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃに沿って延設される筒状のチューブ本体２１と、チューブ本体２１の外周面において外周側に向かって突出する螺旋フィン２２と、を備える。螺旋フィン２２は、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。スパイラルユニット（補助具）２０は、長手軸Ｃを中心として、回転可能である。

内視鏡３では、操作部６にモータケーシング２３が取り付けられている。モータケーシング２３の内部には、駆動部材である電動モータ２５が設けられている。電動モータ２５には、電気配線（図示しない）の一端が接続されている。電気配線は、操作部６の内部、および、ユニバーサルコード７の内部を通って駆動制御装置１３に接続されている。駆動制御装置１３は、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５への駆動電力の供給状態を制御し、電動モータ２５の駆動状態を制御している。なお、駆動制御装置１３には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等を備えるプロセッサまたは集積回路等、および、メモリ等の記憶媒体が、設けられている。電動モータ２５に駆動電力が供給されることにより、電動モータ２５が駆動され、長手軸Ｃを中心としてスパイラルユニット２０を回転させる（公転させる）駆動力が発生する。

図２は、スパイラルユニット２０が挿入部５に装着される装着部分およびその近傍における挿入部５およびスパイラルユニット２０の構成を示す図である。図２では、スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態を示している。また、図２では、撮像ケーブル、ライトガイド等は省略している。図２に示すように、挿入部５は、先端側可撓管部３１と、先端側可撓管部３１より基端側に設けられる基端側可撓管部３２と、を備える。基端側可撓管部３２の基端は、操作部６に接続されている。先端側可撓管部３１と基端側可撓管部３２との間には、硬質材料から形成されるベース部３３が設けられている。すなわち、先端側可撓管部３１は、ベース部３３を介して、基端側可撓管部３２に連結されている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０の基端部によってベース部３３の外周側が覆われ、スパイラルユニット２０は、ベース部３３の外周側の部位から先端側へ向かって延設されている。なお、本実施形態では、ベース部３３は、５つの連結部材３５Ａ〜３５Ｅを連結することにより形成されているが、ベース部３３を形成する部材の数はこれに限るものではなく、例えば一つの部材からベース部３３が一体に形成されてもよい。

図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図であり、図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。したがって、図３および図４は、長手軸Ｃに垂直な断面を示している。図２乃至図４に示すように、挿入部５では、ベース部３３によって、空洞３６が形成されている。空洞３６は、第１の開口位置Ｅ１で外周側に向かって開口し、撮像ケーブル、ライトガイド（いずれも図示しない）等が延設される空間に向かって第２の開口位置Ｅ２で開口している。空洞３６では、駆動ギア３７が、支持部材３８を介してベース部３３（連結部材３５Ｃ）に取り付けられている。また、基端側可撓管部３２の内部には、基端側から先端側へ向かってチャンネルチューブ４１が延設されている。チャンネルチューブ４１の先端は、第２の開口位置Ｅ２でベース部３３（連結部材３５Ｄ）に接続されている。チャンネルチューブ４１の内部には、駆動シャフト４２が長手軸Ｃに略平行なシャフト軸Ｓに沿って延設されている。駆動シャフト４２の先端は、第２の開口位置Ｅ２から空洞３６に挿入され、駆動ギア３７に接続されている。また、駆動シャフト４２の基端は、ギア（図示しない）等を介して電動モータ２５に連結されている。電動モータ２５が駆動されることにより、駆動力が駆動シャフト４２に伝達され、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト４２が回転する。これにより、駆動力が駆動ギア３７に伝達され、駆動ギア３７が回転する。

挿入部５は、外周側からベース部３３（連結部材３５Ｃ）を覆う状態でベース部３３に取り付けられている回転筒状部材４５を備える。回転筒状部材４５は、長手軸Ｃを中心としてベース部３３に対して回転可能である。回転筒状部材４５の内周面には、内周ギア部４６が設けられている。内周ギア部４６は、長手軸Ｃ回りの全周に渡って延設されている。駆動ギア３７は、空洞３６の第１の開口位置Ｅ１で内周ギア部４６と噛合っている。このため、駆動ギア３７が回転することにより、駆動力が回転筒状部材４５に伝達され、回転筒状部材４５が長手軸Ｃを中心として回転する。また、長手軸Ｃに沿う長手方向について、回転筒状部材４５の先端と連結部材３５Ｂとの間に隙間Ｓ´１が形成され、回転筒状部材４５の基端と連結部材３５Ｃとの間に隙間Ｓ´２が形成されることが好ましい。すなわち、長手方向について、回転筒状部材４５の両端がベース部３３から離間していることが好ましい。このような構成にするにより、回転筒状部材４５の長手軸Ｃ回りの回転がベース部３３によって阻害されない。

回転筒状部材４５には、（本実施形態では６つの）第１のローラ（内側ローラ）５２Ａ〜５２Ｆが取り付けられている。第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、対応するローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）を介して回転筒状部材４５に取り付けられている。図５は、挿入部５において、ある第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆのいずれか）およびその近傍の構成を示す図である。図５は、長手軸Ｃに平行な断面を示し、スパイラルユニット２０は示されていない。図２乃至図５に示すように、回転筒状部材４５には、先端側シャフト受け５５Ａ〜５５Ｆおよび基端側シャフト受け５６Ａ〜５６Ｆが形成されている。先端側シャフト受け５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれには、対応するローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）の先端が接続され、基端側シャフト受け５６Ａ〜５６Ｆのそれぞれには、対応するローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）の基端が接続されている。

第１のローラ（回転部材）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、回転軸として第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を有し、第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を中心として回転筒状部材４５に対して回転可能（自転可能）である。ここで、第１の自転軸（回転軸）Ｐ１〜Ｐ６のそれぞれは、長手軸Ｃとは異なる軸であり、本実施形態では、対応するローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）によって長手軸Ｃに対して略平行に規定されている。したがって、第１のローラ（回転部材）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、基端側から先端側へ対応する第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿って延設されている。また、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれに対して第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向について両側には、対応する先端側シャフト受け（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ）および対応する基端側シャフト受け（５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）が隣設されている。すなわち、回転筒状部材４５の先端側シャフト受け５５Ａ〜５５Ｆおよび基端側シャフト受け５６Ａ〜５６Ｆのそれぞれは、対応する第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆの対応する一つ）に対して第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向について両側に隣設される隣設部を、形成している。例えば、先端側シャフト受け５５Ａおよび基端側シャフト受け５６Ａによって、第１の自転軸Ｐ１に沿う方向について第１のローラ５２Ａの両側に隣設される隣設部が、形成されている。

複数の第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆは、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられ、本実施形態では、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆは、長手軸Ｃ回りについて略等間隔で配置されている。回転筒状部材４５および第１ローラ５２Ａ〜５２Ｆは、ベース部３３に対して一緒に長手軸Ｃを中心として回転可能（公転可能）である。また、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれでは、対応する先端側シャフト受け（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ）および対応する基端側シャフト受け（５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）に対して（すなわち、隣設部に対して）挿入部５の外周側に向かって突出する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）が、突出部として形成されている。例えば、第１のローラ５２Ａでは、先端側シャフト受け５５Ａおよび基端側シャフト受け５６Ａより挿入部５の外周側に突出する第１の突起（突出部）５７Ａが形成されている。

挿入部５には、回転筒状部材４５および第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆを外周側から覆う筒状の皮膜４７が設けられている。皮膜４７は、例えばゴム等の弾性材料から形成され、可撓性を有する。皮膜４７によって、挿入部５の外表面の一部が形成されている。皮膜４７の先端は、回転筒状部材４５の先端より先端側に位置し、接着部材４８Ａによってベース部３３（連結部材３５Ｂ）に固定されている。また、皮膜４７の基端は、回転筒状部材４５の基端より基端側に位置し、接着部材４８Ｂによってベース部３３（連結部材３５Ｃ）に固定されている。皮膜４７の先端および基端のそれぞれでは、ベース部３３と皮膜４７との間が液密に保たれている。このため、挿入部５の外部から皮膜４７の内周側への液体の流入が防止され、駆動ギア３７が配置される空洞３６への挿入部５の外部からの液体の流入が防止される。なお、回転筒状部材４５および第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆは、長手軸Ｃを中心として皮膜４７に対して回転可能（公転可能）である。

スパイラルユニット２０の基端部が外周側から皮膜４７を覆う状態で、スパイラルユニット（補助具）２０は、挿入部５に着脱可能に取り付けられる。したがって、スパイラルユニット（補助具）２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０は、皮膜４７より外周側に位置し、回転筒状部材４５および第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆは、皮膜４７より内周側に位置している。第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、皮膜４７を挿入部５の内周側から押圧し、皮膜４７を弾性変形した状態で保持している。このため、皮膜４７は、挿入部５において弾性変形した状態で設けられ、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれから押圧される位置（箇所）において挿入部５の外周側に向かって突出している。

ベース部３３の連結部材３５Ｅには、スパイラルユニット２０の基端面２６（チューブ本体２１の基端面）が当接可能な受け面５８が、形成されている。受け面５８は、回転筒状部材４５の基端より基端側に位置している。受け面５８にスパイラルユニット２０の基端面２６が当接することにより、受け面５８より基端側へのスパイラルユニット２０の移動が防止される。また、ベース部３３の連結部材３５Ａの外周面には、内周側に向かって凹む係合溝６５が設けられている。係合溝６５は、回転筒状部材４５の先端より先端側に位置している。係合溝６５は、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って形成されている。スパイラルユニット２０（チューブ本体２１）の内周面には、内周側に向かって突出する係合爪２８が設けられている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられることにより、係合爪２８は係合溝６５に係合する。これにより、スパイラルユニット２０の挿入部５に対する長手軸Ｃに沿う長手方向についての移動が規制される。長手方向についてのスパイラルユニット２０の挿入部５に対する移動が規制されるため、駆動力が伝達されることによってスパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として回転している状態において、スパイラルユニット２０が挿入部５から外れることが防止される。

スパイラルユニット２０の基端部には、チューブ本体２１の内周面に取り付けられる（本実施形態では６つの）第２のローラ（外側ローラ）６２Ａ〜６２Ｆが設けられている。第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆは、係合爪２８より基端側に位置している。第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれは、第２の自転軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）を有し、第２の自転軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）を中心としてチューブ本体２１に対して回転可能（自転可能）である。本実施形態では、第２の自転軸Ｑ１〜Ｑ６のそれぞれは、長手軸Ｃに対して略平行に規定されている。スパイラルユニット（補助具）２０では、第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれによって、対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）が形成されている。第２の突起（外側突起）６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれは、スパイラユニット２０において内周側に向かって突出している。

複数の第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆ（第２の突起６７Ａ〜６７Ｆ）は、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられ、本実施形態では、第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆは、長手軸Ｃ回りについて略等間隔で配置されている。そして、スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆ（第２の突起６７Ａ〜６７Ｆ）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆ（第１の突起５７Ａ〜５７Ｆ）の中の対応する二つの間に配置され、例えば第２のローラ６２Ａは、長手軸Ｃ回りについて第１のローラ５２Ａと第１のローラ５２Ｂとの間に配置されている。

前述のように回転筒状部材４５に駆動力が伝達され、回転筒状部材４５および第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆが長手軸Ｃ回りの一方側（図３および図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に回転することにより、第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）に回転方向へ（この場合、図４において長手軸Ｃを中心とする時計回りに）皮膜４７を介して押圧力を作用させる。例えば、第１の突起５７Ａは、第２の突起６７Ａに皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、スパイラルユニット２０の第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのぞれぞれは、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）から駆動力を受け、スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃ回りの一方側へ回転筒状部材４５および第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆ（第１の突起５７Ａ〜５７Ｆ）と一緒に、ベース部３３に対して回転する。また、回転筒状部材４５および第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆが長手軸Ｃ回りの他方側（図３および図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に回転することにより、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、回転筒状部材４５が長手軸Ｃ回りの一方側に回転した場合とは別の対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）に回転方向へ（この場合、図４において長手軸Ｃを中心とする反時計回りに）皮膜４７を介して押圧力を作用させる。例えば、第１の突起５７Ａは、第２の突起６７Ｆに皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）から駆動力を受け、スパイラルユニット２０が長手軸Ｃ回りの他方側へ回転筒状部材４５および第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆと一緒に、ベース部３３に対して回転する。

螺旋フィン２２が内周側に押圧される状態でスパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として回転することにより、先端側または基端側（長手方向について一方側）への推進力が挿入部５およびスパイラルユニット２０に作用する。また、回転筒状部材４５およびスパイラルユニット２０が一緒に回転している状態では、皮膜４７は回転していない。

図６は、皮膜４７の弾性変形していない状態（自然状態）、および、第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態を説明する図である。図６に示すように、弾性変形していない状態の皮膜４７は、皮膜４７の先端を形成する先端側筒状部７１と、皮膜４７の基端を形成し、先端側筒状部７１より基端側に設けられる基端側筒状部７２と、を備える。先端側筒状部７１および基端側筒状部７２のそれぞれでは、長手軸Ｃに沿う方向について全長に渡って径が均一になり、基端側筒状部７２では、先端側筒状部７１に比べて径が大きい。ここで、長手軸Ｃに沿う方向について全長に渡って径が均一になる場合には、長手軸Ｃに沿う方向について全長に渡って径が同一になる場合に加えて、微小な範囲でのみ径が変化し、長手軸Ｃに沿う方向について全長に渡って径がほとんど変化しない場合も含まれる。また、弾性変形していない状態（自然状態）の皮膜４７では、先端側筒状部７１と基端側筒状部７２との間に中継テーパ部７３が延設されている（連続している）。中継テーパ部７３では、先端側から基端側に向かうにつれて、径が大きくなる。

図５および図６に示すように、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端は、基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との境界位置で皮膜４７の内周面に当接し、基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との境界位置で皮膜４７を押圧している。また、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの基端は、基端側筒状部７２で皮膜４７の内周面に当接し、基端側筒状部７２で皮膜４７を押圧している。挿入部５に設けられる皮膜４７では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれからの押圧力によって、基端側筒状部７２および中継テーパ部７３が自然状態から弾性変形している。皮膜４７が弾性変形することにより、皮膜４７において第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれから外周側に押圧される部位は、自然状態に比べて外周側に移動する。このため、皮膜４７では、自然状態に復帰しようとする弾性力が発生し、第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれには、外周側から内周側に向かって皮膜４７による弾性力が作用する。

挿入部５において第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態では、皮膜４７の内周面に、先端側寸法変化部（先端側寸法変化面）７５Ａ〜７５Ｆ、基端側寸法変化部（基端側寸法変化面）７６Ａ〜７６Ｆおよび寸法均一中継部（寸法均一中継面）７７Ａ〜７７Ｆが、形成される。先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）から先端側へ向かって形成され、基端側から先端側に向かうにつれて長手軸Ｃからの径方向についての寸法が小さくなる。本実施形態では、中継テーパ部７３が自然状態から弾性変形することにより、先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆが形成される。そして、皮膜４７の自然状態における基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との間の境界位置に、押圧位置Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆは位置し、皮膜４７の自然状態における基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との間の境界位置から先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆが先端側に向かって延設されている。

基端側寸法変化部７６Ａ〜７６Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の基端による押圧位置（Ｚ２Ａ〜Ｚ２Ｆの対応する一つ）から基端側へ向かって形成され、先端側から基端側に向かうにつれて長手軸Ｃからの径方向についての寸法が小さくなる。本実施形態では、基端側筒状部７２が自然状態から弾性変形することにより、基端側寸法変化部７６Ａ〜７６Ｆが形成される。そして、皮膜４７の自然状態において基端側筒状部７２が延設される範囲に、押圧位置Ｚ２Ａ〜Ｚ２Ｆは位置している。

寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆのそれぞれは、対応する先端側寸法変化部（７５Ａ〜７５Ｆの対応する一つ）と対応する基端側寸法変化部（７６Ａ〜７６Ｆの対応する一つ）との間に長手軸Ｃ（対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ））に沿って延設されている。寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆのそれぞれでは、長手軸Ｃからの径方向についての寸法が、長手軸Ｃに沿う方向について全長に渡って均一になる。ここで、長手軸Ｃに沿う方向について全長に渡って寸法が均一になる場合には、長手軸Ｃに沿う方向について全長に渡って寸法が同一になる場合に加えて、微小な範囲でのみ寸法が変化し、長手軸Ｃに沿う方向について全長に渡って寸法がほとんど変化しない場合も含まれる。寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆのそれぞれには、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の外周側への突出端面（８１Ａ〜８１Ｆの対応する一つ）が当接している。そして、寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆのそれぞれは、皮膜４７において、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）と対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の基端による押圧位置（Ｚ２Ａ〜Ｚ２Ｆの対応する一つ）との間に、連続している。本実施形態では、基端側筒状部７２が自然状態から弾性変形することにより、寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆが形成される。そして、皮膜４７の自然状態における基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との間の境界位置から寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆが基端側に向かって延設されている。

本実施形態では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって弾性変形した皮膜４７からの弾性力によって、第１のローラ（回転部材）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての位置が調整される。また、挿入部５では、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、皮膜４７の対応する先端側寸法変化部（７５Ａ〜７５Ｆの対応する一つ）および対応する基端側寸法変化部（７６Ａ〜７６Ｆの対応する一つ）によって、第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向（長手方向）についての移動範囲が規制され、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）に対する位置が調整される。挿入部５では、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての位置が調整されているため、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの先端と対応する先端側シャフト受け（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ）との間に隙間（Ｓ１Ａ〜Ｓ１Ｆの対応する一つ）が形成され、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの基端と対応する基端側シャフト受け（５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）との間に隙間（Ｓ２Ａ〜Ｓ２Ｆの対応する一つ）が形成されている。したがって、挿入部５では、皮膜４７によって、第１のローラ（回転部材）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての両端が隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）から離間する状態で、維持（保持）されている。

次に、本実施形態の挿入装置である内視鏡装置２の作用および効果について説明する。内視鏡装置２を用いて管腔の観察を行なう際には、スパイラルユニット（補助具）２０を挿入部５に取り付け、挿入部５およびスパイラルユニット２０を管腔に挿入する。そして、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５が駆動され、前述したようにスパイラルユニット２０に駆動力が伝達される。これにより、スパイラルユニット２０が長手軸（公転軸）Ｃを中心として回転する。管腔壁によって螺旋フィン２２が内周側に押圧された状態でスパイラルユニット２０が回転することにより、先端側または基端側（長手軸Ｃに平行な方向の一方側）への推進力が挿入部５およびスパイラルユニット２０に作用する。推進力によって、管腔における挿入部５の移動性が向上する。

本実施形態の挿入部５では、皮膜４７によって、第１のローラ（回転部材）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての両端が隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）から離間する状態で、維持（保持）されている。第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれが第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向について隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）と接触しない位置に調整されることにより、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を中心とする回転（自転）は、阻害されない。このため、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆおよび回転筒状部材４５が長手軸Ｃを中心としてベース部３３に対して回転（公転）する状態において、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を中心として回転筒状部材４５に対して適切に回転（自転）し、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれと皮膜４７との間の摩擦は小さくなる。これにより、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆおよび回転筒状部材４５の長手軸Ｃ回りの回転（公転）が、皮膜４７によって阻害されず、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆおよび回転筒状部材４５は、長手軸Ｃを中心として適切に回転する。これにより、スパイラルユニット２０の第２の突起６７Ａ〜６７Ｆに押圧力が適切に作用し、スパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として適切に回転する。なお、この際、第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれが第２の自転軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）を中心として自転（回転）するため、第２の突起６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれと皮膜４７との間の摩擦も小さくなる。

また、本実施形態では、弾性変形していない自然状態において、皮膜４７は、先端側筒状部７１、基端側筒状部７２および中継テーパ部７３を備える。このような構成であるため、第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態において、皮膜４７に先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆおよび基端側寸法変化部７６Ａ〜７６Ｆが形成され易くなる。すなわち、皮膜４７が弾性変形した状態において、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての位置を調整する構成が、皮膜４７に形成され易くなる。また、本実施形態では、第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端が基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との間の境界位置を押圧する状態に第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれが配置されるため、皮膜４７において、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）から先端側へ向かって対応する先端側寸法変化部（７５Ａ〜７５Ｆの対応する一つ）が形成され易くなる。

また、スパイラルユニット２０を挿入部５に取り付ける際には、挿入部５を先端からスパイラルユニット２０の内部に挿入し、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して長手軸Ｃに沿って基端側に移動させる。このため、挿入部５では、先端側可撓管部３１よりも基端側可撓管部３２で径（外径）が大きくなるとともに、ベース部３３では、回転筒状部材４５より先端側の部位（例えば連結部材３５Ｂ）に比べて回転筒状部材４５より基端側の部位（例えば連結部材３５Ｅ）で径（外径）が大きくなる。本実施形態では、弾性変形していない自然状態の皮膜４７において、径の小さい先端側筒状部７１によって先端が形成され、径の大きい基端側筒状部７２によって基端が形成されている。このため、挿入部５の製造時に、ベース部３３において回転筒状部材４５より先端側に位置する径の小さい部位に皮膜４７の先端を固定し易くなるとともに、ベース部３３において回転筒状部材４５より基端側に位置する径の大きい部位に皮膜４７の基端を固定し易くなる。

（第１の実施形態の変形例）
なお、図７に示す第１の実施形態の第１の変形例では、皮膜４７の内周面に、内周曲面８５が形成されている。内周曲面８５は、基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との境界位置に、設けられている。第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれにおいて、第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の先端は、内周曲面８５に当接し、内周曲面８５で皮膜４７を挿入部５の外周側へ押圧している。また、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、挿入部５の外周側を向く突出端面（８１Ａ〜８１Ｆの対応する一つ）と、先端側を向く突起先端面（８２Ａ〜８２Ｆの対応する一つ）と、を有する。そして、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの外表面では、突出端面（８１Ａ〜８１Ｆの対応する一つ）と突起先端面（８２Ａ〜８２Ｆの対応する一つ）との間に突起曲面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）が連続している。第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれでは、突起曲面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）によって先端の一部が形成されている。そして、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれでは、第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に平行な断面において、突起曲面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）は第１の曲げ半径（ｒ１〜ｒ６の対応する一つ）を有する円弧状に形成され、円弧の中心（Ｙ１〜Ｙ６の対応する一つ）は突出端面（８１Ａ〜８１Ｆの対応する一つ）より挿入部５の内周側に位置している。

また、皮膜４７では、長手軸Ｃに平行な断面において、基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との境界位置に設けられる内周曲面８５が、第２の曲げ半径ｒ０を有する円弧状に形成され、円弧の中心Ｙ０は皮膜４７より内周側に位置している。挿入部５では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの突起曲面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）が、内周曲面８５に当接し、内周曲面８５で皮膜４７を押圧している。第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端（突起曲面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ））が曲面状の内周曲面８５で皮膜４７に当接することにより、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態において、基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との境界位置に力が集中することが防止される。第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態において皮膜４７に作用する力が分散されることにより、皮膜４７の耐久性が向上する。

なお、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの突起曲面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）の円弧の第１の曲げ半径（ｒ１〜ｒ６の対応する一つ）に比べて、皮膜４７の内周曲面８５の円弧の第２の曲げ半径ｒ０が大きいことが好ましい。これにより、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態において、基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との境界位置への力の集中がさらに有効に防止され、皮膜４７の耐久性がさらに向上する。

また、図８に示す第１の実施形態の第２の変形例では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態において、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端は、中継テーパ部７３で皮膜４７を押圧し、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの基端は、基端側筒状部７２で皮膜４７を押圧している。このため、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）は、皮膜４７の自然状態において中継テーパ部７３が延設される範囲に、位置している。また、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの基端による押圧位置（Ｚ２Ａ〜Ｚ２Ｆの対応する一つ）は、皮膜４７の自然状態において基端側筒状部７２が延設される範囲に、位置している。

本変形例では、中継テーパ部７３が弾性変形することにより、先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆが形成され、基端側筒状部７２が弾性変形することにより、基端側寸法変化部７６Ａ〜７６Ｆが形成される。そして、基端側筒状部７２および中継テーパ部７３が弾性変形することにより、寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆが形成されている。したがって、寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆのそれぞれは、皮膜４７の自然状態における基端側筒状部７２と中継テーパ部７３との間の境界位置を通って延設されている。

本変形例でも、先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆのそれぞれが、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）から先端側へ向かって形成され、基端側寸法変化部７６Ａ〜７６Ｆのそれぞれが、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の基端による押圧位置（Ｚ２Ａ〜Ｚ２Ｆの対応する一つ）から基端側へ向かって形成されている。したがって、第１の実施形態と同様に、皮膜４７からの弾性力、対応する先端側寸法変化部（７５Ａ〜７５Ｆの対応する一つ）および対応する基端側寸法変化部（７６Ａ〜７６Ｆの対応する一つ）によって、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）に対する位置が調整される。したがって、本変形例の挿入部５でも、皮膜４７によって、第１のローラ（回転部材）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての両端が隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）から離間する状態で、維持（保持）されている。これにより、本変形例でも第１の実施形態と同様の作用および効果を奏する。

また、本変形例では、第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端が中継テーパ部７３を押圧する状態に第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれが配置されるため、皮膜４７において、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）から先端側へ向かって対応する先端側寸法変化部（７５Ａ〜７５Ｆの対応する一つ）が形成され易くなる。

また、図９に示す第１の実施形態の第３の変形例では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって皮膜４７が弾性変形した状態において、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端および基端の両方が、中継テーパ部７３で皮膜４７を押圧している。このため、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）および第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの基端による押圧位置（Ｚ２Ａ〜Ｚ２Ｆの対応する一つ）が、皮膜４７の自然状態において中継テーパ部７３が延設される範囲に、位置している。本変形例では、中継テーパ部７３が弾性変形することにより、先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆ、基端側寸法変化部７６Ａ〜７６Ｆおよび寸法均一中継部７７Ａ〜７７Ｆが形成される。

本変形例でも、先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆのそれぞれが、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）から先端側へ向かって形成され、基端側寸法変化部７６Ａ〜７６Ｆのそれぞれが、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の基端による押圧位置（Ｚ２Ａ〜Ｚ２Ｆの対応する一つ）から基端側へ向かって形成されている。したがって、前述の実施形態等と同様に、皮膜４７からの弾性力、対応する先端側寸法変化部（７５Ａ〜７５Ｆの対応する一つ）および対応する基端側寸法変化部（７６Ａ〜７６Ｆの対応する一つ）によって、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）に対する位置が調整される。したがって、本変形例の挿入部５でも、皮膜４７によって、第１のローラ（回転部材）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての両端が隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）から離間する状態で、維持（保持）されている。これにより、本変形例でも前述の実施形態等と同様の作用および効果を奏する。

また、図示しないある変形例では、弾性変形していない状態（自然状態）おいて、皮膜４７は、長手方向について全長に渡って径が均一に形成されてもよい。この場合、自然状態の皮膜４７に、先端側筒状部７１、基端側筒状部７２および中継テーパ部７３が形成されない。

ただし、本変形例でも、先端側寸法変化部７５Ａ〜７５Ｆのそれぞれが、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の先端による押圧位置（Ｚ１Ａ〜Ｚ１Ｆの対応する一つ）から先端側へ向かって形成され、基端側寸法変化部７６Ａ〜７６Ｆのそれぞれが、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の基端による押圧位置（Ｚ２Ａ〜Ｚ２Ｆの対応する一つ）から基端側へ向かって形成されている。したがって、前述の実施形態等と同様に、皮膜４７からの弾性力、対応する先端側寸法変化部（７５Ａ〜７５Ｆの対応する一つ）および対応する基端側寸法変化部（７６Ａ〜７６Ｆの対応する一つ）によって、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）に対する位置が調整される。したがって、本変形例の挿入部５でも、皮膜４７によって、第１のローラ（回転部材）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、第１の自転軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿う方向についての両端が隣設部（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ、および、５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）から離間する状態で、維持（保持）されている。これにより、本変形例でも前述の実施形態等と同様の作用および効果を奏する。

（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について、図１０乃至図１２を参照して説明する。なお、第２の実施形態は、第１の実施形態の構成を次の通り変形したものである。なお、第１の実施形態と同一の部分については同一の符号を付して、その説明は省略する。

図１０は、スパイラルユニット２０が挿入部５に装着される装着部分およびその近傍における挿入部５の構成を示す図であり、図１１は、図１０のＸＩ−ＸＩ線断面図である。図１０および図１１に示すように、本実施形態では、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｂおよびローラシャフト５３Ａ〜５３Ｆは、設けられていない。ただし、本実施形態でも、長手軸Ｃを回転軸としてベース部３３に対して回転可能な回転筒状部材（回転部材）４５が、挿入部５に設けられている。

回転筒状部材４５の先端側には、先端側隣設部８６Ａがベース部３３の連結部材３５Ｂによって形成されている。そして、回転筒状部材４５の基端側には、基端側隣設部８６Ｂが連結部材３５Ｃによって形成されている。すなわち、回転筒状部材４５に対して長手軸Ｃに沿う方向（長手方向）について両側には、隣設部（８６Ａ，８６Ｂ）が形成されている。また、本実施形態では、回転筒状部材４５に、先端側隣設部８６Ａおよび基端側隣設部８６Ｂに対して挿入部５の外周側に向かって突出する第１の突起５７Ａ〜５７Ｆが、突出部として形成されている。本実施形態でも、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆは、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられている。

本実施形態でも、挿入部５にスパイラルユニット２０が取り付けられた状態では、回転筒状部材４５が長手軸Ｃ回りに回転することにより、第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）に回転方向へ皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、スパイラルユニット２０の第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのぞれぞれは、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）から駆動力を受け、スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃ回りに回転筒状部材４５と一緒に、ベース部３３に対して回転する。

図１２は、挿入部５において、ある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）およびその近傍の構成を示す図である。図１２は、長手軸Ｃに平行な断面を示し、スパイラルユニット２０は示されていない。図１０乃至図１２に示すように、本実施形態でも、挿入部５において、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって皮膜４７が自然状態から弾性変形している。そして、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆからの押圧によって弾性変形した状態では、第１の実施形態と同様に、皮膜４７に、先端側寸法変化部（先端側寸法変化面）７５Ａ〜７５Ｆ、基端側寸法変化部（基端側寸法変化面）７６Ａ〜７６Ｆおよび寸法均一中継部（寸法均一中継面）７７Ａ〜７７Ｆ が、形成される。

本実施形態でも、皮膜４７からの弾性力、先端側寸法変化部（７５Ａ〜７５Ｆの対応する一つ）および対応する基端側寸法変化部（７６Ａ〜７６Ｆの対応する一つ）によって、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの長手軸（回転軸）Ｃに沿う方向についての移動範囲が規制される。これにより、回転筒状部材４５の長手軸Ｃに沿う方向（長手方向）についての移動範囲が規制され、回転筒状部材４５の長手方向についての隣設部（８６Ａ，８６Ｂ）に対する位置が調整される。挿入部５では、回転筒状部材４５の長手軸Ｃに沿う方向についての位置が調整されているため、回転筒状部材４５の先端と先端側隣設部８６Ａとの間に隙間Ｓ´１が形成され、回転筒状部材４５の基端と基端側隣設部８６Ｂとの間に隙間Ｓ´２が形成されている。したがって、挿入部５では、皮膜４７によって、回転筒状部材４５は、長手軸（回転軸）Ｃに沿う方向についての両端が隣設部（８６Ａ，８６Ｂ）から離間する状態で、維持（保持）されている。

前述のように本実施形態では、回転筒状部材４５が長手軸Ｃに沿う方向について隣設部（８６Ａ，８６Ｂ）と接触しない位置に調整されるため、回転筒状部材４５の長手軸Ｃ回り（回転軸回り）の回転は、阻害されない。このため、駆動力が伝達されることにより、回転筒状部材４５は適切に回転する。これにより、スパイラルユニット２０の第２の突起６７Ａ〜６７Ｆに押圧力が適切に作用し、スパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として適切に回転する。

（第２の実施形態の変形例）
なお、第２の実施形態においても、第１の実施形態の変形例において前述したように、第１の突起（突出部）５７Ａ〜５７Ｆの構成、および、皮膜４７の弾性変形していない状態（自然状態）での構成を、変更してもよい。

（その他の変形例）
前述の実施形態等では、スパイラルユニット２０において第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれに対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）が形成されているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、スパイラルユニット２０に自転可能なローラは設けられず、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆはチューブ本体２１と一体に形成されている。

また、第１の突起（内側突起）５７Ａ〜５７Ｆの数および第２の突起（外側突起）６７Ａ〜６７Ｆの数は、前述の実施形態に限るものではない。ある変形例では、挿入部５に、３つの第１の突起（例えば５７Ａ〜５７Ｃ）が長手軸Ｃ回りについて略等間隔で設けられてもよく、第１の突起（５７Ａ）が一つのみ設けられてもよい。同様に、スパイラルユニット２０に、３つの第２の突起（例えば６７Ａ〜６７Ｃ）が長手軸Ｃ回りについて略等間隔で設けられてもよく、第２の突起（６７Ａ）が一つのみ設けられてもよい。回転筒状部（４５）および第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ；５７Ａ〜５７Ｃ；５７Ａ）の回転によって第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ；５７Ａ〜５７Ｃ；５７Ａ）のそれぞれから対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ；６７Ａ〜６７Ｃの対応する一つ；６７Ａ）に押圧力が作用することにより、長手軸Ｃを中心として補助具であるスパイラルユニット（２０）が回転すればよい。

また、前述の実施形態等では、挿入部（５）に取り付けられる補助具としてスパイラルユニット（２０）を例として説明したが、補助具は、スパイラルユニット（２０）に限るものではない。また、前述の実施形態等では、挿入機器として内視鏡（２）を例として説明したが、挿入機器は内視鏡（２）に限るものではない。例えば、挿入機器としてマニピュレータが用いられる挿入手術システムに、前述の構成が適用されてもよい。

前述の実施形態等では、挿入機器（３）は、長手軸（Ｃ）に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部（５）と、挿入部（５）に設けられ、回転軸を中心として回転可能な回転部材（５２Ａ〜５２Ｆ；４５）と、回転軸（Ｐ１〜Ｐ６；Ｃ）に沿う方向について回転部材（５２Ａ〜５２Ｆ；４５）の両側に隣設され、回転部材（５２Ａ〜５２Ｆ；４５）が回転可能に取り付けられる隣設部（５５Ａ〜５５Ｆ，５６Ａ〜５６Ｆ；８６Ａ，８６Ｂ）と、を備える。挿入部（５）の外表面の一部を形成する皮膜（４７）は、挿入部（５）の内周側に向かって弾性力を作用させる弾性変形した状態で設けられている。皮膜（４７）からの弾性力によって回転部材（５２Ａ〜５２Ｆ；４５）の回転軸（Ｐ１〜Ｐ６；Ｃ）に沿う方向についての位置が調整されることにより、回転軸（Ｐ１〜Ｐ６；Ｃ）に沿う方向について回転部材（５２Ａ〜５２Ｆ；４５）の両端が隣設部（５５Ａ〜５５Ｆ，５６Ａ〜５６Ｆ；８６Ａ，８６Ｂ）から離間する状態が維持される。

前述の構成を満たすものであれば、前述の実施形態等を適宜変更してもよく、前述の実施形態等を適宜部分的に組み合わせてもよい。

以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

Claims (11)

1. 長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部と、
   前記挿入部に設けられ、前記長手軸に平行な回転軸を中心として回転可能な回転部材と、
   前記回転軸に沿う方向について前記回転部材の両側に隣設され、前記回転部材が回転可能に取り付けられる隣設部と、
   前記挿入部の外表面の一部を形成するとともに、前記挿入部の内周側に向かって弾性力を作用させる弾性変形した状態で設けられる皮膜と、
   前記回転部材に設けられ、前記隣設部に対して前記挿入部の外周側に向かって突出し、前記挿入部の前記内周側から前記皮膜を押圧することにより、前記皮膜を弾性変形させる突出部と、
   を具備し、
   前記皮膜は、弾性変形していない状態では、先端側筒状部と、前記先端側筒状部より前記基端側に位置するとともに、前記先端側筒状部に比べて径が大きい基端側筒状部と、前記長手軸に沿う方向について前記先端側筒状部と前記基端側筒状部との間に延設され、前記基端側に向かうにつれて前記径が大きくなる中継テーパ部と、を備え、
   前記皮膜は、前記突出部からの押圧力によって弾性変形した状態において、前記先端側に向かうにつれて前記長手軸からの径方向についての寸法が小さくなる先端側寸法変化部を前記突出部の先端による押圧位置から前記先端側に向かって形成するとともに、前記基端側に向かうにつれて前記長手軸からの径方向についての寸法が小さくなる基端側寸法変化部を前記突出部の基端による押圧位置から前記基端側に向かって形成し、
   前記皮膜は、前記弾性力によって前記回転部材の前記回転軸に沿う前記方向についての位置を調整することにより、前記回転軸に沿う前記方向について前記回転部材の両端が前記隣設部から離間する状態を維持する、
   挿入機器。
2. 前記突出部の前記先端は、前記中継テーパ部と前記基端側筒状部との境界位置で前記皮膜を押圧し、
   前記突出部の前記基端は、前記基端側筒状部で前記皮膜を押圧している、
   請求項１の挿入機器。
3. 前記皮膜は、前記中継テーパ部と前記基端側筒状部との前記境界位置において前記皮膜の内周面に形成されるとともに、前記長手軸に平行な断面において円弧状に形成される内周曲面を備える、請求項２の挿入機器。
4. 前記回転部材の突出部は、前記突出部の前記先端を形成するとともに、前記内周曲面で前記皮膜を押圧し、前記回転軸に平行な断面において第１の曲げ半径を有する円弧状に形成される突起曲面を備え、
   前記皮膜の前記内周曲面は、前記長手軸に平行な前記断面において前記第１の曲げ半径より大きい第２の曲げ半径を有する円弧状に形成される、
   請求項３の挿入機器。
5. 前記突出部の前記先端は、前記中継テーパ部で前記皮膜を押圧し、
   前記突出部の前記基端は、前記基端側筒状部で前記皮膜を押圧している、
   請求項１の挿入機器。
6. 前記回転部材は、前記長手軸とは異なる自転軸を前記回転軸として自転するローラである、請求項１の挿入機器。
7. 前記挿入部は、前記隣設部を形成するとともに、前記ローラが自転可能に取り付けられ、駆動力が伝達されることにより、前記ローラと一緒に前記長手軸を中心として回転する回転筒状部材を備える、請求項６の挿入機器。
8. 前記ローラは、長手軸回りについて互いに対して離間して設けられ、駆動力が伝達されることにより、前記長手軸を中心として一緒に回転する複数のローラであり、
   前記複数のローラのそれぞれは、自転軸を有するとともに、前記自転軸を中心として自転可能であり、
   前記皮膜は、前記弾性力によって、前記複数のローラのそれぞれの前記自転軸に沿う方向についての位置を調整する、
   請求項７の挿入機器。
9. 前記回転部材は、駆動力が伝達されることにより、前記回転軸である前記長手軸を中心として回転する回転筒状部材であり、
   前記挿入部は、前記隣設部を形成するとともに、前記回転筒状部材が回転可能に取り付けられるベース部を備える、
   請求項１の挿入機器。
10. 請求項１の挿入機器と、
    前記皮膜を外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられ、前記長手軸を中心として回転可能な補助具と、
    を具備する挿入装置。
11. 前記回転部材は、前記隣設部より前記挿入部の外周側に向かって突出し、駆動力が伝達されることにより、前記長手軸を中心として回転する突出部を備え、
    前記補助具は、前記長手軸を中心とする前記突出部の回転によって前記突出部から皮膜を介して押圧されることにより、前記突出部と一緒に前記長手軸を中心として回転する、
    請求項１０の挿入装置。

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