JP6564719B2 - 挿入機器及び挿入装置 - Google Patents

Description

本発明は、長手軸回りに回転することにより、外周側へ回転駆動力を伝達する回転体が挿入部に設けられる挿入機器に関する。また、その挿入機器、及び、挿入機器の挿入部に取付けられる補助具を備える挿入装置に関する。

特許文献１には、内視鏡（挿入機器）の挿入部に取付けられるスパイラルユニット（補助具）が開示されている。スパイラルユニットは、挿入部を外周側から覆う状態で挿入部に着脱可能に取付けられ、長手軸を中心とする螺旋状に延設される螺旋フィンを備える。挿入部では、回転体がベース部に取付けられている。また、挿入部では、筒状の外皮がベース部に取付けられ、外皮は回転体を外周側から覆っている。スパイラルユニットが挿入部に取付けられた状態では、駆動力が伝達されることによって回転体が長手軸回りに回転し、回転体が外皮を介してスパイラルユニットを押圧する。これにより、回転体から回転駆動力が挿入部の外周側へスパイラルユニットに伝達され、スパイラルユニットが長手軸回りに回転する。

国際公開第２０１３／０３８７２０号公報

前記特許文献１のような挿入機器では、例えば製造時やメンテナンス時、挿入部において外皮をベース部に取付ける際に、長手軸に沿う方向について外皮が伸縮したり、長手軸回りについて外皮が捩れたり、長手軸に沿う方向について外皮が適切な取付け位置からずれたりすることがある。この場合、挿入部において外皮が適切な状態（位置）で取付けられていない可能性がある。外皮が適切な状態で取付けられない場合、回転体から外周側への回転駆動力の伝達性等の、挿入機器の性能に影響を及ぼす。

本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、回転体の外周側を覆う外皮が、挿入部において適切な状態で確実に取付けられる挿入機器及び挿入装置を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入機器は、長手軸に沿って延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、長手軸回りに回転することにより、前記挿入部の外周側へ回転駆動力を伝達する回転体と、前記挿入部の外表面の一部を形成するとともに、可撓性を有する筒状に形成され、前記挿入部において前記外周側から前記回転体を覆う外皮と、前記外皮の外周面に設けられ、前記長手軸に沿う方向について互いに対して離れて位置する一対の外皮指標と、を備える。

本発明によれば、回転体の外周側を覆う外皮が、挿入部において適切な状態で確実に取付けられる挿入機器及び挿入装置を提供することができる。

図１は、第１の実施形態に係る内視鏡装置が用いられる内視鏡システムを示す概略的に示す斜視図である。 図２は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットが挿入部に装着される装着部分及びその近傍における挿入部及びスパイラルユニットの構成を、スパイラルユニットが挿入部に取付けられた状態で概略的に示す断面図である。 図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。 図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。 図５は、第１の実施形態に係る外皮をベース部へ取付けた構成を概略的に示す断面図である。 図６は、第１の実施形態に係る外皮を示す概略図である。 図７は、第１の実施形態に係る外皮を先端側から視た概略図である。 図８は、第１の実施形態に係る外皮が適切な状態から長手軸に沿う方向について収縮した状態を示す概略図である。 図９は、第１の実施形態に係る外皮が適切な状態から長手軸回りに捻じれた状態を示す概略図である。 図１０は、第１の変形例に係る外皮の先端部を示す概略図である。 図１１は、第２の変形例に係る外皮の先端部を示す概略図である。 図１２は、第３の変形例に係る外皮を示す概略図である。 図１３は、第４の変形例に係る外皮の先端部を示す概略図である。 図１４は、第５の変形例に係る外皮の先端部を示す概略図である。 図１５は、第６の変形例に係る外皮を示す概略図である。 図１６は、第７の変形例に係る外皮を示す概略図である。 図１７は、第７の変形例に係る外皮を先端側から視た概略図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図９を参照して説明する。図１は、挿入装置である内視鏡装置２が用いられる内視鏡システム（処置システム）１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置２は、挿入機器である内視鏡３と、補助具であるスパイラルユニット２０と、を備える。内視鏡３は、挿入部５を備え、挿入部５は長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向（長手軸方向）の一方側が先端側（図１の矢印Ｃ１側）であり、先端側とは反対側が基端側（図１の矢印Ｃ２側）である。挿入部５は、長手軸Ｃに沿って基端側から先端側へ延設され、内視鏡３では、挿入部５の基端側に操作部６が設けられている。また、内視鏡３は、操作部６に一端が接続されるユニバーサルコード７を備える。ユニバーサルコード７の他端には、スコープコネクタ８が設けられている。

内視鏡システム１は、周辺装置として、画像プロセッサ等の画像処理装置１１と、ランプ等の光源装置１２と、駆動制御装置１３と、フットスイッチ等の操作入力装置１４と、モニタ等の表示装置１５と、を備える。ユニバーサルコード７は、スコープコネクタ８を介して光源装置１２に着脱可能に接続されている。また、内視鏡３では、挿入部５の内部、操作部６の内部、及び、ユニバーサルコード７の内部を通って撮像ケーブル（図示しない）及びライトガイド（図示しない）が延設されている。挿入部５の先端部の内部には、ＣＣＤ等の撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、挿入部５の先端部の外表面に設けられる観察窓（図示しない）を通して、被写体を撮像する。そして、撮像ケーブルを介して、撮像信号が画像処理装置１１に伝達され、画像処理装置１１で画像処理が行わる。これにより、画像処理装置１１で被写体の画像が生成され、生成された被写体の画像が、表示装置１５に表示される。また、光源装置１２から出射された光は、ライトガイドを通して、導光される。そして、導光された光が、挿入部５の先端部の外表面に設けられる照明窓（図示しない）から被写体に照射される。

内視鏡装置２では、挿入部５がスパイラルユニット（補助具）２０に挿通された状態で、挿入部５にスパイラルユニット２０が着脱可能に取付けられる。スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられた状態では、スパイラルユニット２０は挿入部５と略同軸になる。スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃに沿って延設される筒状のチューブ本体２１と、チューブ本体２１の外周面において外周側に向かって突出する螺旋フィン２２と、を備える。螺旋フィン２２は、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。スパイラルユニット（補助具）２０は、長手軸Ｃ回りに回転可能である。

内視鏡３では、操作部６にモータケーシング２３が取付けられている。モータケーシング２３の内部には、駆動部材である電動モータ２５が設けられている。電動モータ２５には、電気配線（図示しない）の一端が接続されている。電気配線は、操作部６の内部、及び、ユニバーサルコード７の内部を通って駆動制御装置１３に接続されている。駆動制御装置１３は、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５への駆動電力の供給状態を制御し、電動モータ２５の駆動状態を制御している。なお、駆動制御装置１３には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等を備えるプロセッサ又は集積回路等、及び、メモリ等の記憶媒体が、設けられている。電動モータ２５に駆動電力が供給されることにより、電動モータ２５が駆動され、長手軸Ｃを中心としてスパイラルユニット２０を回転させる（公転させる）駆動力が発生する。

図２は、スパイラルユニット２０が挿入部５に装着される装着部分及びその近傍における挿入部５及びスパイラルユニット２０の構成を示す図である。図２では、スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられた状態を示している。また、図２では、撮像ケーブル、ライトガイド等は省略している。図２に示すように、挿入部５は、先端側可撓管部３１と、先端側可撓管部３１より基端側に設けられる基端側可撓管部３２と、を備える。基端側可撓管部３２の基端は、操作部６に接続されている。先端側可撓管部３１と基端側可撓管部３２との間には、硬質材料から形成されるベース部３３が設けられている。すなわち、先端側可撓管部３１は、ベース部３３を介して、基端側可撓管部３２に連結されている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられた状態では、スパイラルユニット２０の基端部によってベース部３３の外周側が覆われ、スパイラルユニット２０は、ベース部３３の外周側の部位から先端側へ向かって延設されている。なお、本実施形態では、ベース部３３は、５つの連結部材３５Ａ〜３５Ｅを連結することにより形成されているが、ベース部３３を形成する部材の数はこれに限るものではなく、例えば１つの部材からベース部３３が一体に形成されてもよい。

図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図であり、図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。したがって、図３及び図４は、長手軸Ｃに垂直な断面を示している。図２乃至図４に示すように、挿入部５では、ベース部３３によって、空洞３６が形成されている。空洞３６は、第１の開口位置Ｅ１で外周側に向かって開口し、撮像ケーブル、ライトガイド（いずれも図示しない）等が延設される空間に向かって第２の開口位置Ｅ２で開口している。空洞３６では、駆動ギア３７が、ベース部３３に取付けられている。また、基端側可撓管部３２の内部には、基端側から先端側へ向かってチャンネルチューブ４１が延設されている。チャンネルチューブ４１の先端は、第２の開口位置Ｅ２でベース部３３（連結部材３５Ｄ）に接続されている。チャンネルチューブ４１の内部には、駆動シャフト４２が長手軸Ｃに略平行なシャフト軸Ｓに沿って延設されている。駆動シャフト４２の先端は、第２の開口位置Ｅ２から空洞３６に挿入され、駆動ギア３７に接続されている。また、駆動シャフト４２の基端は、ギア（図示しない）等を介して電動モータ２５に連結されている。電動モータ２５が駆動されることにより、駆動力が駆動シャフト４２に伝達され、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト４２が回転する。これにより、駆動力が駆動ギア３７に伝達され、駆動ギア３７が回転する。

挿入部５は、外周側からベース部３３（連結部材３５Ｃ）を覆う状態でベース部３３に取付けられている回転体４５を備える。回転体４５は、長手軸Ｃを中心としてベース部３３に対して回転可能である。回転体４５は、筒状の回転筒４６を備え、回転筒４６の内周面には、内周ギア部４７が設けられている。内周ギア部４７は、長手軸Ｃ回りの全周に渡って延設されている。駆動ギア３７は、空洞３６の第１の開口位置Ｅ１で内周ギア部４７と噛合っている。このため、駆動ギア３７が回転することにより、駆動力が回転体４５に伝達され、回転体４５が長手軸Ｃ回りに回転する。

回転体４５は、回転筒４６に取付けられる（本実施形態では６つの）内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆを備える。内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆのそれぞれは、回転筒４６に対して回転可能（自転可能）である。回転筒４６及び内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆは、ベース部３３に対して一緒に長手軸Ｃを中心として回転可能（公転可能）である。また、内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆのそれぞれは、対応する内側突起（５２Ａ〜５２Ｆの対応する１つ）を形成し、内側突起（押圧部）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、回転体４５において挿入部５の外周側に突出する。内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆ（内側突起５２Ａ〜５２Ｆ）は、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられている。

挿入部５には、回転体４５（回転筒４６及び内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆ）を外周側から覆う筒状の外皮（皮膜）５０が設けられている。外皮５０は、例えばゴム等の弾性材料から形成され、可撓性を有する。外皮５０によって、挿入部５の外表面の一部が形成されている。回転体４５は、長手軸Ｃ回りに外皮５０に対して回転可能（公転可能）である。内側突起５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、外皮５０を挿入部５の内周側から押圧している。このため、挿入部５においてベース部３３に取付けられた状態の外皮５０は、回転体４５からの押圧によって弾性変形している。そして、外皮５０は、内側突起５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれから押圧される位置（箇所）において、挿入部５の外周側に向かって突出している。

スパイラルユニット（補助具）２０は、スパイラルユニット２０の基端部が外周側から外皮５０を覆う状態で、挿入部５に着脱可能に取付けられる。したがって、スパイラルユニット（補助具）２０が挿入部５に取付けられた状態では、スパイラルユニット２０は、外皮５０より外周側に位置し、回転体４５は、外皮５０より内周側に位置している。ベース部３３の連結部材３５Ａの外周面には、内周側に向かって凹む係合溝５５が設けられている。係合溝５５は、回転体４５の先端より先端側に位置している。係合溝５５は、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って形成されている。スパイラルユニット２０（チューブ本体２１）の内周面には、内周側に向かって突出する係合爪２８が設けられている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられることにより、係合爪２８は係合溝５５に係合する。これにより、スパイラルユニット２０の挿入部５に対する長手軸Ｃに沿う方向についての移動が規制される。このため、スパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として回転している状態において、スパイラルユニット２０が挿入部５から外れることが防止される。

スパイラルユニット２０の基端部には、チューブ本体２１の内周面に取付けられる（本実施形態では６つの）外側ローラ６１Ａ〜６１Ｆが設けられている。外側ローラ６１Ａ〜６１Ｆは、係合爪２８より基端側に位置している。外側ローラ６１Ａ〜６１Ｆのそれぞれは、チューブ本体２１に対して回転可能（自転可能）である。スパイラルユニット（補助具）２０では、外側ローラ６１Ａ〜６１Ｆのそれぞれによって、対応する外側突起（６２Ａ〜６２Ｆの対応する１つ）が形成され、外側突起６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれは、スパイラルユニット２０において内周側に向かって突出している。

外側ローラ６１Ａ〜６１Ｆ（外側突起６２Ａ〜６２Ｆ）は、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられている。そして、スパイラルユニット２０が挿入部５に取付けられた状態では、外側ローラ６１Ａ〜６１Ｆ（外側突起６２Ａ〜６２Ｆ）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆ（内側突起５２Ａ〜５２Ｆ）の中の対応する２つの間に配置され、例えば外側ローラ６１Ａは、長手軸Ｃ回りについて内側ローラ５１Ａと内側ローラ５１Ｂとの間に配置されている。

前述のように回転体４５に駆動力が伝達され、回転筒４６及び内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆが長手軸Ｃ回りについて回転することにより、内側突起（押圧部）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、対応する外側突起（６２Ａ〜６２Ｆの対応する１つ）を回転方向へ外皮（皮膜）５０を介して押圧する。例えば、内側突起５２Ａは、回転体４５が長手軸Ｃ回りの一方側（図３及び図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に回転する状態において外皮５０を介して外側突起６２Ａを押圧し、回転体４５が長手軸Ｃ回りの他方側（図３及び図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に回転する状態において外皮５０を介して外側突起６２Ｆを押圧する。スパイラルユニット２０の外側突起（受圧部）６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれが対応する内側突起（５２Ａ〜５２Ｆの対応する１つ）から押圧されることにより、回転体４５からスパイラルユニット（補助具）２０に回転駆動力が伝達される。すなわち、回転体４５から挿入部５の外周側へ回転駆動力が伝達される。スパイラルユニット２０に回転駆動力が伝達されることにより、スパイラルユニット２０は長手軸Ｃ回りについて回転体４５と一緒に、ベース部３３に対して回転する。

螺旋フィン２２が内周側に押圧される状態でスパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として回転することにより、先端側又は基端側（長手軸Ｃに沿う方向について一方側）への推進力が挿入部５及びスパイラルユニット２０に作用する。また、回転体４５及びスパイラルユニット２０が一緒に回転している状態では、外皮５０は回転していない。なお、内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆのそれぞれが回転筒４６に対して自転するため、回転体４５が外皮５０に対して長手軸Ｃに対して回転する状態では、内側突起５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれと外皮５０との間の摩擦は小さくなる。同様に、外側ローラ６１Ａ〜６１Ｆのそれぞれがチューブ本体２１に対して自転するため、スパイラルユニット２０が外皮５０に対して長手軸Ｃに対して回転する状態では、外側突起６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれと外皮５０との間の摩擦は小さくなる。

図５は、挿入部５における外皮５０をベース部３３へ取付けた構成を示す図である。図６及び図７は、ベース部３３に取付けられておらず、弾性変形していない自然状態（すなわち、回転体４５によって外周側へ押圧されていない状態）での外皮５０を示す図である。図６は、外皮５０において、一部を長手軸Ｃに略平行な断面で示し、他の一部を長手軸Ｃに対して交差する方向の一方側から視た状態で示す。図７は、外皮５０を先端側から視た状態を示す。図５乃至図７に示すように、外皮５０は、先端側筒状部５６と、先端側筒状部５６に対して基端側に設けられる基端側筒状部５７と、先端側筒状部５６と基端側筒状部５７との間に連続するテーパ筒状部５８と、を備える。先端側筒状部５６の径は、基端側筒状部５７の径に比べて小さい。また、テーパ筒状部５８では、先端側から基端側に向かって、径が徐々に増加する。挿入部５では、内側突起５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれの先端が、基端側筒状部５７とテーパ筒状部５８との境界を外周側に押圧する。このため、外皮５０では、基端側筒状部５７の一部が、内側突起５２Ａ〜５２Ｆからの押圧によって外周側へ弾性変形している。

図５に示すように、外皮５０の先端及びその近傍では、外周面に糸６３Ａが巻付けられている。このため、外皮５０の先端部では、糸６３Ａによって締付けられることによりベース部３３（連結部材３５Ｂ）に固定される先端側被締付け部６５Ａが形成される。先端側被締付け部６５Ａは、回転体４５の先端に対して先端側に位置している。また、外皮５０の外周面の先端部では、糸６３Ａ及び先端側被締付け部６５Ａに接着剤６７Ａが長手軸Ｃ回りに環状に被覆され（塗布され）、接着剤６７Ａによって外皮５０がベース部３３（連結部材３５Ａ，３５Ｂ）に接着及び固定される。先端側被締付け部６５Ａでは、糸６３Ａ及び接着剤６７Ａにより、ベース部３３と外皮５０との間が液密に保たれている。

また、外皮５０の基端及びその近傍では、外周面に糸６３Ｂが巻付けられている。このため、外皮５０の基端部では、糸６３Ｂによって締付けられることによりベース部３３（連結部材３５Ｃ）に固定される基端側被締付け部６５Ｂが形成される。基端側被締付け部６５Ｂは、回転体４５の基端に対して基端側に位置している。また、外皮５０の外周面の基端部では、糸６３Ｂ及び基端側被締付け部６５Ｂに接着剤６７Ｂが長手軸Ｃ回りに環状に被覆され（塗布され）、接着剤６７Ｂによって外皮５０がベース部３３（連結部材３５Ｃ）に接着及び固定される。基端側被締付け部６５Ｂでは、糸６３Ｂ及び接着剤６７Ｂにより、ベース部３３と外皮５０との間が液密に保たれている。

前述のように、先端側被締付け部６５Ａ及び基端側締付け部６５Ｂのそれぞれでは、ベース部３３と外皮５０との間が液密に保たれる。すなわち、回転体４５に対して基端側及び先端側のそれぞれにおいて、ベース部３３と外皮５０との間の液密が確保される。このため、挿入部５の外部から外皮５０の内周側への液体の流入が防止され、駆動ギア３７が配置される空洞３６への挿入部５の外部からの液体の流入が防止される。

図６及び図７に示すように、外皮５０の外周面の先端部には、外周側へ突出する（例えば４つの）先端側凸部（先端側外皮指標）７１Ａが設けられている。先端側凸部（先端側外皮指標）７１Ａは、長手軸Ｃを中心として、等間隔（４つであれば長手軸Ｃを中心として９０°ごと）に配置されていることが好ましい。また、外皮５０の外周面の基端部には、外周側へ突出する（例えば４つの）基端側凸部（基端側外皮指標）７１Ｂが設けられている。基端側凸部（基端側外皮指標）７１Ｂは、長手軸Ｃを中心として、等間隔（４つであれば長手軸Ｃを中心として９０°ごと）に配置されていることが好ましい。先端側凸部７１Ａのそれぞれは、対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）と一対の外皮指標を形成する。図７に示すように、対応する一対の外皮指標を形成する先端側凸部７１Ａのそれぞれ及び対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）は、径方向について長手軸Ｃを中心として互いに対して同一の側に位置する。また、対応する一対の外皮指標を形成する先端側凸部７１Ａのそれぞれ及び対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）の間の寸法は、規定寸法、又は、規定寸法に対して適宜の公差の範囲内であることが好ましい。以下、規定寸法を、基準寸法Ｌ０とする。本実施形態では、先端側凸部７１Ａ及び基端側凸部７１Ｂのそれぞれは、長手軸Ｃに平行な断面において略四角形状に形成されている。

長手軸Ｃに沿う方向について、先端側凸部７１Ａ及び基端側凸部７１Ｂは互いに対して離れて位置している。図５に示すように、外皮５０がベース部３３に取付けられた状態で、長手軸Ｃに沿う方向について外皮５０が伸縮していない場合、長手軸Ｃに沿う方向について先端側凸部７１Ａのそれぞれと対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）との間の寸法Ｌは、基準寸法Ｌ０と略同一となり、基準寸法Ｌ０からずれても、寸法Ｌは所定の範囲内（例えばＬ０−α以上、かつ、Ｌ０＋α以下（α＞０））となる。また、長手軸Ｃ回りについて外皮５０に捻れが発生していない状態では、長手軸Ｃ回りについて先端側凸部７１Ａのそれぞれは対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）と略同一の角度位置となり、長手軸Ｃ回りについて先端側凸部７１Ａのそれぞれが対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）に対して角度位置がずれても、角度位置のずれθは、所定の範囲内（例えば角度θ０以下）となる。

先端側凸部７１Ａは、回転体４５の先端に対して先端側に位置し、長手軸Ｃに沿う方向について回転体４５の内側突起（押圧部）５２Ａ〜５２Ｆから離れて位置している。また、先端側凸部（先端側外皮指標）７１Ａは、長手軸Ｃに沿う方向について基端側被締付け部６５Ｂから離間し、先端側被締付け部６５Ａから離間する又は隣設する位置に設けられる。本実施形態では、先端側凸部７１Ａは、先端側被締付け部６５Ａの基端側に隣設している。接着剤６７Ａは、糸６３Ａ及び先端側被締付け部６５Ａに加えて、先端側凸部７１Ａを被覆している。接着剤６７Ａが被覆されることにより、先端側凸部７１Ａは外部に露出しない状態になる。ただし、接着剤６７Ａが被覆されていない状態では、先端側凸部７１Ａは外部に対して露出し、外部から視認可能である。

基端側凸部７１Ｂは、回転体４５の基端に対して基端側に位置し、長手軸Ｃに沿う方向について回転体４５の内側突起（押圧部）５２Ａ〜５２Ｆから離れて位置している。また、基端側凸部（基端側外皮指標）７１Ｂは、長手軸Ｃに沿う方向について先端側被締付け部６５Ａから離間し、基端側被締付け部６５Ｂから離間する又は隣設する位置に設けられる。本実施形態では、基端側凸部７１Ｂは、基端側被締付け部６５Ｂの先端側に隣設している。接着剤６７Ｂは、糸６３Ｂ及び基端側被締付け部６５Ｂに加えて、基端側凸部７１Ｂを被覆している。接着剤６７Ｂが被覆されることにより、基端側凸部７１Ｂは外部に露出しない状態になる。ただし、接着剤６７Ｂが被覆されていない状態では、基端側凸部７１Ｂは外部に対して露出し、外部から視認可能である。

図５に示すように、ベース部３３の連結部材３５Ｃには、段差（基準指標）７３が設けられている。段差７３は、外皮５０の基端側被締付け部６５Ｂに対して基端側に位置している。挿入部５において連結部材３５Ｅが取付けられていない状態では、段差７３は、外部に対して露出し、外部から視認可能である。外皮５０が挿入部５に適切に取付けられた状態では、長手軸Ｃに沿う方向について基端側凸部７１Ｂと段差７３との間の寸法Ｘは、予め規定された規定寸法（以下、基準寸法Ｘ０とする。）と略同一となり、基準寸法Ｘ０からずれても、寸法Ｘは所定の範囲内（例えばＸ０−β以上、かつ、Ｘ０＋β以下（β＞０））となる。

次に、本実施形態の挿入装置である内視鏡装置２の作用及び効果について説明する。挿入機器である内視鏡３の製造においては、外皮５０に先端側凸部（先端側外皮指標）７１Ａ及び基端側凸部（基端側外皮指標）７１Ｂを形成する。そして、挿入部５において外皮５０のベース部３３への取付けが行われる。なお、本実施形態では、挿入部５において連結部材３５Ｅが取付けられる前に、外皮５０のベース部３３への取付けが行われる。

外皮５０のベース部３３への取付けにおいては、外皮５０の外周面の先端部に糸６３Ａを巻付けることにより、外皮５０の先端部を外周側から締付ける。これにより、外皮５０の先端部がベース部３３に固定され、先端側被締付け部６５Ａが形成される。また、外皮５０の外周面の基端部に糸６３Ｂを巻付けることにより、外皮５０の基端部を外周側から締付ける。これにより、外皮５０の基端部がベース部３３に固定され、基端側被締付け部６５Ｂが形成される。本実施形態では、先端側凸部７１Ａは、長手軸Ｃに沿う方向について基端側被締付け部６５Ｂから離間し、先端側被締付け部６５Ａから離間する又は隣設する位置に設けられる。そして、基端側凸部７１Ｂは、長手軸Ｃに沿う方向について先端側被締付け部６５Ａから離間し、基端側被締付け部６５Ｂから離間する又は隣設する位置に設けられる。このため、先端側凸部７１Ａ及び基端側凸部７１Ｂのそれぞれには、糸６３Ａ，６３Ｂは巻付けられない。このため、外皮５０のベース部３３への取付けにおいて、容易かつ適切に糸６３Ａ，６３Ｂの巻付けが行われ、適切に先端側被締付け部６５Ａ及び基端側被締付け部６５Ｂが形成される。したがって、被締付け部６５Ａ，６５Ｂのそれぞれにおいて、外皮５０とベース部３３と間の液密が適切に確保される。

また、ベース部３３への外皮５０の取付けにおいて、作業者は、外皮５０が適切な状態から長手軸Ｃに沿う方向について伸縮しているか否かを判断する。この際、長手軸Ｃに沿う方向について先端側凸部７１Ａのそれぞれと対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）との間の寸法Ｌに基づいて、外皮５０の伸縮状態を把握する。例えば、寸法Ｌが、基準寸法Ｌ０と略同一、又は、所定の範囲内（例えばＬ０−α以上、かつ、Ｌ０＋α以下）となる場合は、長手軸Ｃに沿う方向についての外皮５０の伸縮状態が適切であると判断する。一方、寸法Ｌが所定の範囲外（例えばＬ０−αより小さい、又は、Ｌ０＋αより大きい）となる場合は、長手軸Ｃに沿う方向について外皮５０が伸長又は収縮し、外皮５０の伸縮状態が適切でないと判断する。例えば図８に示すように、外皮５０が適切な状態から収縮した場合は、長手軸Ｃに沿う方向について先端側凸部７１Ａのそれぞれと対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）との間の寸法Ｌが、Ｌ０−αより小さい。前述のように、外皮指標である凸部７１Ａ，７１Ｂは、外皮５０の長手軸Ｃに沿う方向についての伸縮状態を示す。したがって、作業者は、寸法Ｌに基づいて、長手軸Ｃに沿う方向についての外皮５０の伸縮状態が適切か否かを判断可能となる。

また、ベース部３３への外皮５０の取付けにおいて、作業者は、外皮５０が適切な状態から長手軸Ｃ回りに捻じれているか否かを判断する。この際、長手軸Ｃ回りについて先端側凸部７１Ａのそれぞれの対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）に対する角度位置に基づいて、外皮５０の捩れ状態を把握する。例えば、長手軸Ｃ回りについて先端側凸部７１Ａのそれぞれが対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）に対して角度位置がと略同一となる場合、及び、先端側凸部７１Ａのそれぞれの対応する基端側凸部（７１Ｂの対応する１つ）に対する角度位置のずれθが所定の範囲内（例えば角度θ０以下）となる場合、長手軸Ｃ回りについて外皮５０が適切な状態であると判断する。一方、例えば図９に示すように、角度位置のずれθが所定の範囲外（例えば角度θ０より大きい）となる場合は、長手軸Ｃ回りについて外皮５０に捻じれが発生し、外皮５０が適切な状態でないと判断する。前述のように、外皮指標である凸部７１Ａ，７１Ｂは、外皮５０の長手軸Ｃ回りについての捩れ状態を示す。したがって、作業者は、先端側凸部７１Ａのそれぞれの対応する基端側凸部７１Ｂに対する角度位置に基づいて、長手軸Ｃ回りについての外皮５０の捩れ状態が適切か否かを判断可能となる。

また、ベース部３３への外皮５０の取付けにおいて、作業者は、挿入部５において長手軸Ｃに沿う方向についての外皮５０の位置（外皮５０が取付けられている位置）が適切であるか否かを判断する。この際、長手軸Ｃに沿う方向について基端側凸部７１Ｂと段差７３との間の寸法Ｘに基づいて、挿入部５での長手軸Ｃに沿う方向についての外皮５０の位置を把握する。例えば、寸法Ｘが、基準寸法Ｘ０と略同一、又は、所定の範囲内（例えばＸ０−β以上、かつ、Ｘ０＋β以下）となる場合は、長手軸Ｃに沿う方向について適切な位置から外皮５０がずれておらず、挿入部５において外皮５０が適切な位置で取付けられていると判断する。一方、寸法Ｘが所定の範囲外（例えばＸ０−βより小さい、又は、Ｘ０＋βより大きい）となる場合は、長手軸Ｃに沿う方向について適切な位置から外皮５０がずれ、挿入部５において外皮５０が適切な位置で取付けられていないと判断する。前述のように、外皮指標である凸部７１Ａ，７１Ｂは、基準指標である段差７３に対する長手軸に沿う方向についての位置関係に基づいて、挿入部５における外皮５０の長手軸Ｃに沿う方向に対する位置を示す。すなわち、凸部７１Ａ，７１Ｂは、段差７３と協働して、挿入部５における外皮５０の長手軸Ｃに沿う方向についての位置を示すとともに、挿入部５において外皮５０が取付けられている位置を示す。したがって、作業者は、寸法Ｘに基づいて、長手軸Ｃに沿う方向についての外皮５０の位置が適切か否かを判断可能となる。

前述のようにして、本実施形態では、挿入部５において外皮５０を、伸縮、捻じれ及び適切な位置からのずれ等が発生しない適切な状態（位置）で確実に取付けることが可能となる。そして、適切な状態で挿入部５に取付けられた（配置された）外皮５０を、接着剤６７Ａ，６７Ｂによってベース部３３に接着及び固定した後に、連結部材３５Ｅを取付け、挿入部５が組み立てられる。

内視鏡装置２を用いて管腔の観察を行う際には、スパイラルユニット（補助具）２０を挿入部５に取付け、挿入部５及びスパイラルユニット２０を管腔に挿入する。そして、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５が駆動され、前述したようにスパイラルユニット２０に駆動力が伝達される。これにより、スパイラルユニット２０が長手軸（公転軸）Ｃを中心として回転する。管腔壁によって螺旋フィン２２が内周側に押圧された状態でスパイラルユニット２０が回転することにより、先端側又は基端側（長手軸Ｃに平行な方向の一方側）への推進力が挿入部５及びスパイラルユニット２０に作用する。推進力によって、管腔における挿入部５の移動性が向上する。

ここで、本実施形態では前述のように、挿入部５において外皮５０が適切な状態（位置）で取付けられる。このため、挿入部５では、外皮５０は、適切な状態から伸縮しておらず、捻じれも発生していない。また、外皮５０は、挿入部５において適切な位置からずれていない。外皮５０が適切な状態で取付けられることにより、スパイラルユニット２０が取付けられた状態で回転体４５が長手軸Ｃ回りに回転することにより、内側突起（押圧部）５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれが外皮５０を介して対応する外側突起（６２Ａ〜６２Ｆの対応する１つ）を適切に押圧する。このため、回転体４５から外周側への回転駆動力の伝達性が確保され、スパイラルユニット（補助具）２０が適切に作動する。したがって、挿入機器である内視鏡３の性能が適切に確保される。

（変形例）
なお、第１の実施形態では、外皮指標として、先端側凸部７１Ａが４つ、基端側凸部７１Ｂが４つ設けられているが、先端側凸部７１Ａの数及び基端側凸部７１Ｂの数は、これに限るものではない。すなわち、先端側凸部７１Ａが少なくとも１つ設けられ、対応する先端側凸部（対応する７１Ａ）と一対の外皮指標を形成する基端側凸部７１Ｂが、少なくとも１つ設けられていればよい。

また、第１の変形例として図１０に示すように、先端側凸部７１Ａが、長手軸Ｃ回りについて（周方向に沿って）所定の角度範囲に渡って延設されてもよい。同様に、基端側凸部７１Ｂが、長手軸Ｃ回りについて（周方向に沿って）所定の角度範囲に渡って延設されてもよい。この場合、凸部７１Ａ，７１Ｂのそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って延設されず、一部の角度範囲に渡ってのみ延設されることが好ましい。ただし、外皮５０の長手軸Ｃに沿う方向についての伸縮状態等のみが認識可能であれば、長手軸Ｃ回りについての外皮５０の捩れを認識する必要がない場合は、凸部７１Ａ，７１Ｂのそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って延設されてもよい。

また、第１の実施形態では、凸部７１Ａ，７１Ｂのそれぞれは、長手軸Ｃに平行な断面において略四角形状に形成されているが、凸部７１Ａ，７１Ｂのそれぞれの形状は、これに限るものではない。例えば、第２の変形例として図１１に示すように、先端側凸部７１Ａが、長手軸Ｃに平行な断面において略三角形状に形成されてもよい。同様に、基端側凸部７１Ｂが、長手軸Ｃに平行な断面において略三角形状に形成されてもよい。

また、図１２に示す第３の変形例では、凸部７１Ａ，７１Ｂの代わりに先端側凹部７５Ａ及び基端側凹部７５Ｂが外皮指標として設けられてもよい。本変形例では、凹部７５Ａ，７５Ｂのそれぞれは、外皮５０の外周面において内周側に凹む。そして、先端側凹部７５Ａのそれぞれは、対応する基端側凹部（７５Ｂの対応する１つ）と一対の外皮指標を形成する。また、長手軸Ｃに沿う方向について、先端側凹部７５Ａ及び基端側凹部７５Ｂは互いに対して離れて位置している。本変形例では、外皮指標である凹部７５Ａ，７５Ｂに基づいて、外皮５０の伸縮状態、外皮５０の捩れ状態、及び、挿入部５での外皮５０の位置等を把握する。したがって、本変形例でも第１の実施形態と同様に、挿入部５において外皮５０を、伸縮、捻じれ及び適切な位置からのずれ等が発生しない適切な状態（位置）で確実に取付けることが可能となる。

なお、先端側凹部７５Ａの数及び基端側凹部７５Ｂの数は、限定されるものではない。すなわち、先端側凹部７５Ａが少なくとも１つ設けられ、対応する先端側凹部（対応する７５Ａ）と一対の外皮指標を形成する基端側凹部７５Ｂが、少なくとも１つ設けられていればよい。

また、第４の変形例として図１３に示すように、先端側凹部７５Ａが、長手軸Ｃ回りについて（周方向に沿って）所定の角度範囲に渡って延設されてもよい。同様に、基端側凹部７５Ｂが、長手軸Ｃ回りについて（周方向に沿って）所定の角度範囲に渡って延設されてもよい。この場合、凹部７５Ａ，７５Ｂのそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って延設されず、一部の角度範囲に渡ってのみ延設されることが好ましい。ただし、外皮５０の長手軸Ｃに沿う方向についての伸縮状態等のみが認識可能であれば、長手軸Ｃ回りについての外皮５０の捩れを認識する必要がない場合は、凹部７５Ａ，７５Ｂのそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って延設されてもよい。

また、第３の変形例では、凹部７５Ａ，７５Ｂのそれぞれは、長手軸Ｃに平行な断面において略四角形状に形成されているが、凹部７５Ａ，７５Ｂのそれぞれの形状は、これに限るものではない。例えば、第５の変形例として図１４に示すように、先端側凹部７５Ａが、長手軸Ｃに平行な断面において略三角形状に形成されてもよい。同様に、基端側凹部７５Ｂが、長手軸Ｃに平行な断面において略三角形状に形成されてもよい。

また、図１５に示す第６の変形例では、凸部７１Ａ，７１Ｂの代わりに先端側異色部７６Ａ及び基端側異色部７６Ｂが外皮指標として設けられてもよい。本変形例では、外皮５０の外周面において、異色部７６Ａ，７６Ｂの色が、他の部位の色とは異なる。例えば、外皮５０の外周面において、異色部７６Ａ，７６Ｂは、緑色（図１５参照）であるのに対して、異色部７６Ａ，７６Ｂ以外の部位は黒色である。なお、外皮５０における異色部７６Ａ，７６Ｂの色及び異色部７６Ａ，７６Ｂの色はこれに限るものではなく、例えば、異色部７６Ａ，７６Ｂが白又は黄等であってもよい。先端側異色部７６Ａのそれぞれは、対応する基端側異色部（７６Ｂの対応する１つ）と一対の外皮指標を形成する。また、長手軸Ｃに沿う方向について、先端側異色部７６Ａ及び基端側異色部７６Ｂは互いに対して離れて位置している。本変形例では、外皮指標である異色部７６Ａ，７６Ｂに基づいて、外皮５０の伸縮状態、外皮５０の捩れ状態、及び、挿入部５での外皮５０の位置等を把握する。したがって、本変形例でも第１の実施形態と同様に、挿入部５において外皮５０を、伸縮、捻じれ及び適切な位置からのずれ等が発生しない適切な状態（位置）で確実に取付けることが可能となる。

なお、先端側異色部７６Ａの数及び基端側異色部７６Ｂの数は、限定されるものではない。すなわち、先端側異色部７６Ａが少なくとも１つ設けられ、対応する先端側異色部（対応する７６Ａ）と一対の外皮指標を形成する基端側異色部７６Ｂが、少なくとも１つ設けられていればよい。また、ある変形例では、外皮５０の外周面において、外皮指標がプリントされる構成であってもよい。

また、図１６及び図１７に示す第７の変形例では、外皮５０の外周面に（本変形例では４つの）延設突起７７が設けられている。延設突起７７のそれぞれは、外周側に突出し、長手軸Ｃに沿って延設されている。延設突起７７のそれぞれは、外皮５０の先端部に位置する突起先端面（７８Ａの対応する１つ）、及び、外皮５０の基端部に位置する突起基端面（７８Ｂの対応する１つ）を備える。本変形例では、突起先端面７８Ａ及び突起基端面７８Ｂが、凸部７１Ａ，７１Ｂの代わりに外皮指標として設けられる。前述のような構成であるため、延設突起７７は、対応する突起先端面（７８Ａの対応する１つ）と対応する突起基端面（７８Ｂの対応する１つ）との間で連続する。突起先端面７８Ａのそれぞれは、対応する突起基端面（７８Ｂの対応する１つ）と一対の外皮指標を形成する。また、長手軸Ｃに沿う方向について、突起先端面７８Ａ及び突起基端面７８Ｂは互いに対して離れて位置している。本変形例では、外皮指標である突起先端面７８Ａ及び突起基端面７８Ｂに基づいて、外皮５０の伸縮状態、外皮５０の捩れ状態、及び、挿入部５での外皮５０の位置等を把握する。したがって、本変形例でも第１の実施形態と同様に、挿入部５において外皮５０を、伸縮、捻じれ及び適切な位置からのずれ等が発生しない適切な状態（位置）で確実に取付けることが可能となる。

なお、延設突起７７の数（すなわち突起先端面７８Ａの数及び突起基端面７８Ｂの数）は、限定されるものではない。すなわち、延設突起７７が少なくとも１つ設けられ、延設突起７７のそれぞれに、一対の外皮指標を形成する突起先端面（７８Ａの対応する１つ）及び突起基端面（７８Ｂの対応する１つ）が形成されていればよい。また、ある変形例では、延設突起７７の代わりに線（図示しない）が外皮５０の外周面に長手軸Ｃに沿って延設され、線のそれぞれの基端及び先端によって外皮指標が形成されてもよい。

また、前述の実施形態等では、ベース部３３に基準指標として段差７３が設けられているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、回転体４５の内側突起５２Ａ〜５２Ｆの先端又は基端を基準突起として用いてもよい。前述のように、外皮５０は、内側突起５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれから押圧される位置（箇所）において、挿入部５の外周側に向かって突出している。このため、回転体４５の外周側に外皮５０が被覆された状態でも、内側突起５２Ａ〜５２Ｆの先端及び基端を外部から視認可能である。例えば、内側突起５２Ａ〜５２Ｆの基端が基準指標として用いられる場合、長手軸Ｃに沿う方向について外皮指標（７１Ａ，７１Ｂ；７５Ａ，７５Ｂ；７６Ａ，７６Ｂ；７８Ａ，７８Ｂ）と内側突起５２Ａ〜５２Ｆの基端との間の寸法に基づいて、挿入部５での長手軸Ｃに沿う方向についての外皮５０の位置を把握する。これにより、ベース部３３への外皮５０の取付けにおいて、作業者は、挿入部５において長手軸Ｃに沿う方向についての外皮５０の位置（外皮５０が取付けられている位置）が適切であるか否かを判断する。

また、前述の実施形態等では、回転体４５において内側ローラ５１Ａ〜５１Ｆのそれぞれに対応する内側突起（５２Ａ〜５２Ｆの対応する１つ）が形成されているが、これに限るものではない。ある変形例では、回転体４５に自転可能なローラが設けられず、内側突起５２Ａ〜５２Ｆが回転筒４６と一体に形成される。また、スパイラルユニット２０において外側ローラ６１Ａ〜６１Ｆのそれぞれに対応する外側突起（６２Ａ〜６２Ｆの対応する１つ）が形成されているが、これに限るものではない。ある変形例では、スパイラルユニット２０に自転可能なローラは設けられず、外側突起６２Ａ〜６２Ｆはチューブ本体２１と一体に形成される。

また、内側突起５２Ａ〜５２Ｆの数及び外側突起６２Ａ〜６２Ｆの数は、前述の実施形態等に限るものではない。ある変形例では、挿入部５に、３つの内側突起（例えば５２Ａ〜５２Ｃ）が設けられてもよく、内側突起（例えば５２Ａ）が１つのみ設けられてもよい。同様に、スパイラルユニット２０に、３つの外側突起（例えば６２Ａ〜６２Ｃ）が設けられてもよく、外側突起（例えば６２Ａ）が１つのみ設けられてもよい。

また、前述の実施形態等では、挿入部（５）に取付けられる補助具としてスパイラルユニット（２０）を例として説明したが、補助具は、スパイラルユニット（２０）に限るものではない。また、前述の実施形態等では、挿入機器として内視鏡（３）を例として説明したが、挿入機器は内視鏡（３）に限るものではない。例えば、挿入機器としてマニピュレータが用いられる挿入手術システムに、前述の構成が適用されてもよい。

前述の実施形態等では、挿入機器（３）は、長手軸（Ｃ）に沿って延設される挿入部（５）を備える。挿入部（５）は、長手軸（Ｃ）回りに回転することにより、挿入部（５）の外周側へ回転駆動力を伝達する回転体（４５）と、挿入部（５）の外表面の一部を形成するとともに、可撓性を有する筒状に形成され、挿入部（５）において外周側から回転体（４５）を覆う外皮（５０）と、を備える。外皮（５０）の外周面には、長手軸（Ｃ）に沿う方向について互いに対して離れて位置する一対の外皮指標（７１Ａ，７１Ｂ；７５Ａ，７５Ｂ；７６Ａ，７６Ｂ；７８Ａ，７８Ｂ）が、設けられている。

前述の構成を満たすものであれば、前述の実施形態等を適宜変更してもよく、前述の実施形態等を適宜部分的に組み合わせてもよい。

以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変形ができることは勿論である。

１…内視鏡システム、２…内視鏡装置、３…内視鏡、５…挿入部、２０…スパイラルユニット、４５…回転体、５０…皮膜、７１Ａ…先端側凸部、７１Ｂ…基端側凸部。

Claims (11)

1. 長手軸に沿って延設される挿入部と、
   前記挿入部に設けられ、長手軸回りに回転することにより、前記挿入部の外周側へ回転駆動力を伝達する回転体と、
   前記挿入部の外表面の一部を形成するとともに、可撓性を有する筒状に形成され、前記挿入部において前記外周側から前記回転体を覆う外皮と、
   前記外皮の外周面に設けられ、前記長手軸に沿う方向について互いに対して離れて位置する一対の外皮指標と、
   を具備する挿入機器。
2. 前記外皮指標は、前記挿入部における前記外皮の前記長手軸に沿う前記方向に対する位置を示す、請求項１の挿入機器。
3. 前記挿入部は、
   前記外皮が取付けられるベース部と、
   前記ベース部及び前記回転体の少なくとも一方に設けられる基準指標と、
   を備え、
   前記外皮指標は、前記基準指標に対する前記長手軸に沿う前記方向についての位置関係に基づいて、前記挿入部における前記外皮の前記長手軸に沿う前記方向についての前記位置を示す、請求項２の挿入機器。
4. 前記外皮指標は、前記外皮の前記長手軸に沿う前記方向についての伸縮状態を示す、請求項２の挿入機器。
5. 前記外皮指標は、前記外皮の前記長手軸回りについての捩れ状態を示す、請求項２の挿入機器。
6. 前記外皮指標は、前記挿入部において前記外皮が取付けられている位置を示す、請求項２の挿入機器。
7. 前記挿入部には、前記外周側から前記外皮を覆う状態で補助具が取付けられ、
   前記回転体は、前記長手軸回りに回転している状態において、前記外皮を介して前記補助具を押圧し、前記補助具に前記回転駆動力を伝達する押圧部を備え、
   前記外皮指標は、前記長手軸に沿う前記方向について前記回転体の前記押圧部から離れて位置する、
   請求項１の挿入機器。
8. 前記一対の外皮指標のそれぞれは、前記外皮の前記外周面において前記外周側に突出する凸部、及び、前記外皮の前記外周面において内周側に凹む凹部の少なくとも一方を備える、請求項１の挿入機器。
9. 前記挿入部は、前記外皮が取付けられるベース部を備え、
   前記外皮は、前記外周側から締付けけられることにより、前記ベース部に固定される被締付け部を備え、
   前記外皮指標は、前記長手軸に沿う前記方向について前記被締付け部に対して離間する又は隣設する位置に設けられる、
   請求項１の挿入機器。
10. 前記挿入部は、前記外皮の前記外周面において少なくとも前記被締付け部及び前記外皮指標を被覆し、前記外皮を前記ベース部に接着する接着剤を備える、請求項９の挿入機器。
11. 請求項１の挿入機器と、
    前記外皮を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取付けられ、前記回転体から前記回転駆動力が伝達されることにより、前記長手軸回りに回転する補助具と、
    を具備する挿入装置。