WO2016208247A1 - 挿入装置、挿入機器および補助具 - Google Patents

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WO2016208247A1
WO2016208247A1 PCT/JP2016/060219 JP2016060219W WO2016208247A1 WO 2016208247 A1 WO2016208247 A1 WO 2016208247A1 JP 2016060219 W JP2016060219 W JP 2016060219W WO 2016208247 A1 WO2016208247 A1 WO 2016208247A1
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WO
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protrusion
longitudinal axis
rotating body
axis
auxiliary tool
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PCT/JP2016/060219
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English (en)
French (fr)
Inventor
良輔 石崎
西家　武弘
Original Assignee
オリンパス株式会社
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • G—PHYSICS
    • G02—OPTICS
    • G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
    • G02B23/00—Telescopes, e.g. binoculars; Periscopes; Instruments for viewing the inside of hollow bodies; Viewfinders; Optical aiming or sighting devices
    • G02B23/24—Instruments or systems for viewing the inside of hollow bodies, e.g. fibrescopes

Definitions

  • an auxiliary tool that is attached to the insertion portion by applying a pressing force to the second projection of the auxiliary tool from the first projection of the rotary body by rotating the rotary body provided in the insertion portion of the insertion device.
  • the present invention relates to an insertion device that rotates together with a rotating body.
  • the present invention also relates to an insertion device and an auxiliary tool provided in the insertion device.
  • the spiral unit includes a spiral fin that is detachably attached to the insertion portion so as to cover the insertion portion from the outer peripheral side, and extends in a spiral shape with the longitudinal axis as the center.
  • the insertion portion is provided with a rotating body, and the rotating body is attached to the base portion of the insertion portion so as to be rotatable about the longitudinal axis.
  • the rotating body is provided with a plurality of first protrusions (first rollers), and the spiral unit is provided with a plurality of second protrusions (second rollers).
  • the rotating body rotates about the longitudinal axis, so that a pressing force acts in the rotating direction of the rotating body from each of the first protrusions to the corresponding second protrusion.
  • a pressing force acts on the corresponding second protrusion from each of the first protrusions
  • a driving force is transmitted to the spiral unit, and the spiral unit rotates with respect to the base portion about the longitudinal axis.
  • the spiral unit is rotated about the longitudinal axis in a state where the spiral fin is pressed toward the inner peripheral side, a propulsive force toward the distal end side or the proximal end side acts on the insertion portion and the spiral unit.
  • the present invention has been made paying attention to the above-mentioned problems, and an object thereof is to provide an insertion device, an insertion device, and an auxiliary tool in which the auxiliary tool can be easily attached to the insertion portion.
  • an insertion device is provided with an insertion portion extending from a proximal end side to a distal end side along a longitudinal axis, and provided in the insertion portion, to which a driving force is transmitted.
  • a rotating body that rotates about the longitudinal axis, a first protrusion shaft as the central axis, and a first protrusion that protrudes toward an outer peripheral side of the rotating body, and the first protrusion A protrusion tip surface that forms a tip and faces the tip side, an auxiliary tool that is attached to the insertion portion in a state of covering the rotating body from the outer peripheral side, a second protrusion shaft as a central axis, and the auxiliary A second tool for projecting toward the inner peripheral side of the tool and rotating the auxiliary tool together with the rotary body about the longitudinal axis by applying a pressing force from the first protrusion by the rotation of the rotary body.
  • Projection and the second projection A protrusion base end surface which forms a base end and faces the base end side; and is provided on at least one of the protrusion front end surface of the first protrusion and the protrusion base end surface of the second protrusion; It extends toward the base end side as it is away from the first projection axis about the longitudinal axis on the surface, and / or moves away from the second projection axis about the longitudinal axis on the projection base end surface. And a continuous surface extending toward the tip side.
  • Another aspect of the present invention is an insertion device used together with an auxiliary tool, which extends from a proximal end side to a distal end side along a longitudinal axis, and is attached to the insertion part.
  • a rotating body that is provided and rotates about the longitudinal axis by transmitting a driving force, and the auxiliary tool is attached to the insertion portion, so that an outer peripheral side is covered by the auxiliary tool, and a protrusion as a central axis
  • the first protrusion having an axis and projecting toward the outer peripheral side in the rotating body, and pressing the second protrusion projecting toward the inner peripheral side in the auxiliary tool by the rotation of the rotating body
  • a protrusion facing the distal end side Comprising an end surface, it is provided on the projecting tip surface of the first protrusion, and continuous surface that extends toward the base end side direction away from said projection axis for the longitudinal axis,
  • Another aspect of the present invention includes an insertion portion that extends from the proximal end side to the distal end side along the longitudinal axis, and rotates about the longitudinal axis by transmitting a driving force to the insertion portion.
  • the auxiliary tool attached to the insertion portion in a state of covering the rotating body from the outer peripheral side.
  • a projection axis as a central axis, projecting toward the inner peripheral side in the auxiliary tool, and a pressing force acts from the first projection by the rotation of the rotating body, whereby the rotation about the longitudinal axis
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing an endoscope system in which the endoscope apparatus according to the first embodiment is used.
  • FIG. 2 schematically shows the configuration of the mounting portion where the spiral unit according to the first embodiment is mounted on the insertion portion and the insertion portion and the spiral unit in the vicinity thereof, with the spiral unit attached to the insertion portion.
  • It is sectional drawing. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG.
  • FIG. 5 is a cross-sectional view schematically showing the configuration of the base end portion of the spiral unit according to the first embodiment in a cross section parallel to the longitudinal axis.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing an endoscope system in which the endoscope apparatus according to the first embodiment is used.
  • FIG. 2 schematically shows the configuration of the mounting portion where the spiral unit according to the first embodiment is mounted on the insertion portion and the insertion portion and the spiral unit in the vicinity thereof, with the
  • FIG. 6 is a perspective view schematically showing a distal end portion of one first protrusion of the rotating body according to the first embodiment, viewed from the outer peripheral side of the rotating body.
  • FIG. 7 is a cross-sectional view schematically showing one first protrusion of the rotating body according to the first embodiment in a cross section perpendicular to the radial direction of the rotating body.
  • FIG. 8 is a perspective view schematically showing a proximal end portion of one second protrusion of the spiral unit according to the first embodiment, viewed from the inner peripheral side of the spiral unit.
  • FIG. 9 is a cross-sectional view schematically showing one second protrusion of the spiral unit according to the first embodiment in a cross section perpendicular to the radial direction of the spiral unit.
  • FIG. 10 is a perspective view schematically showing a distal end portion of one first protrusion of a rotating body according to a modification of the first embodiment, as viewed from the outer peripheral side of the rotating body.
  • FIG. 11 is a cross-sectional view schematically showing one first protrusion of a rotating body according to a modification of the first embodiment in a cross section perpendicular to the radial direction of the rotating body.
  • FIG. 12 is a perspective view schematically showing a proximal end portion of one second protrusion of a spiral unit according to a modification of the first embodiment, viewed from the inner peripheral side of the spiral unit.
  • FIG. 13 is a cross-sectional view schematically showing one second protrusion of a spiral unit according to a modification of the first embodiment in a cross section perpendicular to the radial direction of the spiral unit.
  • FIG. 1 is a diagram showing an endoscope system 1 in which an endoscope apparatus 2 that is an insertion apparatus is used.
  • the endoscope apparatus 2 includes an endoscope 3 that is an insertion device and a spiral unit 20 that is an auxiliary tool.
  • the endoscope 3 includes an insertion portion 5, and the insertion portion 5 has a longitudinal axis C.
  • the direction along the longitudinal axis C be a longitudinal direction.
  • One side in the longitudinal direction is the tip side (arrow C1 side in FIG. 1), and the side opposite to the tip side is the base side (arrow C2 side in FIG. 1).
  • the insertion portion 5 extends from the proximal end side to the distal end side along the longitudinal axis C, and the operation portion 6 is provided on the proximal end side of the insertion portion 5 in the endoscope 3.
  • the endoscope 3 includes a universal cord 7 having one end connected to the operation unit 6.
  • a scope connector 8 is provided at the other end of the universal cord 7.
  • the endoscope system 1 includes, as peripheral devices, an image processing device 11 such as an image processor, a light source device 12 such as a lamp, a drive control device 13, an operation input device 14 such as a foot switch, and a display device such as a monitor. 15.
  • the universal cord 7 is detachably connected to the light source device 12 via the scope connector 8.
  • an imaging cable (not shown) and a light guide (not shown) are extended through the inside of the insertion portion 5, the inside of the operation portion 6, and the inside of the universal cord 7.
  • An imaging element (not shown) such as a CCD is provided inside the distal end portion of the insertion portion 5.
  • the imaging element images the subject through an observation window (not shown) provided on the outer surface of the distal end portion of the insertion portion 5.
  • the imaging signal is transmitted to the image processing device 11 via the imaging cable, and the image processing device 11 performs image processing.
  • a subject image is generated by the image processing device 11, and the generated subject image is displayed on the display device 15.
  • the light emitted from the light source device 12 is guided through the light guide.
  • the guided light is irradiated to the subject from an illumination window (not shown) provided on the outer surface of the distal end portion of the insertion portion 5.
  • the spiral unit 20 is detachably attached to the insertion unit 5 in a state where the insertion unit 5 is inserted through the spiral unit (auxiliary tool) 20. In a state where the spiral unit 20 is attached to the insertion portion 5, the spiral unit 20 is substantially coaxial with the insertion portion 5.
  • the spiral unit 20 includes a tubular tube main body 21 extending along the longitudinal axis C, and a spiral fin 22 protruding toward the outer peripheral side on the outer peripheral surface of the tube main body 21.
  • the spiral fin 22 extends in a spiral shape with the longitudinal axis C as the center.
  • the spiral unit (auxiliary tool) 20 is rotatable around the longitudinal axis C.
  • a motor casing 23 is attached to the operation unit 6.
  • An electric motor 25 as a driving member is provided inside the motor casing 23.
  • One end of an electrical wiring (not shown) is connected to the electric motor 25.
  • the electrical wiring is connected to the drive control device 13 through the inside of the operation unit 6 and the inside of the universal cord 7.
  • the drive control device 13 controls the supply state of the drive power to the electric motor 25 based on the operation input from the operation input device 14 and controls the drive state of the electric motor 25.
  • the drive control device 13 is provided with a processor or an integrated circuit having a CPU (Central Processing Unit) or an ASIC (application specific integrated circuit), and a storage medium such as a memory.
  • FIG. 2 is a view showing the configuration of the insertion portion 5 and the spiral unit 20 in the vicinity of the attachment portion where the spiral unit 20 is attached to the insertion portion 5.
  • FIG. 2 shows a state where the spiral unit 20 is attached to the insertion portion 5.
  • an imaging cable, a light guide, and the like are omitted.
  • the insertion portion 5 includes a distal-end-side flexible tube portion 31 and a proximal-end-side flexible tube portion 32 that is provided on the proximal end side from the distal-end-side flexible tube portion 31. A proximal end of the proximal end side flexible tube portion 32 is connected to the operation unit 6.
  • a base portion 33 formed of a hard material is provided between the distal end side flexible tube portion 31 and the proximal end side flexible tube portion 32. That is, the distal end side flexible tube portion 31 is connected to the proximal end side flexible tube portion 32 via the base portion 33.
  • the base portion 33 is formed by connecting the five connecting members 35A to 35E.
  • the number of members forming the base portion 33 is not limited to this.
  • the base part 33 may be integrally formed from the member.
  • FIG. 3 is a cross-sectional view taken along line III-III in FIG. 2
  • FIG. 4 is a cross-sectional view taken along line IV-IV in FIG. 3 and 4 show a cross section perpendicular to the longitudinal axis C.
  • FIG. As shown in FIGS. 2 to 4, in the insertion portion 5, a cavity 36 is formed by the base portion 33. The cavity 36 opens toward the outer peripheral side at the first opening position E1, and opens at the second opening position E2 toward a space in which an imaging cable, a light guide (both not shown) and the like extend. Yes.
  • the drive gear 37 is attached to the base portion 33 via a support member 38.
  • a channel tube 41 extends from the proximal end side toward the distal end side inside the proximal end side flexible tube portion 32.
  • the distal end of the channel tube 41 is connected to the base portion 33 (connecting member 35D) at the second opening position E2.
  • a drive shaft 42 extends along a shaft axis S substantially parallel to the longitudinal axis C.
  • the tip of the drive shaft 42 is inserted into the cavity 36 from the second opening position E2 and connected to the drive gear 37.
  • the proximal end of the drive shaft 42 is connected to the electric motor 25 via a gear (not shown) or the like.
  • the insertion portion 5 includes a cylindrical rotating body 45 attached to the base portion 33 so as to cover the base portion 33 (connection member 35C) from the outer peripheral side.
  • the rotating body 45 is rotatable with respect to the base portion 33 around the longitudinal axis C.
  • An inner peripheral gear portion 46 is provided on the inner peripheral surface of the rotating body 45.
  • the inner peripheral gear portion 46 extends over the entire circumference around the longitudinal axis C.
  • the drive gear 37 meshes with the inner peripheral gear portion 46 at the first opening position E1 of the cavity 36. For this reason, when the drive gear 37 rotates, the driving force is transmitted to the rotating body 45, and the rotating body 45 rotates about the longitudinal axis C.
  • the rotating body 45 includes a cylindrical rotating member 51 and (in this embodiment, six) first rollers (inner rollers) 52A to 52F attached to the cylindrical rotating member 51.
  • Each of the first rollers 52A to 52F is attached to the cylindrical rotating member 51 via a corresponding first roller shaft (a corresponding one of 53A to 53F).
  • the cylindrical rotating member 51 includes first distal end side shaft receivers 55A to 55F and first proximal end side shaft receivers 56A to 56F.
  • the front ends of the corresponding first roller shafts (corresponding ones of 53A to 53F) are connected to the first distal shaft receivers 55A to 55F, and the first proximal shaft receivers 56A to 56F are connected.
  • Each is connected to a base end of a corresponding first roller shaft (a corresponding one of 53A to 53F).
  • each of the first rollers 52A to 52F corresponds to the corresponding first distal shaft receiver (corresponding one of 55A to 55F) and the corresponding first proximal shaft receiver (of 56A to 56F).
  • a corresponding first protrusion corresponding one of 57A to 57F
  • Each of the first protrusions (inner protrusions) 57A to 57F protrudes toward the outer peripheral side on the outer peripheral surface of the rotating body 45, and has a first protrusion axis (one corresponding to P1 to P6) as a central axis.
  • the first protrusion axes P1 to P6 are substantially parallel to the longitudinal axis C.
  • each of the first roller shafts (inner roller shafts) 53A to 53F corresponds to the corresponding first protrusion axis. (Corresponding one of P1 to P6). That is, each of the first projection axes P1 to P6 is defined by a corresponding first roller shaft (a corresponding one of 53A to 53F). Each of the first rollers 52A to 52F is capable of rotating (rotatable) with respect to the cylindrical rotating member 51 around a corresponding first protruding shaft (a corresponding one of P1 to P6). That is, each of the first projection axes P1 to P6 is a rotation axis of the corresponding first roller (corresponding one of 52A to 52F).
  • each of the first roller shafts 53A to 53F supports the corresponding first roller (a corresponding one of 52A to 52F) so as to be capable of rotating.
  • the plurality of first protrusions 57A to 57F (first rollers 52A to 52F) are provided apart from each other about the longitudinal axis C.
  • the first protrusions 57A to 57F It is arrange
  • the insertion portion 5 is provided with a cylindrical film 47 that covers the rotating body 45 from the outer peripheral side.
  • the film 47 is made of, for example, rubber and has flexibility. A part of the outer surface of the insertion portion 5 is formed by the film 47.
  • the tip of the film 47 is located on the tip side of the tip of the rotating body 45 and is fixed to the base portion 33 (the connecting member 35B) by an adhesive member 48A. Further, the base end of the film 47 is located on the base end side from the base end of the rotating body 45 and is fixed to the base portion 33 (the connecting member 35C) by an adhesive member 48B. At the front end and the base end of the film 47, the space between the base portion 33 and the film 47 is kept liquid-tight.
  • the spiral unit (auxiliary tool) 20 is detachably attached to the insertion portion 5 in a state where the base end portion of the spiral unit 20 covers the film 47 from the outer peripheral side. Therefore, the film 47 is disposed between the rotating body 45 and the spiral unit 20 in a state of covering the rotating body 45 from the outer peripheral side. That is, in a state where the spiral unit (auxiliary tool) 20 is attached to the insertion portion 5, the spiral unit 20 is positioned on the outer peripheral side from the rotating body 45 and the film 47, and the rotating body 45 is positioned on the inner peripheral side from the film 47. positioned. At the angular position (location) where the first protrusions 57A to 57F are located about the longitudinal axis C, the film 47 protrudes toward the outer peripheral side.
  • FIG. 5 is a view showing the configuration of the proximal end portion of the spiral unit 20 in a cross section parallel to the longitudinal axis C.
  • the spiral unit 20 includes a cylindrical first connector 26 connected to the proximal end side of the tube body 21 and a cylinder connected to the proximal end side of the first connector 26.
  • a second connector 27 having a shape. In a state where the spiral unit 20 is attached to the insertion portion 5, the first connector 26 and the second connector 27 are located on the outer peripheral side of the base portion 33. Further, the second connector 27 forms a proximal end face 28 of the spiral unit 20.
  • a receiving surface 58 on which the base end surface 28 of the spiral unit 20 can abut is formed on the connecting member 35E of the base portion 33.
  • the receiving surface 58 is located on the base end side from the base end of the rotating body 45.
  • an engaging groove 71 that is recessed toward the inner peripheral side is provided on the outer peripheral surface of the connecting member 35 ⁇ / b> A of the base portion 33.
  • the engagement groove 71 is located on the distal end side with respect to the distal end of the rotating body 45.
  • the engagement groove 71 is formed over the entire circumference around the longitudinal axis C.
  • an engaging claw 72 that protrudes toward the inner peripheral side is provided on the inner peripheral surface of the first connector 26 of the spiral unit 20.
  • the engagement claw 72 is engaged with the engagement groove 71.
  • the spiral unit 20 is inserted into the insertion portion in a state where the spiral unit 20 is rotated about the longitudinal axis C by transmitting the driving force. 5 is prevented from coming off.
  • second rollers (outer rollers) 62A to 62F (six in this embodiment) attached to the first connector 26 and the second connector 27 are provided.
  • the second rollers 62A to 62F are located on the proximal end side with respect to the engagement claw 72.
  • Each of the second rollers 62A to 62F is attached to the first connector 26 and the second connector 27 via a corresponding second roller shaft (a corresponding one of 63A to 63F).
  • the first connector 26 is formed with second distal shaft receivers 65A to 65F
  • the second connector 27 is formed with second proximal shaft receivers 66A to 66F.
  • each of the second rollers 62A to 62F corresponds to a second distal shaft receiver (a corresponding one of 65A to 65F) and a corresponding second proximal shaft receiver ( 66A to 66F, corresponding second protrusions (67A to 67F) are formed.
  • each of the second protrusions (outer protrusions) 67A to 67F protrudes toward the inner peripheral side on the inner peripheral surface of the spiral unit 20, and the second protrusion axis (one corresponding to Q1 to Q6) is used as the central axis.
  • the second projection axes Q1 to Q6 are substantially parallel to the longitudinal axis C.
  • each of the second roller shafts (outer roller shafts) 63A to 63F corresponds to the corresponding second projection axis. (Corresponding one of Q1 to Q6). That is, each of the second projection axes Q1 to Q6 is defined by a corresponding second roller shaft (a corresponding one of 63A to 63F).
  • Each of the second rollers 62A to 62F is connected to the first connector 26 and the second connector 27 (tube body 21) around the corresponding second protrusion shaft (corresponding one of Q1 to Q6). It can be rotated (rotatable). That is, each of the second projection axes Q1 to Q6 is a rotation axis of the corresponding second roller (corresponding one of 62A to 62F). Therefore, each of the second roller shafts 63A to 63F supports the corresponding second roller (a corresponding one of 62A to 62F) so as to be able to rotate.
  • the plurality of second protrusions 67A to 67F (second rollers 62A to 62F) are provided so as to be separated from each other about the longitudinal axis C.
  • the second protrusions 67A to 67F are provided with the longitudinal axis. It is arrange
  • each of the second projections 67A to 67F is disposed between two corresponding ones of the first projections 57A to 57F around the longitudinal axis C.
  • the second protrusion 67A is disposed between the first protrusion 57A and the first protrusion 57B around the longitudinal axis C.
  • the driving force is transmitted to the rotating body 45, and the rotating body 45 rotates to one side around the longitudinal axis C (the arrow R1 side in each of FIGS. 3 and 4), whereby the first protrusions 57A ⁇
  • Each of 57F has a coating 47 on the corresponding second protrusion (corresponding one of 67A to 67F) in the rotational direction of the rotating body 45 (in this case, clockwise around the longitudinal axis C in FIG. 4).
  • a pressing force is applied via
  • the first protrusion 57A applies a pressing force to the second protrusion 67A via the film 47.
  • the second protrusions 67A to 67F receive a driving force from the rotating body 45, and the spiral unit 20 rotates with respect to the base portion 33 together with the rotating body 45 toward one side around the longitudinal axis C.
  • each of the first protrusions 57A to 57F has the rotating body 45 attached to the longitudinal axis C.
  • a corresponding second projection corresponding one of 67A to 67F different from the case of rotating to one side of the circumference.
  • a pressing force is applied through the film 47 (counterclockwise).
  • the first protrusion 57A applies a pressing force to the second protrusion 67F via the film 47.
  • the second protrusions 67A to 67F receive a driving force from the rotating body 45, and the spiral unit 20 rotates with respect to the base portion 33 together with the rotating body 45 toward the other side around the longitudinal axis C.
  • the spiral unit 20 When the spiral unit 20 is rotated about the longitudinal axis C in a state where the spiral fin 22 is pressed toward the inner peripheral side, the propulsive force toward the distal end side or the proximal end side (one side in the longitudinal direction) is reduced. It acts on the spiral unit 20. Further, in the state where the rotating body 45 and the spiral unit 20 are rotating together, the film 47 is not rotating. However, at this time, since the corresponding first roller (corresponding one of 52A to 52F) rotates (rotates) in each of the first protrusions 57A to 57F, the first protrusions 57A to 57F (the first protrusions 57A to 57F) The friction between the rollers 52A to 52F) and the film 47 is reduced.
  • FIG. 6 and 7 are diagrams showing the configuration of a certain first protrusion (one of 57A to 57F).
  • FIG. 6 is a perspective view of the tip of one of the first protrusions (one of 57A to 57F) as viewed from the outer peripheral side of the rotating body 45
  • FIG. 7 is one of the first protrusions (57A to 57F).
  • 57F) is shown as a cross section perpendicular to the radial direction of the rotating body 45 (a cross section parallel to the first protrusion axis (one corresponding to P1 to P6) and parallel to the direction around the longitudinal axis C). Yes.
  • Each of the first protrusions 57A to 57F has the same configuration as the other first protrusions (the corresponding five of 57A to 57F). As shown in FIGS. 6 and 7, each of the first protrusions 57A to 57F corresponds to the front surface of the first protrusion (73A to 73F corresponding to the arrow C1 side in each of FIGS. 6 and 7). And a first protrusion base end surface (a corresponding one of 76A to 76F) facing the base end side (arrow C2 side in each of FIGS. 6 and 7).
  • each of the first protrusions 57A to 57F the tip is formed by the first protrusion tip surface (corresponding one of 73A to 73F), and the first protrusion base end surface (corresponding one of 76A to 76F).
  • the base end is formed by.
  • each of the first protrusion tip surfaces (projection tip surfaces) 73A to 73F is provided on the corresponding first tip side shaft receiver (one corresponding to 55A to 55F), and the first protrusion
  • Each of the proximal surfaces 76A to 76F is provided on a corresponding first proximal shaft receiver (a corresponding one of 56A to 56F).
  • first protrusion tip surfaces 73A to 73F one side (FIG. 6 and FIG. 6) with respect to the first protrusion axis (one corresponding to P1 to P6) about the longitudinal axis C (the rotation direction of the rotating body 45).
  • a first continuous surface one corresponding to 75A1 to 75F1 is formed on the arrow R1 side, and the first protrusion axis (one corresponding to P1 to P6) around the longitudinal axis C is formed.
  • a first continuous surface (a corresponding one of 75A2 to 75F2) is formed on the other side (arrow R2 side in each of FIGS. 6 and 7).
  • first continuous surface (corresponding one of 75A1 to 75F1) and the first continuous surface (corresponding one of 75A2 to 75F2) have the first protrusion axis (P1 to P6) about the longitudinal axis C. It will be arranged on both sides across the corresponding one).
  • Each of the first continuous surfaces (first one-side continuous surfaces) 75A1 to 75F1 extends in a state toward the base end side toward the one side about the longitudinal axis C, and the first continuous surface (first 1, the other continuous surface) 75A2 to 75F2 are extended in a state toward the base end side toward the other side about the longitudinal axis C.
  • each of the first continuous surfaces corresponds to the first projection axis (one of the corresponding ones of P1 to P6) around the longitudinal axis C (the rotation direction of the rotating body 45). It is extended toward the base end side as it leaves
  • Each of the first protrusion tip surfaces 73A to 73F has an edge on one side about the longitudinal axis C (one corresponding to 77A1 to 77F1) and an edge on the other side about the longitudinal axis C. (One corresponding to 77A2 to 77F2).
  • the one side edge (one corresponding to 77A1 to 77F1) and the other side edge (one corresponding to 77A2 to 77F2) are arranged about the longitudinal axis C. Both ends are formed.
  • Each of the first continuous surfaces (first one-side continuous surfaces) 75A1 to 75F1 has an edge on one side about the longitudinal axis C on the corresponding first protrusion tip surface (one corresponding to 73A to 73F) ( 77A1 to 77F1) extends from the first protrusion axis (corresponding one of P1 to P6) (to the other side around the longitudinal axis).
  • Each of the first continuous surfaces (first other-side continuous surfaces) 75A2 to 75F2 is on the other side of the corresponding first protrusion tip surface (one corresponding to 73A to 73F) around the longitudinal axis C. It extends from the edge (corresponding one of 77A2 to 77F2) toward the first protrusion axis (corresponding one of P1 to P6) (to one side around the longitudinal axis).
  • each of the first continuous surfaces 75A1 to 75F1 is formed in a curved surface shape, and each of the first continuous surfaces 75A1 to 75F1 in the cross section perpendicular to the radial direction of the rotating body 45 corresponds to the corresponding first first surface.
  • the center of the protrusion (corresponding one of Oa1 to Of1) is located in a circular arc shape on the base end side from the protrusion tip surface (corresponding one of 73A to 73F).
  • Each of the first continuous surfaces 75A2 to 75F2 is also formed in a curved surface, and each of the first continuous surfaces 75A2 to 75F2 is a tip of the corresponding first protrusion in the cross section perpendicular to the radial direction of the rotating body 45.
  • the center (corresponding one of Oa2 to Of2) is located in an arc shape on the proximal side from the surface (corresponding one of 73A to 73F).
  • FIG. 8 and 9 are diagrams showing the configuration of a certain second protrusion (one of 67A to 67F).
  • FIG. 8 is a perspective view of the base end portion of one second protrusion (one of 67A to 67F) as viewed from the inner peripheral side of the spiral unit 20, and
  • FIG. 9 is one second protrusion ( 67A to 67F) in a cross section perpendicular to the radial direction of the spiral unit 20 (a cross section parallel to the second protrusion axis (corresponding one of Q1 to Q6) and parallel to the direction around the longitudinal axis C). Show.
  • Each of the second protrusions 67A to 67F has the same configuration as the other second protrusions (the corresponding five of 67A to 67F).
  • each of the second protrusions 67A to 67F has a second protrusion tip surface (corresponding to 81A to 81F) facing the tip side (arrow C1 side in each of FIGS. 8 and 9). And a second protrusion base end surface (one corresponding to 83A to 83F) facing the base end side (the arrow C2 side in each of FIGS. 8 and 9).
  • the tip is formed by the second protrusion tip surface (one corresponding to 81A to 81F), and the second protrusion base end surface (one corresponding to 83A to 83F).
  • the base end is formed by.
  • each of the second protrusion distal end surfaces 81A to 81F is provided on the corresponding second distal end side shaft receiver (corresponding one of 65A to 65F), and the second protrusion proximal end surface (projection)
  • Each of the base end surfaces) 83A to 83F is provided on a corresponding second base end side shaft receiver (corresponding one of 66A to 66F).
  • each of the second protrusion base end surfaces 83A to 83F one side (FIG. 8) with respect to the second protrusion axis (one corresponding to Q1 to Q6) around the longitudinal axis C (rotational direction of the spiral unit 20).
  • a second continuous surface (one corresponding to 85A1 to 85F1) is formed on each side of the arrow R1 in FIG. 9 and a second protrusion axis (one corresponding to Q1 to Q6) around the longitudinal axis C.
  • a second continuous surface (one corresponding to 85A2 to 85F) is formed on the other side (arrow R2 side in each of FIGS. 8 and 9).
  • the second continuous surface (corresponding one of 85A1 to 85F1) and the second continuous surface (corresponding one of 85A2 to 85F) are the second projecting axes (Q1 to Q6) about the longitudinal axis C. It will be arranged on both sides across the corresponding one).
  • Each of the second continuous surfaces (second one-side continuous surfaces) 85A1 to 85F1 extends in a state toward the tip side toward the one side about the longitudinal axis C, and the second continuous surface (second one)
  • Each of the other side continuous surfaces) 85A2 to 85F2 is extended so as to be directed toward the distal end side toward the other side about the longitudinal axis C.
  • each of the second continuous surfaces corresponds to the second projection axis (one corresponding to Q1 to Q6) corresponding to the circumference of the longitudinal axis C (the rotational direction of the spiral unit 20). As it leaves, it extends toward the tip side.
  • each of the second protrusion base end surfaces 83A to 83F has an edge on one side about the longitudinal axis C (a corresponding one of 87A1 to 87F1) and the other side about the longitudinal axis C. It has an edge (a corresponding one of 87A2 to 87F2).
  • the one side edge (one corresponding to 87A1 to 87F1) and the other side edge (one corresponding to 87A2 to 87F2) are arranged around the longitudinal axis C. Both ends are formed.
  • Each of the second continuous surfaces (second one-side continuous surfaces) 85A1 to 85F1 has an edge on one side about the longitudinal axis C on the corresponding second protrusion base end surface (corresponding one of 83A to 83F). It extends from (corresponding one of 87A1 to 87F1) toward the second projection axis (corresponding one of Q1 to Q6) (to the other side around the longitudinal axis C).
  • Each of the second continuous surfaces (second other-side continuous surfaces) 85A2 to 85F2 is on the other side about the longitudinal axis C on the corresponding second protrusion base end surface (one corresponding to 83A to 83F). Extending from the edge (corresponding one of 87A2 to 87F2) toward the second projection axis (corresponding one of Q1 to Q6) (to one side around the longitudinal axis C).
  • each of the second continuous surfaces 85A1 to 85F1 is formed in a curved shape, and each of the second continuous surfaces 85A1 to 85F1 is a corresponding second in the cross section perpendicular to the radial direction of the spiral unit 20.
  • the projection base end surface (corresponding one of 83A to 83F) is arcuate with the center (corresponding one of O'a1 to O'f1) positioned on the tip side.
  • Each of the second continuous surfaces 85A2 to 85F2 is also formed in a curved surface, and each of the second continuous surfaces 85A2 to 85F2 has a corresponding second protrusion base in a cross section perpendicular to the radial direction of the spiral unit 20. It has an arcuate shape with the center (corresponding one of O′a2 to O′f2) located on the tip side from the end surface (corresponding one of 83A to 83F).
  • a spiral unit (auxiliary tool) 20 is attached to the insertion portion 5, and the insertion portion 5 and the spiral unit 20 are inserted into the lumen.
  • the electric motor 25 is driven based on the operation input from the operation input device 14, and the driving force is transmitted to the spiral unit 20 as described above.
  • the spiral unit 20 rotates around the longitudinal axis (revolution axis) C.
  • the insertion portion 5 is inserted into the spiral unit 20 from the distal end, and the spiral unit 20 is proximal to the insertion portion 5 along the longitudinal axis C. Move to.
  • the spiral unit 20 is moved to a position where the proximal end surface 28 of the spiral unit 20 contacts the receiving surface 58 of the base portion 33 and the engagement claw 72 of the spiral unit 20 engages with the engagement groove 71 of the base portion 33.
  • the spiral unit 20 is attached to the insertion part 5 by moving the base end side toward the base end side.
  • a second protrusion (any of 57A to 57F) having a certain first protrusion (any of 57A to 57F) and a longitudinal axis
  • the angular position about C may be substantially the same.
  • the second protrusion whose angular position about the longitudinal axis C substantially coincides with the first protrusion tip surface (one corresponding to 73A to 73F) of the first protrusion (any one of 57A to 57F).
  • the second protrusion proximal end surface (one of 83A to 83F) of the protrusion (any one of 67A to 67F) interferes from the distal end side.
  • a first continuous surface (corresponding one of 75A1 to 75F1) and a first continuous surface (corresponding one of 75A1 to 75F1) and a first protrusion tip surface (one corresponding to 73A to 73F) of each of the first protrusions 57A to 57F, and 75A2 to 75F2 are provided, and each of the first continuous surfaces (75A1 to 75F1 and 75A2 to 75F2) corresponds to a corresponding one of the first protrusions (57A to 57F) around the longitudinal axis C.
  • the first protrusion shaft (corresponding to one of P1 to P6) is extended toward the proximal end side.
  • the second continuous surface (corresponding one of 75A1 to 75F or corresponding one of 75A2 to 75F2) of the first protrusion (any of 57A to 57F) The protrusion (any one of 67A to 67F) toward the side away from the first protrusion axis (one of P1 to P6) of the first protrusion (any of 57A to 57F) around the longitudinal axis C Force acts.
  • the spiral unit 20 has a longitudinal axis relative to the rotating body 45. Move (rotate) around C.
  • the second continuous surface (the corresponding one of 85A1 to 85F1) is formed on the second protrusion base end surface (the corresponding one of 83A to 83F) of each of the second protrusions 67A to 67F.
  • a corresponding one of 85A2 to 85F2 a corresponding one of 85A2 to 85F2
  • each of the second continuous surfaces (85A1 to 85F1 and 85A2 to 85F2) has a corresponding second protrusion (67A to 67F) about the longitudinal axis C.
  • the distance from the corresponding second projection shaft (corresponding one of Q1 to Q6) increases, it extends toward the tip side.
  • the second protrusion base end surface (one of 83A to 83F) of a second protrusion is the first protrusion (any one of 57A to 57F) from the distal end side.
  • the protrusion (any one of 57A to 57F) of the second protrusion (any one of 67A to 67F) about the longitudinal axis C is directed away from the second protrusion axis (one of Q1 to Q6). Force.
  • the rotating body 45 is set to the longitudinal axis with respect to the spiral unit 20. Move (rotate) around C.
  • the first continuous surface (one corresponding to 75A1 to 75F1 and one corresponding to 75A2 to 75F2) provided on each of the first protrusions 57A to 57F
  • the second protrusion A second protrusion (any one of 67A to 67F) is provided by a second continuous surface (one corresponding to 85A1 to 85F1 and one corresponding to 85A2 to 85F2) provided on each of 67A to 67F.
  • the rotating body 45 and the spiral unit 20 move (rotate) with respect to each other about the longitudinal axis C in a state of being separated from each other about the longitudinal axis C.
  • each of the first protrusions 57A to 57B is spaced apart from any of the second protrusions 67A to 67F around the longitudinal axis C. Located in position.
  • each of the first protrusions 57A to 57B can move any of the second protrusions 67A to 67A about the longitudinal axis C. A state of being separated from 67F is automatically formed.
  • the spiral unit 20 is moved to the proximal end side with respect to the insertion portion 5. Can be easily moved to.
  • Each of the first protrusions 57A to 57B rotates around the longitudinal axis C even if there is interference with the first protrusion (any of 57A to 57F) having a certain second protrusion (any of 67A to 67F) from the tip side. Since a state of being separated from any of the second protrusions 67A to 67F is automatically formed, the first protrusions 57A to 57F are moved when the spiral unit 20 is moved to the proximal end side with respect to the insertion portion 5. It is not necessary to manually adjust the angular position of the second protrusions 67A to 67F around the longitudinal axis C.
  • the spiral unit 20 when the spiral unit 20 is moved to the proximal end side with respect to the insertion portion 5, the angular position about the longitudinal axis of the second protrusions 67A to 67F from the inner peripheral side (inner side) of the spiral unit 20 is set. There is no need to see. Therefore, the spiral unit (auxiliary tool) 20 can be easily attached to the insertion portion 5.
  • the first continuous surface (corresponding one of 75A1 to 75F1 and corresponding one of 75A2 to 75F2) Is extended. Since each of the first protrusions 57A to 57F is configured as described above, the second protrusion (any one of 67A to 67F) on a certain first protrusion (any one of 57A to 57F) is from the tip side. When the interference occurs, the second protrusion (any one of 67A to 67F) easily moves away from the first protrusion (any of 57A to 57F) around the longitudinal axis C.
  • each of the first protrusions 57A to 57B A state of being separated from any of the second protrusions 67A to 67F around the longitudinal axis C is easily formed automatically.
  • a second continuous surface (one corresponding to 85A1 to 85F1 and one corresponding to 85A2 to 85F2) is provided on both sides (one side and the other side) with respect to one corresponding to Q1 to Q6) It has been.
  • one side edge one corresponding to 87A1 to 87F1
  • the other side edge (87A2 to 87F2 correspond) about the longitudinal axis C.
  • each of the second protrusions 67A to 67F has the above-described configuration, the second protrusion (any one of 57A to 57F) on a certain first protrusion (any one of 57A to 57F) When the interference occurs, the first protrusion (any one of 67A to 67F) easily moves away from the second protrusion (any of 57A to 57F) around the longitudinal axis C.
  • each of the first protrusions 57A to 57B A state of being separated from any of the second protrusions 67A to 67F around the longitudinal axis C is easily formed automatically.
  • the first protrusions 57A to 57B A state in which each of them is separated from any of the second protrusions 67A to 67F around the longitudinal axis C is automatically formed.
  • a corresponding one of 75A2 to 75F2) is formed in a curved shape, and the second protrusion base end surface of each of the second protrusions 67A to 67F (a corresponding one of 83A to 83F)
  • two continuous surfaces one corresponding to 85A1 to 85F1 and one corresponding to 85A2 to 85F2 are formed in a curved surface shape
  • the present invention is not limited to this.
  • the present invention is not limited to this.
  • the first continuous surface (corresponding one of 75A1 to 75F1 and 75A2 to 75F2) 1) may be formed in an inclined plane shape.
  • the second continuous surface (one corresponding to 85A1 to 85F1 and 85A2 to 85A2 One corresponding to 85F2) is formed in an inclined plane shape.
  • each of the first continuous surfaces has a first protrusion axis corresponding to the first protrusion (a corresponding one of 57A to 57F) about the longitudinal axis C.
  • first protrusion axis corresponding to the first protrusion (a corresponding one of 57A to 57F) about the longitudinal axis C.
  • second continuous surfaces 85A1 to 85F1 and 85A2 to 85F2
  • second protrusion axis Q1 to Q1 of the corresponding second protrusion (one corresponding to 67A to 67F) about the longitudinal axis C. It extends toward the base end side as it moves away from the corresponding one of Q6. Therefore, this modification also has the same operations and effects as those of the first embodiment.
  • first continuous surfaces are provided on each of the first protrusion tip surfaces 73A to 73F.
  • second continuous surfaces are provided on each of the second protrusion base end surfaces 83A to 83F. It is not limited.
  • each of the first protrusion tip surfaces 73A to 73F is provided with a first continuous surface (a corresponding one of 75A1 to 75F1 and a corresponding one of 75A2 to 75F2).
  • None of the second protrusion base end surfaces 83A to 83F is provided with a configuration corresponding to the second continuous surfaces (85A1 to 85F1 and 85A2 to 85F2).
  • second continuous surfaces one corresponding to 85A1 to 85F1 and one corresponding to 85A2 to 85F2 are provided on each of the second protrusion base end surfaces 83A to 83F.
  • none of the first protrusion tip surfaces 73A to 73F is provided with a configuration corresponding to the first continuous surfaces (75A1 to 75F1 and 75A2 to 75F2).
  • a first continuous surface (a corresponding one of 75A1 to 75F1 and a corresponding one of 75A2 to 75F2) is provided on each of the first protrusion tip surfaces 73A to 73F, and the second Each of the projection base end surfaces 83A to 83F may be provided with at least one of the second continuous surfaces (one corresponding to 85A1 to 85F1 and one corresponding to 85A2 to 85F2).
  • the first protrusions 57A to 57F are provided with corresponding first rollers (corresponding ones of 52A to 52F) that can rotate, and the second protrusions 67A to 67F are provided.
  • a corresponding second roller (corresponding one of 62A to 62F) capable of rotating is provided for each, but the present invention is not limited to this.
  • the first protrusions 57A to 57F are not provided with a roller that can rotate, and the first protrusions 57A to 57F are formed integrally with the cylindrical rotating member 51.
  • the second protrusions 67A to 67F are not provided with a roller that can rotate, and the second protrusions 67A to 67F are formed integrally with the first connector 26.
  • first protrusions (inner protrusions) 57A to 57F and the number of second protrusions (outer protrusions) 67A to 67F are not limited to the above-described embodiment.
  • the rotating body 45 may be provided with three first protrusions (for example, 57A to 57C) at substantially equal intervals around the longitudinal axis C, and only one first protrusion (57A) is provided. May be.
  • the spiral unit 20 may be provided with three second protrusions (for example, 67A to 67C) at substantially equal intervals around the longitudinal axis C, and only one second protrusion (67A) is provided. Also good.
  • the spiral unit (20), which is an auxiliary tool may be rotated around the longitudinal axis C together with the rotating body (45).
  • the spiral unit (20) is described as an example of the auxiliary tool attached to the insertion portion (5), but the auxiliary tool is not limited to the spiral unit (20).
  • the endoscope (2) is described as an example of the insertion device, but the insertion device is not limited to the endoscope (2).
  • the above-described configuration may be applied to an insertion operation system in which a manipulator is used as an insertion device.
  • the film (47) may not be provided between the rotating body (45) and the auxiliary tool (20).
  • the rotating body (45) rotates about the longitudinal axis (C), so that each of the first protrusions (57A to 57F) corresponds to the second protrusion (corresponding one of 67A to 67F).
  • a pressing force is applied from the first protrusions (57A to 57F) to the corresponding second protrusions (corresponding ones of 67A to 67F) in the rotation direction of the rotating body (45).
  • 20) rotates about the longitudinal axis (C).
  • the insertion device (2) is provided on the insertion portion (5) extending from the proximal end side to the distal end side along the longitudinal axis (C), and the insertion portion (5), and is driven.
  • a rotating body (45) that rotates about the longitudinal axis (C) by transmitting force, and an auxiliary tool (20) attached to the insertion portion (5) in a state of covering the rotating body (45) from the outer peripheral side.
  • the rotating body (45) includes first protrusions (57A to 57F) protruding toward the outer peripheral side, and the first protrusions (57A to 57F) are formed by protrusion front end surfaces (73A to 73F) facing the front end side.
  • the auxiliary tool (20) includes second protrusions (67A to 67F) protruding toward the inner peripheral side, and the second protrusions (67A to 67F) have protrusion base end surfaces (83A to 67F) facing the base end side. 83F) forms the proximal end.
  • a pressing force acts on the second protrusions (67A to 67F) from the first protrusions (57A to 57F) by the rotation of the rotating body (45), whereby the rotating body (45) and the rotating body (45) are centered on the longitudinal axis (C).
  • Auxiliary tool (20) rotates together.
  • a continuous surface is formed on the protrusion tip surfaces (73A to 73F) of the first protrusions (57A to 57F) toward the base end side as the distance from the first protrusion axis (P1 to P6) is increased around the longitudinal axis (C).
  • (75A1 to 75F1, 75A2 to 75F2) are extended, and the second protrusion about the longitudinal axis (C) is formed on the protrusion base end surface (83A to 83F) of the second protrusion (67A to 67F).
  • At least one of the continuous surfaces (85A1 to 85F1 and 85A2 to 85F2) is extended toward the distal end as the distance from the shaft (Q1 to Q6) increases.

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Abstract

挿入装置では、回転体の回転によって前記回転体の第１の突起から補助具の第２の突起に押圧力が作用することにより、長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具が回転する。前記挿入装置では、前記第１の突起の突起先端表面に、長手軸回りについて第１の突起軸から離れるにつれて基端側に向かって連続面が延設されるか、および、前記第２の突起の突起基端表面に、長手軸回りについて第２の突起軸から離れるにつれて先端側に向かって連続面が延設されるかの、少なくとも一方である。

Description

挿入装置、挿入機器および補助具
　本発明は、挿入機器の挿入部に設けられる回転体が回転することにより、回転体の第１の突起から補助具の第２の突起に押圧力が作用し、挿入部に取り付けられる補助具が回転体と一緒に回転する挿入装置に関する。また、その挿入装置に設けられる挿入機器および補助具に関する。
　国際公開第２０１３／０３８７２０号公報には、内視鏡（挿入機器）の挿入部に取り付けられるスパイラルユニット（補助具）が開示されている。スパイラルユニットは、挿入部を外周側から覆う状態で挿入部に着脱可能に取り付けられ、長手軸を中心とする螺旋状に延設される螺旋フィンを備える。挿入部には回転体が設けられ、回転体は長手軸を中心として回転可能な状態で、挿入部のベース部に取り付けられている。回転体には、複数の第１の突起（第１のローラ）が設けられ、スパイラルユニットには、複数の第２の突起（第２のローラ）が設けられている。駆動力が伝達されることによって回転体が長手軸を中心として回転することにより、第１の突起のそれぞれから対応する第２の突起に回転体の回転方向へ押圧力が作用する。第１の突起のそれぞれから対応する第２の突起に押圧力が作用することにより、スパイラルユニットに駆動力が伝達され、スパイラルユニットが長手軸を中心としてベース部に対して回転する。螺旋フィンが内周側に押圧される状態でスパイラルユニットが長手軸を中心として回転することにより、先端側または基端側への推進力が挿入部およびスパイラルユニットに作用する。
　国際公開第２０１３／０３８７２０号公報のような挿入装置では、スパイラルユニット（補助具）を挿入部に取り付ける際に、挿入部を先端からスパイラルユニットの内部に挿入し、スパイラルユニットを挿入部に対して基端側に移動させる。この際、ある第１の突起（第１のローラ）がある第２の突起（第２のローラ）と長手軸回りについての角度位置が一致する状態でスパイラルユニットを挿入部に対して移動させると、その第１の突起に長手軸回りについての角度位置が一致する第２の突起が先端側から干渉し、スパイラルユニットの基端側への移動が規制されてしまう。このため、第１の突起のそれぞれがいずれの第２の突起からも長手軸回りについて離間する状態で、スパイラルユニットを挿入部に対して移動させる必要がある。ただし、第２の突起は、スパイラルユニットの内周面において内周側に突出するため、スパイラルユニットの外部から第２の突起の長手軸回りについての角度位置を視認できない。このため、スパイラルユニットの内部側（内周側）から第２の突起の長手軸回りについての角度位置を視認しながら、スパイラルユニットを挿入部に対して移動する必要があり、スパイラルユニットを挿入部に取り付ける際の作業性が低下してしまう。
　本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、補助具が挿入部に容易に取り付けられる挿入装置、挿入機器および補助具を提供することにある。
　前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体と、中心軸として第１の突起軸を有し、前記回転体において外周側に向かって突出する第１の突起と、前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具と、中心軸として第２の突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、前記第１の突起の前記突起先端表面および前記第２の突起の前記突起基端表面の少なくとも一方に設けられ、前記突起先端表面において長手軸回りについて前記第１の突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される、および／または、前記突起基端表面において前記長手軸回りについて前記第２の突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、を備える。
　本発明の別のある態様は、補助具とともに用いられる挿入機器であって、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設され、前記補助具が取り付けられる挿入部と、前記挿入部に設けられるとともに、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転し、前記補助具が前記挿入部に取り付けられることにより、前記補助具によって外周側が覆われる回転体と、中心軸として突起軸を有するとともに、前記回転体において前記外周側に向かって突出する第１の突起であって、前記回転体の回転によって前記補助具において内周側に向かって突出する第２の突起に押圧力を作用させることにより、前記長手軸を中心として前記補助具を前記回転体と一緒に回転させる第１の突起と、前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、前記第１の突起の前記突起先端表面に設けられ、長手軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される連続面と、を備える。
　本発明の別のある態様は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部を備え、前記挿入部に、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体が設けられ、前記回転体において、第１の突起が外周側に向かって突出する挿入装置において、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具であって、中心軸として突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、前記第２の突起の前記突起基端表面に設けられ、長手軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、を備える。
図１は、第１の実施形態に係る内視鏡装置が用いられる内視鏡システムを示す概略的に示す斜視図である。 図２は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットが挿入部に装着される装着部分およびその近傍における挿入部およびスパイラルユニットの構成を、スパイラルユニットが挿入部に取り付けられた状態で概略的に示す断面図である。 図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図である。 図４は、図２のＩＶ－ＩＶ線断面図である。 図５は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットの基端部の構成を長手軸に平行な断面で概略的に示す断面図である。 図６は、第１の実施形態に係る回転体のある一つの第１の突起の先端部を概略的に示す、回転体の外周側から視た斜視図である。 図７は、第１の実施形態に係る回転体のある一つの第１の突起を回転体の径方向に垂直な断面で概略的に示す断面図である。 図８は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットのある一つの第２の突起の基端部を概略的に示す、スパイラルユニットの内周側から視た斜視図である。 図９は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットのある一つの第２の突起をスパイラルユニットの径方向に垂直な断面で概略的に示す断面図である。 図１０は、第１の実施形態のある変形例に係る回転体のある一つの第１の突起の先端部を概略的に示す、回転体の外周側から視た斜視図である。 図１１は、第１の実施形態のある変形例に係る回転体のある一つの第１の突起を回転体の径方向に垂直な断面で概略的に示す断面図である。 図１２は、第１の実施形態のある変形例に係るスパイラルユニットのある一つの第２の突起の基端部を概略的に示す、スパイラルユニットの内周側から視た斜視図である。 図１３は、第１の実施形態のある変形例に係るスパイラルユニットのある一つの第２の突起をスパイラルユニットの径方向に垂直な断面で概略的に示す断面図である。
　（第１の実施形態）　
　本発明の第１の実施形態について、図１乃至図９を参照して説明する。図１は、挿入装置である内視鏡装置２が用いられる内視鏡システム１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置２は、挿入機器である内視鏡３と、補助具であるスパイラルユニット２０と、を備える。内視鏡３は、挿入部５を備え、挿入部５は長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向を長手方向とする。長手方向の一方側が先端側（図１の矢印Ｃ１側）であり、先端側とは反対側が基端側（図１の矢印Ｃ２側）である。挿入部５は、長手軸Ｃに沿って基端側から先端側へ延設され、内視鏡３では、挿入部５の基端側に操作部６が設けられている。また、内視鏡３は、操作部６に一端が接続されるユニバーサルコード７を備える。ユニバーサルコード７の他端には、スコープコネクタ８が設けられている。
　内視鏡システム１は、周辺装置として、画像プロセッサ等の画像処理装置１１と、ランプ等の光源装置１２と、駆動制御装置１３と、フットスイッチ等の操作入力装置１４と、モニタ等の表示装置１５と、を備える。ユニバーサルコード７は、スコープコネクタ８を介して光源装置１２に着脱可能に接続されている。また、内視鏡３では、挿入部５の内部、操作部６の内部、および、ユニバーサルコード７の内部を通って撮像ケーブル（図示しない）およびライトガイド（図示しない）が延設されている。挿入部５の先端部の内部には、ＣＣＤ等の撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、挿入部５の先端部の外表面に設けられる観察窓（図示しない）を通して、被写体を撮像する。そして、撮像ケーブルを介して、撮像信号が画像処理装置１１に伝達され、画像処理装置１１で画像処理が行なわれる。これにより、画像処理装置１１で被写体の画像が生成され、生成された被写体の画像が、表示装置１５に表示される。また、光源装置１２から出射された光は、ライトガイドを通して、導光される。そして、導光された光が、挿入部５の先端部の外表面に設けられる照明窓（図示しない）から被写体に照射される。
　内視鏡装置２では、挿入部５がスパイラルユニット（補助具）２０に挿通された状態で、挿入部５にスパイラルユニット２０が着脱可能に取り付けられる。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０は挿入部５と略同軸になる。スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃに沿って延設される筒状のチューブ本体２１と、チューブ本体２１の外周面において外周側に向かって突出する螺旋フィン２２と、を備える。螺旋フィン２２は、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。スパイラルユニット（補助具）２０は、長手軸Ｃを中心として、回転可能である。
　内視鏡３では、操作部６にモータケーシング２３が取り付けられている。モータケーシング２３の内部には、駆動部材である電動モータ２５が設けられている。電動モータ２５には、電気配線（図示しない）の一端が接続されている。電気配線は、操作部６の内部、および、ユニバーサルコード７の内部を通って駆動制御装置１３に接続されている。駆動制御装置１３は、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５への駆動電力の供給状態を制御し、電動モータ２５の駆動状態を制御している。なお、駆動制御装置１３には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等を備えるプロセッサまたは集積回路等、および、メモリ等の記憶媒体が、設けられている。電動モータ２５に駆動電力が供給されることにより、電動モータ２５が駆動され、長手軸Ｃを中心としてスパイラルユニット２０を回転させる（公転させる）駆動力が発生する。
　図２は、スパイラルユニット２０が挿入部５に装着される装着部分およびその近傍における挿入部５およびスパイラルユニット２０の構成を示す図である。図２では、スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態を示している。また、図２では、撮像ケーブル、ライトガイド等は省略している。図２に示すように、挿入部５は、先端側可撓管部３１と、先端側可撓管部３１より基端側に設けられる基端側可撓管部３２と、を備える。基端側可撓管部３２の基端は、操作部６に接続されている。先端側可撓管部３１と基端側可撓管部３２との間には、硬質材料から形成されるベース部３３が設けられている。すなわち、先端側可撓管部３１は、ベース部３３を介して、基端側可撓管部３２に連結されている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０の基端部によってベース部３３の外周側が覆われ、スパイラルユニット２０は、ベース部３３の外周側の部位から先端側へ向かって延設されている。なお、本実施形態では、ベース部３３は、５つの連結部材３５Ａ～３５Ｅを連結することにより形成されているが、ベース部３３を形成する部材の数はこれに限るものではなく、例えば一つの部材からベース部３３が一体に形成されてもよい。
　図３は、図２のＩＩＩ－ＩＩＩ線断面図であり、図４は、図２のＩＶ－ＩＶ線断面図である。したがって、図３および図４は、長手軸Ｃに垂直な断面を示している。図２乃至図４に示すように、挿入部５では、ベース部３３によって、空洞３６が形成されている。空洞３６は、第１の開口位置Ｅ１で外周側に向かって開口し、撮像ケーブル、ライトガイド（いずれも図示しない）等が延設される空間に向かって第２の開口位置Ｅ２で開口している。空洞３６では、駆動ギア３７が、支持部材３８を介してベース部３３に取り付けられている。また、基端側可撓管部３２の内部には、基端側から先端側へ向かってチャンネルチューブ４１が延設されている。チャンネルチューブ４１の先端は、第２の開口位置Ｅ２でベース部３３（連結部材３５Ｄ）に接続されている。チャンネルチューブ４１の内部には、駆動シャフト４２が長手軸Ｃに略平行なシャフト軸Ｓに沿って延設されている。駆動シャフト４２の先端は、第２の開口位置Ｅ２から空洞３６に挿入され、駆動ギア３７に接続されている。また、駆動シャフト４２の基端は、ギア（図示しない）等を介して電動モータ２５に連結されている。電動モータ２５が駆動されることにより、駆動力が駆動シャフト４２に伝達され、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト４２が回転する。これにより、駆動力が駆動ギア３７に伝達され、駆動ギア３７が回転する。
　挿入部５は、外周側からベース部３３（連結部材３５Ｃ）を覆う状態でベース部３３に取り付けられている筒状の回転体４５を備える。回転体４５は、長手軸Ｃを中心としてベース部３３に対して回転可能である。回転体４５の内周面には、内周ギア部４６が設けられている。内周ギア部４６は、長手軸Ｃ回りの全周に渡って延設されている。駆動ギア３７は、空洞３６の第１の開口位置Ｅ１で内周ギア部４６と噛合っている。このため、駆動ギア３７が回転することにより、駆動力が回転体４５に伝達され、回転体４５が長手軸Ｃを中心として回転する。
　回転体４５は、筒状回転部材５１と、筒状回転部材５１に取り付けられる（本実施形態では６つの）第１のローラ（内側ローラ）５２Ａ～５２Ｆを備える。第１のローラ５２Ａ～５２Ｆのそれぞれは、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ～５３Ｆの対応する一つ）を介して筒状回転部材５１に取り付けられている。筒状回転部材５１は、第１の先端側シャフト受け５５Ａ～５５Ｆおよび第１の基端側シャフト受け５６Ａ～５６Ｆを備える。第１の先端側シャフト受け５５Ａ～５５Ｆのそれぞれには、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ～５３Ｆの対応する一つ）の先端が接続され、第１の基端側シャフト受け５６Ａ～５６Ｆのそれぞれには、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ～５３Ｆの対応する一つ）の基端が接続されている。
　回転体４５では、第１のローラ５２Ａ～５２Ｆのそれぞれが対応する第１の先端側シャフト受け（５５Ａ～５５Ｆの対応する一つ）および対応する第１の基端側シャフト受け（５６Ａ～５６Ｆの対応する一つ）と協働して、対応する第１の突起（５７Ａ～５７Ｆの対応する一つ）を形成している。第１の突起（内側突起）５７Ａ～５７Ｆのそれぞれは、回転体４５の外周面において外周側に向かって突出し、中心軸として第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）を有する。第１の突起軸Ｐ１～Ｐ６は、長手軸Ｃに対して略平行であり、本実施形態では、第１のローラシャフト（内側ローラシャフト）５３Ａ～５３Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）に沿って延設されている。すなわち、第１の突起軸Ｐ１～Ｐ６のそれぞれは、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ～５３Ｆの対応する一つ）によって規定されている。第１のローラ５２Ａ～５２Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）を中心として筒状回転部材５１に対して自転可能（回転可能）である。すなわち、第１の突起軸Ｐ１～Ｐ６のそれぞれは、対応する第１のローラ（５２Ａ～５２Ｆの対応する一つ）の自転軸となる。このため、第１のローラシャフト５３Ａ～５３Ｆのそれぞれは、対応する第１のローラ（５２Ａ～５２Ｆの対応する一つ）を自転可能に支持している。複数の第１の突起５７Ａ～５７Ｆ（第１のローラ５２Ａ～５２Ｆ）は、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられ、本実施形態では、第１の突起５７Ａ～５７Ｆは、長手軸Ｃ回りについて略等間隔で配置されている。
　挿入部５には、回転体４５を外周側から覆う筒状の皮膜４７が設けられている。皮膜４７は、例えばゴム等から形成され、可撓性を有する。皮膜４７によって、挿入部５の外表面の一部が形成されている。皮膜４７の先端は、回転体４５の先端より先端側に位置し、接着部材４８Ａによってベース部３３（連結部材３５Ｂ）に固定されている。また、皮膜４７の基端は、回転体４５の基端より基端側に位置し、接着部材４８Ｂによってベース部３３（連結部材３５Ｃ）に固定されている。皮膜４７の先端および基端では、ベース部３３と皮膜４７との間が液密に保たれている。このため、挿入部５の外部から皮膜４７の内周側への液体の流入が防止され、回転体４５が配置される部位、および、駆動ギア３７が配置される空洞３６への挿入部５の外部からの液体の流入が防止される。なお、回転体４５は、長手軸Ｃを中心として皮膜４７に対して回転可能である。
　スパイラルユニット２０の基端部が外周側から皮膜４７を覆う状態で、スパイラルユニット（補助具）２０は、挿入部５に着脱可能に取り付けられる。したがって、皮膜４７は、回転体４５を外周側から覆う状態で、回転体４５とスパイラルユニット２０との間に配置されている。すなわち、スパイラルユニット（補助具）２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０は、回転体４５および皮膜４７より外周側に位置し、回転体４５は、皮膜４７より内周側に位置している。長手軸Ｃ回りについて第１の突起５７Ａ～５７Ｆが位置する角度位置（箇所）では、皮膜４７は外周側に向かって突出している。
　図５は、スパイラルユニット２０の基端部の構成を長手軸Ｃに平行な断面で示す図である。図２乃至図５に示すように、スパイラルユニット２０は、チューブ本体２１の基端側に連結される筒状の第１のコネクタ２６と、第１のコネクタ２６の基端側に連結される筒状の第２のコネクタ２７と、を備える。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、ベース部３３の外周側に第１のコネクタ２６および第２のコネクタ２７が位置している。また、第２のコネクタ２７によって、スパイラルユニット２０の基端面２８が形成されている。ベース部３３の連結部材３５Ｅには、スパイラルユニット２０の基端面２８が当接可能な受け面５８が、形成されている。受け面５８は、回転体４５の基端より基端側に位置している。受け面５８にスパイラルユニット２０の基端面２８が当接することにより、受け面５８より基端側へのスパイラルユニット２０の移動が防止される。また、ベース部３３の連結部材３５Ａの外周面には、内周側に向かって凹む係合溝７１が設けられている。係合溝７１は、回転体４５の先端より先端側に位置している。係合溝７１は、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って形成されている。スパイラルユニット２０の第１のコネクタ２６の内周面には、内周側に向かって突出する係合爪７２が設けられている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられることにより、係合爪７２は係合溝７１に係合する。これにより、スパイラルユニット２０の挿入部５に対する長手軸Ｃに沿う長手方向についての移動が規制される。長手方向についてのスパイラルユニット２０の挿入部５に対する移動が規制されるため、駆動力が伝達されることによってスパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として回転している状態において、スパイラルユニット２０が挿入部５から外れることが防止される。
　スパイラルユニット２０の基端部には、第１のコネクタ２６および第２のコネクタ２７に取り付けられる（本実施形態では６つの）第２のローラ（外側ローラ）６２Ａ～６２Ｆが設けられている。第２のローラ６２Ａ～６２Ｆは、係合爪７２より基端側に位置している。第２のローラ６２Ａ～６２Ｆのそれぞれは、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ～６３Ｆの対応する一つ）を介して第１のコネクタ２６および第２のコネクタ２７に取り付けられている。第１のコネクタ２６には、第２の先端側シャフト受け６５Ａ～６５Ｆが形成され、第２のコネクタ２７には、第２の基端側シャフト受け６６Ａ～６６Ｆが形成されている。第２の先端側シャフト受け６５Ａ～６５Ｆのそれぞれには、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ～６３Ｆの対応する一つ）の先端が接続され、第２の基端側シャフト受け６６Ａ～６６Ｆのそれぞれには、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ～６３Ｆの対応する一つ）の基端が接続されている。スパイラルユニット（補助具）２０では、第２のローラ６２Ａ～６２Ｆのそれぞれが対応する第２の先端側シャフト受け（６５Ａ～６５Ｆの対応する一つ）および対応する第２の基端側シャフト受け（６６Ａ～６６Ｆの対応する一つ）と協働して、対応する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する一つ）を形成している。第２の突起（外側突起）６７Ａ～６７Ｆのそれぞれは、スパイラルユニット２０の内周面において内周側に向かって突出し、中心軸として第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）を有する。第２の突起軸Ｑ１～Ｑ６は、長手軸Ｃに対して略平行であり、本実施形態では、第２のローラシャフト（外側ローラシャフト）６３Ａ～６３Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）に沿って延設されている。すなわち、第２の突起軸Ｑ１～Ｑ６のそれぞれは、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ～６３Ｆの対応する一つ）によって規定されている。
　第２のローラ６２Ａ～６２Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）を中心として第１のコネクタ２６および第２のコネクタ２７（チューブ本体２１）に対して自転可能（回転可能）である。すなわち、第２の突起軸Ｑ１～Ｑ６のそれぞれは、対応する第２のローラ（６２Ａ～６２Ｆの対応する一つ）の自転軸となる。このため、第２のローラシャフト６３Ａ～６３Ｆのそれぞれは、対応する第２のローラ（６２Ａ～６２Ｆの対応する一つ）を自転可能に支持している。複数の第２の突起６７Ａ～６７Ｆ（第２のローラ６２Ａ～６２Ｆ）は、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられ、本実施形態では、第２の突起６７Ａ～６７Ｆは、長手軸Ｃ回りについて略等間隔で配置されている。そして、スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて第１の突起５７Ａ～５７Ｆの中の対応する二つの間に配置され、例えば第２の突起６７Ａは、長手軸Ｃ回りについて第１の突起５７Ａと第１の突起５７Ｂとの間に配置されている。
　前述のように回転体４５に駆動力が伝達され、回転体４５が長手軸Ｃ回りの一方側（図３および図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に回転することにより、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する一つ）に回転体４５の回転方向へ（この場合、図４において長手軸Ｃを中心とする時計回りに）皮膜４７を介して押圧力を作用させる。例えば、第１の突起５７Ａは、第２の突起６７Ａに皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、第２の突起６７Ａ～６７Ｆは、回転体４５から駆動力を受け、スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃ回りの一方側へ回転体４５と一緒に、ベース部３３に対して回転する。また、回転体４５が長手軸Ｃ回りの他方側（図３および図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に回転することにより、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれは、回転体４５が長手軸Ｃ回りの一方側に回転した場合とは別の対応する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する一つ）に、回転体４５の回転方向へ（この場合、図４において長手軸Ｃを中心とする反時計回りに）皮膜４７を介して押圧力を作用させる。例えば、第１の突起５７Ａは、第２の突起６７Ｆに皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、第２の突起６７Ａ～６７Ｆは、回転体４５から駆動力を受け、スパイラルユニット２０が長手軸Ｃ回りの他方側へ回転体４５と一緒に、ベース部３３に対して回転する。
　螺旋フィン２２が内周側に押圧される状態でスパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として回転することにより、先端側または基端側（長手方向について一方側）への推進力が挿入部５およびスパイラルユニット２０に作用する。また、回転体４５およびスパイラルユニット２０が一緒に回転している状態では、皮膜４７は回転していない。ただし、この際、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれにおいて対応する第１のローラ（５２Ａ～５２Ｆの対応する一つ）が自転（回転）するため、第１の突起５７Ａ～５７Ｆ（第１のローラ５２Ａ～５２Ｆ）と皮膜４７との間の摩擦は小さくなる。同様に、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれにおいて対応する第２のローラ（６２Ａ～６２Ｆの対応する一つ）が自転（回転）するため、第２の突起６７Ａ～６７Ｆ（第２のローラ６２Ａ～６２Ｆ）と皮膜４７との間の摩擦は小さくなる。
　図６および図７は、ある一つの第１の突起（５７Ａ～５７Ｆの一つ）の構成を示す図である。図６は、ある一つの第１の突起（５７Ａ～５７Ｆの一つ）の先端部を回転体４５の外周側から視た斜視図あり、図７は、ある1つの第１の突起（５７Ａ～５７Ｆの一つ）を回転体４５の径方向に垂直な断面（第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）に平行、かつ、長手軸Ｃ回り方向に平行な断面）で示している。なお、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれは、他の第１の突起（５７Ａ～５７Ｆの対応する５つ）と同様の構成である。図６および図７に示すように、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれは、先端側（図６および図７のそれぞれにおいて矢印Ｃ１側）を向く第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）と、基端側（図６および図７のそれぞれにおいて矢印Ｃ２側）を向く第１の突起基端表面（７６Ａ～７６Ｆの対応する一つ）と、を備える。第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれでは、第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）によって先端が形成され、第１の突起基端表面（７６Ａ～７６Ｆの対応する一つ）によって基端が形成されている。本実施形態では、第１の突起先端表面（突起先端表面）７３Ａ～７３Ｆのそれぞれは、対応する第１の先端側シャフト受け（５５Ａ～５５Ｆの対応する一つ）に設けられ、第１の突起基端表面７６Ａ～７６Ｆのそれぞれは、対応する第１の基端側シャフト受け（５６Ａ～５６Ｆの対応する一つ）に設けられる。
　第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆのそれぞれでは、長手軸Ｃ回り（回転体４５の回転方向）について第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）に対して一方側（図６および図７のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ）が形成され、長手軸Ｃ回りについて第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）に対して他方側（図６および図７のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に第１の連続面（７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が形成されている。つまり、第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ）と第１の連続面（７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）は、長手軸Ｃ回りについて第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）を挟んで両側に配置されることになる。第１の連続面（第１の一方側連続面）７５Ａ１～７５Ｆ１のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて一方側に向かうにつれて基端側に向かう状態に、延設され、第１の連続面（第１の他方側連続面）７５Ａ２～７５Ｆ２のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて他方側に向かうにつれて基端側に向かう状態に、延設される。したがって、第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１および７５Ａ２～７５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回り（回転体４５の回転方向）について対応する第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）から離れるにつれて基端側に向かって延設される。
　また、第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆのぞれぞれは、長手軸Ｃ回りについての一方側の縁（７７Ａ１～７７Ｆ１の対応する一つ）、および、長手軸Ｃ回りについて他方側の縁（７７Ａ２～７７Ｆ２の対応する一つ）を有する。第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆのそれぞれでは、一方側の縁（７７Ａ１～７７Ｆ１の対応する一つ）および他方側の縁（７７Ａ２～７７Ｆ２の対応する一つ）によって、長手軸Ｃ回りについての両端が形成されている。第１の連続面（第１の一方側連続面）７５Ａ１～７５Ｆ１のそれぞれは、対応する第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）において長手軸Ｃ回りについて一方側の縁（７７Ａ１～７７Ｆ１の対応する一つ）から第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）に向かって（長手軸回りの他方側に向かって）延設されている。また、第１の連続面（第１の他方側連続面）７５Ａ２～７５Ｆ２のそれぞれは、対応する第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）において長手軸Ｃ回りについて他方側の縁（７７Ａ２～７７Ｆ２の対応する一つ）から第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）に向かって（長手軸回りの一方側に向かって）延設されている。
　本実施形態では、第１の連続面７５Ａ１～７５Ｆ１のそれぞれは、曲面状に形成され、回転体４５の径方向に垂直な断面では第１の連続面７５Ａ１～７５Ｆ１のそれぞれは、対応する第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）より基端側に中心（Ｏａ１～Ｏｆ１の対応する一つ）が位置する円弧状になる。そして、第１の連続面７５Ａ２～７５Ｆ２のそれぞれも、曲面状に形成され、回転体４５の径方向に垂直な断面では第１の連続面７５Ａ２～７５Ｆ２のそれぞれは、対応する第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）より基端側に中心（Ｏａ２～Ｏｆ２の対応する一つ）が位置する円弧状になる。
　図８および図９は、ある一つの第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの一つ）の構成を示す図である。図８は、ある一つの第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの一つ）の基端部をスパイラルユニット２０の内周側から視た斜視図あり、図９は、ある1つの第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの一つ）をスパイラルユニット２０の径方向に垂直な断面（第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）に平行、かつ、長手軸Ｃ回り方向に平行な断面）で示している。なお、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれは、他の第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する５つ）と同様の構成である。図８および図９に示すように、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれは、先端側（図８および図９のそれぞれにおいて矢印Ｃ１側）を向く第２の突起先端表面（８１Ａ～８１Ｆの対応する一つ）と、基端側（図８および図９のそれぞれにおいて矢印Ｃ２側）を向く第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）と、を備える。第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれでは、第２の突起先端表面（８１Ａ～８１Ｆの対応する一つ）によって先端が形成され、第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）によって基端が形成されている。本実施形態では、第２の突起先端表面８１Ａ～８１Ｆのそれぞれは、対応する第２の先端側シャフト受け（６５Ａ～６５Ｆの対応する一つ）に設けられ、第２の突起基端表面（突起基端表面）８３Ａ～８３Ｆのそれぞれは、対応する第２の基端側シャフト受け（６６Ａ～６６Ｆの対応する一つ）に設けられる。
　第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆのそれぞれでは、長手軸Ｃ回り（スパイラルユニット２０の回転方向）について第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）に対して一方側（図８および図９のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ）が形成され、長手軸Ｃ回りについて第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）に対して他方側（図８および図９のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に第２の連続面（８５Ａ２～８５Ｆの対応する一つ）が形成されている。つまり、第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ）と第２の連続面（８５Ａ２～８５Ｆの対応する一つ）は、長手軸Ｃ回りについて第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）を挟んで両側に配置されることになる。第２の連続面（第２の一方側連続面）８５Ａ１～８５Ｆ１のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて一方側に向かうにつれて先端側に向かう状態に、延設され、第２の連続面（第２の他方側連続面）８５Ａ２～８５Ｆ２のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて他方側に向かうにつれて先端側に向かう状態に、延設される。したがって、第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１および８５Ａ２～８５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回り（スパイラルユニット２０の回転方向）について対応する第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）から離れるにつれて先端側に向かって延設される。
　また、第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆのぞれぞれは、長手軸Ｃ回りについての一方側の縁（８７Ａ１～８７Ｆ１の対応する一つ）、および、長手軸Ｃ回りについて他方側の縁（８７Ａ２～８７Ｆ２の対応する一つ）を有する。第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆのそれぞれでは、一方側の縁（８７Ａ１～８７Ｆ１の対応する一つ）および他方側の縁（８７Ａ２～８７Ｆ２の対応する一つ）によって、長手軸Ｃ回りについての両端が形成されている。第２の連続面（第２の一方側連続面）８５Ａ１～８５Ｆ１のそれぞれは、対応する第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）において長手軸Ｃ回りについて一方側の縁（８７Ａ１～８７Ｆ１の対応する一つ）から第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）に向かって（長手軸Ｃ回りの他方側に向かって）延設されている。また、第２の連続面（第２の他方側連続面）８５Ａ２～８５Ｆ２のそれぞれは、対応する第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）において長手軸Ｃ回りについて他方側の縁（８７Ａ２～８７Ｆ２の対応する一つ）から第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）に向かって（長手軸Ｃ回りの一方側に向かって）延設されている。
　本実施形態では、第２の連続面８５Ａ１～８５Ｆ１のそれぞれは、曲面状に形成され、スパイラルユニット２０の径方向に垂直な断面では第２の連続面８５Ａ１～８５Ｆ１のそれぞれは、対応する第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）より先端側に中心（Ｏ´ａ１～Ｏ´ｆ１の対応する一つ）が位置する円弧状になる。そして、第２の連続面８５Ａ２～８５Ｆ２のそれぞれも、曲面状に形成され、スパイラルユニット２０の径方向に垂直な断面では第２の連続面８５Ａ２～８５Ｆ２のそれぞれは、対応する第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）より先端側に中心（Ｏ´ａ２～Ｏ´ｆ２の対応する一つ）が位置する円弧状になる。
　次に、本実施形態の挿入装置である内視鏡装置２の作用および効果について説明する。内視鏡装置２を用いて管腔の観察を行なう際には、スパイラルユニット（補助具）２０を挿入部５に取り付け、挿入部５およびスパイラルユニット２０を管腔に挿入する。そして、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５が駆動され、前述したようにスパイラルユニット２０に駆動力が伝達される。これにより、スパイラルユニット２０が長手軸（公転軸）Ｃを中心として回転する。管腔壁によって螺旋フィン２２が内周側に押圧された状態でスパイラルユニット２０が回転することにより、先端側または基端側（長手軸Ｃに平行な方向の一方側）への推進力が挿入部５およびスパイラルユニット２０に作用する。推進力によって、管腔における挿入部５の移動性が向上する。
　ここで、スパイラルユニット２０を挿入部５に取り付ける際には、挿入部５を先端からスパイラルユニット２０の内部に挿入し、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して長手軸Ｃに沿って基端側に移動させる。そして、スパイラルユニット２０の基端面２８がベース部３３の受け面５８に当接し、かつ、スパイラルユニット２０の係合爪７２がベース部３３の係合溝７１に係合する位置まで、スパイラルユニット２０を基端側に移動させることにより、スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられる。スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側に移動させる際には、ある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）がある第２の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）と長手軸Ｃ回りについての角度位置が略同一になることがある。この場合、その第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）の第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）に、長手軸Ｃ回りについての角度位置が略一致する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）の第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）が、先端側から干渉する。
　本実施形態では、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれの第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）に、第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられ、第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１および７５Ａ２～７５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて対応する第１の突起（５７Ａ～５７Ｆの対応する一つ）の第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）から離れるにつれて基端側に向かって延設されている。このため、ある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が先端側からある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）の第１の突起先端面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）に干渉すると、その第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）の第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆの対応する一つ、または、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）によって、その第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）に長手軸Ｃ回りについてその第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）の第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）から離れる側へ向かって力が作用する。これにより、第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）とその第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）との間においてその第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が長手軸Ｃ回りについてその第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）から離れる状態に、スパイラルユニット２０が回転体４５に対して長手軸Ｃを中心として移動する（回転する）。
　また、本実施形態では、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれの第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）に、第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられ、第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１および８５Ａ２～８５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて対応する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する一つ）の第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）から離れるにつれて先端側に向かって延設されている。このため、ある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）の第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）が先端側からある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に干渉すると、その第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）の第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆの対応する一つ、または、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）によって、その第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に長手軸Ｃ回りについてその第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）の第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）から離れる側へ向かって力が作用する。これにより、第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）とその第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）との間においてその第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）が長手軸Ｃ回りについてその第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）から離れる状態に、回転体４５がスパイラルユニット２０に対して長手軸Ｃを中心として移動する（回転する）。
　前述のように、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれに設けられる第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）、および、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれに設けられる第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）によって、ある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が先端側からある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に干渉しても、その第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）およびその第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が長手軸Ｃ回りについて互いに対して離れる状態に、回転体４５およびスパイラルユニット２０が互いに対して長手軸Ｃを中心として移動する（回転する）。前述のように回転体４５およびスパイラルユニット２０が互いに対して移動することにより、第１の突起５７Ａ～５７Ｂのそれぞれが、長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ～６７Ｆからも離間する角度位置に位置する。すなわち、ある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が長手軸Ｃ回りについての角度位置が略一致するある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉することにより、第１の突起および第２の突起の長手軸Ｃ回りについての角度位置を手動で調整することなく、第１の突起５７Ａ～５７Ｂのそれぞれが、長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ～６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成される。これにより、ある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が先端側からある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆ）に干渉した後においても、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側へ容易に移動させることができる。
　ある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）がある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉しても、第１の突起５７Ａ～５７Ｂのそれぞれが長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ～６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成されるため、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側に移動させる際に、第１の突起５７Ａ～５７Ｆおよび第２の突起６７Ａ～６７Ｆの長手軸Ｃ回りについての角度位置を手動で調整する必要はない。このため、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側に移動させる際に、スパイラルユニット２０の内周側（内部側）から第２の突起６７Ａ～６７Ｆの長手軸回りについての角度位置を視認する必要はない。したがって、スパイラルユニット（補助具）２０を容易に挿入部５に取り付けることができる。
　また、本実施形態では、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのぞれぞれの第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）において、長手軸Ｃ回りについて第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）に対して両側（一方側および他方側）に、第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられている。そして、第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆのぞれぞれでは、長手軸Ｃ回りについて一方側の縁（７７Ａ１～７７Ｆ１の対応する一つ）および他方側の縁（７７Ａ２～７７Ｆ２の対応する一つ）の両縁から第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）に向かって第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が延設されている。第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれが前述のような構成であるため、ある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）にある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が先端側から干渉した際に、長手軸Ｃ回りについてその第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）から離れる状態に、その第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が移動し易くなる。これにより、ある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）にある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が先端側から干渉した後において、第１の突起５７Ａ～５７Ｂのそれぞれが、長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ～６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成され易くなる。
　また、本実施形態では、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのぞれぞれの第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）において、長手軸Ｃ回りについて第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）に対して両側（一方側および他方側）に、第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられている。そして、第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆのぞれぞれでは、長手軸Ｃ回りについて一方側の縁（８７Ａ１～８７Ｆ１の対応する一つ）および他方側の縁（８７Ａ２～８７Ｆ２の対応する一つ）の両縁から第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）に向かって第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）が延設されている。第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれが前述のような構成であるため、ある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）にある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が先端側から干渉した際に、長手軸Ｃ回りについてその第２の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）から離れる状態に、その第１の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が移動し易くなる。これにより、ある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）にある第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）が先端側から干渉した後において、第１の突起５７Ａ～５７Ｂのそれぞれが、長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ～６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成され易くなる。
　また、本実施形態では、第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）がある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉しても、第１の突起５７Ａ～５７Ｂのそれぞれが長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ～６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成される。このため、第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）がある第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉した際において、その第１の突起（５７Ａ～５７Ｆのいずれか）とその第２の突起（６７Ａ～６７Ｆのいずれか）との間で皮膜４７に過度の負荷が作用することが防止される。これにより、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側に移動させる際に、皮膜４７に過度の負荷が作用することが防止される。
　（変形例）　
　なお、第１の実施形態では、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれの第１の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆの対応する一つ）において、第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が曲面状に形成され、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれの第２の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆの対応する一つ）において、第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）が曲面状に形成されているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、図１０および図１１に示すように、第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆのそれぞれにおいて、第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が傾斜平面状に形成されてもよい。また、本変形例では、図１２および図１３に示すように、第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆのそれぞれにおいて、第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）が傾斜平面状に形成されている。本変形例でも、第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１および７５Ａ２～７５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて対応する第１の突起（５７Ａ～５７Ｆの対応する一つ）の第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６の対応する一つ）から離れるにつれて基端側に向かって延設されている。そして、第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１および８５Ａ２～８５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて対応する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する一つ）の第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６の対応する一つ）から離れるにつれて基端側に向かって延設されている。したがって、本変形例でも、第１の実施形態と同様の作用および効果を奏する。
　また、前述の実施形態等では、第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆのそれぞれに第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるとともに、第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆのそれぞれに第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆのそれぞれに第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるが、いずれの第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆにも第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１および８５Ａ２～８５Ｆ２）に対応する構成が設けられていない。また、別のある変形例では、第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆのそれぞれに第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるが、いずれの第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆに第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１および７５Ａ２～７５Ｆ２）に対応する構成が設けられていない。すなわち、第１の突起先端表面７３Ａ～７３Ｆのそれぞれに第１の連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２～７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるか、および、第２の突起基端表面８３Ａ～８３Ｆのそれぞれに第２の連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２～８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるかの少なくとも一方であればよい。
　また、前述の実施形態等では、第１の突起５７Ａ～５７Ｆのそれぞれに自転可能な対応する第１のローラ（５２Ａ～５２Ｆの対応する一つ）が設けられ、第２の突起６７Ａ～６７Ｆのそれぞれに自転可能な対応する第２のローラ（６２Ａ～６２Ｆの対応する一つ）が設けられているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、第１の突起５７Ａ～５７Ｆに自転可能なローラは設けられず、第１の突起５７Ａ～５７Ｆは筒状回転部材５１と一体に形成されている。そして、第２の突起６７Ａ～６７Ｆに自転可能なローラは設けられず、第２の突起６７Ａ～６７Ｆは第１のコネクタ２６と一体に形成されている。
　また、第１の突起（内側突起）５７Ａ～５７Ｆの数および第２の突起（外側突起）６７Ａ～６７Ｆの数は、前述の実施形態に限るものではない。ある変形例では、回転体４５に、三つの第１の突起（例えば５７Ａ～５７Ｃ）が長手軸Ｃ回りについて略等間隔で設けられてもよく、第１の突起（５７Ａ）が一つのみ設けられてもよい。同様に、スパイラルユニット２０に、三つの第２の突起（例えば６７Ａ～６７Ｃ）が長手軸Ｃ回りについて略等間隔で設けられてもよく、第２の突起（６７Ａ）が一つのみ設けられてもよい。回転体（４５）の回転によって第１の突起（５７Ａ～５７Ｆ；５７Ａ～５７Ｃ；５７Ａ）のそれぞれから対応する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する一つ；６７Ａ～６７Ｃの対応する一つ；６７Ａ）に押圧力が作用することにより、長手軸Ｃを中心として回転体（４５）と一緒に補助具であるスパイラルユニット（２０）が回転すればよい。
　また、前述の実施形態等では、挿入部（５）に取り付けられる補助具としてスパイラルユニット（２０）を例として説明したが、補助具は、スパイラルユニット（２０）に限るものではない。また、前述の実施形態等では、挿入機器として内視鏡（２）を例として説明したが、挿入機器は内視鏡（２）に限るものではない。例えば、挿入機器としてマニピュレータが用いられる挿入手術システムに、前述の構成が適用されてもよい。
　また、ある変形例では、回転体（４５）と補助具（２０）との間に皮膜（４７）が設けられなくてもよい。この場合、長手軸（Ｃ）を中心として回転体（４５）が回転することにより、第１の突起（５７Ａ～５７Ｆ）のそれぞれが対応する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する一つ）に接触する。これにより、回転体（４５）の回転方向へ第１の突起（５７Ａ～５７Ｆ）のそれぞれから対応する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆの対応する一つ）へ押圧力が作用し、補助具（２０）が長手軸（Ｃ）を中心として回転する。
　前述の実施形態等では、挿入装置（２）は、長手軸（Ｃ）に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部（５）と、挿入部（５）に設けられ、駆動力が伝達されることにより長手軸（Ｃ）を中心として回転する回転体（４５）と、回転体（４５）を外周側から覆う状態で挿入部（５）に取り付けられる補助具（２０）と、を備える。回転体（４５）は、外周側に向かって突出する第１の突起（５７Ａ～５７Ｆ）を備え、第１の突起（５７Ａ～５７Ｆ）では、先端側を向く突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆ）によって先端が形成される。補助具（２０）は、内周側に向かって突出する第２の突起（６７Ａ～６７Ｆ）を備え、第２の突起（６７Ａ～６７Ｆ）では、基端側を向く突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆ）によって基端が形成される。回転体（４５）の回転によって第１の突起（５７Ａ～５７Ｆ）から第２の突起（６７Ａ～６７Ｆ）に押圧力が作用することにより、長手軸（Ｃ）を中心として回転体（４５）と一緒に補助具（２０）が回転する。そして、第１の突起（５７Ａ～５７Ｆ）の突起先端表面（７３Ａ～７３Ｆ）に、長手軸（Ｃ）回りについて第１の突起軸（Ｐ１～Ｐ６）から離れるにつれて基端側に向かって連続面（７５Ａ１～７５Ｆ１，７５Ａ２～７５Ｆ２）が延設されるか、および、第２の突起（６７Ａ～６７Ｆ）の突起基端表面（８３Ａ～８３Ｆ）に、長手軸（Ｃ）回りについて第２の突起軸（Ｑ１～Ｑ６）から離れるにつれて先端側に向かって連続面（８５Ａ１～８５Ｆ１，８５Ａ２～８５Ｆ２）が延設されるかの少なくとも一方である。
　前述の構成を満たすものであれば、前述の実施形態等を適宜変更してもよく、前述の実施形態等を適宜部分的に組み合わせてもよい。
　以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

Claims (8)

  1. 　長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部と、
    　前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体と、
    　中心軸として第１の突起軸を有し、前記回転体において外周側に向かって突出する第１の突起と、
    　前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、
    　前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具と、
    　中心軸として第２の突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、
    　前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、
    　前記第１の突起の前記突起先端表面および前記第２の突起の前記突起基端表面の少なくとも一方に設けられ、前記突起先端表面において長手軸回りについて前記第１の突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される、および／または、前記突起基端表面において前記長手軸回りについて前記第２の突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、
    　を具備する挿入装置。
  2. 　前記連続面は、前記第１の突起の前記突起先端表面において前記長手軸回りについて前記第１の突起軸を挟んだ両側に形成される、請求項１の挿入装置。
  3. 　前記連続面は、前記長手軸回りについて前記突起先端表面の一方側の縁および他方側の縁から前記第１の突起軸に向かって延設される、請求項２の挿入装置。
  4. 　前記連続面は、前記第２の突起の前記突起基端表面において前記長手軸回りについて前記第２の突起軸を挟んだ両側に形成される、請求項１の挿入装置。
  5. 　前記連続面は、前記長手軸回りについて前記突起基端表面の一方側の縁および他方側の縁から前記第２の突起軸に向かって延設される、請求項４の挿入装置。
  6. 　前記挿入部は、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記回転体と前記補助具との間に設けられる可撓性を有する皮膜を備え、
    　前記第１の突起は前記皮膜を介して前記押圧力を前記第２の突起に作用させる、
    　請求項１の挿入装置。
  7. 　補助具とともに用いられる挿入機器であって、
    　長手軸に沿って基端側から先端側へ延設され、前記補助具が取り付けられる挿入部と、
    　前記挿入部に設けられるとともに、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転し、前記補助具が前記挿入部に取り付けられることにより、前記補助具によって外周側が覆われる回転体と、
    　中心軸として突起軸を有するとともに、前記回転体において前記外周側に向かって突出する第１の突起であって、前記回転体の回転によって前記補助具において内周側に向かって突出する第２の突起に押圧力を作用させることにより、前記長手軸を中心として前記補助具を前記回転体と一緒に回転させる第１の突起と、
    　前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、
    　前記第１の突起の前記突起先端表面に設けられ、長手軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される連続面と、
    　を具備する挿入機器。
  8. 　長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部を備え、前記挿入部に、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体が設けられ、前記回転体において、第１の突起が外周側に向かって突出する挿入装置において、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具であって、
    　中心軸として突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、
    　前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、
    　前記第２の突起の前記突起基端表面に設けられ、長手軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、
    　を具備する補助具。
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