JPWO2016208247A1 - 挿入装置、挿入機器および補助具 - Google Patents

Abstract

挿入装置では、回転体の回転によって前記回転体の第１の突起から補助具の第２の突起に押圧力が作用することにより、長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具が回転する。前記挿入装置では、前記第１の突起の突起先端表面に、長手軸回りについて第１の突起軸から離れるにつれて基端側に向かって連続面が延設されるか、および、前記第２の突起の突起基端表面に、長手軸回りについて第２の突起軸から離れるにつれて先端側に向かって連続面が延設されるかの、少なくとも一方である。

Description

本発明は、挿入機器の挿入部に設けられる回転体が回転することにより、回転体の第１の突起から補助具の第２の突起に押圧力が作用し、挿入部に取り付けられる補助具が回転体と一緒に回転する挿入装置に関する。また、その挿入装置に設けられる挿入機器および補助具に関する。

国際公開第２０１３／０３８７２０号公報には、内視鏡（挿入機器）の挿入部に取り付けられるスパイラルユニット（補助具）が開示されている。スパイラルユニットは、挿入部を外周側から覆う状態で挿入部に着脱可能に取り付けられ、長手軸を中心とする螺旋状に延設される螺旋フィンを備える。挿入部には回転体が設けられ、回転体は長手軸を中心として回転可能な状態で、挿入部のベース部に取り付けられている。回転体には、複数の第１の突起（第１のローラ）が設けられ、スパイラルユニットには、複数の第２の突起（第２のローラ）が設けられている。駆動力が伝達されることによって回転体が長手軸を中心として回転することにより、第１の突起のそれぞれから対応する第２の突起に回転体の回転方向へ押圧力が作用する。第１の突起のそれぞれから対応する第２の突起に押圧力が作用することにより、スパイラルユニットに駆動力が伝達され、スパイラルユニットが長手軸を中心としてベース部に対して回転する。螺旋フィンが内周側に押圧される状態でスパイラルユニットが長手軸を中心として回転することにより、先端側または基端側への推進力が挿入部およびスパイラルユニットに作用する。

国際公開第２０１３／０３８７２０号公報のような挿入装置では、スパイラルユニット（補助具）を挿入部に取り付ける際に、挿入部を先端からスパイラルユニットの内部に挿入し、スパイラルユニットを挿入部に対して基端側に移動させる。この際、ある第１の突起（第１のローラ）がある第２の突起（第２のローラ）と長手軸回りについての角度位置が一致する状態でスパイラルユニットを挿入部に対して移動させると、その第１の突起に長手軸回りについての角度位置が一致する第２の突起が先端側から干渉し、スパイラルユニットの基端側への移動が規制されてしまう。このため、第１の突起のそれぞれがいずれの第２の突起からも長手軸回りについて離間する状態で、スパイラルユニットを挿入部に対して移動させる必要がある。ただし、第２の突起は、スパイラルユニットの内周面において内周側に突出するため、スパイラルユニットの外部から第２の突起の長手軸回りについての角度位置を視認できない。このため、スパイラルユニットの内部側（内周側）から第２の突起の長手軸回りについての角度位置を視認しながら、スパイラルユニットを挿入部に対して移動する必要があり、スパイラルユニットを挿入部に取り付ける際の作業性が低下してしまう。

本発明は前記課題に着目してなされたものであり、その目的とするところは、補助具が挿入部に容易に取り付けられる挿入装置、挿入機器および補助具を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体と、中心軸として第１の突起軸を有し、前記回転体において外周側に向かって突出する第１の突起と、前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具と、中心軸として第２の突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、前記第１の突起の前記突起先端表面および前記第２の突起の前記突起基端表面の少なくとも一方に設けられ、前記突起先端表面において長手軸回りについて前記第１の突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される、および／または、前記突起基端表面において前記長手軸回りについて前記第２の突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、を備える。

本発明の別のある態様は、補助具とともに用いられる挿入機器であって、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設され、前記補助具が取り付けられる挿入部と、前記挿入部に設けられるとともに、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転し、前記補助具が前記挿入部に取り付けられることにより、前記補助具によって外周側が覆われる回転体と、中心軸として突起軸を有するとともに、前記回転体において前記外周側に向かって突出する第１の突起であって、前記回転体の回転によって前記補助具において内周側に向かって突出する第２の突起に押圧力を作用させることにより、前記長手軸を中心として前記補助具を前記回転体と一緒に回転させる第１の突起と、前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、前記第１の突起の前記突起先端表面に設けられ、長手軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される連続面と、を備える。

本発明の別のある態様は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部を備え、前記挿入部に、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体が設けられ、前記回転体において、第１の突起が外周側に向かって突出する挿入装置において、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具であって、中心軸として突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、前記第２の突起の前記突起基端表面に設けられ、長手軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、を備える。

図１は、第１の実施形態に係る内視鏡装置が用いられる内視鏡システムを示す概略的に示す斜視図である。 図２は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットが挿入部に装着される装着部分およびその近傍における挿入部およびスパイラルユニットの構成を、スパイラルユニットが挿入部に取り付けられた状態で概略的に示す断面図である。 図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図である。 図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。 図５は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットの基端部の構成を長手軸に平行な断面で概略的に示す断面図である。 図６は、第１の実施形態に係る回転体のある一つの第１の突起の先端部を概略的に示す、回転体の外周側から視た斜視図である。 図７は、第１の実施形態に係る回転体のある一つの第１の突起を回転体の径方向に垂直な断面で概略的に示す断面図である。 図８は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットのある一つの第２の突起の基端部を概略的に示す、スパイラルユニットの内周側から視た斜視図である。 図９は、第１の実施形態に係るスパイラルユニットのある一つの第２の突起をスパイラルユニットの径方向に垂直な断面で概略的に示す断面図である。 図１０は、第１の実施形態のある変形例に係る回転体のある一つの第１の突起の先端部を概略的に示す、回転体の外周側から視た斜視図である。 図１１は、第１の実施形態のある変形例に係る回転体のある一つの第１の突起を回転体の径方向に垂直な断面で概略的に示す断面図である。 図１２は、第１の実施形態のある変形例に係るスパイラルユニットのある一つの第２の突起の基端部を概略的に示す、スパイラルユニットの内周側から視た斜視図である。 図１３は、第１の実施形態のある変形例に係るスパイラルユニットのある一つの第２の突起をスパイラルユニットの径方向に垂直な断面で概略的に示す断面図である。

（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態について、図１乃至図９を参照して説明する。図１は、挿入装置である内視鏡装置２が用いられる内視鏡システム１を示す図である。図１に示すように、内視鏡装置２は、挿入機器である内視鏡３と、補助具であるスパイラルユニット２０と、を備える。内視鏡３は、挿入部５を備え、挿入部５は長手軸Ｃを有する。ここで、長手軸Ｃに沿う方向を長手方向とする。長手方向の一方側が先端側（図１の矢印Ｃ１側）であり、先端側とは反対側が基端側（図１の矢印Ｃ２側）である。挿入部５は、長手軸Ｃに沿って基端側から先端側へ延設され、内視鏡３では、挿入部５の基端側に操作部６が設けられている。また、内視鏡３は、操作部６に一端が接続されるユニバーサルコード７を備える。ユニバーサルコード７の他端には、スコープコネクタ８が設けられている。

内視鏡システム１は、周辺装置として、画像プロセッサ等の画像処理装置１１と、ランプ等の光源装置１２と、駆動制御装置１３と、フットスイッチ等の操作入力装置１４と、モニタ等の表示装置１５と、を備える。ユニバーサルコード７は、スコープコネクタ８を介して光源装置１２に着脱可能に接続されている。また、内視鏡３では、挿入部５の内部、操作部６の内部、および、ユニバーサルコード７の内部を通って撮像ケーブル（図示しない）およびライトガイド（図示しない）が延設されている。挿入部５の先端部の内部には、ＣＣＤ等の撮像素子（図示しない）が設けられている。撮像素子は、挿入部５の先端部の外表面に設けられる観察窓（図示しない）を通して、被写体を撮像する。そして、撮像ケーブルを介して、撮像信号が画像処理装置１１に伝達され、画像処理装置１１で画像処理が行なわれる。これにより、画像処理装置１１で被写体の画像が生成され、生成された被写体の画像が、表示装置１５に表示される。また、光源装置１２から出射された光は、ライトガイドを通して、導光される。そして、導光された光が、挿入部５の先端部の外表面に設けられる照明窓（図示しない）から被写体に照射される。

内視鏡装置２では、挿入部５がスパイラルユニット（補助具）２０に挿通された状態で、挿入部５にスパイラルユニット２０が着脱可能に取り付けられる。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０は挿入部５と略同軸になる。スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃに沿って延設される筒状のチューブ本体２１と、チューブ本体２１の外周面において外周側に向かって突出する螺旋フィン２２と、を備える。螺旋フィン２２は、長手軸Ｃを中心とする螺旋状に延設されている。スパイラルユニット（補助具）２０は、長手軸Ｃを中心として、回転可能である。

内視鏡３では、操作部６にモータケーシング２３が取り付けられている。モータケーシング２３の内部には、駆動部材である電動モータ２５が設けられている。電動モータ２５には、電気配線（図示しない）の一端が接続されている。電気配線は、操作部６の内部、および、ユニバーサルコード７の内部を通って駆動制御装置１３に接続されている。駆動制御装置１３は、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５への駆動電力の供給状態を制御し、電動モータ２５の駆動状態を制御している。なお、駆動制御装置１３には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）またはＡＳＩＣ（application specific integrated circuit）等を備えるプロセッサまたは集積回路等、および、メモリ等の記憶媒体が、設けられている。電動モータ２５に駆動電力が供給されることにより、電動モータ２５が駆動され、長手軸Ｃを中心としてスパイラルユニット２０を回転させる（公転させる）駆動力が発生する。

図２は、スパイラルユニット２０が挿入部５に装着される装着部分およびその近傍における挿入部５およびスパイラルユニット２０の構成を示す図である。図２では、スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態を示している。また、図２では、撮像ケーブル、ライトガイド等は省略している。図２に示すように、挿入部５は、先端側可撓管部３１と、先端側可撓管部３１より基端側に設けられる基端側可撓管部３２と、を備える。基端側可撓管部３２の基端は、操作部６に接続されている。先端側可撓管部３１と基端側可撓管部３２との間には、硬質材料から形成されるベース部３３が設けられている。すなわち、先端側可撓管部３１は、ベース部３３を介して、基端側可撓管部３２に連結されている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０の基端部によってベース部３３の外周側が覆われ、スパイラルユニット２０は、ベース部３３の外周側の部位から先端側へ向かって延設されている。なお、本実施形態では、ベース部３３は、５つの連結部材３５Ａ〜３５Ｅを連結することにより形成されているが、ベース部３３を形成する部材の数はこれに限るものではなく、例えば一つの部材からベース部３３が一体に形成されてもよい。

図３は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線断面図であり、図４は、図２のＩＶ−ＩＶ線断面図である。したがって、図３および図４は、長手軸Ｃに垂直な断面を示している。図２乃至図４に示すように、挿入部５では、ベース部３３によって、空洞３６が形成されている。空洞３６は、第１の開口位置Ｅ１で外周側に向かって開口し、撮像ケーブル、ライトガイド（いずれも図示しない）等が延設される空間に向かって第２の開口位置Ｅ２で開口している。空洞３６では、駆動ギア３７が、支持部材３８を介してベース部３３に取り付けられている。また、基端側可撓管部３２の内部には、基端側から先端側へ向かってチャンネルチューブ４１が延設されている。チャンネルチューブ４１の先端は、第２の開口位置Ｅ２でベース部３３（連結部材３５Ｄ）に接続されている。チャンネルチューブ４１の内部には、駆動シャフト４２が長手軸Ｃに略平行なシャフト軸Ｓに沿って延設されている。駆動シャフト４２の先端は、第２の開口位置Ｅ２から空洞３６に挿入され、駆動ギア３７に接続されている。また、駆動シャフト４２の基端は、ギア（図示しない）等を介して電動モータ２５に連結されている。電動モータ２５が駆動されることにより、駆動力が駆動シャフト４２に伝達され、シャフト軸Ｓを中心として駆動シャフト４２が回転する。これにより、駆動力が駆動ギア３７に伝達され、駆動ギア３７が回転する。

挿入部５は、外周側からベース部３３（連結部材３５Ｃ）を覆う状態でベース部３３に取り付けられている筒状の回転体４５を備える。回転体４５は、長手軸Ｃを中心としてベース部３３に対して回転可能である。回転体４５の内周面には、内周ギア部４６が設けられている。内周ギア部４６は、長手軸Ｃ回りの全周に渡って延設されている。駆動ギア３７は、空洞３６の第１の開口位置Ｅ１で内周ギア部４６と噛合っている。このため、駆動ギア３７が回転することにより、駆動力が回転体４５に伝達され、回転体４５が長手軸Ｃを中心として回転する。

回転体４５は、筒状回転部材５１と、筒状回転部材５１に取り付けられる（本実施形態では６つの）第１のローラ（内側ローラ）５２Ａ〜５２Ｆを備える。第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）を介して筒状回転部材５１に取り付けられている。筒状回転部材５１は、第１の先端側シャフト受け５５Ａ〜５５Ｆおよび第１の基端側シャフト受け５６Ａ〜５６Ｆを備える。第１の先端側シャフト受け５５Ａ〜５５Ｆのそれぞれには、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）の先端が接続され、第１の基端側シャフト受け５６Ａ〜５６Ｆのそれぞれには、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）の基端が接続されている。

回転体４５では、第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれが対応する第１の先端側シャフト受け（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ）および対応する第１の基端側シャフト受け（５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）と協働して、対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）を形成している。第１の突起（内側突起）５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、回転体４５の外周面において外周側に向かって突出し、中心軸として第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を有する。第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６は、長手軸Ｃに対して略平行であり、本実施形態では、第１のローラシャフト（内側ローラシャフト）５３Ａ〜５３Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に沿って延設されている。すなわち、第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６のそれぞれは、対応する第１のローラシャフト（５３Ａ〜５３Ｆの対応する一つ）によって規定されている。第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆのそれぞれは、対応する第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を中心として筒状回転部材５１に対して自転可能（回転可能）である。すなわち、第１の突起軸Ｐ１〜Ｐ６のそれぞれは、対応する第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆの対応する一つ）の自転軸となる。このため、第１のローラシャフト５３Ａ〜５３Ｆのそれぞれは、対応する第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆの対応する一つ）を自転可能に支持している。複数の第１の突起５７Ａ〜５７Ｆ（第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆ）は、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられ、本実施形態では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆは、長手軸Ｃ回りについて略等間隔で配置されている。

挿入部５には、回転体４５を外周側から覆う筒状の皮膜４７が設けられている。皮膜４７は、例えばゴム等から形成され、可撓性を有する。皮膜４７によって、挿入部５の外表面の一部が形成されている。皮膜４７の先端は、回転体４５の先端より先端側に位置し、接着部材４８Ａによってベース部３３（連結部材３５Ｂ）に固定されている。また、皮膜４７の基端は、回転体４５の基端より基端側に位置し、接着部材４８Ｂによってベース部３３（連結部材３５Ｃ）に固定されている。皮膜４７の先端および基端では、ベース部３３と皮膜４７との間が液密に保たれている。このため、挿入部５の外部から皮膜４７の内周側への液体の流入が防止され、回転体４５が配置される部位、および、駆動ギア３７が配置される空洞３６への挿入部５の外部からの液体の流入が防止される。なお、回転体４５は、長手軸Ｃを中心として皮膜４７に対して回転可能である。

スパイラルユニット２０の基端部が外周側から皮膜４７を覆う状態で、スパイラルユニット（補助具）２０は、挿入部５に着脱可能に取り付けられる。したがって、皮膜４７は、回転体４５を外周側から覆う状態で、回転体４５とスパイラルユニット２０との間に配置されている。すなわち、スパイラルユニット（補助具）２０が挿入部５に取り付けられた状態では、スパイラルユニット２０は、回転体４５および皮膜４７より外周側に位置し、回転体４５は、皮膜４７より内周側に位置している。長手軸Ｃ回りについて第１の突起５７Ａ〜５７Ｆが位置する角度位置（箇所）では、皮膜４７は外周側に向かって突出している。

図５は、スパイラルユニット２０の基端部の構成を長手軸Ｃに平行な断面で示す図である。図２乃至図５に示すように、スパイラルユニット２０は、チューブ本体２１の基端側に連結される筒状の第１のコネクタ２６と、第１のコネクタ２６の基端側に連結される筒状の第２のコネクタ２７と、を備える。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、ベース部３３の外周側に第１のコネクタ２６および第２のコネクタ２７が位置している。また、第２のコネクタ２７によって、スパイラルユニット２０の基端面２８が形成されている。ベース部３３の連結部材３５Ｅには、スパイラルユニット２０の基端面２８が当接可能な受け面５８が、形成されている。受け面５８は、回転体４５の基端より基端側に位置している。受け面５８にスパイラルユニット２０の基端面２８が当接することにより、受け面５８より基端側へのスパイラルユニット２０の移動が防止される。また、ベース部３３の連結部材３５Ａの外周面には、内周側に向かって凹む係合溝７１が設けられている。係合溝７１は、回転体４５の先端より先端側に位置している。係合溝７１は、長手軸Ｃ回りについて全周に渡って形成されている。スパイラルユニット２０の第１のコネクタ２６の内周面には、内周側に向かって突出する係合爪７２が設けられている。スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられることにより、係合爪７２は係合溝７１に係合する。これにより、スパイラルユニット２０の挿入部５に対する長手軸Ｃに沿う長手方向についての移動が規制される。長手方向についてのスパイラルユニット２０の挿入部５に対する移動が規制されるため、駆動力が伝達されることによってスパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として回転している状態において、スパイラルユニット２０が挿入部５から外れることが防止される。

スパイラルユニット２０の基端部には、第１のコネクタ２６および第２のコネクタ２７に取り付けられる（本実施形態では６つの）第２のローラ（外側ローラ）６２Ａ〜６２Ｆが設けられている。第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆは、係合爪７２より基端側に位置している。第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれは、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ〜６３Ｆの対応する一つ）を介して第１のコネクタ２６および第２のコネクタ２７に取り付けられている。第１のコネクタ２６には、第２の先端側シャフト受け６５Ａ〜６５Ｆが形成され、第２のコネクタ２７には、第２の基端側シャフト受け６６Ａ〜６６Ｆが形成されている。第２の先端側シャフト受け６５Ａ〜６５Ｆのそれぞれには、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ〜６３Ｆの対応する一つ）の先端が接続され、第２の基端側シャフト受け６６Ａ〜６６Ｆのそれぞれには、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ〜６３Ｆの対応する一つ）の基端が接続されている。スパイラルユニット（補助具）２０では、第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれが対応する第２の先端側シャフト受け（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）および対応する第２の基端側シャフト受け（６６Ａ〜６６Ｆの対応する一つ）と協働して、対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）を形成している。第２の突起（外側突起）６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれは、スパイラルユニット２０の内周面において内周側に向かって突出し、中心軸として第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）を有する。第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６は、長手軸Ｃに対して略平行であり、本実施形態では、第２のローラシャフト（外側ローラシャフト）６３Ａ〜６３Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に沿って延設されている。すなわち、第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６のそれぞれは、対応する第２のローラシャフト（６３Ａ〜６３Ｆの対応する一つ）によって規定されている。

第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）を中心として第１のコネクタ２６および第２のコネクタ２７（チューブ本体２１）に対して自転可能（回転可能）である。すなわち、第２の突起軸Ｑ１〜Ｑ６のそれぞれは、対応する第２のローラ（６２Ａ〜６２Ｆの対応する一つ）の自転軸となる。このため、第２のローラシャフト６３Ａ〜６３Ｆのそれぞれは、対応する第２のローラ（６２Ａ〜６２Ｆの対応する一つ）を自転可能に支持している。複数の第２の突起６７Ａ〜６７Ｆ（第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆ）は、長手軸Ｃ回りについて互いに対して離間して設けられ、本実施形態では、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆは、長手軸Ｃ回りについて略等間隔で配置されている。そして、スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられた状態では、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて第１の突起５７Ａ〜５７Ｆの中の対応する二つの間に配置され、例えば第２の突起６７Ａは、長手軸Ｃ回りについて第１の突起５７Ａと第１の突起５７Ｂとの間に配置されている。

前述のように回転体４５に駆動力が伝達され、回転体４５が長手軸Ｃ回りの一方側（図３および図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に回転することにより、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）に回転体４５の回転方向へ（この場合、図４において長手軸Ｃを中心とする時計回りに）皮膜４７を介して押圧力を作用させる。例えば、第１の突起５７Ａは、第２の突起６７Ａに皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆは、回転体４５から駆動力を受け、スパイラルユニット２０は、長手軸Ｃ回りの一方側へ回転体４５と一緒に、ベース部３３に対して回転する。また、回転体４５が長手軸Ｃ回りの他方側（図３および図４のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に回転することにより、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、回転体４５が長手軸Ｃ回りの一方側に回転した場合とは別の対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）に、回転体４５の回転方向へ（この場合、図４において長手軸Ｃを中心とする反時計回りに）皮膜４７を介して押圧力を作用させる。例えば、第１の突起５７Ａは、第２の突起６７Ｆに皮膜４７を介して押圧力を作用させる。これにより、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆは、回転体４５から駆動力を受け、スパイラルユニット２０が長手軸Ｃ回りの他方側へ回転体４５と一緒に、ベース部３３に対して回転する。

螺旋フィン２２が内周側に押圧される状態でスパイラルユニット２０が長手軸Ｃを中心として回転することにより、先端側または基端側（長手方向について一方側）への推進力が挿入部５およびスパイラルユニット２０に作用する。また、回転体４５およびスパイラルユニット２０が一緒に回転している状態では、皮膜４７は回転していない。ただし、この際、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれにおいて対応する第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆの対応する一つ）が自転（回転）するため、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆ（第１のローラ５２Ａ〜５２Ｆ）と皮膜４７との間の摩擦は小さくなる。同様に、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれにおいて対応する第２のローラ（６２Ａ〜６２Ｆの対応する一つ）が自転（回転）するため、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆ（第２のローラ６２Ａ〜６２Ｆ）と皮膜４７との間の摩擦は小さくなる。

図６および図７は、ある一つの第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの一つ）の構成を示す図である。図６は、ある一つの第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの一つ）の先端部を回転体４５の外周側から視た斜視図あり、図７は、ある1つの第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの一つ）を回転体４５の径方向に垂直な断面（第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に平行、かつ、長手軸Ｃ回り方向に平行な断面）で示している。なお、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、他の第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する５つ）と同様の構成である。図６および図７に示すように、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれは、先端側（図６および図７のそれぞれにおいて矢印Ｃ１側）を向く第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）と、基端側（図６および図７のそれぞれにおいて矢印Ｃ２側）を向く第１の突起基端表面（７６Ａ〜７６Ｆの対応する一つ）と、を備える。第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれでは、第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）によって先端が形成され、第１の突起基端表面（７６Ａ〜７６Ｆの対応する一つ）によって基端が形成されている。本実施形態では、第１の突起先端表面（突起先端表面）７３Ａ〜７３Ｆのそれぞれは、対応する第１の先端側シャフト受け（５５Ａ〜５５Ｆの対応する一つ）に設けられ、第１の突起基端表面７６Ａ〜７６Ｆのそれぞれは、対応する第１の基端側シャフト受け（５６Ａ〜５６Ｆの対応する一つ）に設けられる。

第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆのそれぞれでは、長手軸Ｃ回り（回転体４５の回転方向）について第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に対して一方側（図６および図７のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ）が形成され、長手軸Ｃ回りについて第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に対して他方側（図６および図７のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に第１の連続面（７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が形成されている。つまり、第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ）と第１の連続面（７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）は、長手軸Ｃ回りについて第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）を挟んで両側に配置されることになる。第１の連続面（第１の一方側連続面）７５Ａ１〜７５Ｆ１のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて一方側に向かうにつれて基端側に向かう状態に、延設され、第１の連続面（第１の他方側連続面）７５Ａ２〜７５Ｆ２のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて他方側に向かうにつれて基端側に向かう状態に、延設される。したがって、第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１および７５Ａ２〜７５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回り（回転体４５の回転方向）について対応する第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）から離れるにつれて基端側に向かって延設される。

また、第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆのぞれぞれは、長手軸Ｃ回りについての一方側の縁（７７Ａ１〜７７Ｆ１の対応する一つ）、および、長手軸Ｃ回りについて他方側の縁（７７Ａ２〜７７Ｆ２の対応する一つ）を有する。第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆのそれぞれでは、一方側の縁（７７Ａ１〜７７Ｆ１の対応する一つ）および他方側の縁（７７Ａ２〜７７Ｆ２の対応する一つ）によって、長手軸Ｃ回りについての両端が形成されている。第１の連続面（第１の一方側連続面）７５Ａ１〜７５Ｆ１のそれぞれは、対応する第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）において長手軸Ｃ回りについて一方側の縁（７７Ａ１〜７７Ｆ１の対応する一つ）から第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に向かって（長手軸回りの他方側に向かって）延設されている。また、第１の連続面（第１の他方側連続面）７５Ａ２〜７５Ｆ２のそれぞれは、対応する第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）において長手軸Ｃ回りについて他方側の縁（７７Ａ２〜７７Ｆ２の対応する一つ）から第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に向かって（長手軸回りの一方側に向かって）延設されている。

本実施形態では、第１の連続面７５Ａ１〜７５Ｆ１のそれぞれは、曲面状に形成され、回転体４５の径方向に垂直な断面では第１の連続面７５Ａ１〜７５Ｆ１のそれぞれは、対応する第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）より基端側に中心（Ｏａ１〜Ｏｆ１の対応する一つ）が位置する円弧状になる。そして、第１の連続面７５Ａ２〜７５Ｆ２のそれぞれも、曲面状に形成され、回転体４５の径方向に垂直な断面では第１の連続面７５Ａ２〜７５Ｆ２のそれぞれは、対応する第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）より基端側に中心（Ｏａ２〜Ｏｆ２の対応する一つ）が位置する円弧状になる。

図８および図９は、ある一つの第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの一つ）の構成を示す図である。図８は、ある一つの第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの一つ）の基端部をスパイラルユニット２０の内周側から視た斜視図あり、図９は、ある1つの第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの一つ）をスパイラルユニット２０の径方向に垂直な断面（第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に平行、かつ、長手軸Ｃ回り方向に平行な断面）で示している。なお、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれは、他の第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する５つ）と同様の構成である。図８および図９に示すように、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれは、先端側（図８および図９のそれぞれにおいて矢印Ｃ１側）を向く第２の突起先端表面（８１Ａ〜８１Ｆの対応する一つ）と、基端側（図８および図９のそれぞれにおいて矢印Ｃ２側）を向く第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）と、を備える。第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれでは、第２の突起先端表面（８１Ａ〜８１Ｆの対応する一つ）によって先端が形成され、第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）によって基端が形成されている。本実施形態では、第２の突起先端表面８１Ａ〜８１Ｆのそれぞれは、対応する第２の先端側シャフト受け（６５Ａ〜６５Ｆの対応する一つ）に設けられ、第２の突起基端表面（突起基端表面）８３Ａ〜８３Ｆのそれぞれは、対応する第２の基端側シャフト受け（６６Ａ〜６６Ｆの対応する一つ）に設けられる。

第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆのそれぞれでは、長手軸Ｃ回り（スパイラルユニット２０の回転方向）について第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に対して一方側（図８および図９のそれぞれにおいて矢印Ｒ１側）に第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ）が形成され、長手軸Ｃ回りについて第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に対して他方側（図８および図９のそれぞれにおいて矢印Ｒ２側）に第２の連続面（８５Ａ２〜８５Ｆの対応する一つ）が形成されている。つまり、第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ）と第２の連続面（８５Ａ２〜８５Ｆの対応する一つ）は、長手軸Ｃ回りについて第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）を挟んで両側に配置されることになる。第２の連続面（第２の一方側連続面）８５Ａ１〜８５Ｆ１のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて一方側に向かうにつれて先端側に向かう状態に、延設され、第２の連続面（第２の他方側連続面）８５Ａ２〜８５Ｆ２のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて他方側に向かうにつれて先端側に向かう状態に、延設される。したがって、第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１および８５Ａ２〜８５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回り（スパイラルユニット２０の回転方向）について対応する第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）から離れるにつれて先端側に向かって延設される。

また、第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆのぞれぞれは、長手軸Ｃ回りについての一方側の縁（８７Ａ１〜８７Ｆ１の対応する一つ）、および、長手軸Ｃ回りについて他方側の縁（８７Ａ２〜８７Ｆ２の対応する一つ）を有する。第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆのそれぞれでは、一方側の縁（８７Ａ１〜８７Ｆ１の対応する一つ）および他方側の縁（８７Ａ２〜８７Ｆ２の対応する一つ）によって、長手軸Ｃ回りについての両端が形成されている。第２の連続面（第２の一方側連続面）８５Ａ１〜８５Ｆ１のそれぞれは、対応する第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）において長手軸Ｃ回りについて一方側の縁（８７Ａ１〜８７Ｆ１の対応する一つ）から第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に向かって（長手軸Ｃ回りの他方側に向かって）延設されている。また、第２の連続面（第２の他方側連続面）８５Ａ２〜８５Ｆ２のそれぞれは、対応する第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）において長手軸Ｃ回りについて他方側の縁（８７Ａ２〜８７Ｆ２の対応する一つ）から第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に向かって（長手軸Ｃ回りの一方側に向かって）延設されている。

本実施形態では、第２の連続面８５Ａ１〜８５Ｆ１のそれぞれは、曲面状に形成され、スパイラルユニット２０の径方向に垂直な断面では第２の連続面８５Ａ１〜８５Ｆ１のそれぞれは、対応する第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）より先端側に中心（Ｏ´ａ１〜Ｏ´ｆ１の対応する一つ）が位置する円弧状になる。そして、第２の連続面８５Ａ２〜８５Ｆ２のそれぞれも、曲面状に形成され、スパイラルユニット２０の径方向に垂直な断面では第２の連続面８５Ａ２〜８５Ｆ２のそれぞれは、対応する第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）より先端側に中心（Ｏ´ａ２〜Ｏ´ｆ２の対応する一つ）が位置する円弧状になる。

次に、本実施形態の挿入装置である内視鏡装置２の作用および効果について説明する。内視鏡装置２を用いて管腔の観察を行なう際には、スパイラルユニット（補助具）２０を挿入部５に取り付け、挿入部５およびスパイラルユニット２０を管腔に挿入する。そして、操作入力装置１４での操作入力に基づいて、電動モータ２５が駆動され、前述したようにスパイラルユニット２０に駆動力が伝達される。これにより、スパイラルユニット２０が長手軸（公転軸）Ｃを中心として回転する。管腔壁によって螺旋フィン２２が内周側に押圧された状態でスパイラルユニット２０が回転することにより、先端側または基端側（長手軸Ｃに平行な方向の一方側）への推進力が挿入部５およびスパイラルユニット２０に作用する。推進力によって、管腔における挿入部５の移動性が向上する。

ここで、スパイラルユニット２０を挿入部５に取り付ける際には、挿入部５を先端からスパイラルユニット２０の内部に挿入し、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して長手軸Ｃに沿って基端側に移動させる。そして、スパイラルユニット２０の基端面２８がベース部３３の受け面５８に当接し、かつ、スパイラルユニット２０の係合爪７２がベース部３３の係合溝７１に係合する位置まで、スパイラルユニット２０を基端側に移動させることにより、スパイラルユニット２０が挿入部５に取り付けられる。スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側に移動させる際には、ある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）がある第２の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）と長手軸Ｃ回りについての角度位置が略同一になることがある。この場合、その第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）の第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）に、長手軸Ｃ回りについての角度位置が略一致する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）の第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）が、先端側から干渉する。

本実施形態では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）に、第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられ、第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１および７５Ａ２〜７５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）から離れるにつれて基端側に向かって延設されている。このため、ある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が先端側からある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）の第１の突起先端面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）に干渉すると、その第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）の第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆの対応する一つ、または、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）によって、その第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）に長手軸Ｃ回りについてその第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）の第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）から離れる側へ向かって力が作用する。これにより、第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）とその第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）との間においてその第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が長手軸Ｃ回りについてその第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）から離れる状態に、スパイラルユニット２０が回転体４５に対して長手軸Ｃを中心として移動する（回転する）。

また、本実施形態では、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれの第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）に、第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられ、第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１および８５Ａ２〜８５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）の第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）から離れるにつれて先端側に向かって延設されている。このため、ある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）の第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）が先端側からある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に干渉すると、その第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）の第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆの対応する一つ、または、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）によって、その第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に長手軸Ｃ回りについてその第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）の第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）から離れる側へ向かって力が作用する。これにより、第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）とその第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）との間においてその第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）が長手軸Ｃ回りについてその第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）から離れる状態に、回転体４５がスパイラルユニット２０に対して長手軸Ｃを中心として移動する（回転する）。

前述のように、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれに設けられる第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）、および、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれに設けられる第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）によって、ある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が先端側からある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に干渉しても、その第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）およびその第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が長手軸Ｃ回りについて互いに対して離れる状態に、回転体４５およびスパイラルユニット２０が互いに対して長手軸Ｃを中心として移動する（回転する）。前述のように回転体４５およびスパイラルユニット２０が互いに対して移動することにより、第１の突起５７Ａ〜５７Ｂのそれぞれが、長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ〜６７Ｆからも離間する角度位置に位置する。すなわち、ある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が長手軸Ｃ回りについての角度位置が略一致するある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉することにより、第１の突起および第２の突起の長手軸Ｃ回りについての角度位置を手動で調整することなく、第１の突起５７Ａ〜５７Ｂのそれぞれが、長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ〜６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成される。これにより、ある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が先端側からある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ）に干渉した後においても、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側へ容易に移動させることができる。

ある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）がある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉しても、第１の突起５７Ａ〜５７Ｂのそれぞれが長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ〜６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成されるため、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側に移動させる際に、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆおよび第２の突起６７Ａ〜６７Ｆの長手軸Ｃ回りについての角度位置を手動で調整する必要はない。このため、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側に移動させる際に、スパイラルユニット２０の内周側（内部側）から第２の突起６７Ａ〜６７Ｆの長手軸回りについての角度位置を視認する必要はない。したがって、スパイラルユニット（補助具）２０を容易に挿入部５に取り付けることができる。

また、本実施形態では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのぞれぞれの第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）において、長手軸Ｃ回りについて第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に対して両側（一方側および他方側）に、第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられている。そして、第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆのぞれぞれでは、長手軸Ｃ回りについて一方側の縁（７７Ａ１〜７７Ｆ１の対応する一つ）および他方側の縁（７７Ａ２〜７７Ｆ２の対応する一つ）の両縁から第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）に向かって第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が延設されている。第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれが前述のような構成であるため、ある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）にある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が先端側から干渉した際に、長手軸Ｃ回りについてその第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）から離れる状態に、その第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が移動し易くなる。これにより、ある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）にある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が先端側から干渉した後において、第１の突起５７Ａ〜５７Ｂのそれぞれが、長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ〜６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成され易くなる。

また、本実施形態では、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのぞれぞれの第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）において、長手軸Ｃ回りについて第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に対して両側（一方側および他方側）に、第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられている。そして、第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆのぞれぞれでは、長手軸Ｃ回りについて一方側の縁（８７Ａ１〜８７Ｆ１の対応する一つ）および他方側の縁（８７Ａ２〜８７Ｆ２の対応する一つ）の両縁から第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）に向かって第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）が延設されている。第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれが前述のような構成であるため、ある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）にある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が先端側から干渉した際に、長手軸Ｃ回りについてその第２の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）から離れる状態に、その第１の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が移動し易くなる。これにより、ある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）にある第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）が先端側から干渉した後において、第１の突起５７Ａ〜５７Ｂのそれぞれが、長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ〜６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成され易くなる。

また、本実施形態では、第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）がある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉しても、第１の突起５７Ａ〜５７Ｂのそれぞれが長手軸Ｃ回りについていずれの第２の突起６７Ａ〜６７Ｆからも離間する状態が自動的に形成される。このため、第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）がある第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）に先端側から干渉した際において、その第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆのいずれか）とその第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆのいずれか）との間で皮膜４７に過度の負荷が作用することが防止される。これにより、スパイラルユニット２０を挿入部５に対して基端側に移動させる際に、皮膜４７に過度の負荷が作用することが防止される。

（変形例）
なお、第１の実施形態では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれの第１の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆの対応する一つ）において、第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が曲面状に形成され、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれの第２の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆの対応する一つ）において、第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）が曲面状に形成されているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、図１０および図１１に示すように、第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆのそれぞれにおいて、第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が傾斜平面状に形成されてもよい。また、本変形例では、図１２および図１３に示すように、第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆのそれぞれにおいて、第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）が傾斜平面状に形成されている。本変形例でも、第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１および７５Ａ２〜７５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて対応する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆの対応する一つ）の第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６の対応する一つ）から離れるにつれて基端側に向かって延設されている。そして、第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１および８５Ａ２〜８５Ｆ２）のそれぞれは、長手軸Ｃ回りについて対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）の第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６の対応する一つ）から離れるにつれて基端側に向かって延設されている。したがって、本変形例でも、第１の実施形態と同様の作用および効果を奏する。

また、前述の実施形態等では、第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆのそれぞれに第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるとともに、第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆのそれぞれに第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆのそれぞれに第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるが、いずれの第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆにも第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１および８５Ａ２〜８５Ｆ２）に対応する構成が設けられていない。また、別のある変形例では、第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆのそれぞれに第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるが、いずれの第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆに第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１および７５Ａ２〜７５Ｆ２）に対応する構成が設けられていない。すなわち、第１の突起先端表面７３Ａ〜７３Ｆのそれぞれに第１の連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１の対応する一つ、および、７５Ａ２〜７５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるか、および、第２の突起基端表面８３Ａ〜８３Ｆのそれぞれに第２の連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１の対応する一つ、および、８５Ａ２〜８５Ｆ２の対応する一つ）が設けられるかの少なくとも一方であればよい。

また、前述の実施形態等では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆのそれぞれに自転可能な対応する第１のローラ（５２Ａ〜５２Ｆの対応する一つ）が設けられ、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆのそれぞれに自転可能な対応する第２のローラ（６２Ａ〜６２Ｆの対応する一つ）が設けられているが、これに限るものではない。例えば、ある変形例では、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆに自転可能なローラは設けられず、第１の突起５７Ａ〜５７Ｆは筒状回転部材５１と一体に形成されている。そして、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆに自転可能なローラは設けられず、第２の突起６７Ａ〜６７Ｆは第１のコネクタ２６と一体に形成されている。

また、第１の突起（内側突起）５７Ａ〜５７Ｆの数および第２の突起（外側突起）６７Ａ〜６７Ｆの数は、前述の実施形態に限るものではない。ある変形例では、回転体４５に、三つの第１の突起（例えば５７Ａ〜５７Ｃ）が長手軸Ｃ回りについて略等間隔で設けられてもよく、第１の突起（５７Ａ）が一つのみ設けられてもよい。同様に、スパイラルユニット２０に、三つの第２の突起（例えば６７Ａ〜６７Ｃ）が長手軸Ｃ回りについて略等間隔で設けられてもよく、第２の突起（６７Ａ）が一つのみ設けられてもよい。回転体（４５）の回転によって第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ；５７Ａ〜５７Ｃ；５７Ａ）のそれぞれから対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ；６７Ａ〜６７Ｃの対応する一つ；６７Ａ）に押圧力が作用することにより、長手軸Ｃを中心として回転体（４５）と一緒に補助具であるスパイラルユニット（２０）が回転すればよい。

また、前述の実施形態等では、挿入部（５）に取り付けられる補助具としてスパイラルユニット（２０）を例として説明したが、補助具は、スパイラルユニット（２０）に限るものではない。また、前述の実施形態等では、挿入機器として内視鏡（２）を例として説明したが、挿入機器は内視鏡（２）に限るものではない。例えば、挿入機器としてマニピュレータが用いられる挿入手術システムに、前述の構成が適用されてもよい。

また、ある変形例では、回転体（４５）と補助具（２０）との間に皮膜（４７）が設けられなくてもよい。この場合、長手軸（Ｃ）を中心として回転体（４５）が回転することにより、第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ）のそれぞれが対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）に接触する。これにより、回転体（４５）の回転方向へ第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ）のそれぞれから対応する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆの対応する一つ）へ押圧力が作用し、補助具（２０）が長手軸（Ｃ）を中心として回転する。

前述の実施形態等では、挿入装置（２）は、長手軸（Ｃ）に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部（５）と、挿入部（５）に設けられ、駆動力が伝達されることにより長手軸（Ｃ）を中心として回転する回転体（４５）と、回転体（４５）を外周側から覆う状態で挿入部（５）に取り付けられる補助具（２０）と、を備える。回転体（４５）は、外周側に向かって突出する第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ）を備え、第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ）では、先端側を向く突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆ）によって先端が形成される。補助具（２０）は、内周側に向かって突出する第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆ）を備え、第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆ）では、基端側を向く突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆ）によって基端が形成される。回転体（４５）の回転によって第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ）から第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆ）に押圧力が作用することにより、長手軸（Ｃ）を中心として回転体（４５）と一緒に補助具（２０）が回転する。そして、第１の突起（５７Ａ〜５７Ｆ）の突起先端表面（７３Ａ〜７３Ｆ）に、長手軸（Ｃ）回りについて第１の突起軸（Ｐ１〜Ｐ６）から離れるにつれて基端側に向かって連続面（７５Ａ１〜７５Ｆ１，７５Ａ２〜７５Ｆ２）が延設されるか、および、第２の突起（６７Ａ〜６７Ｆ）の突起基端表面（８３Ａ〜８３Ｆ）に、長手軸（Ｃ）回りについて第２の突起軸（Ｑ１〜Ｑ６）から離れるにつれて先端側に向かって連続面（８５Ａ１〜８５Ｆ１，８５Ａ２〜８５Ｆ２）が延設されるかの少なくとも一方である。

前述の構成を満たすものであれば、前述の実施形態等を適宜変更してもよく、前述の実施形態等を適宜部分的に組み合わせてもよい。

以上、本発明の実施形態等について説明したが、本発明は前述の実施形態等に限るものではなく、発明の趣旨を逸脱することなく種々の変形ができることは、もちろんである。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体と、中心軸として第１の突起軸を有し、前記回転体の外周側に向かって突出するように前記回転体に設けられる第１の突起と、前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、前記回転体を前記外周側から覆い、前記挿入部に対して前記先端側から前記基端側に向かって移動させることで前記挿入部に取り付けられる補助具と、中心軸として第２の突起軸を有し、前記補助具の内周側に向かって突出するように前記補助具に設けられ、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力を受けることにより、前記長手軸を中心として前記回転体と共に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、前記第１の突起の前記突起先端表面および前記第２の突起の前記突起基端表面の少なくとも一方に設けられ、前記突起先端表面において前記長手軸の軸回りについて前記第１の突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される、および／または、前記突起基端表面において前記長手軸の前記軸回りについて前記第２の突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、を備える。

本発明の別のある態様は、補助具とともに用いられる挿入機器であって、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設され、前記補助具が取り付けられる挿入部と、前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転し、前記補助具を前記挿入部に対して前記先端側から前記基端側に向かって移動させることで前記補助具が前記挿入部に取り付けられ、前記補助具によって外周側が覆われる回転体と、中心軸として突起軸を有するとともに、前記回転体において前記外周側に向かって突出する第１の突起であって、前記回転体の回転によって前記補助具において内周側に向かって突出する第２の突起に押圧力を作用させることにより、前記長手軸を中心として前記補助具を前記回転体と一緒に回転させる第１の突起と、前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、前記第１の突起の前記突起先端表面に設けられ、長手軸の軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される連続面と、を備える。

本発明の別のある態様は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部を備え、前記挿入部に、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体が設けられ、前記回転体において、第１の突起が外周側に向かって突出する挿入装置において、前記挿入部に対して前記先端側から前記基端側に移動させることで、前記回転体を前記外周側から覆うように前記挿入部に取り付けられる補助具であって、中心軸として突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、前記第２の突起の前記突起基端表面に設けられ、長手軸の軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、を備える。

前記目的を達成するために、本発明のある態様の挿入装置は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部と、前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体と、中心軸として第１の突起軸を有し、前記回転体の外周側に向かって突出するように前記回転体に設けられる第１の突起と、前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に着脱可能に取り付けられる補助具と、中心軸として第２の突起軸を有し、前記補助具の内周側に向かって突出するように前記補助具に設けられ、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力を受けることにより、前記長手軸を中心として前記回転体と共に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、前記第１の突起の前記突起先端表面において前記長手軸の軸回りについて前記第１の突起軸を挟んで両側に設けられ、前記長手軸の前記軸回りについて前記第１の突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される第１の連続面、および、前記第２の突起の前記突起基端表面において前記長手軸の前記軸回りについて前記第２の突起軸を挟んで両側に設けられ、前記長手軸の前記軸回りについて前記第２の突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される第２の連続面の、少なくとも一方の連続面と、を備える。

本発明の別のある態様は、補助具とともに用いられる挿入機器であって、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設され、前記補助具が着脱可能に取り付けられる挿入部と、前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転し、前記補助具が前記挿入部に取り付けられることにより、前記補助具によって外周側が覆われる回転体と、中心軸として突起軸を有するとともに、前記回転体において前記外周側に向かって突出する第１の突起であって、前記回転体の回転によって前記補助具において内周側に向かって突出する第２の突起に押圧力を作用させることにより、前記長手軸を中心として前記補助具を前記回転体と一緒に回転させる第１の突起と、前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、前記第１の突起の前記突起先端表面において前記長手軸の軸回りについて前記第１の突起の前記突起軸を挟んで両側に設けられ、前記長手軸の前記軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される連続面と、を備える。

本発明の別のある態様は、長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部を備え、前記挿入部に、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体が設けられ、前記回転体において第１の突起が外周側に向かって突出する挿入装置において、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に着脱可能に取り付けられる補助具であって、中心軸として突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、前記第２の突起の前記突起基端表面において前記長手軸の軸回りについて前記第２の突起の前記突起軸を挟んで両側に設けられ、前記長手軸の前記軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、を備える。

Claims (8)

1. 長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部と、
   前記挿入部に設けられ、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体と、
   中心軸として第１の突起軸を有し、前記回転体において外周側に向かって突出する第１の突起と、
   前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、
   前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具と、
   中心軸として第２の突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、
   前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、
   前記第１の突起の前記突起先端表面および前記第２の突起の前記突起基端表面の少なくとも一方に設けられ、前記突起先端表面において長手軸回りについて前記第１の突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される、および／または、前記突起基端表面において前記長手軸回りについて前記第２の突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、
   を具備する挿入装置。
2. 前記連続面は、前記第１の突起の前記突起先端表面において前記長手軸回りについて前記第１の突起軸を挟んだ両側に形成される、請求項１の挿入装置。
3. 前記連続面は、前記長手軸回りについて前記突起先端表面の一方側の縁および他方側の縁から前記第１の突起軸に向かって延設される、請求項２の挿入装置。
4. 前記連続面は、前記第２の突起の前記突起基端表面において前記長手軸回りについて前記第２の突起軸を挟んだ両側に形成される、請求項１の挿入装置。
5. 前記連続面は、前記長手軸回りについて前記突起基端表面の一方側の縁および他方側の縁から前記第２の突起軸に向かって延設される、請求項４の挿入装置。
6. 前記挿入部は、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記回転体と前記補助具との間に設けられる可撓性を有する皮膜を備え、
   前記第１の突起は前記皮膜を介して前記押圧力を前記第２の突起に作用させる、
   請求項１の挿入装置。
7. 補助具とともに用いられる挿入機器であって、
   長手軸に沿って基端側から先端側へ延設され、前記補助具が取り付けられる挿入部と、
   前記挿入部に設けられるとともに、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転し、前記補助具が前記挿入部に取り付けられることにより、前記補助具によって外周側が覆われる回転体と、
   中心軸として突起軸を有するとともに、前記回転体において前記外周側に向かって突出する第１の突起であって、前記回転体の回転によって前記補助具において内周側に向かって突出する第２の突起に押圧力を作用させることにより、前記長手軸を中心として前記補助具を前記回転体と一緒に回転させる第１の突起と、
   前記第１の突起の先端を形成し、前記先端側を向く突起先端表面と、
   前記第１の突起の前記突起先端表面に設けられ、長手軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記基端側に向かって延設される連続面と、
   を具備する挿入機器。
8. 長手軸に沿って基端側から先端側へ延設される挿入部を備え、前記挿入部に、駆動力が伝達されることにより前記長手軸を中心として回転する回転体が設けられ、前記回転体において、第１の突起が外周側に向かって突出する挿入装置において、前記回転体を前記外周側から覆う状態で前記挿入部に取り付けられる補助具であって、
   中心軸として突起軸を有するとともに、前記補助具において内周側に向かって突出し、前記回転体の回転によって前記第１の突起から押圧力が作用することにより、前記長手軸を中心として前記回転体と一緒に前記補助具を回転させる第２の突起と、
   前記第２の突起の基端を形成し、前記基端側を向く突起基端表面と、
   前記第２の突起の前記突起基端表面に設けられ、長手軸回りについて前記突起軸から離れるにつれて前記先端側に向かって延設される連続面と、
   を具備する補助具。

Images