JPH0392125A

JPH0392125A - 内視鏡

Info

Publication number: JPH0392125A
Application number: JP1230233A
Authority: JP
Inventors: Akira Suzuki; 明鈴木; Hiroki Hibino; 浩樹日比野; Yoshikatsu Nagayama; 永山　義勝; Mutsumi Yoshikawa; 睦吉川; Toshiyuki Takara; 宝　敏幸; Masahito Goto; 後藤　正仁; Sakae Takehata; 榮竹端; Yoshinao Ooaki; 義直大明; Koichi Yoshimitsu; 浩一吉満; Noriyasu Aoki; 義安青木
Original assignee: Olympus Optical Co Ltd
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 1989-09-05
Filing date: 1989-09-05
Publication date: 1991-04-17

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］本発明は、αルーブ法による大腸挿入に適した内視鏡に
関する。

［従来の技術１近年、体腔内に細艮の挿入部を挿入することにより、体
腔内臓器等を観察したり、必要に応じ処置具チャンネル
内に挿通した処置具を用いて各種治療処置のできる内ｐ
Ａ鏡が広く利用されている。

ところで、大腸に内視鏡を挿入していく場合、Ｓ状結腸
部分ではそのまま挿入していくことが難しいため、従来
より、αルーブ法という手技が用いられている。このα
ルーブ法では、第８図（ａ＞に示すように、大腸１０１
挿人後、内視鏡挿入部２をねじりながら、α状のループ
を形成する。これにより、大腸１０１はなめらかな曲線
状となり、容易に挿入することが可能になる。この手技
により、挿入部２を牌湾曲部１０３まで進めることがで
きるが、αルーブを形成した状態では、それ以上の進行
は困難になる。そこで、次に、挿入部２の先端側に設け
られた湾曲部５を湾曲させて牌湾曲部１０３と横行結腸
部１０５との境界近傍に引っ掛けて、挿入部２に右ねじ
りを加えながら挿入部２を少し引き抜くことにより、第
８図（ｂ）に示すように、挿入部２を直線状にする。こ
の操作により、挿入部２を更に横行結腸部１０５へ進行
させることが可能となる。

［発明が解決しようとする課題］前記αルーブ法では、湾曲させた湾曲部５で腸を押すこ
とにより、αルーブを解除する。しかしながら、このと
き、湾曲部５には、湾曲方向と略直交する方向に力が加
わるが、この方向に対する湾曲部５の自己形状保持力が
弱いので、腸を押しても腸は動かず湾曲部５の湾曲形状
の方が変ってしまい、αルーブの解除が難しいという問
題点がある。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、αル
ーブ解除操作において挿入部をねじったときに、湾曲部
の湾曲形状が変らないようにした内視鏡を提供すること
を目的としている。

［課題を解決するための手段］本発明の内視鏡は、挿入部の先端側に湾曲部を有するも
のにおいて、前記挿入部のねじり動作を検出する検出手
段と、前記検出手段によって挿入部のねじり動作が検出
されたときに、前記湾曲部の湾曲方向に略直交する方向
の外力による形状変化に対する前記湾曲部の抵抗を増大
させる手段とを備えたものである。

［作用］本発明では、検出手段によって挿入部のねじり動作が検
出されると、湾曲部の湾曲方向に略直交する方向の外力
による形状変化に対する湾曲部の抵抗が増大され、αル
ープ解除の際に湾曲部に外力が加えられても、湾曲部の
形状が保持される。

［実施例］以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

第１図ないし第９図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡のねじり及び湾曲のυＩｔｌｌ系の構成を示
すブロック図、第２図は内視鏡の測面図、第３図は第２
図のへ矢視図、第４図は第３図のＢ矢視図、第５図は挿
入部の先端側の断面図、第６図１よ第４図のＣ部の断面
図、第７図は超音波モータの断面図、第８図はαルーブ
解除操作を示す説明図、第９図は湾曲部負荷制御回路の
動作を示すフローチャートである。

第２図に示すように、内視鏡１は、細長で可撓性を有す
る挿入部２と、この挿入部２の後端に連設された操作部
３とを備えている。前記操作部３？らは図示しないユニ
バーサルコードが延設され、このユニバーサルコードの
端部に設けられたコネクタは、光源と信号処理回路とを
内蔵した図示しないビデオプロセッサに接続されるよう
になっている。第７図に示すように、前記挿入部２の先
端側には、硬性の先端部４が設けられ、この先端部４の
後方に、湾曲可能な湾曲部５が設けられている。

前記操作部３の前端部には、挿入部２と操作部３とを回
転可能に連結する回転部１０が設けられ、この回転部１
０内には、超音波モータを用いた挿入部回転用モータ１
１が設けられ、このモータ１１によって、操作部３に対
して挿入部２が回転されるようになっている。また、前
記回転部１０の後方の操作部３内には、超音波モータを
用いた上下湾曲用モータ（以下、上をＵｐまたはＵと記
し、下を■ｏｗｎまたはＤと記す。）１２と右左湾曲用
モータ（以下、右をＲ　ｉ　ｇｈｔまたはＲと記し、左
をｌ−ｅｆｔまたはＬと記す。）１３が配設されている
。第２図及び第３図に示すように、前記モータ１２．１
３は、前後方向に並べて配置され、且つ、上下方向にず
れた位置に配埴されている。

そして、このようなモータ１２．１３の配置により生じ
た空間に、送気送水用スイッチ１４，吸引用スイッチ１
５を配設している。また、第３図及び第４図に示すよう
に、前記操作部３には、前記送気送水用スイッチ１４，
吸引用スイッチ１５の反対側に、湾曲部５のＵＤＲＬの
４方向の湾曲の指示を行う湾曲部湾曲用スイッチ１６と
、挿入部２の右回り（右ねじり）を指示する挿入部右回
りスイッチ１７と、挿入部２の左回り（左ねじり〉を指
示する挿入部左回りスイッチ１８とが設けられている。

尚、挿入部２は、前記スイッチ１７，１８を押している
間、回転を継続するようになっている。

前記挿入部２の先端側は、第５図に千すように構成され
ている。

この図に示すように、先端部４は、略円柱状の先端部本
体２１を備え、この先端部本体２１の先端面には、円板
状の先端カバー２２が貼設されている。前記先端部本体
２１及び先端カバー２２には、観察用透孔２３，吸引，
処置具用透孔２４及び図示しない照明用透孔．送気送水
用透孔が設けられている。前記観察用透孔２３には、対
物レンズ系２６が装着され、この対物レンズ系２６の結
像位置に、ＣＣＤ等の固休撮像素子２７が配設されてい
る。この固体搬像素子２７に接続された信号線２８は、
挿入部２，操作部３及び図示しないユニバーサルコード
内を挿通され、コネクタに接続され、このコネクタを介
してビデオプロセッサに接続されるようになっている。

また、前記吸引，処置具用透孔２４には、接続バイブ２
９が嵌着され、この接続バイブ２９に、処置具チャンネ
ルチューブ３０及び吸引チャンネルチューブが接続され
ている。前記処置具チャンネルチューブ３０は、挿入部
２及び操作部３内を挿通され、例えば操作部３に設けら
れた図示しないチャンネル開口部に接続されている。ま
た、吸引チャンネルチューブは、挿入部２．操作部３及
びユニバーサルコード内を挿通され、コネクタに設けら
れた吸引口金に接続されている。

また、前記照明用透孔には、照明レンズが装着され、こ
の照明レンズの後端にライトガイドが連設されている。

このライトガイドは、挿入部２．操作部３及びユニバー
サルコード内を挿通され、］ネクタに接続され、このコ
ネクタを介してビデオプロセッサに接続されるようにな
っている。

また、前記送気送水用透孔には、送気送水チャンネルチ
ューブが接続され、このチャンネルチューブは、挿入部
２．操作部３及びユニバーサルコード内を挿通され、コ
ネクタに設けられた送気送水用コネクタに接続されてい
る。

湾曲部５は、ビン３２によって互いに回動自在に連結さ
れた複数の円筒状の関節駒３１を有し、最先端の関節駒
３１Ａが前記先端部本休２１の後端部に固定されている
。また、最先端の関節駒３１Ａの内周部には、４本の湾
曲操作ワイヤ３３の先端部が、ワイヤ固定部３４によっ
て固定されている。また、各関節駒３１の内周部には、
ワイヤガイド３５が設けられ、前記湾曲操作ワイヤ３３
は、このワイヤガイド３５内を挿通され、更に、湾曲部
５以降の挿入部２内に挿通されたガイドコイル３６内を
挿通されて、操作部３まで導かれている。４本の湾曲操
作ワイヤ３３のうち、先端部が湾曲部５の上下位置に固
定されたＵＤ用のワイヤは、前記ＵＤ湾曲用モータ１２
に接続され、先端部が湾曲部５の右左位置に固定された
ＲＬ用のワイヤは、前記ＲＬ湾曲用モータ１３に接続さ
れている。

また、前記関節駒３１の外周部は、網管３８で被覆され
、更に、湾曲チューブ３９で被覆されている。この湾曲
チューブ３９の先端部は、先端部本体２１に外嵌固定さ
れている。

回転部１０は、第６図に示すように構或されている。

操作部３のケーシング４１の前端部には、回転部１０の
円筒状のケーシング４２が螺合している。

このケーシング４２内には、円板状のステータ４３が設
けられ、このステータ４３の挿入部２側の端面にロータ
４４が当接している。このロータ４４は、ボールベアリ
ング４５によって、前記ケーシング４２に対して回転可
能になっている。また、操作部１０のケーシング４１の
前端面と前記ステータ４３の端面の間には、ステータ４
３をロータ４４側へ付勢する付勢ばね４６が設けられて
いる。

これらスデータ４３，ロータ４４，付勢ばね４６等によ
って超音波モータによる挿入部回転用モータ１１が構或
されている。前記ロータ４４の前端部に形或された円筒
部４４ａは、回転部１０のケーシング４２の前端部に設
けられだ円孔より突出され、この円筒部４４ａに、挿入
部２を構或する可撓管４７が接続されている。また、前
記ステータ４３に接続されたりードＩｉ１４８は、後述
するねじり制御回路８１に接続されている。尚、第６図
中、符８４９は、信号線２８，湾曲操作ワイヤ３３，吸
引チャンネルチューブ．ライトガイド，送気送水チャン
ネルチューブ等の内蔵物を示している。

この回転部１０では、リード線４８を介してステータ４
３に駆動電圧を印加して所定の向きの進行波を発生させ
ることにより、ロータ４４が所定に向きに回転する。そ
して、この日ータ４４の回転によって、挿入部２が回転
する。

また、操作部３内のＵＤ湾曲用モータ１２，ＲＬ湾曲用
モータ１３は、第７図に示すように構成されている。

モータ１２．１３は、円板状のステータ５３と、このス
テータ５３の端面に接触するロータ５４とを備え、ロー
タ５４とは反対側に位置するステータ５３の周部におけ
る面には、圧電体５５が接着固定されている。前記ロー
タ５４は、回転軸５６の先端部に被嵌して固定ざれてい
る。前記回転軸５６は、スラストベアリング５７と第１
のラジアルベアリング５８とにより軸支されている。前
記スラストベアリング５７と第１のラジアルベアリング
５８は、ベアリングボックス５９内に収納して支持され
ている。このベアリングボックス５９は、サブフレーム
６０に対して接合すると共に、ねじ６１により固着され
ている。また、ベアリングボックス５９の外周には、前
記ステータ５３が被嵌しており、このステータ５３は、
ベアリングボックス５つの外周に形或したねじ６２に螺
合するナット６３により締め付けられて固定されている
。つまり、ステータ５３は固定され、回転することがで
きない。

また、前記スラストベアリング５７は、スナップリング
６５により回転軸５６上の定位置に固定される。前記ス
ナップリング６５は、その回転軸５６の周面に設けられ
た溝６６に嵌め込まれたワッシャ６７によって支持され
ている。

一方、このように支持される回転軸５６の外端部には、
皿ばね６９がかしめにより取り付けられ、この皿ばね６
９は、前記ロータ５４をステータ５３に押し当てる向き
に強く付勢している。尚、Ｏータ５４と皿ばね６９の間
には、ロータ５４を傷から守るためのゴムシ一ト６４が
設けられている。

また、前記回転輪５６には、伝達歯車機構、例えば伝達
歯車列７０の駆動ギア７１が焼ばめ等の手段で固着され
ている。この駆動ギア７１は、従動ギア７２に噛み合っ
ている。前記従動ギア７２は、メインフレーム７６とサ
ブフレーム６０との間に架設されたシャフト７３によっ
て自由に回動できるように支持されている。この従初ギ
ア７２とサブフレーム６０との間には、その回転が滑ら
かになるように例えば樹脂製のワツシャ７４が介挿され
ている。また、従動ギア７２とメインフレーム６０との
間には、そのシャフト７３に対して自由に回動できるよ
うに牽引操作用回転体としてのスブロケット７５が支持
されている。更に、従初ギア７２とスブロケット７５は
、図示しない例えばビスで結合され、一体的に回転する
ようになっている。

更に、このスプロケット７５には、図示しないチェーン
が巻装され、このチェーンの各端には、湾曲操作ワイヤ
３３．３３が連結されている。そして、スブロケット７
５が回転すれば、その回転する向きに応じて、湾曲操作
ワイヤ３３．３３を押し引きして湾曲部５を湾曲するよ
うになっている。尚、第７図に示すように、伝達歯車列
７０とチェーンとの間には、この両者の接触を防止する
仕切り板７９が設置されている。

この湾曲用モータ１２．１３では、ステータ５３に所定
の向きの進行波を発生させることにより、口−夕５４が
所定に向きに回転する。このロータ５４に回転によって
、湾曲部５が湾曲される。

本実施例におけるねじり及び湾曲の制御系は、第１図に
示すように構成されている。

挿入部右回りスイッチ１７及び挿入部左回りスイッチ１
８からなる挿入部ねじりスイッチ８０は、ねじり制御回
路８１に接続され、このねじり＄り御回路８１に、ねじ
り方向く回転方向）の指示を送るようになっている。前
記ねじり制御回路８１は、挿入部回転用モータ１１等か
らなるねじり駆動装＠８２を制御し、このねじり駆動装
置８２が挿入部２をねじるようになっている。また、前
記ねじり制御回路８１は、ねじり方向検出手段８３に接
続され、このねじり方向検出千段８３は、挿入部２のね
じり方向を検出するようになっている。このねじり方向
検出千段８３で検出ざれたねじり方向の情報は、湾曲部
負荷制御回路８４に入力されるようになっている。

また、湾曲部湾曲用スイッチ１６は、湾曲制御回路８５
に接続され、この湾曲制御回路８５に、湾曲方向の指示
を送るようになっている。前記湾曲制御回路８５は、湾
曲用モータ１２．１３等からなる湾曲駆動装置８６を制
御し、この湾曲駆動装置８６が湾曲部５を湾曲するよう
になっている。

また、前記湾曲Ｉ１ｉ１ＪＩｌ］回路８５は、湾曲方向
検出手段８７に接続され、この湾曲方向検出千段８７は
、湾曲部５の湾曲方向を検出するようになっている。

この湾曲方向検出回路８７で検出された湾曲方向の情報
は、前記湾曲部負荷制御回路８４に入力されるようにな
っている。

前記湾曲部負荷制御回路８４は、挿入部２のねじり動作
が検出されたときに、湾曲部５の湾曲方向に略直交する
方向の外力による形状変化に対する湾曲部５の抵抗を増
大させるように、前記湾曲駆動装置８６をｉ，ＩＩ　Ｉ
ＩＩするようになっている。

前記湾曲部負荷制御回路８４の動作を、第９図のフロー
チャートを用いて説明する。

湾曲部負荷制郊回路８４は、まず、ステップ＄１（以下
、ステップ（よ省略し単に８１のように記す。）で、ね
じりスイッチ８０がＯＮになっているか否かを判断ずる
。Ｎｏの場合は、このＳ１を繰り返す。ＹＥＳの場合は
、Ｓ２で、Ｕｐ湾曲か否かを判断する。Ｓ２でＮｏの場
合は、Ｓ３で、ＤＯＷｎ湾曲か否かを判断する。Ｓ３で
Ｎｏの場合は、Ｓ４でＲｉｇｈｔ湾ｄＪ］か否かを判断
する。

Ｓ４でＮｏの場合は、Ｓ５でｌｅｆｔ湾曲か否かを判断
する。Ｓ５でＮｏの場合は、前記Ｓ１へ戻る。

前記Ｓ２でＹＥＳの場合及びＳ３でＹＥＳの場合は、Ｓ
６で、湾曲部５のＲ．Ｌ方向をロックし、前記Ｓ４へ進
む。また、前記Ｓ４でＹＥＳの場合及びＳ５でＹＥＳの
場合は、Ｓ７で、湾曲部５のＵ．Ｄ方向をロックし、前
記Ｓ１へ戻る。湾曲駆動装＠８６として超音波モータを
使用した場合には、この超音波のステータに進行波も定
在波も発生させない状態にずれば、ロータとステータは
密着し湾曲部５がロック状態となる。

このように本実施例によれば、ねじりスイッチ８０がＯ
Ｎで、湾曲部５がｕｐまたはＱｏｗｎ方向に湾曲してい
る場合には、湾曲部５のＲ．Ｌ方向がロックされ、湾曲
部５がＲ　ｉ　ｇｈｔまたはＬｅｆｔ方向に湾曲してい
る場合には、湾曲部５のＵ．Ｄ方向がロックされる。

次に、第８図を参照して、本実施例の内視鏡を大腸に挿
入していく場合について説明ずる。

αルーブ法では、第８図（ａ＞に示すように、大腸１０
１挿人後、挿入部２をねじりながら、α状のループを形
成する。これにより、大１９１０１はなめらかな曲線状
となり、容易に挿入することが可能になる。この手技に
より、挿入部２を牌湾曲部１０３まで進める。次に、湾
曲部５を湾曲させて牌湾曲部１０３と横行結腸部１０５
との境界近傍に引つ１１｝けて、挿入部２に右ねじりを
加えながら挿入部２を少し引き抜くことにより、第８図
（ｂ）に示づように、挿入部２を直線状にする。

この操作により、挿入部２を更に横行結腸部１０５へ進
行させることが可能となる。

前記αルーブを解除する際、湾曲部５には、湾曲方向と
略直交する方向に力が加わるが、第９図で説明したよう
に、湾曲部負荷制御回路８４の動作により、湾曲部５は
、湾曲方向に直交する方向がロックされる。これにより
、αルーブ解除時の外力により湾曲部５の形状が変化す
ることがなくなり、確実にαルーブを解除することが可
能になる。

第１０図は本発明の第２実施例における湾曲部負荷制御
回路の動作を示すフローチャートである。

本実施例の構成は、第１実施例と略同様であるが、湾曲
部負荷制御回路８４の動作が異なっている。すなわち、
本実施例では、湾曲部負荷制御回路８４は、挿入部２の
ねじり動作が検出されたときに、湾曲部５の湾曲方向に
略直交する方向の外力による形状変化に対する湾曲部５
の抵抗を増大させるように、外力と反対向きの力を湾曲
部５に与えるようにしている。

第１０図に示すように、湾曲部負荷制御回路８４は、ま
ず、ステップ８１１で、ねじりスイッチ？０がＯＮにな
っているか否かを判断する。Ｎｏの場合は、この８１１
を繰り返す。ＹＥＳの場合は、８１２で、Ｕｐ湾曲か否
かを判断する。Ｓ１２でＮｏの場合は、８１３で、■ｏ
ｗｎ湾曲か否かを判断する。８１３でＮｏの場合は、８
１４でＲｉｇｈｔ湾曲か否かを判断する。８１４でＮｏ
の場合は、３１５でｌｅｆｔ湾曲か否かを判断する。８
１５でＮＯの場合は、前記８１１へ戻る。

前記Ｓ１２でＹＥＳの場合は、８１６で、ねじりスイッ
チ８０は右ねじりがＯＮになっているか否かを判断する
。Ｎｏの場合、すなわち左ねじりである場合には、８１
７で、湾曲部５の１−ｅｔ’ｔ方向の牽引手段を所定量
引っ張り、ＹＥＳの場合には、８１８で、湾曲部５のＲ
；ｇｈｔ方向の牽引手段を所定量引っ張る。

また、前記８１３でＹＥＳの場合は、３１９で、ねじり
スイッヂ８０は右ねじりがＯＮになっているか否かを判
断する。Ｎｏの場合、すなわち左ねじりである場合には
、前記８１８で、湾曲部５のＲｉｇｈｔｈ向の牽引手段
を所定量引っ張り、Ｙ？Ｓの場合には、前記８１７で、
湾曲部５のｌｅｆｔ方向の牽引手段を所定量引っ張る。

また、前記８１４でＹＥＳの場合は、Ｓ２０で、ねじり
スイッチ８０は右ねじりがＯＮになっているか否かを判
断する。ＮＯの場合、すなわち左ねじりである場合には
、Ｓ２１で、湾曲部５のＵｐ方向の牽引手段を所定量引
っ張り、ＹＥＳの場合には、８２２で、湾曲部５のｏｏ
ｗｎ方向の牽引手段を所定量引っ張る。

また、前記Ｓ１５でＹＥＳの場合は、８２３で、ねじり
スイッチ８０は右ねじりがＯＮになっているか否かを判
断する。ＮＯの場合、すなわち左ねじりである場合には
、前記Ｓ２２で、湾曲部５の■ｏｗｎ方向の牽引手段を
所定量引っ張り、ＹＥＳの場合には、前記３２１で、湾
曲部５のｕｐｈ向の牽引手段を所定量引っ張る。

このような動作により、αループ解除時には、湾曲部５
に、外力と反対向きの力が生じるように牽引手段が所定
量引っ張られるので、外力による形状変化に対する湾曲
部５の抵抗が増大し、αル−プ解除時に外力により湾曲
部５の形状が変化することがなくなる。

その他の構戒，作用及び効果は、第１実施例と同様であ
る。

第１１図及び第１２図は本発明の第３実施例に係り、第
１１図は挿入部の先端側の断面図、第１２図は内視鏡の
使用状態を示す説明図である。

本実施例は、ファイバスコープの例であり、第１１図に
示すように、対物レンズ系２６の結像位置には、固休撮
像索子２７の代りに、イメージガイド８８の先端面が配
置されている。このイメージガイド８８は、挿入部２及
び操作部３内を挿通されて、後端面は、図示しない接眼
部の接眼レンズに対向している。そして、対物レンズ系
２６によって結像された被写体像は、イメージガイド８
８によって接眼部に伝達され、この接眼部から観察ざれ
るようになっている。

また、先端部４及び湾曲部５の外周部の所定位置には、
感圧センサ９０が設けられている。この感圧センサ９０
は、フレキシブル基板９１と、このフレキシブル基板９
１上に設けられた感圧素子９２とを有し、この感圧セン
サ９０に接続されたリード線は、湾曲部負荷制御回路８
４に接続されている。この湾曲部負荷υ１御回路８４は
、前記感圧センサ９０が圧力を検知したときのみ、作動
するようになっている。その他の構或は、第２実施例と
同様である。

第１２図に示すように、αルーブ解除時に挿入部２をね
じると、先端部４や湾曲部５が休壁９５に押し付けられ
るので、感圧センサ９０がその反力を検知する。このよ
うに、本実施例では、体壁９５からの反力を検知してね
じり力が加わったと判断ずる。そして、このように実際
に抵抗体を検知したときだけ、第２実施例と同様に、湾
曲部５に、外力と反対向きの力が生じるように牽引手段
が所定量引っ張られる。従って、本実施例によれば、抵
抗体がないにもかかわらず湾曲部５が湾曲してしまうこ
とがなくなる。

その他の作用及び効果は、第２実施例と同様である。

尚、本発明は上記各実施例に限定されず、例えば、挿入
部のねじり動作は外部の装置によって行っても良い。ま
た、ねじり動作や湾曲動作は、超音波モータに限らず他
の駆動手段で行っても良いし、手動で行っても良い。

［発明の効果］以上説明したように本発明によれば、挿入部のねじり動
作時には、湾曲部の湾曲方向に略直交する方向の外力に
よる形状変化に対する湾曲部の抵抗が増大されるので、
αルーブ解除操作において挿入部をねじったときに、湾
曲部に外力が加えられても、湾曲部の湾曲形状が変らな
いという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第９図は本発明の第１実施例に係り、第１
図は内視鏡のねじり及び湾曲の制御系の構或を示すブロ
ック図、第２図は内視鏡の側面図、第３図は第２図のへ
矢視図、第４図は第３図のＢ矢視図、第５図は挿入部の
先端側の断面図、第６図は第４図のＣ部の断面図、第７
図は超音波モ−夕の断面図、第８図はαルーブ解除操作
を示す説明図、第９図は湾曲部負荷制御回路の動作を示
すフローチｉ！一ト、第１０図は本発明の第２実施例に
おける湾曲部負荷制御回路の動作を示すフローチャート
、第１１図及び第１２図は本発明の第３実施例に係り、
第１１図は挿入部の先端側の断面図、第１２図は内視鏡
の使用状態を示す説明図である。１・・・内視鏡　　　　　２・・・挿入部５・・・湾曲
部１１・・・挿入部回転用モータ１２・・・ＵＤ湾曲用モータ１３・・・ＲＬ湾曲用モータ８３・・・ねじり方向検出手段８４・・・湾曲部負荷制御回路８７・・・湾曲方向検出手段第１図第８図（０）（ｂ）第２図第３図第４図第６図 ○ 第７図第９図

Claims

【特許請求の範囲】

　挿入部の先端側に湾曲部を有する内視鏡において、前
記挿入部のねじり動作を検出する検出手段と、前記検出
手段によって挿入部のねじり動作が検出されたときに、
前記湾曲部の湾曲方向に略直交する方向の外力による形
状変化に対する前記湾曲部の抵抗を増大させる手段とを
備えたことを特徴とする内視鏡。