JP4373262B2 - 内視鏡挿入補助装置 - Google Patents

Description

本発明は、内視鏡挿入部の挿入性を向上させるための内視鏡挿入補助装置に関する。

近年、内視鏡は、工業用や医療用に広く用いられている。医療用内視鏡は、体腔内に細長な挿入部を挿入することで、体腔内の臓器等を観察したり、必要に応じて処置具挿入用チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置ができるようになっている。

このような医療用内視鏡のうち、大腸用の内視鏡は、Ｓ状結腸部など管腔が湾曲した体腔内管路に挿入させていくために、上記挿入部を押し引きしながら挿入作業を行っていく必要がある。この際、内視鏡は、上記挿入部の外周面を体腔内壁に沿わせているために、上記挿入部を押し引きする力が分散し、その結果として挿入抵抗が挿入長さに従い次第に大きくなって上記挿入部先端部まで上記挿入部を押し引きする力を伝達することが困難である。
このため、上記内視鏡は、管腔が湾曲したＳ状結腸部などの部位において上記挿入力の分散が大きくなり、挿入作業が更に困難となる場合がある。

上記内視鏡の挿入部の挿入性の向上のために、内視鏡挿入補助装置がある。
従来の内視鏡挿入補助装置は、例えば、特公昭６０−５６４８８号公報、特公昭６０−５６４８９号公報に記載されているように、内視鏡の挿入部先端部を覆うように回転可能な螺旋状推進部を設け、上記螺旋状推進部の螺入運動により上記挿入部を前進させて体腔内の目的部位まで導くようにしている。
特公昭６０−５６４８８号公報 特公昭６０−５６４８９号公報

しかしながら、上記特公昭６０−５６４８８号公報や特公昭６０−５６４８９号公報に記載の内視鏡挿入補助装置は、内視鏡の挿入部先端部を覆うように上記螺旋状推進部を設けて構成している。そのため、これら公報に記載の内視鏡挿入補助装置は、上記螺旋状推進部が内視鏡に設けられた観察窓の観察視野範囲外に位置することになり、術者は、体腔内壁に対する上記螺旋状推進部の接触状態や動作状態等を上記観察窓により観察することができなかった。
従って、上記公報に記載の内視鏡挿入補助装置は、術者が体腔内壁に対する上記螺旋状推進部の接触状態や動作状態等を把握できず、螺旋状推進部の動作を効率良く制御することが困難であった。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、術者が体腔内壁に対する螺旋状推進部の接触状態や動作状態等を把握して、螺旋状推進部の動作を効率良く制御可能な内視鏡挿入補助装置を提供することを目的とする。

本発明による第１の内視鏡挿入補助装置は、体腔内壁に当接して回転することにより推進力を発生する螺旋状推進部を有し、この螺旋状推進部を内視鏡挿入部の先端部に設けられた観察窓よりも前方に配置して前記内視鏡挿入部に固定可能としたことを特徴としている。
また、本発明による第２の内視鏡挿入補助装置は、前記第１の内視鏡挿入補助装置において、前記螺旋状推進部が前記観察窓の観察視野内に位置するよう固定したことを特徴としている。
また、本発明による第３の内視鏡挿入補助装置は、前記第１又は第２の内視鏡挿入補助装置において、前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸が前記内視鏡挿入部に設けられたチャンネルを挿通してチャンネル開口から突出した状態とすることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも前方側に配置可能としたことを特徴としている。
また、本発明による第４の内視鏡挿入補助装置は、前記第１又は第２の内視鏡挿入補助装置において、前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸を前記内視鏡挿入部の軸方向に添設して前記内視鏡挿入部の挿入方向に添わせた状態とすることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも前方側に配置可能としたことを特徴としている。
また、本発明による第５の内視鏡挿入補助装置は、前記第１又は第２の内視鏡挿入補助装置において、前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸を前記内視鏡挿入部の先端部に取り付ける取り付け部を設けることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも先端側に配置可能としたことを特徴としている。

本発明の内視鏡挿入補助装置は、術者が体腔内壁に対する螺旋状推進部の接触状態や動作状態等を把握して、螺旋状推進部の動作を効率良く制御できるという効果を有する。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１ないし図２０は本発明の第１実施例に係り、図１は第１実施例の内視鏡挿入補助システムの全体構成図、図２は図１の内視鏡の挿入部先端側及び螺旋推進プローブ先端側を示す斜視図、図３は図２の螺旋状推進部の内部構成を示す断面図、図４は図１の螺旋駆動部を示す説明図、図５は図４のモータユニット部とフレキシブルシャフトとの接続を示す説明図、図６は内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第１の説明図、図７は図６の螺旋推進プローブの螺旋状推進部の動作を示す説明図、図８は内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第２の説明図、図９は第１変形例の螺旋状推進部を示す説明図、図１０は図９の螺旋状推進部の内部構成を示す断面図、図１１は第２変形例の螺旋状推進部を示す説明図、図１２は図１１の螺旋状推進部の内部構成を示す断面図、図１３は第３変形例の螺旋状推進部を示す説明図、図１４は第４変形例の螺旋状推進部を示す断面図、図１５は図１４のテーパ状バルーンが膨らんでいる状態の螺旋状推進部の説明図、図１６は図１５のテーパ状バルーンの正面図、図１７は第５変形例の螺旋状推進部を示す断面図、図１８は図１７の遊星歯車を示す正面図、図１９は図１７の螺旋状推進部を可撓性チューブに取り付ける際の説明図、図２０は第６変形例の螺旋状推進部を示す断面図、図２１は第７変形例の螺旋状推進部を示す断面図である。

図１に示すように、内視鏡挿入補助システム１は、体腔内に挿入される後述の挿入部を有する内視鏡装置２と、この内視鏡装置２の挿入部の挿入性を向上させるための内視鏡挿入補助装置３とを有して構成されている。
前記内視鏡装置２は、後述の観察窓を設けた内視鏡４と、前記内視鏡４に照明光を供給する光源装置５と、前記内視鏡４の図示しない撮像部に対する信号処理を行うＣＣＵ（カメラコントロールユニット）６と、このＣＣＵ６から映像信号を入力されて内視鏡画像を表示するモニタ７とを有して構成されている。

前記内視鏡挿入補助装置３は、前記内視鏡４の挿入部を体腔内の目的部位に導くために体腔内壁と当接して推進力を発生する螺旋推進プローブ８と、この螺旋推進プローブ８の後述する螺旋状推進部３１に駆動力を供給する螺旋駆動部９と、この螺旋駆動部９を制御する螺旋推進制御装置１０とを有して構成されている。

先ず、前記内視鏡装置２の構成を説明する。
前記内視鏡４は、細長で可撓性を有する挿入部１１と、この挿入部１１の基端側に連設され、把持部１２ａを兼ねる操作部１２とを有して構成されている。この内視鏡４は、前記操作部１２側部からユニバーサルコード１３が延出して設けられている。このユニバーサルコード１３には、図示しないライトガイドや信号線が挿通配設されている。このユニバーサルコード１３の端部に設けられているコネクタ部１４が前記ＣＣＵ６に接続されるようになっている。

前記内視鏡４の挿入部１１は、硬質の先端部１５と、湾曲自在な湾曲部１６と、長尺で可撓性を有する可撓管部１７とが連設されて構成されている。前記先端部１５は、前記挿入部１１の先端に設けられている。前記湾曲部１６は、前記先端部１５の基端側に設けられている。前記可撓管部１７は、前記湾曲部１６の基端側に設けられている。

前記内視鏡４の操作部１２は、基端側に把持部１２ａを有している。前記把持部１２ａは、術者が握って把持する部位である。前記操作部１２の上部側には、前記ＣＣＵ６を遠隔操作するための図示しないビデオスイッチが配置されている。また、前記操作部１２には、図示しない送気動作、送水動作を操作するための送気送水スイッチや吸引動作を操作するための吸引スイッチが設けられている。また、前記操作部１２には、湾曲操作ノブ１８が設けられ、把持部１２ａを把持して湾曲操作ノブ１８を操作することにより湾曲部１６を湾曲操作することができる。

また、前記操作部１２には、把持部１２ａの前端付近に生検鉗子等の処置具を挿入する処置具挿入口２１が設けられている。この処置具挿入口２１は、その内部において処置具挿通用チャンネル２２と連通している。処置具挿入口２１は、鉗子等の図示しない処置具を挿入することにより、内部の処置具挿通用チャンネル２２を介して先端部１５に形成されているチャンネル開口２２ａから処置具の先端側を突出させて生検などを行うことができるようになっている。

本実施例では、前記処置具挿通用チャンネル２２のチャンネル開口２２ａから前記螺旋推進プローブ８の後述する可撓性チューブの後端側を挿入し、この可撓性チューブの後端側を前記処置具挿入口２１から引き出して前記処置具挿入口２１に取り付けた前記螺旋駆動部９に接続するようになっている。尚、前記螺旋駆動部９と前記螺旋推進制御装置１０とは、接続ケーブル２３により電気的に接続されている。

また、前記操作部１２には、前記螺旋駆動部９をオンオフするための駆動スイッチ２４が設けられている。この駆動スイッチ２４のオン信号が前記ＣＣＵ６を介して前記螺旋推進制御装置１０に入力されると、この螺旋推進制御装置１０からの電源電力及び制御信号により前記螺旋駆動部９が駆動して前記螺旋推進プローブ８に駆動力が供給されるようになっている。尚、前記駆動スイッチ２４は、制御装置１０に接続されていて、操作部１２に着脱可能に取り付けられるようにしても良い。

前記内視鏡４は、ユニバーサルコード１３、挿入部１１、操作部１２に図示しないライトガイドが挿通配設されている。このライトガイドは、基端側が操作部１２を経てユニバーサルコード１３のコネクタ部１４に至り、光源装置５からの照明光を伝達するようになっている。ライトガイドから伝達された照明光は、挿入部先端部１５に配置された図示しない照明光学系を介して照明窓２５から患部などの被写体を照明するようになっている。

前記照明された被写体の反射光は、前記照明窓２５に隣接して配置された観察窓２６から被写体像として取り込まれる。取り込まれた被写体像は、前記対物光学系を介してその結像位置に配置されたＣＣＤ（電荷結像素子）等の撮像部により撮像されて光電変換され、撮像信号に変換されるようになっている。そして、この撮像信号は、前記撮像部から延出する信号ケーブルを伝達し、前記操作部１２を経て前記ユニバーサルコード１３のビデオコネクタに至り、前記接続ケーブルを介して前記ＣＣＵ６へ出力される。
前記ＣＣＵ６は、前記内視鏡４の撮像部からの撮像信号を信号処理して、標準的な映像信号を生成し、モニタ７に内視鏡画像を表示させるようになっている。

次に、前記内視鏡挿入補助装置３の詳細構成を説明する。
図２に示すように前記螺旋推進プローブ８は、先端側に設けた円筒形状の螺旋状推進部３１と、この螺旋状推進部３１に連設する可撓性チューブ３２とを有して構成されている。

前記螺旋状推進部３１は、外装容器３３の外周面に回転により推力を発生する推力発生構造部となる螺旋状突起３４が形成されている。この螺旋状突起３４は、ゴムのような弾性体或いは、硬質樹脂により形成されている。尚、図中では、前記螺旋状突起３４は、前記螺旋状推進部３１の中央部付近に形成されているが、推進し易くするために円筒の端部まで形成されても良い。

図３に示すように前記可撓性チューブ３２には、前記螺旋状推進部３１を回転駆動するための駆動力を伝達する可撓性回転軸であるフレキシブルシャフト３５が挿通配設されている。尚、可撓性回転軸としては、前記フレキシブルシャフト３５の代わりにトルクチューブ（チューブ壁面の内部に金属網が一体に樹脂成型されているチューブ等）やコイルシース等を用いても良い。
前記可撓性チューブ３２の後端側は、前記螺旋駆動部９に接続されており、前記フレキシブルシャフト３５が前記螺旋駆動部９に設けた後述のモータユニットからの回転力を前記螺旋状推進部３１に伝達するようになっている。

前記外装容器３３は、先端側容器３６と後端側容器３７とが接着剤で接着固定されて一体的に構成されている。前記先端側容器３６には、前記可撓性チューブ３２に挿通した前記フレキシブルシャフト３５の先端部が圧入固定されており、このフレキシブルシャフト３５から駆動力が伝達されるようになっている。
また、前記後端側容器３７には、前記可撓性チューブ３２の先端側が取り付けられており、この可撓性チューブ３２に対してベアリング３８にて回転可能となっている。尚、前記後端側容器３７と前記可撓性チューブ３２との間には、Ｏリング３９にて水密に構成されている。

従って、前記外装容器３３は、前記可撓性チューブ３２に対して前記フレキシブルシャフト３５から伝達される駆動力により前記先端側容器３６と後端側容器３７とが一体的に回転するようになっている。
これにより、前記螺旋状推進部３１は、前記螺旋状突起３４が体腔内壁に当接して前記外装容器３３が回転することにより、体腔内において進退動可能となっており、前記内視鏡４の挿入部１１を体腔内に導くことができるようになっている。

また、前記螺旋推進プローブ８は、前記螺旋状推進部３１が前記処置具挿通用チャンネル２２のチャンネル開口２２ａより突出しているので、前記内視鏡４の観察窓２６の観察視野範囲内に位置し、体腔内壁に対する螺旋状推進部３１の接触状態や動作状態等を把握できるようになっている。

次に、前記螺旋状推進部３１を回転するための駆動力を発生する前記螺旋駆動部９を説明する。上述したように、前記螺旋駆動部９は、前記処置具挿入口２１に取り付けられている。
図４に示すように前記螺旋駆動部９は、前記処置具挿入口２１に取り付けられるモータユニット取り付け部４１と、前記螺旋推進プローブ８の前記螺旋状推進部３１を回転するための駆動力を発生するモータユニット部４２と、進退動手段として前記モータユニット部４２を上下にスライドさせて前記可撓性チューブ３２を進退動させるスライダ部４３とを有して構成されている。

前記スライダ部４３は、スライド動作により前記モータユニット部４２が進退動することで、前記可撓性チューブ３２を進退動して前記螺旋状推進部３１を所定の位置に進退動させることができるようになっている。従って、前記螺旋推進プローブ８は、前記螺旋状推進部３１が前記内視鏡４の観察窓２６の観察視野を妨げないような位置に進退動することができるようになっている。

前記スライダ部４３は、手動で前記モータユニット部４２を上下にスライドさせる機構でも良いし、モータを内蔵して電動で前記モータユニット部４２を上下にスライドさせる機構でも良い。尚、前記スライダ部４３は、図示しないが、前記モータユニット部４２をスライドさせるスライド溝部を有し、このスライド溝部に前記モータユニット部４２のスライド突起部が摺動可能に設けられている。更に、前記スライダ部４３は、ねじ等の係止部材により前記モータユニット部４２が所定の位置に位置決め固定できるようになっている。従って、前記螺旋推進プローブ８は、内視鏡４の挿入部１１に係止されるようになっている。

前記モータユニット部４２は、前記処置具挿入口２１から引き出された前記可撓性チューブ３２の後端側を連結している。前記モータユニット部４２の外装部４２ａと前記可撓性チューブ３２との間には、Ｏリング４４にて水密に構成されている。
前記モータユニット部４２は、回転力を発生するモータ４５と、このモータ４５の回転力を反転させて出力軸４６ａに所望のトルクを伝達するギア４６とを有して構成されている。前記モータ４５は、前記接続ケーブル２３を介して前記螺旋推進制御装置１０から電源電力及び制御信号を供給されて駆動するようになっている。尚、前記モータユニット部４２は、バッテリを内蔵してこのバッテリから電源電力を供給されるように構成しても良い。

図５に示すように前記可撓性チューブ３２内において、前記フレキシブルシャフト３５の後端側は、前記モータユニット部４２の前記出力軸４６ａに接続部４７により接続されている。尚、前記出力軸４６ａは、前記接続部４７に対してＤカット嵌め込みにより接続固定されている。
これにより、前記螺旋駆動部９は、前記モータユニット部４２からの駆動力を前記フレキシブルシャフト３５に伝達して、前記螺旋推進プローブ８の前記螺旋状推進部３１を回転することができるようになっている。

このように構成されている内視鏡挿入補助システム１は、図１で説明したように使用される。本実施例では、内視鏡４が経肛門的に用いられる。
術者は、患者の肛門から内視鏡４の挿入部１１を挿入していく。このとき、内視鏡４の挿入部１１は、細長で可撓性を有するため、この挿入部１１を押し引きしながら体腔内に挿入していくようにしている。

ここで、内視鏡装置２は、内視鏡４の撮像部により撮像した内視鏡像をＣＣＵ６により信号処理してモニタ７に内視鏡画像を表示させている。術者は、このモニタ７に表示されている内視鏡画像を見ながら、内視鏡４の挿入部１１の挿入動作を行っている。

内視鏡４の挿入部先端部１５は、患者の肛門から直腸を経て結腸へ挿入される。
ここで、図６に示すように内視鏡４の挿入部先端部１５は、直腸Ｓ状部からＳ状結腸へ到る途中において、挿入部１１の外周面と体腔内壁との摺接面の接線方向に挿入力の分散が大きくなり、挿入作業が困難となる。

本実施例では、上述したように内視鏡挿入補助装置３を設けており、この内視鏡挿入補助装置３が内視鏡４の挿入部１１を体腔内に導くことができるようになっている。即ち、図７に示すように、内視鏡挿入補助装置３は、内視鏡４の挿入部先端部１５に形成した処置具挿通用チャンネル２２のチャンネル開口２２ａから前記螺旋推進プローブ８の螺旋状推進部３１を突出させている。

ここで、螺旋状推進部３１が前記内視鏡４の観察窓２６の観察視野範囲外に位置している場合、体腔内壁に対する螺旋状推進部３１の接触状態や動作状態等を把握することができず、螺旋状推進部３１の動作タイミングが取りづらくなってしまう。
しかしながら、本実施例では、前記螺旋状推進部３１が前記内視鏡４の観察窓２６の観察視野範囲内に位置しており、所望のタイミングで螺旋状推進部３１を動作させることが可能である。

ここで、術者は、モニタ７に表示される内視鏡画像により、体腔内壁に対する螺旋状推進部３１の接触状態や動作状態等を確認して、必要だと判断した際に、前記操作部１２に設けた前記駆動スイッチ２４を押下操作してオンする。
駆動スイッチ２４からのオン信号は、前記ＣＣＵ６を介して前記螺旋推進制御装置１０に伝達され、この螺旋推進制御装置１０は前記螺旋駆動部９を駆動するための電源電力及び制御信号を出力する。

前記螺旋駆動部９は、前記螺旋推進制御装置１０からの電源電力及び制御信号を受けて、前記モータユニット部４２が駆動し、このモータユニット部４２からの駆動力を前記フレキシブルシャフト３５に伝達する。前記フレキシブルシャフト３５から伝達される駆動力は、前記螺旋推進プローブ８の前記螺旋状推進部３１に伝達される。

前記螺旋状推進部３１は、前記フレキシブルシャフト３５からの駆動力を前記外装容器３３の先端側容器３６が受け、この先端側容器３６に一体的に接着固定された後端側容器３７と共に、前記可撓性チューブ３２に対して一体的に回転する。

これにより、図７に示すように前記螺旋状推進部３１は、体腔内管路において、前記螺旋状突起３４が体腔内壁に当接して回転することにより、前方へ進行する。この螺旋状推進部３１に導かれ、術者は、内視鏡４の挿入部１１を前記螺旋状推進部３１と一体的に押し込んで前方へ挿入させていき、図８に示すようにＳ状結腸を通過させる。

尚、前記内視鏡挿入補助装置３は、螺旋状推進部３１は、前記スライダ部４３をスライドさせることにより、可撓性チューブ３２を前進させて螺旋状推進部３１を先に進行させることにより、前記可撓性チューブ３２に沿わせて内視鏡４の挿入部１１を挿入していくようにしても良い。

この結果、本実施例の内視鏡挿入補助装置３は、体腔内壁に対する螺旋状推進部３１の接触状態や動作状態等を把握でき、内視鏡４の挿入部１１の挿入性を向上することができる。また、本実施例の内視鏡挿入補助装置３は、既存の内視鏡４に着脱自在に取り付け可能であり、洗滌・消毒が容易である。尚、前記螺旋状推進部３１は、図示しないが、ＬＥＤ（ Light Emitting Diode ）等の照明手段や撮像部等の撮像手段を設けて構成しても良い。

尚、螺旋状推進部は、図９及び図１０に示すようにバルーンによって外装容器を覆って構成しても良い。
図９及び図１０に示すように螺旋状推進部３１Ｂは、螺旋状突起３４Ｂを設けたバルーン５１によって外装容器３３Ｂを覆って構成している。前記螺旋状突起３４Ｂは、例えば、エラスティックチューブ等の伸縮可能な材料により形成されている。

前記外装容器３３Ｂは、先端側容器３６に内部から外周表面へ向けて貫通孔５２が形成され、外周に設けたバルーン５１へエアを供給できるように構成されている。また、可撓性チューブ３２は、フレキシブルシャフト３５の管路以外にエア供給管路を兼ねている。
尚、図示しないが、エアを供給するコンプレッサは、前記可撓性チューブ３２に接続されるようになっている。このコンプレッサは、単独に構成しても良いし、また、前記螺旋駆動部９内に設けても良い。

これにより、螺旋状推進部３１Ｂは、臓器径の大きい部位において、バルーン５１を膨らませて体腔内壁に密着させることができるようになっている。ここで、例えば、消化管の管腔径は体腔内部位や人によってまちまちなので、前記バルーン５１の膨らます量を調整することによって、管腔との接触(＝推進力)を調整するようになっている。

尚、バルーン５１を膨らませるタイミングは、前記駆動スイッチ２４が押下操作されたときとし、エアコンプレッサが起動してバルーン５１が膨らんだ後、螺旋推進制御装置１０からの電源電力及び制御信号により前記螺旋駆動部９が駆動して前記螺旋推進プローブ８に駆動力が供給され、螺旋状推進部３１Ｂが回転するようになっている。

また、螺旋状推進部３１Ｂは、内視鏡画像を得て内視鏡４により前方を観察するときや内視鏡４の挿入部１１を引き抜くときには、前記バルーン５１が邪魔にならないようにエアを吸引してバルーン５１をしぼませるようにしている。

尚、螺旋状推進部３１は、図１１及び図１２に示すように体腔内壁と外装容器との間に形成される隙間を吸引するための吸引孔を形成して構成しても良い。
図１１及び図１２に示すように、螺旋状推進部３１Ｃは、体腔内壁と外装容器３３Ｃとの間に形成される隙間を吸引するための吸引孔５３を外装容器３３Ｃに形成している。

前記外装容器３３Ｃは、先端側容器３６に外周表面から内部へ向けて吸引孔５３が形成されており、容器内部に設けた伸縮性の防水膜としてバルーン５４により体液等が内部に浸入するのを防止している。また、可撓性チューブ３２Ｃは、フレキシブルシャフト３５の管路以外に吸引管路を兼ねている。尚、体液等が吸引管路より体外へ排出できるように構成されていれば、バルーン５４は設けなくとも良い。
尚、図示しないが、吸引を行う吸引装置は、前記可撓性チューブ３２Ｃに接続されるようになっている。この吸引装置は、単独に構成しても良いし、また、前記螺旋駆動部９内に設けても良い。

これにより、螺旋状推進部３１Ｃは、体腔内壁と外装容器３３Ｃとの間に形成される隙間を吸引することで、体腔内壁と外装容器３３Ｃとの間の密着性により摩擦力を加減することで推進力を調整することができるようになっている。

尚、螺旋状推進部は、図１３に示すように細い管腔に挿入し易いように先端側をテーパ状に形成して構成しても良い。
図１３に示すように螺旋状推進部３１Ｄは、先端側がテーパ状に形成されて構成されている。これにより、螺旋状推進部３１Ｄは、細い体腔内管路に挿入し易く、また、体腔内管路を押し広げ易い。尚、螺旋状推進部３１Ｄは、先端部１５分だけ弾性体に形成して、体腔内管路の走行に沿い易いようにしても良い。

尚、螺旋状推進部は、図１４ないし図１６に示すように円筒形状の外装容器の先端にテーパ状のバルーンを設けて構成しても良い。
図１４ないし図１６に示すように螺旋状推進部３１Ｅは、円筒形状の外装容器３３Ｅの先端にテーパ状バルーン５５を設けて構成されている。尚、図１５及び図１６は、テーパ状バルーン５５が膨らんでいる状態である。

前記外装容器３３Ｅは、先端側容器３６に内部から先端外周表面へ向けて貫通孔５６が形成され、先端外周に設けたテーパ状バルーン５５へエアを供給できるように構成されている。また、可撓性チューブ３２Ｅは、フレキシブルシャフト３５の管路以外にエア供給管路を兼ねている。尚、前記先端側容器３６は、前記可撓性チューブ３２から供給されるエアが通過可能な内部形状に形成されており、図中に記載されている形状でなくとも良い。

これにより、螺旋状推進部３１Ｅは、前記螺旋状推進部３１Ｄと同様な効果を得ることに加え、例えば、上述したようにＳ状結腸のような屈曲部に突き当たった際、テーパ状バルーン５５を膨らませるようにしても良いし、膨らませて屈曲部を通過させるようにしても良い。

また、螺旋状推進部３１Ｅは、体腔内管路が閉じている部位において、前記テーパ状バルーン５５を膨らませることにより前記テーパ状バルーン５５を膨らませる前よりも先まで延出するので、回転すれば進み易い。
尚、前記螺旋状推進部３１Ｅは、必要時のみ前記テーパ状バルーン５５を膨らませても良いし、例えば１秒毎に前記テーパ状バルーン５５を周期的に収縮させても良い。

尚、螺旋状推進部は、図１７ないし図１９に示すように可撓性チューブに対して着脱可能に構成しても良い。
図１７ないし図１９に示すように螺旋状推進部３１Ｆは、可撓性チューブ３２Ｆに対して着脱可能に構成されている。更に具体的に説明すると、前記螺旋状推進部３１Ｆは、一体的に形成された外装容器３３Ｆの内部にこの外装容器３３Ｆを回転させるための遊星歯車機構５７を設けている。尚、遊星歯車機構５７の代わりに他の回転機構を設けても良い。

また、螺旋状推進部３１Ｆは、可撓性チューブ３２Ｆの先端側を押圧固定するためのロック機構５８をチューブ固定部材５９に設けている。このロック機構５８は、前記チューブ固定部材５９の内周面側に互いに対向して溝部６１が形成されており、この溝部６１に埋設したコイルばね６２に前記可撓性チューブ３２Ｆを押圧固定するための突起６３が設けられている。尚、ロック機構５８は、上述のような機械的な構成ではな<、磁石の吸着力等を利用した構成でも良い。

また、前記外装容器３３Ｆの内周面と前記チューブ固定部材５９との間にはベアリング３８が設けられており、前記外装容器３３Ｆは前記チューブ固定部材５９に対してベアリング３８にて回転可能になっている。また、前記チューブ固定部材５９と前記外装容器３３Ｆの内周面との間には、Ｏリング６４にて水密に構成されている。更に、前記チューブ固定部材５９と前記可撓性チューブ３２Ｆとの間には、Ｏリング６５にて水密に構成されている。

一方、この螺旋状推進部３１Ｆを着脱自在に取り付ける可撓性チューブ３２Ｆは、前記螺旋状推進部３１の前記遊星歯車機構５７の軸５７ａを嵌合する嵌合部６６を先端側に設けている。尚、前記可撓性チューブ３２Ｆは、前記フレキシブルシャフト３５の代わりにトルクチューブ６７が挿通配設されている。

従って、螺旋状推進部３１Ｆは、前記可撓性チューブ３２Ｆに着脱自在に構成することができる。
ここで、前記可撓性チューブ３２Ｆは、前記螺旋状推進部３１Ｆを着脱自在に取り付ける前に、前記内視鏡４の処置具挿通用チャンネル２２を挿通してチャンネル開口２２ａからチューブ先端側を突出することで、このチューブ先端側に前記螺旋状推進部３１Ｆを着脱自在に水密に取り付けることが可能となる。

これにより、前記螺旋状推進部３１Ｆは、予め、前記可撓性チューブ３２Ｆに取り付けられた状態で、内視鏡４の処置具挿通用チャンネル２２を挿通する場合、この処置具挿通用チャンネル２２の分岐等により前記可撓性チューブ３２Ｆが当接して前記処置具挿通用チャンネル２２への挿入が困難になることを防止できる。

尚、螺旋状推進部は、図２０に示すように外装容器の内部にモータユニット部を設けて構成しても良い。
図２０に示すように螺旋状推進部３１Ｇは、一体的に形成された外装容器３３Ｇの内部にモータユニット部４２を設けて構成されている。前記モータユニット部４２は、モータ固定部材６８により固定保持されている。このモータユニット部４２の出力軸４６ａは、遊星歯車機構５７に連結している。

前記外装容器３３Ｇの内周面と前記モータ固定部材６８との間にはベアリング３８が設けられており、前記外装容器３３Ｇは前記モータ固定部材６８に対してベアリング３８にて回転可能になっている。更に、前記外装容器３３Ｇの内周面と前記モータ固定部材６８との間には、Ｏリング６９にて水密に構成されている。

また、前記モータ固定部材６８には、後端側に可撓性チューブ３２Ｇの取り付け部６８ａが形成されており、この取り付け部６８ａに前記可撓性チューブ３２Ｇの先端側を嵌め込み糸巻き接着固定している。前記可撓性チューブ３２Ｇには、前記モータユニット部４２から延出する信号線４２ｂが挿通配設されている。この信号線４２ｂにより、前記モータユニット部４２は、前記螺旋推進制御装置１０から電源電力及び制御信号を供給されて駆動するようになっている。

更に、前記外装容器３３Ｇの外周面には、前記螺旋状突起としてバルーンにより形成されたバルーン突起７１が設けられている。このため、前記外装容器３３及び前記モータ固定部材６８には、前記可撓性チューブ３２Ｇから供給されるエアを前記バルーン突起７１に導くための貫通孔７２が形成されている。

前記バルーン突起７１は、供給されるエア量により突起の高さを調整できるようになっている。これにより、螺旋状推進部３１Ｇは、前記螺旋状推進部３１Ｂと同様に体腔内管路の径の変化に合わせ、推進力を最適化できる。

尚、螺旋状推進部３１Ｇは、内視鏡画像を得て内視鏡４により前方を観察するときや内視鏡４の挿入部１１を引き抜くときには、前記バルーン５４が邪魔にならないようにエアを吸引してバルーン突起７１をしぼませるようにしている。

尚、螺旋状推進部は、図２１に示すように前記内視鏡４の観察視野範囲を妨げないように、視野確保手段として一部を透明にするように構成しても良い。
図２１に示すように螺旋状推進部３１Ｈは、外装容器３３Ｈ及び螺旋状突起３４の一部を透明形状の材質により形成して構成されている。尚、螺旋状推進部３１Ｈは、遊星歯車等の構成内蔵物も一部を透明形状の材質により形成しても良い。
これにより、螺旋状推進部３１Ｈは、内視鏡４により体腔内管路、例えば、消化管内を観察したい場合、透明部分が観察視野範囲内に入るように角度を調整し、極力内視鏡４の照明光や観察視野が妨げられないようにすることができる。

尚、螺旋状推進部３１は、図示しないが視野確保手段として、前記螺旋状推進部３１Ｈの透明部分に該当する部分を除去し、この除去した部分にバルーンを設けて構成しても良い。
この場合、螺旋状推進部３１は、螺旋推進時において前記バルーンを膨らませて円筒形状にし、内視鏡４で観察を行う際には前記バルーンをしぼませることで、内視鏡４の観察視野範囲の妨げにならないように調節しても良い。
また、螺旋状推進部３１は、図示しないが視野確保手段として、処置具挿通用チャンネル２２のチャンネル開口２２ａに設けられた鉗子起上機能により、観察時には起上させて観察視野範囲内から外すようにしても良い。

図２２ないし図３１は本発明の第２実施例に係り、図２２は第２実施例の内視鏡挿入補助システムを構成している螺旋推進プローブ先端側及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図、図２３は図２２の後端側バルーンが膨らんでいる状態の螺旋状推進部の説明図、図２４は内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第１の説明図、図２５は内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第２の説明図、図２６は内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第３の説明図、図２７は第１変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図、図２８は図２７の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す説明図、図２９は第２変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図、図３０は図２９の螺旋推進プローブの操作部を示す斜視図、図３１は第３変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図である。

上記第１実施例は内視鏡４の処置具挿通用チャンネル２２に螺旋推進プローブ８を挿入して構成しているが、第２実施例は螺旋推進プローブ８を内視鏡４の外周に沿わし、着脱可能な取り付け部により取り付けるように構成している。それ以外の構成は、上記第１実施例と同様な構成であるので、説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。

即ち、図２２に示すように第２実施例の内視鏡挿入補助装置は、螺旋推進プローブ８を内視鏡４の挿入部１１に着脱可能な取り付け部としての着脱ユニット８０により取り付けて構成されている。
前記着脱ユニット８０は、略８の字リング形状に形成され、内視鏡４の挿入部１１の先端側を嵌め込む太径リング８１と、前記螺旋推進プローブ８の可撓性チューブ３２を嵌め込む小径リング８２とを有している。

即ち、前記着脱ユニット８０は、前記太径リング８１に前記内視鏡４の挿入部１１の先端側を嵌め込んで前記内視鏡４の挿入部１１に取り付けた後、前記小径リング８２に前記螺旋推進プローブ８の可撓性チューブ３２を嵌め込むことで前記螺旋推進プローブ８を前記内視鏡４の挿入部１１の先端側に着脱自在に取り付けることができるようになっている。

本実施例では、少なくとも内視鏡４の挿入部先端部１５と、可撓管部１７との２つの部位においてスライド可能に前記着脱ユニット８０が２つ設けられている。
これにより、前記螺旋推進プローブ８は、前記可撓性チューブ３２を内視鏡４の操作部１２側から前後させることで、可撓性チューブ３２と前記着脱ユニット８０とが内視鏡４の挿入部１１を摺動させることで、前後にスライドさせることができるようになっている。

また、螺旋状推進部３１Ｉは、後端部側に後端側バルーン８３が設けられている。
図２３に示すように、この後端側バルーン８３は、体腔内管路の径と同等の大きさに膨らむように形成されている。これにより、前記後端側バルーン８３は、後述するように前記螺旋状推進部３１Ｉをその体腔内管路に位置に係止することができるようになっている。尚、前記後端側バルーン８３へは、前記可撓性チューブ３２からエアが供給されるようになっている。

このように構成されている内視鏡挿入補助システムは、上記第１実施例で説明したように使用される。術者は、患者の肛門から内視鏡４の挿入部１１を挿入していく。このとき、内視鏡４の挿入部１１は、細長で可撓性を有するため、この挿入部１１を押し引きしながら体腔内に挿入していくようにしている。

内視鏡挿入補助装置は、上記第１実施例で説明したのと同様に駆動スイッチ２４を押下操作されて前記螺旋推進制御装置１０の制御により前記螺旋駆動部９が駆動して前記螺旋状推進部３１Ｉが推進する。

本実施例では、図２４に示すように前記螺旋状推進部３１Ｉのみを先に推進させる。図２５に示すように前記螺旋状推進部３１Ｉが盲腸まで達したら、前記後端側バルーン８３を膨らませる。
ここで、前記螺旋推進プローブ８は、前記後端側バルーン８３が盲腸の管路径まで膨らむことで、前記螺旋状推進部３１Ｉが盲腸に係止される。これにより、図２６に示すように前記螺旋推進プローブ８は、前記可撓性チューブ３２をガイドワイヤーとすることで、内視鏡４を盲腸まで挿入させることができる。尚、前記螺旋推進プローブ８は、内視鏡４を挿入させる前に事前に内視鏡４によって大腸内に送気して膨らませて観察視野を確保させてから内視鏡４を挿入しても良い。

尚、螺旋推進プローブ８は、図示しないが可撓性チューブ３２内に硬度可変機能(コイルシース)を内蔵させて構成しても良い。この場合、螺旋推進プローブ８は、螺旋状推進部３１Ｉが盲腸に到達して後端側バルーン８３により係止した後、可撓性チューブ３２の硬度を上げ、内視鏡４を挿入し易くしている。尚、螺旋推進プローブ８は、螺旋状推進部３１Ｉの挿通時にも硬度可変機能を適宜ＯＮ／ＯＦＦさせ、挿人性を向上させても良い。

この結果、第２実施例の内視鏡挿入補助装置は、上記第１実施例と同様な効果を得ることに加え、内視鏡４の挿入部１１に着脱ユニット８０を取り付けることにより、処置具挿通用チャンネル２２を有していない（或いは細い）細径内視鏡でも構成可能である。

また、内視鏡挿入補助装置は、図２７に示すように前記着脱ユニットにもバルーンを設けて構成しても良い。
図２７に示すように、着脱ユニット８０は、太径リング８１側と小径リング８２側とに２つのバルーン８４が設けられて構成されている。前記着脱ユニット８０には、前記２つのバルーン８４にエアを供給するためのエア供給チューブ８５が延出しており、このエア供給チューブ８５は図示しないコンプレッサに接続されている。

このように構成されている内視鏡挿入補助システムは、上記第１実施例で説明したように使用される。術者は、患者の肛門から内視鏡４の挿入部１１を挿入していく。このとき、内視鏡４の挿入部１１は、細長で可撓性を有するため、この挿入部１１を押し引きしながら体腔内に挿入していくようにしている。
ここで、内視鏡挿入補助装置は、先ず、着脱ユニット８０のバルーン８４を膨らませることで、内視鏡４の挿入部先端部１５を腸に固定した後、螺旋状推進部３１を推進させる。

図２８に示すように内視鏡挿入補助装置は、螺旋状推進部３１がある程度前進したら、図２３で説明したように螺旋状推進部３１のバルーン３４を膨らませる。次に、内視鏡挿入補助装置は、内視鏡４のバルーン３４をしぼませ、螺旋状推進部３１をペースに内視鏡４を挿入させる。上記動作を繰り返すことで、内視鏡挿入補助装置３は、内視鏡４の挿入部先端部１５が盲腸まで達してい<。
これにより、内視鏡挿入補助装置３は、尺取虫式に内視鏡４の挿入部１１を体腔内管路に挿入することが可能である。

また、内視鏡挿入補助装置は、図２９及び図３０に示すように可撓性チューブ３２に湾曲自在な湾曲部を設けて構成しても良い。
図２９に示すように螺旋推進プローブ８は、可撓性チューブ３２に湾曲自在なプローブ湾曲部８６を設けて構成されている。前記プローブ湾曲部８６は、追従性のために螺旋状推進部３１の直近の後端部に設けられている。

また、図３０に示すように螺旋推進プローブ８は、後端側にプローブ操作部８７を設けている。このプローブ操作部８７には、螺旋駆動部を構成しているモータユニット部が内蔵されている。また、前記プローブ操作部８７は、前記プローブ湾曲部８６を湾曲動作させるための湾曲操作ノブ８８と、螺旋状推進部３１の回転をオンオフするオンオフスイッチ８９ａや螺旋状推進部３１の回転の向き、回転速度を調節する回転向き及び速度調節スイッチ８９ｂ等のスイッチ部８９が設けられている。

これにより、内視鏡挿入補助装置は、螺旋状推進部３１を管腔の走行の方向に能動的に向けられるので、螺旋状推進部３１の進み易さが向上する。また、内視鏡挿入補助装置は、内視鏡４で消化管内を観察する際、螺旋状推進部３１を内視鏡４の観察視野外にする配置するために、前記プローブ湾曲部８６を湾曲動作させると体腔内を観察し易い。

また、内視鏡挿入補助装置は、図３１に示すように可撓性チューブ３２を進退動させるための進退動機構を設けて構成しても良い。
図３１に示すように内視鏡挿入補助装置は、処置具挿通用チャンネル２２から通した牽引用ひも９１をひも接続部９２にて可撓性チューブ３２に接続して構成されている。尚、着脱ユニット８０Ｂは、小径リング８２Ｂが内視鏡４の挿入部１１全体まで延出しており、前記可撓性チューブ３２を前記挿入部１１側部に保持固定するように構成されている。

これにより、内視鏡挿入補助装置は、前記牽引用ひも９１を内視鏡４の手元から引っ張ると可撓性チューブ３２が前方へ引っ張られることで、螺旋状推進部３１が前進し、手元から可撓性チューブ３２を後方へ引っ張ることで螺旋状推進部３１を後退させることができる。
従って、内視鏡挿入補助装置は、可撓性チューブ３２が長いことによる「押す」動作が伝わりにくくなることの改善がなされ、操作性が向上する。

図３２ないし図３７は本発明の第３実施例に係り、図３２は第３実施例の内視鏡挿入補助システムを構成している螺旋推進プローブ先端側及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図、図３３は図３２の進退動機構ユニットの構成を示す説明図、図３４は第１変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す説明図、図３５は図３４の螺旋状推進部の正面図、図３６は第２変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図、図３７は図３６の着脱ユニット及び内視鏡の挿入部先端側を示す説明図である。
第３実施例は、上記第２実施例の着脱ユニット８０に進退動機構を設けて構成している。それ以外の構成は、上記第１実施例と同様な構成であるので、説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。

即ち、図３２に示すように第３実施例の内視鏡挿入補助装置は、螺旋推進プローブ８Ｃを内視鏡４の挿入部先端部１５に取り付ける着脱ユニット８０Ｃに進退動機構ユニット１００を設けて構成されている。
前記螺旋推進プローブ８Ｃは、短く形成された可撓性チューブ１０１を有している。また、螺旋状推進部３１は、例えば、図２０で説明した螺旋状推進部３１Ｇと同様にモータユニット部４２を設けて構成されている。尚、前記可撓性チューブ１０１は、弾性が強く、管腔の走行に追従しつつも力がかからないときは直ぐに直線化されるように硬度・弾性が最適化されている。

前記螺旋推進プローブ８Ｃに供給される電源電力及び制御信号は、内視鏡４の処置具挿通用チャンネル２２を通したケープル１０２にて供給されるようになっている。前記ケーブル１０２は、手元側で螺旋推進制御装置１０に接続されている。尚、このケーブル１０２は、処置具挿通用チャンネル２２を通さずに、内視鏡４の外側に添わせても良い。

図３３に示すように前記進退動機構ユニット１００は、前記可撓性チューブ１０１を進退動させるため駆動力を発生するモータ１０３と、このモータ１０３からの駆動力を減速等する図示しない傘歯車と、この傘歯車からの回転を前記可撓性チューブ１０１に伝達して進退動させるローラ１０４とを有して構成されている。また、前記進退動機構ユニット１００内に螺旋推進部３１の回転用モータ及び機構を内蔵しても良い。

このように構成されている内視鏡挿入補助システムは、上記第１実施例で説明したように使用される。術者は、患者の肛門から内視鏡４の挿入部１１を挿入していく。このとき、内視鏡４の挿入部１１は、細長で可撓性を有するため、この挿入部１１を押し引きしながら体腔内に挿入していくようにしている。

内視鏡挿入補助装置は、上記第１実施例で説明したのと同様に駆動スイッチ２４を押下操作されて前記螺旋推進制御装置１０の制御により前記螺旋駆動部９が駆動して前記螺旋状推進部３１が推進する。このとき、内視鏡挿入補助装置３は、前記進退動機構ユニット１００が駆動して前記可撓性チューブ１０１を前進させるようになっている。

又は、内視鏡挿入補助装置３は、内視鏡画像を得て内視鏡４により前方を観察するときや内視鏡４の挿入部１１を引き抜くときには、前記螺旋状推進部３１が邪魔にならないような所定の位置に前記進退動機構ユニット１００を駆動させて可撓性チューブ１０１を進退動させる。
この結果、第３実施例の内視鏡挿入補助装置は、上記第２実施例と同様な効果を得ることに加え、螺旋推進プローブ８が短いので小型化でき、取り扱いが容易である。

尚、螺旋状推進部は、図３４及び図３５に示すように内視鏡４の観察視野範囲を妨げないように、視野確保手段として一部を除去して構成しても良い。
図３４に示すように螺旋状推進部１１０は、内視鏡４の観察視野範囲を妨げないように、視野確保手段として一部を除去して構成されている。
これにより、螺旋状推進部１１０は、図３５に示すように内視鏡４の観察視野範囲内に極力入らないようにしている。また、螺旋状推進部１１０は、内視鏡観察を行う際には所定の角度となるように調整される。

尚、着脱ユニットは、図３６及び図３７に示すようにモータユニットを内蔵することなく構成しても良い。
図３６及び図３７に示すように着脱ユニット８０Ｄは、内視鏡４の処置具挿通用チャンネル２２を通したフレキシブルシャフト３５又は、トルクチューブから伝達される駆動力をギア１１１によって回転の伝達を行うように構成されている。
これにより、内視鏡挿入補助装置は、構成が単純化され、組み立て作業性が向上する。
なお、上述した各実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。

［付記］
（付記項１）
体腔内壁に当接して回転することにより推進力を発生する螺旋状推進部を有し、この螺旋状推進部を内視鏡挿入部の先端部に設けられた観察窓よりも前方に配置して前記内視鏡挿入部に固定可能としたことを特徴とする内視鏡挿入補助装置。
（付記項２）
前記螺旋状推進部が前記観察窓の観察視野内に位置するよう固定したことを特徴とする付記項１に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項３）
前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸が前記内視鏡挿入部に設けられたチャンネルを挿通してチャンネル開口から突出した状態とすることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも前方側に配置可能としたことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項４）
前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸を前記内視鏡挿入部の軸方向に添設して前記内視鏡挿入部の挿入方向に添わせた状態とすることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも前方側に配置可能としたことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項５）
前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸を前記内視鏡挿入部の先端部に取り付ける取り付け部を設けることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも先端側に配置可能としたことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項６）
前記螺旋状推進部に連設する可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸を進退動させて前記内視鏡挿入部に対して前記螺旋状推進部を進退動させる進退動手段を設けたことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項７）
前記螺旋状推進部の一部を透明部材で形成するか又は、前記透明部材で形成する部分を除去し、前記内視鏡挿入部の前記観察手段の観察視野を確保することを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項８）
前記螺旋状推進部は、外装容器の外周表面に螺旋状突起を形成したことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項９）
前記螺旋状推進部は、外装容器を覆うバルーンに螺旋状突起を形成したことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項１０）
前記螺旋状推進部は、円筒形状に形成されていることを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項１１）
前記螺旋状推進部は、先端側をテーパ状に形成したことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項１２）
前記螺旋状推進部は、先端側にテーパ状に形成したバルーンを設けたことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項１３）
前記螺旋状推進部は、後端側にバルーンを設けたことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項１４）
前記螺旋状推進部は、回転機構を有することを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項１５）
前記螺旋状推進部は、前記体腔内壁を吸引する吸引孔が形成されていることを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項１６）
前記可撓性回転軸は、後端側が前記内視鏡の前記チャンネル開口から前記チャンネル内に挿入されることを特徴とする付記項３に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項１７）
前記可撓性回転軸は、先端側を前記内視鏡の前記チャンネル開口から突出させて前記螺旋状推進部を着脱自在に取り付け可能であることを特徴とする付記項３に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項１８）
前記可撓性回転軸は、可撓性チューブを挿通することを特徴とする付記項３〜５に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項１９）
前記螺旋状推進部は、回転するための駆動力を発生する駆動部を有することを特徴とする付記項３〜５に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項２０）
前記取り付け部は、太径リングに前記内視鏡挿入部の先端側を嵌め込んで前記内視鏡挿入部の先端側に取り付け、小径リングに前記可撓性回転軸を嵌め込むことで前記可撓性回転軸を前記内視鏡挿入部の先端部に取り付けることを特徴とする付記項５に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項２１）
前記取り付け部を複数設けたことを特徴とする付記項５に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項２２）
前記取り付け部は、外周にバルーンを設けたことを特徴とする付記項５に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項２３）
前記取り付け部は、前記可撓性回転軸を進退動する進退動手段を設けたことを特徴とする付記項５に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項２４）
前記取り付け部は、回転するための駆動力を発生する駆動部を有することを特徴とする付記項５に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項２５）
前記除去された部分にバルーンを設け、このバルーンは前記螺旋状推進部が推進力を発生する際には膨み前記螺旋状推進部を円筒形状にすることを特徴とする付記項７に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項２６）
前記螺旋状突起は、バルーンで形成されていることを特徴とする付記項８に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項２７）
前記螺旋状推進部は、遊星歯車を有することを特徴とする付記項１４に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項２８）
前記螺旋状推進部は、回転するための駆動力を発生する駆動部を有することを特徴とする付記項１４に記載の内視鏡挿入補助装置。

（付記項２９）
前記可撓性チューブは、湾曲自在な湾曲部を有することを特徴とする付記項１８に記載の内視鏡挿入補助装置。
（付記項３０）
前記可撓性チューブは、牽引用ひもを接続して牽引可能に構成したことを特徴とする付記項１８に記載の内視鏡挿入補助装置。

第１実施例の内視鏡挿入補助システムの全体構成図である。 図１の内視鏡の挿入部先端側及び螺旋推進プローブ先端側を示す斜視図である。 図２の螺旋状推進部の内部構成を示す断面図である。 図１の螺旋駆動部を示す説明図である。 図４のモータユニット部とフレキシブルシャフトとの接続を示す説明図である。 内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第１の説明図である。 図６の螺旋推進プローブの螺旋状推進部の動作を示す説明図である。 内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第２の説明図である。 第１変形例の螺旋状推進部を示す説明図である。 図９の螺旋状推進部の内部構成を示す断面図である。 第２変形例の螺旋状推進部を示す説明図である。 図１１の螺旋状推進部の内部構成を示す断面図である。 第３変形例の螺旋状推進部を示す説明図である。 第４変形例の螺旋状推進部を示す断面図である。 図１４のテーパ状バルーンが膨らんでいる状態の螺旋状推進部の説明図である。 図１５のテーパ状バルーンの正面図である。 第５変形例の螺旋状推進部を示す断面図である。 図１７の遊星歯車を示す正面図である。 図１７の螺旋状推進部を可撓性回転軸に取り付ける際の説明図である。 第６変形例の螺旋状推進部を示す断面図である。 第７変形例の螺旋状推進部を示す断面図である。 第２実施例の内視鏡挿入補助システムを構成している螺旋推進プローブ先端側及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図である。 図２２の後端側バルーンが膨らんでいる状態の螺旋状推進部の説明図である。 内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第１の説明図である。 内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第２の説明図である。 内視鏡の挿入部と螺旋推進プローブとの動作を示す第３の説明図である。 第１変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図である。 図２７の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す説明図である。 第２変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図である。 図２９の螺旋推進プローブの操作部を示す斜視図である。 第３変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図である。 第３実施例の内視鏡挿入補助システムを構成している螺旋推進プローブ先端側及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図である。 図３２の進退動機構ユニットの構成を示す説明図である。 第１変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す説明図である。 図３４の螺旋状推進部の正面図である。 第２変形例の内視鏡挿入補助装置及び内視鏡の挿入部先端側を示す斜視図である。 図３６の着脱ユニット及び内視鏡の挿入部先端側を示す説明図である。

符号の説明

１ 内視鏡挿入補助システム
２ 内視鏡装置
３ 内視鏡挿入補助装置
４ 内視鏡（電子内視鏡）
６ ＣＣＵ
７ モニタ
８ 螺旋推進プローブ
９ 螺旋駆動部
１０ 螺旋状推進制御装置
１１ 挿入部
１２ 操作部
１５ 先端部
２１ 処置具挿入口
２２ 処置具挿通用チャンネル
２２ａ チャンネル開口
２４ 駆動スイッチ
２５ 照明窓
２６ 観察窓
３１ 螺旋状推進部
３２ 可撓性チューブ
３３ 外装容器
３４ 螺旋状突起
３５ フレキシブルシャフト
３８ ベアリング
４２ モータユニット部
４３ スライダ部
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (5)

1. 体腔内壁に当接して回転することにより推進力を発生する螺旋状推進部を有し、この螺旋状推進部を内視鏡挿入部の先端部に設けられた観察窓よりも前方に配置して前記内視鏡挿入部に固定可能としたことを特徴とする内視鏡挿入補助装置。
2. 前記螺旋状推進部が前記観察窓の観察視野内に位置するよう固定したことを特徴とする請求項１に記載の内視鏡挿入補助装置。
3. 前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸が前記内視鏡挿入部に設けられたチャンネルを挿通してチャンネル開口から突出した状態とすることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも前方側に配置可能としたことを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
4. 前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸を前記内視鏡挿入部の軸方向に添設して前記内視鏡挿入部の挿入方向に添わせた状態とすることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも前方側に配置可能としたことを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
5. 前記螺旋状推進部に連設した可撓性回転軸を有し、この可撓性回転軸を前記内視鏡挿入部の先端部に取り付ける取り付け部を設けることで、前記螺旋状推進部を前記内視鏡挿入部の前記観察窓よりも先端側に配置可能としたことを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡挿入補助装置。
   

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