JP2005328998A - 内視鏡 - Google Patents

Abstract

【課題】挿入部を深部方向へ挿入容易な内視鏡を実現する。
【解決手段】内視鏡は、被検体内に挿入するための細長な内視鏡挿入部２１と、この内視鏡挿入部２１の先端側に配置し、外周に設けた螺旋状突起部４４が体腔内管路の内壁に当接して回転することにより推進力を発生する回転アダプタ１４と、内視鏡挿入部２１の先端面よりも前方に延びるように設けられ、側方に折曲する弾性変形可能な挿入部案内部材３１とを具備して構成されている。更に、好ましくは、挿入部案内部材３１が、挿入部２１の先端面に設けられた観察光学系を構成している観察窓２４ｂからはチャンネル開口２４ａ側へ変位した当該チャンネル開口２４ａ寄りの部分から前方に延びている。更に、好ましくは、挿入部案内部材３１は、その表面に潤滑コートを施して構成している。
【選択図】図５

Description

本発明は、挿入部を体腔内の目的部位に到達させるための推進力を発生する回転アダプタを有する内視鏡に関する。

近年、内視鏡は、工業用や医療用に広く用いられている。医療用内視鏡は、体腔内に細長な挿入部を挿入することで、体腔内の臓器等を観察したり、必要に応じて処置具挿入用チャンネル内に挿入した処置具を用いて、各種治療処置ができるようになっている。

一般的に、細長な挿入部を有する内視鏡本体では、上記挿入部の先端側に湾曲部が設けられている。上記湾曲部は、この湾曲部を構成する湾曲駒に接続されている操作ワイヤを進退させることによって、例えば上下方向／左右方向に湾曲動作するように構成されている。上記操作ワイヤの進退は、操作部に設けられている例えば湾曲操作ノブを術者が操作することによって行える。

複雑に入り組んだ体腔内の、例えば大腸などのように３６０°のループを描く管腔に上記挿入部を挿入する際、術者は、湾曲操作ノブを操作して湾曲部を湾曲動作させるとともに、挿入部を押し引き、捻り操作しながら、上記挿入部の先端部を目的部位に向けて挿入していく。

しかしながら、上記内視鏡操作は、複雑に入り組んだ大腸の深部まで挿入部を挿入する際、スムーズに短時間で目的部位までの到達が行えるようになるまでに熟練を要する。このため、従来の内視鏡では、挿入部の挿入性を向上させるための提案が各種なされている。

例えば、特開平１０−１１３３９６号公報には、体腔内管腔の深部まで容易に且つ低侵襲で医療機器を誘導し得る、医療機器の推進装置が示されている。この推進装置では、回転部材に軸方向に対して斜めのリブが設けてある。従って、上記推進装置は、上記回転部材を回転動作させることにより、回転部材の回転力がリブによって推進力に変換されるようになっている。従って、上記推進装置に連結されている医療機器は、上記推進力によって深部に向かって移動するようになっている。

また、特開２００１−１７９７００号公報には移動可能なマイクロマシン及びその移動制御システムが開示されている。上記マイクロマシンは、外部回転磁界によって微小磁石に働く磁気トルクを利用した、磁気力を駆動源とする磁気マイクロマシンである。この磁気マイクロマシンでは、動力エネルギを供給するためのケーブルを必要としない。このため、上記磁気マイクロマシンは、ケーブルや電源等の制約から離れ、シンプルな構造で所望の運動が実現される。

また、特開２００３−２６００２６号公報には、患者に抵抗感を与えず、小型で取り扱い易い医療用磁気誘導装置が示されている。この医療用磁気誘導装置では、磁界発生部が形成する回転磁界により、磁石を設けたカプセル型医療機器である内視鏡本体やカテーテル、ガイドワイヤ等の挿入部を磁気的に誘導可能である。

上記特開２００３−２６００２６号公報、特開２００１−１７９７００号公報及び特開平１０−１１３３９６号公報等を踏まえると以下の図２８に示す構成の内視鏡を容易に想到することができる。
図２８は従来の内視鏡装置の構成を示す構成図、図２９は図２８の磁気誘導装置により発生する回転磁界を説明する模式図である。
図２８に示すように内視鏡装置は、内視鏡本体１００と、この内視鏡本体１００の挿入部１０１の先端部１０２に取り付けられる回転アダプタ１０３と、この回転アダプタ１０３を回転させる図示しない医療用磁気誘導装置とを備えて構成される。上記回転アダプタ１０３は、内部に図示しない磁石が設けられ、外周面には螺旋状突起部１０４が設けられている。

図２９に示すように回転アダプタ１０３を矢印Ａに示す回転磁界中に配置させることによって、回転アダプタ１０３が挿入部１０１に対して矢印Ｂ方向に回転される。
これにより、回転アダプタ１０３は、挿入部１０１を例えば、大腸などの体腔内管腔に挿入した状態において、外部から回転磁界を発生させて回転磁界中に配置した場合、回転状態になる。回転アダプタ１０３は、外周面に設けられた螺旋状突起部１０４が図示しない大腸内壁に当接することによって摩擦力が発生し、この摩擦力が挿入部１０１を体腔内管腔の深部へ向けて挿入していく推進力となる。
特開平１０−１１３３９６号公報 特開２００１−１７９７００号公報 特開２００３−２６００２６号公報

上記図２８及び図２９に示した内視鏡装置では、上記回転アダプタを用いているので、上記挿入部先端部まで上記挿入部を押し引き、捻り操作の力を伝達することができる。
しかしながら、上記従来の内視鏡装置では、Ｓ状結腸部など湾曲した管腔の屈曲が急激すぎるとそこから先に上記挿入部先端部の挿入を進めていくのが困難である。この場合、内視鏡操作では、複雑に曲がりくねった腸管を直線状に短縮し、上記挿入部先端部への伝達力を確保しながら挿入する必要がある。

また、複雑に曲がりくねった腸管を短縮するためには、押し引きやねじり、湾曲操作を適切に組み合わせることで、術者手元側に腸管を手繰り寄せつつ、上記挿入部先端部を推進させる高度な操作が必要である。

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、挿入部を深部方向へ挿入容易な内視鏡を提供することを目的とする。

本発明による第１の内視鏡は、被検体内に挿入するための挿入部と、前記挿入部の先端側に配置し、外周に設けた螺旋状突起部が体腔内管路の内壁に当接して回転することにより推進力を発生する回転アダプタと、前記挿入部の先端面よりも前方に延びるように設けられ、側方に折曲する弾性変形可能な挿入部案内部材と、を具備したことを特徴としている。
また、本発明による第２の内視鏡は、上記第１の内視鏡において、前記挿入部案内部材が、前記挿入部の先端面に設けられた観察光学系からはチャンネル開口部側へ変位した当該チャンネル開口部寄りの部分から前方に延びていることを特徴としている。
また、本発明による第３の内視鏡は、上記第１又は第２の内視鏡において、前記挿入部案内部材は、その表面に潤滑コートを施して構成したことを特徴としている。

本発明の内視鏡は、挿入部の先端部に設けた挿入部案内部材が体腔壁に当接すると、当該挿入部案内部材の先端が体腔内奥行方向に向くように折曲するので、挿入部の進行を案内できるようになるという効果を有する。

以下、図面を参照して本発明の実施例を説明する。

図１ないし図１２は本発明の第１実施例に係り、図１は第１実施例の内視鏡装置を示す全体構成図、図２は図１の回転アダプタの内部構成を示す断面図、図３は図２の回転アダプタを内視鏡本体の挿入部先端側に取付けた状態を示す側面図、図４は図１の磁気誘導装置により発生する回転磁界を説明する模式図、図５は図１の内視鏡本体の挿入部先端側を示す拡大斜視図、図６は内視鏡本体の挿入部先端部を肛門から挿入し回転アダプタを回転させた状態で且つ、挿入部案内部材の先端部がＳ状結腸部の腸壁に接触した際の説明図、図７は挿入部先端部が回転アダプタにより得られた推進力によりＳ状結腸部を進み、挿入部案内部材の先端部がＳ状結腸部の腸壁に当接して腸管を押し上げてこの腸管を直線化していく際の説明図、図８は図７に示す状態から更に挿入部先端部がＳ状結腸部を介して進んでいる際の説明図、図９は図８に示す状態から更に挿入部先端部が下行結腸部へと進んでいる際の説明図、図１０は変形例の内視鏡本体の挿入部先端側を示す説明図、図１１は図１０の螺旋状突起部を膨らませた際の内視鏡本体の挿入部先端側を示す説明図、図１２は図１１の内視鏡本体の挿入部先端側を示す外観斜視図である。

図１に示すように本実施形態の内視鏡装置１は、体腔内に挿入される細長な挿入部２１（内視鏡挿入部２１ともいう）を有する内視鏡本体２と、この内視鏡本体２の挿入部２１を体腔内に導入する際の推進力を得るための内視鏡挿入補助装置３とを有して構成されている。
内視鏡本体２には、外部装置として光源装置１１、カメラコントロールユニット（以下、ＣＣＵと略記する）１２及びモニタ１３が設けられている。

光源装置１１は内視鏡本体２に照明光を供給する。ＣＣＵ１２は内視鏡本体２に設けられている固体撮像素子に対する信号処理等を行う。モニタ１３にはＣＣＵ１２で生成された映像信号が入力される。このことによって、モニタ１３の表示画面１３ａ上には、内視鏡画像が表示される。

一方、内視鏡挿入補助装置３は、挿入補助具である回転アダプタ１４と、医療用磁気誘導装置（以下、磁気誘導装置と略記する）１５とを有して構成されている。磁気誘導装置１５には外部装置として制御装置１６及び電源装置１７が設けられている。

内視鏡本体２は、挿入部２１、操作部２２を有して構成されている。挿入部２１は、細長で可撓性を有している。操作部２２は、挿入部２１の基端側に連設され、把持部を兼ねている。内視鏡本体２は、前記操作部２２側部からユニバーサルコード２３が延出して設けられている。このユニバーサルコード２３には、図示しないライトガイドや信号線が挿通配設されている。このユニバーサルコード２３の端部に設けられているコネクタ部２３ａが前記ＣＣＵ１２に接続されるようになっている。

挿入部２１は、先端側から順に硬質の先端部２４（挿入部先端部２４ともいう）、湾曲自在な湾曲部２５及び長尺で可撓性を有する可撓管部２６を連設して構成されている。
操作部２２には、湾曲部２５を湾曲動作させるための湾曲操作手段である湾曲操作ノブ２７が設けられている。また、この操作部２２には、送気・送水を指示するための送気・送水ボタン２８ａ及び吸引を指示するための吸引ボタン２８ｂが設けられている。更に、操作部２２には、ＣＣＵ１２を遠隔操作するためのビデオ用スイッチ２９ａや各種周辺機器の制御等行うリモートスイッチ２９ｂ等が設けられている。また、操作部２２には、生検鉗子等の処置具が挿入される鉗子口３０が設けられている。鉗子口３０は、挿入部２１内を挿通する処置具挿通用チャンネル３０ｂに連通している。

従って、内視鏡本体２は、鉗子口３０から例えば生検鉗子を挿入していくことにより、生検鉗子が処置具挿通用チャンネル３０ｂ内を通過して先端部２４に形成されているチャンネル開口２４ａ（図５参照）から突出される。
尚、鉗子口３０には、処置具挿通用チャンネル３０ｂ内を逆流する体液等が内視鏡本体２の外部に飛沫するのを防止する鉗子栓３０ａが取り付けられるようになっている。尚、図５において、符号２４ｂは観察光学系を構成する観察窓であり、符号２４ｃは照明光学系を構成する照明光が出射される照明窓である。

ユニバーサルコード２３内には、照明窓２４ｃに一端面が臨む図示しないライトガイドファイバ束や固体撮像素子から延出する信号線、吸引チャンネルや送気・送水チャンネルを構成するチューブ等が挿通されている。ユニバーサルコード２３の端部には、光源装置１１に着脱自在に連結される内視鏡コネクタ２３ａが設けられている。内視鏡コネクタ２３ａの側部には電気コネクタ部（不図示）が設けられており、この電気コネクタ部にＣＣＵ１２に接続される電気ケーブル２３ｂのコネクタ２３ｃが連結されるようになっている。

また、内視鏡挿入補助装置３を構成する回転アダプタ１４は、内視鏡挿入部２１を例えば大腸などの体腔内管路に挿入する際の推進力を得るためのものである。回転アダプタ１４は、内視鏡挿入部２１の先端部２４又は可撓管部２６に配置されるようになっている。
本実施例では、挿入部先端部２４を案内するための挿入部案内部材３１を内視鏡挿入部２１に設けて構成している。尚、挿入部案内部材３１の詳細構成は、後述する。

先ず、図２及び図３を参照して回転アダプタ１４の詳細構成を説明する。
回転アダプタ１４は、前記内視鏡挿入部２１の先端部２４又は可撓管部２６に取り付けられる略円筒形状の本体部４１と、この本体部４１の外周に設けられ、一対のベアリング部４２により回動自在な回転体４３と、この回転体４３の外周面側に設けられ、体腔内管路の内壁に当接して前記回転体４３の回転により回転し推進力を発生する螺旋状突起部４４とを有して構成されている。

本体部４１は、例えば、ゴム部材のように弾性を有する弾性体或いは軟性樹脂部材、又は硬質樹脂によって形成されている。本体部４１には内視鏡挿入部２１の先端部２４、湾曲部２５及び可撓管部２６が挿通可能な貫通孔４１ｂが形成されている。

ベアリング部４２は、本体部４１の外周面所定位置に固設される。回転体４３は、ベアリング部４２の外周面側に配置される。このことによって、回転体４３は、本体部４１に対して回動自在に構成されている。

回転体４３は、永久磁石により例えば管状に形成されている。この永久磁石は、ネオジウム磁石、サマリウムコバルト磁石、フェライト磁石、鉄・クロム・コバルト磁石、プラチナ磁石、アルニコ（Alnico）磁石などである。フェライト磁石においては安価であるというメリットがあり、プラチナ磁石においては耐腐食性に優れ、医療用に好適である。

螺旋状突起部４４は、例えば、接着剤等により回転体４３の外周面側に接着固定されている。この螺旋状突起部４４は、所望の推進力が得られるように条数、ピッチ、或いは高さ寸法や幅寸法等を適宜設定されている。この螺旋状突起部４４の形成範囲は、図に示すように回転体４３の一端部（縁部）近傍から他端部近傍までに限定されるものではなく、所望の推進力が得られるのであれば、回転体４３の中途部に設ける構成であってもよい。

次に、前記内視鏡挿入部２１への前記回転アダプタ１４の取付構造を説明する。
前記回転アダプタ１４の前記貫通孔４１ｂには、前記内視鏡挿入部２１の先端部２４が挿通される。
前記先端部２４の先端側外周面には、図示しないネジ溝が形成されている。また、前記先端部２４と前記湾曲部２５との境界近傍の外周部には、前記回転アダプタ１４の端面と係合してこの回転アダプタ１４を固定するためのリブ４５が設けられている。

そして、図３に示すように、前記挿入部２１に挿通して前記リブ４５により係合された前記回転アダプタ１４は、前記先端部２４のネジ溝（図示せず）にナット４６を螺合することにより、前記先端部２４に固定される。
なお、図中では、前記リブ４５は、前記挿入部２１の前記先端部２４と前記湾曲部２５との境界近傍に設けたが、これに限定されず、前記回転アダプタ１４によって推進力が得られる位置であればよい。

例えば、前記リブ４５は、前記回転アダプタ１４が前記挿入部２１の前記湾曲部２５と前記可撓管部２６との境界近傍、或いはこの境界より前記操作部１２側に配置するように回転アダプタ１４の配置位置に応じて設けてもよい。この場合、前記挿入部２１は、前記リブ４５の配置位置に応じてその外表面に前記ナット４６を螺合するためのネジ溝を形成する必要がある。尚、前記回転アダプタ１４は、前記本体部４１及び前記回転体４３の両端側に面取り加工が施されている。

次に、回転アダプタ１４を回転させるための回転磁界を発生する磁気誘導装置１５を説明する。磁気誘導装置１５は、図１に示すように例えば患者が横たわることが可能なベッド部５１と、ベッド部５１に横たわった患者の体の所望の部分を覆うように構成された磁界発生部５２とを有して構成されている。尚、前記ベッド部５１は、非磁性検査台として筐体部が木やプラスティックなどの非磁性体で形成されている。これにより、ベッド部５１は、回転アダプタ１４の安定した動作が可能となっている。

磁界発生部５２は、枠体部５３を構成する互いに対向する３組の平面部５３ａ、５３ｂ、５３ｃにそれぞれ一対の電磁コイルが図示しないヘルムホルツコイルを形成するように設けられている。つまり、磁界発生部５２に設けられた３組のヘルムホルツコイルは、ベッド部５１上で略キュービック状に構成される。このことによって、磁界発生部５２からは、図中のＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向にそれぞれ対応する磁界が発生されるようになっている。

磁気誘導装置１５からは接続ケーブル５５が延出している。接続ケーブル５５の端部にはコネクタ５５ａが設けられている。このコネクタ５５ａは電源装置１７に着脱自在に接続される。電源装置１７には信号ケーブル５６を介して制御装置１６が電気的に接続される。

制御装置１６は、磁界発生部５２に設けられている３組のヘルムホルツコイルに対して通電される電流の強弱、向き等の制御を行って、３組のヘルムホルツコイルによって所望の３次元的な回転磁界を形成する。
本実施形態においてはＣＣＵ１２と制御装置１６とを信号ケーブル５７によって電気的に接続すると共に、前記操作部２２に設けられているリモートスイッチ２９ｂを例えば、前記磁気誘導装置１５が形成する回転磁界を制御するための誘導装置用スイッチとしている。

このことによって、術者が誘導装置用スイッチ２９ｂを手元操作することによって、磁気誘導装置１５が駆動制御される。つまり、誘導装置用スイッチ２９ｂを操作することによって出力される指示信号は、ＣＣＵ１２及び制御装置１６を介して磁気誘導装置１５に伝送される。尚、リモートスイッチ２９ｂを誘導装置用スイッチとして設定する代わりに、誘導装置用スイッチを別体に設け、操作部２２に着脱可能に取り付ける構成や他の術者が操作するようにしてもよい。この場合においては、例えば誘導用スイッチと制御装置１６とを電気的に接続する構成にする。

図４に示すように磁気誘導装置１５では、例えば矢印Ａに示すような回転磁界を形成する。このとき、この回転磁界中に配置された回転アダプタ１４を構成する回転体４３（永久磁石）が矢印Ｂに示すように回転される。
このことにより、回転アダプタ１４は、回転体４３の外周面に設けられている螺旋状突起部４４が管腔内壁に当接することによって摩擦力が発生し、このとき発生する摩擦力が内視鏡挿入部２１を管腔の深部に向けで導入する際の推進力になる。

従って、内視鏡本体２は、分散することなく、挿入部先端部２４まで前記挿入部２１に対する押し引き、捻り操作の力を伝達することができる。
しかしながら、前記回転アダプタ１４を用いても、Ｓ状結腸部など湾曲した管腔の屈曲が急激すぎるとそこから先に挿入を進めていくのが困難である。
本実施例では、上述したように挿入部先端部２４を案内するための挿入部案内部材３１を内視鏡挿入部２１に設けて構成している。

図５に示すように、前記挿入部案内部材３１は、内視鏡本体２の挿入部先端部２４の先端面に突設して設けられている。
尚、前記挿入部案内部材３１は、前記内視鏡挿入部２１の先端面に設けられた観察光学系を構成している観察窓２４ｂからはチャンネル開口２４ａ側へ変位した当該チャンネル開口２４ａ寄りの部分から前方に延びている。

前記挿入部案内部材３１は、例えばゴム、プラスチックなどの弾性体により例えば、細長いロッド形状に形成されている。この挿入部案内部材３１は、例えば１０ｍｍから１００ｍｍの長さを有する。
また、この挿入部案内部材３１は、先端部３１ａが略球状に形成されており、体腔内の体壁や粘膜に対して滑らかに摺動可能となっている。更に、具体的に説明すると、挿入部案内部材３１の先端部３１ａは、略球体形状をしており、その表面が滑らかな案内面を有している。この先端部３１ａの直径は、所定の直径、例えば、２ｍｍから３０ｍｍ程度である。また、２ｍｍから３０ｍｍの異なる直径を有する先端部３１ａは、体腔内管腔の内径及び内視鏡本体２の処置具挿通用チャンネル３０ｂの径に応じていずれかを使用するか選択される。

尚、図示しないが前記挿入部案内部材３１は、非磁性金属素線を多層に巻回して形成したコイルを用いて構成してもよい。また、前記挿入部案内部材３１は、表面を潤滑コートを施して構成してもよい。

上述のように構成した内視鏡装置１の作用を説明する。
先ず、術者は、前記電源装置１７の電源をオンし、制御装置１６を作動させる。
術者は、内視鏡本体２を観察状態にすると共に、誘導装置用スイッチ２９ｂを操作して磁気誘導装置１５の磁界発生部５２に設けられている３組のヘルムホルツコイルにそれぞれ電流を供給して所定の回転磁界を形成する状態にする。

次に、術者は、磁気誘導装置１５のベッド部５１上で磁界発生部５２内に検査対象部位が位置するように横たわっている患者の肛門７１から内視鏡挿入部２１を構成する先端部２４及び湾曲部２５を大腸（直腸７２）内に挿入していく。そして、挿入部案内部材３１及び回転アダプタ１４も直腸７２に挿入されていく。

次いで、図６に示すように肛門７１から挿入された回転アダプタ１４が磁界発生部５２の回転磁界内に到達すると、回転アダプタ１４を構成する回転体４３が所定の回転状態になる。ここで、回転アダプタ１４は、回転体４３の外周面に設けられている螺旋状突起部４４が大腸壁に当接することによって摩擦力が発生する。このとき発生する摩擦力は、内視鏡挿入部２１を管腔深部に向けて挿入する際の推進力になる。このことによって、術者は、回転アダプタ１４によって得られる推進力を利用して、小さな力量で押し込み操作を行いながら挿入部先端部２４を目的部位に向けて挿入していくことができる。

このとき、術者は、モニタ１３の表示画面１３ａ上に表示される内視鏡画像を観察している。従って、図６に示すように挿入部案内部材３１の先端部３１ａがＳ状結腸部７３のような屈曲部近傍に到達したことを内視鏡画像から判断することができる。
術者は、挿入部案内部材３１の先端部３１ａが屈曲部近傍に到達したと判断したなら、湾曲操作ノブ２７を適宜操作して挿入部案内部材３１の先端部３１ａが屈曲部を押し上げて腸管を直線化するように操作する。

このとき、図７に示すように挿入部案内部材３１は、回転アダプタ１４が上述のように回転しながら推進力を得て推進することで、撓みながら腸管深部方向へ推進し、屈曲部を押し上げていき腸管を直線化していく。この直線化した腸管内を回転アダプタ１４が上述のように動作することで、内視鏡本体２は、挿入部先端部２４が管腔深部に向けて更に挿入されていく。

従って、挿入部先端部２４は、挿入部案内部材３１によって腸管を直線化しつつ、この直線化した腸管内を回転アダプタ１４によって得られる推進力と、湾曲部２５を湾曲動作させる術者の手元操作や及び捻り操作によって腸管深部方向へ進み、目的部位へ到達可能である。

ここで、挿入部先端部２４は、図６及び図７に示したようにＳ状結腸部７３を通過して図８及び図９に示すように可動性に乏しい下行結腸部７４と可動性に富む横行結腸部７５との境界である脾湾曲７６に挿入部案内部材３１の先端部３１ａが至る。
以降、図示しないが同様に挿入部案内部材３１は、脾湾曲７６を直線化して行き、横行結腸７５と上行結腸７８との境界である肝湾曲７７の壁に沿うようにスムーズに前進して例えば目的部位である盲腸部７９近傍に挿入部先端部２４が到達する。

そして、術者は、挿入部先端部２４が目的部位である盲腸部７９近傍に到達したことをモニタ１３の表示画面１３ａ上に表示されている内視鏡画像で確認したなら、大腸内の内視鏡検査を行うために挿入部２１の引き戻し操作に移行して検査を行う。
この結果、本実施例の内視鏡装置１は、挿入部案内部材３１を設けることにより、回転アダプタ１４のみでは通過困難なＳ状結腸部など湾曲した管腔の屈曲が急激すぎる腸管を、挿入部２１に挿入できるようになる。

尚、回転アダプタは、図１０ないし図１２に示すように螺旋状突起部をバルーンによって形成して構成してもよい。
即ち、図１０ないし図１２に示すように回転アダプタ１４Ｂは、螺旋状突起部４４Ｂがバルーンによって形成されている。

この回転アダプタ１４Ｂが取り付けられる内視鏡本体２Ｂは、前記回転アダプタ１４Ｂの螺旋状突起部４４Ｂへエア等の流体を供給するための流体供給管路８０が設けられ、回転アダプタ１４Ｂの本体部４１Ｂに形成された貫通路８１に向けて挿入部先端部２４の外周表面に開口している。

回転アダプタ１４Ｂは、前記螺旋状突起部４４Ｂへの流体供給管路として本体部４１Ｂに形成された貫通路８１、回転体４３Ｂに形成された外周溝８２及び貫通路８３を介して流体が供給されるようになっている。

これにより、回転アダプタ１４Ｂは、臓器径の大きい部位において、図１２に示すように螺旋状突起部４４Ｂを膨らませて体腔内管路の内壁に密着させることができるようになっている。ここで、例えば、消化管の管腔径は体腔内部位や人によってまちまちなので、前記螺旋状突起部４４Ｂの膨らます量を調整することによって、管腔との当接(＝推進力)を調整するようになっている。

また、回転アダプタ１４Ｂは、体腔内管路の狭窄部を通過する際や内視鏡挿入部２１を引き抜くときに前記螺旋状突起部４４Ｂが邪魔にならないように流体を吸引して螺旋状突起部４４Ｂをしぼませるようにしている。

これにより、変形例の回転アダプタ１４Ｂは、臓器径の大きい部位においても螺旋状突起部４４Ｂを膨らませることで体腔内管路の内壁に密着でき、また、体腔内管路の狭窄部を通過する際又は内視鏡挿入部２１を引き抜く際に螺旋状突起部４４Ｂをしぼませることで、通過可能となる。

図１３ないし図２２は本発明の第２実施例に係り、図１３は第２実施例の内視鏡装置を構成する内視鏡本体の挿入部先端側、回転アダプタ及び挿入部案内部材を示す斜視図、図１４は図１３の挿入部案内部材を内視鏡本体の処置具挿通用チャンネルに挿通させている様子を示す説明図、図１５は大腸に発生した憩室を説明するための説明図、図１６は磁気誘導装置を構成している制御装置の内部構成を示す回路ブロック図、図１７は図１６の制御装置の動作を示すフローチャート、図１８は体腔内管路の内視鏡画像表示例、図１９は用手圧迫孔部を形成した磁気誘導装置を示す説明図、図２０は枠体部の上部側を開閉可能に構成した磁気誘導装置を示す説明図、図２１は上部側を取り去って側部両端側のみ設けた磁気誘導装置を示す説明図、図２２は磁界発生部を患者に装着可能に構成した磁気誘導装置を示す説明図である。

上記第１実施例は、挿入部案内部材を内視鏡本体の挿入部先端部の先端面に突設して設けて構成しているが、第２実施例は挿入部案内部材を内視鏡本体の処置具挿通用チャンネル３０ｂに挿通して構成する。それ以外の構成は、上記第１実施例と同様な構成であるので、説明を省略し、同じ構成には同じ符号を付して説明する。

即ち、図１３に示すように第２実施例の内視鏡装置は、内視鏡本体２Ｃの処置具挿通用チャンネル３０ｂに挿入部案内部材３１Ｃを挿通して構成している。
挿入部案内部材３１Ｃは、後端側が内視鏡本体２Ｃの挿入部２１とほぼ同様な長さに形成され、この内視鏡本体２Ｃの処置具挿通用チャンネル３０ｂに挿通して挿入部先端部２４のチャンネル開口２４ａから突設するようになっている。

図１４に示すように挿入部案内部材３１Ｃは、後端側をチャンネル開口２４ａから処置具挿通用チャンネル３０ｂに挿入していき、鉗子口３０から引き出して先端側をチャンネル開口２４ａから所定長さ突設させるようになっている。
これにより、挿入部案内部材３１Ｃは、上記第１実施例と同様にＳ状結腸部７３のような屈曲部を押し上げて腸管を直線化することができる。それ以外の構成及び作用は、上記第１実施例と同様なので説明を省略する。

この結果、第２実施例の内視鏡装置は、上記第１実施例と同様な効果を得ることに加え、挿入部案内部材３１Ｃ内視鏡本体２Ｃの処置具挿通用チャンネル３０ｂに挿通させるだけなので、通常の内視鏡本体を用いて構成できる。

尚、大腸等の体腔内管路は、図１５に示すように憩室７０と呼ばれる管腔壁が外側に膨らむ現象がある。この場合、内視鏡本体の挿入部先端部が回転アダプタと共に憩室７０に入り込んでしまう虞が生じる。
そこで、内視鏡本体の挿入部先端部が回転アダプタと共に憩室７０に入ることがないように内視鏡装置を構成する。尚、本変形例では、上記第１，第２実施例の内視鏡装置において適用されるものとする。

図１６に示すように上記第１実施例で説明した磁気誘導装置１５の外部装置である制御装置１６は、画像解析部１６ａと、憩室認識部１６ｂと、制御部１６ｃとを有して構成されている。
前記画像解析部１６ａは、前記ＣＣＵ１２からの内視鏡映像信号を入力されて内視鏡画像を解析し、この内視鏡画像中から憩室７０部分の信号を解析するようになっている。

前記憩室認識部１６ｂは、前記画像解析部１６ａの解析結果に基づき、内視鏡映像信号から憩室７０部分の信号を認識するようになっている。
前記制御部１６ｃは、前記憩室認識部１６ｂの認識結果に基づき、前記磁気誘導装置１５の外部装置である電源装置１７を制御して前記磁気誘導装置１５が生成する回転磁界をオンオフする制御を行うようになっている。

このように構成されている内視鏡装置は、上記第１実施例で説明したように使用される。
先ず、術者は、前記電源装置１７の電源をオンし、制御装置１６を作動させる。
術者は、内視鏡本体２を観察状態にすると共に、誘導装置用スイッチ２９ｂを操作して磁気誘導装置１５の磁界発生部５２に設けられている３組のヘルムホルツコイルにそれぞれ電流を供給して所定の回転磁界を形成する状態にする。

次に、術者は、磁気誘導装置１５のベッド部５１上で磁界発生部５２内に検査対象部位が位置するように横たわっている患者の肛門７１から内視鏡挿入部２１を構成する先端部２４及び湾曲部２５を大腸（直腸７２）内に挿入していく。そして、挿入部案内部材３１及び回転アダプタ１４も直腸７２に挿入されていく。

次いで、肛門７１から挿入された回転アダプタ１４が磁界発生部５２の回転磁界内に到達すると、回転アダプタ１４を構成する回転体４３が所定の回転状態になる。ここで、回転アダプタ１４は、回転体４３の外周面に設けられている螺旋状突起部４４が大腸壁に当接することによって摩擦力が発生し、この摩擦力により得られる推進力を利用して、挿入部先端部２４を目的部位に向けて挿入していくことができる。

ここで、制御装置１６は、図１７に示すフローチャートに従って上記制御を行う。
先ず、制御装置１６は、ＣＣＵ１２からの内視鏡映像信号が入力されることにより、画像解析部１６ａが画像を解析し（ステップＳ１）、この解析結果を憩室認識部１６ｂに出力する。

制御装置１６は、画像解析部１６ａからの解析結果に基づき、憩室認識部１６ｂが憩室７０部分を認識し（ステップＳ２）、この認識結果を制御部１６ｃに出力する。
制御装置１６の制御部１６ｃは、憩室認識部１６ｂの認識結果に基づき、憩室７０が有るか否かを判断し（ステップＳ３）、憩室７０が有ると判断した場合、回転磁界をオフし（ステップＳ４）、回転アダプタ１４の回転を止める。

これにより、内視鏡本体２は、挿入部先端部２４及び回転アダプタ１４が憩室７０に入り込む直前で推進力を失い、体腔内管路においてそれ以上先へ進まない。
一方、制御装置１６の制御部１６ｃは、憩室７０が無いと判断した場合、回転磁界をオンし（ステップＳ５）、回転アダプタ１４の回転を続ける。

ここで、術者は、回転アダプタ１４の回転が止まって挿入部先端部２４の挿入が停止した場合、前記モニタ１３の表示画面１３ａ上に表示されている内視鏡画像で体腔内管路の深部方向を確認する。
内視鏡画像は、例えば、図１８に示すように憩室７０が中央部左側寄りに有り、その右側に体腔内管路の深部方向が有るとする。術者は、湾曲操作ノブ２７を適宜操作して挿入部先端部２４を体腔内管路の深部方向へ向ける。

すると、制御装置１６は、上述した動作により憩室７０無しと判断し、回転磁界をオンして回転アダプタ１４による挿入部２１の挿入動作を再開する。以降、上記第１実施例と同様な動作であるので、説明を省略する。

この結果、変形例の内視鏡装置は、上記第１，第２実施例と同様な効果を得ることに加え、挿入部先端部２４が憩室７０に入ることなく速やかに体腔内管路の深部方向へ進み、目的部位に到達することが可能となる。

尚、本変形例は、上記第１，第２実施例の構成において適用しているが、これに限定されず、回転アダプタを有していれば、挿入部案内部材を設けていなくても構わない。
また、上記第１実施例で説明したようにＳ状結腸部など湾曲した管腔の屈曲が急激すぎる腸管を直線化して内視鏡挿入部２１が挿入できたとしても、内視鏡挿入部２１の挿入途上で、一度直線化したＳ状結腸部が再び進展、屈曲したり、脾弯曲部で挿入部先端部２４がステッキ状に強く屈曲することも有り得る。

この場合、介助者がＳ状結腸部や脾弯曲部の辺りを用手圧迫して一度直線化したＳ状結腸部が再び進展、屈曲しないようにしたり、脾弯曲部で挿入部先端部２４がステッキ状に強く屈曲しないようにしている。
このため、上記第１実施例で説明した磁気誘導装置１５が用手圧迫が可能なように構成する。

即ち、図１９に示すように磁気誘導装置１５Ｂは、枠体部５３に用手圧迫孔部５３ｄを形成している。これにより、介助者は、用手圧迫孔部５３ｄから両手を差し入れてＳ状結腸部や脾弯曲部の辺りを用手圧迫することが可能となる。
従って、内視鏡装置は、回転アダプタ１４による挿入部２１の挿入状況に応じて適宜、用手圧迫を行え、安定した挿入が可能となる。

尚、磁気誘導装置は、図２０ないし図２２に示すように構成してもよい。
図２０に示すように磁気誘導装置１５Ｃは、上記第１実施例に対して枠体部５３の上部側５３ｅが開閉可能に構成してもよい。

また、図２１に示すように磁気誘導装置１５Ｄは、上部側５３ｅを取り去って側部両端側のみ設けて構成してもよい。この場合、磁気誘導装置１５Ｄは、磁界発生部５２Ｄが側部両端側にのみ一対の電磁コイルを設けて構成しているので、生成される回転磁界の強度、精度は落ちるが、その分構成が簡単で実現し易い。

また、図２２に示すように磁気誘導装置１５Ｅは、磁界発生部５２Ｅが患者に装着可能なように腹巻状に形成されて構成してもよい。
この場合、内視鏡装置は、磁気誘導装置１５Ｅを小型化でき、検査室の省スペース化が実現できる。
これら磁気誘導装置１５Ｂ〜１５Ｅは、患者に恐怖感や威圧感を与えることがない。

図２３ないし図２７は本発明の第３実施例に係り、図２３は第３実施例の内視鏡装置を構成する回転アダプタを設けたオーバーチューブの外観斜視図、図２４は図２３のオーバーチューブの内部構成を示す断面図、図２５はオーバーチューブ先端部を肛門から挿入し回転アダプタ部を回転させた状態で且つ、挿入部案内部材の先端部がＳ状結腸部の腸壁に接触した際の説明図、図２６はオーバーチューブ先端部が回転アダプタにより得られた推進力によりＳ状結腸部を介して進んでいる際の説明図、図２７は図２６に示す状態からオーバーチューブに内視鏡本体の挿入部を挿通させている際の説明図である。

上記第１，第２実施例は内視鏡本体の挿入部について適用した例を示したが、第３実施例は、細長な挿入部を有する内視鏡として、例えばオーバーチューブの挿入に関しての適用例である。

即ち、図２３及び図２４に示すように第３実施例の内視鏡装置は、オーバーチューブ９１の先端側に回転アダプタを設けて構成している。
更に具体的に説明すると、前記オーバーチューブ９１は、先端側に回転アダプタ部９２が取付けられている。また、前記オーバーチューブ９１は、後端側に可撓性チューブ回転体（以下、チューブ回転体と略記）９３と、筒体９４とが設けられている。

前記チューブ回転体９３には、内視鏡本体２Ｃの挿入部２１を挿通するための挿通口９５ａを有する挿通口部９５が設けられている。前記筒体９４は、前記チューブ回転体９３が回転可能に挿通され且つ術者が把持する把持部である。

前記回転アダプタ部９２は、前記チューブ回転体９３の外周面に回転により推進力を発生する螺旋状突起部９６が設けられている。この回転アダプタ部９２には、前記チューブ回転体９３の内部に磁界発生手段である永久磁石９７を内蔵している。

前記筒体９４は、円筒状の可撓性チューブであり、前記回転アダプタ部９２と前記挿通口部９５との間に配されるように前記チューブ回転体９３を挿通している。
尚、前記筒体９４は、前記チューブ回転体９３の外表面を傷つけることなく前記チューブ回転体９３を回転可能に支持することが可能な材質で構成することが望ましい。

また、前記オーバーチューブ９１は、前記回転アダプタ部９２が前記チューブ回転体９３の先端部と一体的に構成したが、回転アダプタ９２のみが回転するように前記チューブ回転体９３の先端部に設けても良い。
本実施例は、回転アダプタ部９２の先端面に上記第１実施例とほぼ同様な挿入部案内部材３１を設けて構成している。
それ以外の構成については、前記内視鏡装置と同様である。

次に、前記オーバーチューブ９１を用いた内視鏡装置の作用を説明する。
先ず、術者は、前記電源装置１７の電源をオンし、制御装置１６を作動させる。
術者は、磁気誘導装置１５に設けられた図示しない誘導装置用スイッチを操作して磁気誘導装置１５の磁界発生部５２に設けられている３組のヘルムホルツコイルにそれぞれ電流を供給して所定の回転磁界を形成する状態にする。

次に、術者は、磁気誘導装置１５のベッド部５１上で磁界発生部５２内に検査対象部位が位置するように横たわっている患者の肛門からオーバーチューブ９１を大腸（直腸７２）内に挿入していく。そして、挿入部案内部材３１及び回転アダプタ部９２も直腸７２に挿入されていく。

次いで、肛門から挿入された回転アダプタ部９２が磁界発生部５２の回転磁界内に到達すると、永久磁石９７が回転磁界に作用して回転アダプタ部９２（チューブ回転体９３）が所定の回転状態になる。

ここで、回転アダプタ部９２は、外周面に設けられている螺旋状突起部９６が大腸壁に当接することによって摩擦力が発生する。このとき発生する摩擦力は、オーバーチューブ９１の先端側を管腔深部に向けて挿入する際の推進力になる。このことによって、術者は、回転アダプタ部９２によって得られる推進力を利用して、小さな力量で押し込み操作を行いながらオーバーチューブ９１の先端側を目的部位に向けて挿入していくことができる。

術者は、挿入部案内部材３１の先端部３１ａが屈曲部近傍に到達したと判断したなら、チューブ回転体９３の後端側を適宜操作して挿入部案内部材３１の先端部３１ａが屈曲部を押し上げて腸管を直線化するように操作する。

このとき、図２５に示すように挿入部案内部材３１は、回転アダプタ部９２が上述のように回転しながら推進力を得て推進することで、撓みながら腸管深部方向へ推進し、屈曲部を押し上げていき腸管を直線化していく。この直線化した腸管内を回転アダプタ部９２が上述のように動作することで、オーバーチューブ９１は、先端側が管腔深部に向けて更に挿入されていく。

従って、オーバーチューブ９１の先端側は、挿入部案内部材３１によって腸管を直線化しつつ、この直線化した腸管内を回転アダプタ部９２によって得られる推進力と、チューブ回転体９３の後端側に対する術者の手元操作や及び捻り操作によって腸管深部方向へ進み、目的部位へ到達可能である。

ここで、オーバーチューブ９１の先端側は、図２５及び図２６に示したようにＳ状結腸部７３を通過して図２７に示すように下行結腸部７４に到る。
ここで、術者は、前記オーバーチューブ９１の挿通口９５ａを介して前記内視鏡本体２Ｃの前記挿入部２１を挿通させることにより、この挿入部先端部２４は、体腔内管路の目的部位まで導かれ、検査、治療又は処置などの医療行為を行うことが可能である。

このように内視鏡装置は、前記オーバーチューブ９１の先端部に前記回転アダプタ部９２を設けたことにより、この回転アダプタ部９２による推進力によって、予め挿入経路を確保して前記内視鏡本体２Ｃの挿入部２１を挿入することができ、操作性の向上化を図ることが可能になる。

また、第３実施例の内視鏡装置は、回転アダプタ部９２の先端面に挿入部案内部材３１を設けることにより、回転アダプタ部９２のみでは通過困難なＳ状結腸部など湾曲した管腔の屈曲が急激すぎる腸管を、オーバーチューブ９１に複雑な操作を加えることなく容易に直線状に短縮しながら挿入できるようになる。
尚、上述した各実施例等を部分的に組み合わせる等して構成される実施例等も本発明に属する。

［付記］
（付記項１）
被検体内に挿入するための挿入部と、
前記挿入部の先端側に配置し、外周に設けた螺旋状突起部が体腔内管路の内壁に当接して回転することにより推進力を発生する回転アダプタと、
前記挿入部の先端面よりも前方に延びるように設けられ、側方に折曲する弾性変形可能な挿入部案内部材と、
を具備したことを特徴とする内視鏡。

（付記項２）
前記挿入部案内部材が、前記挿入部の先端面に設けられた観察光学系からはチャンネル開口部側へ変位した当該チャンネル開口部寄りの部分から前方に延びていることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡。

（付記項３）
前記挿入部案内部材は、その表面に潤滑コートを施して構成したことを特徴とする付記項１又は２に記載の内視鏡。

（付記項４）
前記挿入部案内部材は、前記内視鏡挿入部の先端面から突設したことを特徴とする付記項２に記載の内視鏡。

（付記項５）
前記挿入部案内部材は、前記内視鏡挿入部に設けられた処置具挿通用チャンネルを挿通して前記内視鏡挿入部の先端面に形成されたチャンネル開口から突出して配置したことを特徴とする付記項２に記載の内視鏡。

（付記項６）
前記回転アダプタは、前記螺旋状突起部がバルーンにより形成され、体腔内壁と非接触となるよう外径を縮小させ得ることを特徴とする付記項１に記載の内視鏡。

（付記項７）
挿入部を有する内視鏡本体と、
前記内視鏡本体の前記挿入部先端側に配置し、外周に設けた螺旋状突起部が体腔内管路の内壁に当接して回転することにより推進力を発生する回転アダプタと、
を具備し、
前記回転アダプタは、前記螺旋状突起部がバルーンにより形成され、体腔内壁と非接触となるよう外径を縮小させ得ることを特徴とする内視鏡。

（付記項８）
挿入部を有する内視鏡本体と、
前記内視鏡本体から得た内視鏡像を信号処理して内視鏡画像を得る画像処理装置と、
前記内視鏡本体の前記挿入部先端側に配置し、外周に設けた螺旋状突起部が体腔内管路の内壁に当接して回転することにより推進力を発生する回転アダプタと、
被検体外部から前記回転アダプタに設けた磁性体に作用して前記回転アダプタを回転させるための回転磁界を発生する磁気誘導装置と、
を具備し、前記磁気誘導装置は、前記画像処理装置からの内視鏡画像情報を元に、前記体腔内管路の憩室を検知して前記回転磁界をオンオフすることを特徴とする内視鏡。

（付記項９）
前記磁気誘導装置は、前記画像処理装置からの内視鏡画像情報を元に、前記体腔内管路の憩室を認識する認識部と、この認識部で認識した認識結果に基づき、前記回転磁界のオンオフを制御する制御部と、を有することを特徴とする付記項８に記載の内視鏡。

（付記項１０）
挿入部を有する内視鏡本体と、
前記内視鏡本体から得た内視鏡像を信号処理して内視鏡画像を得る画像処理装置と、
前記内視鏡本体の前記挿入部先端側に配置し、外周に設けた螺旋状突起部が体腔内管路の内壁に当接して回転することにより推進力を発生する回転アダプタと、
被検体外部から前記回転アダプタに設けた磁性体に作用して前記回転アダプタを回転させるための回転磁界を発生する磁気誘導装置と、
を具備し、前記磁気誘導装置は、前記被検体が横たわることが可能な非磁性検査台と、この非磁性検査台に横たわった被検体を覆うように構成して前記回転磁界を発生する磁界発生部とを有することを特徴とする内視鏡。

（付記項１１）
前記磁界発生部は、用手圧迫を行うことが可能な用手圧迫孔部を形成したことを特徴とする付記項１０に記載の内視鏡。

（付記項１２）
前記磁界発生部は、略キュービック状に形成し、被検体を覆う一平面部を開閉可能に構成したことを特徴とする付記項１０に記載の内視鏡。

（付記項１３）
前記磁界発生部は、被検体を挟み込むように構成したことを特徴とする付記項１０に記載の内視鏡。

（付記項１４）
前記磁界発生部は、被検体に装着可能な腹巻状に形成したことを特徴とする付記項１０に記載の内視鏡。

第１実施例の内視鏡である内視鏡装置を示す全体構成図である。 図１の回転アダプタの内部構成を示す断面図である。 図２の回転アダプタを内視鏡本体の挿入部先端側に取付けた状態を示す側面図である。 図１の磁気誘導装置により発生する回転磁界を説明する模式図である。 図１の内視鏡本体の挿入部先端側を示す拡大斜視図である。 内視鏡本体の挿入部先端部を肛門から挿入し回転アダプタを回転させた状態で且つ、挿入部案内部材の先端部がＳ状結腸部の腸壁に接触した際の説明図である。 挿入部先端部が回転アダプタにより得られた推進力によりＳ状結腸部を進み、挿入部案内部材の先端部がＳ状結腸部の腸壁に当接して腸管を押し上げてこの腸管を直線化していく際の説明図である。 図７に示す状態から更に挿入部先端部がＳ状結腸部を介して進んでいる際の説明図である。 図８に示す状態から更に挿入部先端部が下行結腸部へと進んでいる際の説明図である。 変形例の内視鏡本体の挿入部先端側を示す説明図である。 図１０の螺旋状突起部を膨らませた際の内視鏡本体の挿入部先端側を示す説明図である。 図１１の内視鏡本体の挿入部先端側を示す外観斜視図である。 第２実施例の内視鏡装置を構成する内視鏡本体の挿入部先端側、回転アダプタ及び挿入部案内部材を示す斜視図である。 図１３の挿入部案内部材を内視鏡本体の処置具挿通用チャンネルに挿通させている様子を示す説明図である。 大腸に発生した憩室を説明するための説明図である。 磁気誘導装置を構成している制御装置の内部構成を示す回路ブロック図である。 図１６の制御装置の動作を示すフローチャートである。 体腔内管路の内視鏡画像表示例である。 用手圧迫孔部を形成した磁気誘導装置を示す説明図である。 枠体部の上部側を開閉可能に構成した磁気誘導装置を示す説明図である。 上部側を取り去って側部両端側のみ設けた磁気誘導装置を示す説明図である。 磁界発生部を患者に装着可能に構成した磁気誘導装置を示す説明図である。 第３実施例の内視鏡装置を構成する回転アダプタを設けたオーバーチューブの外観斜視図である。 図２３のオーバーチューブの内部構成を示す断面図である。 オーバーチューブ先端部を肛門から挿入し回転アダプタ部を回転させた状態で且つ、挿入部案内部材の先端部がＳ状結腸部の腸壁に接触した際の説明図である。 オーバーチューブ先端部が回転アダプタにより得られた推進力によりＳ状結腸部を介して進んでいる際の説明図である。 図２８に示す状態からオーバーチューブに内視鏡本体の挿入部を挿通させている際の説明図である。 従来の内視鏡装置の構成を示す構成図である。 図２８の磁気誘導装置により発生する回転磁界を説明する模式図である。

符号の説明

１ 内視鏡装置
２ 内視鏡本体
３ 内視鏡挿入補助装置
１２ ＣＣＵ
１４ 回転アダプタ
１５ 磁気誘導装置
１６ 制御装置
１７ 電源装置
２１ 挿入部
２４ 先端部
２４ａ チャンネル開口
２５ 湾曲部
３０ｂ 処置具挿通用チャンネル
３１ 挿入部案内部材
４１ 本体部
４２ ベアリング部
４３ 回転体
４４ 螺旋状突起部
５１ ベッド部
５２ 磁界発生部
代理人 弁理士 伊藤 進

Claims (3)

1. 被検体内に挿入するための挿入部と、
   前記挿入部の先端側に配置し、外周に設けた螺旋状突起部が体腔内管路の内壁に当接して回転することにより推進力を発生する回転アダプタと、
   前記挿入部の先端面よりも前方に延びるように設けられ、側方に折曲する弾性変形可能な挿入部案内部材と、
   を具備したことを特徴とする内視鏡。
2. 前記挿入部案内部材が、前記挿入部の先端面に設けられた観察光学系からはチャンネル開口部側へ変位した当該チャンネル開口部寄りの部分から前方に延びていることを特徴とする請求項１に記載の内視鏡。
3. 前記挿入部案内部材は、その表面に潤滑コートを施して構成したことを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡。
   

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