CN111265179B - 一种处置器具行进辅助工具及内窥镜系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种处置器具行进辅助工具及内窥镜系统，该辅助工具主要包括行进驱动部和行进控制部，行进驱动部可拆卸地安置于内窥镜上，并与内窥镜上的处置器具插入通道配合，以驱动处置器具沿所述处置器具插入通道行进和/或后退；行进控制部与内窥镜的弯角操作轴连接，并可相对弯角操作轴旋转以控制所述行进驱动部进行动作。本发明提供的方案能够实现处置器具在内窥镜中的自动行进，使得操作者在操作内窥镜时，无需暂时释放左手或右手即可操作处置器具的行进，使得操作者能够单独进行整个内窥镜诊断流程，大大提高操作处置器具的便捷性，还保证了整个内窥镜操作过程的可靠安全性。

Description

一种处置器具行进辅助工具及内窥镜系统

技术领域

本发明涉及内窥镜技术，具体涉及内窥镜上处置器具的应用技术。

背景技术

内窥镜广泛应用于医疗诊断领域。内窥镜包括插入部、操作部以及从操作部延伸设置的连接器部，该连接器部与外部设备(光源装置、图像处理器)连接，由外部设备提供电力、光源供给。插入部内有时设置钳道管，从设置在插入部与操作部连接处的钳道口延伸至插入部前端的钳道孔，从而可供处置器具穿过以对组织进行处置。

在医疗诊断时，操作者常常需要一手操控操作部，另一手手持插入部操控插入部在人体内部的行进与后退。当需要处置器具介入时，则由其他操作者将处置器具插入钳道管并从钳道孔伸出，再由操作者操控处置器具的前进或后退，如此导致操作者必须暂时释放左手或右手，造成操作不方便，该操作者无法单独进行整个内窥镜诊断流程。

由此可见，提供一种能够使得处置器具在内窥镜上便捷使用的方案为本领域亟需解决的问题。

发明内容

针对现有内窥镜上应用处置器具时所存在操作不便的问题，需要一种新的处置器具在内窥镜上的应用方案。

为此，本发明的目的在于提供一种处置器具行进辅助工具，有效实现处置器具在内窥镜上的便捷应用且操作方便。在此基础上，还进一步提供了采用该处置器具行进辅助工具的内窥镜系统。

为了达到上述目的，本发明提供的处置器具行进辅助工具，包括：

行进驱动部，所述行进驱动部可拆卸地安置于内窥镜上，并与所述内窥镜上的处置器具插入通道配合，以驱动处置器具沿所述处置器具插入通道行进和/或后退；

行进控制部，所述行进控制部与内窥镜的弯角操作轴连接，并可相对所述弯角操作轴旋转以控制所述行进驱动部进行动作。

进一步的，所述行进控制部包括：

操作单元，所述安装于所述弯角操作轴上，可相对所述弯角操作轴旋转；

连杆单元，所述连杆单元与所述操作单元连接，可随所述操作单元的旋转而移动；

接触单元，所述接触单元与所述连杆单元连接，可随所述连杆单元的移动与相应的控制单元配合，以切换行进驱动部驱动处置器具的行进方向。

进一步的，所述行进驱动部中包括多个旋转驱动轮和驱动单元，所述多个旋转驱动轮呈第一状态分布，在第一状态下，多个旋转驱动轮相对于内窥镜上的处置器具插入通道分布，可接触并夹持住插入到处置器具插入通道中的处置器具；所述驱动单元驱动连接所述多个旋转驱动轮，并在行进控制部的控制下驱动所述多个旋转驱动轮旋转运动，以驱动处置器具沿处置器具插入通道行进和/或后退。

进一步的，所述多个旋转驱动轮为至少一对旋转方向相反，对称设置的旋转驱动轮组，该至少一对的旋转驱动轮组在所述驱动单元的驱动下沿相反方向同步运动以带动所述处置器具在旋转驱动轮组之间运动。

进一步地，所述行进驱动部还包括可拆卸连接结构，所述可拆卸连接结构与处置器具插入口可拆卸连接，并使得行进驱动部中的多个旋转驱动轮与内窥镜上的处置器具插入通道对应配合。

进一步地，所述可拆卸连接结构包括：第一锁紧部，第二锁紧部以及驱动部，所述第一锁紧部与第二锁紧部之间相对设置，在两者的夹持部之间形成加持区域，所述第一锁紧部可沿第一方向旋转运动，并带动其上的夹持部面向第二锁紧部上的夹持部移动；所述第二锁紧部可沿第二方向旋转运动，并带动其上的夹持部面向第一锁紧部上的夹持部移动；所述驱动部驱动连接第一锁紧部和第二锁紧部，可同步驱动第一锁紧部沿第一方向旋转运动，第二锁紧部沿第二方向旋转运动。

进一步地，所述第一方向与第二方向相反。

进一步的，所述行进驱动部中还包括切换结构，所述切换结构与所述多个旋转驱动轮配合，可驱动所述多个旋转驱动轮呈第二状态分布，在第二状态下，多个旋转驱动轮无法驱动插入到处置器具插入通道中的处置器具沿处置器具插入通道行进和/或后退。

进一步的，所述切换结构与成对分布的旋转驱动轮中的至少一个旋转驱动轮配合，可驱动成对分布的旋转驱动轮之间相对移动，以改成对分布的旋转驱动轮之间的距离。

为了达到上述目的，本发明提供的内窥镜系统包括内窥镜，处置器具以及上述的处置器具行进辅助工具，所述行进辅助工具对所述处置器具的行进进行辅助。

本发明提供的方案能够实现处置器具在内窥镜中的自动行进，使得操作者在操作内窥镜时，无需暂时释放左手或右手即可操作处置器具的行进，使得操作者能够单独进行整个内窥镜诊断流程，大大提高操作处置器具的便捷性，还保证了整个内窥镜操作过程的可靠安全性。

另外，本发明提供的方案整体结构简单易实现，无需对现有内窥镜进行改动，不改变现有内窥镜操作者的操作习惯。

再者，本发明提供的方案整体结构紧凑，易于与现有内窥镜进行装配组合，操作便捷，实用性强。

附图说明

以下结合附图和具体实施方式来进一步说明本发明。

图1为本发明实例中处置器具行进辅助工具在内窥镜上的装配示意图；

图2为本发明实例中行进驱动部的结构示例图；

图3为本发明实例中行进驱动部的内部组成示例图；

图4为本发明实例中行进驱动部中旋转驱动轮结构的组成示例图；

图5为本发明实例中行进驱动部的内部侧视图；

图6为本发明实例中行进驱动部的分拆示例图；

图7为本发明实例中切换结构的安装示例图；

图8为本发明实例中切换结构的动作状态示例图；

图9为本发明实例中行进控制部的结构示例图。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本发明。

参见图1，其所示为本实例给出的处置器具行进辅助工具100在内窥镜200上的装配示意图。

由图可知，本实例给出的处置器具行进辅助工具100在组成结构上主要由行进驱动部110和行进控制部120相互配合构成。这里的行进驱动部110优选装配在内窥镜200的处置器具插入口处，而行进控制部120这优选装配在内窥镜200上的操作部，并控制连接行进驱动部110，这样便于操作，能够方便的操作行进控制部120以控制行进驱动部110驱动处置器具行进进和/或后退。

具体的，本实例中的行进驱动部110可拆卸地装配在内窥镜的处置器具插入口，该行进驱动部110上的插口与内窥镜的处置器具插入口连通，从而与内窥镜的处置器具插入通道连通，方便处置器具在该通道中运动。

该行进驱动部110与处置器具插入通道连通后，使得处置器具可沿该行进驱动部110的插口进入处置器具插入通道，与此同时，该行进驱动部110能够对沿行进驱动部110的插口进入处置器具插入通道中的处置器具形成驱动配合结构，继而可驱动处置器具沿该处置器具插入通道行进和/或后退。

参见图2-6，其所示为本实例中行进驱动部110的组成示例方案。由图可知，本实例中的驱动部110主要由壳体、安置在壳体内的驱动组件、控制组件以及装配组件相互配合构成。

这里的壳体主要由上壳体115和下壳体116(如图1所示)相互配合构成，该上壳体115和下壳体116相互配合可构成闭合的安置空间，用于其它部件的装配，保证装配结构的紧凑性，同时可对内部的装配组件和结构形成保护，从而保证进驱动部110的可靠性。

在此基础上，本实例还在上壳体115和下壳体116构成的壳体内设置相应的基座114，以便各个组件之间的组合装配。

本实例中以多个与处置器具接触的旋转驱动轮结构111作为驱动组件，由电机112与控制电路板119配合构成相应的控制组件，以可拆卸连接结构113作为装配组件。

其中，旋转轮结构111、电机模块112与控制电路板119整体安装于基座114上，再由上壳体115和下壳体116将行进驱动部110收纳其中，从而形成一个独立结构。

作为举例，本发明的一些实施例中，旋转轮结构111由多个旋转驱动轮相互配合构成，这些多个旋转驱动轮相对于内窥镜上的处置器具插入通道分布，并可接触并夹持住插入到处置器具插入通道中的处置器具；同时多个旋转驱动轮受控于由电机模块112与控制电路板119配合构成的驱动组件，在驱动组件的驱动下，多个旋转驱动轮之间相互配合，可同步转动以驱动处置器具沿处置器具插入通道行进和/或后退。

作为优选，本实例中的多个旋转驱动轮之间以两个旋转驱动轮为一组，成对分布设置。即每个旋转驱动轮组中的两个旋转驱动轮之间相对于内窥镜上的处置器具插入通道对称设置，对称分布的两个旋转驱动轮之间间隔区域与内窥镜上的处置器具插入通道的入口对应，以便处置器具通过两个旋转驱动轮之间间隔区域进入到处置器具插入通道中。

与此同时，对称分布的两个旋转驱动轮能够接触位于两者之间的处置器具，而对称分布的两个旋转驱动轮能够在驱动组件的驱动下沿相反方向同步运动以带动处置器具在旋转驱动轮组之间运动，而驱动处置器具在处置器具插入通道中行进和/或后退。

为了进一步提高本方案的实用性和应用时的可靠性，本实例中还将成对分布的旋转驱动轮组中的至少一个旋转驱动轮设计成可移动结构，使得成对分布的旋转驱动轮组中的两个旋转驱动轮之间的间距可调。这样可通过调节成对分布的旋转驱动轮组中的两个旋转驱动轮之间的间距，来调节两个旋转驱动轮与位于两者之间的处置器具的配合关系，即两个旋转驱动轮之间的间距变小时，两个旋转驱动轮可接触并夹紧处置器具，从而两个旋转驱动轮在同步转动时能够带动并驱动处置器具移动；两个旋转驱动轮之间的间距变大时，两个旋转驱动轮将不接触或不夹紧处置器具，从而两个旋转驱动轮在同步转动时将不带动处置器具移动，此时可通过手动方式驱动处置器具移动。

参见图4，其所示为本实例中给出的旋转轮结构111的示例方案。

由图可知，本实例中的旋转轮结构111包括一对旋转方向相反、对称设置的旋转驱动轮111a和旋转驱动轮111b，旋转驱动轮111a和旋转驱动轮111b分别通过转轴安装于基座114上。

具体的，本实例在基座114上平行设置左旋转驱动轮111a和右旋转驱动轮111b(这里的左右根据图示方向确定，不对本方案构成限定)，旋转驱动轮111a和旋转驱动轮111b分布通过相应的转轴安置。

为了方便与切换机构117配合，本实施例中，旋转轮结构111的左旋转轮结构111a设置在基座114的边缘，从而形成具有开口部的卡槽，而旋转轮结构111的右旋转轮结构111a通过一通孔设置在基座114上。

该卡槽可供旋转轮结构111的转轴插入，并且该转轴可在切换结构117的动作下沿该卡槽在水平方向移动，从而使得旋转驱动轮靠近或远离。当旋转驱动轮相互远离时，二者无法对位于两者之间的处置器具产生夹持作用，从而无法实现驱动其前进和/或后退运动。当旋转驱动轮相互靠近时，能够对处置器具产生夹持作用，从而能够实现自动驱动其前进和/或后退运动。

另外，在一些实施例中，旋转轮结构111亦可设置为多对旋转方向相反的旋转驱动轮组方案。

作为驱动组件的电机112，本发明的一些实施例中可采用减速电机。该电机112设置在基座114上，并驱动连接旋转轮结构111中的所有旋转驱动轮，使得成对设置的一组旋转驱动轮同步沿相反方向运动。

同时该电机112受控于控制电路板119，该控制电路板119可与行进控制部120连接，在行进控制部120的控制下产生相应的控制信号，以驱动旋转轮结构111中的所有旋转驱动轮进行对应的旋转运动。

作为优选方案，本实例中的电机112由可替换电池结构118供电；根据需要该电池结构118同时还提供信号控制、传输的能量源。

对于该电池结构118的具体构成方案此处不加以限定，只要结构紧凑能够稳定提供装置所需的工作电源即可。

由此构成的驱动组件方案中，电机112接收行进控制部120的控制开始驱动旋转驱动轮结构111中的左旋转轮111a和右旋转轮111b沿相反方向运动，从而带动安置于两旋转轮之间的处置器具行进和/或后退。电机112驱动旋转驱动轮结构111的旋转方向由行进控制部120配合控制电路板119进行控制。

本实施例中的控制电路板119用于接收行进控制部120传输的控制信号，并根据控制信号控制电机112开启或关闭。

这里的控制电路板119可通过常规无线或有线方式接收控制信号，本发明对此并不进行限定。该控制电路板通过一外接接口接收控制信号。

基于上述方案构成的驱动组件，能够实现自动驱动处置器具沿处置器具插入通道行进和/或后退。

为了方便临床不同应用场景下的使用，一些实施例中，本实例还在行进驱动部110中设置切换结构117，用于执行自动或手动插入处置器具的切换动作。

针对上述旋转驱动轮结构111的设置方案，本切换结构117通过与旋转驱动轮结构111中相应的旋转驱动轮配合设置，可用于驱动旋转驱动轮结构111中相应旋转驱动轮的分布状态，使得旋转驱动轮结构111中相应的旋转驱动轮无法驱动插入到处置器具插入通道中的处置器具沿处置器具插入通道行进和/或后退。

作为举例，针对上述旋转驱动轮结构111由成对分布的旋转驱动轮构成，对此，本切换结构117优选与成对分布的旋转驱动轮中的至少一个旋转驱动轮配合，可驱动成对分布的旋转驱动轮之间进行相对移动，以改成对分布的旋转驱动轮之间的距离，继而使得成对分布的旋转驱动轮无法配合驱动位于两者之间的处置器具，继而实现无法驱动插入到处置器具插入通道中的处置器具沿处置器具插入通道行进和/或后退。

下面以旋转驱动轮结构111由一对旋转驱动轮构成为例来说明本方案中切换结构117的构成。

参见图7和图8，本实例中的切换结构117主要包括扳手117a、凸台117b以及将二者连接的杆117c。

其中，扳手117a安置于下壳体116外，以从行进驱动部110外即可进行自动/手动切换。杆117c从下壳体116外穿过进入壳体收纳腔，外端与扳手117a连接，内端与凸台117b连接。

凸台117b整体构成为大致圆弧状，其圆弧状外周与一个旋转驱动轮的转轴接触。该圆弧状的外周相对杆117c(旋转中心)具有不同的距离，即形成大致放射形圆弧状。

如此，通过放射形圆弧状结构使得在利用扳手117a操作凸台117b旋转时，可通过相对旋转中心的不同距离推动成对分布的旋转驱动轮中的一个旋转驱动轮相对另一个旋转驱动轮水平移动，从而实现调节两个旋转轮之间的间隙(如图8所示)。

由此，当二者之间的间隙与处置器具尺寸匹配时，此时两个旋转驱动轮与处置器具呈接触状态，两个旋转驱动轮在旋转时能够驱动与之接触的处置器具进行行进移动，此时可以自动控制处置器具的运动；而当二者之间的间隙大于处置器具尺寸时，由于两个旋转轮与处置器具呈非接触状态，即便旋转轮处于旋转状态亦不能带动处置器具运动，此时可以通过手动控制处置器具的运动。

一些实施例中，为了提高切换可靠性，设置两个凸台117b，分别与相应旋转驱动轮的转轴的两端接触。

本实例中作为装配组件的可拆卸连接结构113，用于实现行进驱动部110可拆卸地安置于内窥镜的处置器具插入口上。

该可拆卸连接结构113相对于旋转驱动轮结构111设置，并能够可拆卸地装配于内窥镜的处置器具插入口，且使得行进驱动部中的旋转驱动轮结构111与内窥镜上的处置器具插入通道对应配合。

这里的可拆卸连接结构113主要为旋转锁紧结构，其主要包括：第一锁紧部，第二锁紧部以及驱动部，第一锁紧部与第二锁紧部之间相对设置，在两者的夹持部之间形成加持区域，用于与内窥镜上的处置器具插入通道配合；第一锁紧部可沿第一方向旋转运动，并带动其上的夹持部面向第二锁紧部上的夹持部移动；与之对应的第二锁紧部可沿第二方向旋转运动，并带动其上的夹持部面向第一锁紧部上的夹持部移动；这里的第一方向与第二方向相反。而驱动部驱动连接第一锁紧部和第二锁紧部，可同步驱动第一锁紧部沿第一方向旋转运动，第二锁紧部沿第二方向旋转运动，如此能够从相对的两个方向同步夹紧内窥镜上的处置器具插入通道，保证装配的可靠性。

参见图6，其所示为本实例中给出的可拆卸连接结构113的一种构成示例方案。由图可知，该可拆卸连接结构113主要包括旋钮113a、驱动齿轮113b、锁紧齿轮113c和夹持部113d。

旋钮113a与驱动齿轮113b连接构成旋转驱动部，这样在操作旋钮113a旋转时，带动驱动齿轮113b同向旋转。

锁紧齿轮113c包括左锁紧齿轮和右锁紧齿轮，作为第一锁紧部与第二锁紧部，对称设置在驱动齿轮113b的两端，可在驱动齿轮113b的旋转带动下进行相反方向的运动。

同时每个锁紧齿轮113c的中心位置设置有相应的夹持部113d，并当锁紧齿轮113c旋转时，则带动其上的夹持部113d沿轴向运动。这样相对分布设置的左锁紧齿轮和右锁紧齿轮上的夹持部113d呈相对分布状态，两夹持部之间形成加持区域，用于与内窥镜上的处置器具插入通道配合，以完成夹持装配操作。由此，相应的锁紧齿轮113c进行转动时，则带动其上的夹持部113d沿轴向运动，实现相对分布的夹持部113d同时靠近或远离，完成对内窥镜上的处置器具插入通道加紧或释放。

由此构成的可拆卸连接结构113在使用时，可通过旋转旋钮113a，带动驱动齿轮113b旋转；驱动齿轮113b旋转时带动左锁紧齿轮和右锁紧齿轮沿相反方向同步运动，从而带动其上的夹持部113d同时靠近或远离，此时可以方便将行进驱动部110锁紧于内窥镜或从内窥镜上拆卸。

如此构成的可拆卸连接结构，能够保证旋钮进行锁紧或拆卸时，两侧锁紧齿轮同时运动，避免非对称运动导致破坏同心定位。再者，锁紧齿轮上左右不同旋向的螺纹特征保证锁紧或拆卸过程中运动方向同步反向，同时螺纹配合具备机构传动自锁功能，保证可拆卸连接结构的锁紧可靠性。

本实施例中，夹持部113d由柱体和设置在柱体头端的压紧端构成。压紧端用于与内窥镜的处置器具插入端口的外周接触，从而可靠连接。另外，这里的柱体除了在旋转作用下带动压紧端移动外，同时还承担着上壳体与下壳体的连接作用(如图2所示)。

上述方案构成的行进驱动部110在具体实施时，其中的基座114优选相对于处置器具插入口垂直方向设置，旋转驱动轮通过转轴与基座114的一侧连接，电机112则安置在基座114的另一侧并与转轴连接。切换结构117亦安置于基座114的另一侧。在电机112的上方安置控制电路板，电池118则安置在旋转轮侧。旋转轮、电池118、电机以及电路控制板整体安置于整个行进驱动部110的上部空间，在行进驱动部110的下部空间安置可拆卸连接结构113。由此的设置能够保证整个行进驱动部110组成结构紧凑，同时能够有效平衡重力，便于其与内窥镜的组合使用。

本发明实施例中，上壳体115形成有倒L形空间，从而方便容纳内窥镜的处置器具插入口。并且可拆卸连接结构113的夹持部113d亦收纳于该空间，可在旋钮作用下在该空间内相互靠近以锁紧或相互远离以解除锁紧。在该空间的上方设置插孔，以与上壳体的壳体内收纳的引导柱对接，引导处置器具的插入。

针对上述的行进驱动部110方案，接下来将详细描述与其配合的行进控制部120构成方案。

参见图9，本实例中的行进控制部120主要包括操作单元121、连杆单元122以及接触单元123。

这里的操作单元121安装于弯角操作轴，该弯角操作轴同时安置插入部弯角旋钮，例如左右弯曲旋钮、上下弯曲旋钮。本发明实施例中，操作单元121安置于弯曲旋钮的下层，从而不影响弯曲旋钮的操作。

具体的，该操作单元121包括旋转端121a和自由端121b，旋转端121a穿过弯角操作轴，可绕弯角操作轴旋转；自由端121b用于把持操作，一些实施例中，其上设置凹槽等防滑结构，提高操作可靠性。

如此结构的操作单元121的旋转端121a的外周与连杆单元122连接，可在操控自由端以推动旋转端作旋转运动的情形下，带动连杆单元122进行前进和/或后退移动。

连杆单元122的一端与操作单元121连接，可随操作单元121的旋转而移动。连杆单元122可与操作单元121直接连接，亦可在操作单元121下方设置转盘，再将转盘与连杆单元122连接，通过转盘随操作单元121的转动来带动连杆单元122的移动。

接触单元123用于与连杆单元122的另一端连接，可随连杆单元122的移动而控制行进驱动部110切换驱动方向，从而切换处置器具的行进方向。

本发明实施例中，接触单元123采用滑块123构成，该滑块123与电路板124配合设置，能够在连杆单元122移动时的驱动下相对于电路板124进行滑动，继而与电路板124的不同位置连接，从而使得与不同位置连接时发出不同控制信号，继而控制行进驱动部110的前进或后退方向。如此的控制方式能够实现快速响应驱动动作，并能够提高其稳定可靠性。

这里的电路板可采用柔性电路板。作为举例，本实例中采用两种触点导通模式，从而切换正向或反向控制信号。这里需要说明的，不同位置导通时为前进驱动还是后退驱动，可根据实际使用情形设定，本方案对此并不进行限定。

本实施例中，电路板124与接触单元123配合所形成的控制信号可通过无线或有线方式传输至行进驱动部110的控制电路板，本发明对此并不进行限定。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.处置器具行进辅助工具，其特征在于，包括：

行进驱动部，所述行进驱动部可拆卸地安置于内窥镜上，并与所述内窥镜上的处置器具插入通道配合，以驱动处置器具沿所述处置器具插入通道行进和/或后退；所述行进驱动部具有由多个旋转驱动轮相互配合构成的旋转驱动轮结构，多个旋转驱动轮为至少一对旋转方向相反，对称设置的旋转驱动轮组，多个旋转驱动轮相对于内窥镜上的处置器具插入通道成对分布设置，并能够接触并夹持住插入到处置器具插入通道中的处置器具，成对分布的旋转驱动轮组中的至少一个旋转驱动轮为可移动结构；

行进控制部，所述行进控制部安装于弯角操作轴，并能够相对所述弯角操作轴旋转产生相应的控制信号，并传输至行进驱动部，以控制所述行进驱动部进行动作，

所述行进驱动部包括壳体、所述旋转驱动轮结构、电机、控制电路板、可拆卸连接结构以及切换结构，

在所述壳体内设置有基座，所述基座相对于所述处置器具插入通道的插入口设置在垂直方向上，所述旋转驱动轮分别通过转轴与所述基座的一侧连接，所述电机安置在所述基座的另一侧并与所述转轴连接以驱动旋转驱动轮运动，所述切换结构亦安置在所述基座的另一侧并用于执行无法实现驱动所述处置器具前进和/或后退运动与能够实现驱动所述处置器具前进和/或后退运动之间的动作切换，

所述旋转驱动轮结构、所述电机以及所述控制电路板安置在所述行进驱动部的上部空间，所述可拆卸连接结构安置在所述行进驱动部的下部空间，

所述可拆卸连接结构与处置器具插入口可拆卸连接，并使得行进驱动部中的多个旋转驱动轮与内窥镜上的处置器具插入通道对应配合，

所述可拆卸连接结构包括：第一锁紧部，第二锁紧部以及驱动部，所述第一锁紧部与第二锁紧部之间相对设置，在两者的夹持部之间形成加持区域，所述第一锁紧部能够沿第一方向旋转运动，并带动其上的夹持部面向第二锁紧部上的夹持部移动；所述第二锁紧部能够沿与第一方向相反的第二方向旋转运动，并带动其上的夹持部面向第一锁紧部上的夹持部移动；所述驱动部驱动连接第一锁紧部和第二锁紧部，能够同步驱动第一锁紧部沿第一方向旋转运动，第二锁紧部沿第二方向旋转运动。

2.根据权利要求1所述的处置器具行进辅助工具，其特征在于，所述行进控制部包括：

操作单元，所述安装于所述弯角操作轴上，能够相对所述弯角操作轴旋转；

连杆单元，所述连杆单元与所述操作单元连接，能够随所述操作单元的旋转而移动；

接触单元，所述接触单元与所述连杆单元连接，能够随所述连杆单元的移动与相应的控制单元配合，以切换行进驱动部驱动处置器具的行进方向。

3.根据权利要求1所述的处置器具行进辅助工具，其特征在于，所述多个旋转驱动轮呈第一状态分布，在第一状态下，多个旋转驱动轮相对于内窥镜上的处置器具插入通道分布，能够接触并夹持住插入到处置器具插入通道中的处置器具，并在行进控制部的控制下驱动所述多个旋转驱动轮旋转运动，以驱动处置器具沿处置器具插入通道行进和/或后退。

4.根据权利要求3所述的处置器具行进辅助工具，其特征在于，所述切换结构与所述多个旋转驱动轮配合，能够驱动所述多个旋转驱动轮呈第二状态分布，在第二状态下，多个旋转驱动轮无法驱动插入到处置器具插入通道中的处置器具沿处置器具插入通道行进和/或后退。

5.根据权利要求4所述的处置器具行进辅助工具，其特征在于，所述切换结构与成对分布的旋转驱动轮中的至少一个旋转驱动轮配合，能够驱动成对分布的旋转驱动轮之间相对移动，以改变成对分布的旋转驱动轮之间的距离。

6.一种内窥镜系统，包括内窥镜，处置器具，其特征在于，还包括权利要求1-5中任一项所述的处置器具行进辅助工具，所述行进辅助工具对所述处置器具的行进进行辅助。