JPWO2007057963A1 - 回転自走式内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

本発明の回転自走式内視鏡装置（１）は、先端側に撮像手段（２２）を有する先端部（１１）を備え、被検体に挿入するための長尺な挿入部（２）と、先端に当接部（１２ａ）を備え、前記挿入部の外周面を形成する長軸回りに前記先端部と相対して回動自在な推進力発生部（１２）と、該推進力発生部を回転させる回転装置（３）と、前記先端部の基端に配設され、前記推進力発生部の前記当接部が当接する被当接部（１１ｂ）を備えた推進力受け部（１１ａ）と、前記推進力発生部の前記当接部と前記推進力受け部の前記被当接部を収容する収容部（１６）とを具備する。

Description

本発明は、体腔の深部へ前進する回転自走式内視鏡装置に関する。

周知のように、内視鏡は、医療や工業等の各種分野において、管内等の直接目視することができない部位を観察する目的で広く用いられており、一般に、被検部位へ挿入する細長の挿入部を備えて構成されている。

ところで、近年、内視鏡の挿入部の基端側を操作部に着脱自在とし、挿入部を、例えばディスポーザブルなものとして、使用後の洗滌の手間を省くとともに、より衛生的な医療用の内視鏡が種々提案されている。

このような内視鏡には、種々多様な構造のものが知られている。一例を挙げると、経肛門により大腸内へ挿入部の挿入を行う内視鏡において、挿入部の外周に、ディスポーザブルの螺旋形状部を備えた軸周りに回動自在な回転筒体を設け、該回転筒体をモータ等で回転させることにより、螺旋形状部と腸壁との間に発生する摩擦を利用して、大腸内への挿入部の挿入を、ねじ作用により自動的に行うことができる回転自走式内視鏡が知られている。
このように、回転部材と体腔内の組織との摩擦を利用して、内視鏡等の医療用具を体腔内に挿入していく技術は、例えば特開平１０−１１３３９６号公報に開示されている。

しかしながら、前記特開平１０−１１３３９６号公報の医療機器の推進装置においては、例えば推進装置の回転部材が管腔の屈曲部を通過する際、回転部材の一部だけが管腔内壁に対して接触した状態になってしまうことがある。この場合、管腔内壁に対する接触状態が不十分であることによって、推進力を得られなくなるおそれがある。

さらに、回転部材を管腔に挿入する際に、例えば回転部材の先端部位が腸の襞や小さな凹み等に引っかかり、これによって円滑に前進することが妨げられるような場合もある。
このような事情により、体腔内において常に円滑に前進させることができ確実に所望の部位まで内視鏡の挿入部を案内し得るようにする必要がある。

ところで、近年、挿入部側を操作部側に着脱自在とし、例えば、挿入部側をディスポーザブルなものとして、使用後の洗滌の手間を省くとともに、より安全性を高めた内視鏡が提案されている。このような内視鏡には種々のタイプのものがあるが、一例を挙げれば、経肛門により大腸内へ挿入を行うようになされた内視鏡において、挿入部の外周側に、螺旋形状部を備えた軸周りに回動可能な可撓性を有する回転筒体を設けて、該回転筒体を回転させることにより、体腔内への挿入を自動的に行うことができるようにし、該挿入部側をディスポーザブルなタイプにした回転自走式内視鏡がある。

こうした回転自走式内視鏡の挿入部は、推進力が発生した回転筒体の先端面が先端側に設けられる先端部の基端面と当接し、それに伴って回転筒体に追従しながら体腔内の深部へ向かって前進する。このとき、複雑に入り組んだ管腔を有する大腸の屈曲部において、挿入部及び回転筒体は、その可撓性により前記屈曲部に沿うように受動的に湾曲される。この状態において、先端部と回転筒体の境界部分が屈曲しすぎる、或いは座屈してしまうと、回転筒体が先端部に確実に当接せず、体腔内の深部へ向かって前進する推進力が先端部に効率良く伝達されずスムーズに挿入部が前進しないことが考えられる。

さらに、回転筒体は、挿入部の受動的な湾曲に対応して可撓性を損なわないために、挿入部の長さに対して挿入軸方向の長が若干短く、すなわち所定の遊びが設定されている。そのため、回転筒体は、長軸方向の挿入部に対する前後の摺動が生じる。このとき、回転筒体は、その先端面と先端部の基端面との間に体腔内の汚物などの異物が介在すると、先端部の基端面への当接に影響を与え、体腔内の深部へ向かって前進する推進力を効率良く先端部に伝達できず、挿入部に推進力を確実に付与することができない場合がある。

また、回転筒体の動きをスムーズにするため、挿入部と回転筒体の間には若干の隙間が設けられている。これにより、挿入部と回転筒体との間には、体腔内の汚物などの異物が回転筒体の動きに伴って進入し、回転筒体の回転性に悪影響を及ぼすことが考えられる。

このように、挿入部及び回転筒体に何らの工夫を施さないと、挿入部の挿入性が低下するため、その対策が必要となっていた。
さらに、挿入部と回転筒体との間に進入した汚物などの異物は、術者の手元近傍まで到達し、施術室に飛散する可能性がある。そのため、医療関係者は、術後における回転自走式内視鏡装置の操作部側及び施術室の洗滌消毒に手間がかかり、衛生面での十分な適切な注意が必要となる。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、回転筒体が推進力を確実に挿入部に付与し、挿入性を向上させると共に、回転自走式内視鏡装置の操作部側及び施術室の衛生面での適切な管理を確実に行える回転自走式内視鏡装置を提供することを目的としている。

上記目的を達成すべく、本発明の回転自走式内視鏡装置は、先端側に撮像手段を有する先端部を備え、被検体に挿入するための長尺な挿入部と、先端に当接部を備え、前記挿入部の外周面を形成する長軸回りに前記先端部と相対して回動自在な推進力発生部と、該推進力発生部を回転させる回転装置と、前記先端部の基端に配設され、前記推進力発生部の前記当接部が当接する被当接部を備えた推進力受け部と、前記推進力発生部の前記当接部と前記推進力受け部の前記被当接部を収容する収容部とを具備する。

本発明の第１の実施の形態に係る回転自走式内視鏡装置の構成を示す図である。 同、先端部及び挿入部の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った断面図である。 同、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿って切断した挿入部の断面図である。 同、図３の挿入部における円Ａで囲んだ部分の拡大図である。 第１の変形例に係る先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。 第２の変形例に係る先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。 第３の変形例に係る先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。 同、図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿って切断した挿入部の断面図である。 本発明の第１の実施の形態に係る回転自走式内視鏡装置の先端部及び挿入部の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。 第２の実施の形態に係る先端部の突当部の変形例を示し、先端部及び挿入部の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。 第３の実施の形態に係り、先端部及び挿入部の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。 第４の実施の形態に係り、先端部及び挿入部の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

（第１の実施の形態）
図１から図４は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は回転自走式内視鏡装置の構成を示す図、図２は先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図、図３は図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線に沿って切断した挿入部の断面図、図４は図３の円Ａで囲んだ部分の拡大図である。

図１に示すように、回転自走式内視鏡装置１は、体腔内に挿入される細長の挿入部２と、この挿入部２の基端側に設けられた回転駆動部３及び操作部４と、この操作部４から延出されるユニバーサルケーブル５と、このユニバーサルケーブル５の先端側に設けられたユニバーサルコネクタ６と、このユニバーサルコネクタ６から延出される制御用ケーブル７と、この制御用ケーブル７が例えば着脱自在に接続される制御装置８と、この制御装置８に着脱自在に接続されるフットスイッチ９と、を備えている。

挿入部２は、先端部１１と、この先端部１１の基端側に連設される推進力発生部である回転筒体１２と、この回転筒体１２の基端側に設けられた接続部１３と、を有して構成されている。この先端部１１を備えた挿入部２の構成について、図２を参照して、より詳細に説明する。

図２に示すように、先端部１１の先端面には、対物光学系２１が配設されており、この対物光学系２１の結像面に例えばＣＣＤやＣＭＯＳ等で構成される撮像手段である撮像素子２２が配設されている。さらに、先端部１１の先端面には、対物光学系２１及び撮像素子２２による撮影の対象となる被検体を照明するための照明用光源たるＬＥＤ２３が設けられている。撮像素子２２から延出される信号線２２ａと、ＬＥＤ２３から延出される電力線たる信号線２３ａとは、途中で一本にまとめられて、信号ケーブル２６として基端側へ延長されている。

また、先端部１１の先端面には、対物光学系２１を洗浄するための送水を行ったり、該対物光学系２１に付着した水滴等を払拭する送気を行ったりするための送気送水ノズル２４ａが配設されている。この送気送水ノズル２４ａは、流体系管路である送気送水チューブ２４に接続されていて、該送気送水チューブ２４は基端側へ延長されている。

さらに、先端部１１の先端面には、例えば吸引等に用いられる流体系管路であるチャンネル２５の開口２５ａが露呈しており、このチャンネル２５は、基端側へ延長されている。

また、先端部１１の基端側には、回転筒体１２の先端側を突き当てるための硬質な部材、例えば、金属製の推進力受け部である突当部１１ａが設けられている。この突当部１１ａには、図３に示すように、外周を被覆する筒状の収容部であるカバー体１６が配設されている。

突当部１１ａは、後述するように、回転筒体１２により発生した推進力が伝達される回転筒体１２の先端面となる当接部１２ａが当接する被当接部１１ｂを有している。尚、上述のカバー体１６については、後で詳しく説明する。また、本実施の形態において、回転自走式内視鏡装置１の先端部１１は、突当部１１ａ及びカバー体１６を含む。

回転筒体１２は、本実施の形態において、金属素線を螺旋状に巻回し、その外周面に螺旋状凸部（あるいは、螺旋状凹部、さらにあるいは、螺旋に沿って連設されるように突設される凸部、など）が形成された部材である。詳しくは、回転筒体１２は、体腔内への挿通性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で所定の径寸法の金属素線１２ｂを螺旋状に１層に巻回して所定の可撓性を有するように形成したものである。また、金属素線１２ｂは、１層に限ることなく、多条（例えば２条、３条、４条など）に巻いても良い。

この金属素線１２ｂを螺旋状に巻いていくときに、金属素線間の密着度を高めることができたり、螺旋の角度を種々設定できたりする。従って、回転筒体１２の外表面には金属素線１２ｂの表面が形成する螺旋形状部１２ｃが設けられる。尚、本実施の形態においては、金属素線１２ｂを巻回して外周面に螺旋形状部１２ｃが形成された回転筒体１２を例に挙げたが、例えば、可撓性を有するチューブの外表面に螺旋溝を形成した螺旋形状部を有する回転筒体にしても良い。

この回転筒体１２は、挿入方向の軸周りに回動可能となるように構成されている。そして、この回転筒体１２が回転すると、外周面の螺旋形状部１２ｃが被検体の体腔内壁と接触して推力が発生し、該回転筒体１２自体が挿入方向へ進行しようとする。このとき、回転筒体１２の当接部１２ａが、前記突当部１１ａの被当接部１１ｂに当接して先端部１１を押圧し、先端部１１を含めた挿入部２全体が体腔内の深部に向かって前進する推進力が付与される。

また、回転筒体１２の内周面側にはチューブ２７が配設されている。このチューブ２７は、上述したような送気送水チューブ２４、チャンネル２５、及び信号ケーブル２６が内部に挿通されて保護するようになっているとともに、その外周面側において回転筒体１２の回転を妨げることがないようになっている。また、チューブ２７は、先端部分が突当部１１ａの基端と連結されている。

再び、図１の説明に戻って、接続部１３は、回転駆動部３に設けられた回転筒体接続部１４に接続されるようになっていて、この接続により、回転駆動部３内に設けられている図示しないモータの駆動力が回転筒体１２に伝達されて、該回転筒体１２の回転が行われるようになっている。また、回転駆動部３の下面には、該回転駆動部３を載置する際に用いる設置方向規定手段であり設置手段たる脚部１５が複数設けられていて、この回転駆動部３は、該脚部１５が設けられた下面を鉛直方向下側にして載置するようになっている。従って、脚部１５は、鉛直方向下側を示す指標としても機能するものとなっている。

さらに、挿入部２内に挿通されている送気送水チューブ２４、チャンネル２５、及び信号ケーブル２６は、回転駆動部３内を挿通された後に、再びこの回転駆動部３から外部に延出される。

送気送水チューブ２４の端部には送気送水接続部２４ｂが、チャンネル２５の端部には吸引接続部２５ｂが、信号ケーブル２６の端部には信号接続部２６ｂが、それぞれ設けられていて、これらは、操作部４の側面に設けられた接続部３１に対して接続されるようになっている。

操作部４には、手で把持するための把持部４ａが設けられており、さらに、送気送水チューブ２４を介しての送気や送水を操作するための送気送水ボタン４ｂや、チャンネル２５を介しての吸引を操作するための吸引ボタン４ｃなどの、各種の操作ボタンが設けられている。

操作部４から延出されるユニバーサルケーブル５内には、送気送水チューブ２４に接続される送気送水管路や、チャンネル２５に接続される吸引管路、あるいは信号ケーブル２６に接続される信号線などが配設されている。

ユニバーサルケーブル５の先端側に設けられたユニバーサルコネクタ６は、送気装置への接続部や、送水タンクへの接続部、吸引ポンプへの接続部、撮像素子２２からの画像信号を処理するためのビデオプロセッサへの接続部などを備えている。

このユニバーサルコネクタ６から延出される制御用ケーブル７内には、回転駆動部３への信号線と、先端部１１内に配設されているＬＥＤ２３への信号線と、が配設されている。

制御用ケーブル７が接続される制御装置８は、回転駆動部３内に配設されているモータを制御したり、あるいはＬＥＤ２３の発光状態を制御したりするためのものであり、電源スイッチや各種のボリュームダイアル等が設けられたものとなっている。

フットスイッチ９は、回転駆動部３のモータを制御するためのものである。ただし、このフットスイッチ９を、ＬＥＤ２３の発光状態を制御するのにも用い得るようにしても構わない。

なお、上述したような構成において、挿入部２以外の部分、つまり、回転駆動部３、操作部４、ユニバーサルケーブル５、ユニバーサルコネクタ６、制御用ケーブル７、制御装置８、及びフットスイッチ９は、流体供給装置を構成するものである。さらに、流体供給装置としては、送気装置、送水タンク、吸引ポンプなどを含んでも良いし、加えてビデオプロセッサを含んでも構わない。従って、この回転自走式内視鏡装置１は、流体供給装置の少なくとも一部と、挿入部２と、を含んで構成されている。

ここで、さらに詳しく、挿入部２の先端部分について図２から図４を参照して説明する。
図２に示すように、突当部１１ａの外周に配設されるカバー体１６は、先端部１１と段差が生じないように、先端部１１の外径と等しい外径に設定された金属などからなる硬質な円筒部材である。これにより、回転筒体１２の先端部分が安定すると共に、先端部１１からカバー体１６にかけた外表面が滑らかな面となり、挿入部２の先端側における良好な挿入性が維持される。また、カバー体１６は、挿入部２における先端部１１の外径方向の太径化を考慮（防止）して、所定の剛性を維持できるに十分な薄い肉厚が設定されている。

また、カバー体１６は、突当部１１ａを被覆している内周部分が突当部１１ａの外表面と接着剤などにより固着されており、基端部分が突当部１１ａの最基端よりも延出するような、所定の延出長を有している。尚、カバー体１６の基端部分は、回転筒体１２の先端部分を被覆する被覆部１６ａを構成している。

ところで、回転筒体１２は、突当部１１ａの被当接部１１ｂから基端側の挿入部２の長さよりも若干に短い長さで設定されている。つまり、回転筒体１２は、挿入部２が体腔である、例えば、入り組んだ屈曲部を有する大腸などに挿入されたとき、その回転性を阻害しないための遊びを設けるために長軸方向の所定の長さが設定されている。従って、回転筒体１２は、挿入部２の軸方向に前後に摺動する。

本実施の形態において、カバー体１６の被覆部１６ａの挿入軸方向の長さは、回転筒体１２の直径に対して、例えば、およそ１／２である半径程度が設定されている。これにより、挿入部２が湾曲している状態でも、回転筒体１２は、その先端部分が常にカバー体１６の被覆部１６ａに収容された状態となる。そのため、回転筒体１２は、挿入部２、特に先端部１１の近傍が屈曲した状態でも、カバー体１６の被覆部１６ａから脱離しない。

この結果、回転筒体１２の当接部１２ａは、確実に突当部１１ａの被当接部１１ｂに効率良く当接する。尚、この被覆部１６ａの長さは、上述の回転筒体１２が挿入部２の軸方向に前後に摺動可能な移動長よりも長く設定されていれば良い。

また、図４に示すように、回転筒体１２とカバー体１６の被覆部１６ａの間には、回転筒体１２の回転性を考慮して、所定の距離ｌ１の隙間が設けられている。つまり、カバー体１６は、その内径が回転筒体１２の外径よりも若干に大きく設定されている。

この所定の距離ｌ１は、例えば０．１ｍｍ程度に設定されている。尚、被覆部１６ａの内周面には、接触する回転筒体１２の摩擦を低減し、回転性を阻害しないように、フッ素系のコーティング、テフロン（登録商標）などの加工が成されていても良い。さらに、被覆部１６ａと回転筒体１２の間に、例えば、シリコン系の油脂を充填しても良い。

また、チューブ２７と回転筒体１２の間には、回転筒体１２の回転性を考慮して、所定の距離ｌ２の隙間が設けられている。つまり、回転筒体１２は、その内径がチューブ２７の外径よりも若干に大きく設定されている。

例えば、回転筒体１２の先端側を被覆するカバー体１６の被覆部１６ａが設けられていないとなると、回転筒体１２の当接部１２ａと突当部１１ａの被当接部１１ｂとの間から、チューブ２７と回転筒体１２との隙間に体腔内の汚物などの異物が進入する可能性がある。これら体腔内の汚物などの異物は、チューブ２７と回転筒体１２との摩擦を増大させ、回転筒体１２の良好な回転性を阻害する。

これと同時に、回転筒体１２の当接部１２ａと突当部１１ａの被当接部１１ｂの間に体腔内の汚物などの異物が介在すると、回転筒体１２の推進力を伝達するために被当接部１１ｂに突き当たる当接部１２ａの当接力に影響を及ぼし、回転筒体１２が体腔内の深部へ向かって前進する推進力を効率良く先端部１１に伝達できない場合がある。

さらには、体腔内の汚物などの異物は、回転筒体１２の回転に伴って、前記隙間を伝って挿入部２の基端側へ流れ込み、術者の手元側、更には回転駆動部３まで到達し、挿入部２の基端から施術室へ飛散する場合がある。そのため、医療関係者は、内視鏡検査後の挿入部２及び回転駆動部３の洗滌消毒、施術室の清掃などに手間が掛る場合がある。

以上に述べた事情を解決すべく、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１の挿入部２においては、回転筒体１２の先端側がカバー体１６の被覆部１６ａ内に収容されているため、チューブ２７と回転筒体１２との隙間である挿入部２内に体腔内の汚物などの異物が進入を防止することができる構成となっている。

その結果、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、回転筒体１２が体腔内の深部へ向かって前進する推進力を効率良く先端部１１に伝達して、挿入部２全体に推進力を確実に付与することができる構成となっている。また、回転自走式内視鏡装置１は、挿入部２内への汚物などの異物の進入が防止できることにより、これら汚物などの異物が回転駆動部３まで到達することを防止すると共に、施術室への飛散を防止することができるため、医療関係者に対する衛生面での適切な管理を確実にさせ得る構成となっている。

尚、上述したカバー体１６は、硬質な部材に限定されるものではなく、例えば、生体適合性のあるシリコン、ゴムなどからなる可撓性を有する樹脂部材、弾性部材などから成形された円筒部材でも良い。カバー体１６に可撓性を持たせることで、体腔の屈曲に対応して、挿入部２の先端部が受動的な湾曲した状態で挿入されるため、挿入部２の挿入性が向上すると共に、回転筒体１２の磨耗を防止することができる。

また、カバー体１６は、肉厚を変更することで、所望の可撓性に設定することができる。例えば、カバー体１６の可撓性を軟質な回転筒体１２が被覆している挿入部２の部分の可撓性よりもおよそ半分程度に低く設定する。これにより、挿入部２は、突当部１１ａを含む先端部１１と回転筒体１２との境界部分において、挿入方向側から硬質と軟質の急激な変化による腰砕けを防止することができる。

さらには、カバー体１６を半透明の樹脂又は透明な材質、例えばアクリルなどにより形成しても良い。これにより、医療関係者は、体腔内から抜去後に挿入部２内への汚物などの異物の進入状況を把握することができる。

尚、第１の実施の形態に係る回転自走式内視鏡装置１の先端部１１における突当部１１ａの外周を覆うように配設されるカバー体１６は、以下の図５から図８に示すような構成を有していても良い。

図５は、第１の変形例に係る先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図、図６は第２の変形例に係る先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図、図７は第３の変形例に係る先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図、図８は図７のＶＩＩＩ−ＶＩＩＩ線に沿って切断した挿入部の断面図である。

図５に示すように、第１の変形例に係るカバー体１６は、被覆部１６ａの内周面に沿って螺旋状の凸部１８ａと凹部１８ｂが形成され、凸部１８ａと凹部１８ｂによって構成された螺旋溝である掃き出し部１８を有している。

この掃き出し部１８の凸部１８ａは、回転筒体１２の回転方向（図中の矢印ａ）に対し、その凹部１８ｂを形成する壁面が所定の角度を有して、カバー体１６の基端に向かって傾斜している。これにより、回転筒体１２の螺旋形状部１２ｃに付着などした体腔内の汚物などの異物は、回転筒体１２の回転と共に、凸部１８ａの壁面（凹部１８ｂ）に沿って、図中の矢印ｂ方向となるカバー体１６の被覆部１６ａの基端開口部から外部へ掃き出される。
その結果、第１の変形例に係るカバー体１６は、挿入部２内へ汚物などの異物の進入をさらに防止することができる構成となっている。

次に、図６を参照して第２の変形例に係るカバー体１６について説明する。
図６に示すように、カバー体１６の被覆部１６ａは、基端開口部分の内周面に、複数の凸部１９ａ及び凹部１９ｂが形成され、これら凸部１９ａと凹部１９ｂによって構成された螺旋溝である掃き出し部１９を有している。

これら凸部１９ａ及び凹部１９ｂは、被覆部１６ａの基端内周面に挿入部２の挿入軸に対して所定の角度を有するように平行に並べて形成されている。これにより、上述の第１の変形例と同様にして、体腔内の汚物などの異物は、回転筒体１２の回転と共に、凸部１９ａの壁面（凹部１９ｂ）に沿って、被覆部１６ａの基端開口部から外部へ掃き出される。
その結果、第２の変形例に係るカバー体１６は、第１の変形例と同じ効果を得ることができる。

次に、図７及び図８を参照して、第３の変形例に係るカバー体１６について説明する。
図７及び図８に示すように、カバー体１６の被覆部１６ａには、基端から先端に向かった軸方向の中途部分まで複数、ここでは４つの切り欠き部１６ｂが形成されている。このように構成されたカバー体１６は、回転筒体１２が挿入部２、特に先端部１１の近傍が屈曲した状態でも、回転筒体１２が被覆部１６ａからの脱離を防止すると共に、体腔内の汚物などの異物を切り欠き部１６ｂから排出し易い構成となっている。

さらに、医療関係者は、内視鏡検査後に被覆部１６ａの切り欠き部１６ｂから挿入部２内に汚物などの異物の進入状態を目視により確認することができる。また、回転筒体１２は、切り欠き部１６ｂにより、被覆部１６ａと接触する面積が少なくなるため、摩擦が低減され、回転性が向上する。

（第２の実施の形態）
次に、図９及び図１０を参照して、第２の実施の形態に係る本発明の回転自走式内視鏡装置１を説明する。尚、以下の説明において、第１の実施の形態に係る各構成と同じ構成については、同じ符号を用いて、その構成の作用及び効果の説明を省略する。
図９及び図１０は本発明の第２の実施の形態に係り、図９は先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図、図１０は第２の実施の形態に係る先端部１１の突当部１１ａの変形例を示し、先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。

図９に示すように、本実施形態の回転自走式内視鏡装置１は、第１の実施の形態でのカバー体１６に代えて、突当部１１ａの基端に形成された穴である収容部を構成する被覆部１７を有している。この被覆部１７は、回転筒体１２の当接部１２ａが推進力を伝達する突当部１１ａの被当接部１１ｂから突当部１１ａの基端までの長さとなる軸方向の長さが、第１の実施の形態と同様に、回転筒体１２が挿入部２の軸方向に前後に摺動可能な移動長よりも長く設定されて回転筒体１２の先端部分を被覆する。
そのため、第１の実施の形態と同様に、回転筒体１２は、挿入部２、特に先端部１１の近傍が屈曲した状態でも、カバー体１６の被覆部１７ａから脱離することが防止され、確実に突当部１１ａの被当接部１１ｂに効率良く当接する。

その結果、本実施形態の回転自走式内視鏡装置１は、第１の実施の形態の効果に加え、カバー体１６が不要となり、部品点数が減少し、組み立て性が向上する。また、突当部１１ａを含む先端部１１の細径化を実現でき、挿入部２の挿入性が向上する。

尚、第２の実施形態の回転自走式内視鏡装置１は、図１０に示すような変形した構成を有していても良い。
詳しくは、突当部１１ａの被覆部１７の内周面には、先端から基端にかけて広がるようにテーパ面（第１のテーパ面）１７ａが形成されている。また、回転筒体１２の先端には、略円環状の金属からなるキャップ体２０が嵌着されている。

このキャップ体２０は、被覆部１７のテーパ面１７ａと略同じ形状のテーパ面（第２のテーパ面）２０ｂを外周面に有している。またキャップ体２０の先端部が突当部１１ａの被当接部１１ｂと当接する当接部２０ａとなる。尚、各テーパ面１７ａ，２０ｂには、回転する回転筒体１２と一体的にキャップ体２０が回転して、それぞれが接触して発生する摩擦抵抗を軽減するために、フッ素系のコーティング加工、テフロン（登録商標）加工などがされている。

これにより、回転筒体１２の体腔内の深部方向への推進力は、キャップ体２０を介して、突当部１１ａに伝達される。その結果、挿入部２は、体腔内の深部方向へ前進する推進力が発生する。

このように構成された回転自走式内視鏡装置１は、上述の効果に加え、被覆部１７のテーパ面１７ａとキャップ体２０のテーパ面２０ｂとが接触し、挿入部２内へ体腔内の汚物などの異物の進入を確実に防止することができる構成となる。

（第３の実施の形態）
次に、図１１を参照して、第３の実施の形態に係る本発明の回転自走式内視鏡装置１を説明する。尚、以下の説明においても、第１及び第２の実施の形態に係る各構成と同じ構成については、同じ符号を用いて、その構成の作用及び効果の説明を省略する。
図１１は、本発明の第３の実施の形態に係り、図１１は先端部１１及び挿入部２の先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。

図１１に示すように、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、回転筒体１２の先端部分外周に嵌着された金属からなる円環部材２８を有している。この円環部材２８は、回転筒体１２の当接部１２ａよりも先端側に延出し、突当部１１ａの基端側外周面を被覆する被覆部２８ａを有している。

この被覆部２８ａは、突当部１１ａの外周面との間に、およそ０．１ｍｍ程度の隙間ができるように、その内周面の径が設定されている。また、この被覆部２８ａは、回転筒体１２の当接部１２ａから延出する方向の長さが、回転筒体１２が挿入部２の軸方向に前後に摺動可能な移動長よりも長く設定されており、突当部１１ａの基端部分を被覆する。

また、被覆部２８ａの先端内周面には、突当部１１ａの外周面との間にできる隙間を埋める隙間埋め用の円環状の異物進入防止部材２８ｂが設けられている。この異物進入防止部材２８ｂは、突当部１１ａの外周面と接触しても、回転する円環部材２８の回転性を阻害しないように、表面にテフロン（登録商標）などが製膜されている。

そのため、異物進入防止部材２８ｂは、先端方向からの汚物などの異物が円環部材２８の被腹部２８ａ内に進入することを防止する。

このような構成にすることで、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、第１及び第２の実施の形態の効果に加え、被覆部２８ａを備えた円環部材２８を一体的にディスポーザブルである回転筒体１２に配設することで、使用後の挿入部２の洗滌消毒性が向上する。また、回転筒体１２と一体的に回転する円環部材２８は、上述した第１及び第２の実施の形態に比して、被覆部２８ａの内周面と、凹凸が形成されている回転筒体１２の螺旋形状部１２ｃとの摩擦抵抗よりも、滑らかな突当部１１ａの基端外周面とのより小さな摩擦抵抗を受ける。すなわち、被覆部２８ａの内周面と、回転筒体１２の螺旋形状部１２ｃと間における摩擦抵抗のほうが、突当部１１ａの基端外周面との間の摩擦抵抗よりも大きい。その結果、回転筒体１２の回転性が向上する。

（第４の実施の形態）
次に、図１２を参照して、第４の実施の形態に係る本発明の回転自走式内視鏡装置１を説明する。尚、以下の説明においても、第１〜第３の実施の形態に係る各構成と同じ構成については、同じ符号を用いて、その構成の作用及び効果の説明を省略する。

図１２に示すように、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１には、可撓性を有するカバー体１６によって、先端部１１と突当部１１ａを所定の距離だけ離間するように空間２９ａを形成し、カバー体１６の可撓性を利用した軟性部２９が設けられている。

この軟性部２９を形成するために、カバー体１６は、例えば、生態適合性のある、フッ素樹脂、天然ゴム、ウレタン、ＮＢＲ（アクリロニトリルブタジエンゴム）、シリコンなどの弾性部材により成形されている。

以上のように構成された本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、第１〜第３の実施の形態の効果に加え、先端部１１に軟性部２９を設けたことにより、軟性部２９が体腔の屈曲部を通過する際に、受動的に湾曲するので、挿入部２の挿入性が向上する。

また、カバー体１６を弾性部材により成形することで、被覆部１６ａの可撓性が高くなり、挿入部２における突当部１１ａの基端から被覆部１６ａにより回転筒体１２の先端部分が覆われた部分が湾曲し易くなる。さらに、挿入部２における突当部１１ａの基端から被覆部１６ａにより回転筒体１２の先端部分が覆われた部分は、被覆部１６ａの可撓性により硬質となることがない。そのため、被覆部１６ａは、軸方向の長さを長くすることができるため、挿入部２内への汚物などの異物の進入の更なる防止が実現できる。

また、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることは勿論である。

Claims (13)

1. 先端側に撮像手段を有する先端部を備え、被検体に挿入するための長尺な挿入部と、
   先端に当接部を備え、前記挿入部の外周面を形成する長軸回りに前記先端部と相対して回動自在な推進力発生部と、
   該推進力発生部を回転させる回転装置と、
   前記先端部の基端に配設され、前記推進力発生部の前記当接部が当接する被当接部を備えた推進力受け部と、
   前記推進力発生部の前記当接部及び前記推進力受け部の前記被当接部を収容するカバー環と、
   を具備することを特徴とする回転自走式内視鏡装置。
2. 前記カバー環は、前記推進力発生部の先端部分の少なくとも一部分を覆う被覆部を有していることを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡装置。
3. 前記被覆部は、前記推進力発生部の先端部分を全て覆うことを特徴とする請求項２に記載の回転自走式内視鏡装置。
4. 前記被覆部は、硬質な部材により成形されていることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の回転自走式内視鏡装置。
5. 前記被覆部は、可撓性を有していることを特徴とする請求項２又は請求項３に記載の回転自走式内視鏡装置。
6. 前記被覆部の内周面には、前記推進力発生部の回転軸に対して所定の角度を有する凹凸面が形成されていることを特徴とする請求項２から請求項５のいずれかに記載の回転自走式内視鏡装置。
7. 前記被覆部の内周面には、第１のテーパ面が形成されていることを特徴とする請求項２から請求項６のいずれかに記載の回転自走式内視鏡装置。
8. 前記推進力発生部の前記当接部は、前記第１のテーパ面と接触する第２のテーパ面を有していることを特徴とする請求項７に記載の回転自走式内視鏡装置。
9. 前記カバー環は、前記推進力受け部と一体となっていることを特徴とする請求項１から請求項８のいずれかに記載の回転自走式内視鏡装置。
10. 前記カバー環は、前記前記推進力発生部の先端部分に一体的に固着されていることを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡装置。
11. 前記先端部は、受動的に湾曲自在な軟性部を有していることを特徴とする請求項１から請求項１０のいずれかに記載の回転自走式内視鏡装置。
12. 前記軟性部は、弾性部材により成形された前記カバー環の一部により形成されていることを特徴とする請求項１１に記載の回転自走式内視鏡装置。
13. 推進力発生部は、その外表面に螺旋状の凹凸が形成された螺旋形状部を有することを特徴とする請求項１から請求項１２のいずれかに記載の回転自走式内視鏡装置。

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