JP4564531B2 - 回転自走式内視鏡装置 - Google Patents

Description

本発明は、回転筒体の回転により体腔内を自走する回転自走式内視鏡装置に関する。

周知のように、内視鏡は、医療や工業等の各種分野において、管内等の直接目視することができない部位を観察する目的で広く用いられており、一般に、被検部位へ挿入する細長の挿入部を備えて構成されている。

このような内視鏡には、種々多様な構造のものが知られている。一例を挙げると、経肛門により大腸内へ挿入部の挿入を行う内視鏡において、挿入部の外周に、螺旋形状部を備えた軸回りに回動自在な回転筒体を設け、該回転筒体をモータ等で回転させることにより、螺旋形状部と腸壁との間に発生する摩擦を利用して、大腸内への挿入部の挿入を、ねじ作用により自動的に行うことができる回転自走式内視鏡が知られている。
このように、回転部材と体腔内の組織との摩擦を利用して、内視鏡等の医療用具を体腔内に挿入していく技術は、例えば特開平１０−１１３３９６号公報に開示されている。

このような内視鏡には種々のタイプのものがあるが、一例を挙げれば、経肛門により大腸内へ挿入を行うようになされた内視鏡において、挿入部の外周側に、軸回りに回動可能な可撓性を有する回転筒体を設けて、該回転筒体を回転させることにより、体腔内への挿入を自動的に行うことができるようにした回転自走式内視鏡装置がある。また、回転筒体は、体腔内に挿入するために長尺であり、その材質に回転伝達性の良い金属が用いられる。

この回転自走式内視鏡は、回転筒体を所定の軸回りに回転させるための上述のモータ等の電気機器が内蔵され、挿入部に連結される回転装置を有している。また、回転自走式内視鏡の先端部には、体腔内の画像を撮影するための撮像装置などの電気素子、自然光の入らない体腔内への照明装置等の電気部品が内蔵されている。

このような回転自走式内視鏡には、回転装置内の電気機器類、先端部内の電気素子、或いは電気部品からの電気的なノイズが金属性の回転筒体に導通し、この長尺な回転筒体がアンテナとなって、施術室内の各種機器、例えば、患者モニタ装置、電気メスなどの動作に対する不干渉性能力であるＥＭＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙ）を有することが必要とされる。

そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、施術室内の各種機器の動作に電気的な干渉を与えることのない回転自走式内視鏡装置の提供を目的とする。

本発明の回転自走式内視鏡装置は、本発明の回転自走式内視鏡装置は、電気素子及び電気部品を備えた先端部を有する長尺な挿入部と、該挿入部の外表面を形成し、少なくとも該外表面が導電性部材により形成され、前記挿入部に対して軸回りに回動自在な管状の推進力発生手段と、前記挿入部と連結され、前記推進力発生手段を回動させる各種電気装置を内蔵する回動力発生手段と、を具備し、前記推進力発生手段は、少なくとも一端部に非導電性部材が配設されている。

本発明の第１の実施の形態に係る回転自走式内視鏡の構成を示す図である。 同、先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。 同、挿入部の全体を示す斜視図である。 同、回転駆動部の内部を示す断面図である。 同、基端に口金を有する回転筒体、接続環及び前口金を示す分解斜視図である。 同、基端に口金を有する回転筒体、接続環及び前口金を示す長軸方向に沿って切断した断面図である。 本発明の第２の実施の形態に係る回転自走式内視鏡装置の先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。 同、図７の円ＶＩＩＩを拡大した先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１から図３は本発明の実施の形態に係り、図１は回転自走式内視鏡装置の構成を示す図、図２は先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図、図３は挿入部の全体を示す斜視図である。

図１に示すように、回転自走式内視鏡装置１は、体腔内に挿入される細長の挿入部２と、この挿入部２の基端側に設けられた回動力発生手段である回転駆動部３及び操作部４と、この操作部４から延出されるユニバーサルケーブル５と、このユニバーサルケーブル５の先端側に設けられたユニバーサルコネクタ６と、このユニバーサルコネクタ６から延出される制御用ケーブル７と、この制御用ケーブル７が例えば着脱自在に接続される制御装置８と、この制御装置８に着脱自在に接続されるフットスイッチ９と、を備えている。

挿入部２は、先端部１１と、この先端部１１の基端側に連設される推進力発生手段である回転筒体１２を有して構成されている。この先端部１１を備えた挿入部２の構成について、図２を参照して、より詳細に説明する。

図２に示すように、先端部１１の先端面には、対物光学系２１が配設されており、この対物光学系２１の結像面に例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳ等で構成される撮像手段であり、電気素子である撮像素子２２が配設されている。さらに、先端部１１の先端面には、対物光学系２１及び撮像素子２２による撮影の対象となる被検体を照明するための照明用光源であり、電気部品であるＬＥＤ２３が設けられている。撮像素子２２から延出される信号線２２ａと、ＬＥＤ２３から延出される電力線たる信号線２３ａとは、途中で一本にまとめられて、信号ケーブル２６として基端側へ延長されている。

また、先端部１１の先端面には、対物光学系２１を洗浄するための送水を行ったり、該対物光学系２１に付着した水滴等を払拭する送気を行ったりするための送気送水ノズル２４ａが配設されている。この送気送水ノズル２４ａは、流体系管路である送気送水チューブ２４に接続されていて、該送気送水チューブ２４は基端側へ延長されている。

さらに、先端部１１の先端面には、例えば吸引等に用いられる流体系管路であるチャンネル２５の開口２５ａが露呈しており、このチャンネル２５は、基端側へ延長されている。

また、先端部１１の基端側には、回転筒体１２の先端側を突き当てるための硬質な部材、例えば、金属製の推進力受け部である突当部１１ａが設けられている。すなわち、後述するように、突当部１１ａに推進力が発生した回転筒体１２の先端部分が当接することで、先端部１１を含めた挿入部２全体が体腔の深部方向へ前進する。

回転筒体１２は、本実施の形態において、可撓性を有するようにバネ特性に優れ、回転伝達性を向上するため、金属素線を螺旋状に巻回し、その外周面に螺旋状凸部（あるいは、螺旋状凹部、さらにあるいは、螺旋に沿って連設されるように突設される凸部、など）となる螺旋形状部が形成された部材である。

詳しくは、回転筒体１２は、体腔内への挿通性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で所定の径寸法の金属素線を螺旋状に１層に巻回して所定の可撓性を有するように形成したものである。また、金属素線は、１層に限ることなく、多条（例えば２条、３条、４条など）に巻いても良い。さらに、回転筒体１２は、金属素線を螺旋状に巻いていくときに、金属素線間の密着度を高めることができたり、螺旋の角度を種々設定できたりする。

この回転筒体１２は、挿入方向の軸回りに回動可能となるように構成されている。そして、この回転筒体１２が回転すると、外周面の螺旋形状部が被検体の体腔内壁と接触して推力が発生し、該回転筒体１２自体が挿入方向へ進行しようとする。このとき、回転筒体１２の先端部が、前記突当部１１ａに当接して先端部１１を押圧し、先端部１１を含めた挿入部２全体が体腔内の深部に向かって前進する推進力が付与される。また、この回転筒体１２は、図３に示すように、基端部分に口金１２ａを有し、この口金１２ａが後述する電気絶縁部となる回転力受け部である接続環１２ｂを介して前口金１６に接続されている。

回転筒体１２の内周面側には、チューブ２７が配設されている。このチューブ２７は、上述したような送気送水チューブ２４、チャンネル２５、及び信号ケーブル２６が内部に挿通されて保護するようになっているとともに、その外周面側において回転筒体１２の回転を妨げることがないようになっている。また、チューブ２７は、先端部分が突当部１１ａの基端と連結されており、基端部分に硬質な固定部である固定管１７が連結されている。

チューブ２７は、長手方向の長さが回転筒体１２よりも長く、基端に連結された固定管１７から送気送水チューブ２４、チャンネル２５、及び信号ケーブル２６が延出している。これら挿入部２内に挿通されている送気送水チューブ２４、チャンネル２５及び信号ケーブル２６は、回転駆動部３内を挿通された後に、再びこの回転駆動部３（図１参照）から外部に延出される。

送気送水チューブ２４の端部には送気送水接続部２４ｂが、チャンネル２５の端部には吸引接続部２５ｂが、信号ケーブル２６の端部には信号接続部２６ｂが、それぞれ設けられていて、これらは、操作部４の側面に設けられた接続部３１（図１参照）に対して接続されるようになっている。

再び、図１の説明に戻って、挿入部２は、回転駆動部３に設けられた回動伝達部１４に接続されるようになっていて、この接続により、回転駆動部３内に設けられている後述するモータの駆動力が回転筒体１２に伝達されて、該回転筒体１２の回転が行われるようになっている。尚、回動伝達部１４は、後述するように、前抜け止め部材１３との螺合により、挿入部２が着脱自在となっている。

操作部４には、手で把持するための把持部４ａが設けられており、さらに、送気送水チューブ２４を介しての送気や送水を操作するための送気送水ボタン４ｂや、チャンネル２５を介しての吸引を操作するための吸引ボタン４ｃなどの、各種の操作ボタンが設けられている。

操作部４から延出されるユニバーサルケーブル５内には、送気送水チューブ２４に接続される送気送水管路、チャンネル２５に接続される吸引管路、或いは信号ケーブル２６に接続される信号線などが配設されている。

ユニバーサルケーブル５の先端側に設けられたユニバーサルコネクタ６は、送気装置への接続部や、送水タンクへの接続部、吸引ポンプへの接続部、撮像素子２２からの画像信号を処理するためのビデオプロセッサへの接続部などを備えている。
このユニバーサルコネクタ６から延出される制御用ケーブル７内には、回転駆動部３への信号線と、先端部１１内に配設されているＬＥＤ２３への信号線と、が配設されている。

制御用ケーブル７が接続される制御装置８は、回転駆動部３内に配設されているモータを制御したり、あるいはＬＥＤ２３の発光状態を制御したりするためのものであり、電源スイッチや各種のボリュームダイアル等が設けられたものとなっている。

フットスイッチ９は、回転駆動部３のモータを制御するためのものである。ただし、このフットスイッチ９を、ＬＥＤ２３の発光状態を制御するのにも用い得るようにしても構わない。

なお、上述したような構成において、挿入部２以外の部分、つまり、回転駆動部３、操作部４、ユニバーサルケーブル５、ユニバーサルコネクタ６、制御用ケーブル７、制御装置８、及びフットスイッチ９は、流体供給装置を構成するものである。さらに、流体供給装置としては、送気装置、送水タンク、吸引ポンプなどを含んでも良いし、加えてビデオプロセッサを含んでも構わない。従って、この回転自走式内視鏡装置１は、流体供給装置の少なくとも一部と、挿入部２と、を含んで構成されている。
また、回転駆動部３の下面には、該回転駆動部３を載置する際に用いる脚部１５が複数設けられている。

次に、図４を参照して、着脱自在となっている挿入部２の基端部分が挿通している状態の回転駆動部３の内部構成について、詳しく説明する。尚、図４は、回転駆動部３の内部を示す断面図である。

図４に示すように、回転駆動部３は、外装を形成するケース３ａを有している。このケース３ａには、挿入部２が挿通できるように、前後（挿入部２が延出する方向を前方とする。）に２つの孔部が設けられている。

このケース３ａの前方側の孔部には、中途に外向フランジが形成された略円筒状の前ホルダ３３が配設されている。この前ホルダ３３は、外向フランジがケース３ａの前方側の孔部近傍の内面と当接するまで前記孔部に挿通され、ケース３ａから前方側へ突出した部分が前ホルダ止めリング３５との螺合により、ケース３ａに固定されている。

また、ケース３ａの後方側の孔部には、一端に外向フランジが形成された略円筒状の後ホルダ３４が配設されている。この後ホルダ３４は、外向フランジがケース３ａの後方側の孔部近傍の内面と当接するまで前記孔部に挿通され、ケース３ａから後方へ突出した部分が後ホルダ止めリング３６との螺合により、ケース３ａに固定されている。

これら各ホルダ３３，３４には、ケース３ａの各孔部の内周面と当接する箇所に１つ、及びその近傍の内周面に２つの合計３つの周溝が形成されており、各周溝に防水用のＯリング３３ａ，３４ａが配設されている。

これら各ホルダ３３，３４内には、各ホルダ３３，３４を掛け渡すように回転パイプ３７が挿通されている。この回転パイプ３７は、前ホルダ３３を固定しているフレーム３８に設けられる２つのベアリング３９によって回動保持され、前ホルダ３３の開口部から前方へ突出している。

回転パイプ３７の基端側の中途（ベアリング３９と後ホルダ３４の間）には、固定螺子４１ａによってパイプ側プーリ４１が固設されている。このパイプ側プーリ４１は、フレーム３８に設けられたモータ４５のモータ側プーリ４６の回動によりプーリベルト４２を介して回動される。これにより、パイプ側プーリ４１が固設された回転パイプ３７は、パイプ側プーリ４１の回動に伴って回動される。尚、回転駆動部３のケース３ａ内は、回転パイプ３７の回動時でも、上述した各ホルダ３３，３４の内周面に配設された各Ｏリング３３ａ，３４ａにより、外部からの水密が保持されている。

この回転パイプ３７内には、後端に連結手段である後口金４８が連結された固定パイプ４７が挿通している。後口金４８には、中心軸に挿入部２のチューブ２７と連結されている固定管１７を挿通する孔が形成されている。また、後口金４８には、後ホルダ３４に形成された空間を形成する切り欠き３４ｂに係入される螺子５０が外周方向から螺着されている。

螺子５０には、中心軸にビス５１を挿通する孔が形成されている。このビス５１は、後口金４８と螺着すると共に、後口金４８に挿通する固定管１７を端面で押圧固定している。また、後ホルダ３４の後端部分には、切り欠き３４ｂの切り口を覆うように、略円環状の後抜け防止部材４９が螺着されている。

従って、体腔内の各屈曲部を通過する挿入部２において、後口金４８、固定管１７及びチューブ２７は、上述のような構成とすることで、軸回りの回転が規制されると共に、軸方向の前後の移動が容易に可能となる。すなわち、後口金４８に螺着される螺子５０は、後ホルダ３４の切り欠き３４ｂと後抜け防止部材４９によって形成された空間内で軸方向と直交する方向（回転駆動部３の前後を結んだ軸方向、つまり挿入部２の挿入軸方向）回りの回転が規制されると共に、回転駆動部３の前後に遊動可能となる。

このような構成とすることで、チューブ２７は、回転筒体１２の回動に追従することなく軸回りの回転が規制される。その結果、チューブ２７内部に挿通する送気送水チューブ２４、チャンネル２５及び信号ケーブル２６は、捩れによる損傷が防止される。

また、送気送水チューブ２４、チャンネル２５及び信号ケーブル２６には、例えば、挿入部２の湾曲状態に応じて、チューブ２７が回転筒体１２に対して、挿入軸方向の前後に動いた際に起こる牽引弛緩などの無理な負荷の発生が防止される。

回転パイプ３７は、前方側へ突出している部分に回動伝達部１４が螺子１４ｂにより固着されている。これにより、回動伝達部１４は、回転パイプ３７と共に回転する。この回動伝達部１４には、前方側の端部から軸方向に沿った係合溝１４ａが形成されている。

回動伝達部１４には、挿入部２の前口金１６が係合され、前抜け止め部材１３が螺着することで挿入部２が接続される。このとき、前口金１６に形成された係合凸部１６ａは、回動伝達部１４の係合溝１４ａと係合する。これにより、回転パイプ３７の回転力は、回動伝達部１４を介して、挿入部２に確実に伝達される。

詳しくは、前口金１６の係合凸部１６ａは、その軸方向に対する側面が回動伝達部１４の係合溝１４ａの軸方向に対する側面と当接する。そのため、前口金１６は、回動伝達部１４に対する軸方向の回動が規制される。従って、回動伝達部１４の回転力は、確実に前口金１６に伝達される。その結果、挿入部２の回転筒体１２は、前口金１６を介して、確実に回動伝達部１４の回転力が伝達される。

また、回転が規制されている固定パイプ４７は、その先端部分が回動伝達部１４まで前方側へ突出しており、その先端面に摺動リング４７ａが配設されている。この摺動リング４７ａは、固定パイプ４７の先端面が回転する前口金１６の基端面との当接による摩擦抵抗を軽減するための部材である。

次に、図５及び図６を参照して、挿入部２の回転筒体１２と、この回転筒体１２の基端に固着された口金１２ａと、この口金１２ａを介して回転筒体１２を前口金１６へ接続する接続環１２ｂについて詳しく説明する。尚、図５は、基端に口金１２ａを有する回転筒体１２、接続環１２ｂ及び前口金１６を示す分解斜視図、図６は基端に口金１２ａを有する回転筒体１２、接続環１２ｂ及び前口金１６を示す長軸方向に沿って切断した断面図である。

図５に示すように、挿入部２の回転筒体１２の基端（後方側の端部）には、金属製の口金１２ａが接着、スポット溶接などにより固設されている。この口金１２ａは、中央の外周面に周溝が形成されるように両端に径の異なる外向フランジを有している。これら２つの外向フランジは、前方側が大径で、後方側が小径となっている。

この口金１２ａには、非導電性の電気絶縁部である、例えばポリサルホンなどの樹脂により円環状に形成された接続環１２ｂが外挿される。この口金１２ａと接続環１２ｂは、接着剤により嵌着される。また、接続環１２ｂは、金属性の前口金１６の軸中心に形成される孔部に挿入され、接着剤により固着される。

これら回転筒体１２、口金１２ａ、接続環１２ｂ及び前口金１６は、図６に示すように、夫々が組みつけられた状態において、一体的に連結される。尚、接続環１２ｂの内周面には、口金１２ａの後方側の外向フランジに対応する周溝が形成されている。この接続環１２ｂの周溝と口金１２ａの前記外向フランジとが係合し、接続環１２ｂの先端面が口金１２ａの前方側の外向フランジに当接した状態で、口金１２ａと接続環１２ｂとが固着される。尚、接続環１２ｂは、回転駆動部３による回転力を回転筒体１２全体に前口金１６を介して受ける回転受け部を構成している。

すなわち、挿入部２は、金属製の回転筒体１２の後方側の端部及び口金１２ａと、金属製の前口金１６との間に非導電性の接続環１２ｂが介在している。そのため、挿入部２は、回転筒体１２に図４に示した、接続環１２ｂによって、回転駆動部３に内蔵される電気装置、例えばモータ４５などからの電気的なノイズの伝導が防止された構成となっている。

以上の結果、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、回転駆動部３と挿入部２の回転筒体１２との絶縁が保たれた構成となっている。従って、回転筒体１２は、帯電が防止され、アンテナとなって施術室内の例えば、患者モニタ、電気メスなどの各種外部機器への動作を阻害する干渉源となることがなく、前記各種機器へ電磁妨害（ＥＭＩ：Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ）することのない構成となっている。従って、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、施術室内の各種外部機器への動作に対する電気的な不干渉性能力であるＥＭＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏ−Ｍａｇｎｅｔｉｃ Ｃｏｍｐａｔｉｂｉｌｉｔｙ）を有する構成となっている。

尚、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、挿入部２の前口金１６、或いは回転駆動部３の回転伝達部１４を非導電性部材により形成することにより同じ効果を奏することができる。

（第２の実施の形態）
以下、図７及び図８を参照して本発明の第２の実施の形態を説明する。尚、本実施の形態において、第１の実施の形態にて既に記述した回転自走式内視鏡装置１と同じ構成には、同じ符号を付して説明を省略し、異なる構成、作用及び効果のみを主に説明する。
また、図７は、先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図、図８は図７の円ＶＩＩＩを拡大した先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図である。

本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、図７及び図８に示すように、先端部１１側（前方側）の回転筒体１２の端部に口金１８ａを介して非導電性の電気絶縁部である、例えばポリサルホンなどの樹脂により円環状に形成された突当環１８ｂを有している。この口金１８ａ及び突当環１８ｂの形状、材質などの構成は、第１の実施の形態にて記載した、口金１２ａ及び接続環１２ｂ（図５及び図６参照）と略同じである。また、突当環１８ｂは、回転筒体１２の推進力を先端部１１の突当部１１ａへ伝達するための接触部を構成している。

回転筒体１２の前方側の端部には、金属製の口金１８ａが接着、スポット溶接などにより配設され、この口金１８ａに突当環１８ｂが接着剤により嵌着される。こうして、これら回転筒体１２、口金１８ａ、突当環１８ｂは、図８に示すように、夫々が組みつけられた状態において、一体的に連結されている。
すなわち、挿入部２は、金属製の先端部１１の突当部１１ａと金属製の回転筒体１２の前方側の端部及び口金１８ａとの間に非導電性の突当環１８ｂが介在している。そのため、挿入部２は、回転筒体１２に図４に示した、突当環１８ｂによって、第１の実施の形態にて記載したように、挿入部２の先端部１１内の撮像素子２２及びＬＥＤ２３からの電気的なノイズの伝導が防止された構成となっている。

以上の結果、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、先端部１１と挿入部２の回転筒体１２との絶縁が保たれた構成となっている。従って、回転筒体１２は、帯電が防止され、アンテナとなって施術室内の例えば、患者モニタ、電気メスなどの各種外部機器への動作を阻害する干渉源となることがなく、前記各種機器へ電磁妨害（ＥＭＩ）することのない構成となっている。従って、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１おいても、施術室内の各種外部機器への動作に対する電気的な不干渉性能力であるＥＭＣを有する構成となっている。

また、挿入部２は、先端部１１の突当部１１ａが金属性ではなく、非導電性の硬質な部材（例えば、セラミックス、硬質プラスティック樹脂など）により形成されていても良い。さらに、挿入部２は、突当部１１ａ、或いは（及び）回転筒体１２の前方側の端部部分の各外表面に非導電性の電気絶縁コーティング（例えば、アルミナなどのセラミックスコーティング）が施されていても良い。これらにより、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１は、上述と同じ効果を奏することが可能となる。

尚、本実施の形態の回転自走式内視鏡装置１の構成においては、回転駆動部３に図示しない筐体アースを配設し、挿入部２における回転筒体１２の前方側の端部に接続環１２ｂのみを設けても良く、さらには、以上に説明した、第１、第２の実施の形態の挿入部２における回転筒体１２の構成を併合し、すなわち、回転筒体１２の前方側の端部に接続環１２ｂ、後方側の端部に突当環１８ｂを設けても良い。

尚、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、発明の主旨を逸脱しない範囲内において種々の変形や応用が可能であることは勿論である。

Claims (9)

1. 電気素子及び電気部品を備えた先端部を有する長尺な挿入部と、
   該挿入部の外表面を形成し、少なくとも該外表面が導電性部材により形成され、前記挿入部に対して軸回りに回動自在な管状の推進力発生手段と、
   前記挿入部と連結され、前記推進力発生手段を回動させる各種電気装置を内蔵する回動力発生手段と、
   を具備し、
   前記推進力発生手段は、少なくとも一端部に非導電性部材が配設されていることを特徴とする回転自走式内視鏡装置。
2. 前記推進力発生手段の少なくとも一端部に配設される前記非導電性部材は、前記推進力発生手段の基端部に配設される前記回動力発生手段からの回転力を受ける回転受け部であって、
   該回転受け部は、前記推進力発生手段と前記回動力発生手段との電気的な非接触を保持することを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡装置。
3. 前記回転受け部は、全体が非導電性の合成樹脂により形成されていることを特徴とする請求項２に記載の回転自走式内視鏡装置。
4. 前記回転受け部は、外表面が非導電性のコーティングが施されていることを特徴とする請求項２に記載の回転自走式内視鏡装置。
5. 前記回動力発生手段は、前記推進力発生手段と連結されて、回転力を伝達する非導電性部材から形成された回転伝達部を有し、
   該回転伝達部は、前記推進力発生手段と前記回動力発生手段との電気的な非接触を保持することを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡装置。
6. 前記推進力発生手段の少なくとも一端部に配設される前記非導電性部材は、前記推進力発生手段の先端部に配設される前記先端部に推進力を接触により伝達する接触部であって、
   該接触部は、前記推進力発生手段と前記先端部との電気的な非接触を保持することを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡装置。
7. 前記接触部は、全体が非導電性の合成樹脂により形成されていることを特徴とする請求項６に記載の回転自走式内視鏡装置。
8. 前記回転受け部は、外表面が非導電性のコーティングが施されていることを特徴とする請求項６に記載の回転自走式内視鏡装置。
9. 前記先端部は、前記推進力発生手段からの推進力を受ける非導電性部材から形成された推進力受け部を有し、
   該推進力受け部は、前記推進力発生手段と前記先端部との電気的な非接触を保持することを特徴とする請求項１に記載の回転自走式内視鏡装置。

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