JP2023112994A - 内視鏡システム - Google Patents
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Abstract
Description
(項目1)
内視鏡システムであって、
撮像装置を含む光学系装置および前記光学系装置に接続されるチューブを含む内視鏡と、
前記内視鏡を移動させるための駆動手段と
を備え、
前記駆動手段は、
前記チューブ内に移動可能に設けられた第1の磁石と、
前記チューブに固定された第2の磁石と
を有し、
前記第1の磁石および前記第2の磁石のうちの少なくとも一方の磁石は電磁石であり、
前記駆動手段は、
前記第1の磁石と前記第2の磁石との間に磁力が発生するように前記電磁石への通電を制御する通電制御部と、
前記チューブおよび前記第1の磁石の移動のそれぞれについて移動規制を制御する移動制御部と
をさらに有する、内視鏡システム。
(項目2)
前記第1の磁石を冷却するための流体を前記チューブ内に供給する流体供給部をさらに備え、
前記駆動手段は、前記磁力を発生する磁力発生部を有し、
前記第1の磁石は、N極とS極とが交互に配列された複数の磁極の配列が形成された超電導磁石であり、
前記第2の磁石は、前記通電により前記第1の磁石とともにリニアモータを形成するリニア推進磁石であり、
前記移動制御部は、前記第1の磁石の移動が前記チューブ内での前記流体の流れにより規制されるように前記流体供給部を制御する構成となっている、項目1に記載の内視鏡システム。
(項目3)
前記駆動手段は、
前記通電制御部が、前記チューブの先端部が前記第1の磁石に対して遠ざかるように、前記リニア推進磁石への通電を行うとともに、
前記移動制御部が、前記チューブの移動を可能とし、かつ前記第1の磁石の移動を規制する動作を行うことと、
前記通電制御部が、前記リニア推進磁石への通電動作を停止するとともに、
前記移動制御部が、前記チューブの移動を不能とし、かつ前記超電導磁石が前記流体供給部から前記チューブ内に供給される前記流体の流れにより前記チューブの先端に近づくように前記流体供給部を制御する動作を行うこと
とを行うように、前記通電制御部および前記移動制御部を制御するように構成されている、項目2に記載の内視鏡システム。
(項目4)
前記内視鏡は、前記チューブ内に設けられた操作ワイヤをさらに含み、
前記第1の磁石は、前記操作ワイヤの先端に固定されており、
前記移動制御部は、前記第2の磁石が固定された前記チューブおよび前記第1の磁石が固定された前記操作ワイヤの移動のそれぞれについて移動可否を制御するように構成されている、項目1に記載の内視鏡システム。
(項目5)
前記駆動手段は、
前記通電制御部が、前記チューブの先端部が前記操作ワイヤの先端部に対して遠ざかるように、前記電磁石への通電を行うとともに、
前記移動制御部が、前記チューブの移動を可能とし、かつ前記操作ワイヤの移動を不能とする動作を行うことと、
前記通電制御部が、前記チューブの先端部に前記操作ワイヤの先端部が近づくように、前記電磁石への通電動作を行うとともに、
前記移動制御部が、前記チューブの移動を不能とし、かつ前記操作ワイヤの移動を可能とする動作を行うこと
とを行うように、前記通電制御部および前記移動制御部を制御するように構成されている、項目4に記載の内視鏡システム。
(項目6)
前記第2の磁石は、電磁石である、項目4または項目5に記載の内視鏡システム。
(項目7)
前記駆動手段は、リニアモータ機構からなる、前記磁力を発生する磁力発生部を有し、
前記第1の磁石は、N極とS極とが交互に配列された複数の磁極の配列が形成された超電導磁石であり、
前記第2の磁石は、前記通電により前記第1の磁石とともにリニアモータを形成する磁石である、項目6に記載の内視鏡システム。
(項目8)
前記第1の磁石は、永久磁石であり、
前記第2の磁石は、前記チューブの軸心に沿って延びるコイルを含み、前記コイル内には前記第1の磁石が移動可能に配置されている、項目6に記載の内視鏡システム。
(項目9)
前記第1の磁石は、鉄心に第1のコイルを巻き付けてなるソレノイド磁石であり、
前記第2の磁石は、前記チューブの軸心に沿って延びる第2のコイルを含み、前記第2のコイル内には前記第1の磁石が移動可能に配置されている、項目6に記載の内視鏡システム。
(項目10)
前記第1の磁石は、前記操作ワイヤの先端に固定された永久磁石であり、
前記第2の磁石は、鉄心にコイルを巻き付けてなるソレノイド磁石であり、前記チューブの先端部に固定されている、項目6に記載の内視鏡システム。
(項目11)
前記第1の磁石は、鉄心にコイルを巻き付けてなるソレノイド磁石であり、前記操作ワイヤの先端に固定されており、
前記第2の磁石は、前記チューブの先端部に設けられた永久磁石である、
項目4または項目5に記載の内視鏡システム。
(項目12)
前記内視鏡システムは、
前記光学系装置の向きを調整可能な方向転換手段をさらに備え、
前記方向転換手段は、前記光学系装置に接続された複数の形状記憶合金部材を含み、
前記通電制御部は、前記形状記憶合金部材への通電を制御するように構成されている、項目1~項目11のいずれか一項に記載の内視鏡システム。
(項目13)
前記複数の形状記憶合金部材は、それぞれ通電された場合に屈曲形状となるように記憶されている、項目12に記載の内視鏡システム。
(項目14)
前記通電制御部は、前記複数の形状記憶合金部材の少なくとも1つ以上に通電することを選択可能なように構成されている、項目13に記載の内視鏡システム。
(項目15)
前記内視鏡システムは、前記チューブの硬さを調整可能な硬さ調整手段をさらに有する、項目1~項目14のいずれか一項に記載の内視鏡システム。
(項目16)
前記内視鏡は、前記光学系装置に働く外力を検出する圧力センサをさらに備え、
前記硬さ調整手段は、前記チューブの硬さを前記圧力センサの検出出力に応じて調整するように構成されている、項目15に記載の内視鏡システム。
(項目17)
前記チューブは、通電により収縮可能なワイヤを含み、
前記硬さ調整手段は、前記圧力センサの検出出力に基づいて前記ワイヤへの通電を制御するように構成されている、項目16に記載の内視鏡システム。
(項目18)
前記硬さ調整手段は、前記圧力センサの検出出力が所定値よりも低かった際に、前記ワイヤへの通電を行うように構成されている、項目17に記載の内視鏡システム。
内視鏡システムであって、
撮像装置を含む光学系装置および光学系装置に接続されるチューブを含む内視鏡と、
内視鏡を移動させるための駆動手段と
を備え、
駆動手段は、
チューブ内に移動可能に設けられた第1の磁石と、
チューブに固定された第2の磁石と
を有し、
第1の磁石および第2の磁石のうちの少なくとも一方の磁石は電磁石であり、
駆動手段は、
第1の磁石と第2の磁石との間に磁力が発生するように電磁石への通電を制御する通電制御部と、
チューブおよび第1の磁石のそれぞれについて移動規制を制御する移動制御部と
をさらに有する、内視鏡システムを提供することにより、上記の課題を解決したものである。
1つの実施形態においては、被験者などの人体であるが、本発明はこれに限定されない。人体以外の動物や魚類などの体であってもよい。
第1の組み合わせは、駆動手段の磁力発生部がリニアモータ機構からなる場合であり、第1の磁石がN極とS極とが交互に配列された複数の磁極の配列が形成された超電導磁石であり、第2の磁石が第1の磁石とともにリニアモータを形成する磁石(リニア推進磁石)である場合であり、この場合は、以下の実施形態2で具体的に説明する。
第2の組み合わせは、第1の磁石が永久磁石であり、第2の磁石が電磁コイルであり、第2の磁石のコイル内に第1の磁石が配置されている場合である。この場合は、以下の実施形態2の変形例1で具体的に説明する。
第3の組み合わせは、第1の磁石が電磁コイル(ソレノイド磁石)であり、第2の磁石が、外部から電流が印加されないコイル体である場合であり、この場合は、以下の実施形態2の変形例2で具体的に説明する。
第4の組み合わせは、第1の磁石が永久磁石であり、第2の磁石が鉄心にコイルを巻き付けてなる電磁コイル(ソレノイド磁石)であり、第1の磁石が操作ワイヤの先端部に固定されており、第2の磁石がチューブの先端部に固定されており、第2の磁石の一端側に近接および離反可能に第1の磁石が配置されている場合である。この場合は、以下の実施形態2の変形例3で具体的に説明する。
第5の組み合わせは、第1の磁石が電磁コイル(ソレノイド磁石)であり、操作ワイヤの先端部に固定されており、第2の磁石が永久磁石であり、チューブの先端部に設けられており、第2の磁石の一端側に近接および離反可能に第1の磁石が配置されている場合である。この場合は、以下の実施形態2の変形例4で具体的に説明する。
形状記憶合金部材は、光学系装置とチューブの先端部との間に接続された複数本の形状記憶合金ワイヤを含み、複数の形状記憶合金ワイヤの各々が、通電による復帰形状として先端が屈曲形状あるいは折り返された形状を記憶している。この場合、内視鏡システムは、複数の形状記憶合金ワイヤのうちから形状復帰させる形状記憶合金ワイヤを選択する選択手段を備えることが好ましい。複数の形状記憶合金ワイヤのうちから形状復帰させる形状記憶合金ワイヤを選択手段(方向転換手段)で選択することで、チューブの軸心に対して光学系装置の軸心が向く方向を調整することが可能となる。形状記憶合金部材からなる方向転換ワイヤを設ける数は任意であり得る。一つの実施形態において、チューブの軸心を中心に周方向に約90°間隔で4本配置されるが、本発明はこれに限定されない。必要に応じて2本以上所望の数備えることが可能である。
内視鏡システムは、チューブの硬さ調整手段を有することが好ましい。
駆動手段が、通電制御部によるリニア推進磁石への通電と、移動制御部によるチューブおよび超電導磁石の移動制御とにより、内視鏡を管腔内で推進させるための制御は、例えば、以下のように行われる。
駆動手段が通電制御部および移動制御部を制御することにより、通電制御部が、チューブの先端部がチューブ内の超電導磁石に対して遠ざかるようにリニア推進磁石への三相交流電流の通電を行うとともに、移動制御部が、チューブの移動を可能とし、かつ超電導磁石の移動を規制する動作とを行うことと、
通電制御部が、リニア推進磁石への通電を停止するとともに、移動制御部が、チューブの移動を不能とし、かつ超電導磁石が流体の流れによりチューブの先端に近づくように流体供給部によりチューブ内に流体を供給する動作とを行うものである。
駆動手段は、磁力発生部としての第1の磁石および第2の磁石に加えて、第1の磁石と第2の磁石との間に磁力が発生するように、両者のうちの電磁石への通電を制御する通電制御部と、チューブおよび操作ワイヤの移動可能あるいは移動不能を制御する移動制御部とを有し、内視鏡を移動させるものであれば、その他の構成は限定されるものではない。
通電制御部がチューブの先端部が操作ワイヤの先端部に対して遠ざかるように、電磁石(第1の磁石および第2の磁石のうちの少なくとも電磁石として機能するもの)への通電動作を行うとともに、移動制御部がチューブの移動を可能とし、操作ワイヤの移動を不能とする動作を行うことと、
通電制御部がチューブの先端部に操作ワイヤの先端部が近づくように、電磁石への通電動作を行うとともに、移動制御部がチューブの移動を不能として、操作ワイヤの移動を可能とする動作とを行うことと
を行うように、通電制御部および移動制御部を制御するというものである。
・内視鏡の移動規制に操作ワイヤの移動可否を利用する内視鏡システム(実施形態2)
・・第1の組み合わせ:第1の磁石が超電導磁石であり、第2の磁石がリニア推進磁石である場合(実施形態2)
・・第2の組み合わせ:第1の磁石が永久磁石であり、第2の磁石が電磁コイルである場合(実施形態2の変形例1)
・・第3の組み合わせ:第1の磁石が電磁コイル(ソレノイド磁石)であり、第2の磁石がコイル体(外部から電流が印加されないコイル)である場合(実施形態2の変形例2)
・・第4の組み合わせ:第1の磁石が永久磁石であり、第2の磁石が電磁コイル(ソレノイド磁石)である場合(実施形態2の変形例3)
・・第5の組み合わせ:第1の磁石が電磁コイル(ソレノイド磁石)であり、第2の磁石が永久磁石である場合(実施形態2の変形例4)
また、以下の実施形態で説明する内視鏡では、光学系装置とチューブの先端部との間には形状記憶合金部材が設けられており、形状記憶合金部材の記憶形状により光学系装置の方向転換が可能となっており、さらに、チューブの硬さ調整も可能となっている(実施形態3)。
図1は、本発明の実施形態1による内視鏡システム1を説明するための図であり、図1(a)は、内視鏡システム1全体の構成を示し、図1(b)は、磁力発生部120が設けられた内視鏡100の構成を概念的に示す。
内視鏡100は、撮像装置(図示せず)を含む光学系装置10と、光学系装置10に接続されたチューブ110とを有している。
図1(a)に示すように、駆動手段1aは、チューブ110内に設けられた磁力を発生する磁力発生部120を含む。磁力発生部120は、図1(b)および図2(a)に示すように、チューブ110内に移動可能に設けられた第1の磁石120aと、チューブ110に固定された第2の磁石120bとを有するとともに、チューブ110に固定された第3の磁石120c(図4(b)、(c)参照)を有しており、第1の磁石120aとチューブ110とが相対移動可能に構成されたものである。ここで、磁力発生部120は、リニアモータ構成からなるものであり、第1の磁石120aは、チューブ110内を流れる冷却された流体によって冷却されることによって永久電流を発生する超電導磁石として用いられる超電導コイルからなる磁石であり、第2の磁石120bは、第2の磁石120bに対して第1の磁石120aを移動させるリニアモータの働きを第1の磁石120aとともに形成するように構成されたリニア推進磁石であり、第3の磁石120cは、第1の磁石120aをチューブ本体110aの内部通路13の内面から浮上させるための浮上用磁石である。
この内視鏡システム1は、内視鏡100を操作するための内視鏡操作装置50を有しており、内視鏡操作装置50は、図1に示すように、チューブ格納部31、通電制御部141、第1操作部51、第2操作部52、入力部54、および表示部55を有している。
通電制御部141は、磁石通電線110cを介して第2の磁石(リニア推進磁石)120bに接続され、メッシュワイヤ通電線110dを介してメッシュワイヤ110bに接続され、4つの方向転換ワイヤ通電線110e(図5では1つの方向転換ワイヤ通電線110eのみ図示)を介して4つの方向転換ワイヤ20a~20dに接続されている。
通電制御部141が、リニア推進磁石120bへの三相交流電流の通電を停止し、同時に、移動制御部150が、チューブ110の移動を一対のチューブ支持ローラ151のロックにより不能とし、かつ第1の磁石120aが流体の流れによりチューブ110の軸心方向に沿ってチューブ110の先端部に近づくように、流体供給部152からチューブ110内に流体を供給する動作と
が繰り返し行われるように、駆動手段1aが通電制御部141および移動制御部150を制御する。これらのステップを行うことにより、駆動手段1aによって、内視鏡が管腔内で前進することが可能となる。
この実施形態1の変形例による内視鏡システムは、内視鏡のチューブ内を流れる流体の流路の構造およびこの流路での流体の流れにより内視鏡の移動を制御する構成が実施形態1のものと異なる。この実施形態1の変形例におけるその他の構成は、実施形態1におけるものと同一である。
図7は、実施形態2による内視鏡システム2を説明するための図であり、図7(a)は、内視鏡システム2全体の構成を示し、図7(b)は、内視鏡200を駆動する駆動手段2aに含まれる磁力発生部120の構成を概念的に示す。
この内視鏡システム2では、内視鏡200は、実施形態1と同様に、撮像装置(図示せず)を含む光学系装置10と、光学系装置10に接続されるチューブ210とを有するだけでなく、チューブ210のチューブ本体210a内には、第1の磁石120aが固定される操作ワイヤ230が移動可能に設けられている。
図9は、図7に示すチューブ210のより具体的な構造を模式的に示す図であり、図9(a)は、チューブ210の軸心に平行な断面の構造を示し、図9(b)は、チューブ210の軸心に垂直な断面の構造を示し、図9(c)は、チューブ210の周壁11の内面に設けられた磁石の配置の展開図を示す。
第1の磁石120aと第2の磁石120bとの間の磁力によりチューブ210の先端部が前進する方向(第1の磁石120aから遠ざかる方向)に向かうように、通電制御部241がリニア推進磁石120bへの通電を行い、同時に、移動制御部250がチューブ210の移動不能を解除して、操作ワイヤ230の移動を不能とする動作と、
第1の磁石120aと第2の磁石120bとの間の磁力により第1の磁石120aが前進する方向(チューブ210の先端部に第1の磁石120aが近づく方向)に向かうように、通電制御部241がリニア推進磁石120bへの通電を行い、同時に、移動制御部250がチューブ210の移動を不能として、操作ワイヤ230の移動不能を解除する動作と
が繰り返し行われるように、通電制御部241および移動制御部250を制御する構成となっている。これにより、駆動手段2aは、内視鏡が管腔内で前進させることとなる。
図12は、本発明の実施形態2の変形例1として、実施形態2の内視鏡200とは磁力発生部の構成が異なる内視鏡300を備えた内視鏡システムを説明するための図であり、内視鏡300の構成を示している。
図13は、本発明の実施形態2の変形例2として、内視鏡400を備えた内視鏡システムを説明するための図であり、内視鏡400の構成を示している。
図14は、本発明の実施形態2の変形例3による内視鏡システムを説明するための図であり、この内視鏡システムで用いられる内視鏡500の内部構造を模式的に示している。
図16は、本発明の実施形態2の変形例4による内視鏡システムを説明するための図であり、この内視鏡システムで用いられる内視鏡600の内部構造を模式的に示している。
図18は、本発明の実施形態3として、図16に示す内視鏡600のチューブ610の先端部に圧力センサ710cを取り付けたチューブ610を含む内視鏡700を説明するための図であり、図18(a)は、チューブ610の先端側部分の内部構造を模式的に示し、図18(b)は、図18(a)のX4-X4線断面図であり、図18(c)は、図18(a)のX5-X5線断面図部である。
1a、2a 駆動手段
10 光学系装置
11 周壁
12 先端部
12a 先端壁
12b 先端突出部
13 内部通路
13a 内側通路
13b 外側通路
20、20a~20d 方向転換ワイヤ
31~33、35、37 チューブ格納部
50、50a 内視鏡操作装置
56 装置筐体
51 第1操作部
51a 方向転換ボタン
51b チューブ推進ボタン
51c 硬さ調整ボタン
52 第2操作部
52a 巻取フットスイッチ
52b 送気フットスイッチ
100、200、300、400、500、600、700 内視鏡
110、210、310、410、510、610 チューブ
110a、210a、310a、410a、510a、610a チューブ本体
110b メッシュワイヤ
120、320、420、520、620 磁力発生部
120a 超電導磁石(第1の磁石)
120b リニア推進磁石(第2の磁石)
120c 浮上用磁石(第3の磁石)
130a 第1の送液管
130b 第2の送液管
141、241 通電制御部
150、250 移動制御部
150a チューブ移動規制部
150b 磁石移動規制部
151 チューブ支持ローラ
160 チューブ巻取機
250b ワイヤ移動規制部
252 巻取りローラ
320a、520a 永久磁石(第1の磁石)
320b、520b ソレノイド磁石(第2の磁石)
420a、620a ソレノイド磁石(第1の磁石)
420b コイル体(第2の磁石)
620b 永久磁石(第2の磁石)
710c 圧力センサ
Claims (18)
- 内視鏡システムであって、
撮像装置を含む光学系装置および前記光学系装置に接続されるチューブを含む内視鏡と、
前記内視鏡を移動させるための駆動手段と
を備え、
前記駆動手段は、
前記チューブ内に移動可能に設けられた第1の磁石と、
前記チューブに固定された第2の磁石と
を有し、
前記第1の磁石および前記第2の磁石のうちの少なくとも一方の磁石は電磁石であり、
前記駆動手段は、
前記第1の磁石と前記第2の磁石との間に磁力が発生するように前記電磁石への通電を制御する通電制御部と、
前記チューブおよび前記第1の磁石の移動のそれぞれについて移動規制を制御する移動制御部と
をさらに有する、内視鏡システム。 - 前記第1の磁石を冷却するための流体を前記チューブ内に供給する流体供給部をさらに備え、
前記駆動手段は、前記磁力を発生する磁力発生部を有し、
前記第1の磁石は、N極とS極とが交互に配列された複数の磁極の配列が形成された超電導磁石であり、
前記第2の磁石は、前記通電により前記第1の磁石とともにリニアモータを形成するリニア推進磁石であり、
前記移動制御部は、前記第1の磁石の移動が前記チューブ内での前記流体の流れにより規制されるように前記流体供給部を制御する構成となっている、請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記駆動手段は、
前記通電制御部が、前記チューブの先端部が前記第1の磁石に対して遠ざかるように、前記リニア推進磁石への通電を行うとともに、
前記移動制御部が、前記チューブの移動を可能とし、かつ前記第1の磁石の移動を規制する動作を行うことと、
前記通電制御部が、前記リニア推進磁石への通電動作を停止するとともに、
前記移動制御部が、前記チューブの移動を不能とし、かつ前記超電導磁石が前記流体供給部から前記チューブ内に供給される前記流体の流れにより前記チューブの先端に近づくように前記流体供給部を制御する動作を行うこと
とを行うように、前記通電制御部および前記移動制御部を制御するように構成されている、請求項2に記載の内視鏡システム。 - 前記内視鏡は、前記チューブ内に設けられた操作ワイヤをさらに含み、
前記第1の磁石は、前記操作ワイヤの先端に固定されており、
前記移動制御部は、前記第2の磁石が固定された前記チューブおよび前記第1の磁石が固定された前記操作ワイヤの移動のそれぞれについて移動可否を制御するように構成されている、請求項1に記載の内視鏡システム。 - 前記駆動手段は、
前記通電制御部が、前記チューブの先端部が前記操作ワイヤの先端部に対して遠ざかるように、前記電磁石への通電を行うとともに、
前記移動制御部が、前記チューブの移動を可能とし、かつ前記操作ワイヤの移動を不能とする動作を行うことと、
前記通電制御部が、前記チューブの先端部に前記操作ワイヤの先端部が近づくように、前記電磁石への通電動作を行うとともに、
前記移動制御部が、前記チューブの移動を不能とし、かつ前記操作ワイヤの移動を可能とする動作を行うこと
とを行うように、前記通電制御部および前記移動制御部を制御するように構成されている、請求項4に記載の内視鏡システム。 - 前記第2の磁石は、電磁石である、請求項4または請求項5に記載の内視鏡システム。
- 前記駆動手段は、リニアモータ機構からなる、前記磁力を発生する磁力発生部を有し、
前記第1の磁石は、N極とS極とが交互に配列された複数の磁極の配列が形成された超電導磁石であり、
前記第2の磁石は、前記通電により前記第1の磁石とともにリニアモータを形成する磁石である、請求項6に記載の内視鏡システム。 - 前記第1の磁石は、永久磁石であり、
前記第2の磁石は、前記チューブの軸心に沿って延びるコイルを含み、前記コイル内には前記第1の磁石が移動可能に配置されている、請求項6に記載の内視鏡システム。 - 前記第1の磁石は、鉄心に第1のコイルを巻き付けてなるソレノイド磁石であり、
前記第2の磁石は、前記チューブの軸心に沿って延びる第2のコイルを含み、前記第2のコイル内には前記第1の磁石が移動可能に配置されている、請求項6に記載の内視鏡システム。 - 前記第1の磁石は、前記操作ワイヤの先端に固定された永久磁石であり、
前記第2の磁石は、鉄心にコイルを巻き付けてなるソレノイド磁石であり、前記チューブの先端部に固定されている、請求項6に記載の内視鏡システム。 - 前記第1の磁石は、鉄心にコイルを巻き付けてなるソレノイド磁石であり、前記操作ワイヤの先端に固定されており、
前記第2の磁石は、前記チューブの先端部に設けられた永久磁石である、
請求項4または請求項5に記載の内視鏡システム。 - 前記内視鏡システムは、
前記光学系装置の向きを調整可能な方向転換手段をさらに備え、
前記方向転換手段は、前記光学系装置に接続された複数の形状記憶合金部材を含み、
前記通電制御部は、前記形状記憶合金部材への通電を制御するように構成されている、請求項1~請求項11のいずれか一項に記載の内視鏡システム。 - 前記複数の形状記憶合金部材は、それぞれ通電された場合に屈曲形状となるように記憶されている、請求項12に記載の内視鏡システム。
- 前記通電制御部は、前記複数の形状記憶合金部材の少なくとも1つ以上に通電することを選択可能なように構成されている、請求項13に記載の内視鏡システム。
- 前記内視鏡システムは、前記チューブの硬さを調整可能な硬さ調整手段をさらに有する、請求項1~請求項14のいずれか一項に記載の内視鏡システム。
- 前記内視鏡は、前記光学系装置に働く外力を検出する圧力センサをさらに備え、
前記硬さ調整手段は、前記チューブの硬さを前記圧力センサの検出出力に応じて調整するように構成されている、請求項15に記載の内視鏡システム。 - 前記チューブは、通電により収縮可能なワイヤを含み、
前記硬さ調整手段は、前記圧力センサの検出出力に基づいて前記ワイヤへの通電を制御するように構成されている、請求項16に記載の内視鏡システム。 - 前記硬さ調整手段は、前記圧力センサの検出出力が所定値よりも低かった際に、前記ワイヤへの通電を行うように構成されている、請求項17に記載の内視鏡システム。
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