JP6893552B2 - 磁気カプセルをナビゲートする方法 - Google Patents
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Description
なし。
この方法は、
標的領域に磁気カプセルを導入することを含み、この磁気カプセルは経線方向を有し、磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムを提供することを含み、
さらに、
前記磁気カプセルを第1の移動方向に移動させるように、前記第1の向きで前記外部磁気制御システムを前記第1の位置に移動させることを含み、前記第1の移動方向は、磁気カプセルの経線方向と一致しており、
磁気カプセルの経線方向にカプセルに力を伝達するように構成された合成外部磁場を生成することと、
を含む。
カプセルが患者の体内にあるとき、検査領域内に患者を誘導することと、
2つの磁気ボールを検査領域に導入することと、
2つの磁気ボールの中心間の距離が垂直方向に50cmを超えるように2つの磁気ボールを位置決めることと、
標的領域の内壁にいかなる接触も形成することなく、磁気カプセルを患者体内の標的領域内における空気またはCO2媒体に吊り下げることと、
得られた合成磁場をカプセル内の磁気センサによって測定することと、
カプセル内の2つの3次元磁気センサおよび1つの3次元加速度センサによって、カプセルの位置および向きを計算することと、
カプセルが2つの磁気ボールの中間位置にあるように、2つの磁気ボールの垂直および水平位置を調整することと、
を含む。
カプセルの長手方向に沿った中心線は、外部磁気制御システムの中心分割線となるように延びている。中心分割線は、磁気カプセルの意図された移動方向と一致する。2つの外部磁気ボールは中心分割線の2つの異なる側に配置され、中心分割線上のそれぞれの投影位置は、磁気カプセルの前方にある。図16を参照すると、2つの磁気ボールは中心分割線の上下に配置され、それらの磁気中心は互いに鏡像関係にある。2つの磁気ボールの中心を結ぶ投影線は、磁気カプセルの経線の延長線でもある中心分割線に垂直である。カプセルの磁気中心と投影線との間の距離、または投影線と中心分割線との間の交点はxである。外部磁気ボールの中心(磁気中心)から中心分割線までの距離はhである。図16において、両方の外部磁気ボールは同じ材料から作られ、同じサイズを有する。したがって、最初から両方の磁気ボールが中心分割線に対して等しい距離に配置されている。
1 モーター1
2 z軸上側アセンブリ1
3 y軸上側水平アセンブリ
4 モーター3
5 磁気ボール1
6 右側支持フレームアセンブリ
7 ベッド用の右側スライドレール
8 磁気ボール2
9 y軸下側水平アセンブリ
10 モーター8
11 z軸アップリフトアセンブリ2
12 モーター6
13 ベース
14 モーター2
15 モーター4
16 モーター5
17 左側支持フレームアセンブリ
18 ベッド
19 ベッド用の左側スライドレール
20 モーター9
21 モーター10
22 モーター7
1 モーター1:
上側の磁気ボールをz方向に動かす力を与える。
2 z軸上側アセンブリ1
z軸に沿った上側磁気ボールの移動制御部品は、すべてz軸上側アセンブリに配置されている。
3 y軸上側水平アセンブリ
y軸に沿った上側磁気ボールの移動制御部品は、すべてy軸上側アセンブリに配置されている。
4 モーター3
上側磁気ボールをx方向に上へ動かす力を与える。
5 磁気ボール1
ベッドの上の磁気ボール
6 右側支持フレームアセンブリ
右側の支持フレームとそれに取り付けられた部品
7 ベッド用右側スライドレール
右側のベッド用スライドレール
8 磁気ボール2
ベッドの下の磁気ボール
9 y軸下側水平アセンブリ
y軸に沿った下側磁気ボールの移動制御部品は、すべてy軸下側アセンブリに配置されている。
10 モーター8
下側の磁気ボールをx方向に動かす力を与える。
11 z軸アップリフトアセンブリ2
z軸に沿った下側磁気ボールの移動制御部品は、すべてz軸下側アセンブリに配置されている。
12 モーター6
下側磁気ボールをz方向に動かす力を与える。
13 ベース
地面に設置された装置ベース
14 モーター2
上側の磁気ボールをy方向に動かす力を与える。
15 モーター4
水平面に沿って上側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
16 モーター5
鉛直面に沿って上側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
17 左側支持フレームアセンブリ
左側の装置支持フレーム
18 ベッド
患者を支え、患者を検査エリアに出し入れするためのベッド
19 ベッド用の左側スライドレール
左側のベッド用スライドレール
20 モーター9
垂直面に沿って下側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向の周りに回転させる。
21 モーター10
水平面に沿って下側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
22 モーター7
下側の磁気ボールをy方向に動かす力を与える。
Claims (2)
- 標的領域を通して磁気カプセルをナビゲートする方法であって、
標的領域に磁気カプセルを導入することを含み、前記磁気カプセルは経線方向を有し、磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、
複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムを提供することと、
磁気カプセルの経線方向と一致する第1の移動方向に磁気カプセルを移動させるように、第1の向きで第1の位置に外部磁気制御システムを移動させることと、
磁気カプセルを第1の移動方向に移動させるための力を伝達するように構成された合成外部磁場を生成することと、
を含み、
さらに、
2つの外部磁気ボールを水平に動かすことにより、磁気カプセルをこの磁気カプセルの経線方向に沿って水平に前方または後方に動かすことを含み、
磁気カプセルの磁化方向と、2つの外部磁気ボールによって形成される合成磁場方向(B)と、および磁気カプセルが受ける力Fの方向とは、すべて互いに平行であり、
磁気カプセルの経線方向は、磁気カプセルの移動方向に延びて中心分割線となり、磁気カプセルの中心と2つの外部磁気ボールの中心を結ぶ投影線との間の水平方向の距離はxであり、1つの外部磁気ボールの中心と中心分割線との間の垂直方向の距離はhであり、
前記hが5〜25cmであり、前記xが0.5h〜0.7hであり、
前記標的領域は、ヒトの小腸および結腸であり、
前記磁気発生手段は、外部永久磁石双極子であり、
前記磁気発生手段は、外部磁気ボールであることを特徴とする方法。 - 前記磁気カプセルの前記磁化方向は、前記2つの外部磁気ボールの磁化方向に対して垂直であることを特徴とする請求項1に記載の方法。
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