JP2019528939A - カプセル装置を使用するためのシステムおよび方法 - Google Patents
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Abstract
Description
なし。
この方法は、
標的領域に磁気カプセルを導入することを含み、この磁気カプセルは経線方向を有し、磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムを提供することを含み、
さらに、
前記磁気カプセルを第1の移動方向に移動させるように、前記第1の向きで前記外部磁気制御システムを前記第1の位置に移動させることを含み、前記第1の移動方向は、磁気カプセルの経線方向と一致しており、
磁気カプセルの経線方向にカプセルに力を伝達するように構成された合成外部磁場を生成することと、
を含む。
カプセルが患者の体内にあるとき、検査領域内に患者を誘導することと、
2つの磁気ボールを検査領域に導入することと、
2つの磁気ボールの中心間の距離が垂直方向に50cmを超えるように2つの磁気ボールを位置決めることと、
標的領域の内壁にいかなる接触も形成することなく、磁気カプセルを患者体内の標的領域内における空気またはCO2媒体に吊り下げることと、
得られた合成磁場をカプセル内の磁気センサによって測定することと、
カプセル内の2つの3次元磁気センサおよび1つの3次元加速度センサによって、カプセルの位置および向きを計算することと、
カプセルが2つの磁気ボールの中間位置にあるように、2つの磁気ボールの垂直および水平位置を調整することと、
を含む。
カプセルの長手方向に沿った中心線は、外部磁気制御システムの中心分割線となるように延びている。中心分割線は、磁気カプセルの意図された移動方向と一致する。2つの外部磁気ボールは中心分割線の2つの異なる側に配置され、中心分割線上のそれぞれの投影位置は、磁気カプセルの前方にある。図16を参照すると、2つの磁気ボールは中心分割線の上下に配置され、それらの磁気中心は互いに鏡像関係にある。2つの磁気ボールの中心を結ぶ投影線は、磁気カプセルの経線の延長線でもある中心分割線に垂直である。カプセルの磁気中心と投影線との間の距離、または投影線と中心分割線との間の交点はxである。外部磁気ボールの中心(磁気中心)から中心分割線までの距離はhである。図13において、両方の外部磁気ボールは同じ材料から作られ、同じサイズを有する。したがって、最初から両方の磁気ボールが中心分割線に対して等しい距離に配置されている。
1 モーター1
2 z軸上側アセンブリ1
3 y軸上側水平アセンブリ
4 モーター3
5 磁気ボール1
6 右側支持フレームアセンブリ
7 ベッド用の右側スライドレール
8 磁気ボール2
9 y軸下側水平アセンブリ
10 モーター8
11 z軸アップリフトアセンブリ2
12 モーター6
13 ベース
14 モーター2
15 モーター4
16 モーター5
17 左側支持フレームアセンブリ
18 ベッド
19 ベッド用の左側スライドレール
20 モーター9
21 モーター10
22 モーター7
1 モーター1:
上側の磁気ボールをz方向に動かす力を与える。
2 z軸上側アセンブリ1
z軸に沿った上側磁気ボールの移動制御部品は、すべてz軸上側アセンブリに配置されている。
3 y軸上側水平アセンブリ
y軸に沿った上側磁気ボールの移動制御部品は、すべてy軸上側アセンブリに配置されている。
4 モーター3
上側磁気ボールをx方向に上へ動かす力を与える。
5 磁気ボール1
ベッドの上の磁気ボール
6 右側支持フレームアセンブリ
右側の支持フレームとそれに取り付けられた部品
7 ベッド用右側スライドレール
右側のベッド用スライドレール
8 磁気ボール2
ベッドの下の磁気ボール
9 y軸下側水平アセンブリ
y軸に沿った下側磁気ボールの移動制御部品は、すべてy軸下側アセンブリに配置されている。
10 モーター8
下側の磁気ボールをx方向に動かす力を与える。
11 z軸アップリフトアセンブリ2
z軸に沿った下側磁気ボールの移動制御部品は、すべてz軸下側アセンブリに配置されている。
12 モーター6
下側磁気ボールをz方向に動かす力を与える。
13 ベース
地面に設置された装置ベース
14 モーター2
上側の磁気ボールをy方向に動かす力を与える。
15 モーター4
水平面に沿って上側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
16 モーター5
鉛直面に沿って上側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
17 左側支持フレームアセンブリ
左側の装置支持フレーム
18 ベッド
患者を支え、患者を検査エリアに出し入れするためのベッド
19 ベッド用の左側スライドレール
左側のベッド用スライドレール
20 モーター9
垂直面に沿って下側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向の周りに回転させる。
21 モーター10
水平面に沿って下側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
22 モーター7
下側の磁気ボールをy方向に動かす力を与える。
Claims (26)
- 標的領域を通して磁気カプセルをナビゲートする方法であって、
標的領域に磁気カプセルを導入することを含み、前記磁気カプセルは経線方向を有し、磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
さらに、
複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムを提供することと、
磁気カプセルの経線方向と一致する第1の移動方向に磁気カプセルを移動させるように、第1の向きで第1の位置に外部磁気制御システムを移動させることと、
磁気カプセルを第1の移動方向に移動させるための力を伝達するように構成された合成外部磁場を生成することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 2つの外部磁気ボールを水平に動かすことにより、磁気カプセルを内視鏡の経線方向に沿って水平に前方または後方に動かすことを含み、
磁気カプセル内視鏡の磁化方向と、合成磁場方向(B)と、および磁気カプセル内視鏡が受ける力Fの方向とは、すべて互いに平行であり、
磁気カプセルの経線方向は、磁気カプセルの移動方向に延びて中心分割線となり、カプセル磁気中心と2つの外部磁気ボールの中心を結ぶ投影線との間の距離はxであり、
1つの磁気ボールの中心と中心分割線との間の距離はhであることを特徴とする請求項1に記載の方法。 - 前記磁気カプセルの意図された移動方向は、前記2つの外部磁気ボールの2つの中心間の前記接続線へ向いていることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記意図された移動方向は、前記2つの外部磁気ボールの磁化方向と平行であることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記磁気カプセルの前記磁気方向は、前記磁気ボールの前記磁気方向に対して垂直であることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記磁気カプセルの前記磁気方向は、前記磁気ボールの前記磁気方向と平行であることを特徴とする請求項3に記載の方法。
- 前記hが約15〜20cmであることを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記xが約0.5h〜0.7hであることを特徴とする請求項5に記載の方法。
- 前記xが約0.26hであることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 前記xが0.5h未満であることを特徴とする請求項6に記載の方法。
- 水平方向および垂直方向の位置を維持しながら磁気カプセルの向きを変えることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記向きを変えることは、両方の外部磁気ボールを垂直に下方へ動かすステップを含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 前記向きを変えることは、外部磁気ボールの磁気中心の位置を変えることなく、両方の外部磁気ボールを垂直に回転させるステップを含むことを特徴とする請求項11に記載の方法。
- 磁気カプセルをナビゲートする方法であって、
標的領域に磁気カプセルを導入することを含み、前記磁気カプセルは経線方向を有し、磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、該磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
さらに、
磁気カプセルをz方向の磁気方向を含む第1の向きに配置することと、
標的領域の両側に配置された2つの磁気ボールを含む外部磁気制御システムを提供することと、
標的領域内で磁気カプセルを回転させて、その位置をxyz座標内で維持しながら第2の向きを採用することと、
を含むことを特徴とする方法。 - 前記2つの磁気ボールが上側磁気ボールと下側磁気ボールであることを特徴とする請求項14に記載の方法。
- 前記磁気カプセルの前記第1の向きにおいて、前記2つの磁気ボールは、それらの間の中心分割線を横切って互いに鏡像関係となる磁気方向を有し、前記2つの磁気ボールの前記磁気方向は、中心の分割線との間に0〜90度の角度を形成することを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 前記磁気カプセルの前記第1の向きにおいて、前記2つの磁気ボールは、互いに平行で同じ方向を向く磁気方向を有することを特徴とする請求項15に記載の方法。
- 上側磁気ボールに対して、その位置を維持しながら反時計回りに回転させることと、下側磁気ボールの位置と方向を変更なしに維持することと、を含むことを特徴とする請求項16に記載の方法。
- 前記第2の向きは、反時計回り方向において、前記第1の向きと0〜90度異なることを特徴とする請求項18に記載の方法。
- xz平面に沿って時計回りに同時に両方の磁気ボールを0〜360度回転させることを特徴とする請求項17に記載の方法。
- 前記第2の向きは、時計回りにおいて前記第1の向きと0〜360度異なることを特徴とする請求項20に記載の方法。
- 磁気カプセルの磁気方向と平行な磁気方向を有し、その方向を向いて磁気カプセルに引力を与える第1の磁気発生手段を設けることによって、磁気カプセルを垂直に移動させることを含み、第1の磁気発生手段は、磁気カプセルまでの距離に位置されていることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 磁気カプセルから第2の距離で第2の磁気発生手段を移動させ、第2の距離は第1の距離の3倍以上であることを特徴とする請求項22に記載の方法。
- 磁気方向が前記磁気カプセルの磁気方向と平行であり、前記磁気カプセルに反発力を与えるように反対方向を向く他の磁気カプセルを提供することを特徴とする請求項22に記載の方法。
- 前記外部磁気ボールは、約25〜25000A/m2の磁気モーメントMを有することを特徴とする請求項2に記載の方法。
- 前記磁気ボールの前記磁気モーメントmは、約0.02〜2Am2であることを特徴とする請求項2に記載の方法。
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