JPWO2007077922A1 - 被検体内導入システムおよび被検体内観察方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 供給器
2a 液体
3 永久磁石
4 ワークステーション
5 通信部
5a アンテナ
6 入力部
7 表示部
8 記憶部
9 制御部
9a 表示制御部
9b 通信制御部
9c 磁石選択部
9d 画像処理部
9e 画像結合部
9f 位置姿勢検出部
9g 状態判断部
10 筐体
10a ケース本体
10b ドーム部材
10c 空間領域
11 永久磁石
12 撮像部
13 角速度センサ
14 加速度センサ
15 磁気センサ
16 信号処理部
17 通信処理部
17a アンテナ
18 制御部
18a 移動量検出部
18b 角度検出部
19 電源部
20 筐体
20a ケース本体
20d 空間領域
30 筐体
30a ケース本体
31 カプセル型内視鏡
32 錘
40 ワークステーション
43 磁場発生装置
43a 磁場発生部
43b アーム部
43c 操作部
49 制御部
49c 磁場制御部
50 筐体
50a ケース本体
50d 空間領域
51 カプセル型内視鏡
52 永久磁石
60 カプセル誘導装置
60a ベッド
61 鉛直磁場発生部
61a,61b 電磁石
62 水平磁場発生部
63 回転テーブル
64,65 可動台
63a,64a,65a 駆動部
65b,66a,66b レール
70 ワークステーション
76 操作部
79 制御部
79h 駆動制御部
79i 磁場制御部
80 カプセル誘導装置
81 磁場発生装置
81a 鉛直磁場発生部
81b〜81g 水平磁場発生部
83 テーブル
90 ワークステーション
99 制御部
99h 駆動制御部
99i 磁場制御部
100 被検体
101,102 患部
110 収納装置
111〜116 収納部
111a〜116a 箱部材
111b〜116b 蓋
111c〜116c 磁石検出部
111d〜116d ロック部
117 台
118 制御部
200 カプセル誘導装置
201 磁場発生装置
201a 鉛直磁場発生部
201b〜201e 水平磁場発生部
210 ワークステーション
219 制御部
219i 磁場制御部
220 筐体
220a ケース本体
221 カプセル型内視鏡
222 振動モータ
223 錘
223a 継ぎ手部
224 錘連結機構
224a 把持部
224b 駆動部
225a,225b 錘
226 制御部
230 ワークステーション
239 制御部
239h 比重切替指示部
239i 動作指示部
240 筐体
240a ケース本体
241 カプセル型内視鏡
242 浮き
243 浮き接続機構
243a 接続部材
243b 駆動部
244 制御部
250 筐体
250a ケース本体
251 カプセル型内視鏡
253 比重切替機構
253a スポンジ
253b 押圧板
253c ストッパ
253d 駆動部
253e タンク
254 管路
255 制御部
260 筐体
260a ケース本体
263 比重切替機構
263a ピストン
263b シリンダー
263c 駆動部
264 管路
265 制御部
270 筐体
270a ケース本体
270d 管路
271 カプセル型内視鏡
272 推進機構
272a スクリュー
272b 駆動軸
272c 駆動部
273 錘
274 制御部
280 ワークステーション
289 制御部
289h 推進指示部
291,301 カプセル型内視鏡
302a,302b 水掻き部
401 超音波プローブ
402 音源
403 ドライブコイル
404 センスコイル
500a カプセル本体
500b シース
501 カプセル型内視鏡
502,502a,502f,503,503a,503b 永久磁石
601 カプセル型内視鏡
602 永久磁石
610〜613 電磁石
620 リング状永久磁石
701 カプセル型内視鏡
702,703 撮像部
711,721,731 カプセル型内視鏡
713,713,722,723,732,733 永久磁石
714,724,734 撮像部
C1 長軸
C2a,C2b 径軸
C3 コイル軸
EP エピポーラ線
G1,G7 自重
G2,G4,G5 磁力
G3,G8 浮力
H1 鉛直磁場
H2,H3 水平磁場
H4,H5 回転磁場
Pn,Pn-1 画像
R0 参照点
R1 対応点
図1は、この発明の実施の形態1にかかる被検体内導入システムの一構成例を模式的に示す模式図である。図1に示すように、この実施の形態1にかかる被検体内導入システムは、被検体100の内部に導入して被検体100の消化管内の画像を撮像するカプセル型内視鏡1と、カプセル型内視鏡1を浮揚させる液体2aを被検体100の内部に導入する供給器2と、液体2a中に浮揚するカプセル型内視鏡1の位置および姿勢の少なくとも一つを制御するための永久磁石3と、カプセル型内視鏡1によって撮像された画像をモニタに表示するワークステーション4とを有する。
つぎに、この発明の実施の形態1の変形例について説明する。上述した実施の形態1では、被検体100の消化管内に導入した液体2aの表面に浮揚するとともに液体2aの表面に比して鉛直上方側に撮像視野を向けるカプセル型内視鏡1を用いていたが、この実施の形態1の変形例にかかる被検体内導入システムは、このようなカプセル型内視鏡1に代えて、液体2aの表面に浮揚するとともに液体2aの表面に比して鉛直下方側に撮像視野を向けるカプセル型内視鏡を備えている。
つぎに、この発明の実施の形態2について説明する。上述した実施の形態1では、被検体100の消化管内に導入する液体2aに比して同程度またはそれ未満の比重を有するカプセル型内視鏡1を用いていたが、この実施の形態2にかかる被検体内導入システムは、このようなカプセル型内視鏡1に代えて、この液体2aを超える比重を有するカプセル型内視鏡を備えている。
つぎに、この発明の実施の形態3について説明する。上述した実施の形態1では、カプセル型内視鏡1の動きを磁力によって制御する永久磁石3を用いていたが、この実施の形態3にかかる被検体内導入システムは、このような永久磁石3に代えて電磁石を備えるようにしている。
つぎに、この発明の実施の形態4について説明する。上述した実施の形態3では、単一の電磁石を用いて液体中のカプセル型内視鏡の動きを制御していたが、この実施の形態4にかかる被検体内導入システムは、カプセル型内視鏡に対して水平方向の磁場を発生する電磁石と鉛直方向の磁場を発生する電磁石とを備えるようにし、かかる複数の電磁石の各磁場によって液体中でのカプセル型内視鏡の動きを制御している。
つぎに、この発明の実施の形態4の変形例1について説明する。上述した実施の形態4では、単一の水平磁場発生部62を鉛直磁場発生部61の周りに回転させてカプセル型内視鏡51の姿勢を変化させていたが、この実施の形態4の変形例1にかかる被検体内導入システムは、鉛直磁場発生部61の周囲に複数の水平磁場発生部を有し、かかる複数の水平磁場発生部の中から水平磁場を発生させるものを切り替えることによってカプセル型内視鏡51の姿勢を変化させている。
つぎに、この発明の実施の形態4の変形例2について説明する。上述した実施の形態4の変形例1では、鉛直磁場発生部81aによる鉛直方向の磁場と水平磁場発生部81b〜81gのいずれかによる水平方向の磁場とをカプセル型内視鏡51に対して発生させていたが、この実施の形態4の変形例2にかかる被検体内導入システムは、カプセル型内視鏡51に対して回転磁場を発生する磁場発生装置を有し、かかる回転磁場によってカプセル型内視鏡51の位置および姿勢を制御している。
つぎに、この発明の実施の形態5について説明する。上述した実施の形態1では、消化管内に導入する液体2aに比して同程度またはそれ未満の比重を有するカプセル型内視鏡1の位置および姿勢の少なくとも一つを磁力によって制御していたが、この実施の形態5にかかる被検体内導入システムは、振動モータを内蔵したカプセル型内視鏡を有し、かかる振動モータの駆動によってカプセル型内視鏡を揺動させるようにし、さらに、このカプセル型内視鏡の比重を液体2aに比して大きい状態から小さい状態に変化させるようにしている。
つぎに、この実施の形態5の変形例1について説明する。上述した実施の形態5では、カプセル型内視鏡221の比重を液体2aに比して大きい状態から小さい状態に変化させていたが、この実施の形態5の変形例1にかかる被検体内導入システムは、このカプセル型内視鏡221に代えて、液体2aに比して小さい状態から大きい状態に比重を変化させるカプセル型内視鏡を有している。
つぎに、この発明の実施の形態5の変形例2について説明する。上述した実施の形態5の変形例1では、カプセル型内視鏡251の比重を液体2aに比して小さい状態から大きい状態に変化させていたが、この実施の形態5の変形例2にかかる被検体内導入システムは、このカプセル型内視鏡251に代えて、液体2aに比して小さい状態または大きい状態に比重を可逆的に変化させるカプセル型内視鏡を有している。
つぎに、この発明の実施の形態6について説明する。上述した実施の形態5では、振動モータによってカプセル型内視鏡を揺動させて撮像視野の位置および方向を変化させていたが、この実施の形態6にかかる被検体内導入システムは、液体の表面に浮揚したカプセル型内視鏡を水平方向に推進させて撮像視野の位置および方向を変化させている。
Claims (161)
- 被検体内に導入され、前記被検体内に対する特定の観察方向を有する撮像部を少なくとも一つ備えた筐体と、
前記被検体内に導入する液体と、
前記液体中の前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させる駆動部と、
を備えたことを特徴とする被検体内導入システム。 - 前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して小さいことを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入システム。
- 前記筐体の比重は、前記液体の比重の1/2に比して大きいことを特徴とする請求項2に記載の被検体内導入システム。
- 前記撮像部は、前記筐体が前記液体中に位置する際に前記観察方向が鉛直下方向になるように、前記筐体内部に配置されることを特徴とする請求項2に記載の被検体内導入システム。
- 前記被検体内で気体を発生する発泡剤をさらに備え、
前記撮像部は、前記筐体が前記液体中に位置する際に前記観察方向が鉛直上方向になるように、前記筐体内部に配置されることを特徴とする請求項2に記載の被検体内導入システム。 - 前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して大きいことを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入システム。
- 前記駆動部は、前記筐体の比重を変化させる比重変化部を備えたことを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入システム。
- 前記比重変化部は、分離部を備え、前記筐体から前記分離部を分離することによって前記筐体の比重を変化させることを特徴とする請求項7に記載の被検体内導入システム。
- 前記分離部を分離する前の前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して小さく、
前記分離部の比重は、前記液体の比重に比して小さいことを特徴とする請求項8に記載の被検体内導入システム。 - 前記分離部を分離する前の前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して大きく、
前記分離部の比重は、前記液体の比重に比して大きいことを特徴とする請求項8に記載の被検体内導入システム。 - 前記分離部は、前記撮像部の反対側に配置されることを特徴とする請求項8に記載の被検体内導入システム。
- 前記分離部を分離する前の前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して小さく、
前記撮像部は、前記筐体が前記液体中に位置する際に鉛直下方向の画像を取得するように、前記筐体内部に配置されることを特徴とする請求項11に記載の被検体内導入システム。 - 前記分離部を分離する前の前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して大きく、
前記撮像部は、前記筐体が前記液体中に位置する際に鉛直上方向の画像を取得するように、前記筐体内部に配置されることを特徴とする請求項11に記載の被検体内導入システム。 - 前記比重変化部は、前記筐体と前記分離部とを連結し、前記被検体内の胃内部で溶解する溶解部をさらに備えることを特徴とする請求項8に記載の被検体内導入システム。
- 前記比重変化部は、前記筐体と前記分離部との連結を分離するアクチュエータをさらに備えることを特徴とする請求項8に記載の被検体内導入システム。
- 前記筐体は、前記撮像部を複数備え、
前記複数の撮像部の観察方向は、異なることを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入システム。 - 前記駆動部は、前記液体中で前記筐体を推進させることによって、前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させる推進部であることを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入システム。
- 前記駆動部は、前記液体中で前記筐体を振動させることによって、前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させる振動部であることを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入システム。
- 前記駆動部は、
前記筐体内に配置される磁性体と、
前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部と、
を備えたことを特徴とする請求項1に記載の被検体内導入システム。 - 前記駆動部は、前記磁界発生部が前記磁性体に対して発生する磁界の強度を変更する第1の磁界強度変更部をさらに備えることを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、電磁石であり、
前記第1の磁界強度変更部は、前記電磁石に流す電流を変更することを特徴とする請求項20に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、電磁石または永久磁石であり、
前記第1の磁界強度変更部は、前記被検体と前記磁界発生部との距離を変更する磁界発生部距離変更部を備えたことを特徴とする請求項20に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、磁界強度が異なる複数の永久磁石からなることを特徴とする請求項20に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記駆動部は、前記液体中での前記筐体の姿勢を制御する第1の姿勢制御部を備えたことを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁化方向と前記撮像部の観察方向との成す角度は、0°以上、90°未満であることを特徴とする請求項24に記載の被検体内導入システム。
- 前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して大きいことを特徴とする請求項24に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、前記被検体内の前記液体に対して鉛直上方向または鉛直下方向に配置されることを特徴とする請求項26に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の姿勢制御部は、前記磁界発生部の方向を変更する第1の磁界発生部方向変更部であることを特徴とする請求項27に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の姿勢制御部は、前記磁界発生部の水平方向の位置を変更する第1の磁界発生部水平位置変更部であることを特徴とする請求項27に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、前記被検体内の液体に対して水平横方向に配置されることを特徴とする請求項26に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の姿勢制御部は、前記磁界発生部の方向を変更する第2の磁界発生部方向変更部であることを特徴とする請求項30に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の姿勢制御部は、前記磁界発生部の鉛直方向の位置を変更する第1の磁界発生部鉛直位置変更部であることを特徴とする請求項30に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、複数の磁界発生要素からなり、
前記第1の姿勢制御部は、前記複数の磁界発生要素が前記磁性体に対して発生する磁界の強度をそれぞれ変更する第2の磁界強度変更部であることを特徴とする請求項26に記載の被検体内導入システム。 - 前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して小さいことを特徴とする請求項24に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、前記被検体内の液体に対して鉛直上方向または鉛直下方向に配置されることを特徴とする請求項34に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、磁気引力を発生する第1の磁気引力発生部を備え、
前記第1の姿勢制御部は、前記第1の磁気引力発生部の方向を変更する磁気引力発生部方向変更部を備えたことを特徴とする請求項34に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、
磁気引力を発生する第2の磁気引力発生部と、
前記第2の磁気引力発生部の周りに配置された1以上の磁界発生要素と、
を備え、前記第1の姿勢制御部は、前記磁界発生要素が前記磁性体に対して発生する磁界の強度を変更する第3の磁界強度変更部を備えたことを特徴とする請求項34に記載の被検体内導入システム。 - 前記複数の磁界発生要素は、4個の磁界発生要素からなり、
前記4個の磁界発生要素は、前記第2の磁気引力発生部の周辺に略均等に配置されたことを特徴とする請求項37に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の姿勢制御部は、前記第2の磁気引力発生部を中心に前記磁界発生部を回転する磁界発生部回転機構を備えたことを特徴とする請求項37に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁化方向と前記撮像部の観察方向との成す角度は、略垂直であり、
前記磁界発生部は、回転磁界を発生し、
前記第1の姿勢制御部は、前記回転磁界の回転面の方向を変更する回転磁界面変更部を備えたことを特徴とする請求項24に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁化方向と前記撮像部の観察方向との成す角度は、略垂直であり、
前記筐体の重心位置は、前記磁界発生部が磁界を発生していない状態である際に前記磁化方向が前記液体の液面に対して略平行となるように、設定されることを特徴とする請求項24に記載の被検体内導入システム。 - 前記駆動部は、前記液体中の前記筐体の水平方向の位置を制御する第1の水平位置制御部を備えたことを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。
- 前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して小さいことを特徴とする請求項42に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記駆動部は、前記液体中の前記筐体の姿勢を制御する第2の姿勢制御部を備えたことを特徴とする請求項43に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、前記被検体内の液体に対して鉛直上方向または鉛直下方向に配置されることを特徴とする請求項44に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記第1の水平位置制御部は、前記液体中の前記筐体の姿勢を制御することを特徴とする請求項43に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、前記被検体内の液体に対して水平横方向に配置されることを特徴とする請求項46に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、前記磁性体に対して磁気引力を発生する第3の磁気引力発生部であることを特徴とする請求項42に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記筐体の重心位置は、前記磁界発生部が磁界を発生していない状態である際に前記磁化方向が前記液体の液面と10°以上の角度差を有するように、設定されることを特徴とする請求項48に記載の被検体内導入システム。 - 前記第3の磁気引力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して鉛直上方向または鉛直下方向に配置され、
前記第3の磁気引力発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とが同方向であることを特徴とする請求項49に記載の被検体内導入システム。 - 前記第3の磁気引力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して水平横方向に配置され、
前記第3の磁気引力発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とが逆方向であることを特徴とする請求項49に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記筐体の重心位置は、前記磁界発生部が磁界を発生していない状態である際に前記磁化方向が前記液体の液面に対して略平行となるように、設定されることを特徴とする請求項48に記載の被検体内導入システム。 - 前記第3の磁気引力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して鉛直上方向または鉛直下方向に配置され、
前記第3の磁気引力発生部の磁化方向は、前記液体の液面に対して略平行であることを特徴とする請求項52に記載の被検体内導入システム。 - 前記第3の磁気引力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して水平横方向に配置され、
前記第3の磁気引力発生部の磁化方向は、前記液体の液面に対して略平行であることを特徴とする請求項52に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の水平位置制御部は、前記磁界発生部の水平方向の位置を変更する第2の磁界発生部水平位置変更部であることを特徴とする請求項48に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の水平位置制御部は、前記磁界発生部が前記磁性体に発生する磁界の強度を変更する第4の磁界強度変更部を備えたことを特徴とする請求項55に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、複数の磁界発生要素からなり、
前記複数の磁界発生要素は、アレー状に配置され、
前記第1の水平位置制御部は、前記複数の磁界発生要素が前記磁性体に対して発生する磁界の強度を変更する第5の磁界強度変更部を備えたことを特徴とする請求項48に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、前記磁性体に対して磁気斥力を発生する第1の磁気斥力発生部であることを特徴とする請求項42に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記筐体の重心位置は、前記磁界発生部が磁界を発生していない状態である際に前記磁化方向が前記液体の液面と10°以上の角度差を有するように、設定されることを特徴とする請求項58に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の磁気斥力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して鉛直上方向または鉛直下方向に配置され、
前記第1の磁気斥力発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とが逆方向であることを特徴とする請求項59に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の磁気斥力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して水平横方向に配置され、
前記第1の磁気斥力発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とが同方向であることを特徴とする請求項59に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の磁気斥力発生部の鉛直方向の位置は、前記液体の液面の位置と略一致することを特徴とする請求項61に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の磁気斥力発生部が任意の水平平面内の任意の位置で発生する磁界の強度は、前記第1の磁気斥力発生部が前記任意の水平平面内の前記任意の位置周辺で発生する磁界に比して小さいことを特徴とする請求項59に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の磁気斥力発生部は、略円筒形状であり且つ磁化方向が軸方向である永久磁石であることを特徴とする請求項63に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の水平位置制御部は、前記第1の磁気斥力発生部が任意の水平平面内で発生する磁界のバランスを変更する磁界バランス変更部を備えたことを特徴とする請求項63に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界バランス変更部は、前記第1の磁気斥力発生部の傾きを変更する第1の磁気斥力発生部傾き変更部を備えたことを特徴とする請求項65に記載の被検体内導入システム。
- 前記第1の磁気斥力発生部は、複数の磁界発生要素からなり、
前記複数の磁界発生要素は、アレー状に配置されることを特徴とする請求項63に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の水平位置制御部は、前記第1の磁気斥力発生部が任意の水平平面内で発生する磁界のバランスを変更する磁界バランス変更部を備え、
前記磁界バランス変更部は、前記複数の磁界発生要素の相対位置を変更する磁界発生要素相対位置変更部を備えたことを特徴とする請求項67に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の水平位置制御部は、前記第1の磁気斥力発生部が任意の水平平面内で発生する磁界のバランスを変更する磁界バランス変更部を備え、
前記磁界バランス変更部は、前記複数の磁界発生要素が前記磁性体に対して発生する磁界の強度を変更する第6の磁界強度変更部を備えたことを特徴とする請求項67に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の磁気斥力発生部は、同軸上に配置されたサイズの異なる2つの磁界発生要素からなり、
前記2つの磁界発生要素の磁化方向は、異なることを特徴とする請求項63に記載の被検体内導入システム。 - 前記第1の水平位置制御部は、前記第1の磁気斥力発生部の水平方向の位置を変更する第3の磁界発生部水平位置変更部であることを特徴とする請求項59に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、略円筒形状であり且つ前記円筒形状の外周および内周に磁極を有することを特徴とする請求項58に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁化方向は、前記液体の液面と略平行であることを特徴とする請求項72に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、磁気引力と磁気斥力とを発生し、この発生した前記磁気引力と前記磁気斥力とによって、前記磁界発生部が発生する磁気力を切り替える引力・斥力切替部を備えたことを特徴とする請求項42に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記筐体の重心位置は、前記磁界発生部が磁界を発生していない状態である際に前記磁化方向が前記液体の液面と10°以上の角度差を有するように、設定されることを特徴とする請求項74に記載の被検体内導入システム。 - 前記引力・斥力切替部は、前記磁界発生部の鉛直方向の位置を変更する第2の磁界発生部鉛直位置変更部であることを特徴とする請求項75に記載の被検体内導入システム。
- 前記引力・斥力切替部は、前記磁界発生部の方向を変更する第3の磁界発生部方向変更部であることを特徴とする請求項75に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、電磁石からなり、
前記引力・斥力切替部は、前記電磁石に流す電流の方向を切り替える電磁石電流切替部であることを特徴とする請求項75に記載の被検体内導入システム。 - 前記駆動部は、前記液体中の前記筐体の鉛直方向の位置を制御する鉛直位置制御部を備えたことを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。
- 前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して小さいことを特徴とする請求項79に記載の被検体内導入システム。
- 前記筐体の比重は、前記液体の比重の1/2に比して大きいことを特徴とする請求項80に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、前記磁性体に対して磁気引力を発生する第4の磁気引力発生部であり、
前記第4の磁気引力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して鉛直下方向に配置されることを特徴とする請求項80に記載の被検体内導入システム。 - 前記第4の磁気引力発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とは、同方向であることを特徴とする請求項82に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、前記磁性体に対して磁気斥力を発生する第2の磁気斥力発生部であり、
前記第2の磁気斥力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して鉛直上方向に配置されることを特徴とする請求項80に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記筐体の重心位置は、前記磁界発生部が磁界を発生していない状態である際に前記磁化方向が前記液体の液面と10°以上の角度差を有するように、設定されることを特徴とする請求項84に記載の被検体内導入システム。 - 前記第2の磁気斥力発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とは、逆方向であることを特徴とする請求項85に記載の被検体内導入システム。
- 前記第二の磁気斥力発生部が任意の水平平面内の任意の位置で発生する磁界の強度は、前記第二の磁気斥力発生部が前記任意の水平平面内の前記任意の位置周辺で発生する磁界に比して小さいことを特徴とする請求項85に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、略円筒形状であり且つ前記円筒形状の外周と内周とに磁極を有することを特徴とする請求項84に記載の被検体内導入システム。
- 前記筐体の比重は、前記液体の比重に比して大きいことを特徴とする請求項79に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁界発生部は、前記磁性体に対して磁気引力を発生する第5の磁気引力発生部であり、
前記第5の磁気引力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して鉛直上方向に配置されることを特徴とする請求項89に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、前記磁性体に対して磁気斥力を発生する第3の磁気斥力発生部であり、
前記第3の磁気斥力発生部は、前記被検体内の前記液体に対して鉛直下方向に配置されることを特徴とする請求項89に記載の被検体内導入システム。 - 前記鉛直位置制御部は、前記磁界発生部が前記磁性体に対して発生する磁界の強度を変更する第7の磁界強度変更部を備えたことを特徴とする請求項79に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記駆動部は、前記液体中の前記筐体の姿勢を制御する第3の姿勢制御部を備えたことを特徴とする請求項92に記載の被検体内導入システム。 - 前記駆動部は、前記液体中の前記筐体の水平方向の位置を制御する第2の水平位置制御部を備えたことを特徴とする請求項92に記載の被検体内導入システム。
- 前記第2の水平位置制御部は、前記磁界発生部の水平方向の位置を変更する第4の磁界発生部水平位置変更部であることを特徴とする請求項94に記載の被検体内導入システム。
- 前記磁性体は、特定の磁化方向を有し、
前記駆動部が、前記液体中の前記筐体の姿勢を制御する第4の姿勢制御部を備えたことを特徴とする請求項94に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、前記第6の磁気引力発生部を備え、
前記鉛直位置制御部は、磁気引力によって前記筐体の鉛直方向位置を制御することを特徴とする請求項96に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、前記第4の磁気斥力発生部を備え、
前記鉛直位置制御部は、磁気斥力によって前記筐体の鉛直方向位置を制御することを特徴とする請求項96に記載の被検体内導入システム。 - 前記駆動部は、前記筐体の前記被検体内での位置を検出する位置検出部を備え、
前記第7の磁界強度変更部は、前記位置検出結果をもとに、前記磁界発生部が発生する磁界を変更することを特徴とする請求項92に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁界発生部は、前記第6の磁気引力発生部であることを特徴とする請求項99に記載の被検体内導入システム。
- 前記第7の磁界強度変更部は、前記磁界発生部が発生する磁界の強度を振動させることを特徴とする請求項92に記載の被検体内導入システム。
- 前記筐体の比重は、前記液体の比重に比してほぼ等しいことを特徴とする請求項79に記載の被検体内導入システム。
- 予め決められたパターンに基づいて前記駆動部を駆動するパターン駆動部をさらに備えたことを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。
- 前記駆動部は、
前記磁界発生部が発生した磁界によって前記筐体が反応したか否かを検出する磁界反応検出部と、
前記磁界反応検出部の検出結果をもとに、前記磁界発生部が発生する磁界の強度を変更する第8の磁界強度変更部と、
を備えたことを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。 - 前記磁性体は、永久磁石、電磁石、強磁性体、または電池のいずれかであることを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。
- 前記撮像部が取得した画像を合成する画像合成部をさらに備え、
前記駆動部は、前記被検体内での前記筐体の位置および姿勢を検出する位置・姿勢検出部を有し、
前記画像合成部は、前記位置・姿勢検出部が検出した結果をもとに、前記撮像部が取得した画像を合成することを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。 - 前記被検体内は、前記被検体の胃内であることを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。
- 前記被検体内は、前記被検体の大腸内であることを特徴とする請求項19に記載の被検体内導入システム。
- 被検体内で画像を取得する筐体を前記被検体内に導入する筐体導入ステップと、
前記被検体内に液体を導入する液体導入ステップと、
前記液体導入ステップによって導入した前記液体中の前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させる位置姿勢変化ステップと、
を含むことを特徴とする被検体内観察方法。 - 前記筐体導入ステップは、前記液体に比して比重が小さい前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項109に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記液体に比して比重が大きい前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項109に記載の被検体内観察方法。
- 前記被検体内に導入した前記筐体の前記液体に対する比重を変化させる比重変化ステップをさらに含むことを特徴とする請求項109に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、磁性体を有する前記筐体を前記被検体内に導入し、
前記位置姿勢変化ステップは、前記磁性体に対して発生する磁界によって前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させる磁気的位置姿勢変化ステップを含むことを特徴とする請求項109に記載の被検体内観察方法。 - 前記磁気的位置姿勢変化ステップは、前記磁性体に対して発生する磁界の強度を変化させる磁界強度変化ステップを含むことを特徴とする請求項113に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気的位置姿勢変化ステップは、前記磁性体に対して発生する磁界の方向を変化させる磁界方向変化ステップを含むことを特徴とする請求項113に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記液体に比して比重が大きい前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項115に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁界方向変化ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を前記被検体の鉛直上方向または鉛直下方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項116に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁界発生部配置ステップは、前記磁界発生部の方向を変化させる磁界発生部方向変化ステップを含むことを特徴とする請求項117に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁界発生部配置ステップは、前記磁界発生部の水平方向の位置を変化させる磁界発生部水平方向位置変化ステップを含むことを特徴とする請求項117に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁界方向変化ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を前記被検体の水平横方向に位置させる磁界発生部横配置ステップを含むことを特徴とする請求項116に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁界発生部横配置ステップは、前記磁界発生部の方向を変化させる磁界発生部方向変化ステップを含むことを特徴とする請求項120に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁界発生部横配置ステップは、前記磁界発生部の垂直方向の位置を変化させる磁界発生部位置変化ステップを含むことを特徴とする請求項120に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記液体に比して比重が小さい前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項115に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁界方向変化ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を前記被検体の鉛直上方向または鉛直下方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項123に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気的位置姿勢変化ステップは、前記筐体の前記液体中での水平方向の位置を変化させる筐体水平方向位置変化ステップを含むことを特徴とする請求項113に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記液体に比して比重が小さい前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項125に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体水平方向位置変化ステップは、前記磁性体に対して磁気引力を発生し、前記筐体の水平方向の位置を変化させる磁気引力発生ステップを含むことを特徴とする請求項125に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記磁界が発生していない状態である際に前記液体の液面に対して磁化方向が10°以上の角度差をなす前記磁性体を有する前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項127に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気引力発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を、前記磁界発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とが同方向になるように、前記被検体の鉛直上方向または鉛直下方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項128に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気引力発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を、前記磁界発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とが逆方向になるように、前記被検体の水平横方向に位置させる磁界発生部横配置ステップを含むことを特徴とする請求項128に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記磁界が発生していない状態である際に前記液体の液面に対して磁化方向が略平行である前記磁性体を有する前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項127に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気引力発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を、前記磁界発生部の磁化方向と前記液体の液面とが平行になるように、前記被検体の鉛直上方向または鉛直下方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項131に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気引力発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を、前記磁界発生部の磁化方向と前記液体の液面とが平行になるように、前記被検体の水平横方向に位置させる磁界発生部横配置ステップを含むことを特徴とする請求項131に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気引力発生ステップは、前記磁性体に磁気引力を発生する磁界発生部の水平方向の位置を変化させる水平方向位置変化ステップを含むことを特徴とする請求項127に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体水平方向位置変化ステップは、前記磁性体に磁気斥力を発生し、前記筐体の水平方向の位置を変化させる磁気斥力発生ステップを含むことを特徴とする請求項125に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記磁界が発生していない状態である際に前記液体の液面に対して磁化方向が10°以上の角度差をなす前記磁性体を有する前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項135に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気斥力発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を、前記磁界発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とが逆方向になるように、前記被検体の鉛直上方向または鉛直下方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項136に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気斥力発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部を、前記磁界発生部の磁化方向の鉛直成分と前記磁性体の磁化方向の鉛直成分とが同方向になるように、前記被検体の水平横方向に位置させる磁界発生部横配置ステップを含むことを特徴とする請求項136に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気斥力発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部の水平方向の位置を変化させる水平方向位置変化ステップを含むことを特徴とする請求項135に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体水平方向位置変化ステップは、前記磁性体に対して磁気引力と磁気斥力とを切り替えて発生する磁気力切替発生ステップを含むことを特徴とする請求項125に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記磁界が発生していない状態である際に前記液体の液面に対して磁化方向が10°以上の角度差をなす前記磁性体を有する前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項140に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気力切替発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部の鉛直方向の位置を変更する磁界発生部位置変更ステップを含むことを特徴とする請求項141に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気力切替発生ステップは、前記磁性体に対して磁界を発生する磁界発生部の方向を変化させる磁気発生部方向変化ステップを含むことを特徴とする請求項141に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気的位置姿勢変化ステップは、前記筐体の前記液体中での鉛直方向の位置を変化させる筐体鉛直方向位置変化ステップを含むことを特徴とする請求項113に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記液体に比して比重が小さい前記筐体を前記被検体内に導入することを特徴とする請求項144に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体鉛直方向位置変化ステップは、前記磁性体に対して磁気引力を発生する磁界発生部を前記被検体の鉛直下方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項145に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体鉛直方向位置変化ステップは、前記磁性体に対して磁気斥力を発生する磁界発生部を前記被検体の鉛直上方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項145に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記液体に比して比重が大きい前記筐体を導入することを特徴とする請求項144に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体鉛直方向位置変化ステップは、前記磁性体に対して磁気引力を発生する磁界発生部を前記被検体の鉛直上方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項145に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体鉛直方向位置変化ステップは、前記磁性体に対して磁気引力を発生する磁界発生部を前記被検体の鉛直下方向に位置させる磁界発生部配置ステップを含むことを特徴とする請求項145に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体鉛直方向位置変化ステップは、前記磁性体に対して発生する磁界の強度を変更することによって前記筐体の位置を変化させる磁界強度変更ステップを含むことを特徴とする請求項144に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気的位置姿勢変化ステップは、さらに前記筐体の前記液体中での姿勢を変化させる筐体姿勢変化ステップを含むことを特徴とする請求項151に記載の被検体内観察方法。
- 前記磁気的位置姿勢変化ステップは、前記筐体鉛直方向位置変化ステップの後に、前記筐体の前記液体中での水平方向の位置を変化させる筐体水平方向位置変化ステップをさらに含むことを特徴とする請求項144に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、経口によって前記筐体を前記被検体内に導入し、
前記液体導入ステップは、経口によって前記液体を前記被検体に摂取させ、
前記位置姿勢変化ステップは、前記被検体内の胃内に到達した前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させることを特徴とする請求項109に記載の被検体内観察方法。 - 前記筐体導入ステップは、経口によって前記筐体を前記被検体内に導入し、
前記液体導入ステップは、経口によって前記液体を前記被検体に摂取させ、
前記位置姿勢変化ステップは、前記被検体内の大腸内に到達した前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させることを特徴とする請求項109に記載の被検体内観察方法。 - 前記筐体導入ステップは、経肛門によって前記筐体を前記被検体内に導入し、
前記液体導入ステップは、経肛門によって前記液体を前記被検体に摂取させ、
前記位置姿勢変化ステップは、前記被検体内の大腸内に到達した前記筐体の位置および姿勢の少なくとも一つを変化させることを特徴とする請求項109に記載の被検体内観察方法。 - 前記筐体および前記液体を摂取した前記被検体の体位を変更する体位変更ステップをさらに含むことを特徴とする請求項113に記載の被検体内観察方法。
- 前記被検体内に導入した前記液体の水位を変更する水位変更ステップをさらに含むことを特徴とする請求項113に記載の被検体内観察方法。
- 前記筐体導入ステップは、前記被検体内の画像を撮像する撮像部を備えた前記筐体を前記被検体内に導入し、
前記被検体内に導入された前記筐体の撮像部を任意の胃壁に近接させる撮像部近接ステップをさらに含むことを特徴とする請求項113に記載の被検体内観察方法。 - 前記撮像部近接ステップは、前記磁性体に対して発生する磁界の強度を変化させて、前記筐体の撮像部を任意の胃壁に近接させることを特徴とする請求項159に記載の被検体内観察方法。
- 前記撮像部近接ステップは、前記被検体内に導入した前記液体の水位を変更して、前記筐体の撮像部を任意の胃壁に近接させることを特徴とする請求項159に記載の被検体内観察方法。
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