JP2005103091A

JP2005103091A - カプセル型医療装置誘導システム

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Publication number: JP2005103091A
Application number: JP2003342416A
Authority: JP
Inventors: Hironao Kono; 宏尚河野; Hironobu Takizawa; 寛伸瀧澤; Akio Uchiyama; 昭夫内山
Original assignee: Olympus Corp
Current assignee: Olympus Corp
Priority date: 2003-09-30
Filing date: 2003-09-30
Publication date: 2005-04-21
Anticipated expiration: 2023-09-30
Also published as: JP4542326B2

Abstract

【課題】食道、胃や大腸といった管腔臓器内で、カプセル型医療装置の正確な位置が分からなくても、安価にカプセル型医療装置を安定した位置、姿勢の誘導を行う。
【解決手段】磁場発生装置５を制御する制御信号は、パソコン本体１１から接続ケーブルを介して第１回転支持装置８、第２回転支持装置９及び進退装置１０へ伝達される。そして、その制御信号に基づいて、第１回転支持装置８、第２回転支持装置９及び進退装置１０が磁場発生装置５を駆動（進退・回転）する。そして、カプセル３では、磁場発生装置５の静磁場が内部のマグネットに対して磁気的に作用し、磁場発生装置５の磁場発生部の駆動（進退・回転）に呼応してカプセル３が移動する。
【選択図】図１

Description

本発明は体腔内に挿入されたカプセル型医療装置を推進させて誘導するのに好適なカプセル型医療装置誘導システムに関する。

カプセル型医療装置誘導システムとしては、回転磁場により被検体内を推進させるものがあるが、従来例として例えば特開２００２−１８７１００号公報がある。この従来例には、回転磁場を発生する磁場発生部と、この回転磁場を受けて回転して推力を得るロボット本体と、ロボット本体の位置を検出する位置検出部と、この位置検出部が検出したロボット本体の位置に基づき、ロボット本体を目的地へ到達させる方向へ向けるべく磁場発生部による回転磁場の向きを変更する磁場変更手段とを備えた移動可能なマイクロマシンの移動制御システムが開示されている。

特開２００２−１８７１００号公報では、対向させた複数のコイル、または単独のコイルを患者近傍に設置し磁場を発生することで、体内で磁力を応用した誘導、診断、治療をおこなうとの記載がある。
特開２００１−１７９７００号公報特開２００２−１８７１００公報

特開２００２−１８７１００号公報では、対向させた複数のコイル、または単独のコイルを患者近傍に設置し磁場を発生することで、体内で磁力を応用した誘導、診断、治療をおこなうとの記載があるが、上記従来例では、回転磁場における制御空間を予め所定の磁場空間に保持する必要があり、そのためシステムが大きく、煩雑になるといった問題があると共に、実際の磁極形状や、発生する磁場に関しては何ら記載されていない。

本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、食道、胃や大腸といった管腔臓器内で、カプセル型医療装置の正確な位置が分からなくても、安価にカプセル型医療装置を安定した位置、姿勢の誘導を行うことのできるカプセル型医療装置誘導システムを提供することを目的としている。

本発明のカプセル型医療装置誘導システムは、被検体内に挿入され、観察、診断、処置、投薬等の医療行為を行なうカプセル型医療装置と、前記カプセル型医療装置の位置、姿勢を被検体外から誘導する誘導装置からなるカプセル型医療装置誘導システムにおいて、前記カプセル型医療装置に磁気的に誘導される被誘導部と、前記被誘導部に作用する磁界を発生する磁界発生手段とを設け、前記磁界発生手段が被検体内の特定平面近傍で、特定方向に略平行で略均一な磁束を生成し、前記特定平面の垂直方向には、離れるにつれ、徐々に磁束密度が減少する磁場を発生させるように構成される。

本発明によれば、食道、胃や大腸といった管腔臓器内で、カプセル型医療装置の正確な位置が分からなくても、安価にカプセル型医療装置を安定した位置、姿勢の誘導を行うことができるという効果がある。

以下、図面を参照しながら本発明の実施例について述べる。

図１ないし図２６は本発明の実施例１に係わり、図１はカプセル型医療装置誘導システムの構成を示す構成図、図２は図１のカプセル型医療装置の構成を示す構成図、図３は図１の磁場発生装置の磁場発生部の構成を示す構成図、図４は図１のカプセル型医療装置誘導システムの作用を説明する第１の図、図５は図１のカプセル型医療装置誘導システムの作用を説明する第２の図、図６は図１のカプセル型医療装置誘導システムの作用を説明する第３の図、図７は図３の磁場発生装置の磁場発生部の第１の変形例の構成を示す構成図、図８は図３の磁場発生装置の磁場発生部の第２の変形例の構成を示す構成図、図９は図３の磁場発生装置の磁場発生部の第３の変形例の構成を示す構成図、図１０は図３の磁場発生装置の磁場発生部の第４の変形例の構成を示す構成図、図１１は図３の磁場発生装置の磁場発生部の第５の変形例の構成を示す構成図、図１２は図３の磁場発生装置の磁場発生部の第６の変形例の構成を示す構成図、図１３は図３の磁場発生装置の磁場発生部の第７の変形例の構成を示す構成図、図１４は図１３の磁場発生部の作用を説明する図、図１５は図１の磁場発生装置の変形例の構成を示す構成図、図１６は図１５のＡ線矢視図を示す図、図１７は図１５のＢ線矢視図を示す図、図１８は図１のカプセル型医療装置誘導システムの第１の変形例の構成を示す構成図、図１９は図１のカプセル型医療装置誘導システムの第２の変形例の構成を示す構成図、図２０は図１のカプセル型医療装置誘導システムの第３の変形例の構成を示す構成図、図２１は図２のカプセル型医療装置の第１の変形例の構成を示す構成図、図２２は図２のカプセル型医療装置の第２の変形例の構成を示す構成図、図２３は図２のカプセル型医療装置の第３の変形例の構成を示す構成図、図２４は図７の磁場発生部の稜線断面を示す図、図２５は図７の磁場発生部の稜線断面の第１の変形例を示す図、図２６は図７の磁場発生部の稜線断面の第２の変形例を示す図である。

図１に示すように、本実施例のカプセル型医療装置誘導システム（以下、カプセル誘導システムと略記）１は、例えばベッド７に横たわる患者２の体腔内に挿入され、体腔内を検査するためのカプセル形状のカプセル型医療装置（以下、単にカプセルと略記）３と、この患者２の外部に配置され、カプセル３と電波を送受信して、このカプセル３の動作を制御したり、カプセル３から送信される情報を受信するパソコン等で構成されるカプセル制御装置（以下、単に制御装置と略記）４と、カプセル３に印加する静磁場を制御してカプセル３を進退させたい方向に誘導する磁場発生装置５とを有し、制御装置４は磁場発生装置５をベッド７に沿って進退させたり回転させたりして駆動することができるようになっている。

磁場発生装置５は、後述するように、対峙した１対の例えば四角柱形状の永久磁石からなる磁場発生部５ａで形成され、磁場発生部５ａはベッド７の長手方向に直交するベッド７の寝台面に垂直な軸回りに回転可能な第１回転支持装置８と、ベッド７の長手方向に直交するベッド７の寝台面に平行な軸回りに回転可能な第２回転支持装置９とにより支持され、第１回転支持装置８及び第２回転支持装置９はベッド７の長手方向に沿って進退可能な進退装置１０に保持され、制御装置４により磁場発生装置５を進退させたり回転させたりすることで、カプセル３の患者２の体腔での移動を制御するようにしている。

患者２の周囲に磁場を発生する磁場発生装置５を配置し、磁場発生部５ａの駆動（進退・回転）を制御装置４側から制御し、患者２の体腔管路内に挿入されたカプセル３の内部に配置した磁場に応答して力が作用する（磁場応答部としての）後述するマグネット２０に対してカプセル３を推進させる方向に静磁場を印加することにより、カプセル３を円滑にかつ効率良く推進（誘導）させることができるようにしている。

制御装置４は、カプセル３及び磁場発生装置５の駆動（進退・回転）を制御する機能を備えたパソコン本体１１と、このパソコン本体１１に設けられた、コマンド、データ等の入力を行うキーボード部１２と、パソコン本体１１に接続され、画像等を表示する表示手段としてのモニタ部１３と、パソコン本体１１に接続され、カプセル３を制御する制御信号の発信及びカプセル３からの信号を受信する体外アンテナ１４部とを有し、キーボード部１２により磁場発生装置５の駆動（進退・回転）量データ等を入力できるようになっている。

磁場発生装置５を制御する制御信号は、パソコン本体１１から接続ケーブルを介して第１回転支持装置８、第２回転支持装置９及び進退装置１０へ伝達される。そして、その制御信号に基づいて、第１回転支持装置８、第２回転支持装置９及び進退装置１０が磁場発生装置５を駆動（進退・回転）する。

そして、カプセル３では、磁場発生装置５の静磁場が内部のマグネット２０に対して磁気的に作用し、磁場発生装置５の磁場発生部５ａの駆動（進退・回転）に呼応してカプセル３が移動するように構成されている。

一方、カプセル３を制御する制御信号は、パソコン本体１１内の発振回路を経て所定の周波数の搬送波で変調され、体外アンテナ部１４から電波として発振されるようになっている。そして、カプセル３は、後述のアンテナ２７で電波を受信し、制御信号が復調され、各構成回路等へ出力するようになっている。

また、制御装置４は、カプセル３の無線アンテナ２７から送信される映像信号等の情報（データ）信号を体外アンテナ部１４で受信して、モニタ部１３上に表示するようになっている。

図２に示すようにカプセル３内には、光学像を結ぶ対物光学系２１と、その結像位置に配置される撮像素子２２を有する撮像回路２４と、対物光学系２１の周囲に配置された照明素子２３と、マグネット２０の他に、撮像素子２２で撮像された信号に対する信号処理を行うと共にメモリに生成されたデジタル映像信号を一時記憶するカプセル制御回路２５と、カプセル制御回路２５のメモリから読み出した映像信号を高周波信号で変調して無線送信する信号に変換したり、制御装置４から送信される制御信号を復調等する無線回路２６と、体外アンテナ部１４と電波の送受信を行うアンテナ２７と、カプセル制御回路２５等カプセル３内部の電気系に動作用の電源を供給する（ボタン）電池２８と、電池２８からの各回路への電力供給をオン・オフするスイッチ回路２９とが収納されている。

カプセル３は、例えば、半球形状の透明な先端カバー３９と、この先端カバー３９が気密に接続される円筒形状の本体外装部材４０とにより気密に覆われ、内部が密閉された略円筒状のカプセル本体が形成される。

また、このカプセル３の長手方向の中心軸Ｃ上でその長さのほぼ中心位置にはこの中心軸Ｃと直交する方向が長手方向となるようにしてマグネット２０が配置され、図示しない接着剤等で固定されている。

前記マグネット２０がカプセル本体の中心軸Ｃ上の中心位置で、中心軸Ｃに対して直角方向に磁化方向を有して配置することにより、このカプセル３は、磁場発生装置５で発生される磁場がマグネット２０に作用するようになっている。

磁場発生部５ａは、図３に示すように、１対の永久磁石３１ａ、３１ｂを対峙させ、常磁性体部３２を介してコの字形状に形成される。

このように構成された本実施例の作用について説明する。

図４に示すように、カプセル３が１対の永久磁石３１ａ、３１ｂの磁力線が磁極に向かって吸い込まれている部分に位置すると、磁力の疎密でカプセル３が誘導され、図５に示すように、カプセル３は永久磁石３１ａ、３１ｂが形成する平行磁場の中心に移動することになる。カプセル３は、１対の永久磁石３１ａ、３１ｂが形成する平行磁場とマグネット２０の磁化方向が一致するため、カプセル３の長手方向が１対の永久磁石３１ａ、３１ｂが形成する平行磁場と直交することになる。

このときに、図６に示すように、磁場発生装置５の磁場発生部５ａを傾けると、マグネット２０の磁化方向が１対の永久磁石３１ａ、３１ｂが形成する平行磁場に一致するように作用するためにカプセル３の向きを変化させることができる。

そこで、患者２の例えば食道や十二指腸或いは小腸等の体腔管路内を観察する必要がある場合、操作者は、カプセル３を口腔から患者２に飲み込ませる。

上述したようにカプセル３は、磁場発生装置５により形成される静磁場にマグネット２０が作用すると、このマグネット２０が受ける作用によりカプセル３が推進する。そして、カプセル３は、進退装置１０により磁場発生装置５をベッド７の長手方向に沿って移動させると、磁場発生部５ａによる静磁場の移動に伴い、マグネット２０の磁化平面と静磁場平面とが一致するようにカプセル３が進行する。

また、第１回転支持装置８あるいは第２回転支持装置９により磁場発生装置５をベッド７に対して回転させると、マグネット２０の磁化平面と静磁場平面とが一致するようにカプセル３が回転する。

進退装置１０による磁場発生装置５の進退と、第１回転支持装置８あるいは第２回転支持装置９による磁場発生装置５の回転とにより、カプセル３を体腔内で移動・回転させて観察が行われる。

例えば胃内部を観察する必要がある場合には、操作者は、制御装置４の例えばキーボード部１２から観察開始のコマンドに対応するキー入力を行う。すると、このキー入力による制御信号は、制御装置４の体外アンテナ部１４を経て電波で放射されてカプセル３側に送信される。

カプセル３は、アンテナ２７で受信した信号により、動作開始の信号を検出し、照明素子２３、撮像素子２２、カプセル制御回路２５等が駆動状態となる。

照明素子２３は、対物レンズ２１の視野方向に照明光を出射し、照明された部分の視野範囲の光学像が対物レンズ２１の結像位置に配置された撮像素子２２に結像されて光電変換され、カプセル制御回路２５によりＡ／Ｄ変換されてデジタル信号処理された後、圧縮処理がされメモリに格納された後、無線回路２６で変調され、アンテナ２７から電波で放射される。

この電波は、制御装置４の体外アンテナ部１４で受信され、パソコン本体１１で復調され、さらにＡ／Ｄ変換されてデジタルの映像信号に変換され、パソコン本体１１内の図示しないメモリやハードディスクに格納されると共に、所定の速度で読み出されモニタ部１３に撮像素子２２で撮像された光学画像がカラー表示される。

操作者は、この画像を観察することにより、患者２の胃内部等を観察することができる。この観察画像を見ながら、制御装置４のキーボード部１２を用いて、第１回転支持装置８あるいは第２回転支持装置９による磁場発生装置５の回転により、胃内全域の観察が行えるように外部磁力のかけ方を容易にコントロールできる。

さらに胃内の観察が終了した後、制御装置４のキーボード部１２を用いて、進退装置１０により磁場発生装置５を移動させ、カプセル３に対して磁場発生装置５で発生される磁場を制御することにより、磁気的に誘導して胃から十二指腸側に移動させることができる。そして、十二指腸においてもその管腔の向きに進行させるように磁場を制御することにより円滑にカプセル３を推進させることができる。

それ以降（小腸）は、患者を磁場発生装置から離れさせ、自然なぜん動でカプセル３を推進させてもよいし、継続して磁気的に誘導させてもよい。

本実施例では、特定平面近傍の磁場勾配を用いてカプセル型医療装置を誘導する。被検体内で、特定平面内に比較的均一な磁場が発生するため、食道、大腸等の比較的直線的な臓器においては、カプセル型医療装置の正確な位置がわからなくても、安定した誘導が可能である。また、磁性体で連結することで磁束の漏れが少なくなる。

このように本実施例によれば、制御空間を特別な磁場空間とする必要がなく、静磁場を用いて、安価に、食道、胃や大腸といった管腔臓器内で、カプセル型医療装置の正確な位置が分からなくても、カプセル型医療装置を安定した位置、姿勢の誘導を行うことができる。

なお、本実施例では、対峙した１対の永久磁石３１ａ、３１ｂを例えば四角柱形状としたが、これに限らず、磁場発生装置５の磁場発生部５ａの第１の変形例として、図７に示すように、１対の四角柱形状の永久磁石３１ａ、３１ｂの対峙したそれぞれの面に三角柱形状の純鉄または珪素鋼または鉄ニッケル合金等からなる強磁性体５１ａ，５１ｂを設けてもよく、この場合平行磁場となる領域が強磁性体５１ａ，５１ｂの稜線を含む面となり、磁極の対向側端部の稜線において磁束が集中するため、磁界を形成する平面内でより強い磁界が発生し、平面の垂直方向に大きな磁場勾配を生成できる。

また、磁場発生装置５の磁場発生部５ａの第２の変形例として、図８に示すように、対峙したそれぞれの面に三角柱形状を成した１対の純鉄または珪素鋼または鉄ニッケル合金等からなる強磁性体５２ａ，５２ｂを永久磁石５３を介してコの字形状に形成してもよい。さらに、磁場発生装置５の磁場発生部５ａの第３の変形例として、図９に示すように、１対の純鉄または珪素鋼または鉄ニッケル合金等からなる強磁性体５２ａ，５２ｂを１対の永久磁石５３ａ，５３ｂを介してロの字形状に形成してもよい。

また、本実施例の磁場発生部５ａ及びその第１ないし第３の変形例では、永久磁石を用いて静磁場を形成するとしたが、これに限らず、図１０ないし図１３に示すように、コイル６０を純鉄または珪素鋼または鉄ニッケル合金等からなる強磁性体６１に巻き、電磁石を用いて静磁場を形成するように、磁場発生部５ａを構成してもよい。なお、図１３のように磁場発生部５ａをロの字形状に形成した際には、図１４に示すように、１対の電磁石のうちの一方の強磁性体６１を開閉可能に形成することで、磁場発生装置５内への患者２の配置を容易にさせることができる。

また、例えば図１１のような電磁石を用いる際には、コイル６０の形成を容易にするため、図１５に示すように、電磁石を形成する強磁性体６１の長手方向の長さを短くしてもよい。図１６に図１５にＡ線矢視図を、図１７に図１５にＢ線矢視図を示す。

また、本実施例では、観察画像をモニタ部１３で観察する構成としたが、これに限らず、図１８に示すように、モニタ部１３を省略し画像データをメモリあるいはハードディスクに順次蓄積し、蓄積した画像データをカプセル３による撮像が終了した際に、可搬な媒体（ＤＶＤ、ＭＯ等）あるいはネットワークを用いて、例えば外部のパソコンで観察するようにしてもよい。

また、図１９に示すように、磁場発生装置５にカプセル３の位置を検出する位置検出部２００を設け、この位置情報に基づいてカプセル３を制御するようにしてもよい。詳細には磁場発生装置５にカプセル３の位置検出のため位置検出部２００を設け、制御装置４が、ケーブルを介して位置検出部２００から検出した位置信号を受信し、前記位置信号受信手段で取得した情報とキーボード部１２の入力量をもとに、磁場発生装置５の角度、位置を決定するように構成してもよい。

さらに、本実施例では、ベッド７に横たわる患者２を対象に磁場発生装置５を移動させる構成としたが、これに限らず、図２０に示すように、立位した患者２に対して磁場発生装置５を移動させるように構成してもよい。

また、本実施例ではカプセル３にマグネット２０を設けて、このマグネット２０に外部静磁場を作用させてカプセル３の移動を制御するとしたが、これに限らず、カプセル３の第１の変形例として、図２１に示すように、マグネット２０の代わりに内部に強磁性体１００を配置してカプセル３を構成してもよい。

強磁性体１００に磁場を印加すると内部に反磁場が形成されるが、この反磁場は強磁性体１００の形状に依存する。反磁場の大きさは反磁場係数により表され、反磁場係数が小さい方向に強磁性体１００が磁化される。図２１においては反磁場係数が小さい底面の直径に対して高さが小さい円柱形状に強磁性体１００を形成しているため、底面の直径方向の反磁場係数が小さく、底面の直径方向をカプセル３の中心軸Ｃと直交する方向とし配置することで、マグネット２０を用いたカプセル３と同様な作用を持たせることができる。

また、カプセル３の第２の変形例として、図２２に示すように、マグネット２０の代わりに内部に積層した積層強磁性体１０１を配置してカプセル３を構成しても、図２１と同様な作用を持たせることができる。さらに、図２３に示すように、電池２８を積層強磁性体の代わりとすることも可能で、カプセル３を小型化できる。

また、本実施例ではカプセル３にマグネット２０を固定して設けるとしたが、これに限らず、図示はしないが、マグネット２０を回動自在にカプセル３内に固定してもよく、マグネット２０を回動自在に固定することで、外部静磁場の移動に基づきカプセル３を駆動することができると共に、マグネット２０の回転とカプセル３の回転とを分離できるので、外部静磁場よりマグネット２０が回転しても、カプセル３が回転しないので、外部静磁場によって突然撮像画像の回転することを防止できる。

図７に示した三角柱形状の純鉄または珪素鋼または鉄ニッケル合金等からなる強磁性体５１ａ，５１ｂの稜線断面は図２４に示すような形状であるが、これに限らず、例えば図２５や図２６に示すように、稜線断面が前記対向する磁極が対向側の端部方向に徐々に細くなる形状であればよい。

なお、本実施例では、撮像手段を有するカプセル型内視鏡をカプセル型医療装置３として説明したが、これに限らず、カプセル内に薬剤を貯蔵させて患部等に対して薬剤投与による治療の処置を行うカプセル型医療装置３でもよく、また、カプセル内に圧力センサ、ｐＨセンサ、温度センサ、血液センサ等の各種センサを備えたカプセル型医療装置３でもよく、さらには体内の物質の吸引採取するカプセル型医療装置３でもよい。

［付記］
（付記項１）前記磁界発生部が前記磁極と一致する
ことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項２）前記対向する磁極が純鉄または珪素鋼または鉄ニッケル合金などの強磁性体である
ことを特徴とする請求項２または３に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項３）前記対向する磁極が対向側の端部方向に徐々に細くなる形状である
ことを特徴とする請求項２または３、付記項１または２のいずれかに記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項４）前記磁界発生部が電磁石または永久磁石または超伝導磁石である
ことを特徴とする請求項２または３、付記項１ないし３のいずれかに記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項５）前記対向する磁極同士が対向しない側端部で連結部材によって連結され、前記連結部材が磁性体である
ことを特徴とする請求項２または３、付記項１ないし４のいずれかに記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項６）前記連結部材が純鉄または珪素鋼または鉄ニッケル合金などの強磁性体である
ことを特徴とする付記項５に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項７）前記対向する磁極が磁性体で、互いが磁界発生部によって連結されている
ことを特徴とする請求項２または３、付記項２ないし６のいずれかに記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項８）前記対向する磁極が磁性体で、両端が２つの磁界発生部で連結されている
ことを特徴とする請求項２または３、付記項２ないし６のいずれかに記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項９）前記磁界発生部または前記対向する磁極の少なくとも一カ所において、前記磁界発生手段を開閉可能にした
ことを特徴とする付記項８に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１０）前記対向する磁極の位置、角度を変更するための移動手段を設けた
ことを特徴とする請求項１ないし３、付記項１ないし９のいずれかに記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１１）前記磁性体が純鉄または珪素鋼または鉄ニッケル合金である
ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１２）前記カプセル型医療装置が略回転対称体で、前記カプセル型医療装置の反磁界係数が、対称軸方向より径方向に大きくなる様に内部の前記磁性体を配置した
ことを特徴とする請求項４または付記項１１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１３）前記磁性体の円盤を積層させた構造体にした
ことを特徴とする付記項１２に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１４）前記磁性体をボタン電池とした
ことを特徴とする付記項１３に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１５）前記カプセル型医療装置が略回転対称体で、前記永久磁石の磁極方向が前記カプセル型医療装置の対称軸に垂直な方向で、前記カプセル型医療装置内で回転できる様に設けられた
ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１６）前記カプセル型医療装置が略回転対称体で、前記カプセル型医療装置が少なくとも対称軸方向を撮影可能な撮影手段と、前記撮像手段で得られた画像データを体外に送信する画像送信手段と、
体外に置いて前記画像送信手段で送信されたデータを受信する画像受信手段と、前記受信手段で受信された画像データを表示する表示手段とを有し、
前記表示手段で表示される画像の上下または左右と、前記永久磁石の磁極方向が略一致するように、前記撮影手段と前記永久磁石を固定した
ことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１７）前記誘導装置において、前記対向する磁極が前記特定平面に垂直な方向に移動する前記移動手段を設けた
ことを特徴とする付記項１０に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１８）前記誘導装置において前記対向する磁極の傾きを変える前記移動手段を設けた
ことを特徴とする付記項１０に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項１９）前記誘導装置において、移動量を入力する操作手段を設けた
ことを特徴とする付記項１０に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

（付記項２０）前記カプセル型医療装置に位置検出のための位置信号発生手段を設け、前記誘導装置に前記位置信号発生手段から発生した信号を受信する位置信号受信手段と、前記位置信号受信手段で取得した情報と前記操作手段の入力量をもとに、前記磁界発生手段の角度、位置を決定する制御手段を設けた
ことを特徴とする付記項１９に記載のカプセル型医療装置誘導システム。

本発明は、上述した実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。

本発明の実施例１に係るカプセル型医療装置誘導システムの構成を示す構成図図１のカプセル型医療装置の構成を示す構成図図１の磁場発生装置の磁場発生部の構成を示す構成図図１のカプセル型医療装置誘導システムの作用を説明する第１の図図１のカプセル型医療装置誘導システムの作用を説明する第２の図図１のカプセル型医療装置誘導システムの作用を説明する第３の図図３の磁場発生装置の磁場発生部の第１の変形例の構成を示す構成図図３の磁場発生装置の磁場発生部の第２の変形例の構成を示す構成図図３の磁場発生装置の磁場発生部の第３の変形例の構成を示す構成図図３の磁場発生装置の磁場発生部の第４の変形例の構成を示す構成図図３の磁場発生装置の磁場発生部の第５の変形例の構成を示す構成図図３の磁場発生装置の磁場発生部の第６の変形例の構成を示す構成図図３の磁場発生装置の磁場発生部の第７の変形例の構成を示す構成図図１３の磁場発生部の作用を説明する図図１の磁場発生装置の変形例の構成を示す構成図図１５のＡ線矢視図を示す図図１５のＢ線矢視図を示す図図１のカプセル型医療装置誘導システムの第１の変形例の構成を示す構成図図１のカプセル型医療装置誘導システムの第２の変形例の構成を示す構成図図１のカプセル型医療装置誘導システムの第３の変形例の構成を示す構成図図２のカプセル型医療装置の第１の変形例の構成を示す構成図図２のカプセル型医療装置の第２の変形例の構成を示す構成図図２のカプセル型医療装置の第３の変形例の構成を示す構成図図７の磁場発生部の稜線断面を示す図図７の磁場発生部の稜線断面の第１の変形例を示す図図７の磁場発生部の稜線断面の第２の変形例を示す図

符号の説明

１…カプセル型医療装置誘導システム（カプセル誘導システム）
２…患者
３…カプセル型医療装置（カプセル）
４…カプセル制御装置（制御装置）
５…磁場発生装置
５ａ…磁場発生部
７…ベッド
８…第１回転支持装置
９…第２回転支持装置
１０…進退装置
１１…パソコン本体
１２…キーボード部
１３…モニタ部
１４…体外アンテナ部
２０…マグネット
２１…対物レンズ系
２２…撮像素子
２３…照明素子
２４…撮像回路
２５…カプセル制御回路
２６…無線回路
２７…アンテナ
２８…電池
２９…スイッチ回路
３１ａ、３１ｂ…永久磁石
３２…常磁性体部
３９…先端カバー
４０…本体外装部材
代理人弁理士伊藤進

Claims

被検体内に挿入され、観察、診断、処置、投薬等の医療行為を行なうカプセル型医療装置と、前記カプセル型医療装置の位置、姿勢を被検体外から誘導する誘導装置からなるカプセル型医療装置誘導システムにおいて、
前記カプセル型医療装置に磁気的に誘導される被誘導部と、
前記被誘導部に作用する磁界を発生する磁界発生手段と
を設け、
前記磁界発生手段が被検体内の特定平面近傍で、特定方向に略平行で略均一な磁束を生成し、前記特定平面の垂直方向には、離れるにつれ、徐々に磁束密度が減少する磁場を発生させる
ことを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。
前記磁界発生手段に少なくとも１つの磁界発生部と、少なくとも１組の対向する磁極を設けた
ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
前記対向する磁極が、前記特定方向に略垂直な平面に対称な形状で、さらに対向側の端部近傍において、前記特定平面に垂直な方向の幅より前記特定平面方向の幅が大きい
ことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
前記カプセル型医療装置において、前記被誘導部が磁性体または永久磁石である
ことを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。