JP5385035B2 - カプセル型医療装置誘導システム - Google Patents

カプセル型医療装置誘導システム Download PDF

Info

Publication number
JP5385035B2
JP5385035B2 JP2009162269A JP2009162269A JP5385035B2 JP 5385035 B2 JP5385035 B2 JP 5385035B2 JP 2009162269 A JP2009162269 A JP 2009162269A JP 2009162269 A JP2009162269 A JP 2009162269A JP 5385035 B2 JP5385035 B2 JP 5385035B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
medical device
capsule medical
information
unit
imaging
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2009162269A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2010017554A (ja
Inventor
宏尚 河野
勝義 谷口
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Medical Systems Corp
Original Assignee
Olympus Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Medical Systems Corp filed Critical Olympus Medical Systems Corp
Publication of JP2010017554A publication Critical patent/JP2010017554A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5385035B2 publication Critical patent/JP5385035B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
    • A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00039—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user
    • A61B1/00042—Operational features of endoscopes provided with input arrangements for the user for mechanical operation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
    • A61B1/00045—Display arrangement
    • A61B1/0005—Display arrangement combining images e.g. side-by-side, superimposed or tiled
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
    • A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/273—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the upper alimentary canal, e.g. oesophagoscopes, gastroscopes
    • A61B1/2736—Gastroscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/061—Determining position of a probe within the body employing means separate from the probe, e.g. sensing internal probe position employing impedance electrodes on the surface of the body
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/07—Endoradiosondes
    • A61B5/073—Intestinal transmitters
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/70—Means for positioning the patient in relation to the detecting, measuring or recording means
    • A61B5/704—Tables
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
    • A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
    • A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
    • A61B2034/731—Arrangement of the coils or magnets
    • A61B2034/733—Arrangement of the coils or magnets arranged only on one side of the patient, e.g. under a table

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Gastroenterology & Hepatology (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Endoscopes (AREA)
  • Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
  • Measurement Of The Respiration, Hearing Ability, Form, And Blood Characteristics Of Living Organisms (AREA)

Description

本発明は、患者等の被検体の臓器内部に導入したカプセル型医療装置を磁力によって誘導するカプセル型医療装置誘導システムに関するものである。
従来から、患者等の被検体の臓器内部に導入可能なカプセル型筐体の内部に撮像機能および無線通信機能を備えたカプセル型医療装置が登場している。カプセル型医療装置は、経口摂取等によって被検体の臓器内部に導入され、その後、蠕動運動等によって消化管内部を移動する。かかる被検体内部のカプセル型医療装置は、被検体の臓器内部に導入されてから被検体の外部に排出されるまでの期間、この被検体の臓器内部の画像（以下、体内画像という場合がある）を順次撮像し、得られた体内画像を被検体外部の受信装置に順次無線送信する。
かかるカプセル型医療装置によって撮像された各体内画像は、受信装置を介して画像表示装置に取り込まれる。画像表示装置は、取り込んだ各体内画像をディスプレイに静止画表示または動画表示する。医師または看護師等のユーザは、画像表示装置に表示された被検体の各体内画像を観察し、かかる各体内画像の観察を通して被検体の臓器内部を検査する。
一方、近年では、被検体内部のカプセル型医療装置を磁力によって誘導（以下、磁気誘導という）するカプセル型医療装置誘導システムが提案されている（例えば、特許文献１および特許文献２参照）。一般に、カプセル型医療装置誘導システムにおいて、カプセル型医療装置は、カプセル型筐体の内部に永久磁石をさらに備え、画像表示装置は、被検体内部のカプセル型医療装置が順次撮像した各体内画像をリアルタイムに表示する。カプセル型医療装置誘導システムは、かかる被検体内部のカプセル型医療装置に磁界を印加し、この印加した磁界の磁力によって被検体内部のカプセル型医療装置を所望の位置に磁気誘導する。ユーザは、この画像表示装置に表示された体内画像を参照しつつ、カプセル型医療装置誘導システムの操作部を用いて、かかるカプセル型医療装置の磁気誘導を操作する。
特開２００６−２６３１６７号公報 特開２００７−３３０８１１号公報
ところで、上記のようなカプセル型医療装置誘導システムにおいて、カプセル型医療装置によって撮像された体内画像を単に画像表示装置に表示することとすると、撮像視野の移動に伴って、体内画像内の被写体の上下方向と表示画面の上下方向とが一致しない事態が発生し得る。そしてこの結果、カプセル型医療装置の磁気誘導に伴う体内画像の動き方向と、カプセル型医療装置の磁気誘導を操作する操作入力部の操作方向とが一致せず、操作が煩雑で難しいという問題があった。
本発明は、上記した従来の問題点に鑑みて為されたものであり、被検体内部のカプセル型医療装置による体内画像を参照しつつ、この被検体内部のカプセル型医療装置を容易に磁気誘導することができるカプセル型医療装置誘導システムを提供することを目的とする。
上記した課題を解決し、目的を達成するための、本発明のある態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、被検体内に導入可能なカプセル型筐体と、被検体の体内画像を撮像する撮像部と、前記撮像部の撮像面の上下方向に対して相対的に固定された方向に磁化する永久磁石と、を備え、前記撮像部と前記永久磁石とが前記カプセル型筐体の内部に収容され、当該カプセル型医療装置の重心が前記カプセル型筐体の幾何学的中心から前記永久磁石の磁化方向と異なる方向に外れ、前記撮像部の撮像面と平行な平面と前記永久磁石の磁化方向および前記幾何学中心に対する前記重心の偏位方向に平行な平面とが交線を形成するカプセル型医療装置と、前記永久磁石に磁界を印加して体内の前記カプセル型医療装置を磁気誘導する磁気誘導装置と、前記交線の方向が表示画面の上下方向と一致するように前記体内画像を表示する画像表示装置と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記撮像部の撮像面と平行な平面は、前記永久磁石の磁化方向および前記幾何学中心に対する前記重心の偏位方向に平行な平面に対して直交することを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記カプセル型医療装置を磁気で誘導するための操作情報を入力する操作入力部と、前記操作入力部から入力された操作情報に応じて前記カプセル型医療装置を誘導するために前記磁気誘導装置を制御する制御部と、を備えたことを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記操作入力部は、前記撮像部の撮像方向と鉛直軸との成す角を変更する操作情報を入力するための仰角操作入力部を含むことを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記永久磁石に印加する磁界の情報と前記カプセル型医療装置の物理情報とをもとに前記撮像部の撮像方向と前記鉛直軸とが成す角度を算出し、前記撮像部の撮像方向と前記鉛直軸とが成す角度を示す角度情報を表示する角度情報表示部を備え、前記操作入力部は、前記カプセル型医療装置の鉛直軸周りの方向を変更する操作情報を入力するための方位角操作入力部と、前記カプセル型医療装置の前記永久磁石の磁化方向を水平面に投影した方向の位置を変更する操作情報を入力するための水平位置操作入力部と、前記カプセル型医療装置の鉛直方向の位置を変更する操作情報を入力するための垂直位置操作入力部と、のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記カプセル型医療装置は、体内に導入された液体内で誘導され、前記角度情報表示部に表示される角度情報は、前記体内に導入された前記液体の密度をもとに算出されることを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記操作入力部は、前記カプセル型医療装置の鉛直軸周りの方向を変更する操作情報を入力するための方位角操作入力部を含み、前記撮像部の撮像面と前記幾何学中心に対する前記重心の偏位方向とが成す角は、垂直から外れていることを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記操作情報は、少なくとも前記カプセル型医療装置の磁気誘導方向を指定する情報であり、前記画像表示装置は、前記磁気誘導方向を示す操作情報を前記体内画像に関連付けて表示することを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記カプセル型医療装置の前記誘導磁気方向は、鉛直軸周り、前記永久磁石の磁化方向および前記幾何学中心に対する前記重心の偏位方向に平行な平面に垂直な軸周り、鉛直方向、前記撮像部の撮像方向を水平面に投影した方向、前記撮像部の撮像方向に平行な方向、前記撮像部の撮像面と平行であって前記画像表示装置において上下方向に表示される方向、および、前記撮像部の撮像面と平行であって前記画像表示装置において左右方向に表示される方向のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記永久磁石に印加する磁界の情報と前記カプセル型医療装置の物理情報とをもとに前記撮像部の撮像方向を算出し、該算出した前記撮像部の撮像方向を表示する角度情報表示部を備え、前記角度表示部は前記撮像部の撮像方向を前記画像表示装置が表示する前記体内画像に関連付けて表示することを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記角度情報表示部は、前記撮像部の撮像方向と、鉛直方向、水平面または鉛直軸周りの方向と、を前記体内画像に関連付けて表示することを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記角度情報表示部は、前記撮像部の撮像方向に対する鉛直方向、または、水平面を、前記体内画像の高さ方向の位置情報に変換して表示することを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記角度情報表示部は、前記撮像部の撮像方向に対する鉛直軸周りの方向を、前記体内画像の横方向の位置情報に変換して表示することを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記カプセル型医療装置を磁気で誘導するための操作情報を入力する操作入力部と、前記操作入力部によって入力情報に対して前記カプセル型医療装置を誘導するために前記磁気誘導装置を制御する制御部と、を備え、前記操作情報は、少なくとも前記カプセル型医療装置の磁気誘導方向を指定する情報であり、前記磁気誘導方向は、鉛直軸周り、鉛直方向、および、前記撮像部の撮像方向を水平面に投影した方向のうち少なくとも１つを含み、前記画像表示装置は、前記角度情報表示部が表示する前記撮像部の撮像方向に対する鉛直方向、水平面または鉛直軸周りの方向に前記磁気誘導方向を示す操作情報を関連付けて表示することを特徴とする。
また、本発明の別の態様にかかるカプセル型医療装置誘導システムは、上記の発明において、前記被検体の体位情報を入力する体位情報入力部を備え、前記角度情報表示部は、前記体位情報入力部で入力された被検体の体位と前記撮像部の撮像方向との関係から、前記被検体に対する前記撮像部の撮像方向を前記画像表示装置が表示する前記体内画像に関連付けて表示することを特徴とする。
本発明にかかるカプセル型医療装置誘導システムにおいて、カプセル型医療装置は、当該カプセル型医療装置の重心がカプセル型筐体の幾何学的中心から永久磁石の磁化方向と異なる方向に外れ、撮像部の撮像面と平行な平面と永久磁石の磁化方向および幾何学中心に対する重心の偏位方向に平行な平面とが交線を形成する。そして、画像表示装置は、この交線の方向が表示画面の上下方向と一致するように体内画像を表示する。これによれば、被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導した際に撮像視野の移動が発生した場合であっても体内画像内の被写体の上下方向と表示画面の上下方向とを一致させることができる。したがって、被検体内部のカプセル型医療装置による体内画像を参照しつつ、この被検体内部のカプセル型医療装置を容易に磁気誘導することができる。
図１は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図２は、本発明にかかるカプセル型医療装置誘導システムの磁気誘導対象であるカプセル型医療装置の一構成例を示す断面模式図である。 図３は、カプセル型医療装置内部における固体撮像素子と永久磁石との相対的な配置状態の一例を示す模式図である。 図４は、被検体内部の液体中にカプセル型医療装置が浮揚した状態の一例を示す模式図である。 図５Ａは、被検体内部の液体中でカプセル型医療装置が維持する特定状態の一例を示す模式図である。 図５Ｂは、被検体内部の液体中でカプセル型医療装置が維持する特定状態の他の一例を示す模式図である。 図６は、本発明の実施の形態１にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。 図７は、磁気誘導装置の一部である磁界発生部の一構成例を示す模式図である。 図８は、磁気誘導装置の一部である可動式ベッドの駆動状態を示す模式図である。 図９は、本発明の実施の形態１にかかる操作入力部の一例を示す模式図である。 図１０は、操作入力部によって操作可能なカプセル型医療装置の磁気誘導を説明するための模式図である。 図１１は、制御装置の表示部の一表示態様例を示す模式図である。 図１２は、本発明の実施の形態１にかかる画像表示装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図１３は、体内画像における撮像面と鉛直平面との交線方向の算出処理を説明する模式図である。 図１４は、体内画像の交線方向と表示画面の上下方向とを一致させて体内画像を表示する画像表示処理を説明する模式図である。 図１５は、カプセル型医療装置の磁気誘導の操作に伴う操作対象画像の動き方向の一例を示す模式図である。 図１６は、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図１７は、本発明の実施の形態２にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。 図１８は、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図１９は、本発明の実施の形態３における操作入力部の一構成例を示す模式図である。 図２０は、本発明の実施の形態３にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。 図２１は、画像表示装置によるカプセル型医療装置の仰角情報および操作情報の入力有りを示す情報の表示処理を説明する模式図である。 図２２は、画像表示装置によるカプセル型医療装置の方位角情報の表示処理を説明する模式図である。 図２３は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図２４は、本発明の実施の形態４にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。 図２５は、本発明の実施の形態４における操作入力部の一構成例を示す模式図である。 図２６は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置誘導システムの制御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図２７は、実施の形態４にかかる画像表示装置が操作対象画像を切り替える状態を示す模式図である。 図２８は、本発明の実施の形態５にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図２９は、本発明の実施の形態５におけるカプセル型医療装置の磁気誘導を説明する模式図である。 図３０は、本発明の実施の形態５にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。 図３１は、本発明の実施の形態６にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図３２は、液面に浮揚した状態のカプセル型医療装置を液面下に向けて磁気誘導する際の制御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。 図３３は、カプセル型医療装置に対する液面の表面張力の作用を排除する状態を示す模式図である。 図３４は、液体中のカプセル型医療装置の姿勢を復帰させる状態を示す模式図である。 図３５は、本発明の実施の形態７にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図３６は、本発明の実施の形態７にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 図３７は、本発明の実施の形態７にかかるカプセル型医療装置を長軸方向に磁気誘導する状態を示す模式図である。 図３８は、本発明の実施の形態８にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。 図３９は、本発明の実施の形態８にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。 図４０は、本発明にかかるカプセル型医療装置誘導システムの磁界発生部の一変形例を示す模式図である。 図４１は、ベッドのテーブル部分および磁界発生部の各移動状態の一例を示す模式図である。 図４２は、本発明にかかる画像表示装置における操作対処画像の明示状態の変形例を示す模式図である。 図４３は、カプセル型医療装置の方位角情報の表示状態の変形例を示す模式図である。 図４４は、仰角情報の表示状態の変形例を示す模式図である。 図４５Ａは、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置の変形例を示す模式図である。 図４５Ｂは、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置の他の変形例を示す模式図である。 図４５Ｃは、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置の他の変形例を示す模式図である。 図４５Ｄは、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置の他の変形例を示す模式図である。 図４５Ｅは、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置の他の変形例を示す模式図である。 図４６Ａは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置の具体例を示す模式図である。 図４６Ｂは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置の他の具体例を示す模式図である。 図４６Ｃは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置の他の具体例を示す模式図である。 図４６Ｄは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置の他の具体例を示す模式図である。 図４６Ｅは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置の他の具体例を示す模式図である。 図４６Ｆは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置の他の具体例を示す模式図である。 図４６Ｇは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置の他の具体例を示す模式図である。 図４７は、本発明の実施の形態１によるカプセル型医療装置の画角と磁化方向との関係を示す模式図である。 図４８Ａは、本発明の実施の形態９による仰角情報表示領域の一例を示す図である。 図４８Ｂは、本発明の実施の形態９による方位角情報表示領域の他の例を示す図である。 図４８Ｃは、本発明の実施の形態９による位置情報表示領域の一例を示す図である。 図４９は、本発明の実施の形態１０によるウィンドウを示す画面図である。 図５０Ａは、図４９に示すウィンドウに表示する仰角ゲージとカプセル型医療装置の実空間におけるＺ軸に対する傾き（仰角）との関係を示す模式図である。 図５０Ｂは、図４９に示すウィンドウに表示する方位角ゲージとカプセル型医療装置の実空間における方位角との関係を示す模式図である。 図５１Ａは、被検体を頭部方向から見た際の各方位を示す図である。 図５１Ｂは、被検体を左側方から見た際の各方位を示す図である。 図５２Ａは、被検体がベッド上に右側臥位の姿勢で載置された際の被検体と操作入力部との位置関係を示す図である。 図５２Ｂは、図５１Ａを鉛直上方向から見た際の被検体と操作入力部との位置関係を示す図である。 図５３は、本発明の実施の形態１０による方位角ゲージの他の例を示す図である。 図５４Ａは、本発明の実施の形態１０による方位角ゲージの他の例を示す図である。 図５４Ｂは、本発明の実施の形態１０による方位角ゲージの他の例を示す図である。 図５４Ｃは、本発明の実施の形態１０による方位角ゲージの他の例を示す図である。 図５４Ｄは、本発明の実施の形態１０による方位角ゲージの他の例を示す図である。 図５５は、本実施の形態１２においてカプセル型医療装置の操作基準を切替可能とした場合のウィンドウを示す画面図である。 図５６Ａは、本発明の実施の形態１３において被検体の頭部が操作入力部に対して右側を向くようにベッドが配置された場合の操作卓位置設定部を示す図である。 図５６Ｂは、本発明の実施の形態１３において被検体の頭部が操作入力部に対して手前側を向くようにベッドが配置された場合の操作卓位置設定部を示す図である。 図５６Ｃは、本発明の実施の形態１３において被検体の頭部が操作入力部に対して左側を向くようにベッドが配置された場合の操作卓位置設定部を示す図である。 図５６Ｄは、本発明の実施の形態１３において被検体の頭部が操作入力部に対して向こう側を向くようにベッドが配置された場合の操作卓位置設定部を示す図である。 図５７Ａは、図５６Ａの状態の際にウィンドウに表示される方位角情報表示領域を示す図である。 図５７Ｂは、図５６Ｂの状態の際にウィンドウに表示される方位角情報表示領域を示す図である。 図５７Ｃは、図５６Ｃの状態の際にウィンドウに表示される方位角情報表示領域を示す図である。 図５７Ｄは、図５６Ｄの状態の際にウィンドウに表示される方位角情報表示領域を示す図である。 図５８Ａは、図５６Ａの状態の際にウィンドウに表示される位置情報表示領域を示す図である。 図５８Ｂは、図５６Ｂの状態の際にウィンドウに表示される位置情報表示領域を示す図である。 図５８Ｃは、図５６Ｃの状態の際にウィンドウに表示される位置情報表示領域を示す図である。 図５８Ｄは、図５６Ｄの状態の際にウィンドウに表示される位置情報表示領域を示す図である。
以下、本発明を実施するための最良の形態であるカプセル型医療装置誘導システムについて説明する。なお、以下では、本発明にかかるカプセル型医療装置誘導システムによって磁気誘導されるカプセル型医療装置の一例として、体内画像の撮像機能および無線通信機能を内蔵するカプセル型医療装置を例示するが、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
（実施の形態１）
まず、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムについて説明する。図１は、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１に示すように、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システム１は、患者等の被検体１００の体内画像を撮像するカプセル型医療装置２と、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する磁気誘導装置３と、磁気誘導装置３の駆動を制御する駆動制御部６と、磁気誘導装置３に電力を供給する電源部７と、磁気誘導装置３を冷却する冷却装置８とを備える。また、カプセル型医療装置誘導システム１は、被検体１００内部のカプセル型医療装置２から画像信号を受信する受信装置９と、被検体１００内部のカプセル型医療装置２によって撮像された体内画像を表示する画像表示装置１０と、カプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するための操作入力部１５と、カプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する制御装置１６とを備える。
カプセル型医療装置２は、被検体１００の体内画像を取得するカプセル型の医療装置であり、撮像機能および無線通信機能を内蔵する。カプセル型医療装置２は、経口摂取等によって被検体１００の臓器内部に導入される。その後、被検体１００内部のカプセル型医療装置２は、消化管内部を移動して、最終的に、被検体１００の外部に排出される。かかるカプセル型医療装置２は、被検体１００の内部に導入されてから外部に排出されるまでの期間、被検体１００の体内画像を順次撮像し、得られた体内画像を外部の受信装置９に順次無線送信する。また、カプセル型医療装置２は、永久磁石等の磁性体を内蔵する。かかるカプセル型医療装置２は、被検体１００の臓器内部（例えば胃内部）に導入された液体１０１に浮揚し、外部の磁気誘導装置３によって磁気誘導される。
磁気誘導装置３は、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するためのものであり、被検体１００を支持するベッド４と、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するための誘導用磁界を発生する磁界発生部５とを備える。
ベッド４は、被検体１００を支持するテーブル部分が移動可能な可動式のベッドであり、駆動部４ａを備える。駆動部４ａは、かかるテーブル部分の可動を実現するためのアクチュエータおよびレール等を用いて実現される。駆動部４ａは、駆動制御部６の制御に基づいて駆動し、被検体１００を支持した状態のベッド４のテーブル部分を前後左右に平行移動する。ベッド４は、かかる駆動部４ａの作用によって、磁界発生部５に対する被検体１００の相対位置を変更する。
磁界発生部５は、複数のコイル等を用いて実現され、電源部７によって供給された電力を用いて誘導用磁界を発生する。磁界発生部５は、この発生した誘導用磁界をカプセル型医療装置２内部の磁性体に印加し、この誘導用磁界の作用によってカプセル型医療装置２を磁気的に捕捉する。
かかるベッド４および磁界発生部５を備える磁気誘導装置３は、ベッド４の駆動と磁界発生部５による誘導用磁界とを組み合わせることによって、ベッド４上の被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する。具体的には、磁気誘導装置３は、磁界発生部５による誘導用磁界の作用によって被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気的に捕捉しつつ、ベッド４の駆動によってこの被検体１００と磁界発生部５との相対位置関係を変更し、これによって、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の３次元的な位置を制御する。また、磁気誘導装置３は、かかる被検体１００内部のカプセル型医療装置２に作用する誘導用磁界の磁界方向を変更することによって、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の３次元的な姿勢を制御する。
駆動制御部６は、制御装置１６の制御に基づいて、上述したベッド４の駆動部４ａを制御する。具体的には、駆動制御部６は、被検体１００内部のカプセル型医療装置２の磁気誘導方向に対応する方向にベッド４のテーブル部分を平行移動するように駆動部４ａを制御する。電源部７は、制御装置１６の制御に基づいて、上述した誘導用磁界を発生させるために必要な電力（例えば交流電流）を磁界発生部５に供給する。この場合、電源部７は、磁界発生部５に含まれる複数のコイルの各々に対して必要な電力を適宜供給する。なお、上述した磁界発生部５による誘導用磁界の磁界方向および磁界強度は、かかる電源部７から磁界発生部５内の各コイルへの通電量によって制御される。冷却装置８は、上述した磁界発生部５を冷却し、これによって、誘導用磁界の発生に伴う磁界発生部５の温度上昇を抑制する。
受信装置９は、複数のアンテナ９ａを備え、これら複数のアンテナ９ａを介してカプセル型医療装置２から被検体１００の体内画像を受信する。具体的には、複数のアンテナ９ａは、被検体１００の体表上に分散配置され、この被検体１００内部のカプセル型医療装置２が送信した無線信号を捕捉する。受信装置９は、これら複数のアンテナ９ａを介してカプセル型医療装置２からの無線信号を順次受信する。受信装置９は、これら複数のアンテナ９ａの中から最も受信電界強度の高いアンテナを選択し、この選択したアンテナを介して受信したカプセル型医療装置２からの無線信号に対して復調処理等を行う。これによって、受信装置９は、この無線信号からカプセル型医療装置２による画像データ、すなわち被検体１００の体内画像データを抽出する。受信装置９は、この抽出した体内画像データを含む画像信号を画像表示装置１０に送信する。
画像表示装置１０は、図１に示すように入力部１１と、表示部１２と、記憶部１３と、制御部１４とを備え、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴う体内画像内の被写体の上下方向と表示画面の上下方向とを一致させた表示態様でカプセル型医療装置２による被検体１００の体内画像を表示する。なお、ここでいう被写体の上下方向は、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴う体内画像内の被写体の上下の移動方向を含んでもよい。このことは、本発明における被写体の上下方向について同様である。
入力部１１は、キーボードおよびマウス等の入力デバイスを用いて実現され、医師または看護師等のユーザによる入力操作に応じて、制御部１４に各種情報を入力する。かかる入力部１１によって制御部１４に入力される各種情報として、例えば、制御部１４に対して指示する指示情報、被検体１００の患者情報および検査情報等が挙げられる。なお、被検体１００の患者情報は、被検体１００を特定する特定情報であり、例えば、被検体１００の患者名、患者ＩＤ、生年月日、性別、年齢等である。また、被検体１００の検査情報は、被検体１００の消化管内部にカプセル型医療装置２を導入して消化管内部を観察する検査を特定する特定情報であり、例えば、検査ＩＤ、検査日等である。
表示部１２は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御部１４によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示部１２は、制御部１４の制御に基づいて、例えば、カプセル型医療装置２が撮像した被検体１００の体内画像群を表示する。この場合、表示部１２は、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴う体内画像内の被写体の上下方向と表示画面の上下方向とを一致させて、かかる体内画像群内の各体内画像を静止画表示または動画表示する。また、表示部１２は、かかる体内画像群の中から入力部１１の入力操作によって選択またはマーキングされた体内画像の縮小画像、被検体１００の患者情報および検査情報等を表示する。
記憶部１３は、フラッシュメモリまたはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶メディアを用いて実現される。記憶部１３は、制御部１４が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部１４が読み出し指示した情報を制御部１４に送出する。なお、かかる記憶部１３が記憶する各種情報として、例えば、カプセル型医療装置２によって撮像された被検体１００の体内画像群の各画像データ、表示部１２に表示された各体内画像の中から入力部１１の入力操作によって選択またはマーキングされた体内画像のデータ、被検体１００の患者情報等の入力部１１による入力情報等が挙げられる。
制御部１４は、画像表示装置１０の構成部である入力部１１、表示部１２および記憶部１３の各動作を制御し、且つ、これら各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部１４は、カプセル型医療装置２によって撮像された被検体１００の体内画像を受信装置９から順次取得し、得られた被検体１００の各体内画像をリアルタイムに表示するように表示部１２を制御する。次いで、制御部１４は、かかる受信装置９から取得した被検体１００の体内画像群を記憶するように記憶部１３を制御する。また、制御部１４は、体内画像の選択的な保存を指示する指示情報を入力部１１によって入力された場合、この指示情報によって保存指示された体内画像（すなわちユーザによる選択画像）を被検体１００の体内画像群の中から抽出する。制御部１４は、この抽出した体内画像にマークを付加するように表示部１２を制御し、且つ、この体内画像データをマークと対応付けて記憶するように記憶部１３を制御する。さらに、制御部１４は、この体内画像の縮小画像（サムネイル画像等）を追加表示するように表示部１２を制御する。一方、制御部１４は、体内画像の表示モードの切り替えを指示する指示情報を入力部１１によって入力された場合、この指示情報に基づいて、被検体１００の各体内画像の表示形式を動画表示から静止画表示に切り替えるように表示部１２を制御し、あるいは静止画表示から動画表示に切り替えるように表示部１２を制御する。
また、制御部１４は、画像処理部１４ａを有する。画像処理部１４ａは、表示部１２に表示させる各種画像情報を生成する。具体的には、画像処理部１４ａは、受信装置９から画像信号を取得し、この取得した画像信号に対して所定の画像処理を行って、被検体１００の体内画像、すなわちカプセル型医療装置２が撮像した体内画像を生成する。画像処理部１４ａは、受信装置９から画像信号を取得する都度、取得した画像信号に基づく被検体１００の体内画像を順次生成する。また、画像処理部１４ａは、かかる被検体１００の体内画像毎に、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴う体内画像内の被写体の上下方向と表示部１２の表示画面の上下方向とを一致させる。この場合、画像処理部１４ａは、かかる体内画像におけるカプセル型医療装置２の撮像面と鉛直平面との交線方向と表示部１２の表示画面の上下方向とを一致させる。制御部１４は、かかる交線方向と表示画面の上下方向とを一致させた表示態様で被検体１００の各体内画像を表示部１２に表示させる。
操作入力部１５は、上述した磁気誘導装置３によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するためのものである。具体的には、操作入力部１５は、ジョイスティック、キーボードおよびマウス等の各種入力デバイスを用いて実現される。操作入力部１５は、医師または看護師等のユーザによる入力操作に対応して、制御装置１６に各種情報を入力する。なお、かかる操作入力部１５によって制御装置１６に入力される各種情報として、例えば、磁気誘導操作対象であるカプセル型医療装置２の磁気誘導方向および磁気誘導速度を指定する操作情報、このカプセル型医療装置２の質量、形状、重心位置、磁気モーメント等の物理情報、被検体１００内部においてカプセル型医療装置２を浮揚させる液体１０１の密度情報等が挙げられる。
制御装置１６は、図１に示すように表示部１７と、記憶部１８と、制御部１９とを備え、操作入力部１５によって入力された操作情報に基づいて、磁気誘導装置３によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。
表示部１７は、ＣＲＴディスプレイまたは液晶ディスプレイ等の各種ディスプレイを用いて実現され、制御部１９によって表示指示された各種情報を表示する。具体的には、表示部１７は、制御部１９の制御に基づいて、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の位置、姿勢および方向等を示す情報、ベッド４に対する操作入力部１５の相対位置情報、ベッド４上の被検体１００の体位情報等を表示する。
記憶部１８は、フラッシュメモリまたはハードディスク等の書き換え可能に情報を保存する記憶メディアを用いて実現される。記憶部１８は、制御部１９が記憶指示した各種情報を記憶し、記憶した各種情報の中から制御部１９が読み出し指示した情報を制御部１９に送出する。なお、かかる記憶部１８が記憶する各種情報として、例えば、カプセル型医療装置２の物理情報、液体１０１の密度情報、カプセル型医療装置２の操作情報、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の磁気誘導状態（位置、姿勢、方向）の情報等が挙げられる。
制御部１９は、制御装置１６の構成部である表示部１７および記憶部１８の各動作を制御し、且つ、これら各構成部間における信号の入出力と操作入力部１５からの信号の入力とを制御する。具体的には、制御部１９は、操作入力部１５によって操作情報を入力された場合、この入力された操作情報によって指定される磁気誘導方向および磁気誘導速度に応じたカプセル型医療装置２の磁気誘導を行うように磁気誘導装置３を制御する。この場合、制御部１９は、入力された操作情報に基づいて磁界発生部５に対する電源部７の通電量を制御し、この電源部７の制御を通して、この操作情報に基づく磁気誘導方向および磁気誘導速度に応じたカプセル型医療装置２の磁気誘導に必要な誘導用磁界を発生するように磁界発生部５を制御する。且つ、制御部１９は、この操作情報に基づいて駆動制御部６を制御し、この駆動制御部６の制御を通して、この操作情報に基づく磁気誘導方向および磁気誘導速度に応じたベッド４のテーブル部分の平行移動を行うように駆動部４ａを制御する。
このように操作入力部１５は、撮像部２１，２２の撮像方向（本例では長軸２９の延長方向）と鉛直軸との成す角を変更する操作情報を入力するための仰角操作入力部、カプセル型医療装置２の鉛直軸周りの方向を変更する操作情報を入力するための方位角操作入力部、カプセル型医療装置２の永久磁石２６の磁化方向を水平面に投影した方向の位置を変更する操作情報を入力するための水平位置操作入力部、および、カプセル型医療装置２の鉛直方向の位置を変更する操作情報を入力するための垂直位置操作入力部としての機能を果たす。ただし、これに限定されず、操作入力部１５は、仰角操作入力部、方位角操作入力部、水平位置操作入力部、および、垂直位置操作入力部のうち少なくとも１つの機能を実現できればよい。
また、制御部１９は、画像処理部１９ａを有する。画像処理部１９ａは、表示部１７に表示させる各種画像情報を生成する。具体的には、画像処理部１９ａは、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の磁気誘導状態を示す画像情報を生成する。より具体的には、画像処理部１９ａは、かかるカプセル型医療装置２の磁気誘導状態を示す画像情報として、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の位置を示す画像情報と、姿勢を示す画像情報と、方向を示す画像情報とを生成する。また、画像処理部１９ａは、ベッド４に対する操作入力部１５の相対位置を示す画像情報と、ベッド４上の被検体１００の体位を示す画像情報とを生成する。制御部１９は、かかる画像処理部１９ａによって生成された各種画像情報を表示部１７に表示させ、カプセル型医療装置２の磁気誘導結果に応じて、カプセル型医療装置２の位置を示す画像情報と姿勢を示す画像情報と方向示す画像情報とを更新するように表示部１７を制御する。
つぎに、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システム１の磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２について説明する。図２は、本発明にかかるカプセル型医療装置誘導システムの磁気誘導対象であるカプセル型医療装置の一構成例を示す断面模式図である。図２に示すように、カプセル型医療装置２は、被検体１００の臓器内部に導入し易い大きさに形成された外装であるカプセル型筐体２０と、互いに異なる撮像方向の被写体の画像を撮像する撮像部２１，２２とを備える。また、カプセル型医療装置２は、撮像部２１，２２によって撮像された各画像を外部に無線送信する無線通信部２３と、カプセル型医療装置２の各構成部を制御する制御部２４と、カプセル型医療装置２の各構成部に電力を供給する電源部２５とを備える。さらに、カプセル型医療装置２は、上述した磁気誘導装置３による磁気誘導を可能にするための永久磁石２６を備える。
カプセル型筐体２０は、被検体１００の臓器内部に導入可能な大きさに形成された外装ケースであり、筒状筐体２０ａの両側開口端をドーム形状筐体２０ｂ，２０ｃによって塞いで実現される。ドーム形状筐体２０ｂ，２０ｃは、可視光等の所定波長帯域の光に対して透明なドーム形状の光学部材である。筒状筐体２０ａは、可視光に対して略不透明な有色の筐体である。かかる筒状筐体２０ａおよびドーム形状筐体２０ｂ，２０ｃによって形成されるカプセル型筐体２０は、図２に示すように、撮像部２１，２２、無線通信部２３、制御部２４、電源部２５および永久磁石２６を液密に内包する。
撮像部２１，２２は、互いに異なる撮像方向の画像を撮像する。具体的には、撮像部２１は、ＬＥＤ等の照明部２１ａと、集光レンズ等の光学系２１ｂと、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の固体撮像素子２１ｃとを有する。照明部２１ａは、固体撮像素子２１ｃの撮像視野Ａ１に白色光等の照明光を発光して、ドーム形状筐体２０ｂ越しに撮像視野Ａ１内の被写体（例えば被検体１００内部における撮像視野Ａ１側の臓器内壁）を照明する。光学系２１ｂは、この撮像視野Ａ１からの反射光を固体撮像素子２１ｃの撮像面に集光して、固体撮像素子２１ｃの撮像面に撮像視野Ａ１の被写体画像を結像する。固体撮像素子２１ｃは、この撮像視野Ａ１からの反射光を撮像面を介して受光し、この受光した光信号を光電変換処理して、この撮像視野Ａ１の被写体画像、すなわち被検体１００の体内画像を撮像する。
撮像部２２は、ＬＥＤ等の照明部２２ａと、集光レンズ等の光学系２２ｂと、ＣＭＯＳイメージセンサまたはＣＣＤ等の固体撮像素子２２ｃとを有する。照明部２２ａは、固体撮像素子２２ｃの撮像視野Ａ２に白色光等の照明光を発光して、ドーム形状筐体２０ｃ越しに撮像視野Ａ２内の被写体（例えば被検体１００内部における撮像視野Ａ２側の臓器内壁）を照明する。光学系２２ｂは、この撮像視野Ａ２からの反射光を固体撮像素子２２ｃの撮像面に集光して、固体撮像素子２２ｃの撮像面に撮像視野Ａ２の被写体画像を結像する。固体撮像素子２２ｃは、この撮像視野Ａ２からの反射光を撮像面を介して受光し、この受光した光信号を光電変換処理して、この撮像視野Ａ２の被写体画像、すなわち被検体１００の体内画像を撮像する。
なお、カプセル型医療装置２が図２に示すように長軸方向の前方および後方を撮像する２眼タイプのカプセル型医療装置である場合、かかる撮像部２１，２２の各光軸は、カプセル型筐体２０の長手方向の中心軸である長軸２７と略平行あるいは略一致する。また、かかる撮像部２１，２２の撮像視野Ａ１，Ａ２の各方向、すなわち撮像部２１，２２の各撮像方向は、互いに反対方向である。
無線通信部２３は、アンテナ２３ａを備え、上述した撮像部２１，２２によって撮像された各画像をアンテナ２３ａを介して外部に順次無線送信する。具体的には、無線通信部２３は、撮像部２１または撮像部２２が撮像した被検体１００の体内画像の画像信号を制御部２４から取得し、この取得した画像信号に対して変調処理等を行って、この画像信号を変調した無線信号を生成する。無線通信部２３は、かかる無線信号をアンテナ２３ａを介して外部の受信装置９（図１参照）に送信する。
制御部２４は、カプセル型医療装置２の構成部である撮像部２１，２２および無線通信部２３の各動作を制御し、且つ、かかる各構成部間における信号の入出力を制御する。具体的には、制御部２４は、照明部２１ａが照明した撮像視野Ａ１内の被写体の画像を固体撮像素子２１ｃに撮像させ、照明部２２ａが照明した撮像視野Ａ２内の被写体の画像を固体撮像素子２２ｃに撮像させる。
また、制御部２４は、画像信号を生成する信号処理機能を有する。制御部２４は、固体撮像素子２１ｃから撮像視野Ａ１の体内画像データを取得し、その都度、この体内画像データに対して所定の信号処理を行って、撮像視野Ａ１の体内画像データを含む画像信号を生成する。これと同様に、制御部２４は、固体撮像素子２２ｃから撮像視野Ａ２の体内画像データを取得し、その都度、この体内画像データに対して所定の信号処理を行って、撮像視野Ａ２の体内画像データを含む画像信号を生成する。制御部２４は、かかる各画像信号を時系列に沿って外部に順次無線送信するように無線通信部２３を制御する。
電源部２５は、ボタン型電池またはキャパシタ等の蓄電部と磁気スイッチ等のスイッチ部とを用いて実現される。電源部２５は、外部から印加された磁界によって電源のオンオフ状態を切り替え、オン状態の場合に蓄電部の電力をカプセル型医療装置２の各構成部（撮像部２１，２２、無線通信部２３および制御部２４）に適宜供給する。また、電源部２５は、オフ状態の場合、かかるカプセル型医療装置２の各構成部への電力供給を停止する。
永久磁石２６は、上述した磁気誘導装置３によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を可能にするためのものである。永久磁石２６は、上述した撮像部２１，２２に対して相対的に固定された状態でカプセル型筐体２０の内部に配置される。この場合、永久磁石２６は、固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向に対して相対的に固定された既知の方向に磁化する。かかる永久磁石２６の磁化方向は、カプセル型筐体２０の長軸２７に垂直な方向（すなわちカプセル型筐体２０の径方向）に対して平行である。また、永久磁石２６の中心軸２６ａは、カプセル型筐体２０の長軸２７に対して平行であってカプセル型医療装置２の重心２９から外れている。すなわち、永久磁石２６の中心軸２６ａ上には、カプセル型医療装置２の重心２９は位置しない。かかる永久磁石２６の中心軸２６ａは、上述した誘導用磁界に追従して永久磁石２６が回転する際の回転軸の一つである。なお、永久磁石２６の中心軸２６ａは、カプセル型筐体２０の長軸２７と一致していてもよい。
このように配置された永久磁石２６には、図１に示した磁界発生部５によってカプセル型医療装置２の外部から誘導用磁界が印加される。永久磁石２６は、かかる誘導用磁界に追従して動作し、この結果、磁気誘導装置３によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を実現する。この場合、カプセル型医療装置２は、かかる永久磁石２６の作用によって、被検体１００内部における位置、姿勢および方向の少なくとも一つを変更する動作を行う。あるいは、カプセル型医療装置２は、かかる永久磁石２６の作用によって、被検体１００内部における所望の位置に停止した状態を維持する。
つぎに、カプセル型医療装置２に内蔵された固体撮像素子２１ｃ，２２ｃと永久磁石２６との相対関係について説明する。図３は、カプセル型医療装置内部における固体撮像素子と永久磁石との相対的な配置状態の一例を示す模式図である。図３に示すように、固体撮像素子２１ｃは、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向に撮像方向Ｂ１を向けた態様でカプセル型筐体２０の内部に固定配置され、固体撮像素子２２ｃは、この撮像方向Ｂ１と反対方向に撮像方向Ｂ２を向けた態様でカプセル型筐体２０の内部に固定配置される。
永久磁石２６は、上述したように撮像部２１，２２に対して相対的に固定された状態でカプセル型筐体２０の内部に配置される。この場合、永久磁石２６は、カプセル型筐体２０の径方向であって、図３に示す固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向Ｄ２，Ｄ３に対して相対的に固定された既知の方向に磁化する。すなわち、永久磁石２６の磁化方向Ｄ１は、固体撮像素子２１ｃの撮像面の上下方向Ｄ２に対して相対的に固定された既知の方向であり且つ固体撮像素子２２ｃの撮像面の上下方向Ｄ３に対して相対的に固定された既知の方向である。具体的には、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２において、永久磁石２６の磁化方向Ｄ１は、図３に示すように、固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向Ｄ２，Ｄ３に対して平行である。
つぎに、カプセル型医療装置２の重心２９について説明する。図４は、被検体内部の液体中にカプセル型医療装置が浮揚した状態の一例を示す模式図である。図５Ａは、被検体内部の液体中でカプセル型医療装置が維持する特定状態の一例を示す模式図である。
カプセル型医療装置２は、上述した図２に示したように、カプセル型筐体２０の幾何学的中心２８から外れた位置（詳細には、永久磁石２６の磁化方向Ｄ１と撮像方向Ｂ１，Ｂ２とに平行な面に平行であって永久磁石２６の磁化方向Ｄ１と異なる方向に外れた位置）に重心２９を有する。具体的には、カプセル型医療装置２の重心２９は、電源部(power source unit)２５および永久磁石２６等のカプセル型医療装置２の各構成部の配置を調整することによって、長軸２７上の位置であってカプセル型筐体２０の幾何学的中心２８から撮像部２２側に外れた位置に設定される。この構成により、永久磁石２６の磁化方向Ｄ１とカプセル型筐体２０の幾何学的中心２８に対するカプセル型医療装置２の重心２９の外れた方向（偏位方向）とを含む平面は、鉛直平面となる。この際、重心２９を長軸２７上に位置させると共に固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの撮像面が長軸２７に対して垂直となるように撮像部２１，２２を実装することで、固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの撮像面を、永久磁石２６の磁化方向と重心２９の幾何学的中心２８に対する偏位方向とを含む平面に対して直交させることが可能となる。
このように重心２９が設定されたカプセル型医療装置２は、上述した誘導用磁界が印加されていない場合、図４に示すように液体１０１中において直立姿勢を維持する。なお、ここでいう直立姿勢は、カプセル型筐体２０の長軸２７（幾何学的中心２８と重心２９とを結ぶ直線）と鉛直方向とが略平行な状態となる姿勢である。カプセル型医療装置２は、かかる直立姿勢において、鉛直上方に撮像部２１の撮像視野Ａ１を向けるとともに鉛直下方に撮像部２２の撮像方向Ａ２を向ける。
また、図５Ｂに示すように、カプセル型筐体２０の幾何学中心に対するカプセル型医療装置２の重心２９Ｂの偏位方向を、撮像部２１，２２の撮像面と直交しない方向、すなわち、カプセル型医療装置２の重心２９Ｂをこれの長軸２７から外すことで、誘導用の磁界を発生していない際に撮像方向を鉛直軸に対して傾かせることが可能となるため、カプセル型医療装置２を鉛直軸周りに回転操作するだけで、カプセル型医療装置２周辺の体内画像を容易に取得することが可能となる。
一方、かかるカプセル型医療装置２は、上述した誘導用磁界が印加された場合、液体１０１中において図５Ａに示すような特定状態を維持する。具体的には、カプセル型医療装置２は、重力方向Ｄ４を含む鉛直平面１０２が撮像部２１，２２の各撮像方向Ｂ１，Ｂ２と永久磁石２６の磁化方向Ｄ１とに対して平行になる特定状態を維持する。かかるカプセル型医療装置２の特定状態は、永久磁石２６に対して印加される誘導用磁界の磁界方向または磁界強度が変化した場合であっても、液体１０１中において維持される。すなわち、上述した磁気誘導装置３（図１参照）は、カプセル型医療装置２内部の永久磁石２６に誘導用磁界を印加して、かかる特定状態を維持しつつ液体１０１中のカプセル型医療装置２を磁気誘導する。
なお、液体１０１は、水または生理食塩水等の人体に無害な液体であり、この液体１０１の比重は、カプセル型医療装置２の比重に比して大きい。すなわち、カプセル型医療装置２は、液体１０１中において浮揚可能である。かかる液体１０１は、被検体１００の臓器内部に適量導入され、被検体１００の臓器内部においてカプセル型医療装置２を浮揚させる。
つぎに、画像表示装置１０による被検体１００の体内画像の表示について説明する。図６は、本発明の実施の形態１にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。画像表示装置１０は、上述したように、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴う体内画像内の被写体の上下方向と表示画面の上下方向とを一致させた表示態様でカプセル型医療装置２による被検体１００の体内画像を表示する。この場合、画像表示装置１０の表示部１２は、制御部１４の制御に基づいて、図６に示すウィンドウ１２ａを表示し、このウィンドウ１２ａ内に被検体１００の各体内画像を表示する。
具体的には、図６に示すように、ウィンドウ１２ａは、２つの主画像表示領域１２ｂ，１２ｃと、スクロール操作可能な副画像表示領域１２ｄとを含む。表示部１２は、カプセル型医療装置２の撮像部２１によって撮像された被検体１００の体内画像Ｐ１を主画像表示領域１２ｂに表示する。この場合、表示部１２は、体内画像Ｐ１における固体撮像素子２１ｃの撮像面と鉛直平面との交線方向と主画像表示領域１２ｂの上下方向とを一致させて体内画像Ｐ１を表示する。一方、表示部１２は、カプセル型医療装置２の撮像部２２によって撮像された被検体１００の体内画像Ｐ２を主画像表示領域１２ｃに表示する。この場合、表示部１２は、体内画像Ｐ２における固体撮像素子２２ｃの撮像面と鉛直平面との交線方向と主画像表示領域１２ｃの上下方向とを一致させて体内画像Ｐ２を表示する。表示部１２は、かかる表示態様の体内画像Ｐ１，Ｐ２を主画像表示領域１２ｂ，１２ｃにリアルタイムに順次動画表示し、入力部１１によって入力された指示情報に基づいて、かかる体内画像Ｐ１，Ｐ２の動画表示を静止画表示に切り替える。その後、表示部１２は、入力部１１によって入力された指示情報に基づいて、かかる体内画像Ｐ１，Ｐ２の静止画表示を動画表示に切り替える。
一方、表示部１２は、カプセル型医療装置２によって撮像された被検体１００の体内画像群の中からユーザによる入力部１１の入力操作によって所望の体内画像が選択またはマーキングされた場合、その都度、副画像表示領域１２ｄに、かかる所望の体内画像の縮小画像を順次追加表示する。ここで、かかる所望の体内画像は、主画像表示領域１２ｂに順次表示される体内画像Ｐ１または主画像表示領域１２ｃに順次表示される体内画像Ｐ２の中から入力部１１のクリック操作によって選択またはマーキングされる。なお、図６において、表示部１２は、かかる所望の体内画像の縮小画像の一例として、副画像表示領域１２ｄにサムネイル画像Ｑ１，Ｑ２を表示している。
つぎに、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導する磁気誘導装置３について説明する。図７は、磁気誘導装置の一部である磁界発生部の一構成例を示す模式図である。図８は、磁気誘導装置の一部である可動式ベッドの駆動状態を示す模式図である。
磁気誘導装置３は、上述したように、誘導用磁界を発生する磁界発生部５を備える。磁界発生部５は、図７に示すように、絶対座標系のＺ軸方向の磁界を発生するＺ軸コイル５ａと、絶対座標系のＸ軸方向の磁界を発生する一対のＸ軸コイル５ｂ，５ｃと、絶対座標系のＹ軸方向の磁界を発生する一対のＹ軸コイル５ｄ，５ｅとを備える。
Ｚ軸コイル５ａは、テーブル５ｆの略中央部分に固定配置され、上述した電源部７からの交流電流をもとに、絶対座標系のＺ軸方向の磁界ＨＺを発生する。一対のＸ軸コイル５ｂ，５ｃは、Ｚ軸コイル５ａを挟むように絶対座標系のＸ軸に沿ってテーブル５ｆ上に固定配置され、上述した電源部７からの交流電流をもとに、絶対座標系のＸ軸方向の磁界ＨＸを発生する。一対のＹ軸コイル５ｄ，５ｅは、Ｚ軸コイル５ａを挟むように絶対座標系のＹ軸に沿ってテーブル５ｆ上に固定配置され、上述した電源部７からの交流電流をもとに、絶対座標系のＹ軸方向の磁界ＨＹを発生する。
ここで、この絶対座標系は、鉛直方向のＺ軸と水平方向のＸ軸およびＹ軸とが直交する３軸直交座標系である。この絶対座標系のＺ軸は、Ｚ軸コイル５ａの中心軸ＣＬと一致する。Ｚ軸コイル５ａは、この中心軸ＣＬ上に鉛直方向の磁界ＨＺを発生し、一対のＸ軸コイル５ｂ，５ｃは、この中心軸ＣＬ上にＸ軸方向の磁界ＨＸを発生し、一対のＹ軸コイル５ｄ，５ｅは、この中心軸ＣＬ上にＹ軸方向の磁界ＨＹを発生する。かかる各磁界ＨＺ，ＨＸ，ＨＹは、この中心軸ＣＬと任意の平面との交点１０３において合成して、カプセル型医療装置２の磁気誘導する誘導用磁界を生成する。このように生成された誘導用磁界は、液体１０１中のカプセル型医療装置２の水平方向の位置を中心軸ＣＬの近傍に拘束するためのピークを有する。
磁界発生部５は、かかる各磁界ＨＺ，ＨＸ，ＨＹの合成による誘導用磁界をカプセル型医療装置２内部の永久磁石２６に印加することによって、絶対座標系のＺ軸（すなわち中心軸ＣＬ）の近傍に液体１０１中のカプセル型医療装置２を磁気的に捕捉することができる。一方、磁界発生部５は、かかる誘導用磁界のうちの磁界ＨＺの磁界強度を変更することによって、液体１０１中のカプセル型医療装置２を鉛直方向に磁気誘導することができる。また、磁界発生部５は、かかる誘導用磁界を構成する磁界ＨＺ，ＨＸ，ＨＹの各磁界強度を適宜変更することによって、液体１０１中のカプセル型医療装置２の姿勢および方向の少なくとも一方を変更することができる。
一方、磁気誘導装置３は、上述した駆動部４ａによってテーブル部分を平行移動可能な可動式のベッド４を備える。ベッド４は、図８に示すように、上述した絶対座標系が規定され、この絶対座標系のＸ軸方向およびＹ軸方向の少なくとも一方にテーブル部分を平行移動することによって、このテーブル部分を水平方向に移動可能である。
ここで、ベッド４は、臓器内部の液体１０１中にカプセル型医療装置２を含む被検体１００（図１参照）をテーブル上に支持し、上述した駆動制御部６の制御に基づいて、この被検体１００を支持した状態のテーブル部分を水平方向に移動する。これによって、ベッド４は、このカプセル型医療装置２を磁気的に捕捉する磁界発生部５に対する被検体１００の相対位置を変更する。磁気誘導装置３は、かかる磁界発生部５によるカプセル型医療装置２の磁気的な捕捉作用と、ベッド４による磁界発生部５と被検体１００との相対位置関係の変更作用とを組み合わせることによって、被検体１００内部の液体１０１中のカプセル型医療装置２を水平方向に磁気誘導する。
つぎに、カプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するための操作入力部１５について説明する。図９は、本発明の実施の形態１にかかる操作入力部の一例を示す模式図である。図１０は、操作入力部によって操作可能なカプセル型医療装置の磁気誘導を説明するための模式図である。図９に示すように、操作入力部１５は、磁気誘導装置３によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を３次元的に操作するための２つのジョイスティック１５ａ，１５ｂを備える。
ジョイスティック１５ａは、水平方向へのカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するためのものであり、予め設定された２軸直交座標系の上下方向Ｄ５および左右方向Ｄ６に傾動操作可能である。ジョイスティック１５ａの傾動方向は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の水平動作方向に対応し、ジョイスティック１５ａの傾動量は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の水平動作速度に対応する。操作入力部１５は、ジョイスティック１５ａの上下方向Ｄ５の傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の水平動作方向を絶対座標系のＸ軸方向に決定し、この上下方向Ｄ５への傾動操作量に対応して、Ｘ軸方向へのカプセル型医療装置２の水平動作速度を決定する。この場合、操作入力部１５は、カプセル型医療装置２の水平動作方向としてＸ軸方向を指定し且つＸ軸方向へのカプセル型医療装置２の水平動作速度を指定する操作情報を制御装置１６の制御部１９に入力する。一方、操作入力部１５は、ジョイスティック１５ａの左右方向Ｄ６の傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の水平動作方向を絶対座標系のＹ軸方向に決定し、この左右方向Ｄ６への傾動操作量に対応して、Ｙ軸方向へのカプセル型医療装置２の水平動作速度を決定する。この場合、操作入力部１５は、カプセル型医療装置２の水平動作方向としてＹ軸方向を指定し且つＹ軸方向へのカプセル型医療装置２の水平動作速度を指定する操作情報を制御装置１６の制御部１９に入力する。
ジョイスティック１５ｂは、水平軸周りのカプセル型医療装置２の磁気誘導と鉛直軸周りのカプセル型医療装置２の磁気誘導とを操作するためのものであり、予め設定された２軸直交座標系の上下方向Ｄ７および左右方向Ｄ８に傾動操作可能である。ジョイスティック１５ｂの傾動方向の一つである上下方向Ｄ７は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の水平軸周りの回転動作（以下、揺動動作という）の方向に対応し、ジョイスティック１５ｂの上下方向Ｄ７の傾動量は、このカプセル型医療装置２の揺動動作速度に対応する。操作入力部１５は、ジョイスティック１５ｂの上下方向Ｄ７の傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の揺動動作方向（右回りまたは左回り）を決定し、この上下方向Ｄ７への傾動操作量に対応して、このカプセル型医療装置２の揺動動作速度を決定する。この場合、操作入力部１５は、かかるカプセル型医療装置２の揺動動作方向および揺動動作速度を指定する操作情報を制御装置１６の制御部１９に入力する。一方、ジョイスティック１５ｂの傾動方向の一つである左右方向Ｄ８は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の鉛直軸周りの回転動作（以下、旋回動作という）の方向に対応し、ジョイスティック１５ｂの左右方向Ｄ８の傾動量は、このカプセル型医療装置２の旋回動作速度に対応する。操作入力部１５は、ジョイスティック１５ｂの左右方向Ｄ８の傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の旋回動作方向（右回りまたは左回り）を決定し、この左右方向Ｄ８への傾動操作量に対応して、このカプセル型医療装置２の旋回動作速度を決定する。この場合、操作入力部１５は、かかるカプセル型医療装置２の旋回動作方向および旋回動作速度を指定する操作情報を制御装置１６の制御部１９に入力する。
また、操作入力部１５は、ジョイスティック１５ａの上下方向Ｄ５の傾動操作とジョイスティック１５ｂの上下方向Ｄ７の傾動操作とが同時に行われた場合、カプセル型医療装置２の鉛直動作方向および鉛直動作速度を指定する操作情報を制御装置１６の制御部１９に入力する。具体的には、ジョイスティック１５ａ，１５ｂが操作入力部１５に向かって同時に奥側に傾動操作された場合、操作入力部１５は、カプセル型医療装置２の鉛直動作方向として鉛直上方を指定し且つ鉛直上方へのカプセル型医療装置２の鉛直動作速度を指定する操作情報を制御装置１６の制御部１９に入力する。一方、ジョイスティック１５ａ，１５ｂが操作入力部１５に向かって同時に手前側に傾動操作された場合、操作入力部１５は、カプセル型医療装置２の鉛直動作方向として鉛直下方を指定し且つ鉛直下方へのカプセル型医療装置２の鉛直動作速度を指定する操作情報を制御装置１６の制御部１９に入力する。
上述した制御装置１６の制御部１９は、かかる操作入力部１５からの操作情報によって指定される磁気誘導方向および磁気誘導速度に応じたカプセル型医療装置２の磁気誘導を行うように磁気誘導装置３を制御する。カプセル型医療装置２は、被検体１００内部の液体１０１中において、かかる磁気誘導装置３による磁気誘導に応じた各種動作を行う。具体的には、図１０に示すように、液体１０１中のカプセル型医療装置２は、上述したジョイスティック１５ａの上下方向Ｄ５の傾動操作に対応して、絶対座標系のＸ軸方向に水平移動する水平動作を行う。また、液体１０１中のカプセル型医療装置２は、上述したジョイスティック１５ａの左右方向Ｄ６の傾動操作に対応して、絶対座標系のＹ軸方向に水平移動する水平動作を行う。
一方、液体１０１中のカプセル型医療装置２は、上述したジョイスティック１５ｂの上下方向Ｄ７の傾動操作に対応して揺動動作を行い、これによって、このカプセル型医療装置２の長軸２７と鉛直軸１０４とのなす角度である仰角を変更する。また、液体１０１中のカプセル型医療装置２は、上述したジョイスティック１５ｂの左右方向Ｄ８の傾動操作に対応して旋回動作を行い、これによって、このカプセル型医療装置２の長軸２７の水平成分と水平方向の基準軸（例えばＸ軸またはＹ軸）とのなす角度である方位角を変更する。一方、液体１０１中のカプセル型医療装置２は、上述したジョイスティック１５ａ，１５ｂの同時の傾動操作に対応して、絶対座標系のＺ軸方向（すなわち鉛直方向）に上昇移動または下降移動する鉛直動作を行う。
なお、かかるカプセル型医療装置２の仰角は、液体１０１中におけるカプセル型医療装置２の姿勢を示す物理量であり、このカプセル型医療装置２の姿勢変化に伴って変化する。また、かかるカプセル型医療装置２の方位角は、液体１０１中におけるカプセル型医療装置２の方向を示す物理量であり、このカプセル型医療装置２の方向変化に伴って変化する。
つぎに、制御装置１６の表示部１７による情報表示について説明する。図１１は、制御装置の表示部の一表示態様例を示す模式図である。制御装置１６の表示部１７は、上述したように、制御部１９の制御に基づいて、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２の被検体１００内部における位置、姿勢および方向等を示す情報、ベッド４に対する操作入力部１５の相対位置情報、ベッド４上の被検体１００の体位情報等、カプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する上で有用な各種情報を表示する。この場合、表示部１７は、図１１に示すウィンドウ１７ａを表示し、このウィンドウ１７ａ内に、これらの各種情報を表示する。
具体的には、図１１に示すように、ウィンドウ１７ａは、カプセル型医療装置２の仰角情報を表示する仰角情報表示領域１７ｂと、カプセル型医療装置２の方位角情報を表示する方位角情報表示領域１７ｃと、カプセル型医療装置２の位置情報を表示する位置情報表示領域１７ｄとを含む。また、ウィンドウ１７ａは、ベッド４に対する操作入力部１５の相対位置を設定するためのＧＵＩ（Graphical User Interface）である操作卓位置設定部１７ｅと、ベッド４上の被検体１００の体位を設定するためのＧＵＩである体位設定部１７ｆとを含む。
表示部１７は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の姿勢を示す情報として、仰角情報表示領域１７ｂにカプセル型医療装置２の仰角情報を表示する。具体的には、制御装置１６の画像処理部１９ａは、カプセル型筐体２０の径方向且つ水平方向から見たカプセル型医療装置２を模式的に示すカプセル模式画像Ｅ１を生成する。また、画像処理部１９ａは、磁界発生部５がカプセル型医療装置２に印加する誘導用磁界の情報（磁界強度、磁界方向等）とカプセル型医療装置２の物理情報（質量、形状、重心位置、磁気モーメント等）と液体１０１の密度情報とをもとに、カプセル型医療装置２の仰角を算出する。画像処理部１９ａは、この算出した仰角に応じてカプセル模式画像Ｅ１を回転処理する。制御部１９は、鉛直軸から水平軸までの仰角目盛りを仰角情報表示領域１７ｂに表示するように表示部１７を制御し、さらに、この回転処理したカプセル模式画像Ｅ１をこの仰角目盛りに沿って表示するように表示部１７を制御する。表示部１７は、かかる制御部１９の制御に基づいて、仰角情報表示領域１７ｂに仰角目盛りを表示するとともに、この仰角目盛りのうちのカプセル型医療装置２の仰角と合致する目盛り部分を指し示すようにカプセル模式画像Ｅ１を表示する。これによって、表示部１７は、カプセル型医療装置２の仰角情報を表示する。
また、表示部１７は、制御部１９の制御に基づいて、操作対象方向を示す表示態様でカプセル模式画像Ｅ１を表示する。ここで、操作対象方向とは、カプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する際に操作の対象となる操作対象画像の撮像方向である。また、この操作対象画像とは、上述した画像表示装置１０に表示された体内画像Ｐ１，Ｐ２のうち、カプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する際に参照すべき体内画像である。すなわち、この操作対象画像は、カプセル型医療装置２に内蔵された撮像部２１，２２のいずれかによって撮像された体内画像である。画像処理部１９ａは、かかる操作対象画像の撮像部（撮像部２１，２２のいずれか）の配置部分に対応するカプセル模式画像Ｅ１の部分をマーキング処理する。制御部１９は、このマーキング処理したカプセル模式画像Ｅ１を表示するように表示部１７を制御する。表示部１７は、かかる制御部１９の制御に基づいて、図１１に示すように一部分（斜線部分）をマーキング処理されたカプセル模式画像Ｅ１を仰角情報表示領域１７ｂに表示し、これによって、カプセル型医療装置２の磁気誘導時における操作対象方向を明示する。
なお、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２において、撮像部２１，２２の撮像方向Ｂ１，Ｂ２は、いずれもカプセル型医療装置２の長軸２７と同じ方向である。このため、液体１０１中におけるカプセル型医療装置２の仰角は、かかる操作対象画像の撮像部の撮像方向（撮像部２１，２２の撮像方向Ｂ１，Ｂ２のいずれか）と鉛直軸とのなす角度である。
一方、表示部１７は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の方向を示す情報として、方位角情報表示領域１７ｃにカプセル型医療装置２の方位角情報を表示する。具体的には、画像処理部１９ａは、鉛直上方から見た被検体１００内部のカプセル型医療装置２を模式的に示すカプセル模式画像Ｅ２を生成する。また、画像処理部１９ａは、磁界発生部５がカプセル型医療装置２に印加する誘導用磁界の情報（詳細には誘導用磁界の水平成分の磁界方向）をもとに、カプセル型医療装置２の方位角を算出する。画像処理部１９ａは、この算出した方位角に応じてカプセル模式画像Ｅ２を回転処理する。制御部１９は、図１１に示すような円状の方位角目盛りを方位角情報表示領域１７ｃに表示するように表示部１７を制御し、さらに、この回転処理したカプセル模式画像Ｅ２をこの方位角目盛りに沿って表示するように表示部１７を制御する。表示部１７は、かかる制御部１９の制御に基づいて、方位角情報表示領域１７ｃに方位角目盛りを表示するとともに、この方位角目盛りのうちのカプセル型医療装置２の方位角と合致する目盛り部分を指し示すようにカプセル模式画像Ｅ２を表示する。これによって、表示部１７は、カプセル型医療装置２の方位角情報を表示する。
また、表示部１７は、カプセル型医療装置２の磁気誘導が実行された場合、かかる仰角情報表示領域１７ｂおよび方位角情報表示領域１７ｃの少なくとも一方に、カプセル型医療装置２の磁気誘導方向を示す矢印情報Ｆ１〜Ｆ１２を磁気誘導方向に応じて適宜表示する。
具体的には、制御部１９は、操作入力部１５によって入力された操作情報をもとに、磁気誘導装置３によるカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御するとともに、この操作情報によって指定される磁気誘導方向を示す矢印情報（矢印情報Ｆ１〜Ｆ１２のいずれか）を表示するように表示部１７を制御する。表示部１７は、この操作情報によって指定される磁気誘導方向が水平軸周りである場合、矢印情報Ｆ１，Ｆ２のうちのカプセル型医療装置２の揺動動作方向と一致する矢印情報を仰角情報表示領域１７ｂに表示する。表示部１７は、この操作情報によって指定される磁気誘導方向が水平方向である場合、矢印情報Ｆ３，Ｆ４，Ｆ９〜Ｆ１２のうちのカプセル型医療装置２の水平動作方向と一致する矢印情報を仰角情報表示領域１７ｂまたは方位角情報表示領域１７ｃに表示する。表示部１７は、この操作情報によって指定される磁気誘導方向が鉛直方向である場合、矢印情報Ｆ５，Ｆ６のうちのカプセル型医療装置２の鉛直動作方向と一致する矢印情報を仰角情報表示領域１７ｂに表示する。表示部１７は、この操作情報によって指定される磁気誘導方向が鉛直軸周りである場合、矢印情報Ｆ７，Ｆ８のうちのカプセル型医療装置２の旋回動作方向と一致する矢印情報を方位角情報表示領域１７ｃに表示する。
一方、表示部１７は、位置情報表示領域１７ｄに、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報を表示する。具体的には、画像処理部１９ａは、鉛直上方から見た被検体１００内部のカプセル型医療装置２を模式的に示すカプセル模式画像Ｅ３を生成する。また、画像処理部１９ａは、ベッド４のテーブル部分に対する磁界発生部５の相対位置をもとに、絶対座標系のＸＹ平面内におけるカプセル型医療装置２の位置情報を算出する。なお、この算出した位置情報は、ベッド４上の被検体１００に対するカプセル型医療装置２の相対的な位置情報である。制御部１９は、図１１に示すような格子状の座標目盛りを位置情報表示領域１７ｄに表示するように表示部１７を制御し、さらに、この算出した位置情報と合致する座標目盛り部分にカプセル模式画像Ｅ３を表示するように表示部１７を制御する。表示部１７は、かかる制御部１９の制御に基づいて、位置情報表示領域１７ｄに格子状の座標目盛りを表示するとともに、この座標目盛りのうちのカプセル型医療装置２の位置情報と合致する目盛り部分にカプセル模式画像Ｅ３を表示する。これによって、表示部１７は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置２の位置情報を表示する。
なお、かかるカプセル模式画像Ｅ１〜Ｅ３は、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴って互いに連動する。すなわち、カプセル模式画像Ｅ１は、カプセル型医療装置２の揺動動作に追従して揺動する。カプセル模式画像Ｅ２，Ｅ３は、かかるカプセル模式画像Ｅ１の揺動動作に追従して姿勢を変更する。また、カプセル模式画像Ｅ２，Ｅ３は、カプセル型医療装置２の旋回動作に追従して旋回する。この場合、カプセル模式画像Ｅ２，Ｅ３は、互いに同様の表示態様になる。
操作卓位置設定部１７ｅは、上述したように、ベッド４に対する操作入力部１５の相対位置を設定するためのＧＵＩである。表示部１７は、制御部１９の制御に基づいて、被検体１００を模式的に示す被検体模式画像Ｋ１と、ベッド４を模式的に示すベッド模式画像Ｋ２とを操作卓位置設定部１７ｅに表示する。この場合、表示部１７は、ベッド模式画像Ｋ２上に被検体模式画像Ｋ１を重畳表示して、ベッド４上に被検体１００が載置された状態を表示する。
また、操作卓位置設定部１７ｅは、図１１に示すように、ベッド模式画像Ｋ２の周囲４箇所に入力ボックス１７ｅ−１〜１７ｅ−４を含む。入力ボックス１７ｅ−１は、ベッド４の周囲のうちのＸ軸の正方向側に操作入力部１５の位置を設定するためのＧＵＩであり、ベッド模式画像Ｋ２に向かって下側に形成される。入力ボックス１７ｅ−２は、ベッド４の周囲のうちのＹ軸の負方向側に操作入力部１５の位置を設定するためのＧＵＩであり、ベッド模式画像Ｋ２に向かって左側に形成される。入力ボックス１７ｅ−３は、ベッド４の周囲のうちのＸ軸の負方向側に操作入力部１５の位置を設定するためのＧＵＩであり、ベッド模式画像Ｋ２に向かって上側に形成される。入力ボックス１７ｅ−４は、ベッド４の周囲のうちのＹ軸の正方向側に操作入力部１５の位置を設定するためのＧＵＩであり、ベッド模式画像Ｋ２に向かって右側に形成される。
操作入力部１５は、入力ボックス１７ｅ−１をクリックすることによって、ベッド４におけるＸ軸の正方向側を操作入力部１５の位置に指定する位置指定情報を制御部１９に入力する。操作入力部１５は、入力ボックス１７ｅ−２をクリックすることによって、ベッド４におけるＹ軸の負方向側を操作入力部１５の位置に指定する位置指定情報を制御部１９に入力する。操作入力部１５は、入力ボックス１７ｅ−３をクリックすることによって、ベッド４におけるＸ軸の負方向側を操作入力部１５の位置に指定する位置指定情報を制御部１９に入力する。操作入力部１５は、入力ボックス１７ｅ−４をクリックすることによって、ベッド４におけるＹ軸の正方向側を操作入力部１５の位置に指定する位置指定情報を制御部１９に入力する。
表示部１７は、入力ボックス１７ｅ−１〜１７ｅ−４のうち、操作入力部１５によって最後にクリックされた入力ボックスの色等の表示態様を残りの入力ボックスと異なるものにする。なお、図１１においては、入力ボックス１７ｅ−１が、操作入力部１５によって最後にクリックされた入力ボックスである。
制御部１９は、かかる操作入力部１５からの位置指定情報をもとに、上述した操作情報によって指定されるカプセル型医療装置２の水平動作方向を、操作入力部１５から被検体１００に向かう方向（すなわちユーザの視点方向）に応じた水平動作方向に変換してカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。また、制御部１９は、かかる操作入力部１５からの位置指定情報によって指定される操作入力部１５の相対位置に応じて、カプセル模式画像Ｅ２，Ｅ３の方位を変更するように表示部１７を制御する。表示部１７は、かかる制御部１９の制御に基づいて、例えば９０度単位でカプセル模式画像Ｅ２，Ｅ３の表示方向を変更する。
体位設定部１７ｆは、上述したように、ベッド４上の被検体１００の体位を設定するためのＧＵＩである。具体的には、体位設定部１７ｆは、図１１に示すように、被検体１００の体位設定メニュー（例えば背臥位、腹臥位、右側臥位、左側臥位の設定メニュー）を含む。操作入力部１５は、かかる体位設定部１７ｆの体位設定メニューのうちのいずれかの体位をクリックすることによって、このクリックした体位を指定する体位指定情報を制御部１９に入力する。画像処理部１９ａは、この体位指定情報によって指定される体位を示す被検体模式画像Ｋ１を生成する。制御部１９は、かかる被検体模式画像Ｋ１を表示するように表示部１７を制御する。表示部１７は、かかる制御部１９の制御に基づいて、この体位指定情報によって指定される体位を示す被検体模式画像Ｋ１を操作卓位置設定部１７ｅに表示する。また、表示部１７は、体位設定部１７ｆの体位設定メニューのうち、この体位指定情報に対応する体位（すなわち操作入力部１５によってクリックされた体位）の設定欄にマークを表示する。なお、図１１においては、体位設定部１７ｆにおける体位設定メニュー内の体位のうち、背臥位が操作入力部１５のクリック操作によって選択されている。
なお、表示部１７は、上述したカプセル型医療装置２の仰角情報、方位角情報および位置情報等の他に、磁界発生部５が誘導用磁界を発生した状態（磁界オン状態）である旨を示す情報と、磁界発生部５が誘導用磁界の発生を停止した状態（磁界オフ状態）である旨を示す情報とを誘導用磁界の発生状態に応じてウィンドウ１７ａに適宜表示する。
つぎに、本発明の実施の形態１にかかる画像表示装置１０による体内画像の表示処理について説明する。図１２は、本発明の実施の形態１にかかる画像表示装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。図１３は、体内画像における撮像面と鉛直平面との交線方向の算出処理を説明する模式図である。図１４は、体内画像の交線方向と表示画面の上下方向とを一致させて体内画像を表示する画像表示処理を説明する模式図である。
画像表示装置１０は、上述したように、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴う体内画像内の被写体の上下方向と表示画面の上下方向とを一致させて、このカプセル型医療装置２の撮像部２１，２２による各体内画像Ｐ１，Ｐ２をリアルタイムに順次表示する。
具体的には、図１２に示すように、画像表示装置１０の制御部１４は、まず、被検体１００内部のカプセル型医療装置２による体内画像を取得する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１において、制御部１４は、このカプセル型医療装置２の撮像部２１，２２によって時系列順に撮像された各体内画像を受信装置９から順次取得する。
つぎに、制御部１４は、ステップＳ１０１において取得した体内画像における撮像面と鉛直平面との交線方向を算出する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２において、画像処理部１４ａは、撮像部２１，２２によって撮像された各体内画像Ｐ１，Ｐ２の各々について撮像面と鉛直平面との交線方向を算出する。具体的には、撮像部２１による体内画像Ｐ１について、画像処理部１４ａは、図１３に示すように、上述した特定状態（図５Ａ参照）を維持するカプセル型医療装置２内部の固体撮像素子２１ｃの撮像面と、この固体撮像素子２１ｃの撮像方向Ｂ１および永久磁石２６の磁化方向Ｄ１に平行な鉛直平面１０２との交線Ｌ１に対応する交線方向Ｄ９を算出する。これと同様に、画像処理部１４ａは、撮像部２２による体内画像Ｐ２について、この特定状態であるカプセル型医療装置２内部の固体撮像素子２２ｃの撮像面と、この固体撮像素子２２ｃの撮像方向Ｂ２および永久磁石２６の磁化方向Ｄ１に平行な鉛直平面１０２との交線に対応する交線方向を算出する。
続いて、制御部１４は、ステップＳ１０２において算出した体内画像の交線方向と表示画面の上下方向とを一致させて体内画像を表示するように表示部１２を制御する（ステップＳ１０３）。このステップＳ１０３において、画像処理部１４ａは、図３に示したように既知である永久磁石２６の磁化方向Ｄ１と固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向Ｄ２，Ｄ３との相対関係をもとに、必要に応じて体内画像Ｐ１，Ｐ２の回転処理を行って、かかる体内画像Ｐ１，Ｐ２における交線方向と表示部１２の表示画面の上下方向とを一致させる。具体的には、図１４に示すように、画像処理部１４ａは、体内画像Ｐ１の交線方向Ｄ９と主画像表示領域１２ｂの上下方向Ｄ１０とを一致させる。これと同様に、画像処理部１４ａは、体内画像Ｐ２の交線方向と主画像表示領域１２ｃ（図６参照）の上下方向とを一致させる。制御部１４は、このように体内画像Ｐ１の交線方向Ｄ９と主画像表示領域１２ｂの上下方向Ｄ１０とを一致させた表示態様で体内画像Ｐ１を表示するように表示部１２を制御するとともに、このように体内画像Ｐ２の交線方向と主画像表示領域１２ｃの上下方向とを一致させた表示態様で体内画像Ｐ２を表示するように表示部１２を制御する。
なお、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置２において、固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向Ｄ２，Ｄ３は、上述した図３に示したように、永久磁石２６の磁化方向Ｄ１に対して平行である。このため、体内画像Ｐ１における固体撮像素子２１ｃの撮像面と鉛直平面との交線方向Ｄ９は、常時、この固体撮像素子２１ｃの撮像面の上下方向Ｄ２と一致する。これと同様に、体内画像Ｐ２における固体撮像素子２２ｃの撮像面と鉛直平面との交線方向は、常時、この固体撮像素子２２ｃの撮像面の上下方向Ｄ３と一致する。この場合、画像処理部１４ａは、ステップＳ１０３において、かかる体内画像Ｐ１，Ｐ２を回転処理する必要がなく、体内画像Ｐ１，Ｐ２の各上下方向と表示部１２の表示画面の上下方向とを一致させることによって、かかる体内画像Ｐ１，Ｐ２における交線方向と表示部１２の表示画面の上下方向とを一致させることができる。すなわち、画像処理部１４ａは、固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向Ｄ２，Ｄ３と永久磁石２６の磁化方向Ｄ１とが平行ではない場合に限り、既知である磁化方向Ｄ１と固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向Ｄ２，Ｄ３との相対関係をもとに、体内画像Ｐ１，Ｐ２の回転処理を行って、かかる体内画像Ｐ１，Ｐ２における交線方向と表示部１２の表示画面の上下方向とを一致させる。
ステップＳ１０３の処理手順が終了後、制御部１４は、入力部１１からの入力情報等をもとに体内画像の表示処理を終了するか否かを判断し（ステップＳ１０４）、処理終了であると判断した場合（ステップＳ１０４，Ｙｅｓ）、本処理を終了する。一方、制御部１４は、このステップＳ１０４において処理終了ではないと判断した場合（ステップＳ１０４，Ｎｏ）、上述したステップＳ１０１に戻り、このステップＳ１０１以降の処理手順を繰り返す。
つぎに、カプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する際に操作対象としてユーザに参照される操作対象画像が撮像部２１による体内画像Ｐ１である場合を例示して、カプセル型医療装置２の磁気誘導の操作に伴う操作対象画像の動き方向について説明する。図１５は、図５Ａに示すようにカプセル型医療装置２が傾いた姿勢の時のカプセル型医療装置２の磁気誘導の操作に伴う操作対象画像の動き方向の一例を示す模式図である。
図１５に示すように、操作対象画像として主画像表示領域１２ｂに表示された体内画像Ｐ１は、操作入力部１５のジョイスティック１５ａ，１５ｂの各傾動操作に対応して、動き方向Ｄ１１〜Ｄ１８のいずれかに沿って動く。この場合、操作対象画像である体内画像Ｐ１は、ジョイスティック１５ａ，１５ｂの各傾動方向から直感的にイメージし易い方向に動く。
具体的には、体内画像Ｐ１は、ジョイスティック１５ａの左右方向Ｄ６の傾動操作に対応して、主画像表示領域１２ｂに向かって左方向である動き方向Ｄ１１または右方向である動き方向Ｄ１２に沿って動く。すなわち、体内画像Ｐ１は、撮像部２１側から見て左側水平方向へのカプセル型医療装置２の水平動作に伴って動き方向Ｄ１１に動き、撮像部２１側から見て右側水平方向へのカプセル型医療装置２の水平動作に伴って動き方向Ｄ１２に動く。また、体内画像Ｐ１は、ジョイスティック１５ａの上下方向Ｄ５の傾動操作に対応して、主画像表示領域１２ｂに向かって手前方向である動き方向Ｄ１３または奥方向である動き方向Ｄ１４に沿って動く。すなわち、体内画像Ｐ１は、撮像部２１側から見て手前側水平方向へのカプセル型医療装置２の水平動作に伴って動き方向Ｄ１３に動き、撮像部２１側から見て奥側水平方向へのカプセル型医療装置２の水平動作に伴って動き方向Ｄ１４に動く。
一方、体内画像Ｐ１は、ジョイスティック１５ｂの上下方向Ｄ７の傾動操作に対応して、主画像表示領域１２ｂに向かって上方向である動き方向Ｄ１５または下方向である動き方向Ｄ１６に沿って動く。すなわち、体内画像Ｐ１は、撮像部２１側から見て上方へのカプセル型医療装置２の揺動動作に伴って動き方向Ｄ１５に動き、撮像部２１側から見て下方へのカプセル型医療装置２の揺動動作に伴って動き方向Ｄ１６に動く。また、体内画像Ｐ１は、ジョイスティック１５ｂの左右方向Ｄ８の傾動操作に対応して、主画像表示領域１２ｂに向かって左回り方向である動き方向Ｄ１７または右回り方向である動き方向Ｄ１８に沿って動く。すなわち、体内画像Ｐ１は、撮像部２１側から見て左側へのカプセル型医療装置２の旋回動作に伴って動き方向Ｄ１７に動き、撮像部２１側から見て右側へのカプセル型医療装置２の旋回動作に伴って動き方向Ｄ１８に動く。
なお、上述した体内画像Ｐ１の動きは、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴って体内画像Ｐ１内の被写体が移動する現象である。また、かかる体内画像Ｐ１の動き方向Ｄ１１〜Ｄ１８は、カプセル型医療装置２の磁気誘導に伴って移動する撮像視野Ａ１の移動方向と同じ方向であり、体内画像Ｐ１内の被写体の移動方向と反対の方向である。なお、上述したようなジョイスティック１５ａ，１５ｂの各傾動操作に応じた操作対象画像の動きは、撮像部２２による体内画像Ｐ２が操作対象画像である場合も同様である。
以上、説明したように、本発明の実施の形態１によるカプセル型医療装置２は、被検体１００内に導入可能なカプセル型筐体２０と、被検体１００の体内画像を撮像する撮像部２１，２２と、撮像部２１，２２の撮像面の上下方向に対して相対的に固定された方向に磁化する永久磁石２６と、を備える。ここで、撮像部２１，２２と永久磁石２６とがカプセル型筐体２０の内部に収容され、カプセル型医療装置２の重心２９がカプセル型筐体２０の幾何学的中心２８から永久磁石２６の磁化方向と異なる方向に外れ、撮像部２１，２２の撮像面と平行な平面と永久磁石２６の磁化方向および幾何学中心に対する重心２９の偏位方向に平行な平面とは、交線を形成する。また、本発明の実施の形態１によるカプセル型医療装置誘導システム１は、上記カプセル型医療装置２と、これの永久磁石２６に磁界を印加して体内のカプセル型医療装置２を磁気誘導する磁気誘導装置３と、交線の方向が表示画面の上下方向と一致するように体内画像を表示する画像表示装置１０と、を備える。このような構成により、本実施の形態１では、カプセル型医療装置２の磁気誘導中、永久磁石２６の磁化方向とカプセル型筐体２０の幾何学的中心に対する重心の方向とに平行な平面が鉛直になるため、この平面と撮像部２１，２２の撮像面との交線を常に鉛直な平面内に含めることが可能となる。この結果、この交線を画像表示装置１０に表示された体内画像に関連付けて表示することで、体内画像に写っている被写体の現実の鉛直方向をユーザに把握させることが可能となる。
この際、撮像部２１，２２の撮像面と平行な平面を永久磁石２６の磁化方向およびカプセル型筐体２０の幾何学中心２８に対する重心２９の偏位方向に平行な平面に対して直交させることで、画像表示装置１０に表示している体内画像の横方向を、絶対座標系の水平方向と一致させることができる。これにより、ユーザに容易に表示中の体内画像の水平方向を把握させることが可能となる。
また、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムは、さらに、カプセル型医療装置２を磁気で誘導するための操作情報を入力する操作入力部１５と、操作入力部１５から入力された操作情報に応じてカプセル型医療装置２を誘導するために磁気誘導装置３を制御する制御部１９と、を備える。これにより、本実施の形態１では、画像表示装置１０に表示中の体内画像と絶対座標系（鉛直方向、水平方向）との関係をユーザが把握しながらカプセル型医療装置２を誘導することが可能となるため、誘導時の操作性をより向上することが可能となる。
さらに、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムでは、操作入力部１５が撮像部２１，２２の撮像方向と鉛直軸との成す角を変更する操作情報を入力するための仰角操作入力部として機能するため、撮像部２１，２２の撮像方向と鉛直軸との成す角を変更して画像表示装置１０に表示中の体内画像が上下方向に変化した場合でも、ユーザは表示中の体内画像から操作した方向を把握することが可能となり、この結果、誘導時の操作性をより向上することが可能となる。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムは、永久磁石２６に印加する磁界の情報とカプセル型医療装置２の物理情報とをもとに撮像部２１，２２の撮像方向と鉛直軸とが成す角度を算出し、撮像部２１，２２の撮像方向と鉛直軸とが成す角度を示す角度情報を表示する角度情報表示部として機能する仰角情報表示領域１７ｃを備える。ここで、操作入力部１５は、カプセル型医療装置２の鉛直軸周りの方向を変更する操作情報を入力するための方位角操作入力部と、カプセル型医療装置２の永久磁石２６の磁化方向を水平面に投影した方向の位置を変更する操作情報を入力するための水平位置操作入力部と、カプセル型医療装置２の鉛直方向の位置を変更する操作情報を入力するための垂直位置操作入力部と、のうちの少なくとも１つとしても機能する。このようにすることで、鉛直軸周りの方向、永久磁石２６の磁化方向を水平面に投影した方向、または、鉛直方向の操作に対する表示中の画像の変化が、撮像部２１，２２の撮像方向と鉛直軸とが成す角に依存する構成となるため、この角度を表示することによって操作入力部１５に対して行った操作に応じた表示画像（体内画像）の変化がユーザによって容易に予測可能となり、結果、表示された体内画像を見ながらカプセル型医療装置２を誘導する際に高い操作性を実現することが可能となる。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型医療装置２が体内に導入された液体内で誘導される。ここで、角度情報表示部（仰角情報表示領域１７ｂ）に表示される角度情報は、被検体１００内に導入された液体の密度をもとに算出される。これにより、被検体１００内に導入された液体に依存してカプセル型医療装置２に作用する浮力に応じてカプセル型医療装置２の誘導性を向上させることが可能となると共に、角度情報表示部に表示する角度情報の精度を向上させることが可能となるため、誘導時の操作性を向上することが可能となる。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムでは、操作情報が少なくともカプセル型医療装置２の磁気誘導方向を指定する情報である。ここで画像表示装置１０は、磁気誘導方向を示す操作情報を例えば矢印情報Ｆ１〜Ｆ１２を用いて体内画像に関連付けて表示する。これにより、ユーザは、自己が操作入力部１５からした操作がカプセル型医療装置２に対してどのように作用しているかを、画像表示装置１０から容易に把握することが可能となる。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型医療装置２の誘導磁気方向が、鉛直軸周り、永久磁石２６の磁化方向および幾何学中心２８に対する重心２９の偏位方向に平行な平面に垂直な軸周り、鉛直方向、撮像部２１，２２の撮像方向を水平面に投影した方向、撮像部２１，２２の撮像方向に平行な方向、撮像部２１，２２の撮像面と平行であって画像表示装置１０において上下方向に表示される方向、および、撮像部２１，２２の撮像面と平行であって画像表示装置１０において左右方向に表示される方向のうちの少なくとも１つを含む。これにより、ユーザは、画像表示装置１０に表示された体内画像を見ながら自らが操作入力部１５より入力した誘導方向に対する操作情報を把握することが可能となるため、誘導時の操作性をより向上させることが可能となる。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムは、さらに、永久磁石２６に印加する磁界の情報とカプセル型医療装置２の物理情報とをもとに撮像部２１，２２の撮像方向を算出し、この算出した撮像部２１，２２の撮像方向を表示する角度情報表示部（仰角情報表示領域１７ｂ）を備える。この角度情報表示部は、撮像部２１，２２の撮像方向を画像表示装置１０が表示する体内画像に関連付けて表示する。これにより、ユーザは、画像表示装置１０に表示された体内画像を見ながら被検体１００内部での観察方向を把握することが可能となるため、誘導時の操作性をより向上することが可能となる。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムでは、角度情報表示部（仰角情報表示領域１７ｂ）が、撮像部２１，２２の撮像方向と、鉛直方向、水平面または鉛直軸周りの方向と、を画像表示装置１０に表示中の体内画像に関連付けて表示する。これにより、ユーザは、絶対座標系（鉛直方向、水平方向、鉛直軸周り方向）との関係を、画像表示装置１０に表示された体内画像を見ながら把握でき、これにより、被検体１００内部での観察方向を容易に把握することが可能となるため、誘導時の操作性をより向上することが可能となる。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムでは、角度情報表示部（仰角情報表示領域１７ｂ）が、撮像部２１，２２の撮像方向に対する鉛直方向、または、水平面を、画像表示装置１０に表示された体内画像の高さ方向の位置情報に変換して表示する。これにより、画像表示装置１０に表示中の体内画像の上下方向が鉛直面と一致するため、鉛直方向または水平方向を表示中の体内画像に関する高さ方向の位置情報として表示することが可能となり、結果、ユーザに表示中の体内画像に対する鉛直方向または水平方向の位置を容易に把握させることが可能となる。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムでは、角度情報表示部（仰角情報表示領域１７ｂ）が、撮像部２１，２２の撮像方向に対する鉛直軸周りの方向を、画像表示装置１０に表示中の体内画像の横方向の位置情報に変換して表示する。これにより、画像表示装置１０に表示中の体内画像の上下方向が鉛直面と一致するため、鉛直軸周りの方向を表示中の体内画像に関する横方向の位置情報として表示することが可能となり、結果、ユーザに表示中の体内画像に対する鉛直軸周りの方向を容易に把握させることが可能となって観察性が向上する。
さらにまた、本実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムは、カプセル型医療装置２を磁気で誘導するための操作情報を入力する操作入力部１５と、操作入力部１５から入力された操作情報に対してカプセル型医療装置２を誘導するために磁気誘導装置３を制御する制御部１９と、を備える。ここで、操作情報は、少なくともカプセル型医療装置２の磁気誘導方向を指定する情報である。また、磁気誘導方向は、鉛直軸周り、鉛直方向、および、撮像部２１，２２の撮像方向を水平面に投影した方向のうち少なくとも１つを含む。さらに、画像表示装置１０は、角度情報表示部（仰角情報表示領域１７ｂ）が表示する撮像部２１，２２の撮像方向に対する鉛直方向、水平面または鉛直軸周りの方向に磁気誘導方向を示す操作情報を関連付けて表示する。これにより、ユーザは、画像表示装置１０に表示中の体内画像を見ながら自らが操作入力部１５より入力した誘導方向に対する操作情報を把握することが可能となるため、誘導時の操作性をより向上させることが可能となる。
また、本発明の実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型筐体の内部に撮像部と該撮像部の撮像面の上下方向に対して相対的に固定された既知の方向に磁化する永久磁石とを備えたカプセル型医療装置を被検体内部の液体中に導入し、この液体中のカプセル型医療装置に特定状態を維持させて、この永久磁石の磁化方向およびこの撮像部の撮像方向を鉛直平面内に含めるようにし、この特定状態を維持したカプセル型医療装置の撮像部が撮像した被検体の体内画像を、この体内画像における撮像面と鉛直平面との交線方向と表示画面の上下方向とを一致させた表示態様で表示するように構成した。このため、この被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導した際に発生する撮像視野の移動に伴う体内画像内の被写体の上下方向と表示画面の上下方向とを一致させて、このカプセル型医療装置による体内画像を表示できる。これによって、このカプセル型医療装置の磁気誘導に伴う体内画像の動き方向を、このカプセル型医療装置の磁気誘導を操作する操作入力部の操作方向（例えば上述したジョイスティック１５ａ，１５ｂの傾動方向）から直感的に容易に判断することができる。この結果、被検体内部のカプセル型医療装置による体内画像を参照しつつ、この被検体内部のカプセル型医療装置を容易に磁気誘導することができる。
また、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型医療装置内部の永久磁石の磁化方向と撮像部の撮像面の上下方向との相対関係をもとに、この撮像部によって撮像された体内画像を回転処理して、この体内画像における撮像面と鉛直平面との交線方向と表示画面の上下方向とを一致させている。このため、カプセル型医療装置内部の永久磁石の磁化方向と撮像部の撮像面の上下方向とが平行でない場合であっても、カプセル型医療装置の磁気誘導に伴う体内画像内の被写体の上下方向と表示画面の上下方向とを確実に一致させてこのカプセル型医療装置による体内画像を表示することができる。この結果、かかる永久磁石の磁化方向と撮像面の上下方向とが平行ではないカプセル型医療装置によって体内画像を撮像した場合であっても、かかる体内画像を参照しつつ、この被検体内部のカプセル型医療装置を容易に磁気誘導することができる。
さらに、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、被検体内部のカプセル型医療装置の仰角情報、方位角情報および位置情報を表示するので、直接視認することが困難である被検体内部のカプセル型医療装置の姿勢、撮像方向および現在位置を容易に推測することができる。これによって、カプセル型医療装置による被検体内部の撮像部位を推測することができ、この結果、被検体の臓器内部の観察を円滑に進行することができる。
また、カプセル型医療装置の旋回動作に伴う体内画像の動き方向は、このカプセル型医療装置の仰角に依存する。このため、かかるカプセル型医療装置の仰角情報を表示することによって、カプセル型医療装置の旋回動作に伴う体内画像の動き方向を容易に推測することができ、この結果、一層容易にカプセル型医療装置を磁気誘導することができる。
一方、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置の操作対象方向を明示するので、現在磁気誘導操作対象となっているカプセル型医療装置の撮像方向がいずれの方向であるかをユーザに知らしめることができる。これによって、カプセル型医療装置による被検体内部の撮像部位を容易に推測することができ、この結果、被検体の臓器内部の観察を一層円滑に進行することができる。
また、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、操作入力部によって操作されるカプセル型医療装置の磁気誘導方向を表示するので、操作入力部による磁気誘導操作が意図した磁気誘導方向の操作であるか否かを容易に視認することができる。これによって、カプセル型医療装置の磁気誘導を円滑に操作することができる。
さらに、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、被検体を支持するベッドに対する操作入力部の相対位置を設定し、この設定した操作入力部の相対位置に応じて、カプセル型医療装置の方位角情報および位置情報の各々を示す各カプセル模式画像の表示方向を変更している。このため、被検体に対する操作入力部の相対方向、すなわちユーザの視点方向に応じてカプセル模式画像の表示方向を変更することができる。この結果、被検体に対する所望の相対方向に操作入力部を配置してカプセル型医療装置の磁気誘導を操作することができる。
また、この実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、操作入力部による入力情報をもとにベッド上の被検体の体位を設定し、この設定した被検体の体位を示す画像情報を表示している。このため、かかる体位を示す画像情報とカプセル型医療装置の仰角情報および方位角情報とを適宜視認することによって、被検体における何れの側（例えば右側、左側、頭側、足側、腹側、背中側等）を体内画像を通して観察しているかを容易に推測することができる。この結果、被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導を円滑に操作できるとともに、このカプセル型医療装置による体内画像の観察を通して被検体の臓器内部を円滑に観察することができる。さらに、かかる被検体における被観察側の推測結果を自動的に表示してもよく、これによって、かかるカプセル型医療装置の磁気誘導操作および被検体の臓器内部の観察を一層円滑に進行することができる。
（実施の形態２）
つぎに、本発明の実施の形態２について説明する。上述した実施の形態１では、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２によって撮像された体内画像Ｐ１，Ｐ２を表示部１２に表示していたが、この実施の形態２では、表示部１２に表示された体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの何れが操作対象画像であるかを明示している。
図１６は、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１６に示すように、この実施の形態２にかかるカプセル型医療装置誘導システム３１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システム１の画像表示装置１０に代えて画像表示装置３３を備える。この画像表示装置３３は、上述した実施の形態１にかかる画像表示装置１０の制御部１４に代えて制御部３４を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
画像表示装置３３は、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２が撮像した体内画像Ｐ１，Ｐ２を実施の形態１の場合と同様に表示するとともに、かかる体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちのいずれがカプセル型医療装置２の磁気誘導時の操作対象画像であるかを明示する。
かかる画像表示装置３３の制御部３４は、撮像部２１，２２による体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちのいずれが操作対象画像であるかを明示する表示態様で体内画像Ｐ１，Ｐ２を表示するように表示部１２を制御する。図１７は、本発明の実施の形態２にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。制御部３４は、入力部１１からの入力情報等をもとに、体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちのいずれか一方を操作対象画像として予め設定する。制御部３４は、実施の形態１の場合と同様に撮像部２１，２２による体内画像Ｐ１，Ｐ２を表示するように表示部１２を制御するとともに、予め操作対象画像として設定した体内画像の表示領域を枠画像等によって強調するように表示部１２を制御する。なお、制御部３４は、かかる操作対象画像である旨を明示する表示制御機能以外、上述した実施の形態１にかかる画像表示装置１０の制御部１４と同様の機能を有する。
表示部１２は、かかる制御部３４の制御に基づいて、図１７に示すように、ウィンドウ１２ａ内の主画像表示領域１２ｂ，１２ｃに体内画像Ｐ１，Ｐ２を表示するとともに、操作対象画像である体内画像Ｐ１を表示する主画像表示領域１２ｂの周囲に枠画像３２ａを表示する。表示部１２は、かかる枠画像３２ａの表示によって、この主画像表示領域１２ｂ内の体内画像Ｐ１がカプセル型医療装置２の磁気誘導時の操作対象画像であることを明示する。
なお、図１７においては、一例として撮像部２１による体内画像Ｐ１を操作対象画像として設定し、この操作対象画像である体内画像Ｐ１の表示領域、すなわち主画像表示領域１２ｂに枠画像３２ａを付加しているが、本発明は、これに限定されない。すなわち、撮像部２２による体内画像Ｐ２が操作対象画像である場合、表示部１２は、操作対象画像である体内画像Ｐ２を表示する主画像表示領域１２ｃの周囲に枠画像３２ａを表示して、この主画像表示領域１２ｃ内の体内画像Ｐ２が操作対象画像であることを明示する。
以上、説明したように、本発明の実施の形態２にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、互いに異なる撮像方向の画像を撮像する第１および第２の撮像部と永久磁石とを内蔵したカプセル型医療装置を被検体内部に導入し、この被検体内部において第１の撮像部が撮像した第１の体内画像と第２の撮像部が撮像した第２の体内画像とを表示するとともに、これら第１および第２の体内画像のうちのいずれがカプセル型医療装置の磁気誘導時の操作対象画像であるかを明示するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、カプセル型医療装置の磁気誘導を操作する際に、表示画面内の複数の体内画像のうちのいずれの体内画像を操作対象画像として参照すべきであるかを迷うことなく、カプセル型医療装置の磁気誘導の操作に有用な操作対象画像を確実に参照して、このカプセル型医療装置の磁気誘導を容易に操作することが可能なカプセル型医療装置誘導システムを実現できる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態３）
つぎに、本発明の実施の形態３について説明する。上述した実施の形態１では、カプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する制御装置１６の表示部１７に、カプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報を表示していたが、この実施の形態３では、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２によって撮像された体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像に関連付けて、カプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報を表示している。
図１８は、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図１８に示すように、この実施の形態３にかかるカプセル型医療装置誘導システム４１は、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システム１の画像表示装置１０に代えて画像表示装置４３を備え、操作入力部１５に代えて操作入力部４５を備え、制御装置１６に代えて制御装置４６を備える。この実施の形態３において、画像表示装置４３は、上述した実施の形態１にかかる画像表示装置１０の制御部１４に代えて制御部４４を備える。また、制御装置４６は、上述した実施の形態１にかかる制御装置１６の制御部１９に代えて制御部４９を備える。その他の構成は実施の形態１と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
画像表示装置４３は、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２が撮像した体内画像Ｐ１，Ｐ２を実施の形態１の場合と同様に表示するとともに、これら体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちのいずれかであるカプセル型医療装置２の磁気誘導時の操作対象画像に関連付けて、カプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報を表示する。
かかる画像表示装置４３の制御部４４は、撮像部２１，２２による体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像に関連付けて、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報を表示するように表示部１２を制御する。具体的には、制御部４４は、入力部１１からの入力情報等をもとに、体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちのいずれか一方を操作対象画像として予め設定する。また、制御部４４は、制御装置４６の制御部４９からカプセル型医療装置２の角度情報および方向情報を取得する。制御部４４は、実施の形態１の場合と同様に撮像部２１，２２による体内画像Ｐ１，Ｐ２を表示するように表示部１２を制御するとともに、予め操作対象画像として設定した体内画像に関連付けてカプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報を表示するように表示部１２を制御する。この場合、制御部４４は、制御装置４６の制御部４９から取得したカプセル型医療装置２の角度情報をもとに、表示部１２によるカプセル型医療装置２の仰角情報の表示を制御する。また、制御部４４は、制御装置４６の制御部４９から取得したカプセル型医療装置２の方向情報をもとに、表示部１２によるカプセル型医療装置２の方位角情報の表示を制御する。
また、制御部４４は、操作入力部４５によるカプセル型医療装置２の操作情報の入力有りを示す情報を表示するように表示部１２を制御する。この場合、制御部４４は、制御装置４６の制御部４９から操作入力部４５による操作情報の入力有りの通知を受け、この入力有りの通知に基づいて、カプセル型医療装置２の操作情報の入力有りを示す情報を表示部１２に表示させる。なお、制御部４４は、上述した表示部１２に対するカプセル型医療装置２の仰角情報、方位角情報および操作情報の入力有りを示す情報の各表示制御機能以外、上述した実施の形態１にかかる画像表示装置１０の制御部１４と同様の機能を有する。
操作入力部４５は、上述したカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するための操作情報の他に、画像表示装置４３に対する指示情報の入力機能を有する。図１９は、本発明の実施の形態３における操作入力部の一構成例を示す模式図である。図１９に示すように、操作入力部４５は、上述したジョイスティック１５ａ，１５ｂの他に、入力スイッチ４５ｃ，４５ｄを備える。なお、操作入力部４５は、かかる入力スイッチ４５ｃ，４５ｄによる情報入力機能以外、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システム１の操作入力部１５と同様の機能を有する。
入力スイッチ４５ｃは、体内画像の選択的な保存を指示する指示情報を入力するためのスイッチである。操作入力部４５は、かかる入力スイッチ４５ｃの押し下げ操作に対応して、体内画像の選択的な保存の指示情報を制御装置４６の制御部４９に入力する。この場合、制御部４９は、かかる操作入力部４５からの指示情報を画像表示装置４３の制御部４４に転送する。画像表示装置４３の制御部４４は、かかる指示情報によって保存指示された体内画像（すなわちユーザによる選択画像）を被検体１００の体内画像群の中から抽出する。そして、制御部４４は、この抽出した体内画像にマークを付加するように表示部１２を制御し、且つ、この体内画像データをマークと対応付けて記憶するように記憶部１３を制御する。さらに、制御部４４は、この体内画像の縮小画像（サムネイル画像等）を追加表示するように表示部１２を制御する。
なお、制御部４４は、かかる入力スイッチ４５ｃの押し下げ操作が行われたタイミングに表示部１２に表示された体内画像Ｐ１，Ｐ２のうち、操作対象画像である体内画像の縮小画像を表示部１２に追加表示させてもよいし、双方の縮小画像を表示部１２に追加表示させてもよい。一方、制御部４４は、かかる入力スイッチ４５ｃの押し下げ操作が行われたタイミングに表示部１２に表示された体内画像Ｐ１，Ｐ２のうち、操作対象画像である体内画像のデータを記憶部１３に記憶してもよいし、双方のデータを記憶部１３に記憶してもよい。あるいは、制御部４４は、かかる入力スイッチ４５ｃの押し下げ操作が行われた際に、表示画面内の何れの体内画像のデータを保存するかを選択できるようにしてもよい。この場合、制御部４４は、かかる入力スイッチ４５ｃの押し下げ操作が行われた後、表示画面内の体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちのクリック操作または矢印キーの操作等によって選択された体内画像のデータを記憶部１３に記憶してもよい。
入力スイッチ４５ｄは、体内画像の表示モードの切り替えを指示する指示情報を入力するためのスイッチである。操作入力部４５は、かかる入力スイッチ４５ｄの押し下げ操作に対応して、体内画像の表示モード切替の指示情報を制御装置４６の制御部４９に入力する。この場合、制御部４９は、かかる操作入力部４５からの指示情報を画像表示装置４３の制御部４４に転送する。画像表示装置４３の制御部４４は、かかる指示情報に基づいて、被検体１００の各体内画像の表示形式を動画表示から静止画表示に切り替えるように表示部１２を制御し、あるいは静止画表示から動画表示に切り替えるように表示部１２を制御する。
制御装置４６は、上述したように制御部４９を備え、画像表示装置４３によるカプセル型医療装置２の仰角情報、方位角情報および操作情報の入力有りを示す情報の各表示動作を制御する。なお、制御装置４６は、かかる画像表示装置４３の制御機能以外、上述した実施の形態１にかかるカプセル型医療装置誘導システム１の制御装置１６と同様の機能を有する。
制御部４９は、画像表示装置４３の制御部４４にカプセル型医療装置２の角度情報を送信して、画像表示装置４３によるカプセル型医療装置２の仰角情報の表示を制御する。具体的には、制御部４９は、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２のうちの操作対象画像を撮像する撮像部の撮像方向と鉛直軸とのなす角度、すなわちカプセル型医療装置２の仰角を算出する。なお、制御部４９は、磁界発生部５がカプセル型医療装置２に印加する誘導用磁界の情報（磁界強度、磁界方向等）とカプセル型医療装置２の物理情報（質量、形状、重心位置、磁気モーメント等）と液体１０１の密度情報とをもとに、このカプセル型医療装置２の仰角を算出する。制御部４９は、この算出したカプセル型医療装置２の仰角を示す角度情報を画像表示装置４３の制御部４４に送信し、これによって、この角度情報に対応するカプセル型医療装置２の仰角情報を画像表示装置４３に表示させる。
また、制御部４９は、画像表示装置４３の制御部４４にカプセル型医療装置２の方向情報を送信して、画像表示装置４３によるカプセル型医療装置２の方位角情報の表示を制御する。具体的には、制御部４９は、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２のうちの操作対象画像を撮像する撮像部の撮像方向の水平成分方向を算出する。なお、制御部４９は、磁界発生部５がカプセル型医療装置２に印加する誘導用磁界の情報（詳細には誘導用磁界の水平成分の磁界方向）をもとに、このカプセル型医療装置２の撮像方向の水平成分方向を算出する。制御部４９は、この算出した水平成分方向を示す方向情報を画像表示装置４３の制御部４４に送信し、これによって、この方向情報に対応するカプセル型医療装置２の方位角情報を画像表示装置４３に表示させる。
さらに、制御部４９は、操作入力部４５によってカプセル型医療装置２の操作情報を入力された場合、この操作情報が入力された旨を画像表示装置４３の制御部４４に通知する。これによって、制御部４９は、操作入力部４５によるカプセル型医療装置２の操作情報の入力有りを示す情報を画像表示装置４３に表示させる。
なお、制御部４９は、このようにカプセル型医療装置２の仰角情報、方位角情報および操作情報の入力有りを示す情報を画像表示装置４３に表示させる制御機能以外、上述した実施の形態１における制御装置１６の制御部１９と同様の機能を有する。
つぎに、画像表示装置４３によるカプセル型医療装置２の仰角情報、方位角情報および操作情報の入力有りを示す情報の表示処理について説明する。図２０は、本発明の実施の形態３にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。図２１は、画像表示装置によるカプセル型医療装置の仰角情報および操作情報の入力有りを示す情報の表示処理を説明する模式図である。図２２は、画像表示装置によるカプセル型医療装置の方位角情報の表示処理を説明する模式図である。
画像表示装置４３の表示部１２は、例えば図２０に示すように、ウィンドウ１２ａ内の主画像表示領域１２ｂ，１２ｃに表示した体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像である体内画像Ｐ１に関連付けて、カプセル型医療装置２の仰角情報を表示する。具体的には、表示部１２は、操作対象画像である体内画像Ｐ１内に２つのマーク４２ａ，４２ｂを縦一列に並べて表示する。ここで、画像表示装置４３の制御部４４は、制御装置４６の制御部４９から取得したカプセル型医療装置２の角度情報をもとに、体内画像Ｐ１内におけるマーク４２ａ，４２ｂの表示位置を決定し、この決定した表示位置にマーク４２ａ，４２ｂを表示するように表示部１２を制御する。表示部１２は、かかる角度情報、すなわちカプセル型医療装置２の仰角に対応する表示位置にマーク４２ａ，４２ｂを表示し、この体内画像Ｐ１内におけるマーク４２ａ，４２ｂの表示位置によって、カプセル型医療装置２の仰角情報を表示する。ここで、マーク４２ａは、体内画像Ｐ１内の水平方向を示す位置に表示され、マーク４２ｂは、体内画像Ｐ１の鉛直方向を示す位置に表示される。
また、表示部１２は、図２１に示すように、操作入力部４５のジョイスティック１５ｂの上下方向Ｄ７の傾動操作、すなわち磁気誘導時のカプセル型医療装置２の揺動動作に対応して、体内画像Ｐ１内のマーク４２ａ，４２ｂを縦移動する。かかるマーク４２ａ，４２ｂは、カプセル型医療装置２の仰角の増加に伴って体内画像Ｐ１の下方向に移動する。マーク４２ａは、カプセル型医療装置２の仰角が９０°である場合、すなわち、操作対象画像の撮像方向（例えば撮像部２１の撮像方向Ｂ１）と水平方向とが平行である場合、操作対象画像である体内画像Ｐ１の画像中心部分に移動する。一方、かかるマーク４２ａ，４２ｂは、カプセル型医療装置２の仰角の減少に伴って体内画像Ｐ１の上方向に移動する。マーク４２ｂは、カプセル型医療装置２の仰角が０°である場合、すなわち、操作対象画像の撮像方向（例えば撮像部２１の撮像方向Ｂ１）と鉛直方向とが平行である場合、操作対象画像である体内画像Ｐ１の画像中心部分に移動する。
一方、表示部１２は、例えば図２０に示すように、これら体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像である体内画像Ｐ１に関連付けて、カプセル型医療装置２の方位角情報を表示する。具体的には、ウィンドウ１２ａは、操作対象画像である体内画像Ｐ１を表示する主画像表示領域１２ｂの上側近傍に、バー状の情報表示領域１２ｅを含む。表示部１２は、制御部４４の制御に基づいて、この情報表示領域１２ｅ内に方向情報４２ｃを表示し、この情報表示領域１２ｅ内における方向情報４２ｃの表示位置によって、カプセル型医療装置２の方位角情報を表示する。
ここで、方向情報４２ｃは、図２２に示すように、カプセル型医療装置２の方向別に異なる４つの方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４からなる。方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４は、カプセル型医療装置２の方向別の方位角範囲（例えば±４５°）に対応する幅Ｗを有するバー状の画像情報であり、カプセル型医療装置２の方向を示す矢印をバー中心部分に含む。詳細には、方向情報４２ｃ−１は、カプセル型医療装置２の操作対象方向の水平成分方向が操作入力部４５から向かって奥側の方向である旨を示す上向きの矢印をバー中心部分に含む。方向情報４２ｃ−２は、カプセル型医療装置２の操作対象方向の水平成分方向が操作入力部４５から向かって右側の方向である旨を示す右向きの矢印をバー中心部分に含む。方向情報４２ｃ−３は、カプセル型医療装置２の操作対象方向の水平成分方向が操作入力部４５から向かって手前側の方向である旨を示す下向きの矢印をバー中心部分に含む。方向情報４２ｃ−４は、カプセル型医療装置２の操作対象方向の水平成分方向が操作入力部４５から向かって左側の方向である旨を示す左向きの矢印をバー中心部分に含む。なお、かかる方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４内における各矢印の位置は、バー中心部分に限らず、カプセル型医療装置２の光学系２１ｂ，２２ｂの歪を考慮して設定してもよい。
画像表示装置４３の制御部４４は、制御装置４６の制御部４９から取得したカプセル型医療装置２の方向情報、すなわちカプセル型医療装置２の操作対象方向の水平成分方向の算出結果をもとに、情報表示領域１２ｅ内における方向情報４２ｃの表示位置を決定する。制御部４４は、このように決定した情報表示領域１２ｅ内の表示位置に、方向情報４２ｃのうちのカプセル型医療装置２の方向情報と一致するもの（方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４のうちのいずれか）を表示するように表示部１２を制御する。表示部１２は、かかる制御部４４の制御に基づく情報表示領域１２ｅ内の位置に方向情報４２ｃを表示し、この方向情報４２ｃの表示位置によって、カプセル型医療装置２の方位角情報を表示する。
具体的には、表示部１２は、カプセル型医療装置２の操作対象方向（例えば撮像部２１の撮像方向Ｂ１）が操作入力部４５から向かって奥側の方向である場合、情報表示領域１２ｅの中心部分に上向きの矢印が位置するように方向情報４２ｃ−１を表示する。そして、表示部１２は、このカプセル型医療装置２の±４５°の範囲内の旋回動作に対応して、この旋回動作の鉛直軸周り方向と同じ方向に、この情報表示領域１２ｅ内の方向情報４２ｃ−１を横移動する。また、表示部１２は、カプセル型医療装置２の操作対象方向が操作入力部４５から向かって右側の方向である場合、情報表示領域１２ｅの中心部分に右向きの矢印が位置するように方向情報４２ｃ−２を表示する。そして、表示部１２は、このカプセル型医療装置２の±４５°の範囲内の旋回動作に対応して、この旋回動作の鉛直軸周り方向と同じ方向に、この情報表示領域１２ｅ内の方向情報４２ｃ−２を横移動する。また、表示部１２は、カプセル型医療装置２の操作対象方向が操作入力部４５から向かって手前側の方向である場合、情報表示領域１２ｅの中心部分に下向きの矢印が位置するように方向情報４２ｃ−３を表示する。そして、表示部１２は、このカプセル型医療装置２の±４５°の範囲内の旋回動作に対応して、この旋回動作の鉛直軸周り方向と同じ方向に、この情報表示領域１２ｅ内の方向情報４２ｃ−３を横移動する。また、表示部１２は、カプセル型医療装置２の操作対象方向が操作入力部４５から向かって左側の方向である場合、情報表示領域１２ｅの中心部分に左向きの矢印が位置するように方向情報４２ｃ−４を表示する。そして、表示部１２は、このカプセル型医療装置２の±４５°の範囲内の旋回動作に対応して、この旋回動作の鉛直軸周り方向と同じ方向に、この情報表示領域１２ｅ内の方向情報４２ｃ−４を横移動する。
また、表示部１２は、図２２に示すように、操作入力部４５のジョイスティック１５ｂの左右方向Ｄ８の傾動操作、すなわち磁気誘導時のカプセル型医療装置２の旋回動作に対応して、情報表示領域１２ｅ内の方向情報４２ｃを順次横移動する。この場合、例えば操作入力部４５から向かって奥側の方向から右回りにカプセル型医療装置２が旋回動作すれば、表示部１２は、情報表示領域１２ｅ内に、方向情報４２ｃ−１、方向情報４２ｃ−２、方向情報４２ｃ−３、方向情報４２ｃ−４をこの順に順次表示する。一方、操作入力部４５から向かって奥側の方向から左回りにカプセル型医療装置２が旋回動作すれば、表示部１２は、情報表示領域１２ｅ内に、方向情報４２ｃ−１、方向情報４２ｃ−４、方向情報４２ｃ−３、方向情報４２ｃ−２をこの順に順次表示する。
一方、表示部１２は、例えば図２０に示すように、これら体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像である体内画像Ｐ１に関連付けて、操作入力部４５によるカプセル型医療装置２の操作情報の入力有りを示す情報を表示する。具体的には、画像表示装置４３の制御部４４は、操作入力部４５によってカプセル型医療装置２の操作情報が入力された旨を示す通知を制御装置４６の制御部４９から受けた場合、この通知に基づく操作情報の入力有りを示す情報を表示するように表示部１２を制御する。
表示部１２は、かかる制御部４４の制御に基づいて、図２０に示すように、操作対象画像である体内画像Ｐ１に関連付けて、カプセル型医療装置２の操作情報の入力有りを示すマーク４２ｄ，４２ｅを表示する。ここで、マーク４２ｄは、カプセル型医療装置２の操作対象方向（例えば撮像方向Ｂ１）に向かって左側への水平動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報である。また、マーク４２ｅは、カプセル型医療装置２の操作対象方向に向かって右側への水平動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報である。表示部１２は、図２１に示すように、操作入力部４５のジョイスティック１５ａが左右方向Ｄ６のうちの左方向に傾動操作された場合、主画像表示領域１２ｂの左側近傍であって体内画像Ｐ１の中心線上にマーク４２ｄを表示する。また、表示部１２は、このジョイスティック１５ａが左右方向Ｄ６のうちの右方向に傾動操作された場合、主画像表示領域１２ｂの右側近傍であって体内画像Ｐ１の中心線上にマーク４２ｅを表示する。
なお、表示部１２は、操作入力部４５による操作情報の入力の有無によらず、主画像表示領域１２ｂの近傍にマーク４２ｄ，４２ｅを所定の色（例えば白色等）で常時表示し、かかる操作情報が入力された場合に、マーク４２ｄ，４２ｅのうちの操作情報に対応するマークの色を別の色（例えば黄色等）に変えて表示してもよい。
一方、表示部１２は、図２１に示すように、操作入力部４５のジョイスティック１５ａが上下方向Ｄ５に傾動操作された場合、体内画像Ｐ１内のマーク４２ａの表示色をデフォルト色（例えば黄色等）から別の色（例えば青色等）に変化させる。これによって、表示部１２は、かかるジョイスティック１５ａの傾動操作に対応する操作情報、すなわちカプセル型医療装置２の操作対象方向（例えば撮像方向Ｂ１）に向かって奥側または手前側への水平動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報を表示する。また、操作入力部４５によってカプセル型医療装置２の鉛直動作を行わせる磁気誘導の操作情報が入力された場合、表示部１２は、体内画像Ｐ１内のマーク４２ｂの表示色をデフォルト色（例えば黄色等）から別の色（例えば青色等）に変化させる。これによって、表示部１２は、かかる鉛直動作に対応する操作情報の入力有りを示す情報を表示する。
なお、上述した図２０，２１においては、一例として撮像部２１による体内画像Ｐ１を操作対象画像として設定し、この操作対象画像である体内画像Ｐ１に関連付けて、仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂ、方向情報４２ｃおよびマーク４２ｄ，４２ｅを表示しているが、本発明は、これに限定されない。すなわち、撮像部２２による体内画像Ｐ２が操作対象画像であってもよく、この場合、表示部１２は、操作対象画像である体内画像Ｐ２に関連付けて、上述した仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂ、方向情報４２ｃおよびマーク４２ｄ，４２ｅを表示すればよい。
以上、説明したように、本発明の実施の形態３にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型医療装置内の複数の撮像部によって撮像された各体内画像のうちの操作対象画像に関連付けて、このカプセル型医療装置の仰角情報と方位角情報と操作情報の入力有りを示す情報とを表示するようにし、その他を実施の形態１と同様に構成した。このため、上述した実施の形態１の場合と同様の作用効果を享受するとともに、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置によって撮像された被検体の各体内画像を参照しつつ、このカプセル型医療装置の仰角、方位角および動作方向（磁気誘導方向）を容易に視認でき、この結果、被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導を一層容易に操作することが可能なカプセル型医療装置誘導システムを実現できる。
また、かかる操作対象画像に関連付けてカプセル型医療装置の方位角情報を表示することによって、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置の撮像方向が被検体内部における何れの方向を向いているかを把握しつつ、このカプセル型医療装置の磁気誘導を操作することができる。これによって、被検体の臓器内部検査に必要な体内画像を容易に撮像することができ、この結果、かかる体内画像を通した被検体の臓器内部検査を短時間に行うことができる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態４）
つぎに、本発明の実施の形態４について説明する。上述した実施の形態３では、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２によって撮像された体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像に関連付けて、カプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報等を表示していたが、この実施の形態４では、これら体内画像Ｐ１，Ｐ２の中から、カプセル型医療装置２の磁気誘導時の操作対象画像を選択的に切り替え、操作対象画像として選択された体内画像に関連付けて、カプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報等を表示している。
図２３は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図２３に示すように、この実施の形態４にかかるカプセル型医療装置誘導システム５１は、上述した実施の形態３にかかるカプセル型医療装置誘導システム４１の画像表示装置４３に代えて画像表示装置５３を備え、操作入力部４５に代えて操作入力部５５を備え、制御装置４６に代えて制御装置５６を備える。この実施の形態４において、画像表示装置５３は、上述した実施の形態３にかかる画像表示装置４３の制御部４４に代えて制御部５４を備える。また、制御装置５６は、上述した実施の形態３にかかる制御装置４６の制御部４９に代えて制御部５９を備える。その他の構成は実施の形態３と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
画像表示装置５３は、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２が撮像した体内画像Ｐ１，Ｐ２のうち、操作入力部５５が入力した選択情報によって選択される体内画像をカプセル型医療装置２の磁気誘導時の操作対象画像として明示する。画像表示装置５３は、かかる操作入力部５５からの選択情報に対応して体内画像Ｐ１，Ｐ２の中から操作対象画像を切り替え、かかる操作対象画像の切り替えに対応して、カプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報の表示を切り替える。なお、画像表示装置５３は、かかる操作対象画像の明示機能およびカプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報の切替表示機能以外、上述した実施の形態３における画像表示装置４３と同様の機能を有する。
かかる画像表示装置５３の制御部５４は、操作入力部５５によって入力された選択情報を制御装置５６の制御部５９から取得し、撮像部２１，２２による体内画像Ｐ１，Ｐ２のうち、この取得した選択情報によって選択される体内画像を操作対象画像として明示するように表示部１２を制御する。制御部５４は、かかる選択情報を取得する都度、これら体内画像Ｐ１，Ｐ２の中から操作対象画像を順次切り替え、かかる操作対象画像の切り替えに対応して、操作対象画像として明示する体内画像を切り替えるように表示部１２を制御する。また、制御部５４は、かかる操作対象画像の切り替えに対応して、カプセル型医療装置２の仰角情報と方位角情報と操作情報の入力有りを示す情報とに関連付ける操作対象画像を体内画像Ｐ１，Ｐ２の中から切り替える。そして、制御部５４は、これら体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像である体内画像に常時関連付けてカプセル型医療装置２の仰角情報と方位角情報と操作情報の入力有りを示す情報とを表示するように表示部１２を制御する。なお、制御部５４は、かかる操作対象画像の切り替えに伴う表示部１２の制御機能以外、上述した実施の形態３における画像表示装置４３の制御部４４と同様の機能を有する。
表示部１２は、かかる制御部５４の制御に基づいて、撮像部２１，２２による体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像である体内画像に常時関連付けて、カプセル型医療装置２の仰角情報と、方位角情報と、操作情報の入力有りを示す情報とを表示する。図２４は、本発明の実施の形態４にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。表示部１２は、例えば図２４に示すように、主画像表示領域１２ｂ，１２ｃのうちの主画像表示領域１２ｂの周囲に枠画像３２ａを表示し、この枠画像３２ａの表示によって、この主画像表示領域１２ｂ内の体内画像Ｐ１を操作対象画像として明示する。この場合、表示部１２は、上述した実施の形態３の場合と同様に、この操作対象画像である体内画像Ｐ１内に仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂを表示し、主画像表示領域１２ｂの上側近傍の情報表示領域１２ｅに方向情報４２ｃを表示する。また、表示部１２は、操作入力部５５による操作情報の入力に対応して、主画像表示領域１２ｂの近傍にマーク４２ｄまたはマーク４２ｅを表示し、あるいは、操作対象画像である体内画像Ｐ１内のマーク４２ａまたはマーク４２ｂの表示色を変更する。
ここで、かかる表示部１２のウィンドウ１２ａは、図２４に示すように、主画像表示領域１２ｃの上側近傍に、上述した情報表示領域１２ｅと同様であるバー状の情報表示領域１２ｆを含む。表示部１２は、体内画像Ｐ２が操作対象画像である場合、上述した主画像表示領域１２ｂの周囲から主画像表示領域１２ｃの周囲に枠画像３２ａの表示位置を変更して枠画像３２ａを表示し、これによって、この主画像表示領域１２ｃ内の体内画像Ｐ２を操作対象画像として明示する。これと同時に、表示部１２は、体内画像Ｐ１内に表示していた仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂを操作対象画像である体内画像Ｐ２内に表示し、主画像表示領域１２ｂ側の情報表示領域１２ｅ内に表示していた方向情報４２ｃを主画像表示領域１２ｃ側の情報表示領域１２ｆ内に表示する。さらに、表示部１２は、操作入力部５５による操作情報の入力に対応して、主画像表示領域１２ｃの近傍にマーク４２ｄまたはマーク４２ｅを表示し、あるいは、操作対象画像である体内画像Ｐ２内のマーク４２ａまたはマーク４２ｂの表示色を変更する。
操作入力部５５は、上述したカプセル型医療装置２の磁気誘導を操作するための操作情報および画像表示装置５３に対する指示情報の他に、画像表示装置５３に表示される操作対象画像を選択する選択情報の入力機能を有する。図２５は、本発明の実施の形態４における操作入力部の一構成例を示す模式図である。図２５に示すように、操作入力部５５は、上述したジョイスティック１５ａ，１５ｂおよび入力スイッチ４５ｃ，４５ｄの他に、入力スイッチ５５ｅを備える。入力スイッチ５５ｅは、画像表示装置５３が表示する体内画像Ｐ１，Ｐ２の中から操作対象画像を選択する選択情報を入力するためのスイッチである。操作入力部５５は、入力スイッチ５５ｅの押し下げ操作に対応して、操作対象画像の選択情報を制御装置５６の制御部５９に入力し、かかる入力スイッチ５５ｅの押し下げ操作が行われる都度、体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像を切り替えて選択する選択情報を制御部５９に順次入力する。具体的には、操作入力部５５は、入力スイッチ５５ｅの押し下げ操作に対応して、操作対象画像として体内画像Ｐ１を選択する選択情報を制御部５９に入力し、その後の入力スイッチ５５ｅの押し下げ操作に対応して、体内画像Ｐ１と異なる撮像方向の体内画像Ｐ２を操作対象画像として選択する選択情報を制御部５９に入力する。なお、操作入力部５５は、かかる入力スイッチ５５ｅによる情報入力機能以外、上述した実施の形態３における操作入力部４５と同様の機能を有する。
制御装置５６は、上述したように制御部５９を備え、操作入力部５５によって入力された操作対象画像の選択情報に対応して、カプセル型医療装置２の磁気誘導方向を変更するように磁気誘導装置３を制御するとともに、操作対象画像を切り替えるように画像表示装置５３を制御する。なお、制御装置５６は、かかる選択情報に応じた磁気誘導装置３および画像表示装置５３の制御機能以外、上述した実施の形態３における制御装置４６と同様の機能を有する。
制御部５９は、上述した画像表示装置５３における操作対象画像の切り替えに対応して、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２の磁気誘導方向を変更するように磁気誘導装置３を制御する。具体的には、制御部５９は、操作入力部５５によって入力された操作対処画像の選択情報を取得する。制御部５９は、この選択情報によって選択される操作対象画像の撮像方向の切り替えに対応して、上述した絶対座標系における誘導用磁界の磁界方向およびベッド４の移動方向の少なくとも一方を変更してカプセル型医療装置２を磁気誘導するように磁気誘導装置３を制御する。なお、かかる選択情報によって選択される操作対象画像の撮像方向は、上述したカプセル型医療装置２の操作対象方向であり、例えば撮像部２１，２２の撮像方向Ｂ１，Ｂ２のいずれかである。制御部５９は、このように選択情報の入力に応じてカプセル型医療装置２の磁気誘導方向を変更することによって、画像表示装置５３における操作対象画像の動き方向とジョイスティック１５ａ，１５ｂの傾動方向との対応関係を一定に維持しつつカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。
また、制御部５９は、上述した操作入力部５５によって入力された操作対象画像の選択情報を画像表示装置５３の制御部５４に送信する。これによって、制御部５９は、上述した画像表示装置５３による操作対象画像の切り替えを制御する。
なお、制御部５９は、かかる選択情報の入力に応じたカプセル型医療装置２の磁気誘導方向の変更機能および操作対象画像の切替制御機能以外、上述した実施の形態３における制御装置４６の制御部４９と同様の機能を有する。
つぎに、本発明の実施の形態４にかかる制御装置５６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導制御について説明する。図２６は、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置誘導システムの制御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。図２７は、実施の形態４にかかる画像表示装置が操作対象画像を切り替える状態を示す模式図である。
制御装置５６は、上述した操作情報に基づいてカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御し、操作入力部５５によって操作対象画像の選択情報が入力された場合、この選択情報に対応して、このカプセル型医療装置２の磁気誘導方向を変更するとともに、画像表示装置５３に操作対象画像を切り替えさせる。
具体的には、図２６に示すように、制御装置５６の制御部５９は、まず、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２の磁気誘導指示の有無を判断する（ステップＳ２０１）。このステップＳ２０１において、制御部５９は、操作入力部５５によって操作情報を入力された場合、この操作情報に基づいてカプセル型医療装置２の磁気誘導指示有りと判断する。一方、制御部５９は、操作入力部５５によって操作情報を入力されていない場合、カプセル型医療装置２の磁気誘導指示無しと判断する。
制御部５９は、このステップＳ２０１においてカプセル型医療装置２の磁気誘導指示有りと判断した場合（ステップＳ２０１，Ｙｅｓ）、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２を磁気誘導するように磁気誘導装置３を制御する（ステップＳ２０２）。このステップＳ２０２において、制御部５９は、操作入力部５５から取得した操作情報によって指定される磁気誘導方向および磁気誘導速度に応じたカプセル型医療装置２の磁気誘導を行うように磁気誘導装置３を制御する。この場合、制御部５９は、この操作情報に基づく磁気誘導方向および磁気誘導速度に応じたカプセル型医療装置２の磁気誘導に必要な誘導用磁界を発生するように磁界発生部５を制御する。且つ、制御部５９は、この操作情報に基づく磁気誘導方向および磁気誘導速度に応じたベッド４のテーブル部分の平行移動を行うように駆動部４ａを制御する。また、制御部５９は、このステップＳ２０２において、この磁気誘導状態のカプセル型医療装置２の仰角情報、方位角情報および位置情報を表示するように表示部１７を制御する（図１１参照）。
なお、この時点において、画像表示装置５３は、上述したように、カプセル型医療装置２の撮像部２１，２２によって撮像された被検体１００の体内画像Ｐ１，Ｐ２を表示するとともに、これらの体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちのいずれかである操作対象画像を明示する。また、画像表示装置５３は、かかる体内画像Ｐ１，Ｐ２のいずれかである操作対象画像に関連付けて、磁気誘導状態のカプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報を表示する。さらに、画像表示装置５３は、上述した操作情報の入力に対応して、この操作情報の入力有りを示す情報を操作対象画像に関連付けて表示する。
つぎに、制御部５９は、カプセル型医療装置２の磁気誘導時における操作対象画像の画像切替指示の有無を判断する（ステップＳ２０３）。このステップＳ２０３において、制御部５９は、操作入力部５５によって操作対象画像の選択情報を入力された場合、この選択情報によって選択される操作対象画像への画像切替指示有りと判断する。一方、制御部５９は、操作入力部５５によって操作対象画像の選択情報を入力されていない場合、操作対象画像の画像切替指示無しと判断する。
制御部５９は、このステップＳ２０３において操作対象画像の画像切替指示有りと判断した場合（ステップＳ２０３，Ｙｅｓ）、この操作対象画像の選択情報を画像表示装置５３の制御部５４に送信して、カプセル型医療装置２の磁気誘導時に参照する操作対象画像を切り替えるように画像表示装置５３を制御する（ステップＳ２０４）。また、制御部５９は、このステップＳ２０４において、上述した図１１に示したカプセル模式画像Ｅ１におけるマーキング位置を、この選択情報によって選択される操作対象画像の撮像方向に応じた位置に変更するように表示部１７を制御する。これによって、制御部５９は、この選択情報に対応するカプセル型医療装置２の操作対象方向を表示部１７に表示させる。
一方、画像表示装置５３は、このステップＳ２０４において、かかる制御部５９から操作対象画像の選択情報を取得し、この取得した選択情報によって選択される体内画像に操作対象画像を切り替えるとともに、カプセル型医療装置２の仰角情報および方位角情報等の情報表示を切り替える。
具体的には、画像表示装置５３は、この選択情報によって体内画像Ｐ２が選択された場合、現時点の操作対象画像である体内画像Ｐ１から体内画像Ｐ２に操作対象画像を切り替える。この場合、画像表示装置５３は、図２７に示すように、主画像表示領域１２ｂの周囲に表示していた枠画像３２ａを主画像表示領域１２ｃの周囲に表示し、これによって、この主画像表示領域１２ｃ内の体内画像Ｐ２を操作対象画像として明示する。また、画像表示装置５３は、体内画像Ｐ１内に表示していた仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂを切替後の操作対象画像である体内画像Ｐ２内に表示し、これによって、この体内画像Ｐ２に関連付けてカプセル型医療装置２の仰角情報を表示する。さらに、画像表示装置５３は、主画像表示領域１２ｂ側の情報表示領域１２ｅに表示していた方向情報４２ｃを主画像表示領域１２ｃ側の情報表示領域１２ｆに表示し、これによって、この体内画像Ｐ２に関連付けてカプセル型医療装置２の方位角情報を表示する。この場合、画像表示装置５３は、かかる操作対象画像の切替に対応して、方向情報４２ｃによって示されるカプセル型医療装置２の操作対象方向（すなわち方向情報４２ｃ内の矢印の向き）を変更する。また、画像表示装置５３は、操作入力部５５による操作情報の入力に対応して、主画像表示領域１２ｃの近傍にマーク４２ｄ，４２ｅを適宜表示し、あるいは、体内画像Ｐ２内のマーク４２ａまたはマーク４２ｂの表示色を変更する。これによって、画像表示装置５３は、この体内画像Ｐ２に関連付けてカプセル型医療装置２の操作情報の入力有りを示す情報を表示する。
一方、画像表示装置５３は、上述した選択情報によって体内画像Ｐ１が選択された場合、現時点の操作対象画像である体内画像Ｐ２から体内画像Ｐ１に操作対象画像を切り替える。この場合、画像表示装置５３は、図２７に示すように、主画像表示領域１２ｃの周囲に表示していた枠画像３２ａを主画像表示領域１２ｂの周囲に表示し、これによって、この主画像表示領域１２ｂ内の体内画像Ｐ１を操作対象画像として明示する。また、画像表示装置５３は、体内画像Ｐ２内に表示していた仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂを切替後の操作対象画像である体内画像Ｐ１内に表示し、これによって、この体内画像Ｐ１に関連付けてカプセル型医療装置２の仰角情報を表示する。さらに、画像表示装置５３は、主画像表示領域１２ｃ側の情報表示領域１２ｆに表示していた方向情報４２ｃを主画像表示領域１２ｂ側の情報表示領域１２ｅに表示し、これによって、この体内画像Ｐ１に関連付けてカプセル型医療装置２の方位角情報を表示する。この場合、画像表示装置５３は、かかる操作対象画像の切替に対応して、方向情報４２ｃによって示されるカプセル型医療装置２の操作対象方向（すなわち方向情報４２ｃ内の矢印の向き）を変更する。また、画像表示装置５３は、操作入力部５５による操作情報の入力に対応して、主画像表示領域１２ｂの近傍にマーク４２ｄ，４２ｅを適宜表示し、あるいは、体内画像Ｐ１内のマーク４２ａまたはマーク４２ｂの表示色を変更する。これによって、画像表示装置５３は、この体内画像Ｐ１に関連付けてカプセル型医療装置２の操作情報の入力有りを示す情報を表示する。
上述したステップＳ２０４を実行後、制御部５９は、上述したステップＳ２０３において操作入力部５５が入力した選択情報に対応して、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２の磁気誘導方向を変更するように磁気誘導装置３を制御する（ステップＳ２０５）。このステップＳ２０５において、制御部５９は、この入力された選択情報によって選択される操作対象画像の撮像方向の切り替えに対応して、上述した絶対座標系における誘導用磁界の磁界方向およびベッド４の移動方向の少なくとも一方を変更してカプセル型医療装置２を磁気誘導するように磁気誘導装置３を制御する。これによって、制御部５９は、画像表示装置５３における操作対象画像の動き方向と操作入力部５５の傾動方向との対応関係を一定に維持しつつカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御する。
具体的には、この磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２の撮像部２１，２２の撮像方向Ｂ１，Ｂ２が図３に示したように互いに反対方向であり、且つ、かかる撮像部２１の撮像面の上側と撮像部２２の撮像面の上側とが同じ側である場合、制御部５９は、上述した操作対象画像の切替前後において、カプセル型医療装置２の操作対象方向（すなわち操作対象画像の撮像方向）に平行な磁気誘導方向を反対方向に変更する。また、制御部５９は、上述した操作対象画像の切替前後において、撮像部２１，２２の左右方向に平行な磁気誘導方向を反対方向に変更し、撮像部２１，２２の上下方向Ｄ２，Ｄ３に平行な磁気誘導方向を同じ方向にする（すなわち磁気誘導方向を変更しない）。さらに、制御部５９は、上述した操作対象画像の切替前後において、カプセル型医療装置２の揺動動作における磁気誘導方向、すなわち磁気誘導によるカプセル型医療装置２の揺動動作方向を反対方向に変更し、カプセル型医療装置２の旋回動作における磁気誘導方向、すなわち磁気誘導によるカプセル型医療装置２の旋回動作方向を同じ方向にする。一方、この磁気誘導対象であるカプセル型医療装置２の撮像部２１，２２の撮像方向Ｂ１，Ｂ２が図３に示したように互いに反対方向であり、且つ、かかる撮像部２１の撮像面の上側と撮像部２２の撮像面の上側とが互いに反対側である場合、制御部５９は、上述した操作対象画像の切替前後において、カプセル型医療装置２の操作対象方向に平行な磁気誘導方向を反対方向に変更する。また、制御部５９は、上述した操作対象画像の切替前後において、撮像部２１，２２の左右方向に平行な磁気誘導方向を同じ方向にし、撮像部２１，２２の上下方向Ｄ２，Ｄ３に平行な磁気誘導方向を反対方向に変更する。さらに、制御部５９は、上述した操作対象画像の切替前後において、カプセル型医療装置２の揺動動作における磁気誘導方向を同じ方向にし、カプセル型医療装置２の旋回動作における磁気誘導方向を反対方向に変更する。
上述したステップＳ２０５を実行後、制御部５９は、ステップＳ２０１に戻り、このステップＳ２０１以降の処理手順を繰り返す。一方、制御部５９は、ステップＳ２０１においてカプセル型医療装置２の磁気誘導指示無しと判断した場合（ステップＳ２０１，Ｎｏ）、ステップＳ２０３に進み、このステップＳ２０３以降の処理手順を繰り返す。また、制御部５９は、ステップＳ２０３において操作対象画像の画像切替指示無しと判断した場合（ステップＳ２０３，Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻り、このステップＳ２０１以降の処理手順を繰り返す。
以上、説明したように、本発明の実施の形態４にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型医療装置内の複数の撮像部によって撮像された各体内画像の中からカプセル型医療装置の磁気誘導時の操作対象画像を切り替えるようにし、かかる操作対象画像の切替に対応して、操作対象画像として明示する体内画像を変更するとともに、カプセル型医療装置の仰角情報および方位角情報の表示を切り替え、さらに、この切替後の操作対象画像の撮像方向に応じてカプセル型医療装置の磁気誘導方向を変更するようにし、その他を実施の形態３と同様に構成した。このため、上述した実施の形態３の場合と同様の作用効果を享受するとともに、カプセル型医療装置の磁気誘導時に参照する操作対象画像の切り替え前後において操作対象画像の動き方向と操作入力部の傾動方向との対応関係を一定に維持しつつ、カプセル型医療装置を磁気誘導でき、これによって、表示画面内の複数の体内画像のうちの所望の体内画像を参照しつつ被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導を容易に操作することが可能なカプセル型医療装置誘導システムを実現できる。
また、複数の体内画像の中から操作対象画像を切り替えた場合であっても、かかる操作対象画像の切り替えに対応して、カプセル型医療装置の仰角情報と方位角情報と操作情報の入力有りを示す情報とを切り替えて表示するので、切替後の操作対象画像を参照しつつ、被検体内部におけるカプセル型医療装置の撮像方向および磁気誘導方向を容易に視認できる。この結果、被検体の臓器内部検査に必要な体内画像を観察しつつ被検体内部のカプセル型医療装置の磁気誘導を容易に操作することができる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態５）
つぎに、本発明の実施の形態５について説明する。上述した実施の形態１〜４では、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を水平方向に磁気誘導する際、液体１０１中におけるカプセル型医療装置２の姿勢によらず、絶対座標系の水平軸方向、すなわちＸ軸方向またはＹ軸方向にカプセル型医療装置２を磁気誘導していたが、この実施の形態５では、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向および長軸２７に垂直な方向（すなわちカプセル型医療装置２の径方向）にカプセル型医療装置２を磁気誘導できるようにしている。
図２８は、本発明の実施の形態５にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図２８に示すように、この実施の形態５にかかるカプセル型医療装置誘導システム６１は、上述した実施の形態４にかかるカプセル型医療装置誘導システム５１の画像表示装置５３に代えて画像表示装置６３を備え、制御装置５６に代えて制御装置６６を備える。この実施の形態５において、画像表示装置６３は、上述した実施の形態４にかかる画像表示装置５３の制御部５４に代えて制御部６４を備える。また、制御装置６６は、上述した実施の形態４にかかる制御装置５６の制御部５９に代えて制御部６９を備える。その他の構成は実施の形態４と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
画像表示装置６３は、上述したように制御部６４を備え、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向への磁気誘導に対応する操作情報の入力有りの情報を操作対象画像に関連付けて表示する。なお、画像表示装置６３は、かかる操作情報の入力有りの情報表示機能以外、上述した実施の形態４における画像表示装置５３と同様の機能を有する。
制御部６４は、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向への磁気誘導に対応する操作情報の入力有りの情報を表示部１２に表示させる。具体的には、制御部６４は、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向への磁気誘導を操作するための操作情報が操作入力部５５によって入力された旨の通知を制御装置６６の制御部６９から受ける。制御部６４は、この入力有りの通知に基づいて、かかるカプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向への磁気誘導に対応する操作情報の入力有りを示す情報を、上述した体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像に関連付けて表示するように表示部１２を制御する。なお、制御部６４は、かかる操作情報の入力有りを示す情報の表示制御機能以外、上述した実施の形態４における画像表示装置５３の制御部５４と同様の機能を有する。
一方、制御装置６６は、上述したように制御部６９を備え、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向への磁気誘導を磁気誘導装置３に行わせる。なお、制御装置６６は、かかるカプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向への磁気誘導の制御機能以外、上述した実施の形態４における制御装置５６と同様の機能を有する。
制御部６９は、上述した操作入力部５５によって入力された操作情報に基づいて、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向にカプセル型医療装置２を磁気誘導するように磁気誘導装置３を制御する。この場合、制御部６９は、磁界発生部５による誘導用磁界の磁界強度および磁界方向と駆動部４ａによるベッド４の移動方向および移動量とを制御し、かかる磁界発生部５および駆動部４ａに対する各制御の組み合わせによって、磁気誘導装置３にカプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向への磁気誘導を行わせる。ここで、この実施の形態５において、操作入力部５５が入力する操作情報によって指定される磁気誘導方向は、鉛直軸周り、水平軸周り、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向である。また、かかるカプセル型医療装置２の長軸２７の方向として、例えば撮像部２１または撮像部２２の撮像方向（すなわち操作対象画像の撮像方向）が挙げられ、かかるカプセル型医療装置２の径方向として、例えば撮像部２１または撮像部２２の撮像面の上下方向および左右方向が挙げられる。
なお、制御部６９は、鉛直軸周りのカプセル型医療装置２の磁気誘導および水平軸周りのカプセル型医療装置２の磁気誘導について、上述した実施の形態４における制御装置５６の制御部５９と同様に磁気誘導装置３を制御する。また、制御部６９は、かかるカプセル型医療装置２の磁気誘導の制御機能以外、上述した実施の形態４における制御装置５６の制御部５９と同様の機能を有する。
つぎに、本発明の実施の形態５における制御装置６６によって制御されるカプセル型医療装置２の磁気誘導について説明する。図２９は、本発明の実施の形態５におけるカプセル型医療装置の磁気誘導を説明する模式図である。
この実施の形態５において、操作入力部５５は、図２５に示したジョイスティック１５ａの上下方向Ｄ５の傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の磁気誘導方向を長軸２７の方向、すなわち撮像部２１，２２の撮像方向Ｂ１，Ｂ２のうちの操作対象画像の撮像方向に決定し、この上下方向Ｄ５への傾動操作量に対応して、長軸２７の方向へのカプセル型医療装置２の動作速度を決定する。この場合、操作入力部５５は、カプセル型医療装置２の磁気誘導方向として長軸２７の方向を指定し且つ長軸２７の方向へのカプセル型医療装置２の動作速度を指定する操作情報を制御装置６６の制御部６９に入力する。
また、操作入力部５５は、図２５に示したジョイスティック１５ａの左右方向Ｄ６の傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の磁気誘導方向をカプセル型医療装置２の径方向、すなわち撮像部２１または撮像部２２の撮像面の左右方向に決定し、この左右方向Ｄ６への傾動操作量に対応して、この撮像面の左右方向へのカプセル型医療装置２の動作速度を決定する。この場合、操作入力部５５は、カプセル型医療装置２の磁気誘導方向として撮像面の左右方向を指定し且つ撮像面の左右方向へのカプセル型医療装置２の動作速度を指定する操作情報を制御装置６６の制御部６９に入力する。
一方、操作入力部５５は、２つのジョイスティック１５ａ，１５ｂの上下方向Ｄ５，Ｄ７への同時傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の磁気誘導方向をカプセル型医療装置２の径方向、すなわち撮像部２１または撮像部２２の撮像面の上下方向に決定し、この上下方向Ｄ５，Ｄ７への傾動操作量に対応して、この撮像面の上下方向へのカプセル型医療装置２の動作速度を決定する。この場合、操作入力部５５は、カプセル型医療装置２の磁気誘導方向として撮像面の上下方向を指定し且つ撮像面の上下方向へのカプセル型医療装置２の動作速度を指定する操作情報を制御装置６６の制御部６９に入力する。
なお、鉛直軸周りのカプセル型医療装置２の磁気誘導に対応する操作情報および水平軸周りのカプセル型医療装置２の磁気誘導に対応する操作情報は、上述した実施の形態４の場合と同様に操作入力部５５によって制御装置６６の制御部６９に入力される。
制御装置６６の制御部６９は、かかる操作入力部５５からの操作情報によって指定される磁気誘導方向および磁気誘導速度に応じたカプセル型医療装置２の磁気誘導を行うように磁気誘導装置３を制御する。具体的には、制御部６９は、カプセル型医療装置２の長軸２７に平行な撮像部２１の撮像方向Ｂ１または撮像部２２の撮像方向Ｂ２に向けて、この操作情報によって指定される磁気誘導速度でのカプセル型医療装置２の磁気誘導を行うように、磁界発生部５による誘導用磁界の磁界強度および磁界方向と駆動部４ａによるベッド４の移動方向および移動量とを制御する。あるいは、制御部６９は、カプセル型医療装置２の径方向、すなわち撮像部２１または撮像部２２の撮像面の上下方向または左右方向に向けて、この操作情報によって指定される磁気誘導速度でのカプセル型医療装置２の磁気誘導を行うように、磁界発生部５による誘導用磁界の磁界強度および磁界方向と駆動部４ａによるベッド４の移動方向および移動量とを制御する。
カプセル型医療装置２は、被検体１００内部の液体１０１中において、かかる磁気誘導装置３による磁気誘導に応じた各種動作を行う。具体的には、図２９に示すように、液体１０１中のカプセル型医療装置２は、上述したジョイスティック１５ａの上下方向Ｄ５の傾動操作に対応して、長軸２７の方向（すなわち操作対象画像の撮像方向）に前進または後進する前後進動作を行う。また、液体１０１中のカプセル型医療装置２は、上述したジョイスティック１５ａの左右方向Ｄ６の傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の径方向、詳細には操作対象画像の撮像面（すなわち撮像部２１，２２のいずれかの撮像面）の左右方向に移動する左右動作を行う。また、液体１０１中のカプセル型医療装置２は、上述したジョイスティック１５ａ，１５ｂの同時の傾動操作に対応して、カプセル型医療装置２の径方向、詳細には操作対象画像の撮像面の上下方向に移動する上下動作を行う。
つぎに、本発明の実施の形態５における画像表示装置６３による操作情報の入力有りを示す情報の表示処理について説明する。図３０は、本発明の実施の形態５にかかる画像表示装置の表示態様の一例を示す模式図である。
画像表示装置６３は、上述した体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像に関連付けて、操作入力部５５によるカプセル型医療装置２の操作情報の入力有りを示す情報を表示する。この場合、画像表示装置６３の制御部６４は、上述したように、操作入力部５５によってカプセル型医療装置２の操作情報が入力された旨を示す通知を制御装置６６の制御部６９から受け、この通知に基づく操作情報の入力有りを示す情報を表示するように表示部１２を制御する。
表示部１２は、かかる制御部６４の制御に基づいて、例えば図３０に示すように、体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像である体内画像Ｐ１に関連付けて、カプセル型医療装置２の長軸２７の方向または径方向への磁気誘導に対応する操作情報の入力有りを示す情報を表示する。この場合、表示部１２は、主画像表示領域１２ｂの近傍にマーク４２ｄ〜４２ｇのうちのいずれかを表示し、あるいは、操作対象画像である体内画像Ｐ１内に表示したマーク６２ａの表示色を変更する。
ここで、マーク４２ｄは、図２９に示したカプセル型医療装置２の左右動作のうちのカプセル型医療装置２の操作対象方向（例えば撮像方向Ｂ１）に向かって左側への動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報である。また、マーク４２ｅは、図２９に示したカプセル型医療装置２の左右動作のうちのカプセル型医療装置２の操作対象方向に向かって右側への動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報である。一方、マーク４２ｆは、図２９に示したカプセル型医療装置２の上下動作のうちのカプセル型医療装置２の操作対象方向に向かって上側への動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報である。また、マーク４２ｇは、図２９に示したカプセル型医療装置２の上下動作のうちのカプセル型医療装置２の操作対象方向に向かって下側への動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報である。一方、マーク６２ａは、図２９に示したカプセル型医療装置２の前後進動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報である。
表示部１２は、操作入力部５５のジョイスティック１５ａが左右方向Ｄ６のうちの左方向に傾動操作された場合、図３０に示すように、主画像表示領域１２ｂの左側近傍であって体内画像Ｐ１の中心線上にマーク４２ｄを表示する。また、表示部１２は、操作入力部５５のジョイスティック１５ａが左右方向Ｄ６のうちの右方向に傾動操作された場合、図３０に示すように、主画像表示領域１２ｂの右側近傍であって体内画像Ｐ１の中心線上にマーク４２ｅを表示する。一方、表示部１２は、操作入力部５５のジョイスティック１５ａ，１５ｂが奥側に向かって同時に傾動操作された場合、図３０に示すように、主画像表示領域１２ｂの上側近傍にマーク４２ｆを表示する。また、表示部１２は、操作入力部５５のジョイスティック１５ａ，１５ｂが手前側に向かって同時に傾動操作された場合、図３０に示すように、主画像表示領域１２ｂの下側近傍にマーク４２ｇを表示する。
一方、表示部１２は、図３０に示すように、操作対象画像である体内画像Ｐ１内であって、上述した仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂ間の中心位置にマーク６２ａを表示する。表示部１２は、体内画像Ｐ１内においてマーク４２ａ，４２ｂ，６２ａを縦一列に並べて表示する。表示部１２は、制御部６４の制御に基づいて、かかるマーク４２ａ，４２ｂとの間隔を一定に維持しつつマーク４２ａ，４２ｂとともにマーク６２ａを移動する。
ここで、表示部１２は、操作入力部５５のジョイスティック１５ａが上下方向Ｄ５に傾動操作された場合、かかる体内画像Ｐ１内のマーク６２ａの表示色をデフォルト色（例えば黄色等）から別の色（例えば青色等）に変化させる。これによって、表示部１２は、かかるジョイスティック１５ａの傾動操作に対応する操作情報、すなわち図２９に示したカプセル型医療装置２の前後進動作をカプセル型医療装置２に行わせる磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報を表示する。
なお、表示部１２は、操作入力部５５による操作情報の入力の有無によらず、主画像表示領域１２ｂの近傍にマーク４２ｄ〜４２ｇを所定の色（例えば白色等）で常時表示し、かかる操作情報が入力された場合に、マーク４２ｄ〜４２ｇのうちの操作情報に対応するマークの色を別の色（例えば黄色等）に変えて表示してもよい。
また、上述した図３０においては、一例として撮像部２１による体内画像Ｐ１が操作対象画像であり、この体内画像Ｐ１に関連付けて、仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂ、方向情報４２ｃおよびマーク４２ｄ〜４２ｇ，６２ａを表示しているが、本発明は、これに限定されない。すなわち、撮像部２２による体内画像Ｐ２が操作対象画像であってもよく、この場合、表示部１２は、操作対象画像である体内画像Ｐ２に関連付けて、上述した仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂ、方向情報４２ｃおよびマーク４２ｄ〜４２ｇ，６２ａを表示すればよい。なお、かかる表示部１２による仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂ、方向情報４２ｃおよび枠画像３２ａの各表示処理は、上述した実施の形態４の場合と同様である。
以上、説明したように、本発明の実施の形態５にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型医療装置の長軸方向または径方向に向けてカプセル型医療装置を磁気誘導するとともに、この磁気誘導の操作情報の入力有りを示す情報を操作対象画像に関連付けて表示するようにし、その他を実施の形態４と同様に構成した。このため、上述した実施の形態４の場合と同様の作用効果を享受するとともに、カプセル型医療装置の磁気誘導を操作する際に参照する操作対象画像の撮像方向を基準に、被検体内部のカプセル型医療装置を容易に磁気誘導することが可能なカプセル型医療装置誘導システムを実現できる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態６）
つぎに、本発明の実施の形態６について説明する。この実施の形態６にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、液面に浮揚した状態のカプセル型医療装置２を液面下に向けて磁気誘導する前に、このカプセル型医療装置２を印加磁界によって一時的に揺動動作させ、これによって、このカプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の作用を排除している。
図３１は、本発明の実施の形態６にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図３１に示すように、この実施の形態６にかかるカプセル型医療装置誘導システム７１は、上述した実施の形態５にかかるカプセル型医療装置誘導システム６１の制御装置６６に代えて制御装置７６を備える。この実施の形態６において、制御装置７６は、上述した実施の形態５にかかる制御装置６６の制御部６９に代えて制御部７９を備える。その他の構成は実施の形態５と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
制御装置７６は、上述したように制御部７９を備え、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を液体１０１の液面下に磁気誘導する前に、この液面に浮遊した状態のカプセル型医療装置２に対して作用する液面の表面張力を排除するように磁気誘導装置３を制御する。制御装置７６は、このように液面の表面張力の作用から解放された状態のカプセル型医療装置２を液面下に向けて磁気誘導するように磁気誘導装置３を制御する。なお、制御装置７６は、かかるカプセル型医療装置２に作用する液面の表面張力の排除制御機能以外、上述した実施の形態５における制御装置６６と同様の機能を有する。
制御部７９は、操作入力部５５からの操作情報によって液体１０１の液面下に向けてのカプセル型医療装置２の磁気誘導を指定された場合、この操作情報に基づいて、カプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の作用を排除するように磁気誘導装置３を制御し、次いで、この液面の表面張力の作用から解放された状態のカプセル型医療装置２を液面下に向けて磁気誘導するように磁気誘導装置３を制御する。この場合、制御部７９は、カプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の作用を排除する排除用磁界をカプセル型医療装置２に印加するように磁界発生部５を制御し、この磁界発生部５の制御を通して、このカプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の排除を制御する。なお、制御部７９は、かかるカプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の排除制御機能以外、上述した実施の形態５における制御装置６６の制御部６９と同様の機能を有する。
つぎに、本発明の実施の形態６にかかる制御装置７６によるカプセル型医療装置２の磁気誘導制御について説明する。図３２は、液面に浮揚した状態のカプセル型医療装置を液面下に向けて磁気誘導する際の制御装置の処理手順の一例を示すフローチャートである。図３３は、カプセル型医療装置に対する液面の表面張力の作用を排除する状態を示す模式図である。図３４は、液体中のカプセル型医療装置の姿勢を復帰させる状態を示す模式図である。
制御装置７６は、上述した図２６に示したステップＳ２０２において、液体１０１の液面に浮揚した状態のカプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の作用を排除した後に、この液面下に向けてカプセル型医療装置２を磁気誘導するように磁気誘導装置３を制御する。
すなわち、図３２に示すように、制御装置７６の制御部７９は、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を液体１０１の液面下に向けて磁気誘導する前に、この液面に浮揚した状態のカプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の作用を排除するように磁気誘導装置３を制御する（ステップＳ３０１）。
このステップＳ３０１において、制御部７９は、このカプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の作用を排除するための排除用磁界を発生するように磁界発生部５を制御する。ここで、この排除用磁界は、水平軸周りに所定の回転周波数（例えば０．５〜３Ｈｚ）で往復回転する回転磁界であり、上述した誘導用磁界とは別にカプセル型医療装置２に印加される。磁界発生部５は、かかる制御部７９の制御に基づいて、このカプセル型医療装置２に排除用磁界を印加し、これによって、このカプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の作用を排除する。
かかる排除用磁界の作用によって、この浮揚状態のカプセル型医療装置２は、その姿勢を一時的に変化させつつ液体１０１の液面下に沈む。具体的には、液体１０１の液面に浮揚状態のカプセル型医療装置２は、上述したように永久磁石２６を内蔵しており、磁界発生部５による排除用磁界に追従して図３３に示す番号順に水平軸周りの往復回転動作を行う。この場合、この浮揚状態のカプセル型医療装置２は、例えば０．５〜３Ｈｚの回転周波数での往復回転動作を行い、これによって、その姿勢を高速変化させるとともに鉛直下方の慣性力を生成する。この浮揚状態のカプセル型医療装置２は、かかる鉛直下方の慣性力によって液面下に一時的に沈み込み、この結果、この液面の表面張力の作用から解放される。
上述したステップＳ３０１の処理手順を実行後、制御部７９は、この液面の表面張力の作用から解放された状態のカプセル型医療装置２に鉛直下方の磁力を印加するように磁界発生部５を制御する（ステップＳ３０２）。このステップＳ３０２において、磁界発生部５は、かかる制御部７９の制御に基づいて、この表面張力からの解放状態のカプセル型医療装置２、すなわち、上述した排除用磁界の作用によって液体１０１の液面下に一時的に沈み込んだ状態のカプセル型医療装置２に鉛直下方の磁界を印加する。これによって、磁界発生部５は、図３３に示すように、この液面下のカプセル型医療装置２に鉛直下方の磁気引力を印加し、この磁気引力の作用によって、液面下における液面近傍の位置にカプセル型医療装置２を維持する。なお、かかる磁界発生部５による鉛直下方の磁界は、このカプセル型医療装置２に作用する重力と浮力との差を打ち消す程度の磁力を有する磁界であることが望ましい。
その後、制御部７９は、ステップステップＳ３０１において姿勢変更したカプセル型医療装置２の姿勢を表面張力作用の排除前の状態に復帰するように磁界発生部５を制御する（ステップＳ３０３）。このステップＳ３０３において、磁界発生部５は、かかる制御部７９の制御に基づいて、この液面下のカプセル型医療装置２に姿勢復帰用の磁界を印加する。具体的には、磁界発生部５は、上述したステップＳ３０１において浮揚状態のカプセル型医療装置２に表面張力作用の排除用磁界を印加する直前にカプセル型医療装置２に印加した誘導用磁界と同じ磁界方向の磁界を、姿勢復帰用の磁界としてこの液面下のカプセル型医療装置２に印加する。これによって、磁界発生部５は、この液面下のカプセル型医療装置２の姿勢を表面張力作用の排除前の姿勢（図３３の破線によって示される姿勢）に復帰させる。
かかる姿勢復帰用の磁界の作用によって、この液面下のカプセル型医療装置２は、表面張力作用の排除前の姿勢を復帰する。具体的には、図３４に示すように、この液面下のカプセル型医療装置２は、かかる姿勢復帰用の磁界に追従して揺動動作等の姿勢復帰動作を行い、これによって、上述した排除用磁界を印加される直前の姿勢（表面張力作用の排除前の姿勢）を再現する。
上述したステップＳ３０３の処理手順を実行後、制御部７９は、上述した操作入力部５５の操作に応じたカプセル型医療装置２の磁気誘導を行うように磁気誘導装置３を制御し（ステップＳ３０４）、その後、上述した図２６に示したステップＳ２０２にリターンする。このステップＳ３０４において、制御部７９は、上述した操作入力部５５からの操作情報によって指定される磁気誘導方向および磁気誘導速度でのカプセル型医療装置２の磁気誘導を行うように磁気誘導装置３を制御する。この場合、この液面下のカプセル型医療装置２は、上述した実施の形態５の場合と同様に、揺動動作、旋回動作、操作対象画像の撮像方向への前後進動作、操作対象画像の撮像方向を基準とする左右動作および上下動作のうちの少なくとも一つを行う。
ここで、従来のカプセル型医療装置誘導システムは、液面に浮揚状態のカプセル型医療装置２を液面下に磁気誘導する際、この浮揚状態のカプセル型医療装置２内部の永久磁石２６に、液面下方側の磁化方向を有する誘導用磁界を印加する。この場合、従来のカプセル型医療装置誘導システムは、この浮揚状態のカプセル型医療装置２に作用する液面の表面張力に抗するために、液面下におけるカプセル型医療装置２の磁気誘導時に比して強い磁界強度の誘導用磁界を発生させる必要がある。すなわち、従来のカプセル型医療装置誘導システムは、かかる高磁界強度の誘導用磁界の作用によって、この浮揚状態のカプセル型医療装置２を液面下に沈めると同時に液面下方にカプセル型医療装置２を磁気誘導する。このため、従来のカプセル型医療装置誘導システムは、液面下の近傍においてカプセル型医療装置２を制動することが困難であり、液体１０１中における意図しない位置または方向にカプセル型医療装置２を磁気誘導する可能性がある。
これに対し、本発明の実施の形態６にかかるカプセル型医療装置誘導システム７１は、液体１０１の液面に浮揚状態のカプセル型医療装置２を液面下に磁気誘導する際、上述したように、この浮揚状態のカプセル型医療装置２に排除用磁界を印加してカプセル型医療装置２に対する液面の表面張力の作用を予め排除する。次いで、カプセル型医療装置誘導システム７１は、この表面張力の作用から解放された状態のカプセル型医療装置２を磁力によって液面下の近傍に止めるとともに、この液面下のカプセル型医療装置２の姿勢を元の状態に復帰させる。その後、カプセル型医療装置誘導システム７１は、かかる状態のカプセル型医療装置２に上述した誘導用磁界を印加してカプセル型医療装置２の磁気誘導を実行する。このようなカプセル型医療装置誘導システム７１は、カプセル型医療装置２から液面の表面張力の作用を排除した後にカプセル型医療装置２の磁気誘導を実行することができ、この結果、液面下の近傍においてカプセル型医療装置２を容易に制動できるとともに、液体１０１中における所望の位置または方向にカプセル型医療装置２を容易に磁気誘導することができる。
以上、説明したように、本発明の実施の形態６にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、液面の表面張力の作用を排除するための排除用磁界を液面に浮揚状態のカプセル型医療装置に印加して、このカプセル型医療装置を液面の表面張力の作用から解放し、その後、この表面張力から解放状態のカプセル型医療装置に誘導用磁界を印加して、このカプセル型医療装置を磁気誘導するようにし、その他を実施の形態５と同様に構成した。このため、上述した実施の形態５の場合と同様の作用効果を享受するとともに、必要以上に高い磁界強度の誘導用磁界をカプセル型医療装置に印加することなく、液面に浮揚状態のカプセル型医療装置を液面下に円滑に磁気誘導することが可能なカプセル型医療装置誘導システムを実現できる。
なお、カプセル型医療装置２が液面下を潜泳する、いわゆる潜水モードの場合、表示部１２に表示するウィンドウ１２ａにおける２つの主画像表示領域１２ｂおよび１２ｃの大きさを、カプセル型医療装置２が液面を遊泳する、いわゆる通常モードの場合の大きさよりも大きくしてもよい。これにより、ユーザに現在カプセル型医療装置の誘導モードがどのモードであるかを容易に認識させることが可能となる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態７）
つぎに、本発明の実施の形態７について説明する。上述した実施の形態１〜６では、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気的に捕捉する磁界発生部５の磁界発生制御と被検体１００を支持するベッド４のテーブル部分の移動制御とを組み合わせてカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御していたが、この実施の形態７では、絶対座標系のＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸の各軸方向の磁界を合成して生成される誘導用磁界によってカプセル型医療装置を磁気誘導している。
図３５は、本発明の実施の形態７にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図３５に示すように、この実施の形態７にかかるカプセル型医療装置誘導システム８１は、上述した実施の形態６にかかるカプセル型医療装置誘導システム７１のカプセル型医療装置２に代えてカプセル型医療装置８２を備え、磁気誘導装置３に代えて磁気誘導装置８３を備え、制御装置７６に代えて制御装置８６を備える。また、カプセル型医療装置誘導システム８１は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置８２の位置を検出する位置検出部８４を備える。この実施の形態７において、制御装置８６は、上述した実施の形態６にかかる制御装置７６の制御部７９に代えて制御部８９を備える。その他の構成は実施の形態６と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
カプセル型医療装置８２は、被検体１００の体内画像の撮像機能および無線通信機能を内蔵するカプセル型の医療装置であり、磁気誘導装置８３によって磁気誘導可能である。図３６は、本発明の実施の形態７にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図３６に示すように、この実施の形態７にかかるカプセル型医療装置８２は、カプセル型筐体２０の外壁に、螺旋形状をなす螺旋構造体２０ｄを備える。また、このカプセル型医療装置８２において、永久磁石２６は、その中心軸をカプセル型筐体２０の長軸２７上に配置した態様で内蔵される。なお、この永久磁石２６の中心軸は、磁気誘導装置８３による誘導用磁界に追従して回転する際の回転軸の一つである。かかるカプセル型医療装置８２におけるその他の構成は、上述した実施の形態１〜６におけるカプセル型医療装置２と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
螺旋構造体２０ｄは、カプセル型医療装置８２の長軸２７の方向の推進力を生成するための構造体である。具体的には、螺旋構造体２０ｄは、図３６に示すように、カプセル型筐体２０の長軸２７周りの螺旋形状を形成する態様でカプセル型筐体２０の外壁に固定される。螺旋構造体２０ｄは、このカプセル型筐体２０の外壁から螺旋形状に沿って突起した状態であり、被検体１００内部において腸等の消化管壁に接触し、長軸２７周りに回転しつつ消化管壁と螺接する。この結果、螺旋構造体２０ｄは、カプセル型医療装置８２の長軸２７の方向の推進力を生成する。カプセル型医療装置８２は、かかる螺旋構造体２０ｄが生成した推進力によって、長軸２７の方向に前後進動作する。
磁気誘導装置８３は、被検体１００内部のカプセル型医療装置８２を磁気誘導するためのものである。具体的には、磁気誘導装置８３は、ヘルムホルツコイル等の磁界発生コイルを複数組み合わせたものを用いて実現される。磁気誘導装置８３は、上述した絶対座標系の各軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）に対して電源部７からの通電量に基づく磁界強度の磁界を各々発生し、これら各軸方向の磁界を合成することによって誘導用磁界を発生する。なお、かかる磁気誘導装置８３による誘導用磁界は、絶対座標系における３次元的な一様磁界、回転磁界または勾配磁界である。磁気誘導装置８３は、絶対座標系の３次元空間内部である被検体１００内部のカプセル型医療装置８２に誘導用磁界を印加し、これによって、磁気誘導装置８３は、被検体１００内部のカプセル型医療装置８２を磁気誘導し、この結果、この被検体１００内部におけるカプセル型医療装置８２の３次元的な位置および姿勢を制御する。
位置検出部８４は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置８２の位置を検出する。具体的には、位置検出部８４は、磁界検出コイル等を用いて実現される。位置検出部８４は、制御装置８６の制御に基づいて、このカプセル型医療装置８２内部の永久磁石２６から発生した磁界を検出する。位置検出部８４は、この磁界の検出結果（磁界強度等）をもとに、絶対座標系におけるカプセル型医療装置８２の３次元的な位置、すなわち被検体１００内部におけるカプセル型医療装置８２の位置を検出する。位置検出部８４は、かかるカプセル型医療装置８２の位置検出結果を制御装置８６の制御部８９に送信する。
なお、位置検出部８４は、かかる磁界検出結果に基づいた位置検出処理を行うものに限らず、カプセル型医療装置８２からの無線信号を受信する複数の受信アンテナを備え、これら複数の受信アンテナの各受信電界強度をもとに、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置８２の位置を検出してもよい。
制御装置８６は、上述したように制御部８９を備え、上述した磁気誘導装置８３および位置検出部８４を各々制御する。なお、制御装置８６は、かかる磁気誘導装置８３および位置検出部８４の各制御機能以外、上述した実施の形態６における制御装置７６と同様の機能を有する。
制御部８９は、操作入力部５５によって入力された操作情報に基づいて、磁気誘導装置８３の各磁界発生コイルに対する電源部７の通電量を制御し、この電源部７の制御を通して、磁気誘導装置８３の誘導用磁界発生動作を制御する。この場合、制御部８９は、上述した位置検出部８４を制御して被検体１００内部におけるカプセル型医療装置８２の位置検出結果を位置検出部８４から取得する。制御部８９は、この取得した位置検出結果に示される絶対座標系の座標位置、すなわち被検体１００内部におけるカプセル型医療装置８２の現在位置に、操作入力部５５からの操作情報に応じた誘導用磁界を印加するように磁気誘導装置８３を制御する。また、制御部８９は、この位置検出部８４から取得したカプセル型医療装置８２の位置検出結果に基づいて、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置８２の位置情報を表示するように表示部１７を制御する。なお、制御部８９は、かかる磁気誘導装置８３および位置検出部８４の各制御機能以外、上述した実施の形態６における制御装置７６の制御部７９と同様の機能を有する。
つぎに、本発明の実施の形態７にかかるカプセル型医療装置８２の長軸２７の方向への磁気誘導について説明する。図３７は、本発明の実施の形態７にかかるカプセル型医療装置を長軸方向に磁気誘導する状態を示す模式図である。
カプセル型医療装置８２は、被検体１００の腸等の消化管内に到達した場合、図３７に示すように、この消化管壁と螺旋構造体２０ｄとを螺接した状態になる。ここで、磁気誘導装置８３は、制御部８９の制御に基づいて、このカプセル型医療装置８２の長軸２７周りに回転する誘導用磁界を発生し、この長軸２７周りの誘導用磁界をカプセル型医療装置８２内の永久磁石２６に印加する。この場合、永久磁石２６は、かかる誘導用磁界に追従して螺旋構造体２０ｄとともに長軸２７周りに回転する。螺旋構造体２０ｄは、消化管壁と螺接しつつ長軸２７周りに回転し、これによって、長軸２７の方向の推進力を生成する。カプセル型医療装置８２は、かかる螺旋構造体２０ｄの作用によって、長軸２７の方向に前後進動作する。磁気誘導装置８３は、このように誘導用磁界の作用によってカプセル型医療装置８２に前後進動作を行わせつつ、長軸２７の方向にカプセル型医療装置８２を磁気誘導する。
以上、説明したように、本発明の実施の形態７にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型筐体の長軸周りの螺旋構造体を備えたカプセル型医療装置を被検体の臓器内部に導入し、絶対座標系の各軸方向の磁界を合成して生成される誘導用磁界を被検体内部のカプセル型医療装置に印加して、このカプセル型医療装置を磁気誘導するようにし、その他を実施の形態６と同様に構成した。このため、上述した実施の形態６の場合と同様の作用効果を享受するとともに、たとえ小腸または大腸等の小径の消化管内部であっても、この消化管壁と螺接した状態の螺旋構造体をカプセル型筐体の長軸周りに回転することによって、この消化管に沿ってカプセル型医療装置を容易に磁気誘導することが可能なカプセル型医療装置誘導システムを実現できる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態８）
つぎに、本発明の実施の形態８について説明する。上述した実施の形態１〜６では、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気的に捕捉する磁界発生部５の磁界発生制御と被検体１００を支持するベッド４のテーブル部分の移動制御とを組み合わせてカプセル型医療装置２の磁気誘導を制御していたが、この実施の形態８では、誘導用磁界として発生させた勾配磁界によってカプセル型医療装置を磁気誘導している。
図３８は、本発明の実施の形態８にかかるカプセル型医療装置誘導システムの一構成例を模式的に示すブロック図である。図３８に示すように、この実施の形態８にかかるカプセル型医療装置誘導システム９１は、上述した実施の形態６にかかるカプセル型医療装置誘導システム７１のカプセル型医療装置２に代えてカプセル型医療装置９２を備え、磁気誘導装置３に代えて磁気誘導装置９３を備え、制御装置７６に代えて制御装置９６を備える。また、カプセル型医療装置誘導システム９１は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の位置および姿勢を検出する位置姿勢検出部９４を備える。この実施の形態８において、制御装置９６は、上述した実施の形態６にかかる制御装置７６の制御部７９に代えて制御部９９を備える。その他の構成は実施の形態６と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
カプセル型医療装置９２は、被検体１００の体内画像の撮像機能および無線通信機能を内蔵するカプセル型の医療装置であり、磁気誘導装置９３によって磁気誘導可能である。図３９は、本発明の実施の形態８にかかるカプセル型医療装置の一構成例を示す模式図である。図３９に示すように、この実施の形態８にかかるカプセル型医療装置９２は、上述したように径方向に磁化する永久磁石２６に代えてカプセル型筐体２０の長軸２７の方向に磁化する永久磁石９７を備える。なお、かかるカプセル型医療装置９２におけるその他の構成は、上述した実施の形態１〜６におけるカプセル型医療装置２と同じであり、同一構成部分には同一符号を付している。
永久磁石９７は、磁気誘導装置９３によるカプセル型医療装置９２の磁気誘導を可能にするためのものである。永久磁石９７は、撮像部２１，２２に対して相対的に固定された状態でカプセル型筐体２０の内部に配置される。この場合、永久磁石９７は、図３９に示すように、カプセル型筐体２０の長軸２７の方向に磁化する。すなわち、永久磁石９７の磁化方向は、上述した撮像部２１，２２の撮像方向と平行である。また、永久磁石９７の中心軸９７ａは、カプセル型筐体２０の長軸２７に対して平行であってカプセル型医療装置９２の重心２９から外れている。すなわち、永久磁石９７の中心軸９７ａ上には、カプセル型医療装置９２の重心２９は位置しない。
このように配置された永久磁石９７には、磁気誘導装置９３によってカプセル型医療装置９２の外部から誘導用磁界が印加される。永久磁石９７は、かかる誘導用磁界に追従して動作し、この結果、磁気誘導装置９３によるカプセル型医療装置９２の磁気誘導を実現する。この場合、カプセル型医療装置９２は、かかる永久磁石９７の作用によって、被検体１００内部における位置、姿勢および方向の少なくとも一つを変更する動作を行う。あるいは、カプセル型医療装置９２は、かかる永久磁石９７の作用によって、被検体１００内部における所望の位置に停止した状態を維持する。
磁気誘導装置９３は、被検体１００内部のカプセル型医療装置９２を磁気誘導するためのものである。具体的には、磁気誘導装置９３は、複数の磁界発生コイルを組み合わせて実現される。磁気誘導装置９３は、電源部７から供給された電力をもとに、上述した絶対座標系における所望の方向に磁束密度が変化する勾配磁界を発生し、この勾配磁界を誘導用磁界として被検体１００内部のカプセル型医療装置９２に印加する。これによって、磁気誘導装置９３は、絶対座標系の３次元空間内部である被検体１００内部のカプセル型医療装置９２を磁気誘導する。より具体的には、磁気誘導装置９３は、この印加した勾配磁界の磁界方向によって、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の姿勢（すなわちカプセル型医療装置９２の長軸２７の３次元的な方向）を制御する。また、磁気誘導装置９３は、この印加した勾配磁界の磁気引力によって、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の位置を制御する。
位置姿勢検出部９４は、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の位置および姿勢を検出する。具体的には、位置姿勢検出部９４は、磁界検出コイル等を用いて実現される。位置姿勢検出部９４は、制御装置９６の制御に基づいて、このカプセル型医療装置９２内部の永久磁石９７から発生した磁界の磁界強度および磁界方向を検出する。位置姿勢検出部９４は、この検出した磁界強度をもとに、絶対座標系におけるカプセル型医療装置９２の３次元的な位置、すなわち被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の位置を検出する。また、位置姿勢検出部９４は、この検出した磁界方向をもとに、絶対座標系におけるカプセル型医療装置９２の長軸２７の方向および径方向を検出し、この長軸２７の方向および径方向によって規定されるカプセル型医療装置９２の姿勢を検出する。位置姿勢検出部９４は、かかるカプセル型医療装置９２の位置および姿勢の各検出結果を制御装置９６の制御部９９に送信する。
なお、位置姿勢検出部９４は、かかる磁界検出結果に基づいた位置検出処理を行うものに限らず、カプセル型医療装置９２からの無線信号を受信する複数の受信アンテナを備え、これら複数の受信アンテナの各受信電界強度をもとに、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の位置を検出してもよい。
制御装置９６は、上述したように制御部９９を備え、上述した磁気誘導装置９３および位置姿勢検出部９４を各々制御する。なお、制御装置９６は、かかる磁気誘導装置９３および位置姿勢検出部９４の各制御機能以外、上述した実施の形態６における制御装置７６と同様の機能を有する。
制御部９９は、操作入力部５５によって入力された操作情報に基づいて、磁気誘導装置９３の各磁界発生コイルに対する電源部７の通電量を制御し、この電源部７の制御を通して、磁気誘導装置９３の誘導用磁界発生動作を制御する。この場合、制御部９９は、操作入力部５５からの操作情報によって指定される磁気誘導方向に基づいて、絶対座標系における誘導用磁界の勾配方向および磁界方向を決定する。また、制御部９９は、この操作情報によって指定される磁気誘導速度に基づいて、絶対座標系における誘導用磁界の勾配変化（すなわち誘導用磁界による磁気引力）を決定する。制御部９９は、このように決定した勾配方向、磁界方向および勾配変化を有する誘導用磁界を被検体１００内部のカプセル型医療装置９２に印加するように磁気誘導装置９３を制御する。制御部９９は、かかる誘導用磁界の磁界方向の制御を通して、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の姿勢を制御し、かかる誘導用磁界の勾配方向および勾配変化の制御を通して、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の位置を制御する。
また、制御部９９は、上述した位置姿勢検出部９４を制御して、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の位置および姿勢の各検出結果を位置姿勢検出部９４から取得する。制御部９９は、この位置姿勢検出部９４から取得したカプセル型医療装置９２の位置検出結果に基づいて、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の位置情報を表示するように表示部１７を制御する。また、制御部９９は、この位置姿勢検出部９４から取得したカプセル型医療装置９２の姿勢検出結果に基づいて、被検体１００内部におけるカプセル型医療装置９２の仰角および方位角を算出する。制御部９９は、このように算出したカプセル型医療装置９２の仰角情報および方位角情報を表示するように表示部１７を制御する。なお、かかる制御部９９が有するその他の機能は、上述した実施の形態６における制御装置７６の制御部７９と同様である。
なお、この実施の形態８において、画像表示装置６３の制御部６４は、上述した制御装置９６の制御部９９から位置姿勢検出部９４によるカプセル型医療装置９２の姿勢検出結果を取得する。制御部６４は、この取得した姿勢検出結果に基づいて上述した体内画像の交線方向と表示画面の上下方向とを一致させて、表示部１２に体内画像を表示させる。この場合、画像処理部１４ａは、制御装置９６の制御部９９から取得したカプセル型医療装置９２の姿勢検出結果をもとに、カプセル型医療装置９２の固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向Ｄ２，Ｄ３を算出する。画像処理部１４ａは、既知であるカプセル型筐体２０の径方向と固体撮像素子２１ｃ，２２ｃの各撮像面の上下方向Ｄ２，Ｄ３との相対関係をもとに、必要に応じて体内画像の回転処理を行って、かかる固体撮像素子２１ｃ，２２ｃによる体内画像Ｐ１，Ｐ２における交線方向と表示部１２の表示画面の上下方向とを一致させる。
以上、説明したように、本発明の実施の形態８にかかるカプセル型医療装置誘導システムでは、カプセル型筐体の長軸方向に磁化した永久磁石を備えたカプセル型医療装置を被検体の臓器内部に導入し、絶対座標系の所望の方向に勾配する勾配磁界を被検体内部のカプセル型医療装置に印加して、このカプセル型医療装置を磁気誘導するようにし、その他を実施の形態６と同様に構成した。このため、上述した実施の形態６の場合と同様の作用効果を享受するとともに、勾配磁界の勾配方向への磁気引力によってカプセル型医療装置を磁気誘導することができ、この結果、簡易な構成で被検体内部の所望の方向にカプセル型医療装置を磁気誘導可能なカプセル型医療装置誘導システムを実現できる。
なお、上述した実施の形態１〜６では、上述したＺ軸コイル５ａ、一対のＸ軸コイル５ｂ，５ｃおよび一対のＹ軸コイル５ｄ，５ｅをテーブル５ｆ上に備えた磁界発生部５によって誘導用磁界を発生させていたが、これに限らず、絶対座標系の各軸方向の磁界を発生する３つの軸方向コイルを３次元的に組み合わせて実現される磁界発生部によって誘導用磁界を発生してもよい。図４０は、本発明にかかるカプセル型医療装置誘導システムの磁界発生部の一変形例を示す模式図である。図４０に示すように、本発明における磁界発生部は、絶対座標系のＸ軸方向の磁界を発生するＸ軸コイル１０６ａと、絶対座標系のＹ軸方向の磁界を発生するＹ軸コイル１０６ｂと、絶対座標系のＺ軸方向の磁界を発生するＺ軸コイル１０６ｃとを３次元的に組み合わせることによって実現される。Ｘ軸コイル１０６ａおよびＹ軸コイル１０６ｂは、互いに直交する態様で鉄等の金属心１０５を巻き込む。Ｚ軸コイル１０６ｃは、かかるＸ軸コイル１０６ａおよびＹ軸コイル１０６ｂの上部に配置される。
また、上述した実施の形態１〜６では、被検体１００を支持するベッド４のテーブル部分を絶対座標系のＸ軸方向およびＹ軸方向の少なくとも一方に水平移動して、磁界発生部５に対するベッド４のテーブル部分の相対位置、すなわち、磁界発生部５に対する被検体１００の相対位置を変更していたが、本発明は、これに限定されるものではない。図４１は、ベッドのテーブル部分および磁界発生部の各移動状態の一例を示す模式図である。図４１に示すように、磁気誘導装置３は、絶対座標系のＹ軸方向にベッド４のテーブル部分を水平移動可能であり且つ絶対座標系のＸ軸方向に磁界発生部５を水平移動可能であってもよい。あるいは、磁気誘導装置３は、絶対座標系のＸ軸方向にベッド４のテーブル部分を水平移動可能であり且つ絶対座標系のＹ軸方向に磁界発生部５を水平移動可能であってもよい。いずれの場合であっても、磁気誘導装置３は、かかるベッド４のテーブル部分の水平移動と磁界発生部５の水平移動とを適宜組み合わせて行い、これによって、磁界発生部５に対する被検体１００の相対位置を変更することができる。
さらに、上述した実施の形態２，４〜８では、操作対象画像を表示する主画像表示領域の周囲に枠画像３２ａを表示して、操作対象画像を明示していたが、本発明は、これに限定されるものではない。図４２は、本発明にかかる画像表示装置における操作対処画像の明示状態の変形例を示す模式図である。本発明にかかる画像表示装置は、例えば図４２に示すように、複数の体内画像のうちの非操作対象画像に比して操作対象画像の表示サイズを大きくし、これによって、操作対象画像を明示してもよい。または、本発明にかかる画像表示装置は、複数の体内画像のうちの操作対象画像に所定のマークを付加し、これによって、操作対象画像を明示してもよい。
また、上述した実施の形態３〜８では、操作対象画像の外側近傍にバー状の方向情報４２ｃを表示することによってカプセル型医療装置の方位角情報を表示していたが、本発明は、これに限定されるものではない。図４３は、カプセル型医療装置の方位角情報の表示状態の変形例を示す模式図である。本発明にかかる画像表示装置は、例えば図４３に示すように、操作対象画像の内部に、カプセル型医療装置の方位別に異なる矢印を各々含む円弧形状の方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４を適宜表示してもよい。この場合、本発明にかかる画像表示装置は、カプセル型医療装置の方位角変化（すなわち旋回動作）に対応して、方向情報４２ｃ−１，４２ｃ−２，４２ｃ−３，４２ｃ−４をこの順にまたは逆順に切り替えて操作対象画像内に順次表示する。なお、かかる操作対象画像内における方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４の矢印の表示位置は、カプセル型医療装置の光学系の歪を考慮して設定してもよい。また、本発明にかかる画像表示装置は、かかる方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４のうちの操作対象画像内に表示した方向情報を、カプセル型医療装置の仰角変化（すなわち揺動動作）に対応して操作対象画像の上下方向に移動してもよい。この場合、本発明にかかる画像表示装置は、上述した仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂを表示しなくてもよい。
さらに、上述した実施の形態３〜８では、方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４の各々に含まれる矢印によってカプセル型医療装置の方位を示していたが、本発明は、これに限定されない。具体的には、被検体の向きが表示画面に対して決まっている場合、かかる矢印の代わりに、頭側、足側、腹側、背側等の被検体の部位を示す文字情報を方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４に各々含める。本発明にかかる画像表示装置は、かかる方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４のうちのいずれかの文字情報を表示することによって、カプセル型医療装置の方位角情報を表示してもよい。この場合、本発明にかかる画像表示装置は、被検体に対するカプセル型医療装置の相対方向を直接的に表示することができる。なお、被検体の体位が変換された場合、本発明にかかる画像表示装置は、かかる被検体の体位変換に対応して、かかる方向情報４２ｃ−１〜４２ｃ−４の各文字情報のうちの表示する文字情報を変更してもよい。
また、上述した実施の形態３〜８では、操作対象画像内に仰角情報のマーク４２ａ，４２ｂを表示していたが、本発明は、これに限定されるものではない。図４４は、仰角情報の表示状態の変形例を示す模式図である。本発明にかかる画像表示装置は、例えば図４４に示すように、操作対象画像の側部近傍に、カプセル型医療装置の仰角情報を示すバー画像１０７を表示する。バー画像１０７は、上端部にマーク１０７ａを含み且つ下端部にマーク１０７ｂを含むバー状の画像情報であり、バーの中心部分を明記した状態で表示される。本発明にかかる画像表示装置は、バー形状の情報表示領域内において、かかるバー画像１０７をカプセル型医療装置の仰角変化に対応して縦移動する。本発明にかかる画像表示装置は、かかるバー画像１０７の表示位置によって、カプセル型医療装置の仰角情報を表示する。具体的には、バー画像１０７は、カプセル型医療装置の仰角増加に伴って操作対象画像の下方向に移動する。かかるバー画像１０７の上端側のマーク１０７ａは、カプセル型医療装置の仰角が９０°である場合、操作対象画像の中心線上に移動する。一方、バー画像１０７は、カプセル型医療装置の仰角減少に伴って操作対象画像の上方向に移動する。かかるバー画像１０７の下端側のマーク１０７ｂは、カプセル型医療装置の仰角が０°である場合、操作対象画像の中心線上に移動する。
さらに、本発明にかかる画像表示装置は、例えば図４４に示すように、操作対象画像の側部近傍に形成したバー状の情報表示領域内に、上述したマーク４２ｄ，４２ｅを表示し、カプセル型医療装置の仰角変化に対応してマーク４２ｄ，４２ｅを縦移動してもよい。この場合、本発明にかかる画像表示装置は、上述した操作情報の入力の有無によらず、かかる情報表示領域内にマーク４２ｄ，４２ｅを所定の色（例えば白色等）で常時表示し、操作情報が入力された場合に、これらのマーク４２ｄ，４２ｅのうちの操作情報に対応するマークの色を別の色（例えば黄色等）に変えて表示すればよい。なお、かかる情報表示領域内のマーク４２ｄ，４２ｅは、例えば仰角情報のマーク１０７ａを挟んで横一列に並ぶように表示され、この仰角情報のマーク１０７ａと同様に縦移動する。
また、上述した実施の形態１〜８では、カプセル型医療装置の撮像方向がカプセル型筐体の長軸に対して平行であり、カプセル型医療装置の磁化方向がカプセル型筐体の長軸に対して平行または垂直であったが、本発明は、これに限定されるものではない。図４５Ａ〜４５Ｅは、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置の変形例を示す模式図である。本発明にかかるカプセル型医療装置は、液体１０１中において上述した特定状態を維持できるように重心が設定され、この特定状態において、鉛直方向と異なる方向に磁化方向を有していればよい。具体的には、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置は、図４５Ａに示すように、撮像方向が長軸２７に対して平行であり且つ永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して傾斜するタイプＪ１のカプセル型医療装置であってもよいし、図４５Ｂに示すように、撮像方向が長軸２７に対して傾斜し且つ永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して垂直であるタイプＪ２のカプセル型医療装置であってもよい。あるいは、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置は、図４５Ｃに示すように、撮像方向および永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して傾斜するタイプＪ３のカプセル型医療装置であってもよいし、図４５Ｄに示すように、撮像方向および永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して平行であるタイプＪ４のカプセル型医療装置であってもよい。なお、このタイプＪ４のカプセル型医療装置の重心２９は、カプセル型筐体の幾何学的中心から径方向に外れた位置に設定される。すなわち、このタイプＪ４のカプセル型医療装置は、鉛直方向に対して長軸２７を垂直な状態にして液体１０１の液面に浮揚する。さらに、本発明にかかる液面に浮揚可能なカプセル型医療装置は、図４５Ｅに示すように、撮像方向が長軸２７に対して平行であり且つ永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して垂直なタイプＪ９のカプセル型医療装置であってもよい。
一方、上述した実施の形態１〜８では、被検体１００内部において液体１０１に浮揚可能なカプセル型医療装置を例示したが、本発明は、これに限定されるものではない。図４６Ａ〜４６Ｇは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置の具体例を示す模式図である。本発明にかかるカプセル型医療装置は、液体１０１中において上述した特定状態を維持できるように重心が設定され、この特定状態において、鉛直方向と異なる方向に磁化方向を有していればよい。具体的には、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置は、図４６Ａに示すように、撮像方向が長軸２７に対して平行であり且つ永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して垂直であるタイプＪ５のカプセル型医療装置であってもよいし、図４６Ｂに示すように、撮像方向が長軸２７に対して平行であり且つ永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して傾斜するタイプＪ６のカプセル型医療装置であってもよい。あるいは、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置は、図４６Ｃに示すように、撮像方向および永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して傾斜するタイプＪ７のカプセル型医療装置であってもよいし、図４６Ｄに示すように、撮像方向が長軸２７に対して傾斜し且つ永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して垂直であるタイプＪ８のカプセル型医療装置であってもよい。さらに、本発明にかかる液面下に沈降可能なカプセル型医療装置は、図４６Ｅに示すように、撮像方向が長軸２７に対して平行であり且つ永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して垂直であってさらに撮像方向と反対の端に錘２６Ａが設けられることで重心が長軸２７上の錘２６Ａ側に片寄ったタイプＪ１０のカプセル型医療装置であってもよいし、図４６Ｆに示すように、撮像方向および永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して平行であるタイプＪ１１のカプセル型医療装置であってもよいし、図４６Ｇに示すように、撮像方向が長軸２７に対して平行であり且つ永久磁石２６の磁化方向Ｄ１が長軸２７に対して傾斜しさらに重心が長軸２７上の撮像方向と反対側に片寄ったタイプＪ１２のカプセル型医療装置であってもよい。なお、液面下に沈降可能なカプセル型医療装置をカプセル型医療装置２として用いる場合、被検体１００内部のカプセル型医療装置２を磁気誘導するための誘導用磁界を発生する磁界発生部５をベッド４下でなくベッド４上に配置してもよい。これにより、カプセル型医療装置２を浮上させる力を永久磁石２６に作用させることが可能となる。
また、上述した実施の形態１〜８および図４５Ａ〜図４６Ｇに示すカプセル型医療装置（以下、全てのカプセル型医療装置の符号を２とする）に印加する誘導用の磁界を水平面に平行に変化させる場合、例えば、カプセル型医療装置２の画角ＶＡを以下で説明するように設定することで、カプセル型医療装置２の撮像範囲を広域化することが可能である。すなわち、図４７に示すように、カプセル型医療装置２に内蔵される撮像部２１／２２の画角ＶＡ（＝φ）の半分（φ／２）をカプセル型医療装置２の長軸２７に対する磁化方向Ｄ１の傾きθよりも大きくする。これにより、誘導用の磁界が作用して姿勢が制御されたカプセル型医療装置２の視野に水平方向を含めることができるため、撮像部２１／２２の画角ＶＡ、すなわち観察範囲を広げることが可能となる。この結果、ユーザによる観察性を向上することが可能となる。なお、図４７は、本発明の実施の形態１によるカプセル型医療装置の画角と磁化方向との関係を示す模式図である。
さらに、図４７に示すように、カプセル型医療装置２の長軸２７に対する磁化方向Ｄ１の角度と９０°との差が、カプセル型医療装置２に内蔵される撮像部２１／２２の画角ＶＡ（＝φ）の半分（φ／２）よりも小さくする。これにより、誘導用の磁界が作用して姿勢が制御されたカプセル型医療装置２の視野に鉛直方向を含めることができるため、撮像部２１／２２の画角ＶＡ、すなわち観察範囲を広げることが可能となる。この結果、ユーザによる観察性を向上することが可能となる。
また、上述した実施の形態１〜８では、撮像方向が互いに異なる２つの撮像部２１，２２を内蔵する２眼タイプのカプセル型医療装置を例示したが、これに限らず、本発明にかかるカプセル型医療装置は、単一の撮像部を内蔵する単眼タイプのカプセル型医療装置であってもよいし、３つ以上の撮像部を内蔵する複眼タイプのカプセル型医療装置であってもよい。
さらに、上述した実施の形態３〜８では、撮像部２１，２２による体内画像Ｐ１，Ｐ２のうちの操作対象画像に関連付けてカプセル型医療装置の仰角情報と方位角情報と操作情報の入力有りを示す情報とを表示していたが、これに限らず、上述した枠画像３２ａの表示等によって操作対象画像を明示しつつ、表示画面内の複数の体内画像の各々に関連付けてカプセル型医療装置の仰角情報と方位角情報と操作情報の入力有りを示す情報とを表示してもよい。この場合、カプセル型医療装置の方位角情報は、各体内画像の撮像方向別に異なるカプセル型医療装置の方位を示すように表示される。また、操作情報の入力有りを示す情報は、各体内画像の撮像方向別にマークの表示色を異なるものにして表示される。具体的には、操作対象画像内に表示したマーク４２ａ，４２ｂ，６２ａは、操作情報の入力に対応して青色等の表示色で表示され、非操作対象画像内に表示したマーク４２ａ，４２ｂ，６２ａは、操作情報の入力に対応して操作対象画像内のマーク表示色と異なる表示色（例えば赤色等）で表示される。
また、上述した実施の形態１〜８では、表示部に表示された複数の体内画像の中から選択された所望の体内画像のデータを記憶部に保存していたが、さらに、上述した体位設定部１７ｆによって設定した被検体の体位情報と体内画像データとを関連付けて記憶部に保存してもよい。これによって、ユーザは、記憶部から読み出した体内画像が被検体における何れの側（例えば右側、左側、頭側、足側、腹側、背中側等）の体内画像であるかを容易に判断でき、この結果、被検体内部の何れの部位を観察中であるかを容易に把握できる。
さらに、上述した実施の形態４〜８では、操作入力部の入力操作によって複数の体内画像の中から操作対象画像を切り替えていたが、これに限らず、画像表示装置に同時に表示される体内画像毎に、上述したジョイスティック１５ａ，１５ｂを備えてもよい。例えば、本発明にかかる操作入力部は、表示画面内の体内画像Ｐ１を参照しつつカプセル型医療装置の磁気誘導を操作するためのジョイスティック１５ａ，１５ｂのセットと体内画像Ｐ２を参照しつつカプセル型医療装置の磁気誘導を操作するためのジョイスティック１５ａ，１５ｂのセットとを備えてもよい。この場合、かかるジョイスティック１５ａ，１５ｂの各セットは、単一の操作入力部本体に配置されてもよいし、別体の各操作入力部本体に各々配置されてもよい。
また、上述した実施の形態１〜８では、カプセル型医療装置の旋回方向または移動方向等の磁気誘導方向を示す矢印情報を制御装置の表示部に表示していたが、これに限らず、体内画像を表示する画像表示装置の表示部に、かかる磁気誘導方向を示す矢印情報を表示してもよい。この場合、画像表示装置の表示部は、操作情報が入力された場合のみ、かかる磁気誘導方向の矢印情報を表示してもよいし、操作情報の入力の有無によらず常時、かかる磁気誘導方向の矢印情報を表示し、操作情報が入力された際に、かかる磁気誘導方向の矢印情報の表示色を変化させてもよい。また、画像表示装置の表示部は、被検体の体内画像に重畳して磁気誘導方向の矢印情報を表示してもよく、この場合、体内画像の観察を阻害しないように磁気誘導方向の矢印情報を点滅させてもよい。さらに、かかる体内画像内における矢印情報の表示位置は、カプセル型医療装置の光学系の歪を考慮して決定してもよい。
さらに、上述した実施の形態１〜８では、磁気誘導対象であるカプセル型医療装置に印加した誘導用磁界の磁界方向等をもとに、このカプセル型医療装置の仰角および方位角（すなわち姿勢）を算出していたが、これに限らず、絶対座標系におけるカプセル型医療装置の姿勢を検出する姿勢検出部をさらに備え、この姿勢検出部の検出結果をもとに、このカプセル型医療装置の仰角および方位角を算出し、この算出した仰角および方位角の各情報を表示してもよい。
また、上述した実施の形態１〜６では、被検体を支持するベッドと磁界発生部との相対位置関係をもとに、この被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置を算出していたが、これに限らず、被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置を検出する位置検出部をさらに備え、この位置検出部によるカプセル型医療装置の位置検出結果をもとに、被検体内部におけるカプセル型医療装置の位置情報を表示してもよい。
さらに、上述した実施の形態１〜６では、被検体内部のカプセル型医療装置を磁力によって中心軸近傍に捕捉する磁界を発生する磁界発生部を用いてカプセル型医療装置を磁気誘導していたが、これに限らず、カプセル型医療装置の姿勢を制御するための均一磁界とカプセル型医療装置の位置を制御するための勾配磁界とを発生できる磁界発生部を用いて被検体内部のカプセル型医療装置を磁気誘導してもよい。
また、上述した実施の形態１〜８では、体位設定部および操作入力部を用いて被検体の体位を設定していたが、これに限らず、上述した制御装置は、被検体に装着した重力センサの出力をもとに、この被検体の体位を検出してもよい。この場合、制御装置は、この被検体の体位検出結果と一致する体位設定メニューの設定欄にマークを表示するとともに、この体位検出結果と一致する体位を示すように被検体模式画像を表示する。なお、上述した受信装置９のアンテナ９ａは、かかる重力センサを備えてもよい。この場合、かかる重力センサの出力信号は、受信装置９を介して画像表示装置および制御装置に入力されるようにしてもよい。
さらに、上述した実施の形態１〜８では、ジョイスティック１５ａ，１５ｂの操作によってカプセル型医療装置の磁気誘導を操作していたが、これに限らず、ジョイスティック１５ａ，１５ｂに代えて十字型入力ボタンを操作入力部に複数設け、かかる十字型入力ボタンの操作によってカプセル型医療装置の磁気誘導を操作してもよい。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態９）
つぎに、本発明の実施の形態９について説明する。上述した実施の形態１〜８およびその変形例では、カプセル型医療装置２の磁気誘導を操作する上で有用な各種情報を表示するウィンドウ１７ａ（例えば図１１参照）に含まれる仰角情報表示領域１７ｂ、方位角情報表示領域１７ｃ、および位置情報表示領域１７ｄが、それぞれカプセル型医療装置２の仰角情報、方位角情報、および位置情報をそれぞれ表示していた。ただし、本発明はこれに限定されず、例えば図４８Ａ、図４８Ｂ、および図４８Ｃに示す仰角情報表示領域２１７ｂ、方位角情報表示領域２１７ｃ、および位置情報表示領域２１７ｄのように、カプセル型医療装置２の仰角方向の可動領域Ｒ１、方位角方向の可動領域Ｒ２、および水平方向の可動範囲Ｒ３をそれぞれ表示するように構成されてもよい。以下、図１１に示すウィンドウ１７ａにおける仰角情報表示領域１７ｂ、方位角情報表示領域１７ｃ、および位置情報表示領域１７ｄを、図４８Ａ〜図４８Ｃに示す仰角情報表示領域２１７ｂ、方位角情報表示領域２１７ｃ、および位置情報表示領域２１７ｄにそれぞれ置き換えた場合を、本発明の実施の形態９として図面を用いて詳細に説明する。ただし、他の構成および動作は、上記した実施の形態１〜８の何れかと同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。また、図４８Ａは本発明の実施の形態９による仰角情報表示領域２１７ｂの一例を示す図であり、図４８Ｂは本発明の実施の形態９による方位角情報表示領域２１７ｃの一例を示す図であり、図４８Ｃは本発明の実施の形態９による位置情報表示領域２１７ｄの一例を示す図である。
図４８Ａに示すように、仰角情報表示領域２１７ｂは、図１１に示す仰角情報表示領域１７ｂと同様の構成において、カプセル型医療装置２のイメージであるカプセル模式画像Ｅ１に組み合わせて表示される鉛直軸から水平軸までの仰角目盛りＭ１に、カプセル型医療装置２の実空間における仰角の可動範囲をイメージ化して示す可動領域Ｒ１がさらに組み合わされている。このように仰角目盛りＭ１にカプセル型医療装置２の仰角方向の可動領域Ｒ１を組み合わせて表示することで、ユーザにカプセル型医療装置２の可動角を視覚的に容易に認識させることが可能となる。
また、図４８Ｂに示すように、方位角情報表示領域２１７ｃは、図１１に示す方位角情報表示領域１７ｃと同様の構成において、カプセル模式画像Ｅ２に組み合わされて表示される円状の方位角目盛りＭ２に、カプセル型医療装置２の実空間における水平面中の回転可能範囲をイメージ化して示す可動範囲Ｒ２がさらに組み合わされている。このように、方位角目盛りＭ２にカプセル型医療装置２の方位角方向の可動領域Ｒ２を組み合わせて表示することで、ユーザにカプセル型医療装置２の水平面中の可回転角を視覚的に容易に認識させることが可能となる。
さらに、図４８Ｃに示すように、位置情報表示領域２１７ｄは、図１１に示す位置情報表示領域１７ｄと同様の構成において、カプセル模式画像Ｅ３に、カプセル型医療装置２の実空間における水平方向の移動可能範囲をイメージ化して示す可動範囲Ｒ３が組み合わされている。このように、カプセル型医療装置２の水平方向における可動範囲Ｒ３を組み合わせて表示することで、ユーザにカプセル型医療装置２の水平方向の移動可能範囲を視覚的に容易に認識させることが可能となる。
なお、仰角情報表示領域２１７ｂ（図４８Ａ）、方位角情報表示領域２１７ｃ（図４８Ｂ）、および位置情報表示領域２１７ｄ（図４８Ｃ）における矢印情報Ｆ１〜Ｆ１２は、上記した実施の形態１のように、磁気誘導の操作情報が入力された際にこの方向を示す矢印情報（Ｆ１〜Ｆ１２の何れか）を表示するように構成されても、または、あらかじめ矢印情報Ｆ１〜Ｆ１２を表示しておき、例えばジョイスティック１５ａ，１５ｂを用いて磁気誘導の操作情報が入力された際にこの方向を示す矢印情報（Ｆ１〜Ｆ１２の何れか）を強調表示したり長さを長くして表示したり点滅表示したり輝度を高くして表示したりなどするように構成されてもよい。なお、強調表示には、例えば該当する矢印情報Ｆ１〜Ｆ１２を蛍光色等の強調色で表示する方法や、該当する矢印情報Ｆ１〜Ｆ１２を点滅表示する方法など、種々変形することができる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態１０）
つぎに、本発明の実施の形態１０について説明する。上述した実施の形態３〜８およびその変形例による仰角情報の表示方法（マーク４２ａおよび４２ｂ参照）は、上述において図４４を用いて説明した変形例（バー画像１０７）に限らず、例えば図４９に示す仰角ゲージ２１２ｇおよび２１２ｈに示すようにも変形することができる。また、同じく上述した実施の形態３〜８によるカプセル型医療装置２の水平面中の方向を示す方向情報４２ｃは、例えば図４９に示す方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆのように変形することもできる。以下、仰角ゲージ２１２ｇおよび２１２ｈを用いてカプセル型医療装置２の仰角情報を表示すると共に、方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆを用いてカプセル型医療装置２の水平面中の方向情報を表示する場合を、本発明の実施の形態１０として図面を用いて詳細に説明する。ただし、他の構成および動作は、上記した実施の形態１〜９の何れかと同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
図４９は、本実施の形態１０にかかる画像表示装置の表示態様の一例（ウィンドウ１２ａ）を示す模式図である。図５０Ａは、図４９に示すウィンドウ１２ａに表示する仰角ゲージ２１２ｇおよび２１２ｈとカプセル型医療装置２の実空間におけるＺ軸に対する傾き（仰角）との関係を示す模式図である。図５０Ｂは、図４９に示すウィンドウ１２ａに表示する方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆとカプセル型医療装置２の実空間における方位角との関係を示す模式図である。
図４９に示すように、各仰角ゲージ２１２ｇおよび２１２ｈは、ウィンドウ１２ａにおける各主画像表示領域１２ｂおよび１２ｃの横にそれぞれ縦向きに配置される。各仰角ゲージ２１２ｇおよび２１２ｈを仰角方向と同じ縦向きに配置することで、ユーザにカプセル型医療装置２の実空間での仰角を容易に認識させることが可能である。また、仰角ゲージ２１２ｇおよび２１２ｈに目盛り（仰角目盛りＭ３）を設けることで、カプセル型医療装置２のＺ軸に対する向き（仰角）を的確にユーザへ表示することが可能となる。
図５０Ａに示すように、この仰角ゲージ２１２ｇおよび２１２ｈは、カプセル型医療装置２の撮像視野Ａ１およびＡ２それぞれと対応している。例えば仰角ゲージ２１２ｇは、撮像部２１がカバーする撮像視野Ａ１に対応しており、仰角ゲージ２１２ｈは、撮像部２２がカバーする撮像視野Ａ２に対応している。このように、各仰角ゲージ２１２ｇおよび２１２ｈの中心Ｃ１およびＣ２は、カプセル型医療装置２の長軸２７に対応している。この長軸２７は、撮像視野Ａ１およびＡ２の中心、すなわち光学系２１ｂおよび２２ｂの光学軸に対応している。したがって、ユーザは、縦方向において、仰角目盛りＭ３を参照しつつ、仰角ゲージ２１２ｇ／２１２ｈと主画像表示領域１２ｂ／１２ｃとを照らし合わせることで、主画像表示領域１２ｂ／１２ｃに写された部位の実空間における位置を容易に特定することができる。
また、図４９に示すように、各方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆは、ウィンドウ１２ａにおける各主画像表示領域１２ｂおよび１２ｃの上または下にそれぞれ横向きに配置される。このように、各方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆを方位角方向と同じ横向きに配置することで、ユーザにカプセル型医療装置２の実空間での方位角を容易に認識させることが可能である。また、方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆには、特定の対象を基準としたカプセル型医療装置２の向き（方位角）を明確にするためのイメージＭ４が表示されるとよい。このように、ある特定の対象を基準としたカプセル型医療装置２の向きを示すイメージＭ４を方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆ中に表示することで、カプセル型医療装置２の水平面中の向き（方位角）を明確にユーザへ表示することが可能となる。なお、特定の対象としては、例えばユーザがカプセル型医療装置２に対して各種操作を入力する操作入力部１５や被検体１００など、種々変形することができる。
図５０Ｂに示すように、この方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆは、カプセル型医療装置２の撮像視野Ａ１およびＡ２それぞれと対応している。例えば端ｅ１から中心Ｃ３を通り端ｅ２までの範囲２１２Ｅに対応する方位角ゲージ２１２ｅは、撮像部２１がカバーする撮像視野Ａ１に対応しており、例えば端ｅ３から中心Ｃ４を通り端ｅ４までの範囲２１２Ｆに対応する方位角ゲージ２１２ｆは、撮像部２２がカバーする撮像視野Ａ２に対応している。各方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆの中心Ｃ３およびＣ４は、カプセル型医療装置２の長軸２７に対応している。この長軸２７は、撮像視野Ａ１およびＡ２の中心、すなわち光学系２１ｂおよび２２ｂの光学軸に対応している。したがって、ユーザは、横方向において、イメージＭ４を参照しつつ、方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆと主画像表示領域１２ｂ／１２ｃとを照らし合わせることで、主画像表示領域１２ｂ／１２ｃに写された部位の実空間における位置を容易に特定することができる。
なお、被検体１００の向き（体位情報）は、図５１Ａおよび図５１Ｂに示すように、前（Front）、後（Back）、右（Right）、右前（Right Front）、右後（Right Back）、左（Left）、左前（Left Front）、左後（Left Back）、頭（Head）、または、足（Foot）のように定義することができる。そこで、図５２Ａおよび図５２Ｂに示すように、被検体１００がベッド４上に右臥位の姿勢で且つ頭をＹ方向に向けて載置され、さらに、操作入力部１５がベッド４に対してＸ方向に配置されている場合、方位角ゲージ２１２ｅおよび２１２ｆには、上述した実施の形態１０のように、操作入力部１５に向く方向を‘Near’、操作入力部１５と反対の方向を‘Far’、操作入力部１５から見て右向きを‘Right’、操作入力部１５から見て左向きを‘Left’としたイメージＭ４が表示される。なお、方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆに表示されるイメージＭ４は、被検体１００の体位に応じて種々変形される。例えば被検体１００が直立している場合、方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆには、前（Front）、後(Back）、右（Right）、右前（Right Front）、右後（Right Back）、左（Left）、左前（Left Front）、および、左後（Left Back）の何れかを示すイメージＭ４が１つ以上適所に表示される。一方、被検体１００が背臥位の場合、方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆには、頭（Head）、足（Foot）、右（Right）、右肩（Right Shoulder）、右足（Right Foot）、左（Left）、左肩（Left Shoulder）、および、左足（Left Foot）の何れかを示すイメージＭ４が１つ以上適所に表示される。なお、図５１Ａは被検体１００を頭部方向から見た際の各方位を示す図であり、図５１Ｂは被検体１００を左側方から見た際の各方位を示す図である。また、図５２Ａは被検体１００がベッド４上に右側臥位の姿勢で載置された際の被検体１００と操作入力部１５との位置関係を示す図であり、図５２Ｂは図５１Ａを鉛直上方向から見た際の被検体１００と操作入力部１５との位置関係を示す図である。さらに、上記のような被検体１００の向きを含む体位情報は、操作入力部１５から入力される。
ただし、本発明では、上記に限定されるものではない。例えば被検体１００を基準としたカプセル型医療装置２の向きのイメージＭ４を方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆに表示するように構成することもできる。この場合、方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆには、図５３に示すように、図５１Ａおよび図５１Ｂに示す被検体１００の向きを示すイメージＭ５が表示される。なお、被検体１００を基準としたカプセル型医療装置２の向きは、被検体１００の姿勢および特定の基準（例えば操作入力部１５）に対する向きと、カプセル型医療装置２の同じく特定の基準（例えば操作入力部１５）と、から容易に特定することができる。なお、図５３は、本発明の実施の形態１０による方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆの他の例を示す図である。
また、この他にも、例えば図５４Ａ〜図５４Ｃに示すように、被検体１００を、被検体１００に対するカプセル型医療装置２の向きに基づいてそのままイメージ化した体内画像Ｊ１〜Ｊ３を方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆに表示するように構成してもよい。これにより、ユーザは実物の被検体１００と方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆに表示された体内画像Ｊ１〜Ｊ３を比較してカプセル型医療装置２の向きを特定することが可能となるため、カプセル型医療装置２の操作性を向上することが可能となる。なお、図５４Ａ〜図５４Ｃは、本発明の実施の形態１０による方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆの他の例を示す図である。
さらに、例えば図５４Ｄに示すように、方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆに被検体１００の体内画像Ｊ４およびこれに対するカプセル型医療装置２の移動方向を示す矢印Ｑ１を描画し、カプセル型医療装置２に対する操作情報に基づいて移動方向に該当する矢印Ｑ１を点滅や強調等するようにしてもよい。なお、図５４Ｄは、本発明の実施の形態１０による方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆの他の例を示す図である。
以上のように、本発明の実施の形態によるカプセル型医療装置誘導システムは、被検体１００の体位情報を入力する体位情報入力部（操作入力部１５）を備える。ここで、角度情報表示部（仰角情報表示領域１７ｂ）は、体位情報入力部で入力された被検体１００の体位と撮像部２１，２２の撮像方向との関係から、被検体１００に対する撮像部２１，２２の撮像方向を画像表示装置１０が表示する体内画像に関連付けて表示する。これにより、ユーザは、画像表示装置１０に表示中の体内画像を見ながら被検体１００の部位と観察方向との関係を把握することができるため、誘導時の操作性をより向上することが可能となる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態１１）
つぎに、本発明の実施の形態１１について説明する。カプセル型医療装置２が取得した体内画像を送信してからこれを画像表示装置１０に表示するまでの間と、ユーザが操作入力部１５より操作を入力してからこの操作情報を検出するまでの間と、この操作情報を検出してからカプセル型医療装置２の位置や姿勢を目的の位置や姿勢に磁界を用いて変化させるまでの間とには、それぞれ異なる遅延時間が生じる。そこで本実施の形態１１では、同じタイミングで画像表示装置１０の表示部１２に表示する体内画像と操作情報とカプセル型医療装置２の位置および姿勢の情報とのタイミングをユーザがそれぞれ選択可能とする。なお、その具体的構成および動作については、上述した各実施の形態およびその変形例によるカプセル型医療装置誘導システムより容易に想到できるため、ここでは詳細な説明を省略する。すなわち、本実施の形態１１では、ユーザが操作入力部１５を用いて同時に表示する各情報（体内画像、操作情報、および、カプセル型医療装置２の位置および姿勢の情報）のタイミングを選択し、制御装置１６がこの選択されたタイミングに基づいて画像表示装置１０に表示させる情報を選択する。画像表示装置１０は、選択された情報を用いて画像（ウィンドウ１２ａおよび１７ａ参照）を生成して表示するか、または、制御装置１６において生成された画像（ウィンドウ１２ａおよび１７ａ参照）を表示する。
なお、操作情報は、例えば、最新の操作情報と、カプセル型医療装置２の位置および姿勢を磁界を用いて制御したタイミングでの操作情報と、体内画像を取得したタイミングでの操作情報と、からユーザによって選択される。また、カプセル型医療装置２の位置および姿勢の情報、すなわちカプセル型医療装置２の位置および姿勢を制御する磁界の情報（以下、単に磁界情報という）は、例えば、最新の磁界情報と、体内画像を取得したタイミングでの磁界情報と、からユーザによって選択される。なお、体内画像は、最新の体内画像とすることが好ましい。
例えば、操作情報と磁界情報とを最新の情報とした場合、ユーザが最新の情報に基づいてカプセル型医療装置２を操作することが可能となる。このため、より的確なカプセル型医療装置２の位置および姿勢の制御が可能となる。
また、操作情報を磁界情報のタイミングに合わせた場合、ユーザが操作情報に基づいてカプセル型医療装置２の今後の位置および姿勢の変化を把握することが可能となる。このため、ユーザにより向上したカプセル型医療装置２の操作性を提供することが可能となる。
さらに、操作情報を体内画像のタイミングに合わせた場合、ユーザが操作情報に基づいて体内画像の変化（すなわち撮像範囲の移動）を予測することが可能となる。このため、ユーザにより向上したカプセル型医療装置２の操作性を提供することが可能となる。
さらにまた、磁界情報を体内画像のタイミングに合わせた場合、ユーザが磁界情報に基づいて体内画像取得時のカプセル型医療装置２の位置および姿勢を把握することが可能となる。このため、ユーザに撮像部位の位置をより正確に特定させることが可能となる。特に、体内画像の近傍に姿勢情報を表示する場合、すなわち主画像表示領域１２ｂ／１２ｃの近傍にマーク４２ｄおよび４２ｅや仰角ゲージ２１２ｇ／２１２ｈおよび方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆを表示する場合、主画像表示領域１２ｂ／１２ｃに表示された体内画像Ｐ１／Ｐ２と姿勢情報（マーク４２ｄおよび４２ｅや仰角ゲージ２１２ｇ／２１２ｈおよび方位角ゲージ２１２ｅ／２１２ｆ）とを比較してより正確なカプセル型医療装置２の姿勢をユーザに把握させることが可能となる。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態１２）
つぎに、本発明の実施の形態１２について説明する。上記した各実施の形態およびその変形例では、被検体１００外の視点に基づいてカプセル型医療装置２の位置および姿勢を制御する方法（第１の制御方法）、または、カプセル型医療装置２の視点に基づいてカプセル型医療装置２の位置および姿勢を制御する方法（第２の制御方法）を説明した。ただし、本発明ではこれに限定されず、被検体１００外の視点に基づいたカプセル型医療装置２の制御方法と、カプセル型医療装置２の視点に基づいたカプセル型医療装置２の制御方法と、をユーザが適宜選択できるように構成してもよい。なお、以下の説明において、上記した各実施の形態と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
被検体１００外の視点に基づいたカプセル型医療装置２の制御方法（第１の制御方法）では、カプセル型医療装置２は、仰角または方位角を変化させる方向へ回転移動すると共に、垂直方向または水平方向へ平行移動する。このため、ユーザへ提示する操作画面（ウィンドウ１７ａに相当）には、図５５のウィンドウ２１７ａ−１における仰角情報表示領域２１７ｂ−１に示すように、仰角を変化させる方向への回転移動を表示する矢印情報Ｆ１／Ｆ２と、水平方向への平行移動を表示する矢印情報Ｆ３／Ｆ４と、垂直方向への平行移動を表示する矢印情報Ｆ５／Ｆ６と、が表示される。また、同じく図５５のウィンドウ２１７ａ−１における方位角情報表示領域２１７ｃ−１に示すように、方位角を変化させる方向への回転移動を表示する矢印情報Ｆ７／Ｆ８と、水平方向への平行移動を表示する矢印情報Ｆ９〜Ｆ１２と、が表示される。なお、図５５は、本実施の形態１２においてカプセル型医療装２置の操作基準を切替可能とした場合のウィンドウ２１７ａ−１および２１７ａ−２を示す画面図である。
一方、カプセル型医療装置２の視点に基づいたカプセル型医療装置２の制御方法（第２の制御方法）では、カプセル型医療装置２は、仰角または方位角を変化させる方向へ回転移動すると共に、カプセル型医療装置２の長軸２７と平行な方向または長軸２７と垂直な方向へ平行移動する。このため、ユーザへ提示する操作画面（ウィンドウ１７ａに相当）には、図５５のウィンドウ２１７ａ−２における仰角情報表示領域２１７ｂ−２に示すように、仰角を変化させる方向への回転移動を表示する矢印情報Ｆ１／Ｆ２と、カプセル型医療装置２の長軸２７と平行な方向への平行移動を表示する矢印情報Ｆ２１／Ｆ２２と、長軸２７と垂直な方向であって垂直成分を含む方向への平行移動を表示する矢印情報Ｆ２３／Ｆ２４と、が表示される。また、同じく図５５のウィンドウ２１７ａ−２における方位角情報表示領域２１７ｃ−２に示すように、方位角を変化させる方向への回転移動を表示する矢印情報Ｆ７／Ｆ８と、水平面中での長軸２７と垂直な方向への平行移動を表示する矢印情報Ｆ２５／２６と、が表示される。
ウィンドウ２１７ａ−１と２１７ａ−２とは、ユーザが操作入力部１５を用いて制御方法を上記した第１の制御方法と第２の制御方法との何れかに切り替えることで、切り替えられる。また、ユーザが第１の制御方法と第２の制御方法との何れかを選択した場合、操作入力部１５から入力されたカプセル型医療装置２の操作情報は、操作系に応じて適宜変換され、変換後の操作情報に基づいてカプセル型医療装置２を目的の位置および姿勢へ誘導するための誘導情報が生成される。カプセル型医療装置２は、この誘導情報に応じて形成された磁界によって、目的の位置および姿勢へ誘導される。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
（実施の形態１３）
つぎに、本発明の実施の形態１３について説明する。上記した各実施の形態およびその変形例では、ベッド４の位置および向きを固定し、このベッド４に対して操作入力部１５（操作卓）がどの位置にあるかに応じて、カプセル型医療装置２に対する操作情報を変換することで、カプセル型医療装置２を目的の位置および姿勢へ誘導していた。ただし、本発明はこれに限定されず、操作入力部１５に対するベッド４の方向を固定し、この状態でベッド４がどの方向を向いているかに応じて、カプセル型医療装置２に対する操作情報を変換することで、カプセル型医療装置２を目的の位置および姿勢へ誘導するように構成してもよい。なお、以下の説明において、上記した各実施の形態と同一の構成については、同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。
ベッド４が操作入力部１５に対してどの方向を向いているかに応じてカプセル型医療装置２に対する操作情報を変換する方法では、図５６Ａ〜図５６Ｄに示す操作卓位置設定部２１７ｅ−１〜２１７ｅ−４に示すように、表示中の操作入力部２１７ｅ（操作卓）の位置は固定され、この操作入力部１５に対して前方の描画されたベッド４のイメージＫ２１〜Ｋ２４が回転する。また、ベッド４の回転に応じて、操作卓位置設定部２１７ｅ−１〜２１７ｅ−４中のＸ，Ｙ，Ｚ軸が回転する。すなわち、ベッド４に対して設定されたＸ，Ｙ，Ｚ軸がベッド４の回転に応じて回転する。したがって、本実施の形態１３による方位角情報表示領域２１７ｃ−１〜２１７ｃ−４は、図５７Ａ〜図５７Ｄに示すように、ベッド４の回転に応じてのＸ，Ｙ，Ｚ軸が回転する。同様に、位置情報表示領域２１７ｄ−１〜２１７ｄ−４も、図５８Ａ〜図５８Ｄに示すように、ベッド４の回転に応じてのＸ，Ｙ，Ｚ軸が回転する。
（実施の形態１４）
なお、図５６Ａは本発明の実施の形態１４において被検体１００の頭部が操作入力部１５に対して右側を向くようにベッド４が配置された場合の操作卓位置設定部２１７ｅ−１を示す図であり、図５６Ｂは本発明の実施の形態１４において被検体１００の頭部が操作入力部１５に対して手前側を向くようにベッド４が配置された場合の操作卓位置設定部２１７ｅ−２を示す図であり、図５６Ｃは本発明の実施の形態１４において被検体１００の頭部が操作入力部１５に対して左側を向くようにベッド４が配置された場合の操作卓位置設定部２１７ｅ−３を示す図であり、図５６Ｄは本発明の実施の形態１４において被検体１００の頭部が操作入力部１５に対して向こう側を向くようにベッド４が配置された場合の操作卓位置設定部２１７ｅ−４を示す図である。また、図５７Ａは図５６Ａの状態の際にウィンドウ１７ａに表示される方位角情報表示領域２１７ｃ−１を示す図であり、図５７Ｂは図５６Ｂの状態の際にウィンドウ１７ａに表示される方位角情報表示領域２１７ｃ−２を示す図であり、図５７Ｃは図５６Ｃの状態の際にウィンドウ１７ａに表示される方位角情報表示領域２１７ｃ−３を示す図であり、図５７Ｄは図５６Ｄの状態の際にウィンドウ１７ａに表示される方位角情報表示領域２１７ｃ−４を示す図である。さらに、図５８Ａは図５６Ａの状態の際にウィンドウ１７ａに表示される位置情報表示領域２１７ｄ−１を示す図であり、図５８Ｂは図５６Ｂの状態の際にウィンドウ１７ａに表示される位置情報表示領域２１７ｄ−２を示す図であり、図５８Ｃは図５６Ｃの状態の際にウィンドウ１７ａに表示される位置情報表示領域２１７ｄ−３を示す図であり、図５８Ｄは図５６Ｄの状態の際にウィンドウ１７ａに表示される位置情報表示領域２１７ｄ−４を示す図である。
なお、他の構成、動作および効果は、上述した実施の形態またはその変形例と同様であるため、ここでは詳細な説明を省略する。
また、上記した実施の形態またはその変形例において、カプセル型医療装置２の撮像部２１によって撮像された被検体１００の体内画像Ｐ１，Ｐ２の表示サイズをユーザが任意に変更できるように構成してもよい。このとき、図２０、図２１、図２４、図２７、図３０、図４４または図４９に表示されるカプセル型医療装置２の姿勢情報や操作入力情報の表示サイズや表示位置についても、体内画像Ｐ１，Ｐ２の表示サイズに合せて変更されるように構成してもよい。
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。よって、本発明のより広範な態様は、以上のように表わしかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付のクレームおよびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
以上のように、本発明のカプセル型医療装置誘導システムは、被検体内部のカプセル型医療装置を容易に磁気誘導するのに適している。
１，３１，４１，５１，６１，７１，８１，９１ カプセル型医療装置誘導システム
２，８２，９２ カプセル型医療装置
８４ 位置検出部
９４ 位置姿勢検出部
２０ カプセル型筐体
２１，２２ 撮像部
２３ 無線通信部
２４ 制御部
２５ 電源部
２６ 永久磁石
２８ 幾何学的中心
２９ 重心
３，８３，９３ 磁気誘導装置
４ ベッド
４ａ 駆動部
５ 磁界発生部
６ 駆動制御部
７ 電源部
８ 冷却装置
９ 受信装置
９ａ アンテナ
１０，３３，４３，５３，６３ 画像表示装置
１１ 入力部
１２ 表示部
１３ 記憶部
１４，３４，４４，５４，６４ 制御部
１４ａ 画像処理部
１５，４５，５５ 操作入力部
１６，４６，５６，６６，７６，８６，９６ 制御装置
１７ 表示部
１８ 記憶部
１９，４９，５９，６９，７９，８９，９９ 制御部
１９ａ 画像処理部
１００ 被検体

Claims (15)

  1. 被検体内に導入可能なカプセル型筐体と、被検体の体内画像を撮像する撮像部と、前記撮像部の撮像面の上下方向に対して相対的に固定された方向に磁化する永久磁石と、を備えるカプセル型医療装置であって、前記撮像部と前記永久磁石とが前記カプセル型筐体の内部に収容され、当該カプセル型医療装置の重心が前記カプセル型筐体の幾何学的中心から前記永久磁石の磁化方向と異なる方向に外れ、前記撮像部の撮像面と平行な平面と前記永久磁石の磁化方向および前記幾何学的中心に対する前記重心の偏位方向に平行な平面とが交線を形成するカプセル型医療装置と、
    前記永久磁石に磁界を印加して体内の前記カプセル型医療装置を磁気誘導する磁気誘導装置と、
    前記交線の方向が表示画面の上下方向と一致するように前記体内画像を表示する画像表示装置と、
    を備えたことを特徴とするカプセル型医療装置誘導システム。
  2. 前記撮像部の撮像面と平行な平面は、前記永久磁石の磁化方向および前記幾何学的中心に対する前記重心の偏位方向に平行な平面に対して直交することを特徴とする請求項１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  3. 前記カプセル型医療装置を磁気で誘導するための操作情報を入力する操作入力部と、
    前記操作入力部から入力された操作情報に応じて前記カプセル型医療装置を誘導するために前記磁気誘導装置を制御する制御部と、
    を備えたことを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  4. 前記操作入力部は、前記撮像部の撮像方向と鉛直軸との成す角を変更する操作情報を入力するための仰角操作入力部を含むことを特徴とする請求項３に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  5. 前記永久磁石に印加する磁界の情報と前記カプセル型医療装置の物理情報とをもとに前記撮像部の撮像方向と前記鉛直軸とが成す角度を算出し、前記撮像部の撮像方向と前記鉛直軸とが成す角度を示す角度情報を表示する角度情報表示部を備え、
    前記操作入力部は、前記カプセル型医療装置の鉛直軸周りの方向を変更する操作情報を入力するための方位角操作入力部と、前記カプセル型医療装置の前記永久磁石の磁化方向を水平面に投影した方向の位置を変更する操作情報を入力するための水平位置操作入力部と、前記カプセル型医療装置の鉛直方向の位置を変更する操作情報を入力するための垂直位置操作入力部と、のうち少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項４に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  6. 前記カプセル型医療装置は、体内に導入された液体内で誘導され、
    前記角度情報表示部に表示される角度情報は、前記体内に導入された前記液体の密度をもとに算出されることを特徴とする請求項５に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  7. 前記操作入力部は、前記カプセル型医療装置の鉛直軸周りの方向を変更する操作情報を入力するための方位角操作入力部を含み、
    前記撮像部の撮像面と前記幾何学的中心に対する前記重心の偏位方向とが成す角は、垂直から外れていることを特徴とする請求項３に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  8. 前記操作情報は、少なくとも前記カプセル型医療装置の磁気誘導方向を指定する情報であり、
    前記画像表示装置は、前記磁気誘導方向を示す操作情報を前記体内画像に関連付けて表示することを特徴とする請求項３に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  9. 前記カプセル型医療装置の前記磁気誘導方向は、鉛直軸周り、前記永久磁石の磁化方向および前記幾何学的中心に対する前記重心の偏位方向に平行な平面に垂直な軸周り、鉛直方向、前記撮像部の撮像方向を水平面に投影した方向、前記撮像部の撮像方向に平行な方向、前記撮像部の撮像面と平行であって前記画像表示装置において上下方向に表示される方向、および、前記撮像部の撮像面と平行であって前記画像表示装置において左右方向に表示される方向のうちの少なくとも１つを含むことを特徴とする請求項８に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  10. 前記永久磁石に印加する磁界の情報と前記カプセル型医療装置の物理情報とをもとに前記撮像部の撮像方向を算出し、該算出した前記撮像部の撮像方向を表示する角度情報表示部を備え、前記角度情報表示部は前記撮像部の撮像方向を前記画像表示装置が表示する前記体内画像に関連付けて表示することを特徴とする請求項２に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  11. 前記角度情報表示部は、前記撮像部の撮像方向と、鉛直方向、水平面または鉛直軸周りの方向と、を前記体内画像に関連付けて表示することを特徴とする請求項１０に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  12. 前記角度情報表示部は、前記撮像部の撮像方向に対する鉛直方向、または、水平面を、前記体内画像の高さ方向の位置情報に変換して表示することを特徴とする請求項１１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  13. 前記角度情報表示部は、前記撮像部の撮像方向に対する鉛直軸周りの方向を、前記体内画像の横方向の位置情報に変換して表示することを特徴とする請求項１１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  14. 前記カプセル型医療装置を磁気で誘導するための操作情報を入力する操作入力部と、
    前記操作入力部によって入力情報に対して前記カプセル型医療装置を誘導するために前記磁気誘導装置を制御する制御部と、
    を備え、
    前記操作情報は、少なくとも前記カプセル型医療装置の磁気誘導方向を指定する情報であり、
    前記磁気誘導方向は、鉛直軸周り、鉛直方向、および、前記撮像部の撮像方向を水平面に投影した方向のうち少なくとも１つを含み、
    前記画像表示装置は、前記角度情報表示部が表示する前記撮像部の撮像方向に対する鉛直方向、水平面または鉛直軸周りの方向に前記磁気誘導方向を示す操作情報を関連付けて表示することを特徴とする請求項１１に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
  15. 前記被検体の体位情報を入力する体位情報入力部を備え、
    前記角度情報表示部は、前記体位情報入力部で入力された被検体の体位と前記撮像部の撮像方向との関係から、前記被検体に対する前記撮像部の撮像方向を前記画像表示装置が表示する前記体内画像に関連付けて表示することを特徴とする請求項１０に記載のカプセル型医療装置誘導システム。
JP2009162269A 2008-07-08 2009-07-08 カプセル型医療装置誘導システム Active JP5385035B2 (ja)

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US7883208P 2008-07-08 2008-07-08
US61/078,832 2008-07-08
US12/268,093 US8241206B2 (en) 2008-07-08 2008-11-10 System for guiding capsule medical device
US12/268,093 2008-11-10

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010017554A JP2010017554A (ja) 2010-01-28
JP5385035B2 true JP5385035B2 (ja) 2014-01-08

Family

ID=41505770

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2009162269A Active JP5385035B2 (ja) 2008-07-08 2009-07-08 カプセル型医療装置誘導システム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US8241206B2 (ja)
JP (1) JP5385035B2 (ja)
CN (1) CN101623189B (ja)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP4908356B2 (ja) * 2007-09-11 2012-04-04 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル誘導システム
DE102008018723B3 (de) * 2008-04-14 2009-07-16 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Bewegungssteuerung einer Endoskopiekapsel
DE102008049198B4 (de) * 2008-09-26 2017-03-02 Siemens Healthcare Gmbh Spulensystem, medizinisches Gerät und Verfahren zur berührungslosen magnetischen Navigation eines magnetischen Körpers in einem Arbeitsraum
DE102009007513B4 (de) * 2009-02-05 2011-02-10 Siemens Aktiengesellschaft Ablösen einer Endoskopiekapsel von einer Oberfläche einer Flüssigkeit
EP2412299B1 (en) * 2009-03-23 2017-02-01 Olympus Corporation Image processing system, external apparatus and image processing method therefor
JPWO2011058802A1 (ja) * 2009-11-10 2013-03-28 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル型医療装置用誘導システム
WO2011058800A1 (ja) 2009-11-10 2011-05-19 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル型医療装置用誘導システムおよびカプセル型医療装置の誘導方法
CN102665530B (zh) * 2010-03-26 2014-11-26 奥林巴斯医疗株式会社 胶囊型医疗装置用引导系统以及胶囊型医疗装置的引导方法
WO2012102240A1 (ja) * 2011-01-28 2012-08-02 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置
WO2012165572A1 (ja) * 2011-06-01 2012-12-06 株式会社 東芝 医用画像表示装置及び医用画像診断装置
JP2013048825A (ja) * 2011-08-31 2013-03-14 Olympus Corp カプセル型医療装置
JP5458225B1 (ja) * 2012-05-07 2014-04-02 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 誘導装置
CN102961111B (zh) * 2012-11-07 2016-02-24 深圳市资福技术有限公司 一种自垂式胶囊内窥镜
KR101410214B1 (ko) * 2012-11-23 2014-06-20 전남대학교산학협력단 캡슐형 내시경 구동 제어시스템 및 이를 포함하는 캡슐형 내시경 시스템
CN105491936B (zh) * 2013-08-28 2017-08-22 奥林巴斯株式会社 胶囊型内窥镜系统
CN103815858A (zh) * 2014-02-26 2014-05-28 上海齐正微电子有限公司 内置多传感器的胶囊内窥镜
CN106163365B (zh) * 2014-08-20 2018-01-26 奥林巴斯株式会社 胶囊型医疗装置引导系统
CN106455947A (zh) * 2014-09-22 2017-02-22 奥林巴斯株式会社 图像显示装置、图像显示方法以及图像显示程序
WO2016092926A1 (ja) * 2014-12-08 2016-06-16 オリンパス株式会社 カプセル型内視鏡システム
CN107072478B (zh) 2015-01-06 2019-04-02 奥林巴斯株式会社 引导装置以及胶囊型医疗装置引导系统
CN104622417B (zh) * 2015-02-03 2017-02-22 重庆金山科技（集团）有限公司 一种胶囊内镜控制系统及具有该控制系统的检测设备
JPWO2017141499A1 (ja) * 2016-02-19 2018-02-22 オリンパス株式会社 位置検出装置及び位置検出システム
CN106725258A (zh) * 2016-12-13 2017-05-31 天津盼易科技有限公司 一种基于机电一体化胶囊型医疗装置引导系统
CN106990536B (zh) * 2017-05-10 2023-05-26 重庆中域财众旅游文化产业投资有限公司 用于虚拟现实体验的设备
CN112601486B (zh) * 2018-10-22 2024-05-24 奥林巴斯株式会社 图像处理装置、图像处理方法、内窥镜系统和内窥镜观察方法
CN114052621A (zh) * 2019-06-17 2022-02-18 深圳硅基智控科技有限公司 改善胶囊内窥镜的移动路径的磁控装置
CN112656353A (zh) * 2021-02-01 2021-04-16 河南省中医院（河南中医药大学第二附属医院） 一种防雾型肛肠内窥镜

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8428685B2 (en) * 2001-09-05 2013-04-23 Given Imaging Ltd. System and method for magnetically maneuvering an in vivo device
JP3869291B2 (ja) * 2002-03-25 2007-01-17 オリンパス株式会社 カプセル型医療装置
JP3917885B2 (ja) * 2002-04-08 2007-05-23 オリンパス株式会社 カプセル内視鏡システム
CN101080198B (zh) * 2004-12-17 2010-12-08 奥林巴斯株式会社 位置检测系统、引导系统、位置检测方法、医用装置、和医用磁感应及位置检测系统
JP2006263167A (ja) 2005-03-24 2006-10-05 Olympus Corp 医療装置制御システム
US7798958B2 (en) * 2006-09-06 2010-09-21 Olympus Corporation Medical device control system
JP5042037B2 (ja) * 2005-12-27 2012-10-03 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 カプセル型医療装置誘導システム
CN101351145B (zh) * 2005-12-28 2010-08-18 奥林巴斯医疗株式会社 容纳装置
WO2007077768A1 (ja) * 2005-12-28 2007-07-12 Olympus Medical Systems Corp. 被検体内観察システムおよび被検体内観察方法
KR101092867B1 (ko) * 2005-12-28 2011-12-14 올림푸스 메디칼 시스템즈 가부시키가이샤 피검체 내 관찰 장치
JP5276814B2 (ja) 2007-08-28 2013-08-28 オリンパス株式会社 カプセル型医療装置
US8261751B2 (en) * 2008-07-08 2012-09-11 Olympus Medical Systems Corp. Guiding system, position controlling apparatus, and guiding method

Also Published As

Publication number Publication date
US20100010304A1 (en) 2010-01-14
CN101623189A (zh) 2010-01-13
JP2010017554A (ja) 2010-01-28
US8241206B2 (en) 2012-08-14
CN101623189B (zh) 2012-06-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5385035B2 (ja) カプセル型医療装置誘導システム
JP5603988B2 (ja) カプセル型医療装置誘導システム
EP2143371B1 (en) System for guiding capsule medical device
JP4932971B2 (ja) カプセル型医療装置用誘導システム
JP5135007B2 (ja) カプセル誘導システム
JP5475207B1 (ja) 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム
JP5226538B2 (ja) 操作装置、モニタ装置、およびカプセル誘導システム
JP5458225B1 (ja) 誘導装置
JP5475208B1 (ja) 磁界発生装置及びカプセル型医療装置誘導システム
JP6028132B1 (ja) 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム
WO2015029970A1 (ja) カプセル型内視鏡システム
WO2011055579A1 (ja) カプセル型医療装置用誘導システムおよびカプセル型医療装置の誘導方法
JP4876203B2 (ja) カプセル型医療装置用誘導システムおよびカプセル型医療装置の誘導方法
JP5970137B2 (ja) カプセル型医療装置誘導システム
JP5259881B2 (ja) カプセル型医療装置用誘導システムおよび磁界発生装置
WO2016157596A1 (ja) カプセル型内視鏡誘導システムおよびカプセル型内視鏡誘導装置
JPWO2016027517A1 (ja) カプセル型医療装置誘導システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20120410

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20130425

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20130507

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20130620

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130910

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20131003

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5385035

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S531 Written request for registration of change of domicile

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250