KR101092867B1

KR101092867B1 - 피검체 내 관찰 장치

Info

Publication number: KR101092867B1
Application number: KR1020087015889A
Authority: KR
Inventors: 히로나오 가와노; 히로노부 다끼자와; 히데따께 세가와; 이사오 아오끼; 가쯔미 히라까와; 사또미 고바야시; 히데오 이또오
Original assignee: 올림푸스 메디칼 시스템즈 가부시키가이샤
Priority date: 2005-12-28
Filing date: 2006-12-28
Publication date: 2011-12-14
Also published as: US20120265015A1; CN102793526A; CN103462581A; EP1969989B1; KR20080075536A; CN103462581B; US8790247B2; JP2012071176A; EP2484272A3; CN101351146B; US8162821B2; CN101351146A; CN102793526B; EP2484272A2; JPWO2007077922A1; EP1969989A4; JP2013075176A; US20070221233A1; EP1969989A1; WO2007077922A1

Abstract

본 발명은, 피검체 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향 중 적어도 하나를 능동적으로 제어할 수 있어, 피검체 내의 원하는 관찰 부위를 단시간에 확실하게 관찰할 수 있는 것을 목적으로 한다. 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 피검체(100) 내에 도입되는 캡슐형 내시경(1)과, 영구 자석(3)을 구비한다. 피검체(100) 내의 화상을 촬상하는 캡슐형 내시경(1)의 촬상부는 케이싱 내부에 고정 배치된다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100) 내에 도입한 액체(2a) 속에서 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부를 갖는다. 영구 자석(3)은, 액체(2a) 속에서 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 상기 구동부의 동작을 제어한다.

피검체, 관찰 부위, 캡슐형 내시경, 영구 자석, 케이싱

Description

피검체 내 관찰 장치 {INTO-EXAMINEE OBSERVATION APPARATUS}

본 발명은, 피검체의 내부에 도입되어, 피검체 내의 화상을 차례로 촬상하는 피검체 내 도입 장치를 이용한 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 관찰 방법에 관한 것이다.

최근, 내시경 분야에 있어서는 촬상 기능과 무선 통신 기능을 마련한 캡슐형의 피검체 내 도입 장치(예를 들어 캡슐형 내시경)가 제안되어, 이 캡슐형 내시경을 이용해서 피검체 내의 화상을 취득하는 피검체 내 도입 시스템이 개발되고 있다. 캡슐형 내시경은, 피검체 내를 관찰(검사)하기 위해, 예를 들어 피검체의 입으로 삼켜지고, 그 후에 자연 배출되기까지의 동안에, 체강 내 예를 들어 위, 소장 등의 장기의 내부를 그 연동 운동을 따라서 이동하는 동시에, 예를 들어 0.5초 간격으로 피검체 내의 화상을 촬상하도록 기능을 한다.

캡슐형 내시경이 피검체 내를 이동하는 동안, 이 캡슐형 내시경에 의해 촬상 된 화상은, 피검체의 체표면에 배치한 안테나를 통해서 외부의 화상 표시 장치에 수신된다. 이 화상 표시 장치는, 캡슐형 내시경에 대한 무선 통신 기능과 화상의 메모리 기능을 갖고, 피검체 내의 캡슐형 내시경으로부터 수신한 화상을 메모리에 차례로 저장한다. 의사 또는 간호사는, 이러한 화상 표시 장치에 축적된 화상, 즉 피검체의 소화관 내부의 화상을 모니터 표시함으로써, 피검체 내를 관찰(검사)하고, 진단할 수 있다.

이러한 피검체 내 도입 장치로서, 예를 들어 피검체 내에 도입한 액체 속을 부양 가능한 비중을 갖고, 피검체의 체강 내를 흐르는 액체에 의해 운반되는 동시에 체강 내의 화상을 촬상하는 생체 내 센싱 장치가 있다(특허 문헌 1 참조).

특허 문헌 1 : 일본 특허 공표 제2004-529718호 공보

그러나, 상술한 종래의 피검체 내 도입 장치는 체강 내를 충족시키는 액체의 흐름에 의존해서 피검체 내를 이동하므로, 액체의 흐름에 의존하지 않고 능동적으로 체강 내에서 움직이는 것이 곤란한 경우가 많아, 체강 내에서의 촬상 시야의 위치 또는 방향을 능동적으로 바꾸는 것이 곤란하다. 이로 인해, 피검체 내의 원하는 관찰 부위, 예를 들어 위 또는 대장 등의 소화관 내부를 전체적으로 촬상하는 것은 곤란한 경우가 많아, 관찰 부위를 구석구석까지 관찰하는 것이 곤란해져, 피검체 내의 관찰에 많은 시간이 걸리는 동시에, 예를 들어 관찰 부위에 발생한 환부 또는 출혈부 등을 빠뜨릴 우려가 있다고 하는 문제점이 있었다.

본 발명은, 상기 사정을 감안하여 이루어진 것으로서, 피검체 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향 중 적어도 하나를 능동적으로 제어할 수 있어, 피검체 내의 원하는 관찰 부위를 단시간에 또한 확실하게 관찰할 수 있는 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 관찰 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상술한 과제를 해결하여, 목적을 달성하기 위해, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 피검체 내에 도입되어, 상기 피검체 내에 대한 특정한 관찰 방향을 갖는 촬상부를 적어도 1개 구비한 케이싱과, 상기 피검체 내에 도입하는 액체와, 상기 액체 속의 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱의 비중은, 상기 액체 비중에 비해서 작은 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱의 비중은, 상기 액체 비중의 1/2에 비해서 큰 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 촬상부는 상기 케이싱이 상기 액체 속에 위치할 때에 상기 관찰 방향이 연직 하부 방향이 되도록, 상기 케이싱 내부에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 피검체 내에서 기체를 발생하는 발포제를 더 구비하고, 상기 촬상부는 상기 케이싱이 상기 액체 속에 위치할 때에 상기 관찰 방향이 연직 상부 방향이 되도록, 상기 케이싱 내부에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱의 비중은, 상기 액체 비중에 비해서 큰 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 케이싱의 비중을 변화시키는 비중 변화부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기비중 변화부는 분리부를 구비하고, 상기 케이싱으로부터 상기 분리부를 분리함으로써 상기 케이싱의 비중을 변화시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 분리부를 분리하기 전의 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작고, 상기 분리부의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작은 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 분리부를 분리하기 전의 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 크고, 상기 분리부의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 큰 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 분리부는 상기 촬상부의 반대측에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 분리부를 분리하기 전의 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작고, 상기 촬상부는 상기 케이싱이 상기 액체 속에 위치할 때에 연직 하부 방향의 화상을 취득하도록, 상기 케이싱 내부에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 분리부를 분리하기 전의 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 크고, 상기 촬상부는 상기 케이싱이 상기 액체 속에 위치할 때에 연직 상부 방향의 화상을 취득하도록, 상기 케이싱 내부에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기비중 변화부는 상기 케이싱과 상기 분리부를 연결하고, 상기 피검체 내의 위 내부에서 용해하는 용해부를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기비중 변화부는 상기 케이싱과 상기 분리부와의 연결을 분리하는 액츄에이터를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱은 상기 촬상부를 복수 구비하고, 상기 복수의 촬상부의 관찰 방향은 다른 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속에서 상기 케이싱을 추진시킴으로써, 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 추진부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속에서 상기 케이싱을 진동시킴으로써, 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 진동부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 케이싱 내에 배치되는 자성체와, 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 자계 발생부가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제1 자계 강도 변경부를 더 구비하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 전자석이며, 상기 제1 자계 강도 변경부는 상기 전자석에 흐르게 하는 전류를 변경하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 전자석 또는 영구 자석이며, 상기 제1 자계 강도 변경부는 상기 피검체와 상기 자계 발생부와의 거리를 변경하는 자계 발생부 거리 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 자계 강도가 다른 복수의 영구 자석으로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고, 상기 구동부는 상기 액체 속에서의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 제1 자세 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자화 방향과 상기 촬상부의 관찰 방향이 이루는 각도는 0°이상, 90°미만인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 큰 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생부의 방향을 변경하는 제1 자계 발생부 방향 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변경하는 제1 자계 발생부 수평 위치 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 피검체 내의 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생부의 방향을 변경하는 제2 자계 발생부 방향 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생부의 연직 방향의 위치를 변경하는 제1 자계 발생부 연직 위치 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 복수의 자계 발생 요소로 이루어지고, 상기 제1 자세 제어부는 상기 복수의 자계 발생 요소가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 각각 변경하는 제2 자계 강도 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작은 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 피검체 내의 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 자기 인력을 발생하는 제1 자기 인력 발생부를 구비하고, 상기 제1 자세 제어부는 상기 제1 자기 인력 발생부의 방향을 변경하는 자기 인력 발생부 방향 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 자기 인력을 발생하는 제2 자기 인력 발생부와, 상기 제2 자기 인력 발생부의 주위에 배치된 1 이상의 자계 발생 요소를 구비하고, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생 요소가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제3 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 복수의 자계 발생 요소는 4개의 자계 발생 요소로 이루어지고, 상기 4개의 자계 발생 요소는 상기 제2 자기 인력 발생부의 주변에 대략 균등하게 배치된 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 제2 자기 인력 발생부를 중심으로 상기 자계 발생부를 회전하는 자계 발생부 회전 기구를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자화 방향과 상기 촬상부의 관찰 방향이 이루는 각도는 대략 수직이며, 상기 자계 발생부는 회전 자계를 발생하고, 상기 제1 자세 제어부는 상기 회전 자계의 회전면의 방향을 변경하는 회전 자계면 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자화 방향과 상기 촬상부의 관찰 방향이 이루는 각도는 대략 수직이며, 상기 케이싱의 무게 중심 위치는 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면에 대하여 대략 평행해지도록 설정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 수평 방향의 위치를 제어하는 제1 수평 위치 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고, 상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 제2 자세 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하는 제3 자기 인력 발생부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고, 상기 케이싱의 무게 중심 위치는 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면과 10°이상의 각도차를 갖도록 설정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제3 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되고, 상기 제3 자기 인력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 동일한 방향인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제3 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되고, 상기 제3 자기 인력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 반대 방향인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고, 상기 케이싱의 무게 중심 위치는 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면에 대하여 대략 평행해지도록 설정되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제3 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되고, 상기 제3 자기 인력 발생부의 자화 방향은, 상기 액체의 액면에 대하여 대략 평행한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제3 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되고, 상기 제3 자기 인력 발생부의 자화 방향은 상기 액체의 액면에 대하여 대략 평행한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변경하는 제2 자계 발생부 수평 위치 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 자계 발생부가 상기 자성체에 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제4 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 복수의 자계 발생 요소로 이루어지고, 상기 복수의 자계 발생 요소는 어레이 형상으로 배치되고, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 복수의 자계 발생 요소가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제5 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 척력을 발생하는 제1 자기 척력 발생부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되고, 상기 제1 자기 척력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 반대 방향인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되고, 상기 제1 자기 척력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 동일한 방향인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부의 연직 방향의 위치는 상기 액체의 액면의 위치와 대략 일치하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내의 임의의 위치에서 발생하는 자계의 강도는 상기 제1 자기 척력 발생부가 상기 임의의 수평 평면 내의 상기 임의의 위치 주변에서 발생하는 자계에 비해서 작은 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 대략 원통 형상이며 또한 자화 방향이 축 방향인 영구 자석인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 제1 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내에서 발생하는 자계의 밸런스를 변경하는 자계 밸런스 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 밸런스 변경부는 상기 제1 자기 척력 발생부의 기울기를 변경하는 제1 자기 척력 발생부 기울기 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 복수의 자계 발생 요소로 이루어지고, 상기 복수의 자계 발생 요소는 어레이 모양으로 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 제1 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내에서 발생하는 자계의 밸런스를 변경하는 자계 밸런스 변경부를 구비하고, 상기 자계 밸런스 변경부는 상기 복수의 자계 발생 요소의 상대 위치를 변경하는 자계 발생 요소 상대 위치 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 제1 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내에서 발생하는 자계의 밸런스를 변경하는 자계 밸런스 변경부를 구비하고, 상기 자계 밸런스 변경부는 상기 복수의 자계 발생 요소가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제6 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 동일축 상에 배치된 사이즈가 다른 2개의 자계 발생 요소로 이루어지고, 상기 2개의 자계 발생 요소의 자화 방향은 다른 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 제1 자기 척력 발생부의 수평 방향의 위치를 변경하는 제3 자계 발생부 수평 위치 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 대략 원통 형상이며 또한 상기 원통 형상의 외주 및 내주에 자극을 갖는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자화 방향은 상기 액체의 액면과 대략 평행한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 자기 인력과 자기 척력을 발생하고, 이 발생한 상기 자기 인력과 상기 자기 척력에 의해, 상기 자계 발생부가 발생하는 자기력을 절환하는 인력·척력 절환부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 인력·척력 절환부는 상기 자계 발생부의 연직 방향의 위치를 변경하는 제2 자계 발생부 연직 위치 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 인력·척력 절환부는 상기 자계 발생부의 방향을 변경하는 제3 자계 발생부 방향 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 전자석으로 이루어지고, 상기 인력·척력 절환부는 상기 전자석에 흐르게 하는 전류의 방향을 절환하는 전자석 전류 절환부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 연직 방향의 위치를 제어하는 연직 위치 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하는 제4 자기 인력 발생부이며, 상기 제4 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제4 자기 인력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분은 동일한 방향인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 척력을 발생하는 제2 자기 척력 발생부이며, 상기 제2 자기 척력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제2 자기 척력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분은 반대 방향인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제2 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내의 임의의 위치에서 발생하는 자계 강도는 상기 제2 자기 척력 발생부가 상기 임의의 수평 평면 내의 상기 임의의 위치 주변에서 발생하는 자계에 비해서 작은 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 대략 원통 형상이며 또한 상기 원통 형상의 외주와 내주에 자극을 갖는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하는 제5 자기 인력 발생부이며, 상기 제5 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 척력을 발생하는 제3 자기 척력 발생부이며, 상기 제3 자기 척력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 연직 위치 제어부는 상기 자계 발생부가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제7 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고, 상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 제3 자세 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 수평 방향의 위치를 제어하는 제2 수평 위치 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제2 수평 위치 제어부는 상기 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변경하는 제4 자계 발생부 수평 위치 변경부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고, 상기 구동부가, 상기 액체 속의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 제4 자세 제어부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 제6 자기 인력 발생부를 구비하고, 상기 연직 위치 제어부는 자기 인력에 의해 상기 케이싱의 연직 방향 위치를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 제4 자기 척력 발생부를 구비하고, 상기 연직 위치 제어부는 자기 척력에 의해 상기 케이싱의 연직 방향 위치를 제어하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 케이싱의 상기 피검체 내에서의 위치를 검출하는 위치 검출부를 구비하고, 상기 제7 자계 강도 변경부는 상기 위치 검출 결과를 기초로 하여, 상기 자계 발생부가 발생하는 자계를 변경하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 제6 자기 인력 발생부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 제7 자계 강도 변경부는 상기 자계 발생부가 발생하는 자계의 강도를 진동시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱의 비중은, 상기 액체 비중에 비해서 거의 동일한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 미리 결정된 패턴을 기초로 하여 상기 구동부를 구동하는 패턴 구동부를 더 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 구동부는 상기 자계 발생부가 발생한 자계에 의해 상기 케이싱이 반응하였는지의 여부를 검출하는 자계 반응 검출부와, 상기 자계 반응 검출부의 검출 결과를 기초로 하여, 상기 자계 발생부가 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제8 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 자성체는 영구 자석, 전자석, 강자성체, 또는 전지 중 어느 하나인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 촬상부가 취득한 화상을 합성하는 화상 합성부를 더 구비하고, 상기 구동부는 상기 피검체 내에서의 상기 케이싱의 위치 및 자세를 검출하는 위치·자세 검출부를 갖고, 상기 화상 합성부는 상기 위치·자세 검출부가 검출한 결과를 기초로 하여, 상기 촬상부가 취득한 화상을 합성하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 피검체 내는 상기 피검체의 위 내부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상기 발명에 있어서, 상기 피검체 내는 상기 피검체의 대장 내부인 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 피검체 내에서 화상을 취득하는 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하는 케이싱 도입 스텝과, 상기 피검체 내에 액체를 도입하는 액체 도입 스텝과, 상기 액체 도입 스텝에 의해 도입한 상기 액체 속의 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 위치 자세 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 상기 액체에 비해서 비중이 작은 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 상기 액체에 비해서 비중이 큰 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 피검체 내에 도입한 상기 케이싱의 상기 액체에 대한 비중을 변화시키는 비중 변화 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 자성체를 갖는 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하고, 상기 위치 자세 변화 스텝은 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계에 의해 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 자기적 위치 자세 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기적 위치 자세 변화 스텝은 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변화시키는 자계 강도 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기적 위치 자세 변화 스텝은 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 방향을 변화시키는 자계 방향 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 방향 변화 스텝은 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를 상기 피검체의 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 위치시키는 자계 발생부 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부 배치 스텝은 상기 자계 발생부의 방향을 변화시키는 자계 발생부 방향 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부 배치 스텝은 상기 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변화시키는 자계 발생부 수평 방향 위치 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 방향 변화 스텝은 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를 상기 피검체의 수평 횡 방향에 위치시키는 자계 발생부 횡 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부 횡 배치 스텝은 상기 자계 발생부의 방향을 변화시키는 자계 발생부 방향 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자계 발생부 횡 배치 스텝은 상기 자계 발생부의 수직 방향의 위치를 변화시키는 자계 발생부 위치 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기적 위치 자세 변화 스텝은, 상기 케이싱의 상기 액체 속에서의 수평 방향의 위치를 변화시키는 케이싱 수평 방향 위치 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 수평 방향 위치 변화 스텝은 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하고, 상기 케이싱의 수평 방향의 위치를 변화시키는 자기 인력 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 상기 자계가 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 액체의 액면에 대하여 자화 방향이 10°이상의 각도차를 이루는 상기 자성체를 갖는 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기 인력 발생 스텝은 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를, 상기 자계 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 동일 방향이 되도록, 상기 피검체의 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 위치시키는 자계 발생부 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기 인력 발생 스텝은 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를, 상기 자계 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 반대 방향이 되도록, 상기 피검체의 수평 횡 방향에 위치시키는 자계 발생부 횡 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 상기 자계가 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 액체의 액면에 대하여 자화 방향이 대략 평행인 상기 자성체를 갖는 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기 인력 발생 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를, 상기 자계 발생부의 자화 방향과 상기 액체의 액면이 평행해지도록, 상기 피검체의 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 위치시키는 자계 발생부 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기 인력 발생 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를, 상기 자계 발생부의 자화 방향과 상기 액체의 액면이 평행해지도록, 상기 피검체의 수평 횡 방향에 위치시키는 자계 발생부 횡 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기 인력 발생 스텝은, 상기 자성체에 자기 인력을 발생하는 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변화시키는 수평 방향 위치 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 수평 방향 위치 변화 스텝은, 상기 자성체에 자기 척력을 발생하고, 상기 케이싱의 수평 방향의 위치를 변화시키는 자기 척력 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은, 상기 자계가 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 액체의 액면에 대하여 자화 방향이 10°이상의 각도차를 이루는 상기 자성체를 갖는 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기 척력 발생 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를, 상기 자계 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 반대 방향이 되도록, 상기 피검체의 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 위치시키는 자계 발생부 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기 척력 발생 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를, 상기 자계 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 동일 방향이 되도록, 상기 피검체의 수평 횡 방향에 위치시키는 자계 발생부 횡 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기 척력 발생 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변화시키는 수평 방향 위치 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 수평 방향 위치 변화 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자기 인력과 자기 척력을 절환해서 발생하는 자기력 절환 발생 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기력 절환 발생 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부의 연직 방향의 위치를 변경하는 자계 발생부 위치 변경 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기력 절환 발생 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부의 방향을 변화시키는 자기 발생부 방향 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기적 위치 자세 변화 스텝은, 상기 케이싱의 상기 액체 속에서의 연직 방향의 위치를 변화시키는 케이싱 연직 방향 위치 변화 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은, 상기 액체에 비해서 비중이 작은 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 연직 방향 위치 변화 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하는 자계 발생부를 상기 피검체의 연직 하부 방향에 위치시키는 자계 발생부 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 연직 방향 위치 변화 스텝은 상기 자성체에 대하여 자기 척력을 발생하는 자계 발생부를 상기 피검체의 연직 상부 방향에 위치시키는 자계 발생부 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은, 상기 액체에 비해서 비중이 큰 상기 케이싱을 도입하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 연직 방향 위치 변화 스텝은, 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하는 자계 발생부를 상기 피검체의 연직 상부 방향에 위치시키는 자계 발생부 배치 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 연직 방향 위치 변화 스텝은, 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경함으로써 상기 케이싱의 위치를 변화시키는 자계 강도 변경 스텝을 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기적 위치 자세 변화 스텝은, 상기 케이싱의 상기 액체 속에서의 자세를 변화시키는 케이싱 자세 변화 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 자기적 위치 자세 변화 스텝은, 상기 케이싱 연직 방향 위치 변화 스텝 후에, 상기 케이싱의 상기 액체 속에서의 수평 방향의 위치를 변화시키는 케이싱 수평 방향 위치 변화 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 경구에 의해 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하고, 상기 액체 도입 스텝은 경구에 의해 상기 액체를 상기 피검체에 섭취시키고, 상기 위치 자세 변화 스텝은 상기 피검체 내의 위 내부에 도달한 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 경구에 의해 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하고, 상기 액체 도입 스텝은 경구에 의해 상기 액체를 상기 피검체에 섭취시키고, 상기 위치 자세 변화 스텝은 상기 피검체 내의 대장 내부에 도달한 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 경항문에 의해 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하고, 상기 액체 도입 스텝은 경항문에 의해 상기 액체를 상기 피검체에 섭취시키고, 상기 위치 자세 변화 스텝은 상기 피검체 내의 대장 내부에 도달한 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 및 상기 액체를 섭취한 상기 피검체의 체위를 변경하는 체위 변경 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 피검체 내에 도입한 상기 액체의 수위를 변경하는 수위 변경 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 케이싱 도입 스텝은 상기 피검체 내의 화상을 촬상하는 촬상부를 구비한 상기 케이싱을 상기 피검체 내에 도입하고, 상기 피검체 내에 도입된 상기 케이싱의 촬상부를 임의의 위벽에 근접시키는 촬상부 근접 스텝을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 촬상부 근접 스텝은 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변화시키고, 상기 케이싱의 촬상부를 임의의 위벽에 근접시키는 것을 특징으로 한다.

또한, 본 발명에 관한 피검체 내 관찰 방법은, 상기 발명에 있어서, 상기 촬상부 근접 스텝은 상기 피검체 내에 도입한 상기 액체의 수위를 변경하여, 상기 케이싱의 촬상부를 임의의 위벽에 근접시키는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 액체에 의해 피검체 내 도입 장치에 부력이 작용하고, 이 부력만큼만, 피검체 내 도입 장치에 발생하는 중력을 상쇄할 수 있으므로, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부를 소형화할 수 있고, 이에 의해 피검체 내 도입 장치를 소형화할 수 있으므로, 피검체 내에 대한 피검체 내 도입 장치의 도입성을 향상할 수 있다는 효과를 발휘한다. 또한, 피검체 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향 중 적어도 하나를 능동적으로 제어할 수 있어, 피검체 내의 원하는 관찰 부위를 단시간에 또한 확실하게 관찰할 수 있는 피검체 내 도입 장치, 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 관찰 방법을 실현할 수 있다는 효과를 발휘한다.

도1은 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다.

도2는 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도3은 제1 실시 형태에 관한 워크스테이션의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도4는 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치에 의한 소화관 내의 화상을 기초로 하여 피검체의 소화관 내를 관찰하는 처리 순서를 설명하는 흐름도이다.

도5는 이 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치를 연직 방향으로 변위시키는 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도6은 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치를 수평 방향으로 변위시키는 영구 자석의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도7은 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 자세를 바꾸는 영구 자석의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도8은 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 수평 방향의 위치 및 자세를 바꾸는 영구 자석의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도9는 워크스테이션의 제어부가 행하는 화상 결합 처리의 처리 순서를 예시 하는 흐름도이다.

도10은 복수의 화상을 연결하는 제어부의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도11은 복수의 영구 자석을 수납하는 수납 장치의 하나의 구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다.

도12는 본 발명의 제1 실시 형태의 변형예에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도13은 제1 실시 형태의 변형예에 관한 피검체 내 도입 장치를 소화관 내에 도입한 상태를 예시하는 모식도이다.

도14는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도15는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도16은 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 자세를 바꾸는 영구 자석의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도17은 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치를 연직 방향 또는 수평 방향으로 변위시키는 영구 자석의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도18은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도19는 제3 실시 형태에 관한 워크스테이션 및 자장 발생 장치의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도20은 제3 실시 형태에 관한 자장 발생 장치의 자장 강도를 제어하는 제어부의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도21은 액체에 가라앉은 상태를 유지하면서 피검체 내 도입 장치를 변위하는 자장 발생 장치의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도22는 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도23은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도24는 제4 실시 형태에 관한 워크스테이션의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도25는 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 구동을 제어하는 제어부의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도26은 자장 제어부에 의해 제어된 연직 방향의 자력의 강도 변화를 예시하는 모식도이다.

도27은 제4 실시 형태에 관한 연직 자장 발생부 및 수평 자장 발생부의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도28은 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치에 의한 소화관 내의 화상을 기초로 하여 피검체의 소화관 내를 관찰하는 처리 순서를 설명하는 흐름도이다.

도29는 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세를 제어하는 캡슐 유도 장치의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도30은 본 발명의 제4 실시 형태의 제1 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도31은 제4 실시 형태의 제1 변형예에 관한 캡슐 유도 장치 및 워크스테이션의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도32는 제4 실시 형태의 제1 변형예에 관한 캡슐 유도 장치의 연직 자장 발생부 및 수평 자장 발생부의 제1 배치예를 나타내는 모식도이다.

도33은 본 발명의 제4 실시 형태의 제2 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도34는 제4 실시 형태의 제2 변형예에 관한 캡슐 유도 장치 및 워크스테이션의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도35는 회전 자장을 발생하는 캡슐 유도 장치의 자장 발생 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도36은 피검체 내 도입 장치에 대하여 발생시키는 회전 자장을 예시하는 모식도이다.

도37은 회전 자장의 다른 태양을 예시하는 모식도이다.

도38은 본 발명의 제5 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도39는 본 발명의 제5 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구체예를 나타내는 모식도이다.

도40은 제5 실시 형태에 관한 워크스테이션의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도41은 제5 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치에 의한 소화관 내의 화상을 기초로 하여 피검체의 소화관 내를 관찰하는 처리 순서를 설명하는 흐름도이다.

도42는 액체의 저부에서 케이싱을 진동시켜서 요동하는 피검체 내 도입 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.

도43은 액체에 비해서 큰 상태로부터 작은 상태로 비중을 변화시켜서 촬상 시야를 반전시키는 피검체 내 도입 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.

도44는 본 발명의 제5 실시 형태의 제1 변형예에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도45는 부표의 착탈에 의해 액체 속에서의 촬상 시야를 반전시키는 피검체 내 도입 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.

도46은 본 발명의 제5 실시 형태의 제1 변형예의 다른 태양인 캡슐형 내시경의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도47은 스폰지의 흡수에 의해 액체 속에서의 촬상 시야를 반전시키는 피검체 내 도입 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.

도48은 본 발명의 제5 실시 형태의 제2 변형예에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도49는 액체의 출납에 의해 액체 속에서의 촬상 시야를 반전시키는 피검체 내 도입 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.

도50은 본 발명의 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구 성예를 나타내는 모식도이다.

도51은 본 발명의 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구체예를 나타내는 모식도이다.

도52는 제6 실시 형태에 관한 워크스테이션의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다.

도53은 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치에 의한 소화관 내의 화상을 기초로 하여 피검체의 소화관 내를 관찰하는 처리 순서를 설명하는 흐름도이다.

도54는 액체 속에서 케이싱을 추진시켜서 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키는 피검체 내 도입 장치의 동작을 설명하는 모식도이다.

도55는 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 다른 제1 태양의 동작을 설명하는 모식도이다.

도56은 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 다른 제2 태양의 동작을 설명하는 모식도이다.

도57은 도56에 나타내는 피검체 내 도입 장치를 상방으로부터 본 상태를 예시하는 모식도이다.

도58은 초음파 방식의 위치 검출 수단의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도59는 음파 방식의 위치 검출 수단의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도60은 자기 방식의 위치 검출 수단의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도61은 케이싱에 대하여 영구 자석을 착탈 가능하게 한 캡슐형 내시경의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도62는 케이싱에 대하여 원통 형상의 영구 자석을 착탈 가능하게 한 캡슐형 내시경의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도63은 외부의 영구 자석을 변위하지 않고 방향을 바꾸어서 캡슐형 내시경의 자세를 변화시키는 동작을 설명하는 모식도이다.

도64는 입위 또는 좌위의 피검체 내의 캡슐형 내시경을 외부의 영구 자석에 근접하는 방향으로 수평 이동시키는 동작을 설명하는 모식도이다.

도65는 입위 또는 좌위의 피검체 내의 캡슐형 내시경을 외부의 영구 자석으로부터 멀어지는 방향으로 수평 이동시키는 동작을 설명하는 모식도이다.

도66은 입위 또는 좌위의 피검체 내의 캡슐형 내시경의 자세를 변화시키는 동작을 설명하는 모식도이다.

도67은 병변부를 확대 관찰하기 위한 캡슐형 내시경의 위치 및 자세의 제어를 설명하는 모식도이다.

도68은 대칭축 위에 캡슐형 내시경을 트랩하는 복수의 전자석의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도69는 캡슐형 내시경의 내부에 배치하는 원통 형상의 영구 자석을 예시하는 모식도이다.

도70은 액체보다도 비중이 큰 캡슐형 내시경을 대칭축 위에 트랩하여 위치 제어하는 동작을 설명하는 모식도이다.

도71은 전자석 대신에 캡슐형 내시경을 대칭축 위에 트랩하는 링 형상 영구 자석을 예시하는 모식도이다.

도72는 액체보다도 비중이 작은 캡슐형 내시경을 대칭축 위에 트랩하여 위치 제어하는 동작을 설명하는 모식도이다.

도73은 서로 촬상 시야가 다른 복수의 촬상부를 갖는 캡슐형 내시경의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도74는 장기 내벽에 접촉한 상태의 캡슐형 내시경의 방향을 영구 자석의 자세 변화에 의해 변화시키는 구체예를 설명하는 모식도이다.

도75는 장기 내벽에 접촉한 상태의 캡슐형 내시경의 방향을 영구 자석의 수직 방향의 변위에 의해 변화시키는 구체예를 설명하는 모식도이다.

도76은 액체에 비해서 작은 비중의 캡슐형 내시경의 방향 및 자세를 변화시키는 다른 구체예를 설명하는 모식도이다.

[부호의 설명]

1 : 캡슐형 내시경

2 : 공급기

2a : 액체

3 : 영구 자석

4 : 워크스테이션

5 : 통신부

5a : 안테나

6 : 입력부

7 : 표시부

8 : 기억부

9 : 제어부

9a : 표시 제어부

9b : 통신 제어부

9c : 자석 선택부

9d : 화상 처리부

9e : 화상 결합부

9f : 위치 자세 검출부

9g : 상태 판단부

10 : 케이싱

10a : 케이스 본체

10b : 돔 부재

10c : 공간 영역

11 : 영구 자석

12 : 촬상부

13 : 각속도 센서

14 : 가속도 센서

15 : 자기 센서

16 : 신호 처리부

17 : 통신 처리부

17a : 안테나

18 : 제어부

18a : 이동량 검출부

18b : 각도 검출부

19 : 전원부

20 : 케이싱

20a : 케이스 본체

20d : 공간 영역

30 : 케이싱

30a : 케이스 본체

31 : 캡슐형 내시경

32 : 추

40 : 워크스테이션

43 : 자장 발생 장치

43a : 자장 발생부

43b : 아암부

43c : 조작부

49 : 제어부

49c : 자장 제어부

50 : 케이싱

50a : 케이스 본체

50b : 공간 영역

51 : 캡슐형 내시경

52 : 영구 자석

60 : 캡슐 유도 장치

60a : 베드

61 : 연직 자장 발생부

61a, 61b : 전자석

62 : 수평 자장 발생부

63 : 회전 테이블

64, 65 : 가동대

63a, 64a, 65a : 구동부

65b, 66a, 66b : 레일

70 : 워크스테이션

76 : 조작부

79 : 제어부

79h : 구동 제어부

79i : 자장 제어부

80 : 캡슐 유도 장치

81 : 자장 발생 장치

81a : 연직 자장 발생부

81b 내지 81g : 수평 자장 발생부

83 : 테이블

90 : 워크스테이션

99 : 제어부

99h : 구동 제어부

99i : 자장 제어부

100 : 피검체

101, 102 : 환부

110 : 수납 장치

111 내지 116 : 수납부

111a 내지 116a : 상자 부재

111b 내지 116b : 덮개

111c 내지 116c : 자석 검출부

111d 내지 116d : 로크부

117 : 다이

118 : 제어부

200 : 캡슐 유도 장치

201 : 자장 발생 장치

201a : 연직 자장 발생부

201b 내지 201e : 수평 자장 발생부

210 : 워크스테이션

219 : 제어부

219i : 자장 제어부

220 : 케이싱

220a : 케이스 본체

221 : 캡슐형 내시경

222 : 진동 모터

223 : 추

223a : 이음부

224 : 추 연결 기구

224a : 파지부

224b : 구동부

225a, 225b : 추

226 : 제어부

230 : 워크스테이션

239 : 제어부

239h : 비중 절환 지시부

239i : 동작 지시부

240 : 케이싱

240a : 케이스 본체

241 : 캡슐형 내시경

242 : 부표

243 : 부표 접속 기구

243a : 접속 부재

243b : 구동부

244 : 제어부

250 : 케이싱

250a : 케이스 본체

251 : 캡슐형 내시경

253 : 비중 절환 기구

253a : 스폰지

253b : 압박판

253c : 스톱퍼

253d : 구동부

253e : 탱크

254 : 관로

255 : 제어부

260 : 케이싱

260a : 케이스 본체

263 : 비중 절환 기구

263a : 피스톤

263b : 실린더

263c : 구동부

264 : 관로

265 : 제어부

270 : 케이싱

270a : 케이스 본체

270d : 관로

271 : 캡슐형 내시경

272 : 추진 기구

272a : 스크류

272b : 구동축

272c : 구동부

273 : 추

274 : 제어부

280 : 워크스테이션

289 : 제어부

289h : 추진 지시부

291, 301 : 캡슐형 내시경

302a, 302b : 물갈퀴부

401 : 초음파 프로브

402 : 음원

403 : 드라이브 코일

404 : 센스 코일

500a : 캡슐 본체

500b : 시스

501 : 캡슐형 내시경

502, 502a, 502f, 503, 503a, 503b : 영구 자석

601 : 캡슐형 내시경

602 : 영구 자석

610 내지 613 : 전자석

620 : 링 형상 영구 자석

701 : 캡슐형 내시경

702, 703 : 촬상부

711, 721,

C1 : 장축

C2a, C2b : 직경축

C3 : 코일축

E_p : 에피폴러 선

G1, G7 : 자중

G2, G4, G5 : 자력

G3, G8 : 부력

H1 : 연직 자장

H2, H3 : 수평 자장

H4, H5 : 회전 자장

P, P_n _-1 : 화상

R₀ : 참조점

R₁ : 대응점

이하, 도면을 참조하여, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치, 피검체 내 도입 시스템, 및 피검체 내 관찰 방법의 적합한 실시 형태를 상세하게 설명한다. 또한, 이 실시 형태에 의해 본 발명이 한정되는 것은 아니다.

(제1 실시 형태)

도1은, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다. 도1에 도시한 바와 같이, 본 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 피검체(100)의 내부에 도입해서 피검체(100)의 소화관 내의 화상을 촬상하는 캡슐형 내시경(1)과, 캡슐형 내시경(1)을 부양시키는 액체(2a)를 피검체(100)의 내부에 도입하는 공급기(2)와, 액체(2a) 속에 부양하는 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하기 위한 영구 자석(3)과, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 모니터에 표시하는 워크스테이션(4)을 갖는다.

캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100) 내를 촬상하는 촬상 기능과, 촬상한 화상 등의 각종 정보를 워크스테이션(4)에 송신하는 무선 통신 기능을 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)에 도입하기 쉬운 크기로 형성되고, 액체(2a)의 비중과 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖는다. 이러한 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)에 삼켜진 경우, 피검체(100)의 연동 운동 등에 의해 소화관 내를 이동하는 동시에, 소정의 간격, 예를 들어 0.5초 간격으로 소화관 내의 화상을 차례로 촬상한다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 이와 같이 촬상한 소화관 내의 화상을 워크스테이션(4)에 송신한다.

공급기(2)는, 캡슐형 내시경(1)을 부양시키는 액체(2a)를 피검체(100)의 내부에 공급하기 위한 것이다. 구체적으로는, 공급기(2)는, 예를 들어 물 또는 생리식염수 등의 원하는 액체(2a)를 내포하고, 피검체(100)의 입으로부터 체내에 액체(2a)를 공급한다. 이러한 공급기(2)에 의해 공급된 액체(2a)는 예를 들어 피검체(100)의 위에 도입되고, 이 위 내부에 있어서 캡슐형 내시경(1)을 부양한다.

영구 자석(3)은, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하는 제어 수단으로서 기능을 한다. 구체적으로는, 영구 자석(3)은 피검체(100)의 내부(예를 들어 위의 내부)에 도입된 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생하고, 이러한 자장의 자력에 의해, 액체(2a) 속에서의 캡슐형 내시경(1)의 동작(즉 케이싱의 움직임)을 제어한다. 영구 자석(3)은, 이러한 캡슐형 내시경(1)의 동작을 제어함으로써, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 영구 자석(3)에 의해 인가된 자력에 반응해서 케이싱을 동작하는 자석을 내장한다.

또한, 영구 자석(3)은 소정의 자력을 갖는 단일의 것을 사용해도 좋지만, 서로 다른 자력을 갖는 복수의 영구 자석을 준비하고, 이들 복수의 영구 자석 중에서 선택한 것을 이용하는 것이 바람직하다. 이 경우, 영구 자석(3)은 피검체(100)의 체형(예를 들어 신장, 체중, 몸통 둘레 등) 또는 제어하는 캡슐형 내시경(1)의 동작(예를 들어 이동, 요동, 또한 그 양 동작)을 따라, 적절한 자장을 발생하는 것을 선택하면 좋다.

워크스테이션(4)은, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상 등의 각종 정보를 수신하는 무선 통신 기능과, 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 화상 등을 모니터에 표시하는 표시 기능을 갖는다. 구체적으로는, 워크스테이션(4)은 캡슐형 내시경(1)에 대하여 무선 신호를 송수신하는 안테나(5a)를 갖고, 예를 들어 피검체(100)의 체표에 배치된 안테나(5a)를 통해서 캡슐형 내시경(1)으로부터의 각종 정보를 취득한다. 또한, 워크스테이션(4)은 이러한 안테나(5a)를 통하고, 캡슐형 내시경(1)의 구동 제어를 행하기 위한 제어 신호[예를 들어 캡슐형 내시경(1)의 촬상 동작의 개시 또는 정지를 제어하는 제어 신호]를 송신할 수 있다.

안테나(5a)는, 예를 들어 루프 안테나를 이용해서 실현되어, 캡슐형 내시 경(1)과 워크스테이션(4) 사이에서 무선 신호를 송수신한다. 구체적으로는, 안테나(5a)는 도1에 예시한 바와 같이, 피검체(100)의 체표 상의 소정 위치, 예를 들어 피검체(100)의 위 근방의 위치에 배치된다. 이 경우, 안테나(5a)는 피검체(100)의 위에 도입된 캡슐형 내시경(1)과 워크스테이션(4)과의 무선 통신을 가능하게 한다. 또한, 안테나(5a)는 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 통과 경로에 대응하는 피검체(100)의 체표 위에 배치되면 좋다. 또한, 이러한 안테나(5a)의 배치 수는 특별히 하나에 한정되지 않고, 복수라도 된다.

다음에, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(1)의 구성에 대해서 상세하게 설명한다. 도2는 캡슐형 내시경(1)의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도2에 도시한 바와 같이, 캡슐형 내시경(1)은 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형 케이싱(10)과, 상술한 영구 자석(3)의 자력에 의해 케이싱(10)을 동작하는 영구 자석(11)을 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100)의 내부를 촬상하기 위한 촬상부(12)와, 케이싱(10)이 요동할 때의 각속도를 검출하는 각속도 센서(13)와, 케이싱(10)이 이동할 때의 가속도를 검출하는 가속도 센서(14)와, 캡슐형 내시경(1)에 대하여 발생한 영구 자석(3)의 자장 강도를 검출하는 자기 센서(15)를 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상에 대응하는 화상 신호를 생성하는 신호 처리부(16)와, 외부의 안테나(5a) 사이에서 무선 신호를 송수신하는 안테나(17a)와, 외부의 워크스테이션(4)에 대하여 송신하는 화상 신호 등의 각종 신호를 무선 신호로 변조하거나, 또는 안테나(17a)를 통해서 수신한 무선 신호를 복조하는 통신 처리부(17)를 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은 캡슐형 내시경(1)의 각 구성부의 구동을 제어하는 제어부(18)와, 캡슐형 내시경(1)의 각 구성부에 대하여 구동 전력을 공급하는 전원부(19)를 갖는다.

케이싱(10)은, 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 캡슐형 내시경(1)의 각 구성부를 내장하는 케이스 본체(10a)와, 케이싱(10)의 전단부를 형성하는 돔 부재(10b)에 의해 실현된다. 케이스 본체(10a)는, 예를 들어 도2에 도시한 바와 같이 케이싱(10)의 중심부에 비해서 후단부 측에 영구 자석(11) 및 전원부(19)를 갖고, 전단부에 촬상부(12)를 갖는다. 돔 부재(10b)는, 광 투과성이 있는 대략 투명한 돔 형상 부재이며, 촬상부(12)를 덮는 태양으로 케이스 본체(10a)의 전단부에 설치된다. 이 경우, 돔 부재(10b)는, 그 내벽과 케이스 본체(10a)의 전단부에 둘러싸이는 공간 영역(10c)을 형성한다. 이러한 케이스 본체(10a) 및 돔 부재(10b)에 의해 형성되는 케이싱(10)은, 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 동시에 후단부 측에 무게 중심을 갖는다.

영구 자석(11)은, 외부에 발생한 자장의 자력에 의해 케이싱(10)을 동작하는 구동 수단으로서 기능을 한다. 구체적으로는, 영구 자석(11)은 케이싱(10)의 길이 방향에 자기를 띠게(자화) 하고, 예를 들어 외부의 영구 자석(3)이 영구 자석(11)에 대하여 자장을 발생한 경우, 이 자장에 의해 인가된 자력을 기초로 하여 액체(2a) 속의 케이싱(10)을 이동 또는 요동한다. 이에 의해, 영구 자석(11)은 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(1)의 자세 및 위치 중 적어도 하나를 자력에 의해 바꿀 수 있다.

또한, 여기서 말하는 캡슐형 내시경(1)의 자세는 소정의 공간 좌표계 xyz에 있어서의 케이싱(10)의 자세이다. 구체적으로는, 캡슐형 내시경(1)의 자세는 케이싱(10)의 길이 방향의 중심축 위에 축 벡터로서 후단부로부터 전단부를 향하는 방향의 장축(C1)을 설정한 경우, 공간 좌표계 xyz에서의 장축(C1)의 방향에 의해 결정된다. 또한, 여기에서 말하는 캡슐형 내시경(1)의 위치는 공간 좌표계 xyz에 있어서의 케이싱(10)의 좌표 위치에 의해 결정된다. 즉, 캡슐형 내시경(1)이 피검체(100)의 내부에 도입된 경우, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 자세는 공간 좌표계 xyz에 있어서의 장축(C1)의 방향에 의해 결정되고, 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치는 공간 좌표계 xyz에 있어서의 케이싱(10)의 좌표 위치에 의해 결정된다.

촬상부(12)는, 예를 들어 피검체(100)의 소화관 내의 화상을 촬상하기 위한 것이다. 구체적으로는, 촬상부(12)는 CCD 또는 CMOS 등의 촬상 소자와, 이 촬상 소자의 촬상 시야를 조명하는 LED 등의 발광 소자와, 이 촬상 소자에 대하여 촬상 시야로부터의 반사광을 결상하는 렌즈 등의 광학계를 이용하여 실현된다. 촬상부(12)는, 상술한 바와 같이 케이스 본체(10a)의 전단부에 고정되고, 돔 부재(10b)를 거쳐서 수광하는 촬상 시야로부터의 반사광을 결상하고, 예를 들어 피검체(100)의 소화관 내의 화상을 촬상한다. 촬상부(12)는, 이와 같이 하여 얻어진 화상 정보를 신호 처리부(16)에 송신한다. 또한, 촬상부(12)의 광학계는 광각인 것이 바람직하다. 이에 의해, 촬상부(12)는, 예를 들어 100 내지 140도 정도의 시야각을 가질 수 있어, 촬상 시야를 광범위하게 할 수 있다. 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 이러한 광범위한 촬상 시야를 갖는 캡슐형 내시경(1)을 이용함으로써, 피검체(100) 내의 관찰성을 높일 수 있다.

여기서, 이러한 케이싱(10)의 내부에 고정 배치된 촬상부(12)의 촬상 시야의 방향은, 공간 좌표계 xyz에 있어서의 케이싱(10)의 방향에 의해 결정된다. 즉, 촬상부(12)의 수광면은 케이싱(10)에 관한 소정의 방향, 예를 들어 장축(C1)에 대하여 수직으로 배치된다. 이 경우, 촬상부(12)의 촬상 시야의 중심축(즉 광축)은 장축(C1)에 대략 일치하고, 촬상부(12)의 수광면은 장축(C1)에 대하여 수직인 축 벡터인 2개의 직경축(C2a, C2b)에 대하여 평행하다. 또한, 직경축(C2a, C2b)은, 케이싱(10)의 직경 방향의 축 벡터이며, 장축(C1) 및 직경축(C2a, C2b)은, 서로 직교한다. 이러한 촬상부(12)는, 공간 좌표계 xyz에 있어서의 장축(C1)의 방향에 의해 수광면의 법선 방향, 즉 촬상 시야의 방향이 결정되고, 장축(C1)을 회전 중심으로 한 직경축(C2a)의 회전 각도에 의해 수광면의 회전 각도, 즉 장축(C1)을 회전 중심으로 한 촬상 시야의 회전 각도가 결정된다.

각속도 센서(13)는, 캡슐형 내시경(1)의 자세가 변화될 때의 케이싱(10)의 각속도를 검출하기 위한 것이다. 구체적으로는, 각속도 센서(13)는 MEMS 자이로 등을 이용해서 실현되어, 케이싱(10)이 요동할 때의 각속도, 즉 공간 좌표계 xyz에 있어서 방향이 변화되는 장축(10)의 각속도를 검출한다. 또한, 각속도 센서(13)는 장축(C1)을 회전 중심으로 해서 회전할 때의 케이싱(10)의 각속도를 검출한다. 이 경우, 각속도 센서(13)는 장축(C1)을 회전 중심으로 해서 회전하는 직경축(C2a)의 각속도를 검출한다. 각속도 센서(13)는, 이러한 각속도의 각 검출 결과를 제어부(18)에 송신한다.

가속도 센서(14)는, 캡슐형 내시경(1)이 변위할 때의 케이싱(10)의 가속도를 검출하기 위한 것이다. 구체적으로는, 가속도 센서(14)는 케이싱(10)이 이동할 때의 가속도, 즉 공간 좌표계 xyz에 있어서 좌표 위치가 변화되는 케이싱(10)의 가속도를 검출한다. 이 경우, 가속도 센서(14)는, 이러한 케이싱(10)의 가속도의 크기 및 방향을 검출한다. 가속도 센서(14)는, 이러한 가속도의 검출 결과를 제어부(18)에 송신한다.

자기 센서(15)는 캡슐형 내시경(1)에 대하여 작용하는 외부의 자장 강도를 검출하기 위한 것이다. 구체적으로는, 자기 센서(15)는, 예를 들어 외부의 영구 자석(3)이 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생한 경우, 이러한 영구 자석(3)의 자장 강도를 검출한다. 자기 센서(15)는, 이러한 자장 강도의 검출 결과를 제어부(18)에 송신한다.

또한, 이러한 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장 강도의 검출에는 자기 센서(15)에 한정되지 않으며, 각도 센서(13) 또는 가속도 센서(14)를 이용하도록 해도 좋다. 이 경우, 제어부(18)는 각속도 센서(13) 또는 가속도 센서(14)의 검출 결과를 기초로 하여, 외부의 영구 자석(3)의 자장에 의한 캡슐형 내시경(1)의 방향 변화 또는 변위를 검출하고, 이러한 캡슐형 내시경(1)의 방향 변화 또는 변위를 기초로 해서 영구 자석(3)의 자장 강도를 검출한다.

신호 처리부(16)는, 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상에 대응하는 화상 신호를 생성하기 위한 것이다. 구체적으로는, 신호 처리부(16)는 촬상부(12)로부터 수신한 화상 정보를 포함하는 화상 신호를 생성한다. 또한, 신호 처리부(16)는 제어부(18)로부터 수신한 케이싱(10)의 움직임 정보(후술함)를 화상 신호의 블랭킹 기간에 포함시킨다. 이에 의해, 신호 처리부(16)는 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상과 촬상 시의 케이싱(10)의 움직임 정보를 대응시킨다. 신호 처리부(16)는, 이러한 화상 정보와 움직임 정보를 포함하는 화상 신호를 통신 처리부(17)에 송신한다.

통신 처리부(17)는, 신호 처리부(16)로부터 수신한 화상 신호에 대하여 소정의 변조 처리 등을 행하고, 이 화상 신호를 무선 신호로 변조한다. 이것과 거의 마찬가지로, 통신 처리부(17)는 제어부(18)로부터 수신한 자장 검출 신호(후술하는)를 무선 신호로 변조한다. 통신 처리부(17)는, 이와 같이 생성한 무선 신호를 안테나(17a)에 출력한다. 안테나(17a)는, 예를 들어 코일 안테나이며, 신호 처리부(17)로부터 수신한 무선 신호를 예를 들어 외부의 안테나(5a)에 송신한다. 이 경우, 이 무선 신호는 안테나(5a)를 통해서 워크스테이션(4)에 수신된다. 한편, 통신 처리부(17)는 안테나(17a)를 통해서 예를 들어 워크스테이션(4)으로부터의 무선 신호를 수신한다. 이 경우, 통신 처리부(17)는 안테나(17a)를 통해서 수신한 무선 신호에 대하여 소정의 복조 처리 등을 행하고, 이 무선 신호를 예를 들어 워크스테이션(4)으로부터의 제어 신호로 복조한다. 그 후에 통신 처리부(17)는, 얻어진 제어 신호를 제어부(18)에 송신한다.

제어부(18)는 촬상부(12), 각속도 센서(13), 가속도 센서(14), 자기 센서(15), 신호 처리부(16), 통신 처리부(17)의 각 구동을 제어하고, 이들 각 구성부 에 있어서의 신호의 입출력 제어를 행한다. 이 경우, 제어부(18)는 촬상부(12)가 화상을 촬상할 때의 케이싱(10)의 각속도 및 가속도를 검출하도록, 촬상부(12), 각속도 센서(14) 및 가속도 센서(14)의 동작 타이밍을 제어한다. 또한, 제어부(18)는 통신 처리부(17)로부터 워크스테이션(4)으로부터의 제어 신호를 수신한 경우, 이 제어 신호를 기초로 하여 촬상부(12)의 구동을 개시 또는 정지한다. 이 경우, 제어부(18)는 촬상 개시의 제어 신호를 기초로 하여, 소정의 간격, 예를 들어 0.5초 간격으로 피검체(100) 내의 화상을 촬상하도록 촬상부(12)의 구동을 제어하고, 촬상 정지의 제어 신호를 기초로 하여, 촬상부(12)의 구동을 정지한다. 또한, 제어부(18)는 자기 센서(15)로부터 수신한 검출 결과를 기초로 하여 외부의 자장 강도를 파악하고, 이 자장 강도에 대응하는 자장 검출 신호를 통신 처리부(17)에 송신한다.

또한, 제어부(18)는 상술한 바와 같이 워크스테이션(4)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여 촬상부(12)의 구동을 제어해도 좋고, 전원부(19)에 의해 구동 전력이 공급되고나서 소정의 시간이 경과한 경우에 촬상부(12)의 구동 제어를 개시해도 좋다.

또한, 제어부(18)는 캡슐형 내시경(1)이 변위할 때의 케이싱(10)의 이동량을 검출하는 이동량 검출부(18a)와, 캡슐형 내시경(1)의 자세가 변화될 때의 케이싱(10)의 회전 각도를 검출하는 각도 검출부(18b)를 갖는다. 이동량 검출부(18a)는 가속도 센서(14)에 의해 검출된 가속도에 대하여 소정의 적분 처리를 행하고, 공간 좌표계 xyz에 있어서의 케이싱(10)의 이동량을 산출한다. 이러한 이동량 검 출부(18a)에 의해 산출된 이동량은, 공간 좌표계 xyz에서의 케이싱(10)의 이동 거리 및 이동 방향을 나타내는 벡터량이다. 한편, 각도 검출부(18b)는 각속도 센서(13)에 의해 검출된 각속도에 대하여 소정의 적분 처리를 행하고, 공간 좌표계 xyz에 있어서의 장축(C1)의 회전 각도 및 직경축(C2a)의 회전 각도를 산출한다. 제어부(18)는, 이러한 이동량 검출부(18a)에 의해 검출한 이동량과 각도 검출부(18b)에 의해 검출한 각 회전 각도를 케이싱(10)의 움직임 정보로서 신호 처리부(16)에 송신한다.

다음에, 본 발명의 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 워크스테이션(4)에 대해서 상세하게 설명한다. 도3은 워크스테이션(4)의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도3에 도시한 바와 같이, 워크스테이션(4)은 안테나(5a)를 이용해서 캡슐형 내시경(1)에 대한 무선 통신을 행하는 통신부(5)와, 워크스테이션(4)에 대한 각종 지시 정보 등을 입력하는 입력부(6)와, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상 등을 표시하는 표시부(7)와, 화상 정보 등의 각종 정보를 기억하는 기억부(8)와, 워크스테이션(4)의 각 구성부의 구동을 제어하는 제어부(9)를 갖는다.

통신부(5)는, 상술한 안테나(5a)가 케이블을 통해서 접속되고, 안테나(5a)를 통해서 수신한 무선 신호에 대하여 소정의 복조 처리를 행하고, 캡슐형 내시경(1)으로부터 송신된 각종 정보를 취득한다. 이 경우, 통신부(5)는 촬상부(12)에 의해 얻어진 화상 정보 및 케이싱(10)의 움직임 정보를 취득하고, 취득한 화상 정보 및 움직임 정보를 제어부(9)에 송신한다. 또한, 통신부(5)는 자기 센서(15)에 의한 자장 강도의 검출 결과에 대응하는 자장 검출 신호를 취득하고, 취득한 자장 검출 신호를 제어부(9)에 송신한다. 한편, 통신부(5)는 제어부(9)로부터 수신한 캡슐형 내시경(1)에 대한 제어 신호에 대하여 소정의 변조 처리 등을 행하고, 이 제어 신호를 무선 신호로 변조한다. 이 경우, 통신부(5)는 생성된 무선 신호를 안테나(5a)에 송신하고, 이 안테나(5a)를 통해서 캡슐형 내시경(1)에 무선 신호를 송신한다. 이에 의해, 통신부(5)는 캡슐형 내시경(1)에 대하여, 예를 들어 촬상부(12)의 구동 개시를 지시하는 제어 신호를 송신할 수 있다.

입력부(6)는 키보드 또는 마우스 등을 이용해서 실현되어, 의사 또는 간호사 등의 검사자에 의한 입력 조작에 의해, 제어부(9)에 대하여 각종 정보를 입력한다. 이 경우, 입력부(6)는, 예를 들어 제어부(9)에 대하여 지시하는 각종 지시 정보 또는 피검체(100)에 관한 환자 정보 등을 입력한다. 또한, 이 지시 정보로서, 예를 들어 캡슐형 내시경(1)으로부터 취득한 화상을 표시부(7)에 표시하기 위한 지시 정보, 캡슐형 내시경(1)으로부터 취득한 화상을 가공하기 위한 지시 정보 등을 들 수 있다. 또한, 이 환자 정보로서, 예를 들어 피검체(100)의 이름(환자명), 성별, 생년월일 및 환자 ID 등의 피검체(100)를 특정하기 위한 정보, 피검체(100)의 신장, 체중, 몸통 둘레 등의 신체적 정보 등을 들 수 있다.

표시부(7)는, CRT 디스플레이 또는 액정 디스플레이 등의 디스플레이를 이용해서 실현되어, 제어부(9)에 의해 표시 지시된 각종 정보를 표시한다. 이 경우, 표시부(7)는, 예를 들어 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상 및 피검체(100)의 환자 정보 등의 피검체(100)의 내부를 관찰하고, 진단하기 위해서 필요한 각종 정 보를 표시한다. 또한, 표시부(7)는 제어부(9)에 의해 소정의 가공 처리가 행해진 화상을 표시한다.

기억부(8)는, 제어부(9)에 의해 기입 지시된 각종 정보를 보존한다. 구체적으로는, 기억부(8)는, 예를 들어 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 각종 정보, 입력부(6)에 의해 입력된 각종 정보 및 제어부(9)에 의해 소정의 가공 처리가 행해진 화상 정보 등을 보존한다. 이 경우, 기억부(8)는 상술한 화상 정보와 움직임 정보를 대응시켜 기억한다. 또한, 기억부(8)는 제어부(9)에 의해 판독 지시된 정보를 제어부(9)에 송신한다.

제어부(9)는 워크스테이션(4)의 각 구성부, 예를 들어 통신부(5), 입력부(6), 표시부(7) 및 기억부(8)의 구동 제어를 행하고, 이들 각 구성부에 대한 정보의 입출력 제어와, 이들 각 구성부와의 사이에서 각종 정보를 입출력하기 위한 정보 처리를 행한다. 또한, 제어부(9)는 입력부(6)로부터 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 캡슐형 내시경(1)에 대한 각종 제어 신호를 통신부(5)에 출력한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)에 대한 제어 신호는 안테나(5a)를 통해서 캡슐형 내시경(1)에 송신된다. 즉, 워크스테이션(4)은 캡슐형 내시경(1)의 구동을 제어하는 제어 수단으로서 기능을 한다.

이러한 제어부(9)는, 표시부(7)에 의한 각종 정보의 표시 동작을 제어하는 표시 제어부(9a)와, 상술한 통신부(5)의 구동을 제어하는 통신 제어부(9b)를 갖는다. 또한, 제어부(9)는 액체(2a) 속에서 캡슐형 내시경(1)을 움직이는 데 충분한 자장을 발생하는 영구 자석을 선택하는 자석 선택부(9c)과, 캡슐형 내시경(1)으로 부터 수신한 화상 신호를 기초로 하여 예를 들어 피검체(100) 내의 화상을 생성하는 화상 처리부(9d)를 갖는다. 또한, 제어부(9)는 화상 처리부(9d)에 의해 생성된 복수의 화상 공통 부분을 합성하고, 예를 들어 피검체(100) 내의 복수의 화상을 결합하는 화상 결합부(9e)와, 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 검출하는 위치 자세 검출부(9f)와, 영구 자석(3)의 자장에 의해 캡슐형 내시경(1)의 움직임이 제어 가능한 상태인지의 여부를 판단하는 상태 판단부(9g)를 갖는다.

자석 선택부(9c)는, 상태 판단부(9g)의 판단 결과를 기초로 하여, 액체(2a) 속에서 캡슐형 내시경(1)을 움직이는 데 충분한 자장을 발생하는 영구 자석을 선택한다. 이 경우, 상태 판단부(9g)는 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 자장 검출 신호를 기초로 하여 캡슐형 내시경(1)에 대한 영구 자석(3)의 자장 강도를 검출하고, 이 검출한 자장 강도와 소정의 자장 강도 범위를 비교하는 비교 처리를 행한다. 상태 판단부(9g)는, 이 비교 처리의 결과를 기초로 하여, 영구 자석(3)의 자장에 의해 캡슐형 내시경(1)의 움직임이 제어 가능한 상태인지의 여부를 판단한다. 즉, 상태 판단부(9g)는 검출한 자장 강도가 소정의 자장 강도 범위 내일 경우, 영구 자석(3)의 자장 강도는 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는 데 충분한 것이라고 판단한다. 또한, 상태 판단부(9g)는 검출한 자장 강도가 소정의 자장 강도 범위를 하회할 경우, 영구 자석(3)의 자장 강도는 부족하다고 판단하고, 소정의 자장 강도 범위를 상회할 경우, 영구 자석(3)의 자장 강도는 과도하다고 판단한다. 자석 선택부(9c)는 상태 판단부(9g)에 의해 자장 강도가 충분하다고 판단된 영구 자석을 선택한다. 또한, 자석 선택부(9c)는 상태 판단부(9g)에 의해 자장 강도가 불충분하다고 판단된 경우, 현재의 영구 자석에 비해서 강한 자장을 발생하는 영구 자석을 선택하고, 자장 강도가 과도하다고 판단된 경우, 현재의 영구 자석에 비해서 약한 자장을 발생하는 영구 자석을 선택한다. 표시 제어부(9a)는, 이러한 자석 선택부(9c)에 의한 영구 자석의 선택 결과를 표시부(7)에 표시시킨다. 이 경우, 검사자는 표시부(7)에 표시된 영구 자석의 선택 결과를 확인함으로써, 복수의 영구 자석 중에서 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는 데 적합한 영구 자석을 용이하게 선택할 수 있다.

또한, 상태 판단부(9g)는 이러한 영구 자석(3)의 자장 강도의 상태[즉 캡슐형 내시경(1)에 인가하는 자장의 과부족 등의 강도 상태]를 판단함으로써, 캡슐형 내시경(1)을 원하는 대로 유도할 수 있는지의 여부를 판단할 수 있어, 캡슐형 내시경(1)이 영구 자석(3)에 의한 외부의 자장에 반응하였는지의 여부의 판단 결과를 표시부(7)에 표시시킬 수 있다. 이에 의해, 사용하고 있는 외부의 영구 자석(3)의 자장 강도나 피검체(100)의 체표에의 압박 상태가 충분한지의 여부를 확인할 수 있어, 캡슐형 내시경(1)에 인가하는 자장 강도의 과대나 부족에 의해 관찰 부위를 빠뜨리는 것을 방지할 수 있다.

또한, 캡슐형 내시경(1)이 외부의 자장에 반응하였는지의 여부의 판단에는, 상술한 각도 센서(13), 가속도 센서, 또는 자기 센서(15)에 한정되지 않으며, 소화관 내의 캡슐형 내시경(1)의 위치를 검출하는 위치 검출 기능을 갖는 센서 등을 이용하도록 해도 좋다. 또한, 외부의 영구 자석(3)으로서는 자장 강도가 다른 복수 종류의 영구 자석을 자유롭게 선택하여 미리 준비해 두고, 이러한 상태 판단부(9g) 의 판단 결과[예를 들어 캡슐형 내시경(1)에 인가하는 외부 자장의 과대나 부족]에 따라서 선택적으로 구분하여 사용하도록 하는 것이 바람직하다. 또한, 피검체(100)의 체형에 맞추어, 사용하는 외부의 영구 자석(3)의 강도를 결정하도록 해도 좋다. 즉, 피검체(100)의 체중, 신장, 몸통 둘레 등에 따라서, 사용하는 외부의 영구 자석(3)의 자장 강도를 결정한다. 이때, 피검체(100)의 체중, 신장, 몸통 둘레의 각 값을 근거로 외부의 영구 자석(3)을 결정하기 위한 시트를 미리 준비해 두면, 사용하는 영구 자석의 선택이 적정하게 또한 용이해진다. 이에 의해, 피검체(100)의 체형에 의한 개인차를 흡수하고, 보다 정확하면서도 또한 효율적으로 검사를 행할 수 있다. 또한, 제어부(9)에는 피검체(100)의 체중, 신장, 몸통 둘레의 각 값을 입력함으로써, 사용하는 외부의 영구 자석(3)을 결정하는 프로그램이 설정되어도 좋다. 혹은, 체중, 신장, 몸통 둘레 등의 데이터 대신에, CT 스캔 등에 의해 미리 취득된 CT 데이터 등을 이용하도록 해도 좋다.

화상 처리부(9d)는 캡슐형 내시경(1)으로부터의 화상 신호를 기초로 하여, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 생성한다. 이 경우, 표시 제어부(9a)는 화상 처리부(9d)에 의해 생성된 화상을 시계열에 따라 표시부(7)에 차례로 표시시킨다. 또한, 화상 결합부(9e)는 이러한 화상 처리부(9d)에 의해 생성된 복수의 화상을 하나의 화상에 결합하는 화상 결합 처리를 행한다. 표시 제어부(9a)는 화상 결합부(9e)에 의해 결합된 가공 화상[예를 들어 피검체(100)의 소화관 내를 나타내는 파노라마 화상]을 표시부(7)에 표시시킨다. 또한, 화상 결합부(9e)의 화상 결합 처리에 대해서는, 후술한다.

위치 자세 검출부(9f)는 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 움직임 정보를 기초로 하여, 공간 좌표계 xyz에 있어서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 검출한다. 구체적으로는, 위치 자세 검출부(9f)는, 우선 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 결정하는 공간 좌표계 xyz를 설정한다. 여기서, 이 공간 좌표계 xyz는, 예를 들어 정지 상태의 캡슐형 내시경(1)의 위치를 원점 O라고 하고, 이 캡슐형 내시경(1)의 직경축(C2a, C2b) 및 장축(C1)을 각각 z축, x축, y축으로 하는 공간 좌표계이다.

다음에, 위치 자세 검출부(9f)는 이 원점 O를 시점으로 하여 이동 또는 요동하는 캡슐형 내시경(1)의 좌표 위치(x, y, z)와 장축(C1)의 방향을 순서대로 검출한다. 이 경우, 위치 자세 검출부(9f)는 캡슐형 내시경(1)으로부터 차례로 수신하는 움직임 정보를 기초로 하여, 공간 좌표계 xyz에 있어서 캡슐형 내시경(1)이 이동 또는 요동했을 때의 케이싱(10)의 이동량(벡터량), 장축(C1)의 회전 각도 및 직경축(C2a)의 회전 각도를 차례로 취득한다. 위치 자세 검출부(9f)는 이와 같이 차례로 취득한 케이싱(10)의 이동량, 장축(C1)의 회전 각도 및 직경축(C2a)의 회전 각도를 기초로 하여, 원점 O에 대한 케이싱(10)의 상대 위치, 즉 공간 좌표계 xyz에 있어서의 케이싱(10)의 좌표 위치(x, y, z)와, 공간 좌표계 xyz에 있어서의 장축(C1)의 벡터 방향을 검출한다. 이러한 위치 자세 검출부(91)에 의해 검출된 케이싱(10)의 좌표 위치(x, y, z) 및 장축(C1)의 벡터 방향은, 공간 좌표계 xyz에 있어서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세에 각각 상당한다.

또한, 위치 자세 검출부(9f)는 상술한 직경축(C2a)의 회전 각도를 기초로 하 여, 공간 좌표계 xyz의 z축에 대한 직경축(C2a)의 기울기를 검출한다. 여기서, 직경축(C2a)은 촬상부(12)의 수광면의 상부 방향을 결정하는 축 벡터이며, 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상의 상부 방향을 결정하는 축 벡터이다. 따라서, 위치 자세 검출부(9f)는, 이러한 z축에 대한 직경축(C2a)의 기울기를 검출함으로써, 상술한 장축(C1)을 법선 벡터로 하는 화상[즉 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상]의 z축에 대한 기울기를 검출할 수 있다.

제어부(9)는, 이러한 위치 자세 검출부(9f)에 의해 검출된 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세와, 촬상부(12)에 의해 촬상된 화상의 z축에 대한 기울기를 위치 자세 정보로서 기억부(8)에 보존한다. 이 경우, 제어부(9)는 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 화상 정보마다 위치 자세 정보를 취득하고, 이러한 화상 정보와 위치 자세 정보를 대응시켜 기억부(8)에 차례로 보존한다.

다음에, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 기초로 하여 피검체(100)의 소화관 내(예를 들어 위 내부 등)를 관찰하는 처리 순서에 대해서 설명한다. 도4는 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(1)에 의한 소화관 내의 화상을 기초로 하여 피검체(100)의 소화관 내를 관찰하는 처리 순서를 설명하는 흐름도이다.

도4에 있어서, 우선 검사자는 워크스테이션(4) 또는 소정의 스타터를 이용해서 캡슐형 내시경(1)의 촬상 동작을 개시시키고, 이 캡슐형 내시경(1)을 피검체(100)의 내부에 도입하고, 다시 공급기(2)를 이용해서 피검체(100)의 내부에 액체(2a)를 도입한다(스텝 S101). 이 경우, 캡슐형 내시경(1) 및 액체(2a)는, 예를 들어 피검체(100)의 입으로 삼켜지고, 그 후에 피검체(100) 내의 관찰해야 할 원하 는 소화관에 도달한다. 검사자는 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(4)에 표시시키고, 이 화상을 확인함으로써 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치를 파악한다. 또한, 검사자는 피검체(100) 내에 캡슐형 내시경(1)을 도입한 후에, 워크스테이션(4)을 조작해서 캡슐형 내시경(1)의 촬상 동작을 개시시켜도 좋다.

다음에, 검사자는 피검체(100) 내에 발포제를 적량의 물과 함께 도입해(스텝 S102), 캡슐형 내시경(1)을 도입한 원하는 소화관을 신전(伸展)시킨다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 관찰 부위인 소화관 내를 촬상 시야에 포착하기 쉬워져, 이 소화관 내의 화상을 촬상하기 쉬워진다. 이와 같이 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 촬상 시야를 확보한 후, 검사자는 이 발포제를 도입한 피검체(100) 내의 소화관에 대하여 소포제를 도입하고(스텝 S103), 이 발포제에 의해 액체(2a)의 표면에 발생한 거품을 없앤다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은 이 발포제에 의해 발생한 거품에 촬상 시야를 차단하는 일없이, 소화관 내의 화상을 촬상할 수 있다.

그 후에 검사자는 캡슐형 내시경(1)을 도입한 피검체(100)에 대하여 영구 자석(3)을 근접하고(스텝 S104), 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생시킨다. 구체적으로는, 영구 자석(3)은 캡슐형 내시경(1)이 도입된 소화관의 근방이 되는 피검체(100)의 체표에 근접시킬 수 있다. 이러한 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생시키는 영구 자석(3)은, 소정의 자력을 갖는 단일의 것이라도 좋지만, 서로 다른 자력을 갖는 복수의 영구 자석 중에서 선택되는 것이 바람직하다. 이 경우, 검사자는 워크스테이션(4)에 표시된 영구 자석의 선택 결과를 참조하고, 이 선택 결과를 기초로 하여 영구 자석을 선택하면 된다. 이에 의해, 검사자는 캡슐형 내시경(1)에 대하여 적절한 자장 강도의 자장을 발생하는 영구 자석을 선택할 수 있다.

피검체(100)에 영구 자석(3)을 근접시킨 경우, 검사자는 이 영구 자석(3)을 조작해서 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장의 강도 및 방향을 조정하고, 이러한 영구 자석(3)의 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어한다(스텝 S105). 이 경우, 캡슐형 내시경(1)의 영구 자석(11)은, 이러한 영구 자석(3)에 의해 인가된 자력에 반응해서 케이싱(10)을 움직인다. 이러한 영구 자석(11)의 작용에 의해, 캡슐형 내시경(1)은 액체(2a) 속에서 예를 들어 수평 방향으로 이동 또는 요동하고, 관찰 부위인 소화관 내에서의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 바꾼다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은 소화관 내에 대한 촬상 시야의 방향을 케이싱(10)의 움직임과 함께 바꾸면서, 이 소화관 내의 화상을 차례로 촬상한다.

또한, 검사자는 피검체(100) 내에 액체(2a)를 추가 도입하고(스텝 S106), 관찰 부위인 소화관 내의 액체(2a)의 양을 증가한다. 여기서, 캡슐형 내시경(1)은, 상술한 바와 같이 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 또한 케이싱(10)의 후단부 측에 무게 중심을 갖는다. 이로 인해, 캡슐형 내시경(1)은, 대략 연직 상방으로 촬상 시야를 향하게 한 상태에서 액체(2a)의 표면에 부양하는 동시에, 소화관 내에서의 액체(2a)의 증량(즉 수위의 상승)을 따라, 연직 상방으로 이동한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은 취득 화상의 위치(관찰 부위)를 바꿀 수 있다.

그 후에 검사자는 피검체(100)의 체위를 다른 체위로 변환하지 않고 기존의 체위를 유지하고(스텝 S107, 아니오), 또한 관찰 부위인 소화관 내의 촬상을 속행할 경우(스텝 S109, 아니오), 상술한 스텝 S104 이후의 처리 순서를 반복한다. 이 경우, 검사자는 워크스테이션(4)에 표시한 소화관 내의 화상을 참조하면서, 이 소화관 내에서의 액체(2a)의 양을 증감하거나, 또는 영구 자석(3)을 조작하고, 이 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 원하는 것으로 제어한다.

한편, 검사자는 피검체(100)의 체위를 다른 체위로 변환해서 소화관 내의 촬상을 속행할 경우(스텝 S107, 예), 피검체(100)의 현재의 체위(예를 들어 앙와위)를 원하는 체위(예를 들어 우측와위)로 변환한다(스텝 S108). 그 후에 검사자는 상술한 스텝 S104 이후의 처리 순서를 반복한다.

이와 같이, 관찰 부위인 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어함으로써, 캡슐형 내시경(1)은 이 소화관 내의 대략 전 영역을 촬상할 수 있다. 검사자는, 이러한 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(4)에 표시시킴으로써, 피검체(100) 내의 원하는 관찰 부위인 소화관 내를 구석구석까지 관찰할 수 있다.

그 후에 검사자는 이 관찰 부위인 소화관 내의 관찰을 완료하고, 이 소화관 내의 촬상을 완료할 경우(스텝 S109, 예), 이 소화관의 출구측에 캡슐형 내시경(1)을 유도한다(스텝 S110). 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이 소화관의 연동 또는 액체(2a)의 흐름에 의해 출구측으로 유도되거나, 또는 피검체(100)의 체표 위에 근 접한 영구 자석(3)의 자력에 의해 이 소화관의 출구측으로 유도되어, 다음의 소화관 내로 이동한다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은 이 관찰 부위인 소화관 내의 촬상을 완료한다. 그 후에 캡슐형 내시경(1)은, 각 소화관의 연동, 액체(2a)의 흐름, 또는 영구 자석(3)의 자력 등에 의해 피검체(100) 내를 이동하면서 소화관 내의 화상을 촬상하고, 피검체(100)의 외부로 배출된다.

또한, 검사자는 이러한 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(4)에 표시시켜, 피검체(100)의 각 소화관 내를 관찰할 수 있다. 한편, 검사자는 워크스테이션(4)을 조작해서 촬상 동작을 정지하는 제어 신호를 송신시켜, 원하는 관찰 부위의 촬상을 끝낸 캡슐형 내시경(1)의 촬상 동작을 정지시켜도 된다.

또한, 상술한 스텝 S102의 발포제 및 스텝 S103의 소포제는, 필요에 따라 피검체(100) 내에 도입하도록 해도 좋다. 구체적으로는, 검사자는 워크스테이션(4)에 표시한 피검체(100) 내의 화상을 관찰하고, 예를 들어 이 소화관 내를 더욱 상세히 관찰해야 한다고 판단한 경우, 상술한 바와 같이 발포제 및 소포제를 피검체(100) 내로 차례로 도입해도 좋다.

다음에, 검사자가 피검체(100)의 위를 관찰하는 경우를 예시하여, 이 관찰 부위인 위에 도입한 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하는 동작에 대해서 구체적으로 설명한다. 도5는 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(1)이 연직 방향으로 변위하는 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

피검체(100)의 입으로 삼켜진 캡슐형 내시경(1) 및 액체(2a)는 식도를 통과하고, 그 후에 도5에 예시한 바와 같이, 예를 들어 관찰 부위인 위에 도달한다. 여기서, 캡슐형 내시경(1)은, 상술한 바와 같이 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 또한 케이싱(10)의 후단부 측에 무게 중심을 갖는다. 이로 인해, 이러한 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(1)은, 도5에 예시한 바와 같이, 대략 연직 상방에 촬상 시야를 향하게 한 상태에서 액체(2a)의 표면에 부양한다. 이때, 촬상 시야가 완전히 액체 속에 포함되도록 되어 있다.

이러한 캡슐형 내시경(1)은, 영구 자석(3)의 자장에 의존하지 않더라도, 액체(2a)에 비해서 연직 상방 측의 위벽, 즉 상술한 발포제에 의해 신전한 위벽을 촬상 시야에 포착할 수 있다. 또한, 캡슐형 내시경(1)은 액체(2a)의 수위 변화에 따라 연직 방향의 위치를 변화시킨다. 따라서, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 위 내부의 액체(2a)의 양을 늘림으로써[즉 위에 있어서의 액체(2a)의 수위를 상승하는] 연직 상방으로 이동할 수 있어, 관찰 위치의 변경이나 위벽의 확대 화상을 촬상할 수 있다. 이와 같이, 캡슐형 내시경(1)은 위 내부에 있어서의 액체(2a)의 양을 증감함으로써, 위 내부에 있어서의 연직 방향의 위치를 제어할 수 있다.

또, 이러한 액체(2a)의 표면에 부양하는 캡슐형 내시경(1)은, 케이싱(10)의 중심부 근방 또는 전단부 측에 무게 중심을 갖도록 하고, 영구 자석(3)으로부터 인가되는 자력에 의해 액체(2a)로부터 연직 상방 측으로 촬상 시야를 향하게 해도 좋지만, 상술한 바와 같이 케이싱(10)의 후단부 측에 무게 중심을 갖는 것이 바람직하다. 이에 의해, 액체(2a)의 부력에 의해 캡슐형 내시경(1)의 촬상 시야를 연직 상방 측을 향하게 할 수 있으므로, 보다 약한 자력의 영구 자석을 이용해서 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어할 수 있어, 이러한 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어 하는 영구 자석(3)을 소형화할 수 있다.

다음에, 피검체(100) 내의 관찰 부위인 소화관(예를 들어 위)에 도입한 캡슐형 내시경(1)이 수평 방향으로 변위하는 동작에 대해서 구체적으로 설명한다. 도6은 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(1)을 수평 방향으로 변위시키는 영구 자석(3)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도6에 도시한 바와 같이, 피검체(100)의 체표에 근접한 영구 자석(3)은, 예를 들어 위 내부의 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 소정의 자장을 발생하고, 이 자장의 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)을 포착한다. 이와 같이 캡슐형 내시경(1)을 포착한 영구 자석(3)은, 피검체(100)의 체표 상을 대략 수평 방향으로 이동하고, 이 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장의 위치 및 방향을 변화시킨다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 영구 자석(3)의 이동에 추종해서 액체(2a) 속을 대략 수평 방향으로 이동하고, 이것과 동시에, 위 내부의 촬상 시야를 변위시키면서 위 내부의 화상을 차례로 촬상한다.

이와 같이 영구 자석(3)이 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)의 수평 방향의 움직임을 제어함으로써, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 액체(2a)에 비해서 연직 상방 측의 위벽, 즉 상술한 발포제에 의해 신전한 위벽을 구석구석까지 촬상할 수 있다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 위벽의 환부(101)의 화상을 확실하게 촬상할 수 있다. 이것은, 이 캡슐형 내시경(1)을 부양하는 액체(2a)의 양을 증감한 경우도 마찬가지이다. 즉, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 액체(2a)의 수위 변화에 따라 연직 방향으로 변위하고, 예를 들어 도6에 도시한 바와 같이 관찰 위 치를 바꾸거나, 위벽에 근접해서 위벽의 확대 화상을 촬상할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 위벽의 환부(101)에 근접할 수 있고, 이 환부(101)의 확대 화상을 촬상할 수 있다.

다음에, 피검체(100) 내의 관찰 부위인 소화관(예를 들어 위)에 도입한 캡슐형 내시경(1)이 자세를 바꾸는 동작에 대해서 구체적으로 설명한다. 도7은 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(1)의 자세를 바꾸는 영구 자석(3)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도7에 도시한 바와 같이, 피검체(100)의 체표에 근접한 영구 자석(3)은, 상술한 바와 같이, 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)을 포착한다. 이와 같이 캡슐형 내시경(1)을 포착한 영구 자석(3)은, 피검체(100)의 체표 상을 대략 수평 방향으로 요동하고, 이 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장의 위치 및 방향을 변화시킨다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 영구 자석(3)의 요동에 추종하여 액체(2a) 속에서 요동하고, 장축(C1)의 벡터 방향을 영구 자석(3)의 위치를 향하게 한다. 이것과 동시에, 캡슐형 내시경(1)은 위 내부의 촬상 시야의 방향을 바꾸면서 위 내부의 화상을 차례로 촬상한다.

이와 같이 영구 자석(3)이 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)의 요동을 제어함으로써, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 액체(2a)에 비해서 연직 상방 측의 위벽, 즉 상술한 발포제에 의해 신전한 위벽을 구석구석까지 촬상할 수 있다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 위벽의 환부(101)의 화상을 확실하게 촬상할 수 있다. 이것은, 이 캡슐형 내시경(1)을 부양하는 액체(2a)의 양을 증감한 경우도 마 찬가지이다. 즉, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 액체(2a)의 수위 변화에 따라 연직 방향으로 변위하고, 예를 들어 도7에 도시한 바와 같이 위벽에 근접해서 위벽의 확대 화상을 촬상할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 위벽의 환부(101)에 근접할 수 있어, 이 환부(101)의 확대 화상을 촬상할 수 있다.

다음에, 피검체(100) 내의 관찰 부위인 소화관(예를 들어 위)에 도입한 캡슐형 내시경(1)이 수평 방향의 위치 및 자세를 바꾸는 동작에 대해서 구체적으로 설명한다.

도8은 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(1)의 수평 방향의 위치 및 자세를 바꾸는 영구 자석(3)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도8에 도시한 바와 같이, 피검체(100)의 체표에 근접한 영구 자석(3)은, 예를 들어 위 내부의 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(1)에 대하여 소정의 자장을 발생한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 영구 자석(3)에 의해 발생한 자장의 자력에 포착되도록 움직이다. 구체적으로는, 캡슐형 내시경(1)은, 이 영구 자석(3)의 위치에 장축(C1)의 벡터 방향을 향할 수 있도록 요동하면서, 이 영구 자석(3)에 접근하도록 수평 방향으로 이동한다. 이것과 동시에, 캡슐형 내시경(1)은, 위 내부의 촬상 시야의 위치 및 방향을 바꾸면서 위 내부의 화상을 차례로 촬상한다. 이때, 피검체(100) 밖의 자계를 발생하고 있지 않은 상태에 있어서, 캡슐형 내시경(1) 내의 영구 자석(11)의 자화 방향이, 액체의 수면에 대하여 10°이상의 각도를 갖도록 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심 위치가 배치되는 것이 바람직하다[캡슐형 내시경(1)의 중심으로부터 영구 자석(11)의 자화 방향에 대하여 10°이 상 각도를 갖는 방향으로 무게 중심을 어긋나게 함]. 피검체(100) 밖으로부터의 자계 발생 전의 영구 자석(11)의 자화 방향이 자계 발생 시의 영구 자석(11)의 방향과 일치하므로, 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 유도를 행할 때는 영구 자석(3)의 자화 방향과 영구 자석(11)의 자화 방향이 동일한 방향이 되도록, 영구 자석(3)을 피검체(100)에 근접시키면 좋다. 이로 인해, 제어성이 향상되는 동시에, 자기 토크를 발생시킬 필요가 없으므로, 효율적인 유도를 할 수 있어, 영구 자석(11), 영구 자석(3)의 소형화가 가능해진다. 또한, 영구 자석(3)은 피검체(100) 내의 액체에 대하여 연직 하측으로부터 근접시켜도 좋다. 또한, 영구 자석(3)의 피검체(100)까지의 거리를 변화시킴으로써, 영구 자석(11) 근방의 자계 강도를 제어하고, 이 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 이동 속도를 변화시켜도 된다. 또한, 본 제1 실시 형태에서는 영구 자석(3)의 수평 위치를 변화시킴으로써, 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 수평 방향의 위치를 제어하고 있지만, 이에 한정되지 않으며, 수평면 내에 복수의 전자석(자계 발생 요소)을 어레이 모양으로 배치하고, 복수의 전자석에 흐르게 하는 전류를 제어하는 제어부(자계 강도 변경부)를 구비하고, 자화하는 전자석을 절환함으로써, 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 수평 방향의 위치를 제어해도 된다.

이와 같이 영구 자석(3)이 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)의 수평 방향의 위치 및 자세를 제어함으로써, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 액체(2a)에 비해서 연직 상방 측의 위벽, 즉 상술한 발포제에 의해 신전한 위벽을 구석구석까지 촬상할 수 있다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 위벽의 환부(101)의 화상을 확실하게 촬상할 수 있다. 이것은, 이 캡슐형 내시경(1)을 부양하는 액체(2a)의 양을 증감한 경우도 마찬가지이다. 즉, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 액체(2a)의 수위 변화에 따라 연직 방향으로 변위하고, 예를 들어 도8에 도시한 바와 같이 관찰 위치를 바꾸거나, 위벽에 근접해서 위벽의 확대 화상을 촬상할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 위벽의 환부(101)에 근접할 수 있어, 이 환부(101)의 확대 화상을 촬상할 수 있다.

한편, 원하는 관찰 부위인 위 내부의 촬상을 끝낸 캡슐형 내시경(1)은, 상술한 스텝 S110의 처리 순서에 의해 다음 소화관(예를 들어 십이지장)으로 이동한다. 구체적으로는, 캡슐형 내시경(1)은 피검체(100)의 유문부 근방에 근접한 영구 자석(3)으로부터 인가되는 자력에 의해 위로부터 유문부로 이동한다. 이 경우, 검사자는 예를 들어 피검체(100)의 체위를 우측와위로 변환하고, 그 후에 유문부 근방인 피검체(100)의 체표 위를 향해서 영구 자석(3)을 움직이고, 이러한 영구 자석(3)으로부터 인가되는 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)을 유문부로 유도하면 된다.

다음에, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 피검체(100) 내의 복수의 화상을 결합하는 화상 결합 처리에 대해서 상세하게 설명한다. 도9는 워크스테이션(4)의 제어부(9)가 행하는 화상 결합 처리의 처리 순서를 예시하는 흐름도이다. 도10은 복수의 화상을 연결하는 제어부(9)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

워크스테이션(4)의 제어부(9)는, 캡슐형 내시경(1)으로부터 취득한 복수의 화상 정보와, 이들 복수의 화상 정보에 각각 대응한 각 위치 자세 정보를 기초로 하여, 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 복수의 화상의 상대 위치 및 상대 방향을 파악하고, 에피폴러 선을 기초로 하여 복수의 화상을 결합한다. 즉, 도9에 있어서, 제어부(9)는, 우선 결합 대상인 2개의 화상을 입력한다(스텝 S201). 이 경우, 입력부(6)는 검사자의 입력 조작에 따라서, 제어부(9)에 대하여 결합 대상인 2개의 화상을 지정하는 정보를 입력한다. 제어부(9)는, 이러한 입력부(6)로부터의 입력 정보를 기초로 하여, 결합 대상인 2개의 화상(P_n, P_n _-1)을 기억부(8)로부터 판독한다. 이것과 동시에, 제어부(9)는, 이러한 화상(P_n, P_n _-1)에 대응시킨 각 위치 자세 정보를 기억부(8)로부터 판독한다. 화상 결합부(9c)는 화상(P_n, P_n _-1)의 각 위치 자세 정보를 기초로 하여, 화상(P_n, P_n _-1)이 촬상되었을 때의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세와 z축에 대한 화상의 기울기를 파악한다.

다음에, 제어부(9)는, 판독한 2개의 화상(P_n, P_n _-1)의 왜곡 수차를 보정한다(스텝 02). 이 경우, 화상 결합부(9e)는 이러한 화상(P_n, P_n _-1)의 각 왜곡 수차를 보정한다. 이에 의해, 화상 결합부(9e)는, 양 화상(P_n, P_n _-1)에 공통의 피사체가 촬상되어 있는 경우에, 이 공통의 피사체를 나타내는(즉 유사도가 높은) 화소 영역을 합성해서 양 화상(P_n, P_n _-1)을 결합할 수 있게 된다.

그 후에 제어부(9)는, 이러한 양 화상(P_n, P_n _-1) 사이에서 유사도가 높은 화소 영역을 탐색하는 패턴 매칭 처리의 탐색 범위를 설정한다(스텝 S203). 이 경우, 화상 결합부(9e)는 에피폴러 선을 기초로 하여, 화상(P_n _-1) 상의 복수의 참조점 과, 이들 복수의 참조점에 각각 대응하는 화상(P_n) 상의 복수의 에피폴러 선을 산출한다.

여기서, 화상(P_n, P_n _-1)은 캡슐형 내시경(1)이 위치 및 자세 중 적어도 하나를 바꾸는 전후에 있어서 촬상된 화상이다. 구체적으로는, 화상(P_n _-1)은 예를 들어 도10에 도시한 바와 같이 캡슐형 내시경(1)에 의해 피검체(100)의 내부를 촬상한 화상이며, 화상(P_n)은 이 캡슐형 내시경(1)이 위치 및 자세를 바꾼 후에 피검체(100)의 내부를 촬상한 화상이다. 이러한 화상(P_n, P_n _-1)은, 동일한 피사체를 포함하는 화상인 경우, 서로 유사도가 높은 화소 영역을 갖는다. 화상 결합부(9e)는 이와 같이 유사도가 높은 화소 영역에 대응하는 참조점을 화상(P_n _-1) 위에 복수(예를 들어 6점 이상) 설정하고, 이들 복수의 참조점에 각각 대응하는 복수의 에피폴러 선을 화상(P_n) 위에 설정한다.

예를 들어, 화상 결합부(9e)는 도10에 도시한 바와 같이 화상(P_n _-1) 위에 참조점(R₀)을 설정하고, 이 참조점(R₀)에 대응하는 에피폴러 선(E_P)을 화상(P_n) 상에 설정한다. 이 참조점(R₀)이 화상(P_n, P_n _-1) 사이에 있어서 유사도가 높은 화소 영역의 좌표 위치를 나타내는 것인 경우, 화상 결합부(9e)는 이 에피폴러 선(E_P)을 화상(P_n) 위, 예를 들어 화상(P_n)이 대향하는 2개의 정상점 사이로 설정할 수 있다. 이러한 에피폴러 선(E_P) 상에는 참조점(R₀)에 대응하는 대응점(R₁)이 포함된다. 이 대응점(R₁)은 참조점(R)₀에 의해 좌표 위치가 설정되는 화상(P_n, P_n-1) 상의 화소 영역에 비해서 유사도가 높은 화상(P_n) 상의 화소 영역의 좌표 위치를 나타내는 것이다.

이와 같이 하여, 화상 결합부(9e)는 화상(P_n _-1) 위에 복수(예를 들어 6점 이상)의 참조점을 설정하고, 또한 이들 복수의 참조점에 각각 대응하는 복수의 에피폴러 선을 화상(P_n) 위에 설정한다. 이 경우, 화상 결합부(9e)는, 이러한 복수의 에피폴러 선의 각각에 근방의 각 화소 영역을 패턴 매칭 처리의 탐색 범위로 설정한다.

다음에, 제어부(9)는 화상(P_n _-1)을 기초로 하여, 패턴 매칭 처리의 기준이 되는 복수의 화소 영역(템플레이트 화상)을 검출한다(스텝 S204). 이 경우, 화상 결합부(9e)는 상술한 참조점(R₀)에 예시되는 복수의 참조점에 각각 대응하는 복수(예를 들어 6개 이상)의 템플레이트 화상을 검출한다.

그 후에 제어부(9)는, 이와 같이 검출한 복수의 템플레이트 화상에 비해서 유사도가 높은 화상(P_n) 상의 복수의 화소 영역을 각각 검출하는 패턴 패칭 처리를 실행한다(스텝 S205). 이 경우, 화상 결합부(9e)는 예를 들어 에피폴러 선(E_P) 근방의 화상(P_n) 상의 화소 영역을 패턴 매칭 처리의 탐색 범위라 하고, 참조점(R₀)에 대응하는 템플레이트 화상에 비해서 유사도가 높은 화상(P_n) 상의 화소 영역을 검출한다. 그리고, 화상 결합부(9e)는 이 유사도가 높은 화소 영역의 화상(P_n) 상에서의 좌표 위치를 결정하는 대응점(R₁)을 산출한다. 화상 결합부(9e)는 이러한 패턴 매칭 처리를 복수의 템플레이트 화상 및 에피폴러 선에 대해서 반복하여 행하고, 예를 들어 6개 이상의 템플레이트 화상에 각각 대응하는 화상(P_n) 상의 화소 영역을 6개 이상 검출한다. 그리고, 화상 결합부(9e)는, 이러한 6개 이상의 화소 영역의 좌표 위치를 각각 결정하는 6개 이상의 좌표점, 즉 상술한 참조점(R₀)에 예시되는 6개 이상의 참조점에 각각 대응하는 화상(P_n) 상의 6개 이상의 대응점을 산출한다.

이러한 화상(P_n, P_n _-1) 상의 예를 들어 6개 이상의 참조점 및 대응점을 산출한 경우, 제어부(9)는 양 화상(P, P)의 아핀 변환 처리를 실행한다(스텝 S206). 이 경우, 화상 결합부(9e)는 산출한 6개 이상의 참조점 및 대응점을 이용하고, 최소 제곱법을 기초로 하여 아핀 파라미터를 산출한다. 화상 결합부(9e)는 산출한 아핀 파라미터를 기초로 하여, 예를 들어 화상(P_n _-1) 상의 좌표계를 화상(P_n) 상의 좌표계로 변환하고, 이러한 양 화상(P_n, P_n _-1)의 아핀 변환 처리를 달성한다.

다음에, 제어부(9)는 핀 변환 처리가 행해진 양 화상(P_n, P_n _-1)을 합성하고(스텝 S207), 이들 양 화상(P_n, P_n _-1)을 하나의 가공 화상(예를 들어 파노라마 화상) 에 결합한다. 이 경우, 화상 결합부(9e)는 아핀 변환 처리가 행해진 양 화상(P_n, P_n-1)에 공통된 피사체를 나타내는 화소 영역(즉 유사도가 높은 화소 영역)을 합성하고, 이러한 양 화상(P_n, P_n _-1)을 결합한 가공 화상을 생성한다.

그 후에 제어부(9)는, 이러한 화상 결합 처리를 계속해서 행할 경우(스텝 S208, 아니오), 상술한 스텝 S201 이후의 처리 순서를 반복한다. 이 경우, 화상 결합부(9e)는 캡슐형 내시경(1)에 의해 촬상된 복수의 화상을 차례로 결합할 수 있어, 피검체(100) 내의 관찰 부위, 예를 들어 위의 내벽 전체 형상을 나타내는 파노라마 화상을 생성할 수 있다. 한편, 제어부(9)는 입력부(6)에 의해 처리 관료를 지시하는 정보가 입력된 경우, 화상 결합 처리를 완료한다(스텝 S208, 예). 이 경우, 제어부(9)는 이러한 화상 결합 처리에 의해 생성한 가공 화상을 기억부(8)에 보존한다.

여기서, 제어부(9)는 상술한 화상 결합 처리에 의해 생성한 가공 화상, 예를 들어 띠 형상의 파노라마 화상을 기초로 하여, 피검체(100) 내의 소화관 내부를 대략 입체적으로 나타내는 원기둥 형상의 가공 화상을 생성할 수 있다. 이 경우, 화상 결합부(9e)는 띠 형상의 파노라마 화상의 직교 좌표계를 원기둥 좌표계로 변환하는 동시에, 이 띠 형상의 파노라마 화상의 길이 방향의 양단부를 합성해서 원기둥 형상의 가공 화상을 생성한다. 제어부(9)는, 이러한 원기둥 형상의 가공 화상을 기억부(8)에 보존한다.

다음에, 상술한 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는 영구 자석(3)을 선택 하기 위해서 준비한 복수의 영구 자석을 수납하는 수납 장치에 대해서 설명한다. 도11은 복수의 영구 자석을 수납하는 수납 장치의 하나의 구성예를 모식적으로 나타내는 모식도이다. 이하에서는, 영구 자석(3)을 선택하기 위해서 준비한 6개의 영구 자석(3a 내지 3f)을 수납하는 수납 장치를 예시한다. 또, 이러한 영구 자석의 수량은, 2개 이상이면 좋고, 이 수납 장치의 구성을 한정하는 것은 아니다.

도11에 도시한 바와 같이, 이 수납 장치(110)는 영구 자석(3a 내지 3f)을 각각 수납하는 6개의 수납부(111 내지 116)와, 수납부(111 내지 116)를 일체적으로 접속하는 다이(117)와, 수납부(111 내지 116)의 각 개폐 구동을 제어하는 제어부(118)를 갖는다. 또한, 영구 자석(3a 내지 3f)은 각각을 특정하는 예를 들어 자석 번호 1 내지 6이 각각 붙여진다. 이 경우, 영구 자석(3a 내지 3f)은, 이러한 자석 번호가 클수록, 강한 자력을 갖는 것이다.

수납부(111)는, 자석 번호(1)의 영구 자석(3a)을 수납하기 위한 것이다. 구체적으로는, 수납부(111)는 영구 자석(3a)을 수납하는 상자 부재(111a)와, 상자 부재(111a)의 개구단부를 개폐하는 덮개(111b)와, 상자 부재(111a)에 수납된 영구 자석(3a)을 검출하는 자석 검출부(111c)와, 덮개(111b)를 시정하는 로크부(111d)를 갖는다. 상자 부재(111a)는 예를 들어 측단면이 오목 형상인 부재이며, 개구단부 근방에 덮개(111b)가 회전 가능하게 설치된다. 이러한 상자 부재(111a)에 수납된 영구 자석(3a)은 덮개(111b)를 개폐함으로써 출납된다. 자석 검출부(111c)는, 영구 자석(3a)이 상자 부재(111a)에 수납된 경우, 이 영구 자석(3a)의 자장 또는 무게를 검출하고, 이 검출 결과를 기초로 하여 상자 부재(111a) 내의 영구 자석(3a) 의 유무를 검출한다. 자석 검출부(111c)는, 이 영구 자석(3a)의 검출 결과를 제어부(118)에 통지한다. 로크부(111d)는 제어부(118)의 제어를 기초로 하여 덮개(111b)를 시정하고, 또는 덮개(111b)의 시정을 해제한다.

또한, 수납부(112 내지 116)는 자석 번호 2 내지 6의 영구 자석(3b 내지 3f)을 각각 수납하기 위한 것이고, 상술한 수납부(111)와 거의 동일한 구성 및 기능을 갖는다. 즉, 수납부(112 내지 116)는, 영구 자석(3b 내지 3f)을 개별로 수납하는 상자 부재(112a 내지 116a)와, 상자 부재(112a 내지 116a)의 각 개구단부를 각각 개폐하는 덮개(112b 내지 116b)와, 상자 부재(112a 내지 116a)에 각각 수납된 영구 자석(3b 내지 3f)을 개별로 검출하는 자석 검출부(112c 내지 116c)와, 덮개(112b 내지 116b)를 각각 시정하는 로크부(112d 내지 116d)를 갖는다. 이 경우, 상자 부재(112a 내지 116a)는 수납부(111)의 상자 부재(111a)와 거의 같은 기능을 갖고, 덮개(112b 내지 116b)는 수납부(111)의 덮개(111b)와 거의 마찬가지의 기능을 갖는다. 또한, 자석 검출부(112c 내지 116c)는 수납부(111)의 자석 검출부(111c)와 거의 같은 기능을 갖고, 로크부(112d 내지 116d)는 수납부(111)의 로크부(111d)와 거의 같은 기능을 갖는다.

제어부(118)는, 예를 들어 다이(118)에 설치되고, 상술한 자석 검출부(111c 내지 116c) 및 로크부(111d 내지 116d)의 각 구동을 제어한다. 구체적으로는, 제어부(118)는, 자석 검출부(111c 내지 116c)로부터 영구 자석(3a 내지 3f)의 각 검출 결과를 취득하고, 취득한 영구 자석(3a 내지 3f)의 각 검출 결과를 기초로 하여 로크부(111d 내지 116d)의 각 구동을 제어한다. 이 경우, 제어부(118)는 자석 검 출부(111c 내지 116c)의 전체로부터 영구 자석 있음의 검출 결과를 취득하면, 시정을 해제하는 구동 제어를 로크부(111d 내지 116d)에 대하여 행한다.

한편, 제어부(118)는 자석 검출부(111c 내지 116c) 중의 하나로부터 영구 자석 없음의 검출 결과를 취득하면, 이 영구 자석 없음의 검출 결과를 통지한 자석 검출부를 갖는 수납부, 즉 영구 자석이 취출된 수납부의 로크부[로크부(111d 내지 116d) 중 어느 하나]에 대하여, 시정을 해제하는 구동 제어를 행한다. 이것과 동시에, 제어부(118)는 영구 자석 있음의 검출 결과를 통지한 나머지의 자석 검출부를 갖는 각 수납부, 즉 영구 자석이 수납되어 있는 각 수납부의 로크부[로크부(111d 내지 116d) 중 어느 하나]에 대하여, 덮개를 시정하는 구동 제어를 행한다.

이러한 제어부(118)는, 수납부(111 내지 116)에 각각 수납된 영구 자석(3a 내지 3f) 중에서 어느 하나를 취출할 수 있도록 구동 제어하고, 동시에 복수의 영구 자석을 꺼낼 수 없도록 한다. 예를 들어 도11에 도시한 바와 같이, 검사자가 영구 자석(3a 내지 3f) 중에서 영구 자석(3a)을 취출한 경우, 제어부(118)는 자석 검출부(111c)로부터 영구 자석 없음의 검출 결과를 취득하는 동시에, 남은 자석 검출부(112c 내지 116c)로부터 영구 자석 있음의 검출 결과를 취득한다. 이 경우, 제어부(118)는 로크부(111d)에 대하여 덮개의 시정을 해제하는 구동 제어를 행하는 동시에, 남은 로크부(112d 내지 116d)에 대하여 덮개를 시정하는 구동 제어를 행한다. 이에 의해, 검사자는 수납 장치(110)로부터 필요한 영구 자석만을 취출할 수 있어, 예를 들어 캡슐형 내시경(1)을 도입한 피검체(100)에 대하여 복수의 영구 자 석을 의도하지 않고 근접시키는 사태를 방지할 수 있어, 보다 안정된 피검체(100) 내의 관찰을 행할 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제1 실시 형태에서는 피검체 내를 촬상하는 촬상부를 케이싱의 내부에 고정 배치하고, 소정의 공간 좌표계에 있어서의 케이싱의 좌표 위치 및 벡터 방향에 의해 촬상 시야의 위치 및 방향을 결정하도록 하고, 또한 외부의 자장에 반응해서 이 케이싱을 움직이는 영구 자석을 케이싱 내부에 배치하고, 피검체의 소화관 내에 도입한 소정의 액체 속에서 케이싱의 좌표 위치 및 벡터 방향 중 적어도 하나를 바꾸도록 하고 있다. 이로 인해, 피검체 내에 도입했을 때의 케이싱의 좌표 위치 및 벡터 방향 중 적어도 하나를 능동적으로 바꿀 수 있고, 이에 의해 피검체의 소화관 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 용이하게 바꿀 수 있어, 원하는 관찰 부위인 소화관 내를 구석구석까지 촬상할 수 있는 피검체 내 도입 장치를 실현할 수 있다. 또한, 피검체 내에 도입한 액체에 의해 이 피검체 내 도입 장치에 부력이 작용하고, 이 부력만큼만, 이 피검체 내 도입 장치에 발생하는 중력을 경감, 또한 상쇄할 수 있으므로, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 용이하게 바꿀 수 있는 동시에, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부(예를 들어 피검체 내 도입 장치에 내장한 영구 자석)를 소형화할 수 있다. 이 결과, 이 피검체 내 도입 장치를 소형화할 수 있으므로, 피검체 내에 대한 피검체 내 도입 장치의 도입성을 향상시킬 수 있다.

또한, 이러한 피검체 내 도입 장치에 대하여 자장을 발생하는 영구 자석을 이용하고, 피검체의 소화관 내에 도입한 소정의 액체 속에서 피검체 내 도입 장치를 움직이고, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 바꾸도록 하고 있다. 이로 인해, 소화관 내에 도입한 액체 속에서 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 능동적으로 바꿀 수 있고, 이에 의해 피검체의 소화관 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 용이하게 바꿀 수 있어, 원하는 관찰 부위인 소화관 내를 단시간에 구석구석까지 관찰할 수 있는 피검체 내 도입 시스템을 실현할 수 있다.

또한, 이러한 피검체 내 도입 장치의 비중을 소정의 액체에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만으로 했으므로, 외부의 자장 강도에 의하지 않고, 소화관 내에 도입한 소정의 액체의 표면에 피검체 내 도입 장치를 부양할 수 있고, 피검체 내 도입 장치의 움직임을 제어하는 외부의 영구 자석의 소형화를 촉진하는 동시에, 이 외부의 영구 자석이 발생한 자장에 의하여 피검체 내 도입 장치를 용이하게 수평 방향으로 변위 또는 요동할 수 있다. 또한, 피검체 내 도입 장치를 부양하는 소정의 액체의 양을 증감함으로써, 피검체 내 도입 장치를 용이하게 연직 방향으로 변위시킬 수 있다.

또한, 이러한 피검체 내 도입 장치의 케이싱의 일부분이며 촬상부를 덮는 돔 부재를 소정의 액체에 침지할 수 있으므로, 이 돔 부재에 발생한 흠집에 액체막을 형성할 수 있고, 이에 의해 소화관 내의 화상을 촬상할 때에 돔 부재의 흠집이 눈에 띄지 않게 되어, 보다 선명한 화상을 촬상할 수 있다.

(제1 실시 형태의 변형예)

다음에, 본 발명의 제1 실시 형태의 변형예에 대해서 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는 피검체(100)의 소화관 내에 도입한 액체(2a)의 표면에 부양하는 동시에 액체(2a)의 표면에 비해서 연직 상방 측에 촬상 시야를 향하게 하는 캡슐형 내시경(1)을 이용하고 있었지만, 이 제1 실시 형태의 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 이러한 캡슐형 내시경(1) 대신에, 액체(2a)의 표면에 부양하는 동시에 액체(2a)의 표면에 비해서 연직 하방측에 촬상 시야를 향하게 하는 캡슐형 내시경을 구비하고 있다.

도12는 본 발명의 제1 실시 형태의 변형예에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도12에 도시한 바와 같이, 이 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(21)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)의 케이싱(10) 대신에 케이싱(20)을 갖는다. 이 케이싱(20)은, 상술한 케이싱(10)의 케이스 본체(10a) 대신에 케이스 본체(20a)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

케이싱(20)은, 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 케이스 본체(20a)의 전단부에 돔 부재(10b)를 부착함으로써 실현된다. 케이스 본체(20a)는 캡슐형 내시경(21)의 각 구성부를 내장하는 동시에, 케이싱(20)의 중심에 비해서 전단부 측에 영구 자석(11)을 갖는다. 이 경우, 케이스 본체(20a)는 상술한 캡슐형 내시경(1)과 마찬가지로, 전단부에 촬상부(12)를 고정 배치한다. 또한, 케이스 본체(20a)의 후단부에는 공간 영역(20d)이 형성된다. 이러한 케이스 본체(20a)와 돔 부재(10b)에 의해 형성되는 케이싱(20)은, 상술한 캡 슐형 내시경(1)의 케이싱(10)과 거의 마찬가지로, 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 또한 전단부 측에 무게 중심을 갖는다.

또한, 케이싱(20)의 비중을 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만으로 하는 동시에 케이싱(20)의 무게 중심을 전단부 측으로 하기 위해서, 케이스 본체(20a)는 도12에 예시한 바와 같은 영구 자석(11)의 배치 또는 공간 영역(20d)의 형성에 한정되지 않으며, 액체(2a)에 비해서 비중이 커지지 않을 정도로 전단부 근방에 철 또는 납 등의 추를 추가해도 좋고, 후단부 근방에 공간 영역을 추가해도 좋고, 전원부(19)의 배치를 전단부 측으로 변경해도 좋다.

이러한 케이싱(20)을 갖는 캡슐형 내시경(21)은, 피검체(100)의 소화관 내에 도입한 액체(2a)의 표면에 부양하는 동시에, 이 액체(2a)의 액면에 비해서 연직 하방측으로 촬상 시야를 향하게 한다. 도13은 캡슐형 내시경(21) 및 액체(2a)를 소화관 내에 도입한 상태를 예시하는 모식도이다. 도13에 도시한 바와 같이, 예를 들어 피검체(100)의 위 내부에 캡슐형 내시경(21) 및 액체(2a)를 도입한 경우, 캡슐형 내시경(21)은, 이 위 내부의 액체(2a)의 표면에 부양하는 동시에, 이 액체(2a)의 표면에 비해서 연직 하방측으로 촬상 시야를 향하게 한다. 이때, 촬상 시야가 완전히 물 속에 포함되도록 되어 있다.

여기에서, 이러한 캡슐형 내시경(21)의 촬상 시야에 포착되는 위벽[즉 액체(2a)의 표면에 비해서 연직 하방측의 위벽]은, 상술한 제1 실시 형태와 같이 발포제를 이용하지 않더라도, 위 내부에 도입된 액체(2a)에 의해 신전된다.

또한, 캡슐형 내시경(21)은, 상술한 제1 실시 형태의 경우와 거의 마찬가지 로, 액체(2a)의 수위 변화에 따라 연직 방향의 위치를 변화시킨다. 따라서, 캡슐형 내시경(21)은 피검체(100) 내에 도입된 후, 상술한 스텝 S104 이후의 처리 순서를 반복함으로써, 관찰 부위를 바꿀 수 있어, 원하는 관찰 부위, 예를 들어 위의 내부를 구석구석까지 촬상할 수 있고, 또한 위벽의 확대 화상을 촬상할 수 있다. 이에 의해, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 작용 효과를 거둘 수 있다.

또한, 이러한 캡슐형 내시경(21)은 케이싱(20)의 중심부 근방 또는 후단부 측에 무게 중심을 갖도록 하고, 영구 자석(3)으로부터 인가되는 자력에 의해 액체(2a)로부터 연직 하방 측에 촬상 시야를 향하게 해도 좋지만, 상술한 바와 같이 케이싱(20)의 전단부 측에 무게 중심을 갖는 것이 바람직하다. 이에 의해, 액체(2a)의 부력에 의해 캡슐형 내시경(21)의 촬상 시야를 연직 하방 측을 향하게 할 수 있으므로, 보다 약한 자력의 영구 자석을 이용해서 캡슐형 내시경(21)의 움직임을 제어할 수 있어, 이러한 캡슐형 내시경(21)의 움직임을 제어하는 영구 자석(3)을 소형화할 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제1 실시 형태의 변형예에서는 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심을 전단부 측으로 변경한 캡슐형 내시경을 이용했으므로, 피검체의 소화관 내에 도입한 액체의 표면 하에 촬상 시야를 향하게 한 태양에서 캡슐형 내시경을 부양할 수 있다. 이로 인해, 이 액체를 통해서 소화관 내를 촬상 시야에 포착할 수 있는 동시에, 발포제 등을 이용하지 않더라도, 이 액체에 의해 신전한 소화관 내를 촬상할 수 있어, 상술한 제1 실시 형태의 작용 효과를 거두는 동시에, 보다 선명한 피검체 내의 화상을 관찰할 수 있 다. 또한, 피검체 내에 도입한 액체에 의해 피검체 내 도입 장치[예를 들어 캡슐형 내시경(21)]에 부력이 작용하고, 이 부력만큼만, 이 피검체 내 도입 장치에 발생하는 중력을 경감, 또한 상쇄할 수 있으므로, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 용이하게 바꿀 수 있는 동시에, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부(예를 들어 피검체 내 도입 장치에 내장한 영구 자석)를 소형화할 수 있다. 이 결과, 이 피검체 내 도입 장치를 소형화할 수 있으므로, 피검체 내에 대한 피검체 내 도입 장치의 도입성을 향상시킬 수 있다.

(제2 실시 형태)

다음에, 본 발명의 제2 실시 형태에 대해서 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는 피검체(100)의 소화관 내에 도입하는 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖는 캡슐형 내시경(1)을 이용하고 있었지만, 이 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 이러한 캡슐형 내시경(1) 대신에, 이 액체(2a)를 초과하는 비중을 갖는 캡슐형 내시경을 구비하고 있다.

도14는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도14에 도시한 바와 같이, 이 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 캡슐형 내시경(1) 대신에 캡슐형 내시경(31)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

캡슐형 내시경(31)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)과 마 찬가지의 촬상 기능 및 무선 통신 기능을 갖는 것이며, 피검체(100)의 소화관 내에 도입되는 액체(2a)에 비해서 큰 비중을 갖는다. 이러한 캡슐형 내시경(31)은, 이 액체(2a)에 가라앉고, 영구 자석(3)에 의해 인가된 자력에 반응해서 이 액체(2a) 속에서 요동 또는 이동한다. 이와 같이 하여, 캡슐형 내시경(31)은 소화관 내에서의 촬상 시야의 위치 및 방향 중 적어도 하나를 바꾸면서 소화관 내의 화상을 차례로 촬상한다.

다음에, 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(31)의 구성에 대해서 설명한다. 도15는 본 발명의 제2 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도15에 도시한 바와 같이, 이 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(31)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)의 케이싱(10) 대신에 케이싱(30)을 갖는다. 이 케이싱(30)은, 상술한 케이싱(10)의 케이스 본체(10a) 대신에 케이스 본체(30a)를 갖는다. 또한, 케이스 본체(30a)의 내부에는 추(32)가 더 설치된다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일 부호를 붙이고 있다.

케이싱(30)은, 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 케이스 본체(30a)의 전단부에 돔 부재(10b)를 부착함으로써 실현된다. 케이스 본체(30a)는 캡슐형 내시경(31)의 각 구성부를 내장한다. 이 경우, 케이스 본체(30a)는 상술한 캡슐형 내시경(1)과 마찬가지로, 전단부에 촬상부(12)를 고정 배치하고, 케이싱(30)의 중심에 비해서 후단부 측에 영구 자석(11) 및 추(32)를 배치한다. 추(32)는, 철 또는 납 등의 케이싱(30)에 소정의 중량을 추가하기 위한 부재이다. 이러한 추(32)를 원하는 수량 추가한 케이스 본체(30a)와 돔 부재(10b)에 의해 형성되는 케이싱(30)은, 상술한 액체(2a)에 비해서 큰 비중을 갖고, 또한 후단부 측에 무게 중심을 갖는다.

또한, 케이싱(30)의 비중을 액체(2a)에 비해서 크게 하기 위해서, 케이스 본체(30a)는 도15에 예시한 바와 같은 추(32)의 추가에 한정되지 않으며, 내부의 공간 영역을 줄여서 고밀도화해도 좋다. 또한, 돔 부재(10b)와 케이스 본체(30a)의 전단부에 의해 형성되는 공간 영역(10c)을 줄여서 케이싱(30)의 고밀도화를 실현해도 좋다. 이러한 케이싱(30)의 고밀도화에 의해, 캡슐형 내시경(31)의 소형화를 촉진할 수 있다.

이러한 케이싱(30)을 갖는 캡슐형 내시경(31)은, 피검체(100)의 소화관 내에 도입한 액체(2a)에 가라앉는 동시에, 이 액체(2a)를 통해서 소화관 내를 촬상 시야 에 포착한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(31)은 케이싱(30)의 후단부 측에 무게 중심을 가짐으로써, 영구 자석(3)의 자력에 의존하지 않더라도, 예를 들어 액체(2a)의 부력을 이용해서 대략 연직 상방으로 촬상 시야를 향하게 할 수 있다. 또한, 캡슐형 내시경(31)은 액체(2a)를 통해서 소화관 내의 화상을 촬상할 수 있으므로, 상술한 발포제를 이용하지 않더라도, 액체(2a)에 의해 신전한 소화관 내의 화상을 보다 선명하게 촬상할 수 있다.

이러한 캡슐형 내시경(31)은, 피검체(100) 내에 도입된 후, 상술한 스텝 S104 이후의 처리 순서를 반복함으로써, 원하는 관찰 부위, 예를 들어 위의 내부를 구석구석까지 촬상할 수 있다. 이에 의해, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 작 용 효과를 거둘 수 있다.

다음에, 상술한 스텝 S104, S105의 처리 순서를 행하여 캡슐형 내시경(31)이 액체(2a) 속에서 위치 또는 자세를 바꾸는 동작에 대해서 설명한다. 우선, 피검체(100) 내의 관찰 부위인 소화관(예를 들어 위)에 도입한 캡슐형 내시경(31)이 자세를 바꾸는 동작에 대해서 구체적으로 설명한다. 도16은 액체(2a)에 가라앉은 캡슐형 내시경(31)의 자세를 바꾸는 영구 자석(3)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도16에 도시한 바와 같이, 영구 자석(3)은, 예를 들어 위의 근방인 피검체(100)의 체표에 근접한 경우, 위 내부의 액체(2a)에 가라앉은 캡슐형 내시경(31)을 자력에 의해 포착한다. 이와 같이 캡슐형 내시경(31)을 포착한 영구 자석(3)은, 피검체(100)의 체표 상을 예를 들어 수평 방향으로 요동하고, 이 캡슐형 내시경(31)에 대한 자장의 위치 및 방향을 변화시킨다. 이 경우, 캡슐형 내시경(31)은, 이러한 영구 자석(3)의 요동에 추종해서 액체(2a)의 저부에서 요동하고, 장축(C1)의 벡터 방향을 영구 자석(3)의 위치로 향하게 한다. 이것과 동시에, 캡슐형 내시경(31)은, 위 내부의 촬상 시야의 방향을 바꾸면서 위 내부의 화상을 차례로 촬상한다. 이때, 캡슐형 내시경(31) 내의 영구 자석(11)의 자화 방향이 관찰 시야 방향에 대하여 80°이하의 각도인 것이 바람직하다. 이와 같이 영구 자석(11)의 자화 방향을 조정함으로써, 영구 자석(11)에 발생하는 자계 방향에 따라서, 촬상 시야의 방향을 변화시킬 수 있다.

이와 같이 영구 자석(3)이 자력에 의해 캡슐형 내시경(31)의 요동을 제어함 으로써, 캡슐형 내시경(31)은 액체(2a)에 의해 신전한 위벽을 구석구석까지 촬상할 수 있다. 또한, 캡슐형 내시경(31)의 비중이 액체의 비중보다도 클 경우, 캡슐형 내시경(31)은 액체의 바닥에 가라앉고, 위벽과 접촉 부분을 갖기 때문에, 이 접촉 부분의 마찰에 의해, 이 접촉 부분이 지점이 되어, 그 결과, 확실하게 촬상 시야의 방향을 변화시킬 수 있다. 또한, 도시하지 않았지만, 영구 자석(3)의 수평 방향의 위치를 변화시키는 대신에, 복수의 전자석을 수평면 모양으로 복수 개 배치하고, 각 전자석이 발생하는 자계를, 자계 강도 변경부에 의해 변경함으로써, 캡슐형 내시경(31)의 영구 자석(11)에 발생하는 자계의 방향을 변화시킬 수 있다. 이러한 복수의 전자석의 구성은, 구체적으로는 후술하는 도32, 도35와 같은 구성으로 해도 된다.

다음에, 피검체(100) 내의 관찰 부위인 소화관(예를 들어 위)에 도입한 캡슐형 내시경(31)이 연직 방향 또는 수평 방향으로 변위하는 동작에 대해서 구체적으로 설명한다. 도17은 액체(2a)에 가라앉은 캡슐형 내시경(31)을 연직 방향 또는 수평 방향으로 변위시키는 영구 자석(3)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다. 또한, 여기서 이용하는 영구 자석(3)은, 액체(2a) 속에 가라앉은 캡슐형 내시경(31)을 연직 상방으로 끌어당기는 것이 가능한 자장 강도의 자장을 발생하는 것이다. 이 경우, 영구 자석(3)은 피검체(100)의 체표에 대한 거리를 조정함으로써 캡슐형 내시경(31)에 작용하는 자장 강도를 조정할 수 있다.

도17에 도시한 바와 같이, 영구 자석(3)은, 예를 들어 위의 근방인 피검체(100)의 체표에 대하여 소정 거리까지 근접시킨 경우, 액체(2a)의 저부에 가라앉 은 캡슐형 내시경(31)을 자력에 의해 포착한다(상태 1). 다음에, 이러한 캡슐형 내시경(31)을 포착한 영구 자석(3)은, 피검체(100)의 체표를 향해서 더욱 가까이 체표 위에 근접하고, 이 액체(2a)의 저부에 가라앉은 캡슐형 내시경(31)에 대하여 강한 자장을 발생한다. 이에 의해, 이 캡슐형 내시경(31)은, 이 영구 자석(3)의 자력에 끌어 당겨져, 액체(2a)의 표면을 향해서 상승한다(상태 2). 이와 같이 하여, 캡슐형 내시경(31)은 대략 연직 상방으로 변위할 수 있고, 이것과 동시에, 위 내부의 촬상 시야를 변위시키면서 위 내부의 화상을 차례로 촬상한다.

또한, 액체(2a)의 표면에 캡슐형 내시경(31)을 가까이 끌어당긴 영구 자석(3)은, 피검체(100)의 체표 상을 대략 수평 방향으로 이동하고, 이 캡슐형 내시경(31)에 대한 자장의 위치 및 방향을 변화시킨다. 이 경우, 캡슐형 내시경(31)은, 이러한 영구 자석(3)의 이동에 추종해서 액체(2a) 속을 대략 수평 방향으로 이동하고(상태 3), 이것과 동시에, 위 내부의 촬상 시야를 변위시키면서 위 내부의 화상을 차례로 촬상한다.

그 후에 영구 자석(3)은, 피검체(100)의 체표로부터 이격되는 방향으로 이동하고, 이 캡슐형 내시경(31)에 대한 자장 강도를 약하게 한다. 이 경우, 캡슐형 내시경(31)은, 이러한 영구 자석(3)의 자력에 의한 보충으로부터 개방되어, 액체(2a)의 저부를 향해서 연직 아래쪽으로 변위한다(상태 4). 이것과 동시에, 캡슐형 내시경(31)은, 위 내부의 촬상 시야를 변위시키면서 위 내부의 화상을 차례로 촬상한다.

이와 같이 영구 자석(3)이 자력에 의해 캡슐형 내시경(31)의 변위 동작을 제 어함으로써, 캡슐형 내시경(31)은, 액체(2a)에 의해 신전한 위벽을 구석구석까지 촬상할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(31)은, 위벽의 원하는 위치에 근접해서 위벽의 확대 화상을 촬상할 수 있다. 또한, 캡슐형 내시경(31)은, 액체(2a) 속에서 수평 이동할 때에 위벽에 대한 접촉을 회피할 수 있으므로, 마찰의 발생을 억제할 수 있어, 스무스하게 수평 이동할 수 있다. 이때, 영구 자석(3)과 피검체(100)와의 거리를 바꿈으로써, 캡슐 내시경(31)에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경할 수 있다. 또한, 영구 자석(3) 대신에 전자석을 형성해도 된다. 또한, 영구 자석(3)은, 도시하지 않은 아암과 같은 구조체로 고정되고, 이 구조체의 고정부의 위치를 변화시킴으로써, 캡슐 내시경(31)에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하도록 해도 된다.

또한, 이러한 캡슐형 내시경(31)은, 케이싱(30)의 중심부 근방 또는 전단부 측에 무게 중심을 갖도록 하고, 영구 자석(3)으로부터 인가되는 자력에 의해 연직 상방 측에 촬상 시야를 향하게 해도 좋지만, 상술한 바와 같이 케이싱(30)의 후단부 측에 무게 중심을 갖는 것이 바람직하다. 이에 의해, 액체(2a)의 부력에 의해 캡슐형 내시경(31)의 촬상 시야를 연직 상방 측에 향하게 할 수 있으므로, 보다 약한 자력의 영구 자석을 이용해서 캡슐형 내시경(31)의 움직임을 제어할 수 있어, 이러한 캡슐형 내시경(31)의 움직임을 제어하는 영구 자석(3)을 소형화할 수 있다. 또한, 영구 자석(3)의 자세를 변화시킴으로써, 이동 중인 캡슐형 내시경(31)의 자세를 제어할 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제2 실시 형태에서는 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)의 비중을 소정의 액체에 비해서 크게 한 캡슐형 내시경을 이용했으므로, 피검체의 소화관 내에 도입한 소정의 액체 속에 가라앉은 상태에서 촬상 시야의 위치 및 방향을 바꿀 수 있다. 이로 인해, 이 소정의 액체를 통해서 소화관 내를 촬상 시야에 포착할 수 있는 동시에, 발포제 등을 이용하지 않더라도, 이 소정의 액체에 의해 신전한 소화관 내를 촬상할 수 있고, 상술한 제1 실시 형태의 작용 효과를 발휘하는 동시에, 보다 선명한 피검체 내의 화상을 관찰할 수 있다. 또한, 피검체 내에 도입한 액체에 의해 피검체 내 도입 장치[예를 들어 캡슐형 내시경(31)]에 부력이 작용하고, 이 부력만큼만, 이 피검체 내 도입 장치에 발생하는 중력을 경감하고, 또한 상쇄할 수 있으므로, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 용이하게 바꿀 수 있는 동시에, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부(예를 들어 피검체 내 도입 장치에 내장한 영구 자석)를 소형화할 수 있다. 이 결과, 이 피검체 내 도입 장치를 소형화할 수 있으므로, 피검체 내에 대한 피검체 내 도입 장치의 도입성을 향상시킬 수 있다.

(제3 실시 형태)

다음에, 본 발명의 제3 실시 형태에 대해서 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 자력에 의해 제어하는 영구 자석(3)을 이용하고 있었지만, 본 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 이러한 영구 자석(3) 대신에 전자석을 구비하도록 하고 있다.

도18은 본 발명의 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구 성예를 나타내는 모식도이다. 도18에 도시한 바와 같이, 이 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 영구 자석(3) 대신에 자장 발생 장치(43)를 갖고, 워크스테이션(4) 대신에 워크스테이션(40)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

자장 발생 장치(43)는, 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생하는 자장 발생부(43a)와, 자장 발생부(43a)를 일단부에 접속하는 아암부(43b)와, 아암부(43b)를 통해서 자장 발생부(43a)를 조작하는 조작부(43c)를 갖는다. 이러한 자장 발생 장치(43)는, 케이블 등을 통해서 워크스테이션(40)에 전기적으로 접속되고, 이 워크스테이션(40)에 의해 제어된다.

다음에, 워크스테이션(40) 및 자장 발생 장치(43)의 각 구성에 대해서 상세하게 설명한다. 도19는 워크스테이션(40) 및 자장 발생 장치(43)의 하나의 구성예를 모식적으로 나타내는 블록도이다. 도19에 도시한 바와 같이, 워크스테이션(40)은 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 워크스테이션(4)의 제어부(9) 대신에 제어부(49)를 갖는다. 제어부(49)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)의 자석 선택부(9c) 대신에 자장 제어부(49c)를 갖는다. 또한, 자장 발생 장치(43)의 조작부(43c)는, 케이블 등을 통해서 제어부(49)에 전기적으로 접속된다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

자장 발생부(43a)는 피검체(100)의 소화관 내에 도입한 액체(2a) 속에서의 캡슐형 내시경(1)의 움직임을 제어하는 자장을 발생하기 위한 것이다. 구체적으로는, 자장 발생부(43a)는 전자석 등을 이용해서 실현되어, 아암부(43b)를 통해서 조작부(43c)로부터 공급된 구동 전력에 의거하여 자장을 발생한다. 이 경우, 자장 발생부(43a)는 피검체(100)의 체표 위에 근접하고, 이 구동 전력을 기초로 발생한 자장에 의해, 예를 들어 액체(2a)의 표면에 부양하는 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어한다. 한편, 아암부(43b)는, 일단부에 자장 발생부(43a)가 접속되는 동시에 타단부에 조작부(43c)가 접속되고, 이러한 자장 발생부(43a)와 조작부(43c)를 전기적으로 접속한다.

조작부(43c)는, 아암부(43b)의 단부에 설치된 자장 발생부(43a)를 조작하기 위한 것이다. 구체적으로는, 조작부(43c)는 검사자에게 파지되어, 검사자의 조작에 의해 피검체(100)에 대한 자장 발생부(43a)의 위치를 조정한다. 또한, 조작부(43c)는 제어부(9)로부터 구동 전력이 공급되어, 이 구동 전력을 조정하면서 자장 발생부(43a)에 공급한다. 이 경우, 조작부(43c)는 이 자장 발생부(43a)에 공급하는 구동 전력을 조정하는 조정 스위치(도시하지 않음)를 갖고, 검사자에 의한 조정 스위치의 조작을 기초로 하여, 자장 발생부(43a)에 공급하는 구동 전력을 조정한다.

한편, 워크스테이션(40)의 제어부(49)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)와 거의 마찬가지의 기능을 갖고, 또한 자장 발생 장치(43)의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 제어부(49)는 자장 발생부(43a)의 자장 강도를 제어하는 자장 제어부(49c)를 더 갖는다. 자장 제어부(49c)는, 상태 판단부(9g)에 의한 자장 강 도의 판단 결과를 기초로 하여, 자장 발생 장치(43)에 공급하는 구동 전력을 제어하고, 이에 의해 자장 발생 장치(43)의 자장 강도를 제어한다. 이 경우, 상태 판단부(9g)는 캡슐형 내시경(1)으로부터 수신한 자장 검출 신호를 기초로 하여, 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장 발생부(43a)의 자장 강도에 대해서 판단한다.

이러한 자장 제어부(49c)는, 예를 들어 입력부(6)에 의해 입력된 피검체(100)의 환자 정보를 기초로 하여, 자장 발생 장치(43)에 공급하는 구동 전력을 초기 설정하고, 그 후에 상태 판단부(9g)에 의한 자장 강도의 판단 결과를 기초로 하여, 이 구동 전력을 조정한다. 이러한 자장 제어부(49c)에 의해 제어된 자장 발생 장치(43)는, 피검체(100)의 소화관 내에 도입한 캡슐형 내시경(1)을 액체(2a) 속에서 움직이는 데 충분한 자장을 발생할 수 있다. 이 경우, 검사자는 상술한 스텝 S101 이후의 처리 순서를 행함으로써, 위 등의 원하는 관찰 부위를 단시간에 구석구석까지 관찰할 수 있다.

또한, 자장 제어부(49c)는 이러한 자장 발생부(43a)에 대하여 공급하는 구동 전력을 제어함으로써, 액체(2a)의 표면 아래에 캡슐형 내시경(1)이 멈추도록 자장 발생부(43a)의 자장 강도를 제어할 수 있다. 도20은 자장 발생 장치(43)의 자장 강도를 제어하는 제어부(49)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

우선, 제어부(49)는 피검체(100)의 체표 위에 근접한 자장 발생 장치(43)에 대하여 구동 전력을 공급하고, 예를 들어 위 내부에 도입한 캡슐형 내시경(1)에 대하여 자장을 발생시킨다. 이 경우, 자장 제어부(49c)는, 상술한 바와 같이 자장 발생 장치(43)에 대하여 공급하는 구동 전력을 제어하고, 자장 발생 장치(43)의 자 장 강도를 제어한다. 자장 발생부(43a)는, 이러한 자장 제어부(49c)에 의해 제어된 구동 전력을 기초로 하여 자장을 발생하고, 예를 들어 도20에 도시한 바와 같이 액체(2a)의 표면에 부양하는 캡슐형 내시경(1)을 자력에 의해 포착한다.

다음에, 제어부(49)는, 예를 들어 입력부(6)로부터의 지시 정보를 기초로 하여, 액체(2a)의 표면 아래에 캡슐형 내시경(1)을 멈추는 자장 강도가 되도록 자장 발생 장치(43)로의 구동 전력을 제어한다. 이 경우, 자장 제어부(49c)는 캡슐형 내시경(1)의 위치 자세 정보를 기초로 하여 자장 발생 장치(43)로의 구동 전력을 제어하고, 자장 발생 장치(43)의 자장에 의해 캡슐형 내시경(1)을 액체(2a)의 표면아래에 멈추도록 자장 강도를 제어한다.

여기서, 자장 발생부(43a)가 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(1)을 가까이 당기는 자장을 발생한 경우, 이 캡슐형 내시경(1)은, 예를 들어 도20에 도시한 바와 같이 그 자중(G1)에 대하여 자장 발생부(43a)로부터의 자력(G2)과 액체(2a)로부터의 부력(G3)이 가해진다. 이 경우, 자중(G1) 및 자력(G2)의 힘의 방향은 연직 하방이며, 부력(G3)의 힘의 방향은 연직 상방이다. 즉, 캡슐형 내시경(1)은 자중(G1) 및 자력(G2)의 합에 비해서 부력(G3)이 클 경우에 액체(2a)의 표면을 향해서 상승하고, 자중(G1) 및 자력(G2)의 합에 비해서 부력(G3)이 작을 경우에 액체(2a)의 저부를 향해서 하강하고, 자중(G1) 및 자력(G2)의 합에 비해서 부력(G3)이 동일 정도일 경우에 액체(2a) 속에서 멈춘다.

따라서, 자장 제어부(49c)는 캡슐형 내시경(1)의 위치 자세 정보를 기초로 하여 자장 발생 장치(43)의 자장 강도, 즉 자력(G2)을 제어함으로써, 액체(2a)의 표면 아래에서 캡슐형 내시경(1)을 멈출 수 있다. 이 경우, 자장 제어부(49c)는 캡슐형 내시경(1)의 위치 자세 정보를 기초로 하여, 캡슐형 내시경(1)이 액체(2a)의 표면 아래에서 정지하고 있는지의 여부를 판단하고, 이 판단 결과를 기초로 하여 자장 발생 장치(43)에 공급하는 구동 전력을 제어한다. 자장 발생부(43a)는, 이러한 자장 제어부(49c)로 제어된 구동 전력을 기초로 하여 자장 강도, 즉 자력(C2)을 조정하고, 예를 들어 액체(2a)의 표면 아래에 캡슐형 내시경(1)을 가라앉히는 자장을 발생하고, 그 후에 이 캡슐형 내시경(1)을 멈추는 자장을 발생한다.

이와 같이 액체(2a)의 표면 아래에 캡슐형 내시경(1)을 멈추는 자장을 발생한 상태에 있어서, 자장 발생 장치(43)는, 상술한 조작부(43c)의 조정 스위치를 조작해서 자장 발생부(43a)에 공급하는 구동 전력을 조정함으로써, 이 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(1)을 연직 상방 또는 연직 아래쪽으로 변위할 수 있다. 구체적으로는, 자장 발생 장치(43)는, 조작부(43c)의 조정 스위치를 조작해서 구동 전력을 낮춤으로써 자력(G2)을 감소하고, 액체(2a)의 표면을 향해서 캡슐형 내시경(1)을 상승시킬 수 있다. 또한, 자장 발생 장치(43)는 조작부(43c)의 조정 스위치를 조작해서 구동 전력을 올림으로써 자력(G2)을 증가하고, 액체(2a)의 저부를 향해서 캡슐형 내시경(1)을 하강시킬 수 있다.

또한, 자장 발생 장치(43)는 자장 제어부(49c)의 제어를 기초로 하여 자장 강도를 조정하면서 피검체(100)의 체표 상을 이동함으로써, 액체(2a)의 표면 아래에 가라앉힌 상태를 유지하면서 캡슐형 내시경(1)을 변위시킬 수 있다. 도21은 액체(2a)에 가라앉은 상태를 유지하면서 캡슐형 내시경(31)을 변위하는 자장 발생 장 치(43)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도21에 도시한 바와 같이 자장 발생 장치(43)는, 우선 자장 제어부(49c)의 제어를 기초로 하여 예를 들어 위 내부의 액체(2a)의 표면 아래에 캡슐형 내시경(1)을 멈추는 자장을 발생하고, 캡슐형 내시경(1)을 자력에 의해 보충하는 동시에 액체(2a)의 표면 아래에서 멈춘다. 그 후에 자장 발생 장치(43)는, 조작부(43c)의 조정 스위치를 조작해서 자력(G2)을 증가하고, 캡슐형 내시경(1)을 액체(2a)의 저부까지 하강시킨다(상태 1).

다음에, 자장 발생 장치(43)는 조작부(43c)의 조정 스위치를 조작해서 자력(G2)을 감소하고, 캡슐형 내시경(1)을 액체(2a)의 표면과 저부 사이로 상승시킨다(상태 2). 여기서, 자장 발생부(43)는 조작부(43c)를 조작해서 자장 발생부(43a)를 피검체(100)의 체표를 따라 대략 수평 방향으로 이동하고, 이 캡슐형 내시경(1)에 대한 자장의 위치 및 방향을 변화시킨다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 이러한 자장 발생부(43a)의 이동에 추종해서 액체(2a) 속을 대략 수평 방향으로 이동한다(상태 3).

그 후에 자장 발생 장치(43)는, 조작부(43c)의 조정 스위치를 조작해서 자력(G2)을 증가하고, 캡슐형 내시경(1)을 액체(2a)의 저부까지 하강시킨다(상태 4). 이와 같이 하여, 자장 발생 장치(43)는 액체(2a)의 표면 아래에 가라앉힌 상태를 유지하면서 캡슐형 내시경(1)을 변위시킬 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은 상술한 상태 1 내지 상태 4로 변위하기까지의 동안, 위 내부의 촬상 시야를 변위시키면서 위 내부의 화상을 차례로 촬상한다. 또한, 도시하지 않았지만, 자장 발생 부(43a)의 방향을 변화시킴으로써, 캡슐형 내시경(1)의 자세를 제어해도 된다. 이에 의해, 액체 내에서 캡슐형 내시경(1)의 위치(수평 방향, 연직 방향)와 자세를 제어할 수 있다. 또한, 제어부(49)가, 도시하지 않은 패턴 구동부를 구비하고, 패턴 구동부가, 미리 결정된 패턴을 기초로 하여, 자계 발생부(43a), 아암부(43b)를 제어하고, 캡슐형 내시경(1)의 위치(수평, 연직 방향)와 자세를 제어하도록 해도 된다.

이와 같이 자장 발생 장치(43)가 자력에 의해 캡슐형 내시경(1)의 변위 동작을 제어함으로써, 캡슐형 내시경(1)은, 액체(2a)에 의해 신전한 위벽을 구석구석까지 촬상할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 위벽의 원하는 위치에 근접해서 위벽의 확대 화상을 촬상할 수 있다. 또한, 본 제3 실시 형태에서는 액체 위에 기체가 존재하지만, 위 내부가 액체로 채워질 경우, 도시하지 않았지만, 캡슐형 내시경(1)이, 위 상면에 접촉하여 수평 방향의 이동이 어려워진다. 이 경우, 자기 인력으로 캡슐형 내시경(1)을 수중까지 이동하고, 또한 수평 방향으로 이동함으로써, 위 상면의 영향을 받지 않고 위치를 제어할 수 있어, 제어성이 향상된다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제3 실시 형태에서는 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경의 움직임을 전자석의 자장에 의해 제어하도록 구성했으므로, 피검체의 소화관 내에 도입한 소정의 액체 속에 캡슐형 내시경을 용이하게 멈출 수 있어, 소화관 내에 도입한 캡슐형 내시경의 촬상 시야의 위치 및 방향을 용이하게 바꿀 수 있다. 이로 인해, 이 소정의 액체를 통해서 소화관 내를 촬상 시야에 포착할 수 있는 동시에, 발포제 등을 이용하지 않더라도, 이 소정의 액체에 의해 신전한 소화관 내를 보다 선명하게 촬상할 수 있고, 상술한 제1 실시 형태의 작용 효과를 거두는 동시에, 피검체 내를 용이하게 관찰할 수 있다.

또한, 이 제3 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경의 움직임을 전자석의 자장에 의해 제어하는 구성은, 제1 실시 형태에 한정되지 않으며, 상술한 제1 실시 형태의 변형예 및 제2 실시 형태에 적용할 수도 있다. 이러한 제1 실시 형태의 변형예 또는 제2 실시 형태와 제3 실시 형태의 조합에 의해, 상술한 제1 실시 형태의 변형예 또는 제2 실시 형태의 작용 효과를 거두는 동시에, 소화관 내에 도입한 캡슐형 내시경의 촬상 시야의 위치 및 방향을 용이하게 바꿀 수 있어, 피검체 내를 용이하게 관찰할 수 있다. 또한, 피검체 내에 도입한 액체에 의해 피검체 내 도입 장치[예를 들어 캡슐형 내시경(1)]에 부력이 작용하고, 이 부력만큼만, 이 피검체 내 도입 장치에 발생하는 중력을 경감하고, 또한 상쇄할 수 있으므로, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 용이하게 바꿀 수 있는 동시에, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부(예를 들어 피검체 내 도입 장치에 내장한 영구 자석)를 소형화할 수 있다. 이 결과, 이 피검체 내 도입 장치를 소형화할 수 있으므로, 피검체 내에 대한 피검체 내 도입 장치의 도입성을 향상시킬 수 있다.

(제4 실시 형태)

다음에, 본 발명의 제4 실시 형태에 대해서 설명한다. 상술한 제3 실시 형태에서는 단일 전자석을 이용해서 액체 속의 캡슐형 내시경의 움직임을 제어하고 있었지만, 이 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 캡슐형 내시경에 대 하여 수평 방향의 자장을 발생하는 전자석과 연직 방향의 자장을 발생하는 전자석을 구비하도록 하고, 이러한 복수의 전자석의 각 자장에 의해 액체 속에서의 캡슐형 내시경의 움직임을 제어하고 있다.

도22는 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도22에 도시한 바와 같이, 이 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제3 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 캡슐형 내시경(1) 대신에 캡슐형 내시경(51)을 갖고, 자장 발생 장치(43) 대신에 캡슐 유도 장치(60)를 갖고, 워크스테이션(40) 대신에 워크스테이션(70)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제3 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

캡슐형 내시경(51)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)과 마찬가지의 촬상 기능 및 무선 통신 기능을 갖는 것이며, 길이 방향 대신에 직경 방향에 자기를 띠게 된 자석을 내장한다. 또한, 캡슐형 내시경(51)은, 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 또한 케이싱의 중심부 근방에 무게 중심을 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(51)은 케이싱(50)의 전단부 측 또는 후단부 측에 무게 중심을 갖도록 구성되어도 좋지만, 상술한 바와 같이 케이싱(50)의 중심부 근방에 무게 중심을 갖는 것이 바람직하다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(51)의 자세 변경에 필요한 자기 토크가 대략 일정해지므로, 캡슐형 내시경(51)의 자세 제어성이 향상되어, 보다 안정된 관찰을 할 수 있다.

캡슐 유도 장치(60)는, 원하는 체위의 피검체(100)를 배치하는 피검체 배치 부인 베드(60a)에 설치되고, 이 피검체(100) 내에 도입한 액체(2a) 속에서의 캡슐형 내시경(51)의 움직임을 제어하는 동시에, 피검체(100) 내의 원하는 위치에 캡슐형 내시경(51)을 유도한다. 이러한 캡슐형 내시경(60)은, 베드(60a)에 배치한 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(51)에 대하여(혹은 피검체 배치부에 대하여) 대략 연직 방향으로 자장을 발생하는 연직 자장 발생부(61)와, 이 캡슐형 내시경(51)에 대하여 대략 수평 방향으로 자장을 발생하는 수평 자장 발생부(62)를 갖는다. 또한, 캡슐 유도 장치(60)는 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 탑재하는 회전 테이블(63)과, 베드(60a)의 길이 방향(y축 방향)으로 회전 테이블(63)을 이동하는 가동대(64)와, 베드(60a)의 짧은 방향(x축 방향)으로 가동대(64)를 이동하는 가동대(65)를 갖는다.

연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)는, 회전 테이블(63)에 탑재된 상태에서 베드(60a)의 피검체 배치부 근방에 배치되고, 이 피검체 배치부에 배치된 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(51)에 대하여, 이 피검체 배치부를 통해서 자장을 발생한다. 이 경우, 연직 자장 발생부(61)는, 이 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(51)에 대하여 대략 연직 방향으로 자력을 인가하는 자장을 발생한다. 또한, 수평 자장 발생부(62)는, 이 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(51)에 대하여 대략 수평 방향으로 자력을 인가하는 자장을 발생한다.

회전 테이블(63)은, 탑재한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 베드(60a)의 피검체 배치부 근방에 배치한다. 또한, 회전 테이블(63)은 구동부(63a)를 갖고, 이와 같이 탑재한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62) 를 회전한다. 이 경우, 구동부(63a)는 이 연직 자장 발생부(61)의 코일축을 회전 중심으로 하고, 수평 자장 발생부(62)를 연직 자장 발생부(61)의 주위로 회전시킨다.

가동대(64)는, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 베드(60a)의 y축 방향으로 이동하기 위한 것이다. 구체적으로는, 가동대(64)는 구동부(64a)를 갖고, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)가 탑재된 회전 테이블(63)을 탑재한다. 구동부(64a)는 가동대(65)에 설치된 레일(65b)을 따라, 즉 베드(60a)의 y축 방향으로 가동대(64)를 이동시킨다.

가동대(65)는, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 베드(60a)의 x축 방향으로 이동하기 위한 것이다. 구체적으로는, 가동대(65)는 구동부(65a)를 갖고, 상술한 회전 테이블(63)이 탑재된 가동대(64)를 탑재한다. 구동부(64a)는 베드(60a)의 저부에 설치된 한 쌍의 레일(66a, 66b)을 따라, 즉 베드(60a)의 x축 방향으로 가동대(65)를 이동시킨다.

이러한 가동대(64, 65)는, 베드(60a)의 피검체 배치부의 원하는 위치, 즉 베드(60a)의 길이 방향의 축(y축)과 짧은 방향의 축(x축)과의 직교 좌표계 XY의 원하는 좌표 위치에, 회전 테이블(63) 상의 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 이동할 수 있다. 또한, 회전 테이블(63)은, 이 직교 좌표계 XY의 원하는 좌표 위치에 있어서, 이 직교 좌표계 XY의 평면과 연직 자장 발생부(61)의 코일축을 대략 직각으로 한 상태에서 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 회전할 수 있다.

워크스테이션(70)은, 상술한 제3 실시 형태에 관한 워크스테이션(40)과 거의 같은 기능을 갖고, 캡슐 유도 장치(60)를 조작하는 조작 기능을 더 갖는다. 구체적으로는, 워크스테이션(70)은 케이블 등을 통해서 캡슐 유도 장치(60)와 전기적으로 접속되고, 상술한 연직 자장 발생부(61), 수평 자장 발생부(62) 및 구동부(63a, 64a, 65a)의 각 구동을 제어한다.

다음에, 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(51)의 구성에 대해서 설명한다. 도23은 본 발명의 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도23에 도시한 바와 같이, 이 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(51)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)의 케이싱(10) 대신에 케이싱(50)을 갖고, 영구 자석(11) 대신에 영구 자석(52)을 갖는다. 이 케이싱(50)은, 상술한 케이싱(10)의 케이스 본체(10a) 대신에 케이스 본체(50a)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

케이싱(50)은, 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 케이스 본체(50a)의 전단부에 돔 부재(10b)를 부착함으로써 실현된다. 케이스 본체(50a)는 캡슐형 내시경(51)의 각 구성부를 내장한다. 이 경우, 케이스 본체(50a)는 상술한 캡슐형 내시경(1)과 마찬가지로, 전단부에 촬상부(12)를 고정 배치한다. 또한, 케이스 본체(50a)의 후단부에는 공간 영역(50d)이 형성된다. 이러한 케이스 본체(50a)와 돔 부재(10b)에 의해 형성되는 케이싱(50)은, 상술한 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖고, 또한 중심부 근방에 무 게 중심을 갖는다.

영구 자석(52)은, 외부에 발생한 자장의 자력에 의해 케이싱(50)을 동작하는 구동 수단으로서 기능을 한다. 구체적으로는, 영구 자석(52)은 케이싱(50)의 직경 방향[예를 들어 직경축(C2a)의 방향]으로 자기를 띠게 하고, 예를 들어 상술한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)가 영구 자석(52)에 대하여 자장을 발생한 경우, 이러한 자장에 의해 인가된 자력을 기초로 하여 액체(2a) 속의 케이싱(50)을 이동 또는 요동한다. 이에 의해, 영구 자석(52)은 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)의 자세 및 위치 중 적어도 하나를 자력에 의해 바꿀 수 있다.

다음에, 워크스테이션(70)의 구성에 대해서 설명한다. 도24는 워크스테이션(70)의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도24에 도시한 바와 같이 워크스테이션(70)은, 상술한 제3 실시 형태에 관한 워크스테이션(40)의 제어부(49) 대신에 제어부(79)를 갖고, 캡슐 유도 장치(60)를 조작하기 위한 조작부(76)를 더 갖는다. 이 제어부(79)는, 상술한 제어부(49)의 자장 제어부(49c) 대신에 자장 제어부(79i)를 갖고, 캡슐 유도 장치(60)의 구동을 제어하는 구동 제어부(79h)를 더 갖는다. 이 경우, 제어부(79)는 케이블 등을 통해서 캡슐 유도 장치(60)와 전기적으로 접속된다. 그 밖의 구성은 제3 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

조작부(76)는, 캡슐 유도 장치(60)를 조작하기 위한 것이다. 구체적으로는, 조작부(76)는 캡슐 유도 장치(60)의 각 구동부(63a, 64a, 65a)의 구동을 조작하는 조작 레버와 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 자장 강도를 조 정하는 조정 스위치를 갖고, 이러한 캡슐 유도 장치(60)의 구동을 지시하는 지시 정보를 제어부(79)에 입력한다.

제어부(79)는, 상술한 워크스테이션(40)의 제어부(49)와 거의 같은 기능을 갖고, 또한 캡슐 유도 장치(60)의 구동을 제어한다. 이러한 제어부(79)는, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 자장 강도를 제어하는 자장 제어부(79i)와, 구동부(63a, 64a, 65a)의 각 구동을 제어하는 구동 제어부(79h)를 더 갖는다.

구동 제어부(79h)는 검사자의 조작을 기초로 하여 조작부(76)로부터 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 구동부(63a, 64a, 65a)의 각 구동을 제어한다. 이 경우, 구동 제어부(79h)는 구동부(63a)의 구동 제어를 행하여, 상술한 바와 같이 수평 자장 발생부(62)를 연직 자장 발생부(61)의 주위로 회전시킨다. 또한, 구동 제어부(79h)는 구동부(64a)의 구동 제어를 행하여 가동대(64)를 레일(65b)을 따라 이동시키고, 구동부(65a)의 구동 제어를 행하여 가동대(65)를 한 쌍의 레일(66a, 66b)을 따라 이동시킨다.

자장 제어부(79i)는 상술한 제어부(49)의 자장 제어부(49c)와 거의 마찬가지로, 상태 판단부(9g)의 판단 결과 또는 캡슐형 내시경(51)의 위치 자세 정보를 기초로 하여, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각각에 공급하는 구동 전력을 제어하고, 이러한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 자장 강도를 제어한다. 혹은, 자장 제어부(79i)는 입력부(6)에 의해 입력된 피검체(100)의 환자 정보 또는 조작부(76)에 의해 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 이 러한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 자장 강도를 제어한다.

이러한 제어부(79)는, 캡슐 유도 장치(60)의 구동을 제어함으로써, 피검체(100)의 소화관 내에 도입한 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세를 제어할 수 있다. 도25는 캡슐 유도 장치(60)의 구동을 제어하는 제어부(79)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다. 또한, 이하에서는 피검체(100)의 대장 내부에 캡슐형 내시경(51) 및 액체(2a)를 도입한 경우를 예시하여 설명한다.

우선, 제어부(79)는 피검체(100)의 대장에 도입한 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)에 대하여 자력을 인가할 수 있는 위치에 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 이동시킨다. 이 경우, 구동 제어부(79h)는 조작부(76)로부터의 지시 정보 또는 캡슐형 내시경(51)의 위치 자세 정보를 기초로 하여 구동부(63a, 64a, 65a)의 구동을 제어하고, 이 캡슐형 내시경(51)을 자력에 의해 포착 가능한 위치에 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 이동시킨다.

다음에, 제어부(79)는, 이 캡슐형 내시경(51)을 자력에 의해 보충하도록 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 구동을 제어한다. 이 경우, 자장 제어부(79i)는 상술한 바와 같이 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각각에 공급하는 구동 전력을 제어하고, 이러한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 자장 강도를 제어한다. 이러한 자장 제어부(79i)의 제어에 의해, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)는 이 캡슐형 내시경(51)에 대하여 대략 연직 방향의 자장 및 대략 수평 방향의 자장을 각각 발생한다. 이 경우, 이 캡슐형 내시경(51)은, 이러한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자 장 발생부(62)에 의해 인가된 각 자력에 의해 포착된다.

여기서, 이러한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 자력에 의해 포착된 캡슐형 내시경(51)은, 예를 들어 도25에 도시한 바와 같이 연직 방향의 자장에 의한 자력(G4)과 수평 방향의 자장에 의한 자력(G5)이 인가된다. 이 경우, 캡슐형 내시경(51)은, 이러한 연직 방향의 자장과 수평 방향의 자장과의 합성 자장에 의한 합성 자력(G6)이 인가된 것이 되어, 이 합성 자력(G6)을 기초로 하여 액체(2a) 속에서의 위치 및 자세가 제어된다. 제어부(79)는, 연직 자장 발생부(61)의 코일축(C3)을 중심으로 회전 테이블(63)을 회전 구동하는 제어를 행함으로써 자력(5)의 벡터 방향[즉 합성 자력(6)의 벡터 방향]이 변화되고, 이 캡슐형 내시경(51)의 자세를 변화할 수 있다. 또한, 제어부(79)는 가동대(64, 65)의 각 구동을 제어함으로써 자력(G4, G5)의 위치[즉 합성 자력(G6)의 위치]가 변화되고, 이 캡슐형 내시경(51)의 위치를 변화할 수 있다.

또한, 제어부(79)는 연직 자장 발생부(61)의 자장 강도를 제어함으로써, 액체(2a) 속에서의 캡슐형 내시경(51)의 연직 방향의 위치를 제어할 수 있다. 구체적으로는, 자장 제어부(79i)는 예를 들어 도26에 도시한 바와 같이 연직 자장 발생부(61)의 자장 강도를 소정의 주기로 증감하는 제어를 행하고, 캡슐형 내시경(51)에 인가되는 연직 방향의 자력(G4)을 소정의 주기로 증감한다. 캡슐형 내시경(51)은, 자중(G7) 및 자력(G4)의 합에 비해서 부력(G8)이 클 경우에 액체(2a) 속을 상승하고, 자중(G7) 및 자력(G4)의 합에 비해서 부력(G8)이 작을 경우에 액체(2a) 속을 하강하고, 자중(G7) 및 자력(G4)의 합에 비해서 부력(G8)이 동일한 정도일 경우 에 액체(2a) 속에서 멈춘다.

따라서, 자장 제어부(79i)는 캡슐형 내시경(51)의 위치 자세 정보를 기초로 하여 연직 자장 발생부(61)의 자장 강도, 즉 자력(G4)의 증감을 제어함으로써, 상술한 제3 실시 형태의 경우와 거의 마찬가지로, 액체(2a) 속에서의 캡슐형 내시경(51)의 연직 방향의 위치를 제어할 수 있어, 이 캡슐형 내시경(51)을 연직 방향의 원하는 위치에서 멈출 수 있다. 또한, 자장 제어부(79i)는 상술한 조작부(76)로부터의 지시 정보 등을 기초로 하여 자력(C4)의 증감을 제어하고, 액체(2a) 속에서의 캡슐형 내시경(51)의 연직 방향의 위치를 제어할 수도 있다.

또한, 제어부(79)는 입력부(6) 또는 조작부(76)로부터의 지시 정보를 기초로 하여, 상술한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 자장 강도 및 각 자장 방향을 소정의 주기로 반복하여 왕복 변화시킴으로써, 액체(2a) 속에서 장축(C1)의 방향을 소정의 주기로 반복하여 왕복 변화시키는 캡슐형 내시경(51)의 왕복 회전을 제어할 수 있다. 이 경우, 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)은, 이러한 제어부(79)의 제어를 기초로 하여, 케이싱(50)의 소정의 위치를 회전 중심으로 해서 자동적으로 왕복 회전을 반복하고, 피검체(100) 내에 대한 촬상 시야의 방향 및 위치를 반복하여 왕복 변화시킨다. 이러한 왕복 회전에 의해, 캡슐형 내시경(51)은, 광범위(광각)의 소화관 내의 화상을 용이하게 촬상할 수 있다. 또한, 제어부(79)는 촬상부(12)의 촬상 타이밍에 맞추어, 이 캡슐형 내시경(51)의 왕복 회전을 제어하는 것이 바람직하다. 이에 의해, 제어부(79)는 캡슐형 내시경(51)을 왕복 회전시켰을 때의 화상의 흔들림을 억제할 수 있다.

또한, 상술한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)는, 각각 소망 수량의 전자석을 이용해서 실현된다. 이 경우, 연직 자장 발생부(61)는, 예를 들어 도27에 도시한 바와 같이 2개의 전자석(61a, 61b)을 동심원 모양으로 배치하고, 이러한 전자석(61a, 61b)에 대하여 서로 반대 방향으로 구동 전류를 흐르게 하도록 구성되는 것이 바람직하다. 이러한 구성으로 함으로써, 연직 자장 발생부(61)는 내측의 전자석(61a)의 발생 자장의 외측에 반대 방향의 자장을 발생시킬 수 있어, 이에 의해 외측으로부터 코일축(C3)을 향하는 자장 구배를 증대시킬 수 있다. 이러한 자장을 발생시킴으로써, 연직 자장 발생부(61)는, 예를 들어 피검체(100)의 대장 내부에 도입된 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)을 자력에 의해 포착하기 쉬워진다. 이것은, 이러한 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세의 제어성을 높일 수 있다.

한편, 상술한 캡슐형 내시경(51)은, 피검체(100) 내에 도입하는 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖는 것이 바람직하고, 또한 이 액체(2a) 비중의 1/2에 비해서 큰 비중을 갖는 것이 바람직하다. 이것은, 이하에 나타내는 것에 기인한다. 즉, 캡슐형 내시경(51)의 비중이 액체(2a)의 비중의 1/2에 비해서 작을 경우, 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)에 발생하는 부력과 자중과의 차가 이 자중에 비해서 커진다. 이 경우, 상술한 캡슐형 내시경(51)의 동작 제어에 필요한 자력[즉 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각각에 의해 인가되는 자력]이, 액체(2a)의 외부, 예를 들어 공기 중에 배치한 캡슐형 내시경(51)의 동작 제어에 필요한 자력을 상회한다. 이로 인해, 이러한 캡슐형 내시 경(51)의 동작 제어에 필요한 자력을 크게 할 필요가 있어, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 소형화 또는 전력 절약화가 곤란해지기 때문이다. 즉, 캡슐형 내시경(51)의 비중을 액체(2a)의 비중의 1/2에 비해서 크게 함으로써, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 소형화 및 전력 절약화를 촉진할 수 있다.

또한, 캡슐형 내시경(51)은 케이싱(50)의 직경 방향으로 자기를 띠게 한 영구 자석(52)을 갖고 있지만, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)과 마찬가지로 장축(C1) 방향으로 자기를 띠게 한 영구 자석을 구비하도록 해도 된다. 이러한 구성을 갖는 캡슐형 내시경(51)은, 상술한 수평 방향의 자장, 즉 수평 방향으로 인가되는 자력에 의해 장축(C1)의 벡터 방향을 규제할 수 있다. 이것은, 캡슐 유도 장치(60)에 의한 캡슐형 내시경(51)의 자세 제어를 확실한 것으로 하여, 이러한 캡슐형 내시경(51)의 액체(2a) 속에서의 자세 제어성을 높일 수 있다.

다음에, 캡슐형 내시경(51)에 의해 촬상된 화상을 기초로 하여 피검체(100)의 소화관 내부(예를 들어 대장 등)를 관찰하는 처리 순서에 대해서 설명한다. 도28은, 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(51)에 의한 소화관 내의 화상을 기초로 하여 피검체(100)의 소화관 내를 관찰하는 처리 순서를 설명하는 흐름도이다.

도28에 있어서, 우선 검사자는 워크스테이션(70) 또는 소정의 스타터를 이용해서 캡슐형 내시경(51)의 촬상 동작을 개시시키고, 이 캡슐형 내시경(51)을 피검체(100)의 내부에 도입하고, 다시 공급기(2)를 이용해서 피검체(100)의 내부에 액체(2a)를 도입한다(스텝 S301). 이 경우, 캡슐형 내시경(51) 및 액체(2a)는 예를 들어 피검체(100)의 입으로 삼켜지고, 그 후에 피검체(100) 내의 관찰해야 할 원하는 소화관(예를 들어 대장 등)에 도달한다. 검사자는 캡슐형 내시경(51)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(70)에 표시시키고, 이 화상을 확인함으로써 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(51)의 위치를 파악한다. 또한, 검사자는 피검체(100) 내에 캡슐형 내시경(51)을 도입한 후에, 워크스테이션(70)을 조작해서 캡슐형 내시경(51)의 촬상 동작을 개시시켜도 좋다. 또한, 캡슐형 내시경(51) 및 액체(2a)는 경항문적으로 피검체(100) 내에 도입되어도 좋다. 예를 들어 대장만을 관찰하는 경우에는 경항문적으로 캡슐형 내시경(51) 및 액체(2a)를 도입함으로써, 캡슐형 내시경(51) 및 액체(2a)가 대장에 도달하는 시간을 단축할 수 있어, 검사 시간을 단축할 수 있다.

여기서, 피검체(100)에 도입한 캡슐형 내시경(51) 및 액체(2a)가 예를 들어 대장 등의 가는 관 형상의 소화관 내에 도달한 경우, 액체(2a)는 이 소화관 내를 신전시키고, 이 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)은, 이러한 액체(2a)의 작용에 의해 소화관에 대한 촬상 시야가 확보되어, 이 신전한 소화관 내의 화상을 촬상할 수 있다.

다음에, 검사자는 워크스테이션(70)의 조작부(76) 등을 조작하여, 이 소화관 내의 캡슐형 내시경(51)을 자기적으로 포착한다(스텝 S302). 이 경우, 제어부(79)는 검사자의 입력 조작에 따라 예를 들어 조작부(76)로부터 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 상술한 바와 같이 캡슐 유도 장치(60)의 구동을 제어한다. 캡슐 유도 장치(60)는, 이러한 제어부(79)의 제어를 기초로 하여 캡슐형 내시경(51)을 자기적 으로 포착한다. 구체적으로는, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)는, 상술한 회전 테이블(63) 및 가동대(64, 65)의 각 구동에 의해 소화관 내의 캡슐형 내시경(51)의 근방으로 이동하고, 이 캡슐형 내시경(51)에 대하여 연직 방향 및 수평 방향의 각 자장을 발생한다. 이 캡슐형 내시경(51)은, 상술한 바와 같이 이러한 각 자장에 의해 인가되는 자력에 포착된다.

이와 같이 자력에 의해 캡슐형 내시경(51)을 포착한 경우, 검사자는 조작부(76)를 조작해서 캡슐 유도 장치(60)를 구동시키고, 이 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세를 제어한다(스텝 S303). 이 경우, 소화관 내의 캡슐형 내시경(51)은, 액체(2a) 속에서 연직 방향 및 수평 방향으로 자력이 인가되고, 연직 방향 및 수평 방향의 각 자력의 작용에 의해, 이 액체(2a) 속에서 요동하고, 또는 연직 방향으로 이동한다. 또한, 이 캡슐형 내시경(51)은 캡슐 유도 장치(60)의 구동에 의해 소화관 내를 수평 방향으로 이동한다. 이와 같이, 캡슐 유도 장치(60)는 제어부(79)의 제어를 기초로 하여, 원하는 관찰 부위인 소화관 내에서의 캡슐 내시경(51)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킨다. 이 경우, 캡슐형 내시경(51)은 소화관 내에 대한 촬상 시야의 방향을 케이싱(50)의 움직임과 함께 변화시키면서, 이 액체(2a)에 의해 신전한 소화관 내의 화상을 차례로 촬상한다.

다음에, 검사자는 이 소화관 내의 다른 위치를 계속해서 촬상할 경우(스텝 S304, 아니오), 피검체(100)의 현재의 체위(예를 들어 앙와위)를 원하는 체위(예를 들어 좌측와위)로 변환하고(스텝 S305), 그 후에 상술한 스텝 S302 이후의 처리 순서를 반복한다. 이 경우, 검사자는 워크스테이션(70)에 표시한 소화관 내의 화상 을 참조하면서, 조작부(76) 등을 조작해서 캡슐 유도 장치(60)를 구동시키고, 이 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세를 원하는 것으로 제어한다.

상술한 스텝 S302 내지 S305의 처리 순서를 반복함으로써, 캡슐형 내시경(51)은, 예를 들어 대장의 상행 결장, 횡행 결장, 하행 결장 등을 항문을 향해서 액체(2a)와 함께 차례로 이동하면서 화상을 촬상하고, 이 소화관 내(예를 들어 대장 등)의 대략 전역을 촬상할 수 있다. 검사자는, 이러한 캡슐형 내시경(51)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(70)에 표시시킴으로써 피검체(100) 내의 원하는 관찰 부위인 소화관 내를 구석구석까지 관찰할 수 있다.

그 후에 검사자는, 이 관찰 부위인 소화관 내의 관찰을 완료하고, 이 소화관 내의 촬상을 완료할 경우(스텝 S304,Ycs), 조작부(76) 등을 조작해서 캡슐 유도 장치(60)를 구동시키고, 이 소화관의 출구 측으로 캡슐형 내시경(51)을 유도해(스텝 S306), 이 관찰 부위인 대장 내부의 촬상을 완료한다.

또한, 캡슐형 내시경(1)은, 다음 소화관 내로 이동한 경우, 그 이후의 소화관의 연동, 액체(2a)의 흐름, 또는 캡슐 유도 장치(60)의 자력 등에 의해 피검체(100) 내를 이동하면서 소화관 내의 화상을 촬상하고, 피검체(100)의 외부로 배출된다.

다음에, 검사자가 피검체(100)의 대장을 관찰할 경우를 예시하여, 이 관찰 부위인 대장에 도입한 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세를 제어하는 동작에 대해서 구체적으로 설명한다. 도29는 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세를 제어하는 캡슐 유도 장치(60)의 동작을 설명하기 위한 모식도이다.

도29에 도시한 바와 같이, 캡슐 유도 장치(60)는 상술한 제어부(79)의 제어를 기초로 하여, 피검체(100)의 대장에 도입된 캡슐형 내시경(51)의 근방으로 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 이동시키고, 이 캡슐형 내시경(51)을 액체(2a) 속에서 자기적으로 포착한다. 이 경우, 연직 자장 발생부(61)는, 이 캡슐형 내시경(51)에 대하여 연직 방향으로 자력을 인가하고, 수평 자장 발생부(62)는, 이 캡슐형 내시경(51)에 대하여 수평 방향으로 자력을 인가한다.

다음에, 캡슐 유도 장치(60)는 제어부(79)의 제어를 기초로 하여, 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 각 자장 강도, 회전 테이블(63)의 회전 구동에 의해 변화되는 수평 자장 발생부(62)의 회전 위치[즉 연직 자장 발생부(61)의 주위의 위치], 및 가동대(64, 65)의 구동에 의해 변화되는 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)의 위치(즉 직교 좌표계 XY에 있어서의 좌표 위치)를 조정하고, 대장 내부에 있어서의 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세를 제어한다.

이러한 캡슐 유도 장치(60)의 제어에 의해, 이 대장 내부의 캡슐형 내시경(51)은, 액체(2a) 속에서 멈추거나, 또는 연직 방향 또는 수평 방향으로 변위한다. 또한, 이 대장 내부의 캡슐형 내시경(51)은, 액체(2a) 속에서 요동하고, 또는 소정의 주기로 왕복 요동한다. 이러한 캡슐형 내시경(51)은, 캡슐 유도 장치(60)에 의해 대장 내부의 액체(2a) 속에서 위치 및 자세를 원하는 것으로 변화시키고, 대장 내부에 관한 촬상 시야를 원하는 위치 또는 방향으로 차례로 변화시킨다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(51)은 액체(2a)에 의해 신전시킨 대장 내부의 대략 전역을 촬상할 수 있다.

또한, 검사자가, 워크스테이션(70)에 표시한 화상을 기초로 하여 예를 들어 대장 내부의 환부(102)를 발견하고, 이 환부(102)의 화상을 참조하면서 조작부(76)를 조작한 경우, 제어부(79)는 이러한 조작부(76)에 의해 입력된 지시 정보를 기초로 하여 캡슐 유도 장치(60)의 구동을 제어하고, 캡슐 유도 장치(60)는 이러한 제어부(79)의 제어를 기초로 하여 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)을 유도하고, 대장 내부의 환부(102)에 캡슐형 내시경(51)을 근접시킨다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(51)은 이 환부(102)의 확대 화상을 촬상할 수 있다.

또한, 제어부(79)는 표시부(7)에 표시한 화상의 원하는 좌표 위치, 예를 들어 화상 내에 있어서의 환부(102)의 좌표 위치를 지정하는 정보를 입력부(6)로부터 입력된 경우, 이 좌표 위치의 지정 정보와 캡슐형 내시경(51)의 위치 자세 정보를 기초로 하여 캡슐 유도 장치(60)를 구동 제어함으로써, 이 환부(102)에 캡슐형 내시경(51)을 근접시킬 수 있다. 이 경우, 캡슐 유도 장치(60)는, 이러한 제어부(79)의 제어를 기초로 하여 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세를 제어하고, 예를 들어 환부(102)에 캡슐형 내시경(51)을 자동적으로 근접시킬 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제4 실시 형태에서는 피검체 내를 촬상하는 촬상부를 케이싱의 내부에 고정 배치하고, 또한 케이싱에 대하여 소정 방향으로 자기를 띠게 한 영구 자석을 케이싱 내부에 배치하고, 외부의 합성 자장에 반응해서 이 영구 자석이 케이싱을 움직이도록 하고, 피검체의 소화관 내에 도입한 소정의 액체 속에서 케이싱의 좌표 위치 및 벡터 방향 중 적어도 하나를 변화시키도 록 하고 있다. 이로 인해, 상술한 제3 실시 형태와 마찬가지로, 피검체 내의 액체 속에서 케이싱을 멈출 수 있는 동시에, 이 케이싱의 좌표 위치 및 벡터 방향 중 적어도 하나를 능동적으로 바꿀 수 있다. 이에 의해, 상술한 제3 실시 형태와 마찬가지의 작용 효과를 거둘 수 있는 동시에, 소장 또는 대장 등의 가는 관 형상의 소화관 내에 도입한 액체 속에서 소화관 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 용이하게 바꿀 수 있어, 이러한 가는 관 형상의 소화관 내의 화상을 촬상하는 데 적합한 피검체 내 도입 장치를 실현할 수 있다.

또한, 이러한 피검체 내 도입 장치에 대하여 연직 방향 및 수평 방향으로 각 자장을 발생하는 복수의 전자석을 이용하여, 피검체의 소화관 내에 도입한 소정의 액체 속에서 피검체 내 도입 장치에 대하여 합성 자장에 의한 자력을 인가하고, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세를 제어하도록 하고 있다. 이로 인해, 소장 또는 대장 등의 가는 관 형상의 소화관 내에 도입한 액체 속에서 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세를 능동적으로 바꾸어 소화관 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 용이하게 바꿀 수 있어, 이러한 가는 관 형상의 소화관 내라도 단시간에 구석구석까지 관찰할 수 있는 피검체 내 도입 시스템을 실현할 수 있다. 또한, 피검체 내에 도입한 액체에 의해 피검체 내 도입 장치[예를 들어 캡슐형 내시경(51)]에 부력이 작용하고, 이 부력만큼만, 이 피검체 내 도입 장치에 발생하는 중력을 경감하고, 또한 상쇄할 수 있으므로, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 용이하게 바꿀 수 있는 동시에, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부(예를 들어 피검체 내 도입 장치에 내장한 영 구 자석)를 소형화할 수 있다. 이 결과, 이 피검체 내 도입 장치를 소형화할 수 있으므로, 피검체 내에 대한 피검체 내 도입 장치의 도입성을 향상시킬 수 있다.

(제4 실시 형태의 제1 변형예)

다음에, 본 발명의 제4 실시 형태의 제1 변형예에 대해서 설명한다. 상술한 제4 실시 형태에서는 단일의 수평 자장 발생부(62)를 연직 자장 발생부(61)의 주위로 회전시켜서 캡슐형 내시경(51)의 자세를 변화시키고 있었지만, 이 제4 실시 형태의 제1 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 연직 자장 발생부(61)의 주위에 복수의 수평 자장 발생부를 갖고, 이러한 복수의 수평 자장 발생부 중에서 수평 자장을 발생시키는 것을 절환함으로써 캡슐형 내시경(51)의 자세를 변화시키고 있다.

도30은 본 발명의 제4 실시 형태의 제1 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도30에 도시한 바와 같이, 이 제4 실시 형태의 제1 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제4 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 캡슐 유도 장치(60) 대신에 캡슐 유도 장치(80)를 갖고, 워크스테이션(70) 대신에 워크스테이션(90)을 갖는다. 이 캡슐 유도 장치(80)는, 상술한 캡슐 유도 장치(60)의 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62) 대신에 자장 발생부(81)를 갖고, 회전 테이블(63) 대신에 테이블(83)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제4 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

자장 발생 장치(81)는, 가동대(64)에 대하여 고정된 테이블(83)에 탑재되어, 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(51)에 대하여 연직 방향 및 수평 방향으로 각 자장을 발생한다. 이러한 자장 발생 장치(81)는, 예를 들어 테이블(83)의 중앙부 근방에 연직 자장 발생부를 갖고, 이 연직 자장 발생부의 주위에 복수의 수평 자장 발생부를 갖는다.

워크스테이션(90)은, 상술한 제4 실시 형태에 관한 워크스테이션(70)과 거의 마찬가지의 기능을 갖는다. 이 경우, 워크스테이션(90)은 케이블 등을 통해서 캡슐 유도 장치(80)에 전기적으로 접속되고, 이러한 캡슐 유도 장치(80)의 구동을 제어한다.

다음에, 캡슐 유도 장치(80) 및 워크스테이션(90)의 각 구성에 대해서 설명한다. 도31은 캡슐 유도 장치(80) 및 워크스테이션(90)의 하나의 구성예를 모식적으로 나타내는 블록도이다. 도32는 캡슐 유도 장치(80)의 연직 자장 발생부 및 수평 자장 발생부의 하나의 배치예를 나타내는 모식도이다.

도31에 도시한 바와 같이, 캡슐 유도 장치(80)의 자장 발생 장치(81)는 1개의 연직 자장 발생부(81a)와, 6개의 수평 자장 발생부(81b 내지 81g)를 갖는다. 연직 자장 발생부(81a)는 상술한 캡슐 유도 장치(60)의 연직 자장 발생부(61)와 마찬가지의 기능을 갖고, 제어부(99)에 의해 구동 제어된다. 수평 자장 발생부(81b 내지 81g)는, 상술한 캡슐 유도 장치(60)의 수평 자장 발생부(62)와 마찬가지의 기능을 갖고, 제어부(99)에 의해 구동 제어된다.

이러한 연직 자장 발생부(81a)와 수평 자장 발생부(81b 내지 81g)는, 예를 들어 도32에 도시한 바와 같이 테이블(83) 위에 배치된다. 구체적으로는, 연직 자장 발생부(81a)는 테이블(83)의 대략 중앙부에 배치되고, 수평 자장 발생부(81b 내 지 81g)는, 이 연직 자장 발생부(81a)의 주위에 대략 등간격으로 배치된다. 또, 이러한 수평 자장 발생부의 배치 수량은, 복수이면 좋고, 특별히 6개에 한정되지 않는다.

한편, 워크스테이션(90)은, 도31에 도시한 바와 같이 상술한 워크스테이션(70)의 제어부(79) 대신에 제어부(99)를 갖는다. 이 경우, 제어부(99)는, 상술한 제어부(79)의 구동 제어부(79h) 대신에 구동 제어부(99h)를 갖고, 자장 제어부(79i) 대신에 자장 제어부(99i)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제4 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

제어부(99)는, 상술한 워크스테이션(70)의 제어부(79)와 거의 마찬가지의 기능을 갖는다. 또한, 제어부(99)는, 상술한 제어부(79)와 거의 마찬가지로 캡슐 유도 장치(80)의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 구동 제어부(99h)는 상술한 구동 제어부(79h)와 마찬가지로 가동대(64)의 구동부(64a)와 가동대(65)의 구동부(65a)를 구동 제어한다. 이러한 구동 제어부(99h)의 제어에 의해, 가동대(64, 65)는 자장 발생 장치(81)를 탑재한 테이블(83)을 상술한 직교 좌표계 XY의 원하는 좌표 위치로 이동시킬 수 있다.

자장 제어부(99i)는 상술한 자장 발생부(79i)와 거의 마찬가지로, 자장 발생 장치(81)에 의한 연직 방향의 자장 강도 및 수평 방향의 자장 강도를 제어한다. 이 경우, 자장 제어부(99i)는 상술한 연직 자장 발생부(61)에 대한 자장 발생부(79i)의 제어와 마찬가지로, 연직 자장 발생부(81a)의 구동을 제어한다. 또한, 자장 제어부(99i)는 조작부(76)에 의해 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 6개의 수 평 자장 발생부(81b 내지 81g) 중에서 수평 방향으로 자장을 발생시키는 것을 선택한다. 그리고, 자장 제어부(99i)는 이와 같이 선택한 수평 자장 발생부(81b 내지 81g) 중 어느 하나에 대하여, 상술한 수평 자장 발생부(62)에 대한 자장 발생부(79i)의 제어와 마찬가지로 구동 제어를 행한다. 이 경우, 자장 제어부(99i)는 조작부(76)에 의해 차례로 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 자장 발생 대상의 수평 자장 발생부를 차례로 절환한다.

이러한 자장 제어부(99i)의 제어에 의해, 자장 발생 장치(81)는 테이블(83)이 회전 구동하지 않더라도, 상술한 제4 실시 형태와 마찬가지로, 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)의 자세 및 연직 방향의 위치를 제어할 수 있다. 또한, 이러한 구동 제어부(99h) 및 자장 제어부(99i)의 각 제어에 의해, 자장 발생 장치(81)는 합성 자장의 자력에 의해 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)을 포착하면서, 상술한 직교 좌표계 XY의 원하는 좌표 위치로 이동할 수 있다. 이에 의해, 자장 발생 장치(81)는, 상술한 제4 실시 형태와 마찬가지로, 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)의 수평 방향의 위치를 제어할 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제4 실시 형태의 제1 변형예에서는 상술한 제4 실시 형태와 거의 마찬가지의 기능을 갖고, 또한 캡슐형 내시경에 대하여 연직 방향으로 자장을 발생하는 연직 자장 발생부의 주위에 복수의 수평 자장 발생부를 배치하고, 이러한 복수의 수평 자장 발생부 중에서 수평 방향의 자장을 발생시키는 것을 절환하도록 했다. 이로 인해, 상술한 제4 실시 형태와 마찬가지의 작용 효과를 거두는 동시에, 이 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 제어하는 캡슐 유도 장치의 소형화를 촉진할 수 있다.

(제4 실시 형태의 제2 변형예)

다음에, 본 발명의 제4 실시 형태의 제2 변형예에 대해서 설명한다. 상술한 제4 실시 형태의 제1 변형예에서는 연직 자장 발생부(81a)에 의한 연직 방향의 자장과 수평 자장 발생부(81b 내지 81g) 중 어느 하나에 의한 수평 방향의 자장을 캡슐형 내시경(51)에 대하여 발생시키고 있었지만, 이 제4 실시 형태의 제2 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 캡슐형 내시경(51)에 대하여 회전 자장을 발생하는 자장 발생 장치를 갖고, 이러한 회전 자장에 의해 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세를 제어하고 있다.

도33은 본 발명의 제4 실시 형태의 제2 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도33에 도시한 바와 같이, 이 제4 실시 형태의 제2 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제4 실시 형태의 제1 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템의 캡슐 유도 장치(80) 대신에 캡슐 유도 장치(200)를 갖고, 워크스테이션(90) 대신에 워크스테이션(210)을 갖는다. 이 캡슐 유도 장치(200)는, 상술한 캡슐 유도 장치(80)의 자장 발생 장치(81) 대신에 자장 발생부(201)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제4 실시 형태의 제1 변형예와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

자장 발생 장치(201)는, 가동대(64)에 대하여 고정된 테이블(83)에 탑재되어, 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(51)에 대하여 회전 자장을 발생한다. 이러한 자장 발생 장치(201)는, 예를 들어 테이블(83)의 중앙부 근방에 연직 자장 발생부를 갖고, 이 연직 자장 발생부의 주위에, 쌍을 이루는 복수의 수평 자장 발생부를 갖는다.

워크스테이션(210)은, 상술한 제4 실시 형태의 제1 변형예에 관한 워크스테이션(90)과 거의 마찬가지의 기능을 갖는다. 이 경우, 워크스테이션(210)은 케이블 등을 통해서 캡슐 유도 장치(200)에 전기적으로 접속되고, 이러한 캡슐 유도 장치(200)의 구동을 제어한다.

다음에, 캡슐 유도 장치(200) 및 워크스테이션(210)의 각 구성에 대해서 설명한다. 도34는 캡슐 유도 장치(200) 및 워크스테이션(210)의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도35는 회전 자장을 발생하는 캡슐 유도 장치(200)의 자장 발생 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다.

도35에 도시한 바와 같이, 캡슐 유도 장치(200)의 자장 발생 장치(201)는 1개의 연직 자장 발생부(201a)와, 쌍을 이루는 4개의 수평 자장 발생부(201b 내지 201e)를 갖는다. 연직 자장 발생부(201a)는 캡슐형 내시경(51)에 대하여 연직 방향의 교류 자장을 발생하도록 기능을 한다. 또한, 수평 자장 발생부(201b 내지 201e)는, 2개씩 쌍을 이루고, 캡슐형 내시경(51)에 대하여 수평 방향의 자력을 인가하는 원호 모양의 교류 자장을 각각 발생하도록 기능을 한다.

이러한 연직 자장 발생부(201a)와 수평 자장 발생부(201b 내지 201e)는 예를 들어 도35에 도시한 바와 같이 테이블(83) 위에 배치된다. 구체적으로는, 연직 자장 발생부(201a)는 테이블(83)의 대략 중앙부에 배치되고, 수평 자장 발생부(201b 내지 201e)는, 이 연직 자장 발생부(201a)의 주위에 대략 등간격으로 배치된다. 이 경우, 연직 자장 발생부(201a)는 연직 방향의 교류 자장인 연직 자장(H1)을 발생한다. 또한, 수평 자장 발생부(201b, 201c)는, 한 쌍을 이루어 원호 모양의 교류 자장인 수평 자장(H2)을 발생하고, 수평 자장 발생부(201d, 201e)는, 한 쌍을 이루어 원호 모양의 교류 자장인 수평 자장(H3)을 발생한다. 이러한 수평 자장(H2, H3)은, 서로 수직인 방향의 자장이며, 연직 자장(H1) 상에서 수평 방향의 자장을 형성한다. 또한, 수평 자장(H2) 또는 수평 자장(H3)과 연직 자장(H1)은 서로 합성함으로써 회전 자장을 형성한다. 또, 이러한 수평 자장 발생부의 배치 수량은, 짝수이면 좋으며, 특별히 4개에 한정되지 않는다. 본 발명의 제4 실시 형태의 제2 변형예에서는 회전 자계의 발생을 상정하고 있지만, 자계 발생부(201)는 회전 자계에 한정되지 않으며, 임의의 방향으로 자계를 발생할 수 있으므로, 제1 실시 형태에 나타낸 바와 같은 캡슐형 내시경(1)의 자세를 제어할 수도 있다. 또한 제1 실시 형태에 있어서, 연직 자장 발생부(201a)가 발생하는 자계에 의해 캡슐형 내시경(1)을 포착할 수 있다. 따라서, 연직 자장 발생부(201)의 수평 방향의 위치를 이동함으로써, 캡슐형 내시경(1)의 수평 방향의 위치를 제어할 수도 있다.

한편, 워크스테이션(210)은, 도34에 도시한 바와 같이 상술한 워크스테이션(90)의 제어부(99) 대신에 제어부(219)를 갖는다. 이 경우, 제어부(219)는 상술한 제어부(99)의 자장 제어부(99i) 대신에 자장 제어부(219i)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제4 실시 형태의 제1 변형예와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

제어부(219)는, 상술한 워크스테이션(90)의 제어부(99)와 거의 같은 기능을 갖는다. 이 경우, 제어부(219)는, 상술한 제어부(99)와 거의 마찬가지로, 가동대(64)의 구동부(64a)와 가동대(65)의 구동부(65a)를 구동 제어한다. 이러한 제어부(219)의 제어에 의해, 가동대(64, 65)는 자장 발생 장치(201)를 탑재한 테이블(83)을 상술한 직교 좌표계 XY의 원하는 좌표 위치로 이동시킬 수 있다.

자장 제어부(219i)는 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(51)에 대하여 회전 자장을 발생시키도록 자장 발생 장치(201)의 구동을 제어한다. 구체적으로는, 자장 제어부(219i)는 연직 자장 발생부(201a)에 대하여, 예를 들어 코사인파의 교류 자장에 의해 연직 자장(H1)을 형성하도록 구동 제어한다.

또한, 자장 제어부(219i)는 조작부(76)에 의해 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 4개의 수평 자장 발생부(201b 내지 201e) 중에서 예를 들어 사인파의 교류 자장인 수평 자장[수평 자장(H2, H3) 중 어느 하나]을 발생시키는 한 쌍을 선택한다. 그리고, 자장 제어부(219i)는 이와 같이 선택한 한 쌍의 수평 자장 발생부, 즉 수평 자장 발생부(201b, 201c) 또는 수평 자장 발생부(201d, 201e)에 대하여, 수평 자장(H2) 또는 수평 자장(H3)을 형성하도록 구동 제어한다. 이 경우, 자장 제어부(219i)는 조작부(76)에 의해 차례로 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 수평 자장 발생 대상인 한 쌍의 수평 자장 발생부를 차례로 절환한다.

이러한 자장 제어부(219i)의 제어에 의해, 수평 자장 발생부(201b 내지 201e) 중 어느 한 쌍과 연직 자장 발생부(201a)는 각각 수평 자장 및 연직 자장을 발생시키는 동시에, 이러한 수평 자장과 연직 자장을 합성해서 회전 자장을 형성한다. 이 경우, 예를 들어 한 쌍의 수평 자장 발생부(201d, 201e)와 연직 자장 발생 부(201a)는 도36에 예시한 바와 같이, 수평 자장(H3)과 연직 자장(H1)을 각각 발생시키는 동시에, 이러한 수평 자장(H3)과 연직 자장(H1)을 합성해서 회전 자장(H4)을 형성한다. 또한, 한 쌍의 수평 자장 발생부(201b, 201c)와 연직 자장 발생부(201a)는, 이러한 회전 자장(H4)에 직교하는 회전 자장을 형성한다.

이러한 회전 자장이 인가된 캡슐형 내시경(51)은, 예를 들어 피검체(100)의 대장 등의 소화관 내에 있어서 액체(2a) 속에서 장축(C1)을 중심으로 회전하는 동시에, 내장하는 영구 자석(52)의 자장 방향[즉 케이싱(50)의 직경 방향]으로 교류 자장이 인가된다. 이러한 회전 자장의 작용에 의해, 캡슐형 내시경(51)은 상술한 제4 실시 형태와 마찬가지로, 이 액체(2a) 속에서 위치 및 자세가 제어된다. 즉, 상술한 자장 제어부(219i)의 제어에 의해, 자장 발생 장치(201)는 테이블(83)이 회전 구동하지 않더라도, 상술한 제4 실시 형태와 마찬가지로, 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)의 자세 및 연직 방향의 위치를 제어할 수 있다. 또한, 상술한 구동 제어부(99h) 및 자장 제어부(219i)의 각 제어에 의해, 자장 발생 장치(201)는, 회전 자장의 자력에 의해 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)을 포착하면서, 상술한 직교 좌표계 XY의 원하는 좌표 위치로 이동할 수 있다. 이에 의해, 자장 발생 장치(201)는, 상술한 제4 실시 형태와 마찬가지로, 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)의 수평 방향의 위치를 제어할 수 있다.

여기서, 자장 제어부(219i)는 상술한 연직 자장 발생부(201a) 및 수평 자장 발생부(201b 내지 201e) 중 어느 한 쌍을 구동 제어하고, 캡슐형 내시경(51)에 대하여 발생하는 회전 자장[예를 들어 회전 자장(H4)]에 회전 주파수 이상의 주파수 의 진동 자장 성분을 추가시킬 수 있다. 이에 의해, 예를 들어 한 쌍의 수평 자장 발생부(201d, 201e) 및 연직 자장 발생부(201a)는 도37에 예시한 바와 같이, 상술한 회전 자장(H4)의 자장 강도를 소정의 주기로 변화시킨 회전 자장(H5)을 형성할 수 있다. 이 경우, 회전 자장(H5)의 자장 강도가 강하면, 캡슐형 내시경(51)은 자장 발생부(201)에 가까이 당길 수 있다. 한편, 회전 자장(H5)의 자장 강도가 약하면, 캡슐형 내시경(51)에 작용하는 자기 인력에 비해서 부력이 커지므로, 캡슐형 내시경(51)은 부상한다. 따라서, 캡슐형 내시경(51)은 액체(2a) 속의 소정의 위치를 중심으로 자동적으로 상하 운동하고, 대장 내부의 광범위한 화상을 용이하게 촬상할 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이 본 발명의 제4 실시 형태의 제2 변형예에서는 상술한 제4 실시 형태의 제1 변형예와 거의 같은 기능을 갖고, 또한 캡슐형 내시경에 대하여 회전 자장을 발생시켜, 이러한 회전 자장에 의해 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 제어하도록 구성했다. 이로 인해, 상술한 제4 실시 형태의 제1 변형예와 마찬가지의 작용 효과를 거둘 수 있는 동시에, 이 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 안정적으로 제어할 수 있다.

(제5 실시 형태)

다음에, 본 발명의 제5 실시 형태에 대해서 설명한다. 상술한 제1 실시 형태에서는 소화관 내에 도입하는 액체(2a)에 비해서 동일한 정도 또는 그 미만의 비중을 갖는 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 자력에 의해 제어하고 있었지만, 이 제5 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 진동 모터를 내 장한 캡슐형 내시경을 갖고, 이러한 진동 모터의 구동에 의해 캡슐형 내시경을 요동시키도록 하고, 또한 이 캡슐형 내시경의 비중을 액체(2a)에 비해서 큰 상태로부터 작은 상태로 변화시키도록 하고 있다.

도38은 본 발명의 제5 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도38에 도시한 바와 같이, 이 제5 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 캡슐형 내시경(1) 대신에 캡슐형 내시경(221)을 갖고, 워크스테이션(4) 대신에 워크스테이션(230)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

캡슐형 내시경(221)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)과 마찬가지의 촬상 기능 및 무선 통신 기능을 갖고, 또한 피검체(100)의 소화관 내에 도입되는 액체(2a)에 비해서 비중을 큰 상태로부터 작은 상태로 변화시키는 기능을 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(221)은, 워크스테이션(230)으로부터 수신한 제어 신호를 기초로 하여 요동하고, 피검체(100) 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키도록 기능을 한다.

워크스테이션(230)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 워크스테이션(4)과 거의 마찬가지의 기능을 갖는다. 이 경우, 워크스테이션(230)은 상술한 워크스테이션(4)의 자석 선택 기능 및 자장 강도 판단 기능 대신에, 캡슐형 내시경(221)의 동작을 제어하는 구동 제어 기능을 갖는다. 구체적으로는, 워크스테이션(230)은 안테나(5a)를 통해서 캡슐형 내시경(221)에 제어 신호를 송신하고, 이 제어 신호에 의해, 캡슐형 내시경(221)을 요동시키거나, 또는 캡슐형 내시경(221)의 비중을 변화시킨다.

다음에, 캡슐형 내시경(221)의 구성에 대해서 설명한다. 도39는 본 발명의 제5 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구체예를 나타내는 모식도이다. 도39에 도시한 바와 같이, 이 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(221)은, 상술한 제1 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(1)의 케이싱(10) 대신에 케이싱(220)을 갖고, 제어부(18) 대신에 제어부(226)를 갖는다. 이 케이싱(220)은, 상술한 케이싱(10)의 케이스 본체(10a) 대신에 케이스 본체(220a)를 갖는다. 또한, 캡슐형 내시경(221)은, 이 케이싱(220)의 후단부의 외벽에 추(233)가 접속되고, 케이싱(220)의 후단부의 내벽 근방에 추 연결 기구(224)가 배치된다. 또한, 캡슐형 내시경(221)은, 이 케이싱(220)의 내부에 진동 모터(222)와 추(225a, 225b)가 배치된다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

케이싱(220)은, 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 케이스 본체(220a)의 전단부에 돔 부재(10b)를 부착함으로써 실현된다. 케이스 본체(220a)는 외측으로부터 후단부에 추(223)를 연결한다. 또한, 케이스 본체(220a)의 후단부의 내측에는 추(223)를 착탈 가능하게 연결하는 추 연결 기구(224)가 배치된다. 한편, 케이스 본체(220a)의 전단부 근방에는 추(225a, 225b)가 고정된다. 이러한 추(225a, 225b)는, 추(223)가 연결되어 있지 않은 상태의 케이싱(220)의 무게 중심을 전단부 측으로 한다. 또한, 추(225a, 225b)는, 이 케이싱(220)의 비중을 액체(2a)에 비해서 크게 하는 것은 아니다. 한편, 캡슐형 내시경(221)의 그 밖의 각 구성부는 케이스 본체(220a)의 소정의 위치에 각각 배치된다.

이러한 케이스 본체(220a)와 돔 부재(10b)에 의해 형성되는 케이싱(220)은, 액체(2a)에 비해서 작은 비중을 갖고, 또한 전단부 측에 무게 중심을 갖는다. 또한, 상술한 추(223)를 후단부에 연결한 케이싱(220)은, 액체(2a)에 비해서 큰 비중으로 변화되고, 또한 후단부 측으로 무게 중심을 이행한다. 즉, 이러한 구성을 갖는 케이싱(220)은, 추(223)를 후단부에 착탈함으로써, 액체(2a)에 비해서 큰 비중을 갖는 상태로부터 작은 비중을 갖는 상태로 변화되고, 이러한 비중의 변화에 따라, 무게 중심의 위치가 후단부 측으로부터 전단부 측으로 변화된다.

진동 모터(222)는, 케이싱(220)을 진동시켜서 케이싱(220)을 액체(2a) 속에서 요동시키는 진동 수단으로서 기능을 한다. 구체적으로는, 진동 모터(222)는, 페이저 모터 등을 이용해서 실현되어, 제어부(226)에 의해 구동 제어된다. 이 경우, 진동 모터(222)는 피검체(100)의 소화관 내에 도입된 액체(2a) 속의 케이싱(220)을 진동시킴으로써 요동시켜, 이 액체(2a) 속에서 소화관 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시킨다.

추(223)는, 철 등의 액체(2a)에 비해서 큰 비중이 갖는 부재이며, 소정의 위치에 이음부(223a)가 설치된다. 이러한 추(223)는, 이 이음부(223a)가 추 연결 기구(224)에 파지됨으로써, 케이스 본체(220a)의 후단부에 대하여 외측으로부터 연결한다. 이와 같이 케이스 본체(220a)에 연결함으로써, 추(223)는 케이싱(220)의 비 중을 액체(2a)에 비해서 큰 상태로 변화시키는 동시에, 케이싱(220)의 무게 중심을 후단부 측으로 변화시킨다.

추 연결 기구(224)는, 상술한 추(223)를 케이스 본체(220a)의 후단부에 연결하기 위한 것이다. 구체적으로는, 추 연결 기구(224)는 추(223)의 이음부(223a)를 파지하는 파지부(224a)와, 파지부(224a)를 구동하는 구동부(224b)를 갖는다. 파지부(224a)는 케이스 본체(220a)의 후단부 벽을 관통한 태양으로 배치되고, 케이스 본체(220a)의 후단부 벽을 통해서 내측으로부터 이음부(223a)를 파지한다. 구동부(224b)는, 제어부(226)의 제어를 기초로 하여, 이러한 파지부(224a)를 동작시킨다. 즉, 파지부(224a)는 이러한 구동부(224b)의 구동에 의해, 이음부(223a)를 착탈 가능하게 파지한다. 이러한 파지부(224a) 및 구동부(224b)를 갖는 추 연결 기구(224)는, 추(223)를 착탈함으로써 상술한 바와 같이 케이싱(220)의 비중을 변화시키는 비중 변화 수단으로서 기능을 한다.

제어부(226)는, 캡슐형 내시경(221)의 각 구성부의 구동을 제어하기 위한 것이다. 구체적으로는, 제어부(226)는 상술한 캡슐형 내시경(1)의 제어부(18)와 마찬가지의 기능을 갖고, 또한 진동 모터(222) 및 구동부(224b)의 각 구동을 제어한다. 이 경우, 제어부(226)는 워크스테이션(230)과의 무선 통신을 행하고, 통신 처리부(17)에 의해 입력된 워크스테이션(230)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여, 진동 모터(222) 또는 구동부(224b)의 구동을 제어하고, 액체(2a) 속의 케이싱(220)을 요동시켜서 피검체(100) 내의 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키거나, 또는 캡슐형 내시경(221)의 비중을 액체(2a)에 비해서 큰 상태로부터 작은 상태로 변화 시킨다.

다음에, 워크스테이션(230)의 구성에 대해서 설명한다. 도40은 워크스테이션(230)의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도40에 도시한 바와 같이 워크스테이션(230)은, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9) 대신에 제어부(239)를 갖는다. 이 제어부(239)는, 상술한 제어부(9)의 자석 선택부(9c) 및 상태 판단부(9g) 대신에 비중 절환 지시부(239h) 및 동작 지시부(239i)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

제어부(239)는, 상술한 워크스테이션(4)의 제어부(9)와 거의 같은 기능을 갖는다. 이 경우, 제어부(239)는 상술한 자석 선택 기능 및 자장 강도 판단 기능 대신에, 캡슐형 내시경(221)에 대하여 비중을 절환 지시하는 지시 기능과, 캡슐형 내시경(221)의 요동을 개시 또는 정지시키는 구동 제어 기능을 갖는다. 구체적으로는, 비중 절환 지시부(239h)는 입력부(6)에 의해 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 캡슐형 내시경(221)의 비중을 절환하는 제어 신호를 생성한다. 이러한 비중 절환 지시부(239h)에 의해 생성된 제어 신호는, 통신부(5) 등을 통해서 캡슐형 내시경(221)에 무선 송신된다. 한편, 동작 지시부(239i)는 입력부(6)에 의해 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 캡슐형 내시경(221)의 요동을 개시 또는 정지시키는 제어 신호를 생성한다. 이러한 동작 지시부(239i)에 의해 생성된 제어 신호는 통신부(5) 등을 통해서 캡슐형 내시경(221)에 무선 송신된다.

다음에, 캡슐형 내시경(221)에 의해 촬상된 화상을 기초로 하여 피검체(100) 의 소화관 내부(예를 들어 위 내부 등)를 관찰하는 처리 순서에 대해서 설명한다. 도41은 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(221)에 의한 소화관 내의 화상을 기초로 하여 피검체(100)의 소화관 내를 관찰하는 처리 순서를 설명하는 흐름도이다. 도42는 액체(2a)의 저부에서 케이싱(220)을 진동시켜서 요동하는 캡슐형 내시경(221)의 동작을 설명하는 모식도이다. 도43은 액체(2a)에 비해서 큰 상태로부터 작은 상태로 비중을 변화시켜서 촬상 시야를 반전시키는 캡슐형 내시경(221)의 동작을 설명하는 모식도이다.

도41에 있어서, 우선 검사자는 워크스테이션(230) 또는 소정의 스타터를 이용해서 캡슐형 내시경(221)의 촬상 동작을 개시시키고, 이 캡슐형 내시경(221)을 피검체(100)의 내부에 도입하고, 다시 공급기(2)를 이용해서 피검체(100)의 내부에 액체(2a)를 도입한다(스텝 S401). 이 경우, 캡슐형 내시경(221) 및 액체(2a)는 예를 들어 피검체(100)의 입으로 삼켜지고, 그 후에 피검체(100) 내의 관찰해야 할 원하는 소화관에 도달한다. 또한, 액체(2a)는 이 원하는 소화관, 예를 들어 위 내부를 충족시키는 정도의 양이며, 이 소화관 내를 충분히 신전시킨다. 캡슐형 내시경(221)은, 추(223)를 접속하고 있으므로, 이 액체(2a)의 저부에 가라앉는다. 검사자는 캡슐형 내시경(221)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(230)에 표시시켜, 이 화상을 확인함으로써 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(221)의 위치를 파악한다. 또한, 검사자는 피검체(100) 내에 캡슐형 내시경(221)을 도입한 후에, 워크스테이션(230)을 조작해서 캡슐형 내시경(221)의 촬상 동작을 개시시켜도 좋다.

다음에, 검사자는 워크스테이션(230)의 입력부를 조작해서 캡슐형 내시 경(221)의 동작을 지시한다(스텝 S402). 이 경우, 제어부(239)는 캡슐형 내시경(221)의 동작을 개시하는 지시 정보를 입력부(6)로부터 수신한다. 동작 지시부(239i)는 이 지시 정보를 기초로 하여 동작 개시를 지시하는 제어 신호를 생성한다. 이와 같이 생성된 제어 신호는 통신부(5)의 무선 통신 구동에 의해 캡슐형 내시경(221)에 송신된다. 이 경우, 캡슐형 내시경(221)의 제어부(226)는, 이러한 워크스테이션(230)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여 진동 모터(222)의 구동을 개시시키고, 케이싱(220)을 액체(2a) 속에서 요동시킨다. 이러한 캡슐형 내시경(221)은, 예를 들어 도42에 도시한 바와 같이 액체(2a) 속에 가라앉은 상태에서 촬상 시야를 연직 상방 측을 향하면서 요동한다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(221)은, 소화관 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키면서 화상을 차례로 촬상한다.

그 후에 검사자는 이 소화관 내의 캡슐형 내시경(221)을 반전해서 촬상 시야의 방향을 바꿀 경우(스텝 S403, 예), 입력부(6)를 조작해서 캡슐형 내시경(221)의 비중을 변화시키는 지시 정보를 입력한다(스텝 S404). 이 경우, 제어부(239)는 이 비중 변화의 지시 정보를 입력부(6)로부터 수신하고, 비중 절환 지시부(239h)는 이 지시 정보를 기초로 하여 비중 절환을 지시하는 제어 신호를 생성한다. 이와 같이 생성된 제어 신호는 통신부(5)의 무선 통신 구동에 의해 캡슐형 내시경(221)에 송신된다.

이 경우, 캡슐형 내시경(221)의 제어부(226)는, 이러한 워크스테이션(230)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여 구동부(224b)의 구동을 제어하고, 파지부(224a) 에 의한 이음부(223a)의 파지 상태를 해제시킨다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(221)은, 예를 들어 도43에 도시한 바와 같이 추(223)로부터 이탈하는 동시에 연직 상방으로 상승한다. 그리고, 캡슐형 내시경(221)은, 액체(2a) 속에서 요동하면서 촬상 시야의 방향을 연직 하방측으로 반전하고, 액체(2a)의 표면에 부양한다. 그 사이, 캡슐형 내시경(221)은 요동을 반복하면서 소화관 내부(예를 들어 위벽)의 화상을 차례로 촬상한다. 이때, 캡슐 내시경(221)으로부터 분리되는 추(223)의 비중은, 액체의 비중보다도 크다. 또한, 추(223)는 촬상부(12)의 반대측에 설치되는 것이 바람직하다. 이에 의해, 촬상부(12)가, 항상 수중 측을 관찰할 수 있다.

그 후에 검사자는 피검체(100)의 체위를 다른 체위로 변환해서 관찰 부위인 소화관 내의 촬상을 속행할 경우(스텝 S405, 아니오), 피검체(100)의 현재의 체위(예를 들어 앙와위)를 원하는 체위(예를 들어 우측와위)로 변환한다(스텝 S406). 그 후에 검사자는 상술한 스텝 S403 이후의 처리 순서를 반복한다. 또한, 검사자는 상술한 스텝 S403에 있어서 캡슐형 내시경(221)을 반전시키지 않을 경우(스텝 S403, 아니오), 이 스텝 S405 이후의 처리 순서를 반복한다.

이와 같이, 관찰 부위인 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(221)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킴으로써, 캡슐형 내시경(221)은, 이 소화관 내의 대략 전 영역을 촬상할 수 있다. 검사자는, 이러한 캡슐형 내시경(221)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(230)에 표시시킴으로써, 피검체(100) 내의 원하는 관찰 부위인 소화관 내를 구석구석까지 관찰할 수 있다.

그 후에 검사자는 이 관찰 부위인 소화관 내의 관찰을 완료하고, 이 소화관 내의 촬상을 완료할 경우(스텝 S405, 예), 이 소화관의 출구 측으로 캡슐형 내시경(221)을 유도한다(스텝 S407). 이 경우, 캡슐형 내시경(221)은, 이 소화관의 연동 또는 액체(2a)의 흐름에 의해 출구측으로 유도되어, 다음 소화관 내로 이동한다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(221)은, 이 관찰 부위인 소화관 내의 촬상을 완료한다. 그 후에 캡슐형 내시경(221)은, 각 소화관의 연동 또는 액체(2a)의 흐름에 의해 피검체(100) 내를 이동하면서 소화관 내의 화상을 촬상하고, 피검체(100)의 외부로 배출된다.

또한, 검사자는 이러한 캡슐형 내시경(221)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(230)에 표시시켜, 피검체(100)의 각 소화관 내를 관찰할 수 있다. 한편, 검사자는 워크스테이션(230)을 조작해서 촬상 동작을 정지하는 제어 신호를 송신시켜, 원하는 관찰 부위의 촬상을 끝낸 캡슐형 내시경(221)의 촬상 동작을 정지시켜도 된다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제5 실시 형태에서는 피검체의 소화관 내의 화상을 촬상하는 촬상부를 케이싱의 내부에 고정 배치하고, 또한 진동 모터를 이 케이싱의 내부에 배치하고, 이 진동 모터가 액체 속의 케이싱을 진동시켜서 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키도록 했다. 또한, 액체에 비해서 작은 비중을 갖는 케이싱의 외부에 착탈 가능하게 추를 연결하고, 이 케이싱의 비중을 액체에 비해서 큰 상태로 하고, 이 추의 연결 상태를 원하는 타이밍에서 해제하도록 했다. 이로 인해, 소화관 내에 도입된 액체 속에서 촬상 시야의 위치 및 방향을 용이하게 변화시킬 수 있어, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 작용 효과를 거둘 수 있는 피검체 내 도입 장치 및 피검체 내 도입 시스템을 간이하게 실현할 수 있다. 또한, 피검체 내에 도입한 액체에 의해 이 피검체 내 도입 장치에 부력이 작용하고, 이 부력만큼만, 이 피검체 내 도입 장치에 발생하는 중력을 경감하고, 또한 상쇄할 수 있으므로, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 용이하게 바꿀 수 있는 동시에, 이 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부(예를 들어 피검체 내 도입 장치에 내장한 진동 모터)를 소형화할 수 있다. 이 결과, 이 피검체 내 도입 장치를 소형화할 수 있으므로, 피검체 내에 대한 피검체 내 도입 장치의 도입성을 향상시킬 수 있다.

(제5 실시 형태의 제1 변형예)

다음에, 이 제5 실시 형태의 제1 변형예에 대해서 설명한다. 상술한 제5 실시 형태에서는 캡슐형 내시경(221)의 비중을 액체(2a)에 비해서 큰 상태로부터 작은 상태로 변화시키고 있었지만, 이 제5 실시 형태의 제1 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 이 캡슐형 내시경(221) 대신에, 액체(2a)에 비해서 작은 상태로부터 큰 상태로 비중을 변화시키는 캡슐형 내시경을 갖고 있다.

도44는 본 발명의 제5 실시 형태의 제1 변형예에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도44에 도시한 바와 같이, 이 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(241)은, 상술한 제5 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(221)의 케이싱(220) 대신에 케이싱(240)을 갖고, 추(223) 대신에 부표(242)를 갖고, 추 연결 기구(224) 대신에 부표 접속 기구(243)를 갖고, 제어부(226) 대신에 제어부(244)를 갖는다. 또한, 케이싱(240)은, 상술한 케이싱(220) 의 케이스 본체(220a) 대신에 케이스 본체(240a)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제5 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

케이싱(240)은, 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 케이스 본체(240a)의 전단부에 돔 부재(10b)를 부착함으로써 실현된다. 케이스 본체(240a)는 후단부 근방의 측벽에 부표(242)가 착탈 가능하게 접속되고, 이러한 부표(242)의 접속부 근방에 부표 접속 기구(243)가 내장된다. 또한, 캡슐형 내시경(241)의 그 밖의 각 구성부는 케이스 본체(240a)의 소정의 위치에 각각 배치된다.

이러한 케이스 본체(240a)와 돔 부재(10b)에 의해 형성되는 케이싱(240)은, 액체(2a)에 비해서 큰 비중을 갖고, 또한 후단부 측에 무게 중심을 갖는다. 또한, 상술한 부표(242)를 후단부 근방의 측벽에 접속한 케이싱(240)은, 액체(2a)에 비해서 작은 비중으로 변화되고, 동시에 전단부 측으로 무게 중심을 이행한다. 즉, 이러한 구성을 갖는 케이싱(240)은, 부표(242)를 후단부 근방의 측벽에 착탈함으로써, 액체(2a)에 비해서 작은 비중을 갖는 상태로부터 큰 비중을 갖는 상태로 변화되고, 이러한 비중의 변화에 따라, 무게 중심의 위치가 전단부 측으로부터 후단부 측으로 변화된다.

부표(242)는, 공기 등의 기체를 내포한 고리 형상 부재이며, 내측의 관통 구멍에 케이스 본체(240a)를 삽입하는 태양으로 케이스 본체(240a)의 후단부 근방의 측벽에 착탈 가능하게 접속된다. 구체적으로는, 부표(242)는 내측의 관통 구멍에 케이스 본체(240a)를 삽입한 태양으로 부표 접속 기구(243)에 지지됨으로써, 케이 스 본체(240a)의 후단부 근방의 측벽에 착탈 가능하게 접속된다. 이와 같이 케이스 본체(240a)에 접속됨으로써, 부표(242)는 케이싱(240)의 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태로 변화시키는 동시에, 케이싱(240)의 무게 중심을 전단부 측으로 변화시킨다.

부표 접속 기구(243)는, 상술한 부표(242)를 케이스 본체(240a)의 후단부 근방의 측벽에 접속하기 위한 것이다. 구체적으로는, 부표 접속 기구(243)는 케이스 본체(240a)의 내측으로부터 부표(242)를 지지하는 접속 부재(243a)와, 접속 부재(243a)를 구동하는 구동부(243b)를 갖는다. 접속 부재(243a)는 케이스 본체(240a)의 후단부에 형성된 관통 구멍을 왕복 동작함으로써 부표(242)를 착탈한다. 즉, 접속 부재(243a)는 이 관통 구멍 내를 통과해서 케이스 본체(240a)의 측벽으로부터 돌출함으로써, 부표(242)를 내측으로부터 지지하고, 이 관통 구멍 내에 수납됨으로써, 부표(242)의 접속 상태를 해제한다. 구동부(243b)는 제어부(244)의 제어를 기초로 하여, 이러한 접속 부재(243a)를 동작시킨다. 이러한 접속 부재(243a) 및 구동부(243b)를 갖는 부표 접속 부재(243)는, 부표(242)를 착탈함으로써 상술한 바와 같이 케이싱(240)의 비중을 변화시키는 비중 변화 수단으로서 기능을 한다.

제어부(244)는, 캡슐형 내시경(241)의 각 구성부의 구동을 제어하기 위한 것이다. 구체적으로는, 제어부(244)는 상술한 캡슐형 내시경(221)의 제어부(226)와 마찬가지의 기능을 갖고, 또한 추 연결 기구(224)의 구동부(224b) 대신에 부표 접속 기구(243)의 구동부(243b)의 구동을 제어한다. 이 경우, 제어부(244)는 상술한 제어부(226)와 마찬가지로, 무선 통신에 의해 수신한 워크스테이션(230)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여, 진동 모터(222) 또는 구동부(243b)의 구동을 제어하고, 액체(2a) 속의 케이싱(240)을 요동시켜서 피검체(100) 내의 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키거나, 또는 캡슐형 내시경(241)의 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태로부터 큰 상태로 변화시킨다.

이러한 구성을 갖는 캡슐형 내시경(241)을 구비한 피검체 내 도입 시스템을 이용함으로써, 검사자는 상술한 제5 실시 형태의 경우와 거의 마찬가지로 스텝 S401 내지 S407의 처리 순서를 행하면, 예를 들어 위 등의 피검체(100)의 원하는 소화관 내를 구석구석까지 관찰할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(241)은, 예를 들어 도45에 도시한 바와 같이 위 내부에 도입된 액체(2a)의 표면에 부양하고, 이 상태에서 촬상 시야를 연직 하방측을 향해 요동하면서 위벽의 화상을 차례로 촬상한다. 그 후에 캡슐형 내시경(241)은, 부표(242)로부터 케이싱(240)을 이탈시켜서 액체(2a)의 저부에 가라앉고, 이 상태에서 촬상 시야를 연직 상방 측을 향해 요동하면서 위벽의 화상을 차례로 촬상한다. 이때, 캡슐 내시경(241)으로부터 분리되는 부표(242)의 비중은, 액체의 비중보다도 작다. 또한, 부표(242)는 촬상부(12)의 반대측에 설치되는 것이 바람직하다. 이에 의해, 촬상부(12)가, 항상 수중 측을 관찰할 수 있다. 또한, 부표(242)와 케이싱(240)과의 연결 부분을 체내에서 용해 가능한 물질로 해도 된다. 이 경우, 이러한 용해 가능한 연결부를 갖는 캡슐형 내시경을 피검체 내에 도입한 후에 일정 시간이 지나면, 이 연결부가 용해하고, 이 결과, 부표(242)가 케이싱(240)로부터 분리된다.

또한, 상술한 캡슐형 내시경(241)은 부표 접속 기구(243)를 이용해서 부표(242)를 케이스 본체(240a)의 후단부 근방의 측벽에 접속하고 있었지만, 이에 한정되지 않으며, 부표(242)와 케이스 본체(240a)의 측벽을 전분 또는 젤라틴 등의 접착제에 의해 접착해도 좋다. 이러한 접착제는 액체(2a) 또는 위액 등의 분비액 등에 소정 시간 이상 침지됨으로써 용해하므로, 케이스 본체(240a)의 측벽에 대하여 부표(242)를 착탈 가능하게 접속할 수 있다. 또한, 젤라틴 등의 액체(2a) 또는 위액 등의 분비액 등에 소정 시간 이상 침지됨으로써 용해하는 부재에 의해 부표(242)를 형성해도 된다. 이러한 구성을 갖는 캡슐형 내시경(241)은, 액체(2a) 또는 위액 등의 분비액 등에 소정 시간 이상 침지됨으로써 부표(242)를 잃어, 액체(2a)에 비해서 작은 상태로부터 큰 상태로 비중을 변화시킨다.

또한, 본 발명의 제5 실시 형태의 제1 변형예에 관한 캡슐형 내시경은, 상술한 부표(242)에 한정되지 않으며, 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태로부터 큰 상태로 변화시키는 것 외의 비중 변화 수단을 구비해도 좋다. 도46은 본 발명의 제5 실시 형태의 제1 변형예의 다른 태양인 캡슐형 내시경의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 구체적으로는, 도46에 도시한 바와 같이, 이 제5 실시 형태의 제1 변형예의 다른 태양인 캡슐형 내시경(251)은, 상술한 캡슐형 내시경(241)의 케이싱(240) 대신에 케이싱(250)을 갖고, 부표(242) 및 부표 접속 기구(243) 대신에 비중 절환 기구(253)를 갖고, 제어부(244) 대신에 제어부(255)를 갖는다. 이 케이싱(250)은, 상술한 케이싱(240)의 케이스 본체(240a) 대신에 케이스 본체(250a)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제5 실시 형태의 제1 변형예와 동일하며, 동일 구성 부분 에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

케이싱(250)은 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 케이스 본체(250a)의 전단부에 돔 부재(10b)를 부착함으로써 실현된다. 케이스 본체(250a)는 후단부에 비중 절환 기구(253)를 갖고, 이 비중 절환 기구(253)의 근방에, 비중 절환 기구(253)와 케이스 본체(250a)의 외부를 연통하는 관로(254)가 형성된다. 또한, 캡슐형 내시경(251)의 그 밖의 각 구성부는 케이스 본체(250a)의 소정의 위치에 각각 배치된다.

비중 절환 기구(253)는, 예를 들어 액체(2a)의 도입에 의해, 캡슐형 내시경(251)의 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태로부터 큰 상태로 변화시킨다. 구체적으로는, 비중 절환 기구(253)는, 관로(254)를 통해서 예를 들어 액체(2a)를 흡수하는 스폰지(253a)와, 스폰지(253a)를 압박해서 압축하는 압박판(253b)과, 스폰지(253a)를 압축한 상태의 압박판(253b)의 움직임을 멈추는 스톱퍼(253c)와, 스톱퍼(253c)를 구동하는 구동부(253d)와, 스폰지(253a) 및 압박판(253b)을 내포하는 탱크(253e)를 갖는다.

탱크(253e)는 케이스 본체(250a)의 관로(254)를 통해서 케이스 본체(250a)의 외부와 연통한다. 스폰지(253a)는 탱크(253e)와 관로(254)의 연통부 근방에 배치된다. 압박판(253b)은, 이러한 스폰지(253a)를 탱크(253c)의 내벽에 대하여 압박하고, 이 스폰지(253a)를 압축한다. 이러한 압박판(253b)에 의해 압축된 스폰지(253a)는 예를 들어 액체(2a)를 흡수하기 어렵다. 이 경우, 탱크(253e)는 압박판(253b)을 통한 스폰지(253a)의 반단부 측에 공간 영역을 형성한다. 이러한 탱 크(253e)는 케이싱(250)의 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태로 하는 동시에, 케이싱(250)의 무게 중심을 전단부 측으로 한다.

한편, 구동부(253d)가 스톱퍼(253c)를 움직여서 압박판(253b)을 자유롭게 한 경우, 스폰지(253a)는 팽창하기 시작하는 동시에 관로(254)를 통해서 액체(2a)를 흡수한다. 이 경우, 압박판(253b)은 이러한 스폰지(253a)의 팽창에 따라 탱크(253e) 내를 미끄럼 이동하고, 상술한 탱크(253e) 내의 공간 영역을 감소시킨다. 이러한 스폰지(253a) 및 압박부(253b)의 작용에 의해, 탱크(253e)는 상술한 공간 영역을 감소시키는 동시에, 액체(2a)를 흡수한 스폰지(253a)가 차지하는 영역을 증가시킨다. 이러한 탱크(253e)는 케이싱(250)의 비중을 액체(2a)에 비해서 큰 상태로 하는 동시에, 케이싱(250)의 무게 중심을 후단부 측으로 한다.

여기서, 탱크(253e)의 내부가 대략 공간 영역으로 채워질 경우, 케이싱(250)은 액체(2a)에 비해서 작은 비중을 갖고, 또한 전단부 측에 무게 중심을 갖는다. 한편, 탱크(253c)의 내부가 대략 스폰지(253a)로 채워질 경우, 케이싱(250)은 액체(2a)에 비해서 큰 비중을 갖고, 또한 후단부 측에 무게 중심을 갖는다. 즉, 케이싱(250)은, 이러한 비중 절환 기구(253)의 작용에 의해, 액체(2a)에 비해서 작은 비중을 갖는 상태로부터 큰 비중을 갖는 상태로 변화되고, 이러한 비중의 변화에 따라, 무게 중심의 위치가 전단부 측으로부터 후단부 측으로 변화된다.

제어부(255)는, 캡슐형 내시경(251)의 각 구성부의 구동을 제어하기 위한 것이다. 구체적으로는, 제어부(255)는 상술한 캡슐형 내시경(221)의 제어부(226)와 마찬가지의 기능을 갖고, 또한 추 연결 기구(224)의 구동부(224b) 대신에 비중 절 환 기구(253)의 구동부(253d)의 구동을 제어한다. 이 경우, 제어부(255)는 상술한 제어부(226)와 마찬가지로, 무선 통신에 의해 수신한 워크스테이션(230)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여, 진동 모터(222) 또는 구동부(253d)의 구동을 제어하고, 액체(2a) 속의 케이싱(250)을 요동시켜서 피검체(100) 내의 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키거나, 또는 캡슐형 내시경(251)의 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태로부터 큰 상태로 변화시킨다.

이러한 구성을 갖는 캡슐형 내시경(251)을 구비한 피검체 내 도입 시스템을 이용함으로써, 검사자는 상술한 제5 실시 형태의 경우와 거의 마찬가지로 스텝 S401 내지 S407의 처리 순서를 행하면, 예를 들어 위 등의 피검체(100)의 원하는 소화관 내를 구석구석까지 관찰할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(251)은, 예를 들어 도47에 도시한 바와 같이 위 내부에 도입된 액체(2a)의 표면에 부양하고, 이 상태에서 촬상 시야를 연직 하방측을 향해서 요동하면서 위벽의 화상을 차례로 촬상한다. 그 후에 캡슐형 내시경(251)은, 스폰지(253a)에 액체(2a)를 흡수시켜서 액체(2a)의 저부에 가라앉고, 이 상태에서 촬상 시야를 연직 상방 측을 향해서 요동하면서 위벽의 화상을 차례로 촬상한다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제5 실시 형태의 제1 변형예에서는 상술한 제5 실시 형태와 거의 마찬가지의 기능을 갖고, 소화관 내에 도입된 액체에 비해서 작은 상태로부터 큰 상태로 케이싱의 비중을 변화시키도록 했다. 이로 인해, 상술한 제5 실시 형태와 마찬가지의 작용 효과를 거둘 수 있다.

(제5 실시 형태의 제2 변형예)

다음에, 본 발명의 제5 실시 형태의 제2 변형예에 대해서 설명한다. 상술한 제5 실시 형태의 제1 변형예에서는 캡슐형 내시경(251)의 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태로부터 큰 상태로 변화시키고 있었지만, 이 제5 실시 형태의 제2 변형예에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 이 캡슐형 내시경(251) 대신에, 액체(2a)에 비해서 작은 상태 또는 큰 상태로 비중을 가역적으로 변화시키는 캡슐형 내시경을 갖는다.

도48은 본 발명의 제5 실시 형태의 제2 변형예에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도48에 도시한 바와 같이, 이 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(261)은, 상술한 제5 실시 형태의 제1 변형예의 다른 실시 형태인 캡슐형 내시경(251)의 케이싱(250) 대신에 케이싱(260)을 갖고, 비중 절환 기구(253) 대신에 비중 절환 기구(263)를 갖고, 제어부(255) 대신에 제어부(265)를 갖는다. 또한, 케이싱(260)은, 상술한 케이싱(250)의 케이스 본체(250a) 대신에 케이스 본체(260a)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제5 실시 형태의 제1 변형예의 다른 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

케이싱(260)은, 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형의 부재이며, 케이스 본체(260a)의 전단부에 돔 부재(10b)를 부착함으로써 실현된다. 케이스 본체(260a)는 후단부에 비중 절환 기구(263)를 갖고, 이 비중 절환 기구(263)의 근방에, 비중 절환 기구(263)와 케이스 본체(260a)의 외부를 연통하는 관로(264)가 형성된다. 또한, 캡슐형 내시경(261)의 그 밖의 각 구성부는 케이스 본체(260a)의 소정의 위치에 각각 배치된다.

비중 절환 기구(263)는, 예를 들어 액체(2a)의 출납에 의해, 캡슐형 내시경(261)의 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태 또는 큰 상태로 가역적으로 변화시킨다. 구체적으로는, 비중 절환 기구(263)는 관로(264)를 통해서 예를 들어 액체(2a)를 출납하는 피스톤(263a)과, 피스톤(263a)의 미끄럼 이동에 의해 액체(2a)를 저류 또는 공간 영역을 형성하는 실린더(263b)와, 실린더(263b) 내에서 피스톤(263a)을 미끄럼 이동시키는 구동부(263c)를 갖는다.

실린더(263b)는, 케이스 본체(260a)의 관로(264)를 통해서 케이스 본체(260a)의 외부와 연통한다. 피스톤(263a)은 구동부(263c)의 작용에 의해, 실린더(263b) 내를 예를 들어 케이싱(260)의 길이 방향으로 미끄럼 이동하고, 실린더(263b)와 외부 사이에서 액체(2a)를 출납한다.

여기서, 피스톤(263a)의 미끄럼 이동에 의해 실린더(263b)의 내부가 대략 공간 영역으로 채워질 경우, 케이싱(260)은 액체(2a)에 비해서 작은 비중을 갖고, 또한 전단부 측에 무게 중심을 갖는다. 한편, 피스톤(263a)의 미끄럼 이동에 의해 실린더(263b)의 내부가 대략 액체(2a)로 채워질 경우, 케이싱(260)은 액체(2a)에 비해서 큰 비중을 갖고, 또한 후단부 측에 무게 중심을 갖는다. 즉, 케이싱(260)은 이러한 비중 절환 기구(263)의 작용에 의해, 액체(2a)에 비해서 작은 비중을 갖는 상태로부터 큰 비중을 갖는 상태로 변화되고, 이러한 비중의 변화에 따라, 무게 중심의 위치가 전단부 측으로부터 후단부 측으로 변화된다. 또는, 케이싱(260)은 이러한 비중 절환 기구(263)의 작용에 의해, 액체(2a)에 비해서 큰 비중을 갖는 상 태로부터 작은 비중을 갖는 상태로 변화되고, 이러한 비중의 변화에 따라, 무게 중심의 위치가 후단부 측으로부터 전단부 측으로 변화된다.

제어부(265)는, 캡슐형 내시경(261)의 각 구성부의 구동을 제어하기 위한 것이다. 구체적으로는, 제어부(265)는 상술한 캡슐형 내시경(251)의 제어부(255)와 마찬가지의 기능을 갖고, 또한 비중 절환 기구(253)의 구동부(253d) 대신에 비중 절환 기구(263)의 구동부(263c)의 구동을 제어한다. 이 경우, 제어부(265)는 상술한 제어부(255)와 마찬가지로, 무선 통신에 의해 수신한 워크스테이션(230)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여, 진동 모터(222) 또는 구동부(263c)의 구동을 제어하고, 액체(2a) 속의 케이싱(260)을 요동시켜서 피검체(100) 내의 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키거나, 또는 캡슐형 내시경(261)의 비중을 액체(2a)에 비해서 작은 상태 또는 큰 상태로 가역적으로 변화시킨다.

이러한 구성을 갖는 캡슐형 내시경(261)을 구비한 피검체 내 도입 시스템을 이용함으로써, 검사자는 상술한 제5 실시 형태의 경우와 거의 마찬가지로 스텝 S401 내지 S407의 처리 순서를 행하면, 예를 들어 위 등의 피검체(100)의 원하는 소화관 내부를 구석구석까지 관찰할 수 있다. 이 경우, 캡슐형 내시경(261)은, 예를 들어 도49에 도시한 바와 같이 위 내부에 도입된 액체(2a)의 표면에 부양하고, 이 상태에서 촬상 시야를 연직 하방측을 향해 요동하면서 위벽의 화상을 차례로 촬상한다. 또한, 캡슐형 내시경(261)은 피스톤(263a)에 의해 액체(2a)를 도입시켜서 액체(2a)의 저부에 가라앉고, 이 상태에서 촬상 시야를 연직 상방 측을 향해 요동하면서 위벽의 화상을 차례로 촬상한다. 캡슐형 내시경(261)은, 이러한 동작을 반 복하여 행할 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제5 실시 형태의 제2 변형예에서는 상술한 제5 실시 형태의 제1 변형예와 거의 같은 기능을 갖고, 소화관 내에 도입된 액체에 비해서 작은 상태 또는 큰 상태로 케이싱의 비중을 가역적으로 변화시키도록 했다. 이로 인해, 상술한 제5 실시 형태의 제1 변형예와 마찬가지의 작용 효과를 거둘 수 있는 동시에, 소화관 내의 화상을 더욱 확실하게 촬상할 수 있어, 소화관 내의 관찰성을 높일 수 있다.

(제6 실시 형태)

다음에, 본 발명의 제6 실시 형태에 대해서 설명한다. 상술한 제5 실시 형태에서는 진동 모터에 의해 캡슐형 내시경을 요동시켜서 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키고 있었지만, 이 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 액체의 표면에 부양한 캡슐형 내시경을 수평 방향으로 추진시켜서 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키고 있다.

도50은 본 발명의 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도50에 도시한 바와 같이, 이 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템은, 상술한 제5 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 시스템의 캡슐형 내시경(221) 대신에 캡슐형 내시경(271)을 갖고, 워크스테이션(230) 대신에 워크스테이션(280)을 갖는다. 그 밖의 구성은 제5 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

캡슐형 내시경(271)은, 상술한 제5 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(221)과 마찬가지의 촬상 기능 및 무선 통신 기능을 갖고, 또한 액체(2a)의 표면에 부양해서 수평 방향으로 추진하는 기능을 갖는다. 이 경우, 캡슐형 내시경(271)은, 워크스테이션(280)으로부터 수신한 제어 신호를 기초로 하여 액체(2a) 속을 추진하고, 피검체(100) 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시킨다.

워크스테이션(280)은, 상술한 제5 실시 형태에 관한 워크스테이션(230)과 거의 마찬가지의 기능을 갖는다. 이 경우, 워크스테이션(280)은, 상술한 워크스테이션(230)의 비중 절환 지시 기능 및 진동 지시 기능 대신에, 캡슐형 내시경(271)의 추진 동작을 제어하는 구동 제어 기능을 갖는다. 구체적으로는, 워크스테이션(280)은 안테나(5a)를 통해서 캡슐형 내시경(271)에 제어 신호를 송신하고, 이 제어 신호에 의해, 캡슐형 내시경(271)을 액체(2a) 속에서 추진시킨다.

다음에, 캡슐형 내시경(271)의 구성에 대해서 설명한다. 도51은 본 발명의 제6 실시 형태에 관한 피검체 내 도입 장치의 하나의 구체예를 나타내는 모식도이다. 도51에 도시한 바와 같이, 이 피검체 내 도입 장치의 일례인 캡슐형 내시경(271)은, 상술한 제5 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경(221)의 케이싱(220) 대신에 케이싱(270)을 갖고, 진동 모터(222) 대신에 추진 기구(272)를 갖고, 추(223) 대신에 추(273)를 갖고, 제어부(226) 대신에 제어부(274)를 갖는다. 이 경우, 케이싱(270)은, 상술한 케이싱(220)의 케이스 본체(220a) 대신에 케이스 본체(270a)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제1 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

케이싱(270)은, 피검체(100)의 내부에 도입하기 쉬운 크기로 형성된 캡슐형 의 부재이며, 케이스 본체(270a)의 전단부에 돔 부재(10b)를 부착함으로써 실현된다. 추(273)는, 케이스 본체(270a)의 후단부에 고정된다. 한편, 캡슐형 내시경(271)의 그 밖의 각 구성부는 케이스 본체(270a)의 소정의 위치에 각각 배치된다. 이러한 케이스 본체(270a)와 돔 부재(10b)에 의해 형성되는 케이싱(270)은, 액체(2a)에 비해서 작은 비중을 갖고, 또한 후단부 측에 무게 중심을 갖는다.

추진 기구(272)는, 액체(2a) 속에서 캡슐형 내시경(271)을 수평 방향으로 추진 시키기 위한 것이다. 구체적으로는, 추진 기구(272)는 액체(2a) 속에서 회전해서 추진력을 생성하는 스크류(272a)와, 스크류(272a)를 회전 가능하게 지지하는 구동축(272b)과, 구동축(272b)을 통해서 스크류(272a)를 회전시키는 구동부(272c)를 갖는다. 이 경우, 스크류(272a)는 케이스 본체(270a)의 후단부 근방에 형성된 관로(270d)의 내부에 배치된다. 이 관로(270d)는 스크류(272a)의 회전에 의해 케이싱(270)을 액체(2a) 속에서 추진시킬 때에 액체(2a)를 유통시킨다. 구동부(272c)는, 제어부(274)의 제어를 기초로 하여, 스크류(272a)를 회전시켜서 케이싱(270)을 액체(2a) 속에서 추진시켜, 소화관 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시킨다.

제어부(274)는, 캡슐형 내시경(271)의 각 구성부의 구동을 제어하기 위한 것이다. 구체적으로는, 제어부(274)는 상술한 캡슐형 내시경(221)의 제어부(226)와 마찬가지의 기능을 갖고, 또한 진동 모터(222) 및 구동부(224b) 대신에 추진 기구(272)의 구동부(272c)의 구동을 제어한다. 이 경우, 제어부(271)는 워크 스테이션(280)과의 무선 통신을 행하고, 통신 처리부(17)에 의해 입력된 워크스테이 션(280)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여, 구동부(272c)의 구동을 제어하고, 액체(2a) 속에서 케이싱(270)을 추진시켜서 피검체(100) 내의 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시킨다.

다음에, 워크스테이션(280)의 구성에 대해서 설명한다. 도52는 워크스테이션(280)의 하나의 구성예를 모식적으로 도시하는 블록도이다. 도52에 도시한 바와 같이 워크스테이션(280)은, 상술한 워크스테이션(230)의 제어부(239) 대신에 제어부(289)를 갖는다. 이 제어부(289)는, 상술한 제어부(239)의 비중 절환 지시부(239h) 및 동작 지시부(239i) 대신에 추진 지시부(289h)를 갖는다. 그 밖의 구성은 제5 실시 형태와 동일하며, 동일 구성 부분에는 동일한 부호를 붙이고 있다.

제어부(289)는, 상술한 워크스테이션(230)의 제어부(239)와 거의 같은 기능을 갖는다. 이 경우, 제어부(289)는 상술한 비중 절환 지시 기능 및 진동 지시 기능 대신에, 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(271)의 추진을 개시 또는 정지시키는 구동 제어 기능을 갖는다. 구체적으로는, 추진 지시부(289h)는 입력부(6)에 의해 입력된 지시 정보를 기초로 하여, 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(221)의 추진을 개시 또는 정지시키는 제어 신호를 생성한다. 이러한 추진 지시부(289h)에 의해 생성된 제어 신호는 통신부(5) 등을 통해서 캡슐형 내시경(271)에 무선 송신된다.

다음에, 캡슐형 내시경(271)에 의해 촬상된 화상을 기초로 하여 피검체(100)의 소화관 내부(예를 들어 위 내부 등)를 관찰하는 처리 순서에 대해서 설명한다. 도53은 피검체(100) 내에 도입한 캡슐형 내시경(271)에 의한 소화관 내의 화상을 기초로 하여 피검체(100)의 소화관 내를 관찰하는 처리 순서를 설명하는 흐름도이 다. 도54는 액체(2a) 속에서 케이싱(270)을 추진시켜서 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키는 캡슐형 내시경(271)의 동작을 설명하는 모식도이다.

도53에 있어서, 우선 검사자는 워크스테이션(280) 또는 소정의 스타터를 이용해서 캡슐형 내시경(271)의 촬상 동작을 개시시키고, 이 캡슐형 내시경(271)을 피검체(100)의 내부에 도입하고, 다시 공급기(2)를 이용해서 피검체(100)의 내부에 액체(2a)를 도입한다(스텝 S501). 이 경우, 캡슐형 내시경(221) 및 액체(2a)는 예를 들어 피검체(100)의 입으로 삼켜지고, 그 후에 피검체(100) 내의 관찰해야 할 원하는 소화관에 도달한다. 검사자는 캡슐형 내시경(271)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(280)에 표시시켜, 이 화상을 확인함으로써 피검체(100) 내에서의 캡슐형 내시경(271)의 위치를 파악한다. 또한, 검사자는 피검체(100) 내에 캡슐형 내시경(271)을 도입한 후에, 워크스테이션(280)을 조작해서 캡슐형 내시경(271)의 촬상 동작을 개시시켜도 좋다.

다음에, 검사자는 워크스테이션(280)의 입력부를 조작해서 캡슐형 내시경(271)의 동작을 지시한다(스텝 S502). 이 경우, 제어부(289)는 캡슐형 내시경(271)의 추진 동작을 개시하는 지시 정보를 입력부(6)로부터 수신한다. 추진 지시부(289h)는 이 지시 정보를 기초로 하여 추진 개시를 지시하는 제어 신호를 생성한다. 이와 같이 생성된 제어 신호는 통신부(5)의 무선 통신 구동에 의해 캡슐형 내시경(271)에 송신된다. 이 경우, 캡슐형 내시경(271)의 제어부(274)는, 이러한 워크스테이션(280)으로부터의 제어 신호를 기초로 하여 추진 기구(272)의 구동부(272c)의 구동을 개시시키고, 케이싱(270)을 액체(2a) 속에서 추진시킨다. 이러 한 캡슐형 내시경(271)은, 예를 들어 도54에 도시한 바와 같이 액체(2a)의 표면에 부양한 상태에서 촬상 시야를 연직 상방 측을 향하게 하면서 추진한다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(271)은 소화관 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키면서 화상을 차례로 촬상한다.

그 후에 검사자는 피검체(100)의 체위를 다른 체위로 변환해서 관찰 부위인 소화관 내의 촬상을 속행할 경우(스텝 S503, 아니오), 피검체(100)의 현재 체위(예를 들어 앙와위)를 원하는 체위(예를 들어 우측와위)로 변환한다(스텝 S504). 그 후에 검사자는 상술한 스텝 S503 이후의 처리 순서를 반복한다.

또한, 검사자는 이 스텝 S501의 처리 순서를 행한 후, 상술한 제1 실시 형태의 경우와 마찬가지로 스텝 S102, S103의 처리 순서를 행해도 된다. 이에 의해, 예를 들어 위 내부를 발포제에 의해 신전시킬 수 있다. 또한, 검사자는 이 스텝 S502의 처리 순서를 행한 후, 액체(2a)를 추가 도입해도 좋다. 이에 의해, 상술한 제1 실시 형태의 경우와 마찬가지로 캡슐형 내시경(271)을 연직 방향으로 변위시킬 수 있다.

이와 같이, 관찰 부위인 소화관 내에서의 캡슐형 내시경(271)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시킴으로써, 캡슐형 내시경(271)은 이 소화관 내의 대략 전 영역을 촬상할 수 있다. 검사자는, 이러한 캡슐형 내시경(271)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(280)에 표시시킴으로써, 피검체(100) 내의 원하는 관찰 부위인 소화관 내부를 구석구석까지 관찰할 수 있다.

그 후에 검사자는 이 관찰 부위인 소화관 내부의 관찰을 완료하고, 이 소화 관 내부의 촬상을 완료할 경우(스텝 S503, 예), 이 소화관의 출구측에 캡슐형 내시경(271)을 유도한다(스텝 S505). 이 경우, 캡슐형 내시경(271)은 이 소화관의 연동 또는 액체(2a)의 흐름에 의해 출구측으로 유도되어, 다음 소화관 내로 이동한다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(271)은 이 관찰 부위인 소화관 내의 촬상을 완료한다. 그 후에 캡슐형 내시경(271)은, 각 소화관의 연동 또는 액체(2a)의 흐름에 의해 피검체(100) 내를 이동하면서 소화관 내의 화상을 촬상하고, 피검체(100)의 외부로 배출된다.

또한, 검사자는 이러한 캡슐형 내시경(271)에 의해 촬상된 화상을 워크스테이션(280)에 표시시켜, 피검체(100)의 각 소화관 내를 관찰할 수 있다. 한편, 검사자는 워크스테이션(280)을 조작해서 촬상 동작을 정지하는 제어 신호를 송신시켜, 원하는 관찰 부위의 촬상을 끝낸 캡슐형 내시경(271)의 촬상 동작을 정지시켜도 된다. 또한, 검사자는 워크스테이션(280)을 조작해서 추진 동작을 정지하는 제어 신호를 송신시켜, 원하는 관찰 부위의 촬상을 끝낸 캡슐형 내시경(271)의 추진 동작을 정지시켜도 된다.

또한, 본 발명의 제6 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경은, 스크류(272a)의 회전에 의해 얻어지는 추진력을 기초로 하여 액체(2a) 속을 추진하고 있었지만, 이에 한정되지 않으며, 액체(2a)에서의 케이싱의 진동을 응용해서 추진하도록 구성해도 좋다. 구체적으로는, 예를 들어 도55에 도시한 바와 같이 케이싱의 장축(C1)에 대하여 구동축을 어긋나게 한 태양으로 진동 모터(222)를 케이싱 내부에 배치한 캡슐형 내시경(291)을 이용해도 된다. 이러한 캡슐형 내시경(291)은, 이 진동 모 터(222)의 구동에 의해 케이싱을 치우쳐 진동시켜, 이러한 케이싱이 치우친 진동에 기인하여 액체(2a) 속을 요동하면서 추진할 수 있다. 또한, 예를 들어 도56, 57에 도시한 바와 같이 진동 모터를 내부에 배치한 케이싱의 외벽에 핀 형상의 물갈퀴부(302a, 302b)를 설치한 캡슐형 내시경(301)을 이용해도 된다. 이러한 캡슐형 내시경(301)은, 이 진동 모터의 구동에 의해 케이싱을 진동시킴으로써 케이싱 양측의 물갈퀴부(302a, 302b)가 액체(2a)를 저어서, 이러한 물갈퀴부(302a, 302b)의 작용에 의해 액체(2a) 속을 요동하면서 추진할 수 있다.

이상, 설명한 바와 같이, 본 발명의 제6 실시 형태에서는 피검체의 소화관 내의 화상을 촬상하는 촬상부를 케이싱의 내부에 고정 배치하고, 또한 액체 속에서의 케이싱의 추진력을 생성하는 모터를 이 케이싱의 내부에 배치하고, 이 모터 구동에 의해 액체 속의 케이싱을 추진시켜서 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키도록 구성했다. 이 케이싱의 내부에 진동 모터를 배치하고, 또한 이 케이싱의 외벽에 핀 형상의 물갈퀴부를 배치하고, 진동 모터가 케이싱을 진동시키는 동시에 물갈퀴부가 액체를 젖도록 하여, 액체 속의 케이싱을 추진시켜서 촬상 시야의 위치 및 방향을 변화시키도록 구성했다. 이로 인해, 소화관 내에 도입된 액체 속에서 촬상 시야의 위치 및 방향을 용이하게 변화시킬 수 있어, 상술한 제1 실시 형태와 마찬가지의 작용 효과를 거둘 수 있는 피검체 내 도입 장치 및 피검체 내 도입 시스템을 간이하게 실현할 수 있다.

또한, 상술한 제5 실시 형태에 관한 캡슐형 내시경에 예시되는 비중 절환 기능은, 진동 모터 또는 추진 기구를 케이싱의 내부에 배치한 캡슐형 내시경에 대해 서뿐만 아니라, 상술한 제1 내지 제4 실시 형태에 예시되는 캡슐형 내시경과 같이, 자력에 의해 액체 속에서의 움직임이 제어되는 캡슐형 내시경에 대하여 적용할 수도 있다.

또한, 본 발명의 전 실시 형태 및 각 변형예에서는 피검체 내에 도입한 캡슐형 내시경의 위치 또는 자세를 검출하기 위해서, 이 캡슐형 내시경에 내장된 가속도 센서 또는 각속도 센서를 이용하고 있었지만, 이에 한정되지 않으며, 캡슐형 내시경에 거리 센서를 내장하고, 이 거리 센서를 이용해서 위치 또는 자세를 검출해도 좋다. 즉, 이 캡슐형 내시경의 내부에 광학식 또는 초음파식의 거리 센서를 내장하고, 예를 들어 위벽과의 거리를 검출하고, 이 검출된 거리 정보를 기초로 하여 복수의 화상 간의 거리에 의한 사이즈의 변동을 보정하여, 화상 결합에 이용하도록 해도 좋다.

또한, 이러한 캡슐형 내시경의 위치 또는 자세를 검출하는 위치 검출 수단은, 상술한 내장형에 한정되지 않으며, 피검체(100)의 외부에 설치한 것이라도 된다. 도58 내지 도60은, 각각 피검체(100)의 외부에 설치한 위치 검출 수단의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도58은 초음파 프로브(401)에 의한 단층상 검출을 이용해서 예를 들어 캡슐형 내시경(1)의 위치를 검출하는 초음파 방식의 예를 나타낸다. 피검체(100)의 위 내부에는 액체(2a)가 도입되어 있으므로, 초음파 프로브(401)가 발하는 초음파가 전파되기 쉬워, 이 위 내부의 캡슐형 내시경(1)의 위치를 단층상으로부터 검출할 수 있다. 또한, 초음파를 이용하므로, 위벽과 캡슐형 내시경(1)과의 거리를 알 수 있으므로, 복수의 화상 결합일 때의 정보로서 유익이 된다.

도59는 예를 들어 캡슐형 내시경(1) 내에 소형 마이크로폰을 탑재시키는 동시에 피검체(100) 밖의 복수의 위치에 음원(402)을 배치시킨 음파 방식의 예를 나타낸다. 이 캡슐형 내시경(1)에 내장한 소형 마이크로 폰에 의해 검출하는 음의 강도에 의해, 복수의 위치의 음원(402)으로부터의 거리를 산출하고, 이 산출한 거리를 기초로 하여 캡슐형 내시경(1)의 위치를 검출할 수 있다.

도60은 예를 들어 캡슐형 내시경(1) 내에 유도 코일을 내장하고, 피검체(100)의 외부에 배치한 드라이브 코일(403)로부터의 자장을 이 유도 코일에 작용시켜서, 캡슐형 내시경(1) 내의 유도 코일과 콘덴서와의 공진계에 의해 유도 자장을 발생시켜, 이 유도 자장을 피검체(100) 밖의 센스 코일(404)에 의해 강도를 검출함으로써, 캡슐형 내시경(1)의 위치를 검출하는 자기식의 예를 나타낸다. 이 경우, 캡슐형 내시경(1)은, 피검체(100) 밖의 드라이브 코일(403)로부터의 자장에 의해 유도 자장을 발생하고, 캡슐형 내시경(1) 내의 전원을 소비하지 않으므로, 에너지 절약을 도모할 수 있다. 또한, 캡슐형 내시경(1) 내에 자장 발생 수단을 마련하고, 피검체(100)의 외부에 자장 검출 수단을 배치하도록 해도 된다. 이에 의하면, MI 소자 등의 자장 검출 수단을 피검체(100)의 외부에 배치할 수 있으므로, 대형, 고감도의 검출기를 이용할 수 있다. 또한, 반대로 피검체(100)의 외부에 자장을 발생시켜서 캡슐형 내시경(1) 측에서 이 자장을 검출하도록 해도 좋다. 이에 의하면, 캡슐형 내시경(1) 내에 자장 발생 수단을 배치하는 경우보다도, 캡슐형 내시경(1) 측의 소비 에너지를 작게 할 수 있다.

또한, 본 발명의 전 실시 형태 및 각 변형예에서는 캡슐형 내시경의 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동 수단인 영구 자석을 케이싱의 내부에 배치하고 있었지만, 이에 한정되지 않으며, 환자의 체형에 맞춰서 선택된 영구 자석을 갖는 캡슐형 내시경을 이용해도 된다.

도61은, 케이싱에 대하여 영구 자석을 착탈 가능하게 한 캡슐형 내시경의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도61에 도시한 바와 같이, 이 캡슐형 내시경(501)은 영구 자석(502)이 내장된 시스(500b)를 캡슐 본체(500a)에 착탈 가능하게 씌움으로써 형성된다. 캡슐 본체(500a)는 상술한 캡슐형 내시경(1)으로부터 영구 자석(11)을 제거한 것과 거의 마찬가지의 구조를 갖는다. 시스(500b)는, 영구 자석(502)이 내장되고, 이 캡슐 본체(500a)를 착탈 가능하게 삽입하는 삽입부를 갖는다. 이러한 시스(500b)는, 내장되는 영구 자석의 자력(즉 영구 자석의 사이즈)마다 복수 개 준비된다. 즉, 이러한 시스(500b)는, 환자의 체형에 맞춰서 선택되는 영구 자석마다 복수 개 준비된다.

또한, 이러한 캡슐형 내시경(501)은, 캡슐 본체(500a)에 사이즈(즉 자력)가 다른 원통 형상의 영구 자석을 선택적으로 장착해서 형성되어도 된다. 도62는 원통 형상의 영구 자석을 캡슐 본체에 착탈 가능하게 장착해서 형성되는 캡슐형 내시경의 하나의 구성예를 나타내는 모식도이다. 도62에 도시한 바와 같이, 이 캡슐형 내시경(501)은, 캡슐 본체(500a)에 원통 형상의 영구 자석(503)을 착탈 가능하게 씌움으로써 형성된다. 영구 자석(503)은, 도62의 A-A선 단면에 도시한 바와 같이 원통 형상의 절반이 N극에 자기를 띠게 되고, 나머지 절반이 S극에 자기를 띠게 된 원통 형상의 영구 자석이며, 캡슐 본체(500a)를 착탈 가능하게 삽입한다. 이러한 원통 형상의 영구 자석(503)은, 사이즈마다(즉 환자의 체형에 맞춰서 선택되는 영구 자석마다) 복수 개 준비된다.

여기에서, 캡슐형 내시경(501)에 배치하는 영구 자석의 사이즈를 변경시킬 경우, 다른 사이즈의 영구 자석이 각각 내장된 복수의 시스로부터 캡슐 본체(500a)에 씌우는 시스(500b)를 환자의 체형에 맞춰서 선택하고, 도61에 도시한 바와 같이, 이 선택한 시스(500b)를 캡슐 본체(500a)에 착탈 가능하게 씌운다. 이와 같이 영구 자석 내장의 시스를 선택함으로써, 예를 들어 비교적 약한 자력의 영구 자석(502a)이 내장된 시스(500b)를 캡슐 본체(500a)에 씌운 캡슐형 내시경(501)을 선택적으로 형성할 수 있고, 혹은 영구 자석(502a)에 비해서 자력이 강한 영구 자석(502b)이 내장된 시스(500b)를 캡슐 본체(500a)에 씌운 캡슐형 내시경(501)을 선택적으로 형성할 수 있다. 이에 의해, 환자의 체형에 맞춰서 캡슐형 내시경(501) 내의 자석의 사이즈를 변경(선택)할 수 있다.

또는, 사이즈가 다른 원통 형상의 영구 자석군으로부터 캡슐 본체(500a)에 씌우는 원통 형상의 영구 자석(503)을 환자의 체형에 맞춰서 선택하고, 도62에 도시한 바와 같이, 이 선택한 영구 자석(503)을 캡슐 본체(500a)에 착탈 가능하게 씌운다. 이와 같이 원통 형상의 영구 자석을 선택함으로써, 예를 들어 비교적 약한 자력의 영구 자석(503a)을 캡슐 본체(500a)에 씌운 캡슐형 내시경(501)을 선택적으로 형성할 수 있고, 혹은 영구 자석(503a)에 비해서 자력이 강한 영구 자석(503b)을 캡슐 본체(500a)에 씌운 캡슐형 내시경(501)을 선택적으로 형성할 수 있다. 이 에 의해, 환자의 체형에 맞춰서 캡슐형 내시경(501) 내의 자석의 사이즈를 변경(선택)할 수 있다.

또한, 이러한 시스(500b)는 내장된 영구 자석(502)을 특정하는 특정 정보가 기록된 RFID 태그(도시하지 않음)를 갖는다. 혹은, 원통 형상의 영구 자석(503)을 착탈 가능하게 장착하는 캡슐 본체(500a)는 이 영구 자석(503)을 특정하는 특정 정보가 기록된 RFID 태그(도시하지 않음)를 갖는다. 상술한 워크스테이션 또는 캡슐 유도 장치는 이 RFID 태그로부터 이 특정 정보를 판독하는 리더를 갖도록 하고, 이 리더에 의해 시스(502)의 RFID 태그로부터 판독한 특정 정보를 기초로 하여, 시스(500b) 내의 영구 자석(502)의 사이즈, 혹은 캡슐 본체(500a)에 씌운 원통 형상의 영구 자석(503)의 사이즈를 인식한다. 상술한 워크스테이션 또는 캡슐 유도 장치는 피검체(100)에 도입된 캡슐형 내시경(501)에 대하여 자장을 발생시켜서 유도 하기 전에, 이러한 영구 자석(502) 또는 영구 자석(503)의 사이즈를 인식하고, 이것을 기초로 하여, 이 캡슐형 내시경(501)에 발생시키는 자장의 강도를 제어한다.

또한, 상술한 워크스테이션 또는 캡슐 유도 장치가 캡슐형 내시경(501) 내의 영구 자석(502) 또는 영구 자석(503)의 사이즈 등을 인식하는 방법으로서는 상술한 RFID 태그를 이용하는 것에 한정되지 않으며, 다른 방법이라도 좋다. 구체적으로는, 캡슐형 내시경(501)의 유도 개시 시에, 선택한 영구 자석의 사이즈 등을 캡슐 유도 장치 또는 워크스테이션에 입력해서 영구 자석의 사이즈를 인식하는 방법으로도 좋고, 영구 자석(502)이 내장된 부재[시스(500b) 또는 캡슐 본체(500a)]의 외장에 시각적으로 인식할 수 있는 마커를 설치하고, 워크스테이션 또는 캡슐 유도 장 치에 배치한 리더에 의해 이 마커를 판독해서 영구 자석의 사이즈를 인식하는 방법이라도 좋다. 혹은, 캡슐 본체(500a)의 촬상 시야 내에, 이러한 영구 자석의 사이즈를 식별하는 마커를 설치하고, 캡슐 본체(500a)에 의해 촬상된 취득 화상으로부터 이 마커를 판독해서 영구 자석의 사이즈를 인식하는 방법이라도 좋다.

여기서, 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(501)에 자장을 발생시키는 전자석 등이 평면 배치된 캡슐 유도 장치에서는 전자석으로부터 멀어질수록 발생 가능한 자장이 작아진다. 그로 인해, 몸이 큰 환자[즉 피검체(100)]에서는 체내에서 충분한 자기 인력, 자기 토크를 얻을 수 없다. 또한, 몸이 큰 환자에 맞춰서 캡슐형 내시경 내의 영구 자석을 크게 하면, 몸이 작은 환자는 필요 이상으로 사이즈가 큰 캡슐형 내시경을 도입하게 된다.

그러나, 상술한 바와 같이 구성된 캡슐형 내시경(501)은, 환자의 체형에 맞춰서 영구 자석의 사이즈를 변경(선택)할 수 있다. 또한, 캡슐 유도 장치는 이 캡슐형 내시경(501) 내의 영구 자석의 사이즈를 인식하고, 이 캡슐형 내시경(501)에 대하여 발생시키는 자장의 강도를 적정하게 조정할 수 있다. 이 결과, 환자의 체형에 맞추어, 적정한 조건으로 체내의 캡슐형 내시경(501)을 유도할 수 있다.

한편, 본 발명의 제1 실시 형태 및 그 변형예에서는 피검체(100)의 체표 상에서 외부의 영구 자석(3)을 이동시켜서 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경의 자세를 변화시키고 있었지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니며, 피검체(100)의 체표 상에서의 영구 자석(3)의 위치를 바꾸지 않고, 그 위치에서 영구 자석(3)의 방향을 바꿈으로써, 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경의 자세를 변경해도 좋다. 구체 적으로는, 외부의 영구 자석(3)은 예를 들어 도63에 도시한 바와 같이 피검체(100)의 위 내부에 도인한 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(1)을 자기적으로[영구 자석(3)이 발생하는 자기 인력에 의해] 포착하고, 피검체(100)의 체표 상에서의 위치를 대략 바꾸지 않고 방향을 변화시킨다. 이 경우, 영구 자석(3)은, 이 캡슐형 내시경(1)에 대한 자력선의 방향을 변화시키고, 이에 의해 캡슐형 내시경(1)의 자세를 변화시킨다. 또한, 도63에서는 영구 자석(3)은 피검체(100) 내의 액체에 대하여 연직 상측에 배치되어 있지만, 도63과는 반대 방향[피검체(100) 내의 액체에 대하여 연직 하측]에 배치해도 된다. 또한, 영구 자석(3) 대신에, 도32, 도35에 도시한 바와 같은 어레이 형상의 전자석을 이용해도 된다. 이 경우, 연직 자장 발생부(81a, 201a)에 의해 캡슐형 내시경(1)을 자기적으로 포착하기 위한 자계를 발생하고, 수평 자장 발생부(81b, 201b)에 의해 발생하는 자계에 의해, 캡슐형 내시경(1)의 방향을 변화시켜도 된다. 또한, 영구 자석(3) 대신에, 도27에 도시한 바와 같은 전자석을 이용해도 된다. 이 경우, 연직 자장 발생부(61)에 의해 캡슐형 내시경(1)을 자기적으로 포착하기 위한 자계를 발생하고, 수평 자장 발생부(62)에 의해 발생하는 자계를 회전 테이블(63)에 의해 회전시킴으로써, 캡슐형 내시경(1)의 방향을 변화시킬 수 있다.

또한, 본 발명의 제1, 제3 실시 형태 및 그 변형예에서는 선 자세(입위) 또는 상태를 일으켜서 앉은 자세(좌위)의 피검체(100) 내의 액체(2a)의 양을 조정하고, 이 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경의 연직 방향의 위치를 변화시키고 있었지만, 이에 한정되지 않으며, 이 입위 또는 좌위의 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경 의 수평 위치 또는 자세를 변화시켜도 좋다. 이 경우, 입위 또는 좌위의 피검체(100)에 대하여 위 측면 방향으로부터 예를 들어 영구 자석(3)을 근접시킴으로써, 이 입위 또는 좌위의 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경의 수평 위치 또는 자세를 제어한다.

구체적으로는, 예를 들어 도64에 도시한 바와 같이 피검체(100)의 위에 도입한 캡슐형 내시경(1)의 영구 자석을 흡인하는 방향에서 외부의 영구 자석(3)을 피검체(100) 내의 액체에 대하여 측방(수평 횡 방향)으로부터 근접시킨 경우, 이 캡슐형 내시경(1)은, 이 영구 자석(3)에 근접하는 방향으로 수평 이동한다. 이때, 피검체(100) 밖의 자계를 발생하고 있지 않은 상태에 있어서, 피검체(100) 내의 액체 속의 캡슐형 내시경(1) 내의 영구 자석(11)의 자화 방향이 액체면에 대하여 10°이상의 각도를 갖도록, 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심 위치가 배치되는 것이 바람직하다[캡슐형 내시경(1)의 중심으로부터 영구 자석(11)의 자화 방향에 대하여 10°이상 각도를 갖는 방향으로 무게 중심을 어긋나게 함]. 이 캡슐형 내시경(1)의 유도를 행할 때는 영구 자석(3)의 자화 방향과 영구 자석(11)의 자화 방향이 반대 방향이 되도록, 영구 자석(3)을 피검체(100)에 근접시키면 좋다. 이때, 자계 발생 전후의 영구 자석(11)의 자화 방향이 크게 변화되지 않으므로, 제어성이 향상되는 동시에, 자기 토크를 발생시킬 필요가 없으므로, 효율적인 유도를 할 수 있어, 영구 자석(11), 영구 자석(3)의 소형화가 가능해진다. 또한, 예를 들어 도65에 도시한 바와 같이, 이 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 영구 자석과 반발하는 방향으로 외부의 영구 자석(3)을 근접시킨 경우, 이 캡슐형 내시경(1)은, 이 영구 자석(3)으로부터 멀어지는 방향으로 수평 이동한다. 여기서, 피검체(100) 밖의 자계를 발생하고 있지 않은 상태에 있어서, 피검체(100) 내의 액체 속의 캡슐형 내시경(1) 내의 영구 자석(11)의 자화 방향이 액체면에 대하여 10°이상의 각도를 갖도록 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심 위치가 배치되어[캡슐형 내시경(1)의 중심으로부터 영구 자석(11)의 자화 방향에 대하여 10°이상 각도를 갖는 방향으로 무게 중심을 어긋나게 함], 영구 자석(3)의 자화 방향과 영구 자석(11)의 자화가 동일한 방향이 되도록 해서 영구 자석(3)을 피검체(100)에 근접시킨다. 이때, 영구 자석(3)의 연직 방향의 위치가, 이 액체면과 일치하는 위치에 배치되는 것이 바람직하다. 이에 의해, 효율적으로 안정된 제어가 가능해진다. 또한, 도시하지 않았지만, 영구 자석(3)을 피검체(100) 내의 액체에 대하여 연직 상측 또는 연직 하측으로부터 근접하게 하는 경우에는 영구 자석(3)의 자화 방향과 영구 자석(11)의 자화 방향이 반대 방향이 되도록, 영구 자석(3)을 피검체(100)에 근접시킴으로써 같은 작용 효과가 얻어진다. 한편, 이와 같이 위 측면 방향으로부터 피검체(100)에 근접시킨 영구 자석(3)의 방향을 변경한 경우, 예를 들어 도66에 도시한 바와 같이, 이 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)은 촬상 시야를 변환하면서(즉 자세를 변화시키면서) 수평 이동한다. 이와 같이, 위 측면 방향으로부터 영구 자석(3)을 근접시킴으로써, 입위 또는 좌위의 피검체(100)의 위에 도입한 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어할 수 있다. 또한, 이것은, 영구 자석(3) 대신에 전자석을 근접시킨 경우도 대략 마찬가지이다. 또한, 피검체(100) 밖의 자계를 발생하고 있지 않은 상태에 있어서, 피검체(100) 내의 액체 속의 캡슐형 내시경(1) 내의 영구 자석(11)의 자화 방향이 액체면에 대하여 10°이상의 각도를 갖도록 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심 위치가 배치된 경우[캡슐형 내시경(1)의 중심으로부터 영구 자석(11)의 자화 방향에 대하여 10°이상 각도를 갖는 방향으로 무게 중심을 어긋나게 함], 도64와 도65의 상태를 절환[영구 자석(3)의 방향을 절환함]함으로써 자기 인력을 발생시키는 경우와 자기 척력을 발생하는 경우를 절환할 수 있다. 영구 자석(3)을 전자석으로 바꾸는 경우에는 전자석에 흐르게 하는 전류를 반대 방향으로 함으로써, 자기 인력과 자기 척력의 절환을 할 수 있다. 또한, 도시하지 않았지만, 영구 자석(11)을 피검체(100) 내의 액체에 대하여 측방(수평 횡 방향)에 위치시켜, 연직 방향의 위치를 변경함으로써(연직 위치 변경부), 캡슐형 내시경(1)에 자기 인력을 발생시키는 경우와 자기 척력을 발생시키는 경우를 분리할 수 있다. 예를 들어, 영구 자석(3)이 수면과 같은 연직 위치에 위치하고, 캡슐형 내시경(1)에 자기 척력이 발생할 경우[캡슐형 내시경(1) 내의 영구 자석(11)의 자화 방향과 영구 자석(3)의 자화 방향이 같을 경우], 영구 자석(3)을 수직 방향으로 이동하면, 영구 자석(3)과 영구 자석(11)이 자기 인력을 발생하는 위치 관계로 변화된다. 이에 의해, 자기 척력과 자기 인력을 절환할 수 있다.

한편, 본 발명의 제1 실시 형태에서는 통상의 캡슐형 내시경 유도용의 영구 자석을 이용해서 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 제어하고 있었지만, 이에 한정되지 않으며, 더욱 강력한 영구 자석을 이용해서 캡슐형 내시경(1)을 끌어당김으로써, 예를 들어 병변부 등의 소망 부위의 확대 관찰을 행하도록 해도 좋다. 도67은 병변부를 확대 관찰하기 위한 캡슐형 내시경 의 위치 및 자세의 제어를 설명하는 모식도이다. 도67에 도시한 바와 같이 유도용의 영구 자석(3a)을 이용하여, 예를 들어 위벽의 병변부가 취득 화상의 중심이 되도록 캡슐형 내시경(1)의 위치 및 자세를 변화시킨다. 다음에, 이 유도용의 영구 자석(3a)을 확대 관찰용의 강력한 자력의 영구 자석(3f)으로 변경한다. 이러한 확대 관찰용의 영구 자석은, 복수 사이즈(즉 자력의 강도가 다른 것)를 미리 준비해 두고, 가장 작은(약한) 것으로부터 병변부의 확대 관찰이 가능해질 때[캡슐형 내시경(1)이 병변부에 끌어 당겨짐]까지, 순서대로 크게 한다.

또한, 본 발명의 제4 실시 형태에서는 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62)를 이용해서 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경(51)의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키고 있었지만, 이에 한정되지 않으며, 캡슐 유도 장치(60)는 상술한 연직 자장 발생부(61) 및 수평 자장 발생부(62) 대신에, 평면 내에 대칭으로 배치한 복수[바람직하게는 3개 이상]의 전자석을 이용해서 액체(2a) 속의 캡슐형 내시경의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시켜도 좋다.

이 경우, 캡슐 유도 장치(60)는, 예를 들어 도68에 도시한 바와 같이 4개의 전자석(610 내지 613)을 평면 내[구체적으로는, 회전 테이블(63) 상]에 서로 대칭으로 배치된다. 또한, 이와 같이 대칭적으로 배치되는 전자석의 배치 수는 복수이면 되고, 특히 4개에 한정되지 않는다. 또한, 이러한 전자석의 배치 수는 3개 이상인 것이 바람직하다.

또한, 이러한 캡슐 유도 장치(60)에 의해 유도되는 캡슐형 내시경(601)은, 도69에 도시한 바와 같이 원통 형상이며 내측과 외측에 자기를 띠게 된 영구 자 석(602)이 내부에 배치된다. 이 영구 자석(602)은, 도69의 종단면에 도시한 바와 같이 외측에 N극이 자기를 띠게 되는 동시에 내측에 S극이 자기를 띠게 된다.

도68에 도시한 바와 같이, 이러한 캡슐형 내시경(601)은 각 전자석(610 내지 613)으로부터 반발력을 받으므로, 이러한 전자석(610 내지 613)의 대칭축 위에 자기적으로 포착(트랩)된다. 또한, 캡슐형 내시경(601)은, 전자석(610 내지 613)으로부터 대칭 축 방향으로 반발력을 받는다.

여기서, 캡슐형 내시경(601)의 비중을 액체(2a)보다도 크게 한 경우, 도70에 도시한 바와 같이 액체(2a) 내에서는 부력과 반발력과의 합과 중력이 균형이 잡히는 위치에서 캡슐형 내시경(601)이 트랩된다. 외란에 의해, 이 캡슐형 내시경(601)이 전자석(610 내지 613)으로부터 멀어진 경우에는 반발력이 작아지고, 캡슐형 내시경(601)이 전자석(610 내지 613)에 근접하는 방향으로 이동한다. 또한, 외란에 의해, 캡슐형 내시경(601)이 전자석(610 내지 613)에 근접한 경우에는 반발력이 커지고, 캡슐형 내시경(601)이 전자석(610 내지 613)으로부터 멀어지는 방향으로 이동한다. 따라서, 외란에 대해서도 강하고, 캡슐형 내시경(601)이 안정된 위치 제어가 가능해진다. 또 전자석(610 내지 613)이 발생하는 자계 강도를 변경함으로써, 수평면 내에서의 안정성을 변화시킬 수 있다. 또한, 도시하지 않았지만, 캡슐형 내시경(601) 내의 영구 자석은, 도68의 원통형에 한정되지 않으며, 도2의 캡슐형 내시경(1)에 설치된 것과 같은 영구 자석(11)이라도 좋다. 이 경우, 피검체(100) 밖의 자계를 발생하고 있지 않은 상태에 있어서, 피검체(100) 내의 액체 속의 캡슐형 내시경(1)의 영구 자석(11)의 자화 방향이 액체면에 대하여 10°이상 의 각도를 갖도록, 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심 위치가 설정되고[캡슐형 내시경(1)의 중심으로부터 영구 자석(11)의 자화 방향에 대하여 10°이상 각도를 갖는 방향으로 무게 중심을 어긋나게 함], 자계 발생부가 발생하는 자계는 임의의 수평면 내의 임의의 위치에서 발생하는 자계 강도가 임의의 위치 주변의 자계 강도보다도 작은 자계를 발생하도록 하면 좋다. 이 자계는 도68의 전자석(610 내지 613)이나, 후술하는 도71에 도시한 바와 같은 링 형상의 영구 자석에서도 발생할 수 있다. 이에 의해, 수평면 내의 자계가 약한 위치에 캡슐형 내시경(1)이 트랩되고, 무게 중심 위치에 의해 캡슐형 내시경(1)의 자세가 유지되므로, 척력을 계속해서 발생시킬 수 있다.

또한, 도시하지 않았지만, 전자석(610 내지 613)의 자장 강도를 변경함으로써, 캡슐형 내시경(601)의 연직 방향의 위치를 제어할 수 있고, 수평 방향은 전자석(610 내지 613)의 위치에 의해 제어할 수 있다. 또한, 도시하지 않았지만, 전자석(610 내지 613)이 발생하는 자계의 밸런스를 변경하는 자계 밸런스 변경부를 구비함으로써, 캡슐형 내시경(601)의 수평 방향의 위치 및 자세를 제어할 수 있다. 우선, 전자석(610 내지 613)의 기울기를 자계 발생부 기울기 변경부가 변화시킨다. 이에 의해, 수평면 내의 자계가 약한 위치가 이동하므로, 캡슐형 내시경(1)의 위치가 변화된다. 또한, 자계 발생부의 기울기가 커지면, 캡슐형 내시경(1)의 자세가 변화된다. 또한, 전자석(610 내지 613)의 상대 위치를 상대 위치 변경부가 변화시킨다. 이에 의해, 수평면 내의 자계가 약한 위치가 이동하므로, 캡슐형 내시경(1)의 위치가 변화된다. 또한, 같은 이유로, 각 전자석(610 내지 613)의 출력을 조정 함으로써, 캡슐형 내시경(601)의 위치·자세를 제어할 수 있다. 또한, 복수의 전자석을 대략 수평면 내에 어레이 모양으로 배치하고, 각 전자석에 흐르게 하는 전류를 변화시킴으로써, 수평면 내의 자계의 약한 위치를 이동시켜도 된다.

또한, 이러한 캡슐 유도 장치(60)의 변형예로서는 상술한 전자석(610 내지 613) 대신에, 도71에 예시하는 것과 같은 링 형상 영구 자석(620)을 배치해도 좋다. 또한, 도시하지 않았지만, 동축형으로 배치된 사이즈가 다른 2개의 전자석을 구비하고, 2개의 전자석을 각각 반대 방향으로 자기를 띠게 해도 좋다. 이에 의해, 2개의 코일의 축상에서, 자계 강도가 주위보다도 약한 부분을 형성할 수 있다. 또한, 도35에 도시한 바와 같은 자장 발생 장치(201)라도 좋다. 수평 자장 발생부(201b, 201c)를 동일한 방향으로 자화함으로써, 자장 발생 장치(201)의 중심축의 자계 강도가 주변에 대하여 약한 자계를 생성할 수 있다. 또한, 연직 자장 발생부(201a)를 수평 자장 발생부(201b, 201c)와 반대 방향으로 자화함으로써, 중심축의 자계 강도를 약하게 할 수 있다. 또한, 캡슐형 내시경(601)의 비중이 액체(2a)의 비중보다도 작은 경우에는 도72에 도시한 바와 같이 상술한 전자석(610 내지 613)을 피검체(100) 내의 액체에 대하여 연직 상방 측에 배치한다. 이 경우, 액체(2a) 내의 캡슐형 내시경(601)은, 부력과 반발력과의 합과 중력이 균형을 이루는 위치에서 트랩된다. 이 경우도, 도68과 마찬가지로, 피검체(100) 밖의 자계를 발생하고 있지 않은 상태에 있어서, 피검체(100) 내의 액체 속의 캡슐형 내시경(1)의 영구 자석(11)의 자화 방향이 액체면에 대하여 10°이상의 각도를 갖도록, 캡슐형 내시경(1)의 무게 중심 위치가 설정되는 것으로 한다. 또한, 연직 방향의 외란에 의한 안정성에 대해서도 마찬가지의 효과가 얻어진다. 또한, 도시하지 않았지만, 전자석이 자기 척력을 발생하고 있지 않을 때, 전자석이 자기 척력을 발생할 때의 자계와 반대 방향의 자계를 발생하고(자화 방향 절환부), 그 방향을 변화시킴으로써, 캡슐형 내시경(1)의 자세를 제어할 수 있다. 또한, 본 변형예에 한정되지 않으며, 연직 방향의 위치를 자기 인력 또는 자기 척력에 의해 제어할 경우, 캡슐형 내시경(1)의 액체에 대한 비중은, 1에 가까운 것이 바람직하다. 비중이 1에 가까울 경우, 캡슐형 내시경(1)의 유도에 필요한 자기 인력, 자기 척력을 작게 할 수 있으므로, 제어성이 향상되는 동시에, 자계 발생부가 소형화되어, 조작성이 향상된다.

한편, 본 발명의 제1 내지 제4 실시 형태 및 이들의 각 변형예에서는 케이싱의 일단부 측에 촬상 시야를 향하게 한 캡슐형 내시경을 이용하고 있었지만, 이에 한정되지 않으며, 서로 다른 촬상 시야를 갖는 복수의 촬상부를 케이싱의 내부에 고정 배치한 캡슐형 내시경을 이용해도 된다. 이 경우, 서로 다른 방향으로 촬상 시야를 갖는 캡슐형 내시경(701)은, 예를 들어 도73에 도시한 바와 같이 케이싱의 양단부에 촬상부(702, 703)를 갖는다. 그 밖의 구성은, 상술한 제1 내지 제4 실시 형태 및 이들의 각 변형예에 관한 캡슐형 내시경과 거의 같다. 이 경우, 촬상부(702)는, 예를 들어 액체(2a) 속의 위벽을 촬상하고, 이것과 동시에 촬상부(703)는, 기체 속의 위벽을 촬상할 수 있다. 이러한 구성을 갖는 캡슐형 내시경(701)을 이용함으로써, 기체 속과 액체 속을 동시에 관찰할 수 있으므로 관찰 효율이 향상되고, 검사 시간이 단축된다. 또한, 액체(2a)의 수위에 의해, 캡슐형 내시경(701) 의 연직 방향의 위치를 제어할 수 있는 동시에, 기체, 액체로 촬상 시야가 확보되어 있으므로 관찰 능력이 향상된다.

또한, 도74에 도시한 바와 같이 캡슐형 내시경(711)의 비중이 액체의 비중보다 클 경우, 피검체 밖의 영구 자석(712)을 피검체(100) 내의 액체에 대하여 측면(수평 가로) 방향에 배치하고, 영구 자석(712)의 자세를 변화시킴으로써, 피검체(100) 내(액체 속)의 캡슐형 내시경(711)의 방향을 변화시키고, 이 캡슐형 내시경(711)의 촬상부(714)의 방향(촬상 시야)을 변화시켜도 된다. 이 경우, 캡슐형 내시경(711)이 위벽에 접촉한 상태이므로, 이 캡슐형 내시경(711)과 위벽과의 접촉 부분을 지지점으로 해서, 이 캡슐형 내시경(711)의 방향(촬상 시야)을 확실하게 바꿀 수 있다.

또한, 도75에 도시한 바와 같이 영구 자석(723)을 내장하는 캡슐형 내시경(721)의 비중이 액체의 비중보다 클 경우, 피검체(100) 밖의 영구 자석(722)을 피검체(100) 내의 액체에 대하여 측면(수평 가로) 방향에 배치하고, 영구 자석(722)의 수직 방향의 위치를 변화시킴으로써, 이 피검체(100) 내(액체 속)의 캡슐형 내시경(721)의 방향을 변화시키고, 이 캡슐형 내시경(721)의 촬상부(724)의 방향(촬상 시야)을 변화시켜도 된다. 이 경우도, 캡슐형 내시경(721)이 위벽에 접촉한 상태이므로, 이 캡슐형 내시경(721)과 위벽과의 접촉 부분을 지지점으로 해서, 이 캡슐형 내시경(721)의 방향을 확실하게 바꿀 수 있다. 또한, 영구 자석(722)의 수직 방향이 움직이는 방향을 연직 하방(도75의 하부 방향)으로 하면, 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(721)은, 반대 방향으로 방향을 바꿀 수 있다.

또한, 도76에 도시한 바와 같이 영구 자석(733)을 내장하는 캡슐형 내시경(731)의 비중이 액체의 비중보다 작을 경우, 이 캡슐형 내시경(731)의 촬상부(734)의 방향(촬상 시야)이 영구 자석(733)의 자화 방향에 대하여 대략 수직이 되도록, 촬상부(734) 및 영구 자석(733)이 배치된다. 또한, 피검체(100) 내의 액체 속의 캡슐형 내시경(731)에 대하여 피검체(100) 밖으로부터 자계를 가하지 않는 상태에 있어서, 이 부유 상태의 캡슐형 내시경(731) 내의 영구 자석(733)의 자화 방향이 액체 표면에 대하여 대략 평행해지도록, 캡슐형 내시경(731)의 무게 중심 위치를 설정한다. 이 결과, 피검체(100) 밖에 배치한 영구 자석(732)을 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(731)에 근접시킴으로써, 이 캡슐형 내시경(731)의 위치 및 자세를 제어할 수 있다. 통상, 영구 자석(733)의 자화 방향과 촬상부(734)의 방향이 대략 수직인 경우, 이 영구 자석(733)에 대하여 자계를 발생시켜도, 이 영구 자석(733)의 자화 방향 주위의 회전 자유도를 일의적으로 정할 수 없다. 그러나, 캡슐형 내시경(731)의 무게 중심 위치의 밸런스에 의해 영구 자석(733)의 자화 방향 주위의 자유도를 규정함으로써[캡슐형 내시경(731)의 중심으로부터 영구 자석(733)의 자화 방향에 대하여 수직인 방향으로 무게 중심을 어긋나게 함], 자계를 발생시킨 경우의 캡슐형 내시경(731)의 방향을 일의로로 정할 수 있다. 이에 의해, 캡슐형 내시경(731)의 촬상부(734)의 촬상 시야의 방향을 확실하게 변경할 수 있다. 또한, 피검체(100) 밖의 영구 자석(732)은, 피검체(100) 내의 액체에 대하여 연직 상측으로부터 근접시켜도 좋다. 또한, 영구 자석(732)의 수평 방향의 위치를 변화시킴으로써, 피검체(100) 내의 캡슐형 내시경(731)의 수평 방향의 위치 를 제어할 수 있다. 이때, 피검체(100)에 근접하게 하는 영구 자석(732)의 자화 방향의 수평 평면 내에서의 방향에 의존하지 않고 촬상부(734)의 방향을 일의로로 정할 수 있으므로, 제어성이 좋다. 도76에서는 영구 자석(732)을 피검체 내의 액체에 대하여 연직 하부 방향으로부터 근접시켰지만, 수평 횡 방향으로부터 근접시켜도 좋다. 이때, 영구 자석(732)은, 그 자화 방향과 수평 평면을 대략 평행한 상태로 해서 근접시킴으로써, 수평 방향의 위치의 제어에 관해서, 도76과 마찬가지의 작용 효과를 얻을 수 있다.

본 발명의 제1 내지 제4 실시 형태 및 이들의 변형예에서는 캡슐형 내시경 내에 자계 응답부로서 영구 자석을 구비하고, 자계에 의해 캡슐형 내시경의 위치 및 자세를 제어하고 있지만, 이에 한정되지 않으며, 이 자계 응답부로서의 영구 자석은 자계에 응답하는 것이며, 전자석이나 강자성체나, 강자성체로 구성되고, 캡슐형 내시경의 기능을 동작시키기 위한 전지 등이라도 좋다.

또한, 본 발명의 제1 내지 제4 실시 형태 및 이들의 변형예 중에서, 영구 자석, 전자석 등의 자계 발생부의 위치, 자세, 이동 방향이 규정되어 있지만, 이에 한정되지 않으며, 이들의 자계 발생부는 검사자가 유지해도 좋고, 아암이나 스테이지 등의 기구에 설치되어도 좋다. 예를 들어, 아암이나 스테이지 등의 기구는 자계 발생부를 수평 방향의 위치를 변화시키기 위한 수평 위치 변경부, 연직 방향의 위치를 변화시키기 위한 수직 위치 변경부, 자세를 변화시키기 위한 자세 변경부, 자계 발생부와 피검체와의 거리를 변화시키기 위한 거리 변경부 등을 구비하고 있다.

이상과 같이, 본 발명에 관한 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 관찰 방법은, 피검체의 장기 내부에 도입한 캡슐형 내시경 등의 피검체 내 도입 장치가 촬상한 화상에 의해 장기 내부를 관찰할 때에 유용하며, 특히 이 장기 내부의 피검체 내 도입 장치의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 능동적으로 제어함으로써, 피검체 내에 대한 촬상 시야의 위치 및 방향 중 적어도 하나를 능동적으로 제어할 수 있고, 피검체 내의 원하는 관찰 부위를 단시간에 확실하게 관찰할 수 있는 피검체 내 도입 시스템 및 피검체 내 관찰 방법에 적합하다.

Claims

피검체 내에 도입되어, 상기 피검체 내에 대한 특정한 관찰 방향을 갖는 촬상부를 적어도 1개 구비한 케이싱과,

상기 피검체 내에 도입하는 액체와,

상기 액체 속의 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부를 구비하고,

상기 촬상부는 상기 케이싱이 상기 액체 속에 위치할 때에 상기 관찰 방향이 연직 하부 방향이 되도록, 상기 케이싱의 전방 단부측에 촬상부 및 중심을 갖도록 배치하거나, 또는 상기 케이싱이 상기 액체 속에 위치할 때에 상기 관찰 방향이 연직 상부 방향이 되도록, 상기 케이싱의 전방 단부측에 촬상부가 위치하는 동시에 후방 단부측에 중심을 갖도록 배치하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제1항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작은 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제2항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중의 1/2에 비해서 큰 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
삭제
제2항에 있어서, 상기 피검체 내에서 기체를 발생하는 발포제를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제1항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 큰 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
피검체 내에 도입되어, 상기 피검체 내에 대한 특정한 관찰 방향을 갖는 촬상부를 적어도 1개 구비한 케이싱과,

상기 피검체 내에 도입하는 액체와,

상기 액체 속의 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부를 구비하며,

상기 구동부는 상기 케이싱의 비중을 변화시키는 비중 변화부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 8은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제7항에 있어서, 상기 비중 변화부는 분리부를 구비하고, 상기 케이싱으로부터 상기 분리부를 분리함으로써 상기 케이싱의 비중을 변화시키는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 9은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제8항에 있어서, 상기 분리부를 분리하기 전의 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작고,

상기 분리부의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작은 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 10은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제8항에 있어서, 상기 분리부를 분리하기 전의 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 크고,

상기 분리부의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 큰 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 11은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제8항에 있어서, 상기 분리부는 상기 촬상부의 반대측에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 12은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제11항에 있어서, 상기 분리부를 분리하기 전의 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작고,

상기 촬상부는 상기 케이싱이 상기 액체 중에 위치할 때에 연직 하부 방향의 화상을 취득하도록, 상기 케이싱 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 13은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제11항에 있어서, 상기 분리부를 분리하기 전의 상기 케이싱의 비중은, 상기 액체 비중에 비해서 크고,

상기 촬상부는 상기 케이싱이 상기 액체 속에 위치할 때에 연직 상부 방향의 화상을 취득하도록, 상기 케이싱 내부에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 14은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제8항에 있어서, 상기 비중 변화부는 상기 케이싱과 상기 분리부를 연결하고, 상기 피검체 내의 위 내부에서 용해하는 용해부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 15은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제8항에 있어서, 상기 비중 변화부는 상기 케이싱과 상기 분리부와의 연결을 분리하는 액츄에이터를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제1항에 있어서, 상기 케이싱은 상기 촬상부를 복수 구비하고,

상기 복수의 촬상부의 관찰 방향은, 다른 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제1항에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속에서 상기 케이싱을 추진시킴으로써, 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 추진부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제1항에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속에서 상기 케이싱을 진동시킴으로써, 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 진동부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제1항에 있어서, 상기 구동부는

상기 케이싱 내에 배치되는 자성체와,

상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 구동부는 상기 자계 발생부가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제1 자계 강도 변경부를 더 구비하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제20항에 있어서, 상기 자계 발생부는 전자석이며,

상기 제1 자계 강도 변경부는 상기 전자석에 흐르게 하는 전류를 변경하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제20항에 있어서, 상기 자계 발생부는 전자석 또는 영구 자석이며,

상기 제1 자계 강도 변경부는 상기 피검체와 상기 자계 발생부와의 거리를 변경하는 자계 발생부 거리 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제20항에 있어서, 상기 자계 발생부는 자계 강도가 다른 복수의 영구 자석으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 구동부는 상기 액체 속에서의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 제1 자세 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제24항에 있어서, 상기 자화 방향과 상기 촬상부의 관찰 방향이 이루는 각도는 0°이상, 90°미만인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제24항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 큰 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제26항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 28은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제27항에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생부의 방향을 변경하는 제1 자계 발생부 방향 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 29은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제27항에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변경하는 제1 자계 발생부 수평 위치 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제26항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 피검체 내의 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 31은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제30항에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생부의 방향을 변경하는 제2 자계 발생부 방향 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 32은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제30항에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생부의 연직 방향의 위치를 변경하는 제1 자계 발생부 연직 위치 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제26항에 있어서, 상기 자계 발생부는 복수의 자계 발생 요소로 이루어지고,

상기 제1 자세 제어부는 상기 복수의 자계 발생 요소가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 각각 변경하는 제2 자계 강도 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제24항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작은 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제34항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 피검체 내의 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제34항에 있어서, 상기 자계 발생부는 자기 인력을 발생하는 제1 자기 인력 발생부를 구비하고,

상기 제1 자세 제어부는 상기 제1 자기 인력 발생부의 방향을 변경하는 자기 인력 발생부 방향 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제34항에 있어서, 상기 자계 발생부는

자기 인력을 발생하는 제2 자기 인력 발생부와,

상기 제2 자기 인력 발생부의 주위에 배치된 1 이상의 자계 발생 요소를 구비하고,

상기 제1 자세 제어부는 상기 자계 발생 요소가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제3 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 38은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제37항에 있어서, 상기 복수의 자계 발생 요소는 4개의 자계 발생 요소로 이루어지고,

상기 4개의 자계 발생 요소는 상기 제2 자기 인력 발생부의 주변에 균등하게 배치된 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 39은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제37항에 있어서, 상기 제1 자세 제어부는 상기 제2 자기 인력 발생부를 중심으로 상기 자계 발생부를 회전하는 자계 발생부 회전 기구를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제24항에 있어서, 상기 자화 방향과 상기 촬상부의 관찰 방향이 이루는 각도는 수직이며,

상기 자계 발생부는 회전 자계를 발생하고,

상기 제1 자세 제어부는 상기 회전 자계의 회전면의 방향을 변경하는 회전 자계면 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제24항에 있어서, 상기 자화 방향과 상기 촬상부의 관찰 방향이 이루는 각도는 수직이며,

상기 케이싱의 무게 중심 위치는 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면에 대하여 평행해지도록 설정되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 수평 방향의 위치를 제어하는 제1 수평 위치 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제42항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 작은 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 44은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제43항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 제2 자세 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 45은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제44항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 피검체 내의 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 46은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제43항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 47은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제46항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 피검체 내의 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제42항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하는 제3 자기 인력 발생부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제48항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 케이싱의 무게 중심 위치는 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면과 10°이상의 각도차를 갖도록 설정되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제49항에 있어서, 상기 제3 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되고,

상기 제3 자기 인력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 동일한 방향인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제49항에 있어서, 상기 제3 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되고,

상기 제3 자기 인력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 반대 방향인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제48항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 케이싱의 무게 중심 위치는, 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면에 대하여 평행해지도록 설정되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제52항에 있어서, 상기 제3 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되고,

상기 제3 자기 인력 발생부의 자화 방향은, 상기 액체의 액면에 대하여 평행한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제52항에 있어서, 상기 제3 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되고,

상기 제3 자기 인력 발생부의 자화 방향은, 상기 액체의 액면에 대하여 평행한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제48항에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변경하는 제2 자계 발생부 수평 위치 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 56은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제55항에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 자계 발생부가 상기 자성체에 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제4 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제48항에 있어서, 상기 자계 발생부는 복수의 자계 발생 요소로 이루어지고,

상기 복수의 자계 발생 요소는 어레이 형상으로 배치되고,

상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 복수의 자계 발생 요소가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제5 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제42항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 척력을 발생하는 제1 자기 척력 발생부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제58항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 케이싱의 무게 중심 위치는 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면과 10°이상의 각도차를 갖도록 설정되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제59항에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향 또는 연직 하부 방향에 배치되고,

상기 제1 자기 척력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 반대 방향인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제59항에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 수평 횡 방향에 배치되고,

상기 제1 자기 척력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분이 동일한 방향인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 62은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제61항에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부의 연직 방향의 위치는 상기 액체의 액면의 위치와 일치하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제59항에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내의 임의의 위치에서 발생하는 자계의 강도는, 상기 제1 자기 척력 발생부가 상기 임의의 수평 평면 내의 상기 임의의 위치 주변에서 발생하는 자계에 비해서 작은 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 64은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제63항에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 원통 형상이며 또한 자화 방향이 축 방향인 영구 자석인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 65은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제63항에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 제1 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내에서 발생하는 자계의 밸런스를 변경하는 자계 밸런스 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 66은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제65항에 있어서, 상기 자계 밸런스 변경부는 상기 제1 자기 척력 발생부의 기울기를 변경하는 제1 자기 척력 발생부 기울기 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 67은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제63항에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 복수의 자계 발생 요소로 이루어지고,

상기 복수의 자계 발생 요소는 어레이 모양으로 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 68은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제67항에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 제1 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내에서 발생하는 자계의 밸런스를 변경하는 자계 밸런스 변경부를 구비하고,

상기 자계 밸런스 변경부는 상기 복수의 자계 발생 요소의 상대 위치를 변경하는 자계 발생 요소 상대 위치 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 69은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제67항에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 제1 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내에서 발생하는 자계의 밸런스를 변경하는 자계 밸런스 변경부를 구비하고,

상기 자계 밸런스 변경부는 상기 복수의 자계 발생 요소가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제6 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 70은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제63항에 있어서, 상기 제1 자기 척력 발생부는 동일축 상에 배치된 사이즈가 다른 2개의 자계 발생 요소로 이루어지고,

상기 2개의 자계 발생 요소의 자화 방향은, 다른 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제59항에 있어서, 상기 제1 수평 위치 제어부는 상기 제1 자기 척력 발생부의 수평 방향의 위치를 변경하는 제3 자계 발생부 수평 위치 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제58항에 있어서, 상기 자성체는 원통 형상이며 또한 상기 원통 형상의 외주 및 내주에 자극을 갖는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제72항에 있어서, 상기 자화 방향은 상기 액체의 액면과 평행한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제42항에 있어서, 상기 자계 발생부는 자기 인력과 자기 척력을 발생하고, 이 발생한 상기 자기 인력과 상기 자기 척력에 의해, 상기 자계 발생부가 발생하는 자기력을 절환하는 인력·척력 절환부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제74항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 케이싱의 무게 중심 위치는 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면과 10°이상의 각도차를 갖도록 설정되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 76은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제75항에 있어서, 상기 인력·척력 절환부는 상기 자계 발생부의 연직 방향의 위치를 변경하는 제2 자계 발생부 연직 위치 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 77은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제75항에 있어서, 상기 인력·척력 절환부는 상기 자계 발생부의 방향을 변경하는 제3 자계 발생부 방향 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 78은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제75항에 있어서, 상기 자계 발생부는 전자석으로 이루어지고,

상기 인력·척력 절환부는 상기 전자석에 흐르게 하는 전류의 방향을 절환하는 전자석 전류 절환부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 연직 방향의 위치를 제어하는 연직 위치 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제79항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은, 상기 액체 비중에 비해서 작은 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제80항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중의 1/2에 비해서 큰 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제80항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하는 제4 자기 인력 발생부이며,

상기 제4 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제82항에 있어서, 상기 제4 자기 인력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분은 동일한 방향인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제80항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 척력을 발생하는 제2 자기 척력 발생부이며,

상기 제2 자기 척력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제84항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 케이싱의 무게 중심 위치는 상기 자계 발생부가 자계를 발생하고 있지 않은 상태일 때에 상기 자화 방향이 상기 액체의 액면과 10°이상의 각도차를 갖도록 설정되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제85항에 있어서, 상기 제2 자기 척력 발생부의 자화 방향의 연직 성분과 상기 자성체의 자화 방향의 연직 성분은 반대 방향인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 87은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제85항에 있어서, 상기 제2 자기 척력 발생부가 임의의 수평 평면 내의 임의의 위치에서 발생하는 자계의 강도는 상기 제2 자기 척력 발생부가 상기 임의의 수평 평면 내의 상기 임의의 위치 주변에서 발생하는 자계에 비해서 작은 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 88은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제84항에 있어서, 상기 자성체는 원통 형상이며 또한 상기 원통 형상의 외주와 내주에 자극을 갖는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제79항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은 상기 액체 비중에 비해서 큰 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제89항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 인력을 발생하는 제5 자기 인력 발생부이며,

상기 제5 자기 인력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 상부 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제89항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대하여 자기 척력을 발생하는 제3 자기 척력 발생부이며,

상기 제3 자기 척력 발생부는 상기 피검체 내의 상기 액체에 대하여 연직 하부 방향에 배치되는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제79항에 있어서, 상기 연직 위치 제어부는 상기 자계 발생부가 상기 자성체에 대하여 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제7 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제92항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 제3 자세 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제92항에 있어서, 상기 구동부는 상기 액체 속의 상기 케이싱의 수평 방향의 위치를 제어하는 제2 수평 위치 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 95은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제94항에 있어서, 상기 제2 수평 위치 제어부는 상기 자계 발생부의 수평 방향의 위치를 변경하는 제4 자계 발생부 수평 위치 변경부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 96은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제94항에 있어서, 상기 자성체는 특정 자화 방향을 갖고,

상기 구동부가, 상기 액체 속의 상기 케이싱의 자세를 제어하는 제4 자세 제어부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 97은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제96항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대해 자기 인력을 발생하는 제6 자기 인력 발생부이고,

상기 연직 위치 제어부는 상기 제6 자기 인력 발생부의 자기 인력에 의해 상기 케이싱의 연직 방향 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
청구항 98은(는) 설정등록료 납부시 포기되었습니다.

제96항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대해 자기 척력을 발생하는 제4 자기 척력 발생부이고,

상기 연직 위치 제어부는 상기 제4 자기 척력 발생부의 자기 척력에 의해 상기 케이싱의 연직 방향 위치를 제어하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제92항에 있어서, 상기 구동부는 상기 케이싱의 상기 피검체 내에서의 위치를 검출하는 위치 검출부를 구비하고,

상기 제7 자계 강도 변경부는 상기 위치 검출 결과를 기초로 하여, 상기 자계 발생부가 발생하는 자계를 변경하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제99항에 있어서, 상기 자계 발생부는 상기 자성체에 대해 자기 인력을 발생하는 제6 자기 인력 발생부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제92항에 있어서, 상기 제7 자계 강도 변경부는 상기 자계 발생부가 발생하는 자계의 강도를 진동시키는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제79항에 있어서, 상기 케이싱의 비중은, 상기 액체 비중에 비해서 거의 동일한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
피검체 내에 도입되어, 상기 피검체 내에 대한 특정한 관찰 방향을 갖는 촬상부를 적어도 1개 구비한 케이싱과,

상기 피검체 내에 도입하는 액체와,

상기 액체 속의 상기 케이싱의 위치 및 자세 중 적어도 하나를 변화시키는 구동부를 구비하며,

상기 구동부는

상기 케이싱 내에 배치되는 자성체와,

상기 자성체에 대하여 자계를 발생하는 자계 발생부를 구비하고,

미리 결정된 패턴을 기초로 하여 상기 구동부를 구동하는 패턴 구동부를 더 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 구동부는

상기 자계 발생부가 발생한 자계에 의해 상기 케이싱이 반응하였는지의 여부를 검출하는 자계 반응 검출부와,

상기 자계 반응 검출부의 검출 결과를 기초로 하여, 상기 자계 발생부가 발생하는 자계의 강도를 변경하는 제8 자계 강도 변경부를 구비한 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 자성체는 영구 자석, 전자석, 강자성체, 또는 전지 중 어느 하나인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 촬상부가 취득한 화상을 합성하는 화상 합성부를 더 구비하고,

상기 구동부는 상기 피검체 내에서의 상기 케이싱의 위치 및 자세를 검출하는 위치·자세 검출부를 갖고,

상기 화상 합성부는 상기 위치·자세 검출부가 검출한 결과를 기초로 하여, 상기 촬상부가 취득한 화상을 합성하는 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 피검체 내는 상기 피검체의 위 내부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
제19항에 있어서, 상기 피검체 내는 상기 피검체의 대장 내부인 것을 특징으로 하는 피검체 내 관찰 장치.
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