JP4857393B2 - カプセル型内視鏡装置 - Google Patents
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Description
まず、図1は、本実施の形態にかかるカプセル型内視鏡システムの概要構成を示す模式図である。図1に示すように、このカプセル型内視鏡システムは、被検体1の体内画像を撮像するカプセル型内視鏡装置としてのカプセル型内視鏡2と、被検体内部に導入されたカプセル型内視鏡2から被検体1の体内画像を受信する受信装置3と、受信装置3が受信した被検体1の体内画像を表示する画像表示装置4と、受信装置3と画像表示装置4との間のデータの受け渡しを行うための携帯型記録媒体5とを備える。
ここで、上述した距離に関する情報の具体例について説明する。制御部26は、得られた画像情報をもとに自動調光制御を行っている。この自動調光制御によって、発光素子(LED)29の発光時間が調整される。そして、カプセル型内視鏡2と被写体との間が離隔している場合には、被写体からの光の反射光量が少なく暗いため、発光素子29の発光時間が長く調整され、カプセル型内視鏡2と被写体との間の距離が近接している場合には、被写体からの光の反射光量が多いため、発光素子29の発光時間が短く調整される。すなわち、発光素子29の発光時間を検出することによって、カプセル型内視鏡2と被写体との間の距離を検出することができる。
つぎに、距離に関する情報として、画像の明るさを検出する場合について説明する。ここでは、画像の明るさを、取得した画像の高輝度部分の画素平均値を用いている。図10に示すように、高輝度部分の画素平均値は、カプセル型内視鏡2と被写体との間の距離の増大とともに、ある距離から飽和状態から脱し、その後、減少する。したがって、制御部26は、現在設定されている撮像モードが特殊光観察モードM2である場合であって、画像の明るさが閾値Cth未満に減少した場合、通常光観察モードM1に変更設定する。すなわち、特殊光観察モードM2のときに、明るさが閾値Cth未満になる領域EABでは、通常光観察モードM1に変更設定する。
この場合、中央部分の領域E0と、周辺部分の領域E1〜E4とを検出しているので、管腔の軸方向を撮像しているか否かを検出することができる。すなわち、領域E0の明るさが所定値A未満で、領域E1〜E4の明るさが所定値Bを超えている場合、この画像は、管腔の軸方向を撮像したものであると判定することができる。この管腔の軸方向を撮影している場合には、通常光観察モードM1に変更設定することが好ましく、撮影モードの切替処理に、この撮像条件を付加すると、きめの細かい切替処理が可能となる。
つぎに、距離に関する情報として、画像の空間周波数を検出する場合について説明する。取得した画像は、距離が近い場合、凹凸が粗く、距離が遠い場合、凹凸が細かいものとなる。すなわち、図13に示すように、距離が近い場合も距離が遠い場合も、画像信号の信号強度は、空間周波数が高くなるにしたがって低くなるが、距離が遠い場合の曲線Fbの方が、空間周波数が高くなるにしたがって低くなる減少度が高く、距離が近い場合の曲線Faとの信号強度差が大きくなる。
ここでは、光学ドーム10bが被写体に接触したか否かによって距離を検出するようにしている。被写体との接触は、図14に示すように、圧力センサ60を設け、距離検出部22が、この圧力センサ60の測定結果を制御部26から受けることによって行う。圧力センサ60は、図15に示すように、光学ドーム10bとケース本体10aとの間の接合部分に設けられる。光学ドーム10bとケース本体10aとの間は、弾性部材61が設けられ、光学ドーム10bがケース本体10aに対して長軸方向に移動可能となっている。圧力センサ60は、たとえばバネ状の押圧部材であり、MEMS素子によって実現される。光学ドーム10bが消化管の側壁などに接触すると、この押圧力によって圧力センサ60が縮み、この変形を電気的あるいは機械的に検出することによって圧力を検出する。
ところで、小腸を観察する場合、ビルルビン(胆汁色素)の影響を受け、画像全体が黄色くなってしまう。一方、光学ドーム10bが生体組織に接触すると、ビルルビンが撮像範囲から押し出され、黄色成分が減少する。この黄色成分は、G画素およびR画素の情報に含まれるので、たとえば、B画素の信号強度とG画素の信号強度との比(B/G)を求め、この比(B/G)が、閾値を越えた場合に、光学ドーム10bが生体組織に接触したと検出することができる。接触した場合、この比のBは変化がなく、この比のGが小さくなるため、比(B/G)が大きくなるからである。
ここでは、距離に関する情報として、磁界情報を用いている。図17に示すように、カプセル型内視鏡2を2眼のカプセル型内視鏡102とし、カプセル型内視鏡102内には、磁性体73と、磁場を検出する磁場検出部74とを有する。また、被検体1の外部には、体外磁場発生装置80が設けられ、胃70内の水71に浮いたカプセル型内視鏡102に対して磁場を発生し、この磁場を変化させることによって、カプセル型内視鏡102を鉛直下方に引き寄せ、カプセル型内視鏡102を鉛直方向に移動させることができる。
ところで、上述した通常光観察モードは、通常光発光素子LAと特殊光発光素子LBとを同時に発光させるものであったが、通常光観察モードを、通常光発光素子LAのみの発光とするようにしてもよい。すなわち、通常光観察モードでは、通常光発光素子LAのみを発光させ、特殊光観察モードでは、特殊光発光素子LBのみを発光させるようにしてもよい。
また、上述した発光素子29では、通常光発光素子LAと、特殊光発光素子LBとがそれぞれ別体の発光素子として形成されるものであったが、通常光発光素子LAと特殊光発光素子LBとを一体化したLEDとして形成するようにしてもよい。
ここでは、画像処理時のホワイトバランス補正値の比率が同一となるように、各通常光発光素子LAと各特殊光発光素子LBとの励起光波長成分と、蛍光体の発光波長成分との比率を揃えるようにしている。
上述した実施の形態では、距離に関する情報をカプセル型内視鏡2内で取得するようにしていたが、これに限らず、外部の装置によって取得した距離に関する情報をカプセル型内視鏡2が受信するようにしてもよい。この受信した距離に関する情報は、制御部26を介して距離検出部22に送られる。
上述した実施の形態では、距離に関する情報をカプセル型内視鏡2内の動作部に出力するようにしていたが、この距離に関する情報をカプセル型内視鏡2の外部に出力するようにしてもよい。たとえば、受信装置3内の動作部に出力してもよいし、画像処理装置4側の動作部に出力するようにしてもよい。
上述したように、撮像条件として異なる焦点距離を有した撮像系の変更を行う場合、磁界を用いず、カプセル型内視鏡の重心位置を変更させることによっても行うことができる。たとえば、図27に示すように、カプセル型内視鏡302は、カプセル型内視鏡202の固定のバラスト240に替え、移動可能なバラスト340を設け、このバラスト340の移動を駆動させるバラスト駆動部310を有する。その他の構成は、図25に示したカプセル型内視鏡202と同じ構成である。
上述した実施の形態では、カラーフィルタがベイヤ配列であることを前提としていたが、ここでは、カラーフィルタの構成を変えて撮像画像を得ようとするものである。すなわち、図28(a)に示すように、通常光発光素子LAによる発光スペクトルFAと特殊光発光素子LBによる発光スペクトルFBとが得られるが、カラーフィルタは、図28(c)に示すように、R、G、B1、B2の4画素を用い、B1画素とB2画素とを対角線で配置している。図28(b)に示すように、画素B1の分光感度は、特殊光発光素子LBの励起光スペクトルに対応させ、また画素B2の分光感度は、通常光発光素子LAの励起光スペクトルに対応させている。
この変形例2では、変形例1と同様の通常光発光素子LAによる発光スペクトルFAと特殊光発光素子LBによる発光スペクトルFBとが得られるが(図29(a)参照)、変形例1に示したB1画素の分光感度スペクトルにB3画素の分光感度スペクトルをオーバーラップするようにしている(図29(b)参照)。このカラーフィルタは、図29(c)に示すように、R、G、B1、B3の4画素を用い、B1画素,B3画素を対角線で配置している。この場合も、B3画素の分光感度スペクトルとG画素の分光感度スペクトルとを分離しているため、鮮明な特殊光画像を得ることができる。
この変形例3では、図30に示すように、ベイヤ配列の2つのG画素のうち、1つのG画素を狭帯域の分光感度スペクトルを有するG1画素としている。ここで、特殊光観察モードでは、B画素とG1画素とを用い、通常光観察モードでは、R画素、G画素(またはG画素およびG1画素)、B画素を用いる。この場合もB画素の分光感度スペクトルとG1画素の分光感度スペクトルとが分離されているため、鮮明な特殊光画像を得ることができる。
上述した実施の形態では、通常光発光素子LAおよび特殊光発光素子LBを用いて、通常光画像および特殊光画像を得るものであったが、ここでは、発光素子として、図31に示すように、蛍光体を用いず、3つのLED、すなわち白色光を発光する白色LED401、緑色光を発光する緑LED402、青色光を発光する青LED403を設け、通常光観察モードでは、白色LED401のみを発光させ、特殊光観察モードでは、緑LED402と青LED403とを発光させる。
また、図31に示した発光素子を用い、図33(a)に示すようなカラーフィルタ配列としても高い解像度の特殊光画像を得ることができる。すなわち、ベイヤ配列のR画素に替えてW(白色)画素を設けている。このW画素は、図33(b)に示すように、RGB全領域にまたがった分光感度スペクトルを有する。なお、この変形例2では、変形例1と異なり、通常光観察モードでは、白色LED401、緑LED402、青LED403のすべてを発光させ、R成分は、W画素成分から、B画素成分とG画素成分とを加算したものを減算することによって生成する。一方、特殊光観察モードでは、変形例1と同様に、緑LED402および青LED403を発光させ、W画素成分からG画素成分を減算することによってW画素からB成分を算出し、B成分は、B画素成分とこのW画素成分のうちのB成分とによって、2倍の受光感度を得ることができ、また、G成分は、2つのG画素を有するため、2倍の受光感度を得ることができる。この結果、特殊光観察モードでは、2倍の受光強度を得ることができ、解像度の高い特殊光画像を得ることができる。
ところで、通常のベイヤ配列で図34(b)に示す分光感度スペクトルを有する場合で、図34(a)に示す発光スペクトルFBの特殊光発光素子LBのみによる発光で画像を得ようとする場合、RGB成分を用いて通常光画像を得ることができるとともに、R成分を用いず、GB成分のみによって特殊光画像を得ることができる。すなわち、特殊光発光素子LBを用いた場合には、通常光画像と特殊光画像とを得ることができるため、画像表示装置4で画像表示出力する場合、通常光画像と特殊光画像とを得る画像処理あるいは表示できる旨の表示処理を行うことが好ましい。なお、通常光発光素子LAのみを用いた場合あるいは通常光発光素子LAと特殊光発光素子LBとを用いた場合、通常光画像を得ることができる。
上述した実施の形態では、通常光観察モードと特殊光観察モードとのいずれか一方に選択設定され、この選択設定された撮像モードは、次の撮像時の撮像モードとなっていた。ここで、さらに、時間的な視点に立った撮像モードの設定変更を行ってもよい。たとえば、撮像条件によって、通常光観察モードと特殊光観察モードとを交互に行う交互撮像モードと、一時的に割り込んで選択設定された撮像モードを一回に限り行う一時撮像モードとを設けるようにしてもよい。
2,102,202,302 カプセル型内視鏡
3 受信装置
3a〜3h 受信アンテナ
4 画像表示装置
5 携帯型記録媒体
10 発光素子駆動部
10a ケース本体
10b,210b 光学ドーム
11,45 記憶部
12 閾値
20,220a,220b 撮像素子
20a,221a,221b レンズ
20b 鏡筒
20c 撮像基板
21 画像信号処理回路
22 距離検出部
23,95 送信部
24 送信アンテナ
25 撮像素子駆動部
26,33,41 制御部
27,36 電源回路
28,35 バッテリ
29,229a,229b 発光素子
29a 光源基板
30,94 受信部
31 受信信号処理部
32 記憶制御部
34 入出力部
40 入力部
42 画像処理回路
43 表示装置制御回路
44 モニタ
50 検出画像
60 圧力センサ
61 弾性部材
70 胃
71 水
74 磁気検出部
80 体外磁場発生装置
90 LED本体
91,92 励起用LED
91a,92a スイッチ
93 蛍光体
94a,94b 受信電極
96a,96b 送信電極
210 磁石
231 電池
240 バラスト
250 送信アンテナ
401 白色LED
402 緑LED
403 青LED
500 平均色バー
501 撮像モード表示バー
LA 通常光発光素子
LB 特殊光発光素子
G カプセル重心
Claims (3)
- 白色光を発する白色照明部と特定の可視光成分を発する特殊光照明部とを少なくとも有し、前記白色照明部および前記特殊光照明部の少なくとも一方で生体組織を照明する照明部と、
焦点距離の異なる複数の撮像系を有し、前記生体組織を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像を含む撮像情報を送信する送信部と、
前記生体組織における前記撮像部の被写体との間の距離に関する情報に対する閾値を記憶する記憶部と、
前記被写体との間の距離に関する情報を検出する検出部と、
当該カプセル型内視鏡装置の重心位置を調整する調整部と、
前記検出部が検出した距離に関する情報と前記閾値とを比較し、該比較の結果、前記被写体までの距離が前記閾値よりも大きくない場合には前記特殊光照明部のみを発光させる特殊光観察モードの撮像条件を選択し、前記被写体までの距離が前記閾値よりも大きい場合には少なくとも前記白色照明部を発光させる通常光観察モードの撮像条件を選択して、該選択した撮像条件を撮像に関する動作部に出力するとともに、前記比較の結果をもとに前記複数の撮像系のうちいずれで撮像を行うかの撮像条件を選択し、該選択された撮像条件を前記動作部に出力して前記調整部による調整動作を行わせる出力部と、
を備えたことを特徴とするカプセル型内視鏡装置。 - 白色光を発する白色照明部と特定の可視光成分を発する特殊光照明部とを少なくとも有し、前記白色照明部および前記特殊光照明部の少なくとも一方で生体組織を照明する照明部と、
前記生体組織を撮像する撮像部と、
前記撮像部によって撮像された画像を含む撮像情報を送信する送信部と、
前記生体組織における前記撮像部の被写体との間の距離に関する情報に対する閾値を記憶する記憶部と、
前記被写体との間の距離に関する情報としての前記画像の明るさを検出する検出部と、
前記撮像部で撮像された画像における周辺部分の領域と中央部分の領域との明るさと、前記閾値とに基づいて、前記画像が前記生体組織の管腔の軸方向を撮像したものか否かを判定し、前記管腔の軸方向を撮像したものでないと判定した場合には前記特殊光照明部のみを発光させる特殊光観察モードの撮像条件を選択し、前記管腔の軸方向を撮像したものであると判定した場合には少なくとも前記白色照明部を発光させる通常光観察モードの撮像条件を選択して、該選択した撮像条件を撮像に関する動作部に出力する出力部と、
を備えたことを特徴とするカプセル型内視鏡装置。 - 前記出力部は、前記中央部分の領域の明るさが第1の閾値未満であるとともに、前記周辺部分の領域の明るさが第2の閾値以上である場合に、前記管腔の軸方向を撮像したものであると判定することを特徴とする請求項2に記載のカプセル型内視鏡装置。
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