CN112294239A - 胶囊机器人的磁控系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种胶囊机器人的磁控系统，所述胶囊机器人的磁控系统包括：计算机，所述计算机被构造成用于发出控制信号；数据采集器，所述数据采集器与所述计算机相连，所述数据采集器被构造成将所述控制信号转换成模拟电压信号；驱动板，所述驱动板与所述数据采集器相连，所述驱动板被构造成对所述模拟电压信号进行功率放大后输出电流信号；磁控平台，所述磁控平台与所述驱动板相连，所述磁控平台被构造成通过所述电流信号产生的磁场控制所述胶囊机器人运动。根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统具有控制方便、控制精度高、控制类型多样等优点。

Description

胶囊机器人的磁控系统

技术领域

本发明涉及胶囊机器人技术领域，尤其是涉及一种胶囊机器人的磁控系统。

背景技术

随着医学技术的不断发展，胶囊机器人得到了广泛的应用，胶囊机器人被送入身体内后，由磁控系统控制运动，使机器人在身体内运动，机器人携带的微型摄像单元能够拍摄腔道影像，并传输至体外接收装置，工作人员可以在接收装置上进行医学图像观察处理和诊疗。

但相关技术中胶囊机器人的磁控技术，无法实现运动形式的一键控制，每次切换运动形式时需要分别调整各个线圈的电流，导致控制繁琐、控制精度低、控制类型单一。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种胶囊机器人的磁控系统，该胶囊机器人的磁控系统具有控制方便、控制精度高、控制类型多样等优点。

根据本发明的实施例提出一种胶囊机器人的磁控系统，所述胶囊机器人的磁控系统包括：计算机，所述计算机被构造成用于发出控制信号；数据采集器，所述数据采集器与所述计算机相连，所述数据采集器被构造成将所述控制信号转换成模拟电压信号；驱动板，所述驱动板与所述数据采集器相连，所述驱动板被构造成对所述模拟电压信号进行功率放大后输出电流信号；磁控平台，所述磁控平台与所述驱动板相连，所述磁控平台被构造成通过所述电流信号产生的磁场控制所述胶囊机器人运动。

根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统具有控制方便、控制精度高、控制类型多样等优点。

根据本发明的一些具体实施例，所述磁控平台包括：机架，所述机架构造有磁控空间，所述磁控空间内适于容纳所述胶囊机器人；上线圈和下线圈，所述上线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的上方，所述下线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的下方，所述上线圈和所述下线圈同轴设置；左线圈和右线圈，所述左线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的左侧，所述右线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的右侧，所述左线圈和所述右线圈同轴设置；前线圈和后线圈，所述前线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的前方，所述后线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的后方，所述前线圈和所述后线圈同轴设置。

进一步地，所述驱动板包括：上驱动板和下驱动板，所述上驱动板与所述上线圈相连，所述下驱动板与所述下线圈相连；左驱动板和右驱动板，所述左驱动板与所述左线圈相连，所述右驱动板与所述右线圈相连；前驱动板和后驱动板，所述前驱动板与所述前线圈相连，所述后驱动板与所述后线圈相连；其中，所述数据采集器具有上通道、下通道、左通道、右通道、前通道和后通道，所述上驱动板与所述上通道相连，所述下驱动板与所述下通道相连，所述左驱动板与所述左通道相连，所述右驱动板与所述右通道相连，所述前驱动板与所述前通道相连，所述后驱动板与所述后通道相连。

进一步地，所述前线圈和所述后线圈的中心距可调。

进一步地，所述机架包括：上支撑板和下支撑板，所述下支撑板位于所述上支撑板的下方且与所述上支撑板间隔设置；上线圈框和下线圈框，所述上线圈框安装于所述上支撑板的上表面且所述上线圈缠绕于所述上线圈框，所述下线圈框安装于所述下支撑板的下表面且所述下线圈缠绕于所述下线圈框；左线圈框和右线圈框，所述左线圈框安装于所述上支撑板和所述下支撑板之间且所述左线圈缠绕于所述左线圈框，所述右线圈框安装于所述上支撑板和所述下支撑板之间且所述右线圈缠绕于所述右线圈框；前线圈框和后线圈框，所述前线圈框和所述后线圈框设于所述上支撑板的下表面，所述前线圈框和所述下线圈框中的至少一个在所述上支撑板上沿前后方向可移动，所述前线圈缠绕于所述前线圈框且所述后线圈缠绕于所述后线圈框。

进一步地，所述上支撑板的下表面设有沿前后方向延伸的滑轨，所述前线圈框和所述后线圈框中的至少一个上设有沿所述滑轨可滑动的滑轮。

进一步地，所述滑轨为多个，多个所述滑轨设于所述左线圈框和所述右线圈框之间且沿左右方向间隔设置，所述滑轮为多个且一一对应地配合于多个所述滑轨。

根据本发明的一些具体示例，所述上支撑板和所述下支撑板均为透明板。

根据本发明的一些具体实施例，所述上线圈的内环周长和所述下线圈的内环周长相等且为110mm-150mm，所述上线圈的外环周长和所述下线圈的外环周长相等且为135mm-175mm，所述上线圈的中环周长和所述下线圈的中环周长相等且为122.5mm-162.5mm，所述上线圈和所述下线圈的中心距为270mm-330mm；所述左线圈的内环周长和所述右线圈的内环周长相等且为110mm-150mm，所述左线圈的外环周长和所述右线圈的外环周长相等且为140mm-180mm，所述左线圈的中环周长和所述右线圈的中环周长相等且为125mm-165mm，所述左线圈和所述右线圈的中心距为270mm-330mm；所述前线圈的内环周长和所述后线圈的内环周长相等且为90mm-130mm，所述前线圈的外环周长和所述后线圈的外环周长相等且为130mm-170mm，所述前线圈的中环周长和所述后线圈的中环周长相等且为110mm-150mm，所述前线圈和所述后线圈的中心距为60mm-290mm。

根据本发明的一些具体实施例，所述上线圈和所述下线圈的匝数相等且为750-850，所述上线圈和所述下线圈的电阻相等且为10.5Ω-14.5Ω；所述左线圈和所述右线圈的匝数相等且为750-850，所述左线圈的电阻与所述右线圈的电阻相等且为12Ω-16Ω；所述前线圈和所述后线圈的匝数相等且为950-1050，所述前线圈的电阻和所述后线圈的电阻相等且为11Ω-14Ω；其中，所述上线圈、所述下线圈、所述左线圈、所述右线圈、所述前线圈和所述后线圈均由直径为0.75mm-0.95mm的铜线绕制而成。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统的结构示意图。

图2是根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统的磁控平台的机架的结构示意图。

图3是根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控方法的流程图。

附图标记：

胶囊机器人的磁控系统1、

计算机10、

数据采集器20、

驱动板30、上驱动板31、下驱动板32、左驱动板33、右驱动板34、前驱动板35、后驱动板36、

磁控平台40、

机架100、磁控空间101、上支撑板110、滑轨111、下支撑板120、上线圈框130、下线圈框140、左线圈框150、右线圈框160、前线圈框170、滑轮171、

上线圈210、下线圈220、左线圈230、右线圈240、前线圈250。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上。

下面参考附图描述根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统1。

如图1和图2所示，根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统1包括计算机10、数据采集器20、驱动板30和磁控平台40。

计算机10被构造成用于发出控制信号。数据采集器20与计算机10相连，数据采集器20被构造成通过D/A转换，将所述控制信号转换成模拟电压信号。驱动板30与数据采集器20相连，驱动板30被构造成对所述模拟电压信号进行功率放大后输出电流信号，例如，驱动板30为直流有刷电机驱动器。磁控平台40与驱动板30相连，磁控平台40被构造成通过所述电流信号产生的磁场控制胶囊机器人(图中为示出)运动。

根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统1，通过设置计算机10，可以利用计算机10发送控制信号，该控制信号可以包含胶囊机器人的一系列连续运动，并进一步设置数据采集器20和驱动板30，最终将所需的电流信号输送至磁控平台40，产生磁场而对胶囊机器人的运动进行控制，由此可以实现运动形式的一键控制，无需在每次切换运动形式时分别调整磁控平台各个线圈的电流。

因此，根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控系统1具有控制方便、控制精度高、控制类型多样等优点。

在本发明的一些具体实施例中，如图1和图2所示，磁控平台40包括机架100、上线圈210、下线圈220、左线圈230、右线圈240、前线圈250和后线圈(图中未示出)。

机架100构造有磁控空间101，磁控空间101内适于容纳所述胶囊机器人。上线圈210设于机架100且位于磁控空间101的上方，下线圈220设于机架100且位于磁控空间101的下方，上线圈210和下线圈220同轴设置。左线圈230设于机架100且位于磁控空间101的左侧，右线圈240设于机架100且位于磁控空间101的右侧，左线圈230和右线圈240同轴设置。前线圈250设于机架100且位于磁控空间101的前方，所述后线圈设于机架100且位于磁控空间101的后方，前线圈250和所述后线圈同轴设置。

上线圈210、下线圈220、左线圈230、右线圈240、前线圈250和后线圈分别位于包围磁控空间101的正六面体的六个面，由此，胶囊机器人的最小移步距离更小，从而可以提高对胶囊机器人的控制精度。

在本发明的一些具体示例中，如图1所示，驱动板30的数量与线圈的数量一致，包括上驱动板31、下驱动板32、左驱动板33、右驱动板34、前驱动板35和后驱动板36。

上驱动板31与上线圈210相连，下驱动板32与下线圈220相连。左驱动板33与左线圈230相连，右驱动板34与右线圈240相连。前驱动板35与前线圈250相连，后驱动板36与所述后线圈相连。

其中，数据采集器20具有上通道、下通道、左通道、右通道、前通道和后通道，上驱动板31与所述上通道相连，下驱动板32与所述下通道相连，左驱动板33与所述左通道相连，右驱动板34与所述右通道相连，前驱动板35与所述前通道相连，后驱动板36与所述后通道相连。

由此，数据采集器20具有六通道，分别连接六个驱动板30，六个驱动板30分别连接上线圈210、下线圈220、左线圈230、右线圈240、前线圈250和后线圈，上线圈210、下线圈220、左线圈230、右线圈240、前线圈250和后线圈形成并联关系，从而可以分别独立控制，进一步提高对胶囊机器人的控制精度。

在本发明的一些具体实施例中，前线圈250和所述后线圈的中心距可调，由于线圈具有通电峰值，通过将前线圈250和所述后线圈的中心距设置成可调，从而可以增大磁场强度的可调范围，进而使胶囊机器人的运动更流畅，运行形式更多样。

在本发明的一些具体实施例中，如图1和图2所述，机架100包括上支撑板110、下支撑板120、上线圈框130、下线圈框140、左线圈框150、右线圈框160、前线圈框170和后线圈框(图中未示出)。

下支撑板120位于上支撑板110的下方，下支撑板120与上支撑板110在上下方向上间隔设置。上线圈框130安装于上支撑板110的上表面，上线圈210缠绕于上线圈框130，下线圈框140安装于下支撑板120的下表面，下线圈220缠绕于下线圈框140。左线圈框150安装于上支撑板110和下支撑板120之间，左线圈230缠绕于左线圈框150，右线圈框160安装于上支撑板110和上线圈框130之间，右线圈240缠绕于右线圈框160。前线圈框170和所述后线圈框设于上支撑板110的下表面，前线圈框170和所述后线圈框中的至少一个在上支撑板110上沿前后方向可移动，前线圈250缠绕于前线圈框170，所述后线圈缠绕于所述后线圈框。由此，利用上支撑板110和下支撑板120，能够对上线圈框130、下线圈框140、左线圈框150、右线圈框160、前线圈框170和后线圈框进行固定，使各线圈分别位于包围磁控空间101的正六面体的六个面，且实现前线圈250和后线圈的中心距可调。

其中，为了便于观察，上支撑板110和下支撑板120均为透明板，例如，上支撑板110和下支撑板120可以为亚克力板，通过3D打印制成。

在本发明的一些具体示例中，如图1和图2所示，上支撑板110的下表面设有沿前后方向延伸的滑轨111，前线圈框170和所述后线圈框中的至少一个上设有沿滑轨111可滑动的滑轮171，通过设置滑轨111以及滑轮171，可以将前线圈框170和后线圈框中的至少一个沿前后方向可移动地安装于上支撑板110。

进一步地，为了提高前线圈框170和后线圈框移动的稳定性，滑轨111为多个，设于左线圈框150和右线圈框160之间，且多个滑轨111沿左右方向间隔设置，单个线圈框上的滑轮171为多个且一一对应地配合于多个滑轨111。附图中示出了滑轨111和滑轮171分别为两个的示例，两个滑轮171设置于前线圈框170。

为了进一步提高对胶囊机器人的控制精度，在本发明的一些实施例中，对各线圈的参数进行了进一步地设置，具体如下：

上线圈210的内环周长和下线圈220的内环周长相等且为110mm-150mm，上线圈210的外环周长和下线圈220的外环周长相等且为135mm-175mm，上线圈210的中环周长和下线圈220的中环周长相等且为122.5mm-162.5mm，上线圈210和下线圈220的中心距为270mm-330mm。优选地，上线圈210的内环周长和下线圈220的内环周长相等且为130mm，上线圈210的外环周长和下线圈220的外环周长相等且为155mm，上线圈210的中环周长和下线圈220的中环周长相等且为142.5mm，上线圈210和下线圈220的中心距为300mm。

左线圈230的内环周长和右线圈240的内环周长相等且为110mm-150mm，左线圈230的外环周长和右线圈240的外环周长相等且为140mm-180mm，左线圈230的中环周长和右线圈240的中环周长相等且为125mm-165mm，左线圈230和右线圈240的中心距为270mm-330mm。优选地，左线圈230的内环周长和右线圈240的内环周长相等且为130mm，左线圈230的外环周长和右线圈240的外环周长相等且为160mm，左线圈230的中环周长和右线圈240的中环周长相等且为145mm，左线圈230和右线圈240的中心距为300mm。

前线圈250的内环周长和所述后线圈的内环周长相等且为90mm-130mm，前线圈250的外环周长和所述后线圈的外环周长相等且为130mm-170mm，前线圈250的中环周长和所述后线圈的中环周长相等且为110mm-150mm，前线圈250和所述后线圈的中心距为60mm-290mm。优选地，前线圈250的内环周长和所述后线圈的内环周长相等且为110mm，前线圈250的外环周长和所述后线圈的外环周长相等且为150mm，前线圈250的中环周长和所述后线圈的中环周长相等且为130mm，前线圈250和所述后线圈的中心距为90mm-260mm，前线圈250和所述后线圈的中心距可以通过移动前线圈250和后线圈来调节。

本领域的技术人员可以理解地是，线圈的内环周长是指，线圈的横截面的内周的周长；线圈的外环周长是指，线圈的横截面的外周的周长；线圈的中环周长是指，线圈的横截面中，在径向上位于外周和内周之间的中心处的环形的周长。

在本发明的一些具体示例中，上线圈210和下线圈220的匝数相等且为750-850，上线圈210和下线圈220的电阻相等且为10.5Ω-14.5Ω。优选地，上线圈210和下线圈220的匝数相等且为800，上线圈210和下线圈220的电阻相等且为12.5Ω。

左线圈230和右线圈240的匝数相等且为750-850，左线圈230的电阻与右线圈240的电阻相等且为12Ω-16Ω。优选地，左线圈230和右线圈240的匝数相等且为800，左线圈230的电阻与右线圈240的电阻相等且为14Ω。

前线圈250和所述后线圈的匝数相等且为950-1050，前线圈250的电阻和所述后线圈的电阻相等且为11Ω-14Ω。优选地，前线圈250和所述后线圈的匝数相等且为1000，前线圈250的电阻和所述后线圈的电阻相等且为12Ω-13Ω。

其中，上线圈210、下线圈220、左线圈230、右线圈240、前线圈250和所述后线圈均由直径为0.75mm-0.95mm的铜线绕制而成。

本领域的技术人员可以理解地是，在实际应用中，对于同轴的两个线圈，由于两个线圈的缠绕方法可能不同(手缠和机缠)，会导致疏密度不同，造成相同匝数下线圈总长度存在差异，因而阻值有差异，这种差异可通过电流差异来补偿。

下面参考附图描述根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控方法。

如图3所示，根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控方法包括：

生成控制信号；

通过D/A转换，将所述控制信号转换成模拟电压信号；

对所述模拟电压信号进行功率放大后输出电流信号；

通过所述电流信号产生的磁场控制所述胶囊机器人运动。

根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控方法，通过发送控制信号，该控制信号可以包含胶囊机器人的一系列连续运动，并进一步对控制信号进行转换和功率放大，最终输出所需的电流信号，产生磁场而对胶囊机器人的运动进行控制，由此可以实现运动形式的一键控制，无需在每次切换运动形式时分别调整磁控平台各个线圈的电流。

因此，根据本发明实施例的胶囊机器人的磁控方法具有控制方便、控制精度高、控制类型多样等优点。

在本发明的一些具体实施例中，所述控制信号包含所述胶囊机器人的点动运动、直线连续运动、倾转运动、上浮运动、锁定运动和轴线对准运动中的至少一种。

其中，所述点动运动的最小步幅为0.74mm-0.94mm，例如0.84mm，以提高控制精度；

所述直线连续运动具有多种速度可选，例如，慢速-最小步幅点动运动、中速-大步幅点动运动、快速-快速连续运动；

所述锁定运动即将胶囊机器人固定在任一位置；

所述轴线对准运动即胶囊机器人的轴线沿前后方向对准、胶囊机器人的轴线沿左右方向对准。

在本发明的一些具体示例中，所述控制信号还包含所述胶囊机器人的功能的开闭，例如，扫描功能的开闭。

进一步地，所述倾转运动与所述扫描功能结合进行且包含：

所述胶囊机器人在水平面内向前、向后、向左、向右、向前左45°、向前右45°、向后左45°、向后右45°的八个方向的扫描；

胶囊机器人的轴线与竖直轴的夹角可调。

在本发明的一些具体实施例中，所述控制信号根据输入的控制指令生成，具体而言，所述控制指令通过虚拟按钮或体感输入。

例如，通过陀螺仪芯片作为外设完成体感控制胶囊机器人左右及前后连续运动，具体地，手持陀螺仪芯片：前倾芯片，胶囊机器人向前运动；左倾芯片，胶囊机器人向左运动；右倾芯片，胶囊机器人向右运动；后倾芯片，胶囊机器人向后运动。

为了避免体感运动误操作，可以设置延迟时间。

在本发明的一些具体示例中，所述电流信号通过输入多个线圈而产生磁场，所述胶囊机器人运动时实时显示多个所述线圈中每一个的电流波形，由此可以根据显示的电流波形，及时发现和排除故障。

在本说明书的描述中，参考术语“具体实施例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，包括：

计算机，所述计算机被构造成用于发出控制信号；

数据采集器，所述数据采集器与所述计算机相连，所述数据采集器被构造成将所述控制信号转换成模拟电压信号；

驱动板，所述驱动板与所述数据采集器相连，所述驱动板被构造成对所述模拟电压信号进行功率放大后输出电流信号；

磁控平台，所述磁控平台与所述驱动板相连，所述磁控平台被构造成通过所述电流信号产生的磁场控制所述胶囊机器人运动。

2.根据权利要求1所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述磁控平台包括：

机架，所述机架构造有磁控空间，所述磁控空间内适于容纳所述胶囊机器人；

上线圈和下线圈，所述上线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的上方，所述下线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的下方，所述上线圈和所述下线圈同轴设置；

左线圈和右线圈，所述左线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的左侧，所述右线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的右侧，所述左线圈和所述右线圈同轴设置；

前线圈和后线圈，所述前线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的前方，所述后线圈设于所述机架且位于所述磁控空间的后方，所述前线圈和所述后线圈同轴设置。

3.根据权利要求2所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述驱动板包括：

上驱动板和下驱动板，所述上驱动板与所述上线圈相连，所述下驱动板与所述下线圈相连；

左驱动板和右驱动板，所述左驱动板与所述左线圈相连，所述右驱动板与所述右线圈相连；

前驱动板和后驱动板，所述前驱动板与所述前线圈相连，所述后驱动板与所述后线圈相连；

其中，所述数据采集器具有上通道、下通道、左通道、右通道、前通道和后通道，所述上驱动板与所述上通道相连，所述下驱动板与所述下通道相连，所述左驱动板与所述左通道相连，所述右驱动板与所述右通道相连，所述前驱动板与所述前通道相连，所述后驱动板与所述后通道相连。

4.根据权利要求2所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述前线圈和所述后线圈的中心距可调。

5.根据权利要求4所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述机架包括：

上支撑板和下支撑板，所述下支撑板位于所述上支撑板的下方且与所述上支撑板间隔设置；

上线圈框和下线圈框，所述上线圈框安装于所述上支撑板的上表面且所述上线圈缠绕于所述上线圈框，所述下线圈框安装于所述下支撑板的下表面且所述下线圈缠绕于所述下线圈框；

左线圈框和右线圈框，所述左线圈框安装于所述上支撑板和所述下支撑板之间且所述左线圈缠绕于所述左线圈框，所述右线圈框安装于所述上支撑板和所述下支撑板之间且所述右线圈缠绕于所述右线圈框；

前线圈框和后线圈框，所述前线圈框和所述后线圈框设于所述上支撑板的下表面，所述前线圈框和所述下线圈框中的至少一个在所述上支撑板上沿前后方向可移动，所述前线圈缠绕于所述前线圈框且所述后线圈缠绕于所述后线圈框。

6.根据权利要求5所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述上支撑板的下表面设有沿前后方向延伸的滑轨，所述前线圈框和所述后线圈框中的至少一个上设有沿所述滑轨可滑动的滑轮。

7.根据权利要求6所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述滑轨为多个，多个所述滑轨设于所述左线圈框和所述右线圈框之间且沿左右方向间隔设置，所述滑轮为多个且一一对应地配合于多个所述滑轨。

8.根据权利要求2所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述上支撑板和所述下支撑板均为透明板。

9.根据权利要求2-8中任一项所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述上线圈的内环周长和所述下线圈的内环周长相等且为110mm-150mm，所述上线圈的外环周长和所述下线圈的外环周长相等且为135mm-175mm，所述上线圈的中环周长和所述下线圈的中环周长相等且为122.5mm-162.5mm，所述上线圈和所述下线圈的中心距为270mm-330mm；

所述左线圈的内环周长和所述右线圈的内环周长相等且为110mm-150mm，所述左线圈的外环周长和所述右线圈的外环周长相等且为140mm-180mm，所述左线圈的中环周长和所述右线圈的中环周长相等且为125mm-165mm，所述左线圈和所述右线圈的中心距为270mm-330mm；

所述前线圈的内环周长和所述后线圈的内环周长相等且为90mm-130mm，所述前线圈的外环周长和所述后线圈的外环周长相等且为130mm-170mm，所述前线圈的中环周长和所述后线圈的中环周长相等且为110mm-150mm，所述前线圈和所述后线圈的中心距为60mm-290mm。

10.根据权利要求2-8中任一项所述的胶囊机器人的磁控系统，其特征在于，所述上线圈和所述下线圈的匝数相等且为750-850，所述上线圈和所述下线圈的电阻相等且为10.5Ω-14.5Ω；

所述左线圈和所述右线圈的匝数相等且为750-850，所述左线圈的电阻与所述右线圈的电阻相等且为12Ω-16Ω；

所述前线圈和所述后线圈的匝数相等且为950-1050，所述前线圈的电阻和所述后线圈的电阻相等且为11Ω-14Ω；

其中，所述上线圈、所述下线圈、所述左线圈、所述右线圈、所述前线圈和所述后线圈均由直径为0.75mm-0.95mm的铜线绕制而成。

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