JP7437338B2 - 磁気カプセルをナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法 - Google Patents
磁気カプセルをナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7437338B2 JP7437338B2 JP2021037283A JP2021037283A JP7437338B2 JP 7437338 B2 JP7437338 B2 JP 7437338B2 JP 2021037283 A JP2021037283 A JP 2021037283A JP 2021037283 A JP2021037283 A JP 2021037283A JP 7437338 B2 JP7437338 B2 JP 7437338B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- magnetic
- capsule
- external
- balls
- external magnetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000002775 capsule Substances 0.000 title claims description 339
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 claims description 64
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 61
- 230000005415 magnetization Effects 0.000 claims description 34
- 210000001072 colon Anatomy 0.000 claims description 10
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims description 9
- 210000000813 small intestine Anatomy 0.000 claims description 8
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 16
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 210000001035 gastrointestinal tract Anatomy 0.000 description 5
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 description 3
- 230000035699 permeability Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 2
- 230000001846 repelling effect Effects 0.000 description 2
- 210000002784 stomach Anatomy 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000712 assembly Effects 0.000 description 1
- 238000000429 assembly Methods 0.000 description 1
- 230000000112 colonic effect Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 238000002716 delivery method Methods 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005672 electromagnetic field Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000007667 floating Methods 0.000 description 1
- 238000002575 gastroscopy Methods 0.000 description 1
- 230000017525 heat dissipation Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000001727 in vivo Methods 0.000 description 1
- 230000001788 irregular Effects 0.000 description 1
- 238000002372 labelling Methods 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000009747 swallowing Effects 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00147—Holding or positioning arrangements
- A61B1/00158—Holding or positioning arrangements using magnetic field
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/04—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor combined with photographic or television appliances
- A61B1/041—Capsule endoscopes for imaging
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/273—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the upper alimentary canal, e.g. oesophagoscopes, gastroscopes
- A61B1/2736—Gastroscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/31—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the rectum, e.g. proctoscopes, sigmoidoscopes, colonoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
- A61B5/07—Endoradiosondes
- A61B5/073—Intestinal transmitters
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/73—Manipulators for magnetic surgery
- A61B2034/731—Arrangement of the coils or magnets
- A61B2034/732—Arrangement of the coils or magnets arranged around the patient, e.g. in a gantry
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Robotics (AREA)
- Gastroenterology & Hepatology (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
なし。
この方法は、
標的領域に磁気カプセルを導入することを含み、この磁気カプセルは経線方向を有し、磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムを提供することを含み、
さらに、
前記磁気カプセルを第1の移動方向に移動させるように、前記第1の向きで前記外部磁気制御システムを前記第1の位置に移動させることを含み、前記第1の移動方向は、磁気カプセルの経線方向と一致しており、
磁気カプセルの経線方向にカプセルに力を伝達するように構成された合成外部磁場を生成することと、
を含む。
カプセルが患者の体内にあるとき、検査領域内に患者を誘導することと、
2つの磁気ボールを検査領域に導入することと、
2つの磁気ボールの中心間の距離が垂直方向に50cmを超えるように2つの磁気ボールを位置決めることと、
標的領域の内壁にいかなる接触も形成することなく、磁気カプセルを患者体内の標的領域内における空気またはCO2媒体に吊り下げることと、
得られた合成磁場をカプセル内の磁気センサによって測定することと、
カプセル内の2つの3次元磁気センサおよび1つの3次元加速度センサによって、カプセルの位置および向きを計算することと、
カプセルが2つの磁気ボールの中間位置にあるように、2つの磁気ボールの垂直および水平位置を調整することと、
を含む。
カプセルの長手方向に沿った中心線は、外部磁気制御システムの中心分割線となるように延びている。中心分割線は、磁気カプセルの意図された移動方向と一致する。2つの外部磁気ボールは中心分割線の2つの異なる側に配置され、中心分割線上のそれぞれの投影位置は、磁気カプセルの前方にある。図16を参照すると、2つの磁気ボールは中心分割線の上下に配置され、それらの磁気中心は互いに鏡像関係にある。2つの磁気ボールの中心を結ぶ投影線は、磁気カプセルの経線の延長線でもある中心分割線に垂直である。カプセルの磁気中心と投影線との間の距離、または投影線と中心分割線との間の交点はxである。外部磁気ボールの中心(磁気中心)から中心分割線までの距離はhである。図13において、両方の外部磁気ボールは同じ材料から作られ、同じサイズを有する。したがって、最初から両方の磁気ボールが中心分割線に対して等しい距離に配置されている。
1 モーター1
2 z軸上側アセンブリ1
3 y軸上側水平アセンブリ
4 モーター3
5 磁気ボール1
6 右側支持フレームアセンブリ
7 ベッド用の右側スライドレール
8 磁気ボール2
9 y軸下側水平アセンブリ
10 モーター8
11 z軸アップリフトアセンブリ2
12 モーター6
13 ベース
14 モーター2
15 モーター4
16 モーター5
17 左側支持フレームアセンブリ
18 ベッド
19 ベッド用の左側スライドレール
20 モーター9
21 モーター10
22 モーター7
1 モーター1:
上側の磁気ボールをz方向に動かす力を与える。
2 z軸上側アセンブリ1
z軸に沿った上側磁気ボールの移動制御部品は、すべてz軸上側アセンブリに配置されている。
3 y軸上側水平アセンブリ
y軸に沿った上側磁気ボールの移動制御部品は、すべてy軸上側アセンブリに配置されている。
4 モーター3
上側磁気ボールをx方向に上へ動かす力を与える。
5 磁気ボール1
ベッドの上の磁気ボール
6 右側支持フレームアセンブリ
右側の支持フレームとそれに取り付けられた部品
7 ベッド用右側スライドレール
右側のベッド用スライドレール
8 磁気ボール2
ベッドの下の磁気ボール
9 y軸下側水平アセンブリ
y軸に沿った下側磁気ボールの移動制御部品は、すべてy軸下側アセンブリに配置されている。
10 モーター8
下側の磁気ボールをx方向に動かす力を与える。
11 z軸アップリフトアセンブリ2
z軸に沿った下側磁気ボールの移動制御部品は、すべてz軸下側アセンブリに配置されている。
12 モーター6
下側磁気ボールをz方向に動かす力を与える。
13 ベース
地面に設置された装置ベース
14 モーター2
上側の磁気ボールをy方向に動かす力を与える。
15 モーター4
水平面に沿って上側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
16 モーター5
鉛直面に沿って上側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
17 左側支持フレームアセンブリ
左側の装置支持フレーム
18 ベッド
患者を支え、患者を検査エリアに出し入れするためのベッド
19 ベッド用の左側スライドレール
左側のベッド用スライドレール
20 モーター9
垂直面に沿って下側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向の周りに回転させる。
21 モーター10
水平面に沿って下側磁気ボールを回転させる力を提供し、z方向を中心に回転させる。
22 モーター7
下側の磁気ボールをy方向に動かす力を与える。
Claims (12)
- 複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムによって、標的領域に配置された磁気カプセルを、前記標的領域を通してナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法であって、
前記磁気カプセルの最長寸法である長さ方向を前記磁気カプセルの経線方向とし、
前記磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、前記磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、
前記磁気カプセルの経線方向と一致する第1の移動方向に前記磁気カプセルを移動させるように、第1の向きで第1の位置に前記外部磁気制御システムが移動手段によって移動することと、
前記磁気カプセルを第1の移動方向に移動させるための力を伝達するように構成された合成外部磁場を生成することと、
を含み、
さらに、
前記外部磁気制御システムが、2つの外部磁気ボールを前記移動手段によって水平に動かすことにより、前記磁気カプセルをこの磁気カプセルの経線方向に沿って水平に前方または後方に動かすことを含み、
前記磁気カプセルの磁化方向と、2つの前記外部磁気ボールによって形成される合成磁場方向(B)と、および前記磁気カプセルが受ける力Fの方向とは、すべて互いに平行であり、
前記磁気カプセルの経線方向は、前記磁気カプセルの移動方向に延びて中心分割線となり、前記磁気カプセルの中心と2つの前記外部磁気ボールの中心を結ぶ投影線との間の水平方向の距離をx、1つの前記外部磁気ボールの中心と前記中心分割線との間の垂直方向の距離をhとすると、
前記磁気カプセルの移動方向が、2つの前記外部磁気ボールの磁化方向と平行であり、
かつ、前記磁気カプセルの磁化方向が、前記外部磁気ボールの磁化方向と平行である場合
に、
前記xが0.5h未満であり、
前記標的領域は、ヒトの小腸および結腸であり、
前記磁気発生手段は、外部永久磁石双極子であり、
前記磁気発生手段は、前記外部磁気ボールであることを特徴とする外部磁気制御システムの作動方法。 - 前記xが0.26hであることを特徴とする請求項1に記載の外部磁気制御システムの作動方法。
- 前記磁気カプセルの移動方向が、2つの前記外部磁気ボールの磁化方向に対して垂直であり、かつ、前記磁気カプセルの磁化方向が、2つの前記外部磁気ボールの磁化方向に対して垂直である場合に、
前記hが5~25cmであり、前記xが0.5h~0.7hであることを特徴とする請求項1または2に記載の外部磁気制御システムの作動方法。 - 複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムによって、標的領域に配置された磁気カプセルを、前記標的領域を通してナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法であって、
前記磁気カプセルの最長寸法である長さ方向を前記磁気カプセルの経線方向とし、
前記磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、前記磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、
前記磁気カプセルの経線方向と一致する第1の移動方向に前記磁気カプセルを移動させるように、第1の向きで第1の位置に前記外部磁気制御システムが移動手段によって移動することと、
前記磁気カプセルを第1の移動方向に移動させるための力を伝達するように構成された合成外部磁場を生成することと、
を含み、
さらに、
前記外部磁気制御システムが、2つの外部磁気ボールを前記移動手段によって水平に動かすことにより、前記磁気カプセルをこの磁気カプセルの経線方向に沿って水平に前方または後方に動かすことを含み、
前記磁気カプセルの磁化方向と、2つの前記外部磁気ボールによって形成される合成磁場方向(B)と、および前記磁気カプセルが受ける力Fの方向とは、すべて互いに平行であり、
前記磁気カプセルの経線方向は、前記磁気カプセルの移動方向に延びて中心分割線となり、
2つの前記外部磁気ボールの磁気方向が、前記中心分割線に対して0度を超えかつ90度未満で傾斜し、かつ、前記中心分割線に対して線対称となっており、
前記標的領域は、ヒトの小腸および結腸であり、
前記磁気発生手段は、外部永久磁石双極子であり、
前記磁気発生手段は、前記外部磁気ボールであることを特徴とする外部磁気制御システムの作動方法。 - 前記外部磁気制御システムが、2つの前記外部磁気ボールを水平に動かすことにより、前記磁気カプセルをこの磁気カプセルの経線方向に沿って水平に前方または後方に動かした位置で、前記磁気カプセルの水平方向および垂直方向の位置を維持しながら前記磁気カプセルの向きを変えることを含むことを特徴とする請求項4に記載の外部磁気制御システムの作動方法。
- 前記磁気カプセルの向きを変えることは、2つの前記外部磁気ボールを垂直に下方または上方へ動かすステップを含むことを特徴とする請求項5に記載の外部磁気制御システムの作動方法。
- 前記磁気カプセルの向きを変えることは、前記外部磁気ボールの磁気中心の位置を変えることなく、2つの前記外部磁気ボールを垂直に回転させるステップを含むことを特徴とする請求項5に記載の外部磁気制御システムの作動方法。
- 複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムによって、標的領域に配置された磁気カプセルを、前記標的領域を通してナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法であって、
前記磁気カプセルの最長寸法である長さ方向を前記磁気カプセルの経線方向とし、
前記磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、該磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、
前記磁気カプセルは、時計回りまたは反時計回りに0~360度の間で回転することを含み、
前記磁気カプセルの回転開始位置では、2つの外部磁気ボールは患者の両側に配置されるとともに、中心分割線が2つの前記外部磁気ボールの間に形成され、2つの前記外部磁気ボールが前記中心分割線から等距離的に配置され、前記磁気カプセルの磁気方向は前記中心分割線に対して垂直であり、2つの前記外部磁気ボールは、前記磁気カプセルに対して平行で前記中心分割線に対して垂直な磁気方向を有し、2つの前記外部磁気ボールの磁気方向は前記磁気カプセルの磁気方向に対して同じであり、
前記外部磁気制御システムが、2つの前記外部磁気ボールを回転手段によって時計回りに回すと、前記磁気カプセルは反時計回りに左に回転し、次に下へ回転し、次に右に回転し、
前記外部磁気制御システムが、2つの前記外部磁気ボールを回転手段によって半時計回りに回すと、前記磁気カプセルは時計回りに右に回転し、次に下へ回転し、次に左に回転することを含み、
前記標的領域は、ヒトの小腸および結腸であり、
前記磁気発生手段は、外部永久磁石双極子であり、
前記磁気発生手段は、前記外部磁気ボールであることを特徴とする外部磁気制御システムの作動方法。 - 複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムによって、標的領域に配置された磁気カプセルを、前記標的領域を通してナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法であって、
前記磁気カプセルの最長寸法である長さ方向を前記磁気カプセルの経線方向とし、
前記磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、前記磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、
前記磁気カプセルはxy平面上に水平に置かれ、2つの外部磁気ボールの磁気方向は、前記磁気カプセルの磁気方向と平行であり、2つの前記外部磁気ボールの磁化方向は、前記磁気カプセルの磁化方向と逆向きであり、
前記外部磁気制御システムが、2つの前記外部磁気ボールを同時に回転手段によって水平方向に回転させることにより、xy平面内の前記磁気カプセルは、2つの前記外部磁気ボールの回転方向に同期して回転することを含み、
前記標的領域は、ヒトの小腸および結腸であり、
前記磁気発生手段は、外部永久磁石双極子であり、
前記磁気発生手段は、前記外部磁気ボールであることを特徴とする外部磁気制御システムの作動方法。 - 複数の磁気発生手段を含む外部磁気制御システムによって、標的領域に配置された磁気カプセルを、前記標的領域を通してナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法であって、
前記磁気カプセルの最長寸法である長さ方向を前記磁気カプセルの経線方向とし、
前記磁気カプセルの内側に配置された磁気双極子は、前記磁気カプセルの経線方向と一致する磁化方向を有し、
また、
前記磁気カプセルはz方向に沿って垂直に移動することを含み、
前記磁気カプセルの磁気方向は、中心分割線に対して垂直に配置され、
2つの外部磁気ボールは、前記中心分割線より上側に配置された上側磁気ボールと前記中心分割線より下側に配置された下側磁気ボールであり、
前記上側磁気ボールが前記磁気カプセルと同じ磁気方向を有する場合に、前記外部磁気制御システムが、前記上側磁気ボールを移動手段によって前記磁気カプセルに近づけて、前記上側磁気ボールによって前記磁気カプセルを上方に引き付けることで、前記磁気カプセルはz方向でかつ上方に移動し、
前記下側磁気ボールが前記磁気カプセルと同じ磁気方向を有する場合に、前記外部磁気制御システムが、前記下側磁気ボールを移動手段によって前記磁気カプセルに近づけて、前記下側磁気ボールによって前記磁気カプセルを下方に引き付けることで、前記磁気カプセルはz方向でかつ下方に移動することを含み、
前記標的領域は、ヒトの小腸および結腸であり、
前記磁気発生手段は、外部永久磁石双極子であり、
前記磁気発生手段は、前記外部磁気ボールであることを特徴とする外部磁気制御システムの作動方法。 - 前記磁気カプセルがz方向でかつ上方に移動する場合に、前記下側磁気ボールは、前記磁気カプセルへの引力を減少させるために遠ざけられるか、或いは、前記下側磁気ボールはさらに、前記磁気カプセルの磁気方向と反対の磁気方向を有することを特徴とする請求項10に記載の外部磁気制御システムの作動方法。
- 前記磁気カプセルがz方向でかつ下方に移動する場合に、前記上側磁気ボールは、前記
磁気カプセルへの引力を減少させるために遠ざけられるか、或いは、前記上側磁気ボールはさらに前記磁気カプセルの磁気方向と反対の磁気方向を有することを特徴とする請求項10に記載の外部磁気制御システムの作動方法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/274,771 | 2016-09-23 | ||
US15/274,771 US10478047B2 (en) | 2016-09-23 | 2016-09-23 | System and method for using a capsule device |
JP2019516178A JP6893552B2 (ja) | 2016-09-23 | 2017-09-23 | 磁気カプセルをナビゲートする方法 |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019516178A Division JP6893552B2 (ja) | 2016-09-23 | 2017-09-23 | 磁気カプセルをナビゲートする方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2021098098A JP2021098098A (ja) | 2021-07-01 |
JP7437338B2 true JP7437338B2 (ja) | 2024-02-22 |
Family
ID=61687456
Family Applications (2)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019516178A Active JP6893552B2 (ja) | 2016-09-23 | 2017-09-23 | 磁気カプセルをナビゲートする方法 |
JP2021037283A Active JP7437338B2 (ja) | 2016-09-23 | 2021-03-09 | 磁気カプセルをナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法 |
Family Applications Before (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019516178A Active JP6893552B2 (ja) | 2016-09-23 | 2017-09-23 | 磁気カプセルをナビゲートする方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10478047B2 (ja) |
EP (1) | EP3515280B1 (ja) |
JP (2) | JP6893552B2 (ja) |
KR (1) | KR102308739B1 (ja) |
CN (2) | CN110099600B (ja) |
ES (1) | ES2891858T3 (ja) |
WO (1) | WO2018054368A2 (ja) |
Families Citing this family (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11504024B2 (en) | 2018-03-30 | 2022-11-22 | Vibrant Ltd. | Gastrointestinal treatment system including a vibrating capsule, and method of use thereof |
GB2554354B (en) | 2016-09-21 | 2021-06-02 | Vibrant Ltd | Systems for adaptive treatment of disorders in the gastrointestinal tract |
US10888277B1 (en) | 2017-01-30 | 2021-01-12 | Vibrant Ltd | Method for treating diarrhea and reducing Bristol stool scores using a vibrating ingestible capsule |
US10905378B1 (en) | 2017-01-30 | 2021-02-02 | Vibrant Ltd | Method for treating gastroparesis using a vibrating ingestible capsule |
US10537720B2 (en) | 2018-04-09 | 2020-01-21 | Vibrant Ltd. | Method of enhancing absorption of ingested medicaments for treatment of parkinsonism |
US11638678B1 (en) | 2018-04-09 | 2023-05-02 | Vibrant Ltd. | Vibrating capsule system and treatment method |
US11129518B2 (en) * | 2018-05-05 | 2021-09-28 | Ankon Medical Technologies (Shanghai) Co., Ltd. | Portable system and method for position and orientation of remote objects |
US11510590B1 (en) | 2018-05-07 | 2022-11-29 | Vibrant Ltd. | Methods and systems for treating gastrointestinal disorders |
US11426059B2 (en) * | 2018-06-02 | 2022-08-30 | Ankon Medical Technologies (Shanghai) Co., Ltd. | Control system for capsule endoscope |
BR112021012849A2 (pt) | 2019-01-03 | 2021-09-21 | Vibrant Ltd. | Dispositivo e método para aplicar um medicamento ingerível no trato gastrointestinal de um usuário |
GB201900780D0 (en) | 2019-01-21 | 2019-03-06 | Vibrant Ltd | Device and method for delivering a flowable ingestible medicament into the gastrointestinal tract of a user |
GB201901470D0 (en) | 2019-02-04 | 2019-03-27 | Vibrant Ltd | Vibrating capsule for gastrointestinal treatment, and method of use thereof |
CN112294239A (zh) * | 2019-07-25 | 2021-02-02 | 北京微纳灵动科技有限公司 | 胶囊机器人的磁控系统 |
US11089946B2 (en) | 2019-10-07 | 2021-08-17 | Anx Robotica Corp. | Inflatable in-vivo capsule endoscope with magnetic guide |
CN111671381A (zh) * | 2020-06-04 | 2020-09-18 | 中国医学科学院生物医学工程研究所 | 一种胶囊内镜类产品的双磁力控制系统 |
CN111973136B (zh) * | 2020-09-14 | 2022-11-25 | 上海安翰医疗技术有限公司 | 磁控胶囊内窥镜装置的控制方法及控制系统 |
US11700437B2 (en) | 2020-12-16 | 2023-07-11 | Anx Robotica Corp. | Capsule endoscope with a dynamic adjustable color illumination spectrum |
WO2023203510A1 (en) * | 2022-04-20 | 2023-10-26 | Multi-Scale Medical Robotics Center Limited | Magnetic anchored and actuated system and manufacturing method thereof |
Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008503310A (ja) | 2004-06-21 | 2008-02-07 | コリア インスティテュート オブ サイエンス アンド テクノロジー | カプセル型内視鏡の制御システム |
WO2009107892A1 (en) | 2008-02-29 | 2009-09-03 | University Industry Cooperation Foundation Korea Aerospace University | Endoscope system |
JP2013094672A (ja) | 2011-10-28 | 2013-05-20 | Ovesco Endoscopy Ag | 磁気エンドエフェクタならびにその案内および位置決め装置 |
US20130303847A1 (en) | 2012-05-09 | 2013-11-14 | Carnegie Mellon University, Center For Technology Transfer And Enterprise Creation | System and method to magnetically actuate a capsule endoscopic robot for diagnosis and treatment |
WO2013168681A1 (ja) | 2012-05-07 | 2013-11-14 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム |
WO2015060814A1 (en) | 2013-10-22 | 2015-04-30 | Capso Vision Inc. | System and method for capsule device with multiple phases of density |
JP2015528716A (ja) | 2012-06-29 | 2015-10-01 | ギブン イメージング リミテッドGiven Imaging Ltd. | 画像ストリームを表示するシステムおよび方法 |
US20150380140A1 (en) | 2012-04-04 | 2015-12-31 | Ankon Technologies Co., Ltd | System and method for orientation and movement of remote objects |
JP2016515444A (ja) | 2013-04-18 | 2016-05-30 | 安翰光▲電▼技▲術▼(武▲漢▼)有限公司 | カプセル内視鏡のヒト消化管内移動制御装置および方法 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3017770B2 (ja) * | 1990-04-25 | 2000-03-13 | オリンパス光学工業株式会社 | 被検体内挿入装置 |
KR100540758B1 (ko) * | 2003-06-17 | 2006-01-10 | 한국과학기술연구원 | 캡슐형 로봇 시스템 |
US20090281387A1 (en) * | 2005-10-05 | 2009-11-12 | Olympus Medical Systems Corp. | Capsule-type medical apparatus, guidance system and guidance method therefor, and intrasubject insertion apparatus |
EP1972255B1 (en) * | 2005-12-27 | 2012-03-28 | Olympus Corporation | Capsule type medical device guiding system and its control method |
CN102793526B (zh) * | 2005-12-28 | 2015-10-07 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 磁场发生装置的动作方法 |
KR100735863B1 (ko) * | 2006-10-16 | 2007-07-06 | 한국항공대학교산학협력단 | 캡슐형 내시경 위치 측정 시스템 |
CN101622773B (zh) * | 2007-02-26 | 2012-05-23 | 奥林巴斯医疗株式会社 | 磁驱动器、磁驱动器的工作方法及采用该磁驱动器的胶囊型内窥镜 |
ES2710273T3 (es) * | 2010-01-22 | 2019-04-24 | Novineon Healthcare Tech Partners Gmbh | Endoscopio tipo cápsula que incluye impulsión magnética |
CN102499685B (zh) * | 2011-09-28 | 2014-03-19 | 上海交通大学 | 全消化道排空无创检查系统的检查结果的处理方法 |
US20130267788A1 (en) * | 2012-04-04 | 2013-10-10 | Ankon Technologies Co. Ltd. | System and Method for Orientation and Movement of Remote Objects |
WO2013168710A1 (ja) * | 2012-05-07 | 2013-11-14 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 誘導装置 |
CN103169443A (zh) * | 2013-03-29 | 2013-06-26 | 哈尔滨工业大学深圳研究生院 | 基于灵巧机器人的磁控主动式胶囊内窥镜运动控制系统 |
CN103251369B (zh) * | 2013-04-17 | 2014-12-31 | 华中科技大学 | 一种用于消化道内窥镜检查的胶囊机器人及其控制系统 |
WO2014207738A1 (en) * | 2013-06-27 | 2014-12-31 | Given Imaging Ltd. | Method and system for moving an in-vivo device in the gastrointestinal tract |
WO2015141401A1 (ja) * | 2014-03-20 | 2015-09-24 | オリンパス株式会社 | 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム |
CN104146676B (zh) * | 2014-07-23 | 2015-12-02 | 深圳市资福技术有限公司 | 一种胶囊内窥镜控制设备及系统 |
CN105615817B (zh) * | 2015-12-22 | 2017-08-25 | 苏州向东智造医疗科技有限公司 | 一种医疗用胶囊内镜磁控导航装置 |
-
2016
- 2016-09-23 US US15/274,771 patent/US10478047B2/en active Active
-
2017
- 2017-09-23 JP JP2019516178A patent/JP6893552B2/ja active Active
- 2017-09-23 CN CN201780058764.8A patent/CN110099600B/zh active Active
- 2017-09-23 CN CN202310077709.0A patent/CN116076994A/zh active Pending
- 2017-09-23 ES ES17852435T patent/ES2891858T3/es active Active
- 2017-09-23 KR KR1020197011760A patent/KR102308739B1/ko active IP Right Grant
- 2017-09-23 EP EP17852435.1A patent/EP3515280B1/en active Active
- 2017-09-23 WO PCT/CN2017/103063 patent/WO2018054368A2/en unknown
-
2021
- 2021-03-09 JP JP2021037283A patent/JP7437338B2/ja active Active
Patent Citations (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008503310A (ja) | 2004-06-21 | 2008-02-07 | コリア インスティテュート オブ サイエンス アンド テクノロジー | カプセル型内視鏡の制御システム |
WO2009107892A1 (en) | 2008-02-29 | 2009-09-03 | University Industry Cooperation Foundation Korea Aerospace University | Endoscope system |
JP2013094672A (ja) | 2011-10-28 | 2013-05-20 | Ovesco Endoscopy Ag | 磁気エンドエフェクタならびにその案内および位置決め装置 |
US20150380140A1 (en) | 2012-04-04 | 2015-12-31 | Ankon Technologies Co., Ltd | System and method for orientation and movement of remote objects |
WO2013168681A1 (ja) | 2012-05-07 | 2013-11-14 | オリンパスメディカルシステムズ株式会社 | 誘導装置及びカプセル型医療装置誘導システム |
US20130303847A1 (en) | 2012-05-09 | 2013-11-14 | Carnegie Mellon University, Center For Technology Transfer And Enterprise Creation | System and method to magnetically actuate a capsule endoscopic robot for diagnosis and treatment |
JP2015528716A (ja) | 2012-06-29 | 2015-10-01 | ギブン イメージング リミテッドGiven Imaging Ltd. | 画像ストリームを表示するシステムおよび方法 |
JP2016515444A (ja) | 2013-04-18 | 2016-05-30 | 安翰光▲電▼技▲術▼(武▲漢▼)有限公司 | カプセル内視鏡のヒト消化管内移動制御装置および方法 |
WO2015060814A1 (en) | 2013-10-22 | 2015-04-30 | Capso Vision Inc. | System and method for capsule device with multiple phases of density |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
KR102308739B1 (ko) | 2021-10-05 |
CN116076994A (zh) | 2023-05-09 |
US10478047B2 (en) | 2019-11-19 |
CN110099600B (zh) | 2023-02-17 |
WO2018054368A2 (en) | 2018-03-29 |
JP6893552B2 (ja) | 2021-06-23 |
KR20190050850A (ko) | 2019-05-13 |
JP2019528939A (ja) | 2019-10-17 |
EP3515280A2 (en) | 2019-07-31 |
EP3515280A4 (en) | 2019-09-18 |
JP2021098098A (ja) | 2021-07-01 |
CN110099600A (zh) | 2019-08-06 |
EP3515280B1 (en) | 2021-09-08 |
US20180084975A1 (en) | 2018-03-29 |
ES2891858T3 (es) | 2022-01-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7437338B2 (ja) | 磁気カプセルをナビゲートする外部磁気制御システムの作動方法 | |
US10702132B2 (en) | System and method for using a capsule device | |
JP2019528937A5 (ja) | ||
RU2626959C2 (ru) | Система управления капсульным эндоскопом и содержащая его капсульная эндоскопическая система | |
EP3539456B1 (en) | Apparatus for controlling the movement of a capsule endoscope in the digestive tract of a human body | |
CN103405211A (zh) | 胶囊内窥镜体内运行状态的控制系统及控制方法 | |
CN106963492A (zh) | 磁锚定机器人系统 | |
US20210369093A1 (en) | SYSTEM and METHOD FOR USING A CAPSULE DEVICE | |
CN109288549A (zh) | 微创手术辅助装置及其控制方法 | |
BO et al. | A new magnetic control method for spiral-type wireless capsule endoscope | |
Guo et al. | Design and performance evaluation of the novel multi-modular capsule robot | |
CN111657829A (zh) | 一种磁控制胶囊内窥镜在人体内运动的装置及方法 | |
CN117642111A (zh) | 磁场生成模块及包含其的磁场生成装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210407 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210407 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220308 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20220607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220616 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20220629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220708 |
|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20220812 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20220812 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20221018 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230117 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230307 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20230605 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20230926 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20231023 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20240116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20240209 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7437338 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |