WO2007043123A1 - 回転自走式内視鏡装置 - Google Patents

Abstract

　本発明の回転自走式内視鏡装置は、撮像手段を備えた先端部と、基端側に固定部を有する長尺な挿入部と、該挿入部の外表面を形成し、基端に係止手段を備え、前記挿入部に対して軸回りに回動自在な管状の推進力発生手段と、前記推進力発生手段を回動させ、前記挿入部と着脱自在な回動力発生手段と、前記回動力発生手段からの回動力を前記推進力発生手段に伝達する回動伝達手段と、前記挿入部の軸回りの回動を規制し、前記固定部と連結する連結手段とを具備する。

Description

明 細 書

回転自走式内視鏡装置

技術分野

[0001] 本発明は、着脱自在な内視鏡挿入部を備えた回転自走式内視鏡装置に関する。

背景技術

[0002] 周知のように、内視鏡は、医療や工業等の各種分野において、管内等の直接目視 することができない部位を観察する目的で広く用いられており、一般に、被検部位へ 挿入する細長の挿入部を備えて構成されて 、る。

[0003] このような内視鏡には、種々多様な構造のものが知られている。一例を挙げると、経 肛門により大腸内へ挿入部の挿入を行う内視鏡において、挿入部の外周に、螺旋形 状部を備えた軸周りに回動自在な回転筒体を設け、該回転筒体をモータ等で回転さ せることにより、螺旋形状部と腸壁との間に発生する摩擦を利用して、大腸内への挿 入部の挿入を、ねじ作用により自動的に行うことができる回転自走式内視鏡が知られ ている。

このように、回転部材と体腔内の組織との摩擦を利用して、内視鏡等の医療用具を 体腔内に挿入して ヽく技術は、例えば特開平 10— 113396号公報に開示されて ヽ る。

[0004] このような内視鏡には種々のタイプのものがあるが、一例を挙げれば、経肛門により 大腸内へ挿入を行うようになされた内視鏡において、挿入部の外周側に、螺旋形状 部を備えた軸周りに回動可能な可撓性を有する回転筒体を設けて、該回転筒体を 回転させることにより、体腔内への挿入を自動的に行うことができるようにした回転自 走式内視鏡がある。また、回転自走式内視鏡は、回転筒体を所定の軸回りに回転さ せる挿入部に連結される回転装置を有して 、る。

[0005] この回転自走式内視鏡の挿入部は、衛生的に使用後に必ず洗滌消毒を行う必要 があり、回転装置と着脱自在となっている。また、使用後の洗滌の手間を省くために、 挿入部自体或いは回転筒体のみがディスポーザブルとなって ヽる場合もある。このよ うな回転装置と挿入部とが着脱自在となって 、る回転自走式内視鏡装置の構成にお いて、挿入部内の内臓物である各種電気線、チャンネルなどを回転させないようにし て負荷を与えることなぐ回転筒体のみに確実な回転力を与える必要がある。

[0006] そこで、本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、挿入部内の内臓物に負 荷を与えることなく確実に固定すると共に、回転筒体に確実な回転力を付与すること のできる回転自走式内視鏡装置の提供を目的とする。

発明の開示

課題を解決するための手段

[0007] 本発明の回転自走式内視鏡装置は、撮像手段を備えた先端部と、基端側に固定 部を有する長尺な挿入部と、該揷入部の外表面を形成し、基端に係止手段を備え、 前記挿入部に対して軸回りに回動自在な管状の推進力発生手段と、前記推進力発 生手段を回動させ、前記挿入部と着脱自在な回動力発生手段と、前記回動力発生 手段からの回動力を前記推進力発生手段に伝達する回動伝達手段と、前記挿入部 の軸回りの回動を規制し、前記固定部と連結する連結手段とを具備する。

図面の簡単な説明

[0008] [図 1]本発明に係る回転自走式内視鏡の構成を示す図である。

[図 2]同、先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分断面図 である。

[図 3]同、挿入部の全体を示す斜視図である。

[図 4]同、回転駆動部の内部を示す断面図である。

[図 5]同、図 4の矢視 V方向力もみた部分的な回転駆動部の平面図である。

[図 6]同、図 4の VI— VI線に沿った回転駆動部の断面図である。

[図 7]同、図 4の VII— VII線に沿った回転駆動部の断面図である。

[図 8]同、図 4の VII— VII線に沿った回転駆動部の断面図である。

[図 9]同、図 4の IX— IX線に沿った挿入部の断面図である。

[図 10]同、図 4の X—X線に沿った挿入部の断面図である。

[図 11]同、図 4の矢視 V方向からみた部分的な挿入部の平面図である。

[図 12]同、回転駆動部に挿入部を取り付ける際の前方向力 見た分解斜視図である [図 13]同、回転駆動部に挿入部を取り付ける際の後方向力 見た分解斜視図である 発明を実施するための最良の形態

[0009] 以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。

図 1から図 3は本発明の実施の形態に係り、図 1は回転自走式内視鏡装置の構成 を示す図、図 2は先端部及び挿入部先端側の構成を示す挿入軸方向に沿った部分 断面図、図 3は挿入部の全体を示す斜視図である。

[0010] 図 1に示すように、回転自走式内視鏡装置 1は、体腔内に挿入される細長の挿入部 2と、この挿入部 2の基端側に設けられた回動力発生手段である回動駆動部 3及び 操作部 4と、この操作部 4力 延出されるユニバーサルケーブル 5と、このュ-バーサ ルケーブル 5の先端側に設けられたユニバーサルコネクタ 6と、このユニバーサルコ ネクタ 6から延出される制御用ケーブル 7と、この制御用ケーブル 7が例えば着脱自 在に接続される制御装置 8と、この制御装置 8に着脱自在に接続されるフットスィッチ 9と、を備えている。

[0011] 挿入部 2は、先端部 11と、この先端部 11の基端側に連設される推進力発生手段で ある回転筒体 12を有して構成されている。この先端部 11を備えた挿入部 2の構成に ついて、図 2を参照して、より詳細に説明する。

[0012] 図 2に示すように、先端部 11の先端面には、対物光学系 21が配設されており、この 対物光学系 21の結像面に例えば CCD、 CMOS等で構成される撮像手段である撮 像素子 22が配設されている。さらに、先端部 11の先端面には、対物光学系 21及び 撮像素子 22による撮影の対象となる被検体を照明するための照明用光源たる LED 23が設けられている。撮像素子 22から延出される信号線 22aと、 LED23から延出さ れる電力線たる信号線 23aとは、途中で一本にまとめられて、信号ケーブル 26として 基端側へ延長されている。

[0013] また、先端部 11の先端面には、対物光学系 21を洗浄するための送水を行ったり、 該対物光学系 21に付着した水滴等を払拭する送気を行ったりするための送気送水 ノズル 24aが配設されている。この送気送水ノズル 24aは、流体系管路である送気送 水チューブ 24に接続されていて、該送気送水チューブ 24は基端側へ延長されてい る。

[0014] さらに、先端部 11の先端面には、例えば吸引等に用いられる流体系管路であるチ ヤンネル 25の開口 25aが露呈しており、このチャンネル 25は、基端側へ延長されて いる。

[0015] また、先端部 11の基端側には、回転筒体 12の先端側を突き当てるための硬質な 部材、例えば、金属製の推進力受け部である突当部 11aが設けられている。すなわ ち、後述するように、突当部 11aに推進力が発生した回転筒体 12の先端部分が当接 することで、先端部 11を含めた挿入部 2全体が体腔の深部方向へ前進する。

[0016] 回転筒体 12は、本実施の形態において、金属素線を螺旋状に卷回し、その外周 面に螺旋状凸部（あるいは、螺旋状凹部、さらにあるいは、螺旋に沿って連設される ように突設される凸部、など）となる螺旋形状部が形成された部材である。詳しくは、 回転筒体 12は、体腔内への挿通性を考慮した螺旋管であり、例えばステンレス製で 所定の径寸法の金属素線を螺旋状に 1層に卷回して所定の可撓性を有するように形 成したものである。また、金属素線は、 1層に限ることなぐ多条 (例えば 2条、 3条、 4 条など）に巻いても良い。

[0017] この金属素線を螺旋状に巻いていくときに、金属素線間の密着度を高めることがで きたり、螺旋の角度を種々設定できたりする。尚、本実施の形態においては、金属素 線を卷回して外周面に螺旋状の凹凸となる螺旋形状部が形成された回転筒体 12を 例に挙げたが、例えば、可撓性を有するチューブの外表面に螺旋溝を形成した螺旋 形状部を有する回転筒体にしても良 、。

[0018] この回転筒体 12は、挿入方向の軸周りに回動可能となるように構成されている。そ して、この回転筒体 12が回転すると、外周面の螺旋形状部が被検体の体腔内壁と接 触して推進力が発生し、該回転筒体 12自体が挿入方向へ進行しょうとする。このとき 、回転筒体 12の先端部が、前記突当部 11aに当接して先端部 11を押圧し、先端部 11を含めた挿入部 2全体が体腔内の深部に向カゝつて前進する推進力が付与される 。また、この回転筒体 12は、図 3に示すように、基端部分が係止手段である前口金 1 6に接続されている。

[0019] 回転筒体 12の内周面側には、チューブ 27が配設されている。このチューブ 27は、 上述したような送気送水チューブ 24、チャンネル 25、及び信号ケーブル 26が内部 に挿通されて保護するようになっている。また、チューブ 27は、摺動抵抗が低い材質 からなり、その外周面が回転筒体 12の内周面と所定のクリアランスを有して、回転筒 体 12の回転を妨げることがないようになつている。また、チューブ 27は、先端部分が 突当部 11aの基端と連結されており、基端部分に硬質な固定部である固定管 17が 連結されている。

[0020] チューブ 27は、長手方向の長さが回転筒体 12よりも長ぐ基端に連結された固定 管 17から送気送水チューブ 24、チャンネル 25、及び信号ケーブル 26が延出してい る。これら揷入部 2内に揷通されている送気送水チューブ 24、チャンネル 25及び信 号ケーブル 26は、回動駆動部 3内を揷通された後に、再びこの回動駆動部 3 (図 1参 照)から外部に延出される。

[0021] 送気送水チューブ 24の端部には送気送水接続部 24bが、チャンネル 25の端部に は吸引接続部 25bが、信号ケーブル 26の端部には信号接続部 26bが、それぞれ設 けられていて、これらは、操作部 4の側面に設けられた接続部 31 (図 1参照）に対して 接続されるようになっている。

[0022] 再び、図 1の説明に戻って、挿入部 2は、回動駆動部 3に設けられた回動伝達手段 である回動伝達部 14に接続されるようになっていて、この接続により、回動駆動部 3 内に設けられて 、る後述するモータの駆動力が回転筒体 12に伝達されて、該回転 筒体 12の回転が行われるようになつている。尚、回動伝達部 14は、後述するように、 前抜け止め部材 13との螺合により、挿入部 2が着脱自在となっている。

[0023] 操作部 4には、手で把持するための把持部 4aが設けられており、さらに、送気送水 チューブ 24を介しての送気や送水を操作するための送気送水ボタン 4bや、チャンネ ル 25を介しての吸弓 Iを操作するための吸弓 Iボタン 4cなどの、各種の操作ボタンが設 けられている。

[0024] 操作部 4から延出されるユニバーサルケーブル 5内には、送気送水チューブ 24に 接続される送気送水管路ゃ、チャンネル 25に接続される吸引管路、あるいは信号ケ 一ブル 26に接続される信号線などが配設されて！/、る。

[0025] ユニバーサルケーブル 5の先端側に設けられたユニバーサルコネクタ 6は、送気装 置への接続部や、送水タンクへの接続部、吸引ポンプへの接続部、撮像素子 22から の画像信号を処理するためのビデオプロセッサへの接続部などを備えている。

このユニバーサルコネクタ 6から延出される制御用ケーブル 7内には、回動駆動部 3 への信号線と、先端部 11内に配設されている LED23への信号線と、が配設されて いる。

[0026] 制御用ケーブル 7が接続される制御装置 8は、回動駆動部 3内に配設されているモ ータを制御したり、あるいは LED23の発光状態を制御したりするためのものであり、 電源スィッチや各種のボリュームダイアル等が設けられたものとなっている。

[0027] フットスィッチ 9は、回動駆動部 3のモータを制御するためのものである。ただし、こ のフットスィッチ 9を、 LED23の発光状態を制御するのにも用い得るようにしても構わ ない。

[0028] なお、上述したような構成において、挿入部 2以外の部分、つまり、回動駆動部 3、 操作部 4、ユニバーサルケーブル 5、ユニバーサルコネクタ 6、制御用ケーブル 7、制 御装置 8、及びフットスィッチ 9は、システムを構成するものである。さらに、前記システ ムとしては、送気装置、送水タンク、吸引ポンプなどを含んでも良いし、加えてビデオ プロセッサを含んでも構わない。従って、この回転自走式内視鏡装置 1は、上記シス テムの少なくとも一部と、挿入部 2と、を含んで構成されている。

また、回動駆動部 3の下面には、該回動駆動部 3を載置する際に用いる脚部 15が 複数設けられている。

[0029] 次に、図 4から図 11を参照して、着脱自在となっている挿入部 2の基端部分が挿通 している状態の回動駆動部 3の内部構成及び回動駆動部 3と挿入部 2の組み付けに ついて、詳しく説明する。尚、図 4は、回動駆動部 3の内部を示す断面図、図 5は図 4 の矢視 V方向からみた部分的な回動駆動部 3の平面図、図 6は図 4の VI— VI線に沿 つた回動駆動部 3の断面図、図 7は図 4の VII— VII線に沿った回動駆動部 3の断面 図、図 8は図 4の VIII— VIII線に沿った回動駆動部 3の断面図、図 9は図 4の IX— IX 線に沿った挿入部 2の断面図、図 10は図 4の X— X線に沿った挿入部 2の断面図、 図 11は図 4の矢視 XI方向からみた部分的な挿入部 2の平面図である。

[0030] 図 4に示すように、回動駆動部 3は、外装を形成するケース 3aを有して 、る。このケ ース 3aには、挿入部 2が挿通できるように、前後（挿入部 2が延出する方向を前方と する。 )に 2つの孔部が設けられている。

[0031] このケース 3aの前方側の孔部には、中途に外向フランジが形成された略円筒状の 前ホルダ 33が配設されている。この前ホルダ 33は、外向フランジがケース 3aの前方 側の孔部近傍の内面と当接するまで前記孔部に挿通され、ケース 3aから前方側へ 突出した部分が前ホルダ止めリング 35との螺合により、ケース 3aに固定されている。

[0032] また、ケース 3aの後方側の孔部には、一端に外向フランジが形成された略円筒状 の後ホルダ 34が配設されている。この後ホルダ 34は、外向フランジがケース 3aの後 方側の孔部近傍の内面と当接するまで前記孔部に挿通され、ケース 3aから後方へ 突出した部分が後ホルダ止めリング 36との螺合により、ケース 3aに固定されている。

[0033] これら各ホルダ 33, 34には、ケース 3aの各孔部の内周面と当接する箇所に 1つ、 及びその近傍の内周面に 2つの合計 3つの周溝が形成されており、各周溝に防水用 の Oリング 33a, 34aが配設されている。

[0034] これら各ホルダ 33, 34内には、各ホルダ 33, 34を掛け渡すように回転パイプ 37が 揷通されている。この回転パイプ 37は、前ホルダ 33を固定しているフレーム 38に設 けられる 2つのベアリング 39によって回動保持され、前ホルダ 33の開口部力も前方 へ突出している。

[0035] 回転パイプ 37の基端側の中途 (ベアリング 39と後ホルダ 34の間）には、固定螺子 4 laによってパイプ側プーリ 41が固設されている。このパイプ側プーリ 41は、フレーム 38に設けられたモータ 45のモータ側プーリ 46の回転によりプーリベルト 42を介して 回動される。これにより、パイプ側プーリ 41が固設された回転パイプ 37は、パイプ側 プーリ 41の回動に伴って回動される。尚、回動駆動部 3のケース 3a内は、回転パイ プ 37の回転時でも、上述した各ホルダ 33, 34の内周面に配設された各 Oリング 33a , 34aにより、外部からの水密が保持されている。

[0036] この回転パイプ 37内には、後端に連結手段である後口金 48が連結された固定パ ィプ 47が揷通している。後口金 48には、中心軸に揷入部 2のチューブ 27と連結され ている固定管 17を挿通する孔が形成されている。また、後口金 48には、後ホルダ 34 に形成された空間を形成する 2つの切り欠き 34bに係入される突出部となる 2つの螺 子 50 (図 7参照）が外周方向カも螺着されている。

[0037] 螺子 50には、中心軸にビス 51を揷通する孔が形成されている。このビス 51は、後 口金 48と螺着すると共に、後口金 48に挿通する固定管 17を端面で押圧固定してい る。また、後ホルダ 34の後端部分には、切り欠き 34bの切り口を覆うように、略円環状 の後抜け防止部材 49が螺着されて 、る。

[0038] 従って、体腔内の各屈曲部を通過する挿入部 2において、後口金 48、固定管 17及 びチューブ 27は、上述のような構成とすることで、軸回りの回転が規制されると共に、 軸方向の前後の移動が容易に可能となる。すなわち、図 5及び図 6に示すように、後 口金 48に螺着される螺子 50は、後ホルダ 34の切り欠き 34bと後抜け防止部材 49〖こ よって形成された空間内で軸方向と直交する方向（回動駆動部 3の前後を結んだ軸 方向、つまり挿入部 2の挿入軸方向）回りの回転が規制されると共に、回動駆動部 3 の前後に遊動可能となる。

[0039] このような構成とすることで、チューブ 27は、回転筒体 12の回動に追従することなく 軸回りの回転が規制される。その結果、チューブ 27内部に挿通する送気送水チュー ブ 24、チャンネル 25及び信号ケーブル 26は、捩れによる損傷が防止される。

[0040] また、送気送水チューブ 24、チャンネル 25及び信号ケーブル 26には、例えば、揷 入部 2の湾曲状態に応じて、チューブ 27が回転筒体 12に対して、挿入軸方向の前 後に動いた際に起こる牽引弛緩などの無理な負荷の発生が防止される。

[0041] 回転パイプ 37は、前方側へ突出している部分に回動伝達部 14が 2つの螺子 14b ( 図 8参照）により固着されている。これにより、回動伝達部 14は、回転パイプ 37と共に 回転する。この回動伝達部 14には、前方側の端部力も軸方向に沿った 2つの被係合 手段である係合溝 14aが形成されて 、る。

[0042] 回動伝達部 14には、挿入部 2の前口金 16が係合され、前抜け止め部材 13が螺着 することで挿入部が接続される。このとき、前口金 16に形成された係合手段である係 合凸部 16aは、回動伝達部 14の係合溝 14a (図 9〜図 11参照）と係合する。これによ り、回転パイプ 37の回転力は、回動伝達部 14を介して、挿入部 2に確実に伝達され る。

[0043] 詳しくは、前口金 16の係合凸部 16aは、その軸方向に対する側面が回動伝達部 1 4の係合溝 14aの軸方向に対する側面と当接する。そのため、前口金 16は、回動伝 達部 14に対する軸方向の回動が規制される。

従って、回動伝達部 14の回転力は、確実に前口金 16に伝達される。その結果、挿 入部 2の回転筒体 12は、前口金 16を介して、確実に回動伝達部 14の回転力が伝 達される。

[0044] また、回転が規制されている固定パイプ 47は、その先端部分が回動伝達部 14まで 前方側へ突出しており、その先端面に摺動リング 47aが配設されている。この摺動リ ング 47aは、固定パイプ 47の先端面が回転する前口金 16の基端面との当接による 摩擦抵抗を軽減するための部材である。

[0045] 以上のように構成された本発明の回転自走式内視鏡装置 1の回動駆動部 3に挿入 部 2を組み付ける手順について図 12及び図 13を参照して説明する。図 12は前方向 力 見た回動駆動部 3に挿入部 2を組み付ける状態を示す分解斜視図、図 13は後 方向から見た回動駆動部 3に挿入部 2を組み付ける状態を示す分解斜視図である。

[0046] 先ず、図 12を参照して回動駆動部 3の前方側からの挿入部 2の組み付け手順につ いて説明する。

回動駆動部 3の前ホルダ 33に前ホルダ止めリング 35が螺合される。次に、回動伝 達部 14が前ホルダ 33から突出する回転パイプ 37と軸方向に直交する 2方向から 2 つの螺子 14bにより固定される。

[0047] 尚、本実施の形態における回転パイプ 37には、螺子 14bの螺子受け 37bが形成さ れており、螺子 14bの端面が螺子受け 37bを螺子 14bの螺合量に比例する押圧力に より、回動伝達部 14が回転パイプ 37に強固な固定がなされる。

[0048] 次に、挿入部 2が基端側となる各接続部 24b, 25b, 26b (図 3参照)側から回動伝 達部 14の開口部を介して回動駆動部 3の内部へ挿通される。そして、挿入部 2の前 口金 16が回動伝達部 14に嵌合される。

[0049] 上述したように、前口金 16と回動伝達部 14の嵌合に際し、回動伝達部 14の 2つの 係合溝 14aに前口金 16の係合凸部 16aが係合される。そして、挿入部 2の先端側か ら前抜け止め部材 13が外挿され、前口金 16に螺着される。こうして、挿入部 2の前方 側は、回動駆動部 3に組み付けられる。 [0050] 次に、図 13を参照して、回動駆動部 3の後方側力もの挿入部 2の組み付け手順に ついて説明する。尚、図 13は、上述した回動駆動部 3の前方側力も挿入した挿入部 2の基端部分を図示して 、な ヽ（図中の吹き出しに図示)。

[0051] 先ず、回動駆動部 3の後ホルダ 34に後ホルダ止めリング 36が螺合される。次いで、 摺動リング 47a及び固定パイプ 47は、挿入部 2のチューブ 27及び固定管 17が揷通 するように、後ホルダ 34の開口部から回動駆動部 3内へ挿入される。

[0052] そして、後口金 48に 2つの突出部である螺子 50が螺着され、挿入部 2の固定管 17 が後口金 48の孔部に挿入するように、後口金 48が固定管 17の一端部分に外挿さ れる。このとき、螺子 50が後ホルダ 34の切り欠き 34bに係入される。

[0053] 次いで、揷入部 2の固定管 17を後口金 48に固定するため、 2つのビス 51が各螺子 50の孔部へ夫々挿入され、後口金 48と螺着される。

[0054] このとき、ビス 51は、その端面が螺合量に伴って、固定管 17と当接し、押圧すること で、固定管 17を後口金 48に固定する。尚、本実施の形態の固定管 17の外表面に は、ビス 51の端面が当接するビス受け 17aが形成されており、ビス 51の端面がビス 受け 17aをビス 51の螺合量に比例する押圧力により、固定管 17が後口金 48に強固 な固定がなされる。

[0055] 最後に、後抜け防止部材 49が後ホルダ 34に螺着されて、回動駆動部 3への挿入 部 2の組み付けが終了する。また、螺子 50は、その螺子頭が後ホルダ 34の切り欠き 34bと後抜け防止部材 49によって形成された空間内に収容された状態となる。

[0056] 以上説明したように、本発明の回転自走式内視鏡装置 1は、後ホルダ 34の切り欠き 34bによって螺子 50が配設された後口金 48の回転を規制することで、後口金 48に 固定された固定管 17、この固定管 17に連結されたチューブ 27及びその内臓物であ る送気送水チューブ 24、チャンネル 25及び信号ケーブル 26の回転を防止して!/、る その結果、送気送水チューブ 24、チャンネル 25及び信号ケーブル 26は、捩れに よる損傷が防止される。

[0057] また、回転自走式内視鏡装置 1は、螺子 50が後ホルダ 34の切り欠き 34bと後抜け 防止部材 49によって形成された空間内で回動駆動部 3の前後方向に遊動自在とす ることで、体腔内の屈曲部に応じた挿入部 2の湾曲におけるチューブ 27の挿入軸方 向の動きに対する送気送水チューブ 24、チャンネル 25及び信号ケーブル 26の牽引 弛緩などの無理な負荷による損傷も防止することができる。

[0058] さらに、回転自走式内視鏡装置 1は、前口金 16に形成された係合凸部 16aが回動 駆動部 3の回動伝達部 14の係合溝 14aと係合することで、回転パイプ 37からの回転 力が回動伝達部 14を介して回転筒体 12に確実に伝達される構成となって ヽる。

[0059] 尚、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなぐ発明の主旨を逸脱しな V、範囲内にお 、て種々の変形や応用が可能であることは勿論である。

Claims

請求の範囲

[1] 撮像手段を備えた先端部と、基端側に固定部を有する長尺な挿入部と、

該揷入部の外表面を形成し、基端に係止手段を備え、前記挿入部に対して軸回り に回動自在な管状の推進力発生手段と、

前記推進力発生手段を回動させ、前記挿入部と着脱自在な回動力発生手段と、 前記回動力発生手段からの回動力を前記推進力発生手段に伝達する回動伝達手 段と、

前記挿入部の軸回りの回動を規制し、前記固定部と連結する連結手段と、 を具備することを特徴とする回転自走式内視鏡装置。

[2] 前記回動伝達手段は、前記回動力発生手段と一体的に設けられていることを特徴 とする請求項 1に記載の回転自走式内視鏡装置。

[3] 前記回動伝達手段には、被係止手段が設けられ、

前記推進力発生手段は、前記係止手段が前記被係止手段に係入して、前記回動 伝達手段に連結されている特徴とする請求項 1又は請求項 2に記載の回転自走式内 視鏡装置。

[4] 前記連結手段は、前記回動力発生手段と一体的に設けられていることを特徴とす る請求項 1から請求項 3のいずれかに記載の回転自走式内視鏡装置。

[5] 前記挿入部の前記固定部は、前記推進力発生手段の回動軸に直交する方向に突 出する突出部が設けられ、

前記連結手段には、空間が形成され、

前記突出部が前記空間に係入することで、前記挿入部の軸回りの回動を規制して いることを特徴とする請求項 1から請求項 4のいずれかに記載の回転自走式内視鏡 装置。

[6] 前記空間は、前記突出部が前記挿入部の挿入軸方向に移動可能な長さを有し、 前記挿入部が前記空間の前記長さの範囲で前記挿入軸方向に移動自在であるこ とを特徴とする請求項 5に記載の回転自走式内視鏡装置。

[7] 前記推進力発生手段は、外表面に螺旋状の凹凸が形成された螺旋形状部を有し ていることを特徴とする請求項 1から請求項 6のいずれかに記載の回転自走式内視 鏡装置。