JP6847831B2 - 手術用インストルメント - Google Patents
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Description
本発明による手術用インストルメントは、ピッチ動作、ヨー動作、アクチュエーション動作のうち少なくともいずれか1以上の動作について、操作部をいずれかの一方向に回転させれば、エンドツールが操作部の操作方向と直観的に同一方向に回転することを一特徴とする。
図2ないし図5を参照すれば、本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100の操作部110は、エンドツール120のピッチ(pitch)運動を制御するピッチ操作部(pitch operator)111と、エンドツール120のヨー(yaw)運動を制御するヨー操作部(yaw operator)112と、エンドツール120のアクチュエーション(actuation)運動を制御するアクチュエーション操作部(actuation operator)113と、を含む。
図7Aは、本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100に適用されるエンドツールの結合斜視図であり、図7Bは、図7Aのエンドツールの分解斜視図であり、図7Cは、図7Aのエンドツールにおいて、ジョーベース123及び関節部材125が省略された様子を示す斜視図であり、図7Dは、図7Aのエンドツールの関節部材125の正面図である。
以下では、前述のところを参照し、本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100のピッチ(pitch)動作、ヨー(yaw)動作及びアクチュエーション(actuation)動作の全体的な構成を整理する。
以下では、本発明の第2実施形態、第3実施形態による手術用インストルメントを記述するに先立ち、本発明の手術用インストルメントの第1実施形態、第2実施形態及び第3実施形態を特徴づける基準について簡略に説明する。
以下では、本発明の第2実施形態による手術用インストルメント200について説明する。ここで、本発明の第2実施形態による手術用インストルメント200は、先立って記述した本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100(図2)に比べ、手術用インストルメント200のピッチ駆動取っ手2112のZ軸方向の仮想中心軸X1が、ピッチ駆動関節2111のZ軸方向の仮想中心軸X2と同一線上に形成されるという点で、特徴をもって異なる。このように、第1実施形態に比べて異なる構成は、詳細に後述する。
以下では、本発明の第3実施形態による手術用インストルメント300について説明する。ここで、本発明の第3実施形態による手術用インストルメント300は、先立って記述した本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100(図2)に比べ、手術用インストルメント300のピッチ駆動取っ手3112のZ軸方向の仮想中心軸X1が、ピッチ駆動関節3111のZ軸方向の仮想中心軸X2よりエンドツールから遠く形成されるという点で、特徴をもって異なる。また、ヨー操作部312も、本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100(図2)に比べて異なる。このように、第1実施形態に比べて異なる構成は、詳細に後述する。
以下では、本発明の第4実施形態による手術用インストルメント400について説明する。ここで、本発明の第4実施形態による手術用インストルメント400は、先立って記述した本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100(図2)に比べ、操作部410のピッチ操作部及びヨー操作部が一体に形成されたピッチ/ヨー操作部411を具備し、ピッチ操作部及びヨー操作部の役割を同時に行うように形成され、そして、そのとき、ピッチ/ヨー操作部411が、エンドツール420の延長線上より上側に形成されるという点で、特徴をもって異なる。それによって、本発明の第4実施形態による手術用インストルメント400は、ピッチ/ヨー操作部411を、ユーザの手首ではない指で操作することになる。このように、第1実施形態に比べて異なる構成は、詳細に後述する。
以下では、本発明の第5実施形態、第6実施形態、第7実施形態による手術用インストルメントを記述するに先立ち、本発明の手術用インストルメントの第5実施形態、第6実施形態、第7実施形態を特徴づける基準について簡略に説明する。
以下では、本発明の第5実施形態による手術用インストルメント500について説明する。ここで、本発明の第5実施形態による手術用インストルメント500は、先立って記述した本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100(図2)に比べ、操作部510のピッチ操作部及びヨー操作部が一体に形成されたピッチ/ヨー操作部511を具備し、ピッチ操作部及びヨー操作部の役割を同時に行うように形成され、そして、そのとき、ピッチ/ヨー操作部511が、エンドツール520の延長線上に形成されるという点で、特徴をもって異なる。また、本発明の第5実施形態による手術用インストルメント500は、手術用インストルメント500のピッチ/ヨー駆動取っ手5112のZ軸方向の仮想中心軸X1が、ピッチ/ヨー駆動関節5111のZ軸方向の仮想中心軸X2よりエンドツール520側に近く形成されるという点で、特徴をもって異なる。このように、第1実施形態に比べて異なる構成は、詳細に後述する。
以下では、本発明の第6実施形態による手術用インストルメント600について説明する。ここで、本発明の第6実施形態による手術用インストルメント600は、先立って記述した本発明の第5実施形態による手術用インストルメント500(図19A)に比べ、手術用インストルメント600のピッチ/ヨー駆動取っ手6112のZ軸方向の仮想中心軸X1が、ピッチ/ヨー駆動関節6111のZ軸方向の仮想中心軸X2と同一線上に形成されるという点で、特徴をもって異なる。
以下では、本発明の第7実施形態による手術用インストルメント700について説明する。ここで、本発明の第7実施形態による手術用インストルメント700は、先立って記述した本発明の第5実施形態による手術用インストルメント500(図19A)に比べ、手術用インストルメント700のピッチ/ヨー駆動取っ手7112のZ軸方向の仮想中心軸X1が、ピッチ/ヨー駆動関節7111のZ軸方向の仮想中心軸X2よりエンドツール720から遠く形成されるという点で、特徴をもって異なる。また、アクチュエーション操作部713も、本発明の第5実施形態による手術用インストルメント500(図19A)に比べて異なる。このように、第5実施形態に比べて異なる構成は、詳細に後述する。
以下では、本発明の第8実施形態による手術用インストルメント800について説明する。ここで、本発明の第8実施形態による手術用インストルメント800は、先立って記述した本発明の第1実施形態による手術用インストルメント100(図2)に比べ、操作部810のピッチ操作部及びヨー操作部が一体に形成されたピッチ/ヨー操作部811を具備し、ピッチ操作部及びヨー操作部の役割を同時に行うように形成され、そして、そのとき、ピッチ/ヨー操作部811がエンドツール820の延長線上に形成されるが、連結部840が直線型ではなく、少なくとも1回以上屈曲された形態に形成されるという点で、特徴をもって異なる。また、本発明の第8実施形態による手術用インストルメント800は、手術用インストルメント800のピッチ/ヨー駆動取っ手8112のZ軸方向の仮想中心軸X1が、ピッチ/ヨー駆動関節8111のZ軸方向の仮想中心軸X2よりエンドツール820側に近く形成されるという点で、特徴をもって異なる。このように、第1実施形態に比べて異なる構成は、詳細に後述する。
以下では、本発明の第9実施形態による手術用インストルメント900について説明する。ここで、本発明の第9実施形態による手術用インストルメント900は、先立って記述した本発明の第8実施形態による手術用インストルメント800(図25)に比べ、手術用インストルメント900のピッチ/ヨー駆動取っ手9112のZ軸方向の仮想中心軸X1が、ピッチ/ヨー駆動関節9111のZ軸方向の仮想中心軸X2と同一線上に形成されるという点で、特徴をもって異なる。
以下では、本発明の第10実施形態による手術用インストルメント1000について説明する。ここで、本発明の第10実施形態による手術用インストルメント1000は、先立って記述した本発明の第8実施形態による手術用インストルメント800(図25)に比べ、手術用インストルメント1000のピッチ/ヨー駆動取っ手10112のZ軸方向の仮想中心軸X1が、ピッチ/ヨー駆動関節10111のZ軸方向の仮想中心軸X2よりエンドツール1020から遠く形成されるという点で、特徴をもって異なる。
本発明のエンドツールの特徴は、次の通りである。エンドツール関節の断面両端に、ワイヤが位置し、一方を引っ張る場合、そちら側に反る特性を有している。すなわち、断面の4方向にピッチワイヤ、ヨーワイヤが位置し、中間をアクチュエーションワイヤが貫通することにより、ピッチ動作、ヨー動作、アクチュエーション動作を行うことができ、各動作は、他の動作に影響を及ぼさずに、独立して行われるということを大きい特徴とする。かような特徴を具現することができる具体的な構造は、さまざまがあり、次に具体的な変形例を挙げる。ただし、後述する変形例は、前述の基本特徴を具現することができるさまざまな変形例の一部を言及するものであり、たとえここで言及されていないとしても、本発明を遂行することができるさまざまな多様な例が可能であり、それら例は、いずれも本発明の内容に含まれるといえるであろう。
図2に図示されているように、本発明のピッチ駆動関節の特徴は、Y軸方向への回転を介して、ピッチ方向に動作することができ、関節断面の4方向に、ピッチワイヤ、ヨーワイヤが位置し、中間にアクチュエーションワイヤが位置するものであり、ピッチ駆動関節によるピッチ動作、ヨー操作部の動作によるヨー動作、アクチュエーション操作部の動作によるアクチュエーション動作が、他の動作に影響を及ぼさずに独立して行われることができるというのである。かような特徴を具現することができる具体的な構造は、さまざまがあり、以下では、その具体的な変形例を挙げる。ただし、後述する変形例は、前述の基本特徴を具現することができるさまざまな変形例の一部を言及するものであり、たとえここで言及されないとしても、本特徴を遂行することができるさまざまな多様な例が可能であり、それら例は、いずれも本発明の内容に含まれるといえるであろう。
図2に図示されているように、本発明のヨー操作部は、Z軸を中心に回転し、両側に連結されたヨーワイヤを引っ張ったり押したりする動作を行うことを特徴とする。かような特徴を具現することができる具体的な構造は、さまざまがあり、以下では、その具体的な変形例について説明する。ただし、後述する変形例は、前述の基本特徴を具現することができるさまざまな変形例の一部を言及するものであり、たとえここで言及されないとしても、本特徴を遂行することができるさまざまな多様な例が可能であり、それら例は、いずれも本発明の内容に含まれるといえるであろう。
図19Aに図示されているように、本発明のピッチ/ヨー関節の特徴は、ピッチワイヤ、ヨーワイヤが4方向に位置し、その中心にアクチュエーションワイヤが位置し、ピッチ/ヨー関節が、ピッチ動作、ヨー動作を行うにおいて、各ピッチ動作、ヨー動作は、他の動作に影響を及ぼさず、またアクチュエーション操作部によるアクチュエーション動作も、他の動作に互いに影響を及ぼさないのである。かような特徴を具現することができる具体的な構造は、さまざまがあり、以下では、その具体的な変形例を挙げる。ただし、後述する変形例は、前述の基本特徴を具現することができるさまざまな変形例の一部を言及するものであり、たとえここで言及されないとしても、本特徴を遂行することができるさまざまな多様な例が可能であり、それら例は、いずれも本発明の内容に含まれるといえるであろう。
図50は、図19Aなどに図示された手術用インストルメントにおいて、ロール(roll)機能が追加された手術用インストルメントの斜視図であり、図51Aないし図51Eは、図50の手術用インストルメントがロール動作を行う様子を示す斜視図である。
さらに詳細に説明すれば、右側図面のように、操作部が連結部に対して相対的にヨー方向に屈折され、それによって、最終的に、エンドツール520も同じ方向に屈折されているとき、操作部のピッチ/ヨー駆動関節は、連結部とは固定されているが、操作部側への終断面が操作部取っ手と固定されて連結されておらず、回転が可能であるので、ロール取っ手、及びそれに連結された連結部を、連結部中心軸を基準に回転させれば、ここに連結されたピッチ/ヨー駆動関節は、連結部と操作部取っ手との相対的な回転によって決定され、折れられた形態を維持しながら回転することになる。そのとき、ピッチ/ヨー駆動関節の断面相4方向端に位置が決まった4本のピッチワイヤ、ヨーワイヤも共に回転することになる。かように、ピッチ/ヨー駆動関節が回転すれば、ピッチ/ヨー駆動関節の断面上4方向端に位置する各ピッチワイヤ、ヨーワイヤは、共に回転し、それぞれが本来のところを離れ、他のワイヤの位置で回転することができる。
Claims (41)
- 少なくとも第2方向に変形するように曲がるピッチ運動と、第3方向に変形するように曲がるヨー運動をするエンドツールと、
前記エンドツールの動きを制御する操作部であって、前記エンドツールのピッチ運動を制御するピッチ操作部と、前記エンドツールのヨー運動を制御するヨー操作部と、前記エンドツールのアクチュエーション運動を制御するアクチュエーション操作部と、取っ手とを含み、前記ピッチ操作部または前記ヨー操作部のうち少なくとも一つは、1以上の方向に変形するように曲がる屈曲型関節部材によって形成される操作部と、
前記操作部の動作を前記エンドツールに伝達する動力伝達部と、
第1方向(X軸方向)に直線に延長して形成される直線部と、少なくとも1回以上屈曲された形態に形成される屈曲部とを含む連結部であって、前記直線部側の一端部には、前記エンドツールが結合され、前記屈曲部側の他端部には、前記操作部が結合され、前記操作部と前記エンドツールとを連結する連結部と、を含み、
前記連結部の前記屈曲部側の他端部は、前記ピッチ操作部または前記ヨー操作部を介して前記取っ手に連結されることで、前記操作部の少なくとも一部は、前記エンドツール側に延長して形成されることを特徴とする手術用インストルメント。 - 前記ピッチ操作部は、
1以上の方向に変形するように曲がる関節部材であるピッチ駆動関節と、前記ピッチ駆動関節と連結され、ピッチ駆動関節と共に移動自在に形成されたピッチ駆動取っ手と、を含むことを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメント。 - 前記第1方向及び前記第2方向に対してそれぞれ垂直である第3方向(Z軸)において、少なくとも前記ピッチ操作部のいずれか1つの動作状態において、前記ピッチ駆動取っ手の少なくとも一部が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の仮想中心軸より前記エンドツールに近く形成されることを特徴とする請求項2に記載の手術用インストルメント。
- 前記操作部を、前記2以上の方向に変形するようにそれぞれ曲げたりすれば、前記エンドツールが、前記操作部の操作方向と実質的に同一方向に変形するように曲がったりすることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメント。
- 前記連結部の前記一端部での前記エンドツールの形成方向と、前記連結部の前記他端部での前記操作部の形成方向とが、前記第1方向を基準に同一方向であることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメント。
- 前記操作部は、前記手術用インストルメントを把持するユーザから遠くなる方向に延長して形成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメント。
- 前記操作部の端部は、前記操作部を把持するユーザの指の端部が、前記エンドツールを向くように、前記エンドツール側に形成されることを特徴とする請求項1に記載の手術用インストルメント。
- 前記エンドツールは、それぞれ回転自在に形成される第1ジョー及び第2ジョーと、前記第1ジョー及び第2ジョーのピッチ動作及び/またはヨー動作を行うために1以上の方向に変形するように曲がるエンドツール関節部材と、を含み、
前記操作部は、前記エンドツールの前記2つのジョーの動作を制御することを特徴とする請求項3に記載の手術用インストルメント。 - 前記動力伝達部は、
前記操作部と連結され、前記操作部のピッチ運動を前記エンドツールに伝達するピッチワイヤ、
前記操作部と連結され、前記操作部のヨー運動を前記エンドツールに伝達するヨーワイヤと、
前記操作部と連結され、前記操作部のアクチュエーション運動を前記エンドツールに伝達するアクチュエーションワイヤと、を含み、
前記ピッチワイヤ、前記ヨーワイヤ及び前記アクチュエーションワイヤの動作は、それぞれ独立して行われることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記アクチュエーションワイヤの往復直線運動によって、前記エンドツールのアクチュエーション運動が行われることを特徴とする請求項9に記載の手術用インストルメント。
- 前記アクチュエーションワイヤの往復直線運動によって、それと連結された前記第1ジョー及び第2ジョーが回転することを特徴とする請求項9に記載の手術用インストルメント。
- 前記ピッチワイヤの両端それぞれの一端部は、前記エンドツールにそれぞれ結合され、前記操作部側に延長され、
前記アクチュエーションワイヤは、前記両端のピッチワイヤ間に形成されることを特徴とする請求項9に記載の手術用インストルメント。 - 前記ヨーワイヤの両端それぞれの一端部は、前記エンドツールにそれぞれ結合され、前記操作部側に延長され、
前記アクチュエーションワイヤは、前記両端のヨーワイヤ間に形成されることを特徴とする請求項9に記載の手術用インストルメント。 - 前記ピッチワイヤの両端それぞれの一端部は、前記エンドツールにそれぞれ結合され、前記操作部側に延長され、
前記ヨーワイヤの両端それぞれの一端部は、前記エンドツールにそれぞれ結合され、前記操作部側に延長され、
前記両端のピッチワイヤを連結する線と、前記両端のヨーワイヤを連結する線とが垂直になるように形成されることを特徴とする請求項9に記載の手術用インストルメント。 - 前記第1ジョーの一端部、及び前記第2ジョーの一端部には、それぞれガイドホールが形成され、
前記第1ジョー及び第2ジョーのガイドホールを貫通し、アクチュエーションガイドピンが挿入され、
前記アクチュエーションガイドピンに、前記アクチュエーションワイヤが結合され、
前記アクチュエーションワイヤが並進運動を行えば、それと連結された前記アクチュエーションガイドピンが、前記ガイドホールに沿って並進運動をしながら、前記第1ジョー及び第2ジョーのアクチュエーション動作が行われることを特徴とする請求項9に記載の手術用インストルメント。 - 前記アクチュエーション操作部が、アクチュエーション駆動軸を中心に回転すれば、前記第1ジョー及び第2ジョーが互いに反対方向に回転することを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。
- 前記エンドツール関節部材は、
前記エンドツールと前記連結部とを連結し、
外周面に、多数個の溝が、前記第1方向に沿って形成され、前記各溝には、エンドツール関節部材の屈曲方向をガイドするための1以上のリブが形成される屈曲型関節部材であることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記ヨー操作部は、前記ピッチ操作部と一体に形成され、ピッチ/ヨー操作部を形成することを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。
- 前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線から、前記第3方向に一定程度離隔されるように形成されることを特徴とする請求項18に記載の手術用インストルメント。
- 前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線上、または延長線のいずれか一側に形成されることを特徴とする請求項18に記載の手術用インストルメント。
- 前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線上、または延長線のいずれか一側に形成されるが、
前記連結部は、前記エンドツールと前記ピッチ/ヨー操作部とを連結しながら、1回以上曲折されるように形成されることを特徴とする請求項18に記載の手術用インストルメント。 - 前記アクチュエーション操作部は、
アクチュエーション駆動軸と、
前記アクチュエーション駆動軸を中心に回転自在に、前記アクチュエーション駆動軸にそれぞれ挿入され、一端部には、それぞれガイドホールが形成された第1アクチュエーション駆動部及び第2アクチュエーション駆動部と、
前記第1アクチュエーション駆動部及び第2アクチュエーション駆動部のガイドホールに貫通挿入されるアクチュエーションガイドピンと、を含み、
前記アクチュエーションガイドピンに、アクチュエーションワイヤが結合され、
前記第1アクチュエーション駆動部または第2アクチュエーション駆動部が回転すれば、それと連結されたアクチュエーションワイヤが並進運動を行うことを特徴とする請求項18に記載の手術用インストルメント。 - 前記アクチュエーション操作部は、
アクチュエーション駆動軸と、
前記アクチュエーション駆動軸を中心に回転自在に形成されたアクチュエーション駆動部と、
前記アクチュエーション駆動軸及びアクチュエーションワイヤとそれぞれ連結され、前記アクチュエーション駆動部が回転すれば、それと連結されたアクチュエーションワイヤが並進運動を行うように連結するアクチュエーションリンクと、を含むことを特徴とする請求項18に記載の手術用インストルメント。 - 前記ピッチ/ヨー操作部は、
少なくとも前記第2方向(Y軸)及び第3方向(Z軸)を中心に変形するように曲がるように形成された関節部材であるピッチ/ヨー駆動関節と、
前記ピッチ/ヨー駆動関節と連結され、ピッチ/ヨー駆動関節と共に移動自在に形成されたピッチ/ヨー駆動取っ手と、を含むことを特徴とする請求項18に記載の手術用インストルメント。 - 前記ピッチ/ヨー駆動関節は、
外周面に、多数個の溝が、前記第1方向に沿って形成され、前記各溝には、ピッチ/ヨー操作部の屈曲方向をガイドするための1以上のリブが形成される屈曲型関節部材を含むことを特徴とする請求項24に記載の手術用インストルメント。 - 前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸より、前記エンドツール側に近く形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。
- 前記操作部は、ピッチ操作のために、前記第2方向(Y軸)を中心に所定角度回転された1以上の動作状態において、前記操作部の少なくとも一部が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の仮想中心軸より、前記エンドツールに近く形成されることを特徴とする請求項26に記載の手術用インストルメント。
- 前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸と、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸とが、前記エンドツールから実質的に同一距離に形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。
- 前記操作部は、ピッチ操作のために、前記第2方向(Y軸)を中心に所定角度回転された1以上の動作状態において、前記操作部の少なくとも一部が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の仮想中心軸より、前記エンドツールに近く形成されることを特徴とする請求項28に記載の手術用インストルメント。
- 前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸より、前記エンドツールから遠く形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。
- 前記操作部は、ピッチ操作のために、前記第2方向(Y軸)を中心に所定角度回転された1以上の動作状態において、前記操作部の少なくとも一部が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の仮想中心軸より、前記エンドツールに近く形成されることを特徴とする請求項30に記載の手術用インストルメント。
- 前記ピッチ操作部が、前記ピッチ駆動関節を中心に変形するように曲がれば、前記ピッチ駆動関節を基準に、前記エンドツールが、前記ピッチ操作部と同一方向に変形するように曲がることを特徴とする請求項3に記載の手術用インストルメント。
- 前記ヨー操作部がヨー駆動軸を中心に回転すれば、前記ヨー駆動軸を基準に、前記エンドツールが、前記ヨー操作部と同一方向に回転することを特徴とする請求項3に記載の手術用インストルメント。
- 前記操作部に連結されて形成されるロール操作部をさらに含み、
前記ロール操作部を回転させれば、前記連結部の中心軸と、前記エンドツールの中心軸との相対的な角度は、そのまま維持された状態で、前記エンドツールだけがその中心軸を中心に回転することを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記動力伝達部は、前記操作部と連結され、前記操作部のピッチ運動を前記エンドツールに伝達するピッチワイヤ、前記操作部と連結され、前記操作部のヨー運動を前記エンドツールに伝達するヨーワイヤ、及び前記操作部と連結され、前記操作部のアクチュエーション運動を前記エンドツールに伝達するアクチュエーションワイヤを含み、
前記操作部は、前記エンドツールのピッチ運動及びヨー運動を制御するピッチ/ヨー操作部と、前記エンドツールの前記2つのジョーが互いに反対方向に回転するように制御するアクチュエーション操作部と、を含むが、前記ピッチ/ヨー操作部と前記アクチュエーション操作部は、独立して回転自在に形成され、
前記ピッチ/ヨー操作部が変形するように曲がれば、前記ピッチ/ヨー操作部の回転が、前記ピッチワイヤまたは前記ヨーワイヤを介して、前記エンドツール関節部材、並びにそれと連結された前記第1ジョー及び第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが、前記ピッチ/ヨー操作部の回転方向と同一方向に回転し、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記アクチュエーション操作部の回転が、前記アクチュエーションワイヤを介して、第1ジョー及び前記第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが互いに反対方向に回転し、
前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線から、前記第3方向において一定程度離隔されるように形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記動力伝達部は、前記操作部と連結され、前記操作部のピッチ運動を前記エンドツールに伝達するピッチワイヤ、前記操作部と連結され、前記操作部のヨー運動を前記エンドツールに伝達するヨーワイヤ、及び前記操作部と連結され、前記操作部のアクチュエーション運動を前記エンドツールに伝達するアクチュエーションワイヤを含み、
前記操作部は、前記エンドツールのピッチ運動及びヨー運動を制御するピッチ/ヨー操作部と、前記エンドツールの前記2つのジョーが互いに反対方向に回転するように制御するアクチュエーション操作部と、を含むが、前記ピッチ/ヨー操作部と前記アクチュエーション操作部は、独立して回転自在に形成され、
前記ピッチ/ヨー操作部が変形するように曲がれば、前記ピッチ/ヨー操作部の回転が、前記ピッチワイヤまたは前記ヨーワイヤを介して、前記エンドツール関節部材、並びにそれと連結された前記第1ジョー及び第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが、前記ピッチ/ヨー操作部の回転方向と同一方向に回転し、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記アクチュエーション操作部の回転が、前記アクチュエーションワイヤを介して、第1ジョー及び前記第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが互いに反対方向に回転し、
前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線上に形成され、
前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸より前記エンドツール側に近く形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記動力伝達部は、前記操作部と連結され、前記操作部のピッチ運動を前記エンドツールに伝達するピッチワイヤ、前記操作部と連結され、前記操作部のヨー運動を前記エンドツールに伝達するヨーワイヤ、及び前記操作部と連結され、前記操作部のアクチュエーション運動を前記エンドツールに伝達するアクチュエーションワイヤを含み、
前記操作部は、前記エンドツールのピッチ運動及びヨー運動を制御するピッチ/ヨー操作部と、前記エンドツールの前記2つのジョーが互いに反対方向に回転するように制御するアクチュエーション操作部と、を含むが、前記ピッチ/ヨー操作部と、前記アクチュエーション操作部は、独立して回転自在に形成され、
前記ピッチ/ヨー操作部が変形するように曲がれば、前記ピッチ/ヨー操作部の回転が、前記ピッチワイヤまたは前記ヨーワイヤを介して、前記エンドツール関節部材、並びにそれと連結された前記第1ジョー及び第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが、前記ピッチ/ヨー操作部の回転方向と同一方向に回転し、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記アクチュエーション操作部の回転が、前記アクチュエーションワイヤを介して、第1ジョー及び前記第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが互いに反対方向に回転し、
前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線上に形成され、
前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸と、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸とが、前記エンドツールから実質的に同一距離に形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記動力伝達部は、前記操作部と連結され、前記操作部のピッチ運動を前記エンドツールに伝達するピッチワイヤ、前記操作部と連結され、前記操作部のヨー運動を前記エンドツールに伝達するヨーワイヤ、及び前記操作部と連結され、前記操作部のアクチュエーション運動を前記エンドツールに伝達するアクチュエーションワイヤを含み、
前記操作部は、前記エンドツールのピッチ運動及びヨー運動を制御するピッチ/ヨー操作部と、前記エンドツールの前記2つのジョーが互いに反対方向に回転するように制御するアクチュエーション操作部と、を含むが、前記ピッチ/ヨー操作部と、前記アクチュエーション操作部は、独立して作動自在に形成され、
前記ピッチ/ヨー操作部が変形するように曲がれば、前記ピッチ/ヨー操作部の回転が、前記ピッチワイヤまたは前記ヨーワイヤを介して、前記エンドツール関節部材、並びにそれと連結された前記第1ジョー及び第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが、前記ピッチ/ヨー操作部の回転方向と同一方向に回転し、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記アクチュエーション操作部の回転が、前記アクチュエーションワイヤを介して、第1ジョー及び前記第2ジョーに伝達され、
前記第1ジョー及び前記第2ジョーが互いに反対方向に回転し、
前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線上に形成され、
前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸より前記エンドツールから遠く形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記動力伝達部は、前記操作部と連結され、前記操作部のピッチ運動を前記エンドツールに伝達するピッチワイヤ、前記操作部と連結され、前記操作部のヨー運動を前記エンドツールに伝達するヨーワイヤ、及び前記操作部と連結され、前記操作部のアクチュエーション運動を前記エンドツールに伝達するアクチュエーションワイヤを含み、
前記操作部は、前記エンドツールのピッチ運動及びヨー運動を制御するピッチ/ヨー操作部と、前記エンドツールの前記2つのジョーが互いに反対方向に回転するように制御するアクチュエーション操作部と、を含むが、前記ピッチ/ヨー操作部と、前記アクチュエーション操作部は、独立して作動自在に形成され、
前記ピッチ/ヨー操作部が変形するように曲がれば、前記ピッチ/ヨー操作部の回転が、前記ピッチワイヤまたは前記ヨーワイヤを介して、前記エンドツール関節部材、並びにそれと連結された前記第1ジョー及び第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが、前記ピッチ/ヨー操作部の回転方向と同一方向に回転し、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記アクチュエーション操作部の回転が、前記アクチュエーションワイヤを介して、第1ジョー及び前記第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが互いに反対方向に回転し、
前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線上、または延長線のいずれか一側に形成されるが、前記連結部は、前記エンドツールと前記ピッチ/ヨー操作部とを連結しながら、1回以上曲折されるように形成され、
前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸より前記エンドツール側に近く形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記動力伝達部は、前記操作部と連結され、前記操作部のピッチ運動を前記エンドツールに伝達するピッチワイヤ、前記操作部と連結され、前記操作部のヨー運動を前記エンドツールに伝達するヨーワイヤ、及び前記操作部と連結され、前記操作部のアクチュエーション運動を前記エンドツールに伝達するアクチュエーションワイヤを含み、
前記操作部は、前記エンドツールのピッチ運動及びヨー運動を制御するピッチ/ヨー操作部と、前記エンドツールの前記2つのジョーが互いに反対方向に回転するように制御するアクチュエーション操作部と、を含むが、前記ピッチ/ヨー操作部と、前記アクチュエーション操作部は、独立して作動自在に形成され、
前記ピッチ/ヨー操作部が変形するように曲がれば、前記ピッチ/ヨー操作部の回転が、前記ピッチワイヤまたは前記ヨーワイヤを介して、前記エンドツール関節部材、並びにそれと連結された前記第1ジョー及び第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが、前記ピッチ/ヨー操作部の回転方向と同一方向に回転し、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記アクチュエーション操作部の回転が、前記アクチュエーションワイヤを介して、第1ジョー及び前記第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが互いに反対方向に回転し、
前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線上、または延長線のいずれか一側に形成されるが、前記連結部は、前記エンドツールと前記ピッチ/ヨー操作部とを連結しながら、1回以上曲折されるように形成され、
前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸と、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸とが、前記エンドツールから実質的に同一距離に形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。 - 前記動力伝達部は、前記操作部と連結され、前記操作部のピッチ運動を前記エンドツールに伝達するピッチワイヤ、前記操作部と連結され、前記操作部のヨー運動を前記エンドツールに伝達するヨーワイヤ、及び前記操作部と連結され、前記操作部のアクチュエーション運動を前記エンドツールに伝達するアクチュエーションワイヤを含み、
前記操作部は、前記エンドツールのピッチ運動及びヨー運動を制御するピッチ/ヨー操作部と、前記エンドツールの前記2つのジョーが互いに反対方向に回転するように制御するアクチュエーション操作部と、を含むが、前記ピッチ/ヨー操作部と、前記アクチュエーション操作部は、独立して作動自在に形成され、
前記ピッチ/ヨー操作部が変形するように曲がれば、前記ピッチ/ヨー操作部の回転が、前記ピッチワイヤまたは前記ヨーワイヤを介して、前記エンドツール関節部材、並びにそれと連結された前記第1ジョー及び第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが、前記ピッチ/ヨー操作部の回転方向と同一方向に回転し、
前記アクチュエーション操作部が回転すれば、前記アクチュエーション操作部の回転が、前記アクチュエーションワイヤを介して、第1ジョー及び前記第2ジョーに伝達され、前記第1ジョー及び前記第2ジョーが互いに反対方向に回転し、
前記ピッチ/ヨー操作部は、前記連結部の延長線上、または延長線のいずれか一側に形成されるが、前記連結部は、前記エンドツールと前記ピッチ/ヨー操作部とを連結しながら、1回以上曲折されるように形成され、
前記ピッチ駆動取っ手の前記第3方向の中心軸が、前記ピッチ駆動関節の前記第3方向の中心軸より前記エンドツールから遠く形成されることを特徴とする請求項8に記載の手術用インストルメント。
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