KR102133275B1 - 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 중재 시술 작업 시 수술기구를 수술부위에 안정적으로 안내하기 위한 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치에 관한 것이다.
본 발명은 후방 단위관절과, 중앙 단위관절 및 전방 단위관절이 순차적으로 결합되는 가이드유닛; 및 상기 후방 단위관절과, 상기 중앙 단위관절 및 상기 전방 단위관절에 순차적으로 각각 관통 설치되는 제1 와이어와, 제2 와이어와, 제3 와이어 및 제4 와이어를 갖는 와이어유닛;을 포함하고, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 작동에 의해 상기 후방 단위관절을 기준으로 상기 중앙 단위관절이 상기 전방 단위관절과 함께 좌우방향으로 굴절되도록 하기 위하여, 상기 후방 단위관절 전단부와 상기 중앙 단위관절의 후단부가 힌지 결합되며, 상기 제3 와이어 및 상기 제4 와이어의 작동에 의해 상기 중앙 단위관절을 기준으로 상기 전방 단위관절이 상하방향으로 굴절되도록 하기 위하여, 상기 중앙 단위관절의 전단부와 상기 전방 단위관절의 후단부가 힌지 결합되는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치를 제공한다.

Description

수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치{Guide assembly for surgical operation and Guide apparatus for surgical operation using the same}

본 발명은 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 중재 시술 작업 시 수술기구를 수술부위에 안정적으로 안내하기 위한 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치에 관한 것이다.

일반적으로 최소 침습 수술은 수술시 절개부위를 줄여 인체에 상처를 최소한으로 남기는 수술방법에 해당된다. 최근 최소 침습 수술에는 중재 시술용 로봇으로서 다빈치 로봇이 많이 사용된다.

다빈치 로봇을 사용하는 경우에는 환자의 몸 안에 수술용 카메라를 넣고 의사가 환자와 격리된 외부공간에서 고해상도 3D 영상을 보면서 콘손을 조작함으로써 다빈치 로봇이 수술을 진행하게 된다.

이러한 중재 시술을 진행할 때 의사는 중재시술용 로봇을 통하여 환자의 몸속의 수술부위까지 특정의 수술기구를 이동시켜야 한다. 예를 들면, 심혈관 중재시술의 경우에는 카테터를 혈관에 삽입하여야 한다.

그러나, 종래의 심혈관 중재 시술에서 카테터의 이동을 안내하기 위한 카테더 가이드의 강성이 높은 경우에는 상기 카테터를 혈관 내부에 삽입하기가 어렵고, 상기 카테터 가이드의 강성이 낮은 경우에는 중재시술 과정에서 충분한 힘을 지지하지 못하여 카테터의 조향이 어려운 문제점이 있다.

대한민국 공개특허공보 제10-2011-0101151호(공개일: 2011년 9월 15일, 발명의 명칭: 텐던-가동식 수술기구에서 텐던의 윤활)

본 발명의 목적은 종래의 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명은 힌지 결합에 의해 결합된 복수의 단위관절 갖는 가이드유닛을 구비하여, 각 단위관절 간에 지지되는 힘을 향상시킬 수 있도록 하는 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치를 제공함에 있다.

상술한 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리는, 후방 단위관절과, 중앙 단위관절 및 전방 단위관절이 순차적으로 결합되는 가이드유닛; 및 상기 후방 단위관절과, 상기 중앙 단위관절 및 상기 전방 단위관절에 순차적으로 각각 관통 설치되는 제1 와이어와, 제2 와이어와, 제3 와이어 및 제4 와이어를 갖는 와이어유닛;을 포함하고, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 작동에 의해 상기 후방 단위관절을 기준으로 상기 중앙 단위관절이 상기 전방 단위관절과 함께 좌우방향으로 굴절되도록 하기 위하여, 상기 후방 단위관절 전단부와 상기 중앙 단위관절의 후단부가 힌지 결합되며, 상기 제3 와이어 및 상기 제4 와이어의 작동에 의해 상기 중앙 단위관절을 기준으로 상기 전방 단위관절이 상하방향으로 굴절되도록 하기 위하여, 상기 중앙 단위관절의 전단부와 상기 전방 단위관절의 후단부가 힌지 결합되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리에 있어서, 상기 후방 단위관절은, 후방 단위관절 본체; 상기 후방 단위관절을 기준으로 상기 중앙 단위관절이 굴절되는 각도범위를 넓히기 위하여, 상기 후방 단위관절 본체의 선단부 상측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 후방 단위관절 제1 힌지돌기가 마련된 후방 단위관절 제1 힌지부; 및 상기 후방 단위관절 제1 힌지부와 함께 상기 후방 단위관절을 기준으로 상기 중앙 단위관절이 굴절되는 각도범위를 넓히기 위하여, 상기 후방 단위관절 본체의 선단부 하측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 후방 단위관절 제2 힌지돌기가 마련된 후방 단위관절 제2 힌지부;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리에 있어서, 상기 후방 단위관절은, 상기 후방 단위관절 본체의 내면 중 좌측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성되어, 상기 제1 와이어가 관통되는 제1 수용부; 상기 후방 단위관절 본체의 내면 중 우측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성되어, 상기 제2 와이어가 관통되는 제2 수용부; 상기 후방 단위관절 본체의 내면 중 상측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성되어, 상기 제3 와이어가 관통되는 제3 수용부; 및 상기 후방 단위관절 본체의 내면 중 하측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성되어 상기 제4 와이어가 관통되는 제4 수용부;를 더 포함하고, 상기 제3 수용부는 상기 후방 단위관절 제1 힌지부의 상부영역까지 연장 형성되고, 상기 제4 수용부는 상기 후방 단위관절 제2 힌지부의 상부영역까지 연장 형성된 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리에 있어서, 상기 중앙 단위관절은, 상기 후방 단위관절의 전방측에 배치되는 중앙 단위관절 본체; 상기 중앙 단위관절 본체의 후단부 상측영역으로부터 상기 후방 단위관절 제1 힌지부를 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 상기 후방 단위관절 제1 힌지돌기가 결합되는 중앙 단위관절 제1 힌지홈이 마련된 중앙 단위관절 제1 힌지부; 및 상기 중앙 단위관절 본체의 후단부 하측영역으로부터 상기 후방 단위관절 제2 힌지부를 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 후방 단위관절 제2 힌지돌기가 결합되는 중앙 단위관절 제2 힌지홈이 마련된 중앙 단위관절 제2 힌지부:를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리에 있어서, 상기 중앙 단위관절은, 상기 중앙 단위관절을 기준으로 상기 전방 단위관절이 굴절되는 각도범위를 넓히기 위하여, 상기 중앙 단위관절 본체의 선단부 좌측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 중앙 단위관절 제3 힌지홈이 마련된 중앙 단위관절 제3 힌지부; 및 상기 중앙 단위관절 제3 힌지부와 함께 상기 중앙 단위관절을 기준으로 상기 전방 단위관절이 굴절되는 각도범위를 넓히기 위하여, 상기 전방 단위관절 본체의 선단부 우측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 중앙 단위관절 제4 힌지홈이 마련된 중앙 단위관절 제4 힌지부;를 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리에 있어서, 상기 전방 단위관절은, 상기 중앙 단위관절의 전방측에 배치되는 전방 단위관절 본체; 상기 전방 단위관절 본체의 후단부 좌측영역으로부터 상기 중앙 단위관절 제3 힌지부를 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 상기 중앙 단위관절 제3 힌지홈에 결합되는 전방 단위관절 제1 힌지돌기가 마련된 전방 단위관절 제1 힌지부; 및 상기 전방 단위관절 본체의 후단부 우측영역으로부터 상기 중앙 단위관절 제4 힌지부를 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 중앙 단위관절 제4 힌지홈에 결합되는 전방 단위관절 제2 힌지돌기가 마련된 전방 단위관절 제2 힌지부;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 장치는, 앞서 기재된 수술용 가이드 어셈블리; 상기 와이어유닛을 이동시키기 위한 구동유닛; 및 상기 구동유닛이 배치되는 본체프레임;을 포함한다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 장치에 있어서, 상기 구동유닛은 제1 구동유닛을 포함하고, 상기 제1 구동유닛은, 상기 본체프레임 상에서 회전가능하게 설치되는 제1 회전축; 상기 제1 회전축에 관통 설치되고, 상기 제1 와이어의 일측단부가 감기도록 설치되어 상기 제1 와이어를 와인딩/언와인딩하기 위한 제1 회전부; 상기 제1 회전축에 관통 설치되되, 상기 제1 회전부와 일정간격 이격되게 설치되면서 상기 제2 와이어의 일측단부가 상기 제1 와이어와 반대방향으로 감기도록 설치되어 상기 제2 와이어를 와인딩/언와인딩하기 위한 제2 회전부; 및 상기 제1 회전축과 연결되어 상기 제1 회전축을 회전시키는 제1 구동모터;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 장치에 있어서, 상기 본체프레임 상에 설치되어 상기 제1 회전부 및 상기 제2 회전부에 감기는 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 장력을 유지시키는 것과 동시에 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 이동을 안내하는 와이어 가이드유닛;을 더 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 장치에 있어서, 상기 와이어 가이드유닛은, 상기 본체프레임 상에 설치되고, 내부공간이 형성된 와이어 가이드유닛본체; 상기 와이어 가이드유닛본체의 상부에 상기 내부공간과 연통되도록 형성된 제1 장공에 이동 가능하게 설치되는 제1 가이드축; 상기 제1 가이드축에 회전 가능하게 설치되어 상기 제1 와이어의 장력을 유지시키면서 상기 제1 와이어의 이동을 안내하는 제1 가이드부재; 상기 제1 가이드축에 회전 가능하게 설치되어 상기 제2 와이어의 장력을 유지시키면서 상기 제2 와이어의 이동을 안내하는 제2 가이드부재; 및 상기 내부공간에 설치되어 상기 제1 가이드축을 탄성적으로 지지하는 탄성부;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 장치에 있어서, 상기 탄성부는, 상기 제1 가이드축의 일측단부가 결합되는 결합부재; 및 일단은 상기 결합부재에 결합되고 타단은 상기 와이어 가이드유닛본체의 내측면에 밀착되게 설치되어 상기 제1 가이드축을 탄성적으로 지지하는 제1 탄성부재;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 장치에 있어서, 상기 본체프레임 상에 설치되어, 상기 본체프레임과 함께 상기 구동유닛 및 상기 가이드유닛을 지지하는 브라켓유닛;을 더 포함하고, 상기 브라켓유닛은, 내부의 일측영역에 상기 제1 가이드축의 상단이 결합되는 제1 가이드축 결합홈이 마련된 브라켓유닛본체; 및 상기 브라켓유닛본체를 관통한 상태로 상기 본체프레임 상에 고정되어 상기 브라켓본체를 상기 본체프레임 상에 고정시키기 위한 고정부재;를 포함할 수 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치는, 힌지 결합에 의해 결합된 복수의 단위관절 갖는 가이드유닛을 구비함으로써, 각 단위관절 간에 지지되는 힘을 향상시킬 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치는, 각 단위관절에 각 힌지부가 구비된 것에 의해 각 단위관절의 굴절 각도범위를 증가시킬 수 있는 효과가 있다.

본 발명에 따른 수술용 가이드 어셈블리 및 이를 이용한 수술용 가이드 장치는, 와이어 가이드유닛이 구비된 것에 의해, 각 와이어의 장력을 유지시키면서 각 와이어의 이동을 안내할 수 있는 효과가 있다

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 구조를 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 어셈블리의 구조를 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 어셈블리의 요부 분해사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 커버가 분리된 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 브라켓유닛 및 홀더가 분리된 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구조를 개략적으로 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드유닛의 구조를 개략적으로 나타낸 요부 분해사시도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 작용을 설명하기 위한 도면이다.

이하, 상술한 해결하고자 하는 과제가 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시 예들이 첨부된 도면을 참조하여 설명된다. 본 실시 예들을 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 하기에서 생략된다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 구조를 나타낸 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 어셈블리의 구조를 나타낸 사시도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 어셈블리의 요부 분해사시도이다.

도 1 내지 도 3을 참조하여, 본발명의 일실시 예에 따른 수술용 가이드 어셈블리의 구조를 설명하면 다음과 같다.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 어셈블리는 가이드유닛(1000)과, 와이어유닛(2000) 및 샤프트(3000)를 포함한다.

상기 가이드유닛(1000)은 순차적으로 결합되는 후방 단위관절(1100)과, 중앙 단위관절(1200), 전방 단위관절(1300)을 포함할 수 있다.

상기 후방 단위관절(1100)의 전단부는 후술할 중앙 단위관절(1200)과 힌지 결합되고, 그 후단부는 후술할 샤프트(3000)의 선단부와 결합될 수 있다.

상기 후방 단위관절(1100)은 후방 단위관절 본체(1110)와, 후방 단위관절 제1 힌지부(1120)와, 후방 단위관절 제2 힌지부(1130)와, 제1 수용부(1140)와, 제2 수용부(1150)와, 제3 수용부(1160) 및 제4 수용부(1170)를 포함할 수 있다.

상기 후방 단위관절 본체(1110)는 후방 단위관절(1100)의 외관을 이루고 내측에는 수술을 위한 수술기구(미도시)가 통과되는 제1 중공부(1111)가 마련될 수 있다.

상기 후방 단위관절 제1 힌지부(1120)는 상기 후방 단위관절 본체(1110)의 선단부 상측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성될 수 있다.

상기 후방 단위관절 제1 힌지부(1120)의 선단부에는 후술할 중앙 단위관절 제1 힌지홈(1221)에 결합되는 후방 단위관절 제1 힌지돌기(1121)가 마련될 수 있다.

상기 후방 단위관절 제2 힌지부(1130)는 상기 후방 단위관절 본체(1110)의 선단부 하측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성될 수 있다.

상기 후방 단위관절 제2 힌지부(1130)의 선단부에는 후술할 중앙 단위관절 제1 힌지홈(1221)에 결합되는 후방 단위관절 제2 힌지돌기(1131)가 마련될 수 있다.

즉, 상기 후방 단위관절 본체(1110) 상에서 상기 후방 단위관절 제1 힌지부(1120)와 상기 후방 단위관절 제2 힌지부(1130)가 마주보도록 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 후방 단위관절 본체(1110)에 상기 후방 단위관절 제1 힌지부(1120) 및 상기 후방 단위관절 제2 힌지부(1130)가 형성된 것에 의해, 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 후술할 중앙 단위관절(1200)이 굴절되는 각도범위를 넓힐 수가 있다.

상기 제1 수용부(1140)는 상기 후방 단위관절 본체(1110)의 내면 중 좌측영역으로부터 중심으로 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제1 수용부(1140)에는 상기 제1 와이어(2100)가 관통될 수 있다.

상기 제2 수용부(1150)는 상기 후방 단위관절 본체(1110)의 내면 중 우측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제2 수용부(1150)에는 상기 제2 와이어(2200)가 관통될 수 있다.

상기 제3 수용부(1160)는 상기 후방 단위관절 본체(1110)의 내면 중 상측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제3 수용부(1160)에는 상기 제3 와이어(2300)가 관통될 수 있다.

상기 제4 수용부(1170)는 상기 후방 단위관절 본체(1110)의 내면 중 하측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제4 수용부(1170)에는 상기 제4 와이어(2400)가 관통될 수 있다.

여기서, 상기 제3 수용부(1160)는 상기 후방 단위관절 제1 힌지부(1120)의 상부영역까지 연장 형성되고, 상기 제4 수용부(1170)는 상기 후방 단위관절 제2 힌지부(1130)의 상부영역까지 연장 형성될 수 있다.

즉, 상기 후방 단위관절 본체(1110)의 제1 중공부(1111) 상에서 상기 제1 수용부(1140)와 상기 제2 수용부(1150)가 마주보도록 형성되고, 상기 제3 수용부(1160)와 상기 제4 수용부(1170)가 마주보도록 형성될 수 있다.

결과적으로, 상기 제1 와이어(2100)가 상기 제1 수용부(1140)에 관통되고, 상기 제2 와이어(2200)가 상기 제2 수용부(1150)에 관통되며, 상기 제3 와이어(2300)가 상기 제3 수용부(1160)에 관통되고, 상기 제4 와이어(2400)가 상기 제4 수용부(1170)에 관통됨에 따라, 상기 각 와이어(2100,2200,2300,2400)가 상기 후방 단위관절 본체(1110)에 각각 관통된 상태가 될 수 있다.

상기 중앙 단위관절(1200)의 전단부는 후술할 전방 단위관절(1300)과 힌지 결합되고, 그 후단부는 상기 후방 단위관절(1100)과 힌지 결합될 수 있다.

상기 중앙 단위관절(1200)은 중앙 단위관절 본체(1210)와, 중앙 단위관절 제1 힌지부(1220)와, 중앙 단위관절 제2 힌지부(1230)와, 중앙 단위관절 제3 힌지부(1240)와, 중앙 단위관절 제4 힌지부(1250)와, 제5 수용부(1260)와, 제6 수용부(1270)와, 제7 수용부(1280) 및 제8 수용부(1290)를 포함할 수 있다.

상기 중앙 단위관절 본체(1210)는 중앙 단위관절(1200)의 외관을 이루고 내측에는 수술을 위한 수술기구가 통과되는 제2 중공부(1211)가 마련될 수 있다.

상기 중앙 단위관절 제1 힌지부(1220)는 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 후단부 상측영역으로부터 상기 후방 단위관절 제1 힌지부(1120)를 향해 돌출 형성될 수 있다.

상기 중앙 단위관절 제1 힌지부(1220)의 선단부에는 상기 후방 단위관절 제1 힌지돌기(1121)가 결합되는 중앙 단위관절 제1 힌지홈(1221)이 마련될 수 있다.

상기 중앙 단위관절 후방 제2 힌지부(1230)는 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 후단부 하측영역으로부터 상기 후방 단위관절 제2 힌지부(1130)를 향해 돌출 형성될 수 있다.

상기 중앙 단위관절 후방 제2 힌지부(1230)의 선단부에는 상기 후방 단위관절 제2 힌지돌기(1131)가 결합되는 중앙 단위관절 제2 힌지홈(1231)이 마련될 수 있다.

즉, 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 후단부 상에서 상기 중앙 단위관절 제1 힌지부(1220)와 상기 중앙 단위관절 후방 제2 힌지부(1230)가 마주보도록 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 중앙 단위관절(1200)본체에 상기 후방 단위관절 제1 힌지부(1120)와 힌지 결합되는 상기 중앙 단위관절 제1 힌지부(1220) 및 상기 후방 단위관절 제2 힌지부(1130)와 힌지 결합되는 상기 중앙 단위관절 제2 힌지부(1230)가 형성된 것에 의해 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 중앙 단위관절(1200)이 굴절되는 각도범위를 더욱 넓힐 수가 있다.

상기 중앙 단위관절 제3 힌지부(1240)는 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 선단부 좌측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성될 수 있다.

상기 중앙 단위관절 제3 힌지부(1240)의 선단부에는 후술할 전방 단위관절 제1 힌지돌기(1321)가 결합되는 중앙 단위관절 제3 힌지홈(1241)이 마련될 수 있다.

상기 중앙 단위관절 제4 힌지부(1250)는 상기 전방 단위관절 본체(1310)의 선단부 우측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성될 수 있다.

상기 중앙 단위관절 제4 힌지부(1250)의 선단부에는 후술할 전방 단위관절 제2 힌지돌기(1331)가 결합되는 중앙 단위관절 제4 힌지홈(1251)가 마련될 수 있다.

즉, 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 전단부 상에서 상기 중앙 단위관절 제3 힌지부(1240)와 상기 중앙 단위관절 제4 힌지부(1250)가 마주보도록 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 중앙 단위관절 본체(1210)에 상기 중앙 단위관절 제3 힌지부(1240) 및 상기 중앙 단위관절 제4 힌지부(1250)가 형성된 것에 의해, 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 후술할 전방 단위관절(1300)이 굴절되는 각도범위를 넓힐 수가 있다.

상기 제5 수용부(1260)는 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 내면 중 좌측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제5 수용부(1260)에는 상기 제1 수용부(1140)를 관통한 상기 제1 와이어(2100)가 관통될 수 있다.

상기 제6 수용부(1270)는 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 내면 중 우측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제6 수용부(1270)에는 상기 제2 수용부(1150)를 관통한 상기 제2 와이어(2200)가 관통될 수 있다.

상기 제7 수용부(1280)는 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 내면 중 상측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제7 수용부(1280)에는 상기 제3 수용부(1160)를 관통한 상기 제3 와이어(2300)가 관통될 수 있다.

상기 제8 수용부(1290)는 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 내면 중 하측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제8 수용부(1290)에는 상기 제4 수용부(1170)을 관통한 상기 제4 와이어(2400)가 관통될 수 있다.

여기서, 상기 제5 수용부(1260)는 상기 중앙 단위관절 제3 힌지부(1240)의 상부영역까지 연장 형성되고, 상기 제6 수용부(1270)는 상기 중앙 단위관절 제4 힌지부(1250)의 상부영역까지 연장 형성되며, 상기 제7 수용부(1280)는 상기 중앙 단위관절 제1 힌지부(1220)의 상부영역까지 연장 형성되고, 상기 제8 수용부(1290)는 상기 중앙 단위관절 후방 제2 힌지부(1230)의 상부영역까지 연장 형성될 수 있다.

즉, 상기 중앙 단위관절 본체(1210)의 제2 중공부(1211) 상에서 상기 제5 수용부(1260)와 상기 제6 수용부(1270)가 마주보도록 형성되고, 상기 제7 수용부(1280)와 상기 제8 수용부(1290)가 마주보도록 형성될 수 있다.

상기 제1 와이어(2100)가 상기 제5 수용부(1260)에 관통되고, 상기 제2 와이어(2200)가 상기 제6 수용부(1270)에 관통되며, 상기 제3 와이어(2300)가 상기 제7 수용부(1280)에 관통되고, 상기 제4 와이어(2400)가 상기 제8 수용부(1290)에 관통됨에 따라, 상기 각 와이어(2100,2200,2300,2400)가 상기 중앙 단위관절 본체(1210)에 각각 관통된 상태가 될 수 있다.

상기 전방 단위관절(1300)의 후단부는 상기 중앙 단위관절(1200)과 힌지 결합될 수 있다.

상기 전방 단위관절(1300)은 전방 단위관절 본체(1310)와, 전방 단위관절 제1 힌지부 (1320)와, 전방 단위관절 제2 힌지부(1330)와, 제9 수용부(1340)와, 제10 수용부(1350)와, 제11 수용부(1360) 및 제12 수용부(1370)를 포함할 수 있다.

상기 전방 단위관절 본체(1310)는 전방 단위관절(1300)의 외관을 이루고 내측에는 수술을 위한 수술기구가 통과되는 제3 중공부(1311)가 마련될 수 있다.

상기 전방 단위관절 제1 힌지부 (1320)는 상기 전방 단위관절 본체(1310)의 후단부 상측영역으로부터 상기 중앙 단위관절 제3 힌지부(1240)를 향해 돌출 형성될 수 있다.

상기 전방 단위관절 제1 힌지부 (1320)의 선단부에는 상기 중앙 단위관절 제3 힌지홈(1241)에 결합되는 전방 단위관절 제1 힌지돌기(1321)가 마련될 수 있다.

상기 전방 단위관절 제2 힌지부(1330)는 상기 전방 단위관절 본체(1310)의 후단부 하측영역으로부터 상기 중앙 단위관절 제4 힌지부(1250)를 향해 돌출 형성될 수 있다.

상기 전방 단위관절 제2 힌지부(1330)의 선단부에는 상기 중앙 단위관절 제4 힌지홈(1251)에 결합되는 전방 단위관절 제2 힌지돌기(1331)가 마련될 수 있다.

즉, 상기 전방 단위관절 본체(1310)의 후단부 상에서 상기 전방 단위관절 제1 힌지부 (1320)와 상기 전방 단위관절 제2 힌지부(1330)가 마주보도록 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 전방 단위관절(1300)본체에 상기 중앙 단위관절 제3 힌지부(1240)와 힌지 결합되는 상기 전방 단위관절 제1 힌지부 (1320) 및 상기 중앙 단위관절 제4 힌지부(1250)와 힌지 결합되는 상기 전방 단위관절 제2 힌지부(1330)가 형성된 것에 의해, 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 전방 단위관절(1300)이 굴절되는 각도범위를 더욱 넓힐 수가 있다.

상기 제9 수용부(1340)는 상기 전방 단위관절 본체(1310)의 내면 중 좌측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제9 수용부(1340)에는 상기 제5 수용부(1260)를 관통한 상기 제1 와이어(2100)가 관통될 수 있다.

상기 제10 수용부(1350)는 상기 전방 단위관절 본체(1310)의 내면 중 우측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제10 수용부(1350)에는 상기 제6 수용부(1270)를 관통한 상기 제2 와이어(2200)가 관통될 수 있다.

상기 제11 수용부(1360)는 상기 전방 단위관절 본체(1310)의 내면 중 상측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제11 수용부(1360)에는 상기 제7 수용부(1280)를 관통한 상기 제3 와이어(2300)가 관통될 수 있다.

상기 제12 수용부(1370)는 상기 전방 단위관절 본체(1210)의 내면 중 하측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성될 수 있으며, 상기 제12 수용부(1370)에는 상기 제8 수용부(1290)를 관통한 상기 제4 와이어(2400)가 관통될 수 있다.

여기서, 상기 제9 수용부(1340)는 상기 전방 단위관절 제1 힌지부(1320)의 상부영역까지 연장 형성되고, 상기 제10 수용부(1350)는 상기 전방 단위관절 제2 힌지부(1330)의 상부영역까지 연장 형성될 수 있다.

즉, 상기 전방 단위관절 본체(1310)의 제2 중공부(1331) 상에서 상기 제9 수용부(1340)와 상기 제10 수용부(1350)가 마주보도록 형성되고, 상기 제11 수용부(1360)와 상기 제12 수용부(1370)가 마주보도록 형성될 수 있다.

상기 제1 와이어(2100)가 상기 제9 수용부(1340)에 관통되고, 상기 제2 와이어(2200)가 상기 제10 수용부(1350)에 관통되며, 상기 제3 와이어(2300)가 상기 제11 수용부(1360)에 관통되고, 상기 제4 와이어(2400)가 상기 제11 수용부(1360)에 관통됨에 따라, 상기 각 와이어(2100,2200,2300,2400)가 상기 전방 단위관절 본체(1310)에 각각 관통된 상태가 될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 상기 와이어유닛(2000)은 제1 와이어(2100)와, 제2 와이어(2200)와, 제3 와이어(2300) 및 제4 와이어(2400)를 포함할 수 있다.

상기 제1 와이어(2100)는 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 상기 중앙 단위관절(1200)이 상기 전방 단위관절(1300)과 함께 좌측방향으로 굴절시키기 위한 힘을 전달한다.

이때, 상기 제1 와이어(2100)는 후술할 샤프트(3000)를 관통한 상태로 상기 후방 단위관절(1100)의 제1 수용부(1140)에 관통되고, 상기 중앙 단위관절(1200)의 제5 수용부(1260)에 관통되며, 상기 전방 단위관절(1300)의 제9 수용부(1340)에 관통된 상태에서 상기 제1 와이어(2100)의 전단부가 상기 제9 수용부(1340)의 전단부에 고정될 수 있다.

상기 제2 와이어(2200)는 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 상기 중앙 단위관절(1200)이 상기 전방 단위관절(1300)과 함께 우측방향으로 굴절시키기 위한 힘을 전달한다.

이때, 상기 제2 와이어(2200)는 상기 샤프트(3000)를 관통한 상태로 상기 후방 단위관절(1100)의 제2 수용부(1150)에 관통되고, 상기 중앙 단위관절(1200)의 제6 수용부(1270)에 관통되며, 상기 전방 단위관절(1300)의 제10 수용부(1350)에 관통된 상태에서 상기 제2 와이어(2200)의 전단부가 상기 제10 수용부(1350)의 전단부에 고정될 수 있다.

상기 제3 와이어(2300)는 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 상기 전방 단위관절(1300)이 상측방향으로 굴절시키기 위한 힘을 전달한다.

이때, 상기 제3 와이어(2300)는 상기 샤프트(3000)를 관통한 상태로 상기 후방 단위관절(1100)의 제3 수용부(1160)에 관통되고, 상기 중앙 단위관절(1200)의 제7 수용부(1280)에 관통되며, 상기 전방 단위관절(1300)의 제11 수용부(1360)에 관통된 상태에서 상기 제3 와이어(2300)의 전단부가 상기 제11 수용부(1360)의 전단부에 고정될 수 있다.

상기 제4 와이어(2400)는 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 상기 전방 단위관절(1300)이 하측방향으로 굴절시키기 위한 힘을 전달한다.

이때, 상기 제4 와이어(2400)는 상기 후술할 샤프트(3000)를 관통한 상태로 상기 후방 단위관절(1100)의 제4 수용부(1170)에 관통되고, 상기 중앙 단위관절(1200)의 제8 수용부(1290)에 관통되며, 상기 전방 단위관절(1300)의 제12 수용부(1370)에 관통된 상태에서 상기 제4 와이어(2400)의 전단부가 상기 제14 수용부의 전단부에 고정될 수 있다.

결과적으로, 상기 후방 단위관절(1100) 전단부와 상기 중앙 단위관절(1200)의 후단부가 힌지 결합된 상태에서 상기 제1 와이어(2100) 및 상기 제2 와이어(2200)의 작동에 의해 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 상기 중앙 단위관절(1200)이 상기 전방 단위관절(1300)과 함께 좌우방향으로 굴절시킬 수 있다.

또한, 상기 중앙 단위관절의 전단부와 상기 전방 단위관절의 후단부가 힌지 결합된 상태에서 상기 제3 와이어(2300) 및 상기 제4 와이어(2400)의 작동에 의해 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 상기 전방 단위관절(1300)이 상하방향으로 굴절시킬 수 있다.

상기 샤프트(3000)는 상기 후방 단위관절(1100)의 후단부에 결합되고, 내부에 상기 와이어유닛(2000)과 수술을 위한 수술기구가 관통될 수 있다.

즉, 수술을 위한 수술기구는 상기 샤프트(3000)를 관통한 상태로 상기 후방 단위관절(1100)과 중앙 단위관절(1200) 및 전방 단위관절(1300)의 각각의 중공부를 지나 외부로 노출되도록 설치될 수 있다.

지금부터는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 어셈블리를 이용한 수술용 가이드 장치에 대해 설명하기로 한다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 커버가 분리된 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이며, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 브라켓유닛 및 홀더가 분리된 상태를 개략적으로 나타낸 사시도이다.

도 3과, 도 4, 및 도 5를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치는 수술용 가이드 어셈블리와, 구동유닛(4000)과, 본체프레임(7000)과 와이어 가이드유닛(5000)과, 홀더(8000) 및 커버(9000)를 포함한다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구조를 개략적으로 나타낸 사시도로서, 도 6을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 구동유닛의 구조에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 5 및 도 6를 참조하면, 상기 구동유닛(4000)는 제1 구동유닛(4100)과 제2 구동유닛(4200)을 포함할 수 있다.

상기 제1 구동유닛(4100)은 상기 제1 와이어(2100) 및 상기 제2 와이어(2200)를 작동시킬 수 있다. 이러한, 상기 제1 구동유닛(4100)은 제1 회전축(4110)과, 제1 회전부(4120)와, 제2 회전부(4130) 및 제1 구동모터(4150)를 포함할 수 있다.

상기 제1 회전축(4110)은 상기 본체프레임(7000) 상에서 회전 가능하게 설치될 수 있다.

상기 제1 회전부(4120)는 상기 제1 회전축(4110)에 관통 설치되어 상기 제1 회전축(4110)과 함께 회전될 수 있다.

이때, 상기 제1 회전부(4120)는 상기 제1 와이어(2100)의 일측단부가 감기도록 설치되어, 후술하는 제1 구동모터(4150)의 작동에 의해 상기 제1 와이어(2100)를 와인딩시키기나 언와인딩시킬 수 있다.

상기 제2 회전부(4130)는 상기 제1 회전축(4110)에 관통 설치되되, 상기 제1 회전부(4120)와 일정간격 이격되게 설치되어 상기 제1 회전축(4110)과 함께 회전될 수 있다.

상기 제2 회전부(4130)는 상기 제2 와이어(2200)의 일측단부가 상기 제1 와이어(2100)와 반대방향으로 감기도록 설치되어, 상기 제1 구동모터(4150)의 작동에 의해 상기 제1 와이어(2100)와 반대로 상기 제2 와이어(2200)를 와인딩시키거나 언와인딩시킬 수 있다.

한편, 상기 제1 구동유닛(4100)은 상기 제1 회전축(4110)의 상단에 결합되어 상기 제1 회전축(4110)을 본체프레임(7000) 상에서 회전될 수 있도록 하는 제1 베어링(4140)을 더 포함할 수 있다.

상기 제1 구동모터(4150)는 상기 제1 회전축(4110)과 연결되어 상기 제1 회전축(4110)을 회전시킬 수 있다.

이때, 상기 제1 구동모터(4150)는 제1 구동축(4151)에 의해 상기 제1 회전축(4110)과 결합될 수 있다.

즉, 상기 제1 구동유닛(4100)은 상기 제1 구동모터(4150)에 의해 상기 제1 와이어(도 3의 2100) 및 상기 제2 와이어(도 3의 2200)를 작동시켜 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 상기 중앙 단위관절(도 3의 1200)을 상기 전방 단위관절(도 3의 1300)과 함께 좌우방향으로 굴절시킬 수 있다.

이때, 상기 제1 회전축(4110)의 회전에 의해 상기 제1 와이어(2100)가 상기 제1 회전부(4120)에 와인딩되면 상기 제2 와이어(2200)가 상기 제2 회전부(4130)에 언와딩되면서 상기 제1 와이어(2100)에 의해 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 상기 중앙 단위관절(1200)과 상기 전방 단위관절(1300)이 좌측방향으로 굴절될 수 있다.

반대로, 상기 제1 회전축(4110)의 회전에 의해 상기 제2 와이어(2200)가 상기 제2 회전부(4130)에 와인딩되면 상기 제1 와이어(2100)가 상기 제1 회전부(4120)에 언와인딩되면서 상기 제2 와이어(2200)에 의해 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 상기 중앙 단위관절(1200)과 상기 전방 단위관절(1300)이 우측방향으로 굴절될 수 있다.

상기 제2 구동유닛(4200)은 상기 제3 와이어(2300) 및 상기 제4 와이어(2400)를 작동시킬 수 있다. 이러한, 상기 제2 구동유닛(4200)은 제2 회전축(4210)과, 제3 회전부(4220)와, 제4 회전부(4230) 및 제2 구동모터(4250)를 포함할 수 있다.

상기 제2 회전축(4210)은 상기 본체프레임(7000) 상에서 회전 가능하게 설치되되, 상기 제1 회전축(4110)과 일정간격 이격된 상태로 설치될 수 있다.

상기 제3 회전부(4220)는 상기 제2 회전축(4210)에 관통 설치되어 상기 제2 회전축(4210)과 함께 회전될 수 있다.

이때, 상기 제3 회전부(4220)는 상기 제4 와이어(도 3의 2400)의 일측단부가 감기도록 설치되어, 후술하는 제2 구동모터(4250)의 작동에 의해 상기 제4 와이어(도 3의 2400)를 와인딩시키기나 언와인딩시킬 수 있다.

상기 제4 회전부(4230)는 상기 제2 회전축(4210)에 관통 설치되되, 상기 제1 회전부(4120)와 일정간격 이격되게 설치되어 상기 제2 회전축(4210)과 함께 회전될 수 있다.

상기 제4 회전부(4230)는 상기 제3 와이어(도 3의 2300)의 일측단부가 상기 제4 와이어(2400)와 반대방향으로 감기도록 설치되어, 상기 제2 구동모터(4250)의 작동에 의해 상기 제4 와이어(2400)와 반대로 상기 제3 와이어(2300)를 와인딩시키거나 언와인딩시킬 수 있다.

한편, 상기 제2 구동유닛(4200)은 상기 제2 회전축(4210)의 상단에 결합되어 상기 제2 회전축(4210)을 본체프레임(7000) 상에서 회전될 수 있도록 하는 제2 베어링(4240)을 더 포함할 수 있다.

상기 제2 구동모터(4250)는 상기 제2 회전축(4210)과 연결되어 상기 제2 회전축(4210)을 회전시킬 수 있다.

이때, 상기 제2 구동모터(4250)는 제2 구동축(4251)에 의해 상기 제2 회전축(4210)과 결합될 수 있다.

즉, 상기 제2 구동유닛(4200)은 상기 제2 구동모터(4250)에 의해 상기 제3 와이어(2300) 및 상기 제4 와이어(2400)를 작동시켜 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 상기 전방 단위관절(1300)을 상하방향으로 굴절시킬 수 있다.

이때, 상기 제2 회전축(4210)의 회전에 의해 상기 제3 와이어(2300)가 상기 제4 회전부(4230)에 와인딩되면 상기 제4 와이어(2400)가 상기 제3 회전부(4220)에 언와딩되면서 상기 제3 와이어(2300)에 의해 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 상기 전방 단위관절(1300)이 상측방향으로 굴절될 수 있다.

반대로, 상기 제2 회전축(4210)의 회전에 의해 상기 제4 와이어(2400)가 상기 제3 회전부(4220)에 와인딩되면 상기 제3 와이어(2100)가 상기 제4 회전부(4230)에 언와인딩되면서 상기 제4 와이어(2400)에 의해 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 상기 전방 단위관절(1300)이 하측방향으로 굴절될 수 있다.

상기 본체프레임(7000)은 상기 수술 가이드 어셈블리의 일부와 상기 구동유닛(4000)이 배치될 수 있다.

즉, 상기 수술 가이드 어셈블리의 상기 샤프트(3000) 일단이 후술하는 홀더(8000)에 의해 상기 본체프레임(7000) 상에 고정될 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 가이드유닛의 구조를 개략적으로 나타낸 요부 분해사시도로서, 도 7을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 다른 가이드유닛의 구조에 대해 상세히 설명하기로 한다.

도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이, 상기 와이어 가이드유닛(5000)은 상기 본체프레임(7000) 상에 설치되어 상기 제1 회전부(4120) 및 상기 제2 회전부(4130)에 감기는 상기 제1 와이어(도 3의 2100) 및 상기 제2 와이어(도 3의 2200)의 장력을 유지시키는 것과 동시에 상기 제1 와이어(2100) 및 상기 제2 와이어(2200)의 이동을 안내할 수 있다.

또한, 상기 와이어 가이드유닛(5000)은 제3 회전부(4220) 및 상기 제4 회전부(4230)에 감기는 상기 제4 와이어(도 3의 2400) 및 상기 제3 와이어(도3의 2300)의 장력을 유지시키는 것과 동시에 상기 제4 와이어(2400) 및 상기 제3 와이어(2300)의 이동을 안내할 수 있다.

상기 와이어 가이드유닛(5000)은 와이어 가이드유닛본체(5100)와, 제1 가이드축(5200)과, 제1 가이드부재(5300)와, 제2 가이드부재(5400)와, 제2 가이드축(5500)과, 제3 가이드부재(5600)와, 제4 가이드부재(5700) 및 탄성부(5800)를 포함할 수 있다.

상기 와이어 가이드유닛본체(5100)는 상기 본체프레임(7000) 상에 설치될 수 있으며, 내부에는 후술할 탄성부(5800)가 배치되는 내부공간(미도시)이 형성될 수 있다.

상기 와이어 가이드유닛본체(5100)의 상부에는 상기 내부공간과 연통되도록 제1 장공(5110) 및 상기 제1 장공(5110)과 일정간격 이격된 위치에 제2 장공(5120)이 형성될 수 있다.

상기 제1 가이드축(5200)은 상기 제1 장공(5110)에 이동 가능하게 설치될 수 있다. 즉, 상기 제1 가이드축(5200)의 일부는 상기 내부공간에 배치되고 일부는 상기 제1 장공(5110)을 통과하여 상기 외부로 노출되도록 설치된다.

상기 제1 가이드부재(5300)는 상기 제1 가이드축(5200)에 회전 가능하게 설치되어 상기 제1 와이어(2100)의 이동을 안내할 수 있다. 또한, 상기 제1 가이드부재(5300)는 상기 제1 와이어(2100)를 지지하여 상기 제1 와이어(2100)의 장력이 유지될 수 있도록 한다.

이때, 상기 제1 가이드부재(5300)에는 제1 가이드홈(5310)이 형성될 수 있으며, 상기 제1 가이드홈(5310)에 상기 제1 와이어(2100)가 지나도록 배치될 수 있다.

상기 제2 가이드부재(5400)는 상기 제1 가이드축(5200)에 회전 가능하게 설치되어 상기 제2 와이어(2200)의 이동을 안내할 수 있다. 또한, 상기 제2 가이드부재(5400)는 상기 제2 와이어(2200)를 지지하여 상기 제2 와이어(2200)의 장력이 유지될 수 있도록 한다.

이때, 상기 제2 가이드부재(5400)에는 제2 가이드홈(5410)이 형성될 수 있으며, 상기 제2 가이드홈(5410)에 상기 제2 와이어(2200)가 지나도록 배치될 수 있다.

상기 제2 가이드축(5500)은 상기 제1 가이드축(5200)으로부터 일정간격 이격되어 상기 제2 장공(5120)에 이동 가능하게 설치될 수 있다. 즉, 상기 제2 가이드축(5500)의 일부는 상기 내부공간에 배치되고 일부는 상기 제2 장공(5120)을 통과하여 상기 외부로 노출되도록 설치된다.

상기 제3 가이드부재(5600)는 상기 제2 가이드축(5500)에 회전 가능하게 설치되어 상기 제4 와이어(2400)의 이동을 안내할 수 있다. 또한, 상기 제3 가이드부재는 상기 제4 와이어(2400)를 지지하여 상기 제4 와이어(2400)의 장력이 유지될 수 있도록 한다.

이때, 상기 제3 가이드부재(5600)에는 제3 가이드홈(5610)이 형성될 수 있으며, 상기 제3 가이드홈(5610)에 상기 제4 와이어(2400)가 지나도록 배치될 수 있다.

상기 제4 가이드부재(5700)는 상기 제2 가이드축(5500)에 회전 가능하게 설치되어 상기 제3 와이어(2300)의 이동을 안내할 수 있다. 또한, 상기 제4 가이드부재(5700)는 상기 제3 와이어(2300)를 지지하여 상기 제3 와이어(2300)의 장력이 유지될 수 있도록 한다.

이때, 상기 제4 가이드부재(5700)에는 제4 가이드홈(5710)이 형성될 수 있으며, 상기 제4 가이드홈(5710)에 상기 제3 와이어(2300)가 지나도록 배치될 수 있다.

상기 탄성부(5800)는 상기 내부공간에 설치되어 상기 제1 가이드축(5200) 및 상기 제2 가이드축(5500)을 탄성적으로 지지할 수 있다. 이러한, 상기 탄성부(5800)는 결합부재(5810)와 제1 탄성부재(5820) 및 제2 탄성부재(5830)를 포함할 수 있다.

상기 결합부재(5810)에는 상기 제1 가이드축(5200)의 일측단부 및 상기 제1 가이드축(5200)과 일정 간격 이격된 상태에서 상기 제2 가이드축(5500)의 일측단부가 결합될 수 있다.

즉, 상기 제1 가이드축(5200)의 일측단부 및 상기 제2 가이드축(5500)의 일측단부가 상기 결합부재(5810)에 결합되어 상기 와이어 가이드유닛본체(5100)의 내부공간에 배치될 수 있다.

상기 제1 탄성부재(5820)는 일측이 상기 결합부재(5810)의 일측과 결합되고 타측이 상기 와이어 가이드유닛본체(5100)의 내면 일측에 밀착되도록 설치될 수 있다.

상기 제2 탄성부재(5830)는 일측이 상기 결합부재(5810)의 타측과 결합되고 타측이 상기 와이드 가이드유닛본체(5100)의 내면 타측에 밀착되도록 설치될 수 있다.

즉, 상기 제1 탄성부재(5820) 및 상기 제2 탄성부재(5830)의 탄성력에 의해 상기 제1 가이드축(5200) 및 상기 제2 가이드축(5500)을 탄성적으로 지지함으로써, 상기 제1 가이드축(5200)과 상기 제2 가이드축(5500) 사이를 통과하는 상기 각 와이어의 장력을 유지시킬 수 있다.

다시 도 5에 도시된 바와 같이, 상기 브라켓유닛(6000)은 상기 본체프레임(7000) 상에 설치되어, 상기 본체프레임(7000)과 함께 상기 구동유닛(4000) 및 상기 와이어 가이드유닛(5000)을 지지할 수 있다. 이러한 상기 브라켓유닛(6000)은 브라켓유닛본체(6100) 및 고정부재(6200)를 포함할 수 있다.

상기 브라켓유닛본체(6100)의 내부 일측영역에는 상기 제1 가이드축(도 7의 5200) 및 상기 제2 가이드축(도7의 5500)의 상단이 결합되는 제1 가이드축 결합홈(6130) 및 상기 제2 가이드축 결합홈(6140)이 마련될 수 있다.

이때, 상기 제1 가이드축 결합홈(6130) 및 상기 제2 가이드축 결합홈(6140)은 상기 제1 가이드축(5200) 및 상기 제2 가이드축(5500)이 이동 가능하도록 상기 제1 장공(도 7의 5110) 및 상기 제2 장공(도 7의 5120)과 같이 장공 형태로 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 상기 브라켓유닛본체(6100)의 내부 타측영역에는 상기 제1 베어링(4140) 및 상기 제2 베어링(4240)이 결합되는 제1 베어링 결합홈(6110) 및 제2 베어링 결합홈(6120)이 마련될 수 있다.

상기 고정부재(6200)는 상기 브라켓유닛본체(6100)를 관통한 상태로 상기 본체프레임(7000) 상에 고정되어 상기 브라켓유닛본체(6100)를 상기 본체프레임(7000) 상에 고정시킬 수 있다.

도 4 및 도 5를 참조하면, 상기 홀더(8000)는 상기 샤프트(3000)의 일측단부가 관통된 상태로 상기 본체프레임(7000) 상에 설치되어 상기 샤프트(3000)의 일측을 상기 본체프레임(7000) 상에서 지지할 수 있다.

다시 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 커버(9000)는 상기 수술용 가이드 어셈블리의 일부와, 상기 구동유닛(4000)의 일부를 덮기 위해 상기 본체프레임(7000)과 결합될 수 있다.

지금부터는 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 작동과정을 설명하기로 한다.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 수술용 가이드 장치의 작동과정을 설명하기 위한 도면이다. 이때, 도 8의 (a)는 구동유닛의 제1 구동유닛 및 제2 구동유닛이 작동되는 상태를 개략적으로 나타낸 것이고, 도 8의 (b) 및 8의 (c)는 제1 구동유닛의 회전에 의해 수술용 가이드 어셈블리가 좌우로 굴절되는 상태를 나타낸 것이며, 도 8의 (d) 및 8의 (e)는 제2 구동유닛의 회전에 의해 수술용 가이드 어셈블리가 상하로 굴절되는 상태를 나타낸 것이다.

도 8의 (a) 및 도 8의 (b)를 참조하면, 상기 제1 구동유닛(4100)의 제1 구동모터(4150)가 정방향으로 회전되면, 상기 제1 회전축(4110)이 정방향으로 회전되고, 상기 제1 회전축(4110)의 회전에 의해 상기 제1 와이어(2100)가 제1 회전부(4130)에 와인딩되면서 상기 제2 와이어(2200)가 제2 회전부(4130)로부터 언와이딩된다.

이때, 상기 와이어 가이드유닛(5000)의 상기 제1 가이드부재(5300) 및 상기 제2 가이드부재(5400)가 상기 제1 와이어(2100) 및 상기 제2 와이어(2200)의 장력을 조정하면서, 상기 제1 와이어(2100) 및 상기 제2 와이어(2200)의 이동을 안내한다.

이때, 상기 제1 회전부(4120)에 와인딩된 상기 제1 와이어(2100)는 상기 전방 단위관절(1300)을 좌측방향으로 잡아당기게 된다. 이때, 상기 후방 단위관절(1100)의 후방 단위관절 제1 힌지돌기(1121)가 상기 중앙 단위관절(1200)의 중앙 단위관절 제1 힌지홈(1221)에 대해 좌측방향으로 구름운동이 발생되고, 상기 후방 단위관절(1100)의 후방 단위관절 제2 힌지돌기(1131)가 상기 중앙 단위관절(1200)의 중앙 단위관절 제2 힌지홈(1231)에 대해 좌측방향으로 구름운동이 발생되어 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 상기 중앙 단위관절(1200)이 상기 전방 단위관절(1300)과 함께 좌측방향으로 굴절된다.

도 8의 (a) 및 도 8의 (c)를 참조하면, 상기 제1 구동유닛(4100)의 제1 구동모터(4150)가 역방향으로 회전되면, 상기 제1 회전축(4110)이 역방향으로 회전되고, 상기 제1 회전축(4110)의 회전에 의해 상기 제2 와이어(2200)가 제2 회전부(4130)에 와인딩되면서 상기 제1 와이어(2100)가 제1 회전부(4130)로부터 언와이딩된다.

이때, 상기 와이어 가이드유닛(5000)의 상기 제1 가이드부재(5300) 및 상기 제2 가이드부재(5400)가 상기 제1 와이어(2100) 및 상기 제2 와이어(2200)의 장력을 조정하면서, 상기 제1 와이어(2100) 및 상기 제2 와이어(2200)의 이동을 안내한다.

이때, 상기 제2 회전부(4130)에 와이딩된 상기 제2 와이어(2200)는 상기 전방 단위관절(1300)을 우측방향으로 잡아당기게 된다. 이때, 상기 후방 단위관절(1100)의 후방 단위관절 제1 힌지돌기(1121)가 상기 중앙 단위관절(1200)의 중앙 단위관절 제1 힌지홈(1221)에 대해 우측방향으로 구름운동이 발생되고, 상기 후방 단위관절(1100)의 후방 단위관절 제2 힌지돌기(1131)가 상기 중앙 단위관절(1200)의 중앙 단위관절 제2 힌지홈(1231)에 대해 우측방향으로 구름운동이 발생되어 상기 후방 단위관절(1100)을 기준으로 상기 중앙 단위관절(1200)이 상기 전방 단위관절(1300)과 함께 우측방향으로 굴절된다.

도 8의 (a) 및 도 8의 (d)를 참조하면, 상기 제2 구동유닛(4200)의 제2 구동모터(4250)가 정방향으로 회전되면, 상기 제2 회전축(4210)이 정방향으로 회전되고, 상기 제2 회전축(4210)의 회전에 의해 상기 제3 와이어(2300)가 제4 회전부(4230)에 와인딩되면서 상기 제4 와이어(2400)가 상기 제3 회전부(4220)로부터 언와이딩된다.

이때, 상기 와이어 가이드유닛(5000)의 상기 제4 가이드부재(5700) 및 상기 제3 가이드부재(5600)가 상기 제3 와이어(2300) 및 상기 제4 와이어(2400)의 장력을 조정하면서, 상기 제3 와이어(2300) 및 상기 제4 와이어(2400)의 이동을 안내한다.

상기 제4 회전부(4230)에 와이딩된 상기 제3 와이어(2300)는 상기 전방 단위관절(1100)을 상측방향으로 잡아당기게 된다. 상기 전방 단위관절(1100)의 전방 단위관절 제1 힌지돌기(1321)가 상기 중앙 단위관절(1200)의 중앙 단위관절 제3 힌지홈(1241)에 대해 상측방향으로 구름운동이 발생되고, 상기 전방 단위관절(1100)의 전방 단위관절 제2 힌지돌기(1331)가 상기 중앙 단위관절(1200)의 중앙 단위관절 제4 힌지홈(1251)에 대해 상측방향으로 구름운동이 발생되어 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 상기 전방 단위관절(1100)이 상기 전방 단위관절과 함께 상측방향으로 굴절된다.

도 8의 (a) 및 도 8의 (e)를 참조하면, 상기 제2 구동유닛(4200)의 제2 구동모터(4250)가 역방향으로 회전되면, 상기 제2 회전축(4210)이 역방향으로 회전되고, 상기 제3 회전축(4210)의 회전에 의해 상기 제4 와이어(2400)가 제3 회전부(4220)에 와인딩되면서 상기 제3 와이어(2400)가 상기 제4 회전부(4230)로부터 언와이딩된다.

이때, 상기 와이어 가이드유닛(5000)의 상기 제4 가이드부재(5700) 및 상기 제3 가이드부재(5600)가 상기 제3 와이어(2300) 및 상기 제4 와이어(2400)의 장력을 조정하면서, 상기 제3 와이어(2300) 및 상기 제4 와이어(2400)의 이동을 안내한다.

상기 제3 회전부(4230)에 와이딩된 상기 제4 와이어(2300)는 상기 전방 단위관절(1100)을 하측방향으로 잡아당기게 된다. 상기 전방 단위관절(1100)의 전방 단위관절 제1 힌지돌기(1321)가 상기 중앙 단위관절(1200)의 중앙 단위관절 제3 힌지홈(1241)에 대해 하측방향으로 구름운동이 발생되고, 상기 전방 단위관절(1100)의 전방 단위관절 제2 힌지돌기(1331)가 상기 중앙 단위관절(1200)의 중앙 단위관절 제4 힌지홈(1251)에 대해 하측방향으로 구름운동이 발생되어 상기 중앙 단위관절(1200)을 기준으로 상기 전방 단위관절(1100)이 상기 전방 단위관절과 함께 하측방향으로 굴절된다.

상술한 바와 같이 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명하였지만, 해당 기술분야의 숙련된 당업자라면, 하기의 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 또는 변경시킬 수 있다.

1000: 가이드유닛 1100: 후방 단위관절
1110: 후방 단위관절 본체 1120: 후방 단위관절 제1 힌지부
1121: 후방 단위관절 제1 힌지돌기 1130: 방 단위관절 전방 제2 힌지부
1131: 후방 단위관절 제2 힌지돌기 1140: 제1 수용부
1150: 제2 수용부 1160: 제3 수용부
1170: 제4 수용부 1200: 중앙 단위관절
1210: 중앙 단위관절 본체 1220: 중앙 단위관절 제1 힌지부
1221: 중앙 단위관절 제1 힌지홈 1230: 중앙 단위관절 제2 힌지부
1231: 중앙 단위관절 제2 힌지홈 1240: 중앙 단위관절 제3 힌지부
1241: 중앙 단위관절 제3 힌지홈 1250: 중앙 단위관절 제4 힌지부
1251: 중앙 단위관절 제4 힌지홈 1260: 제5 수용부
1270: 제6 수용부 1280: 제7 수용부
1290: 제8 수용부 1300: 전방 단위관절
1310: 전방 단위관절 본체 1320: 전방 단위관절 제1 힌지부
1321: 전방 단위관절 제1 힌지돌기 1330: 전방 단위관절 제2 힌지부
1331: 전방 단위관절 제2 힌지돌기 1340: 제9 수용부
1350: 제10 수용부 1360: 제11 수용부
1370: 제12 수용부 2000: 와이어유닛
2100: 제1 와이어 2200: 제2 와이어
2300: 제3 와이어 2400: 제4 와이어
3000: 샤프트 4000: 구동유닛
4100: 제1 구동유닛 4110: 제1 회전축
4120: 제1 회전부 4130: 제2 회전부
4140: 제1 베어링 4150: 제1 구동모터
4200: 제2 구동유닛 4210: 제2 회전축
4220: 제3 회전부 4230: 제4 회전부
4240: 제2 베어링 4250: 제2 구동모터
5000: 와이어 가이드유닛 5100: 와이어 가이드유닛본체
5110: 제1 장공 5120: 제2 장공
5200: 제1 가이드축 5300: 제1 가이드부재
5400: 제2 가이드부재 5500: 제2 가이드축
5600: 제3 가이드부재 5700: 제4 가이드부재
5800: 탄성부 5810: 결합부재
5820: 제1 탄성부재 5830: 제2 탄성부재
6000: 브라켓유닛 6100: 브라켓유닛본체
6110: 제1 베어링 결합홈 6120: 제2 베어링 결합홈
6130: 제1 가이드축 결합홈 6140: 제2 가이드축 결합홈
6200: 고정부재 7000: 본체프레임
8000: 홀더 9000: 커버

Claims (12)

1. 후방 단위관절과, 중앙 단위관절 및 전방 단위관절이 순차적으로 결합되는 가이드유닛; 및
   상기 후방 단위관절과, 상기 중앙 단위관절 및 상기 전방 단위관절에 순차적으로 각각 관통 설치되는 제1 와이어와, 제2 와이어와, 제3 와이어 및 제4 와이어를 갖는 와이어유닛;을 포함하고,
   상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 작동에 의해 상기 후방 단위관절을 기준으로 상기 중앙 단위관절이 상기 전방 단위관절과 함께 좌우방향으로 굴절되도록 하기 위하여, 상기 후방 단위관절 전단부와 상기 중앙 단위관절의 후단부가 힌지 결합되며,
   상기 제3 와이어 및 상기 제4 와이어의 작동에 의해 상기 중앙 단위관절을 기준으로 상기 전방 단위관절이 상하방향으로 굴절되도록 하기 위하여, 상기 중앙 단위관절의 전단부와 상기 전방 단위관절의 후단부가 힌지 결합되되,
   상기 후방 단위관절은,
   상기 와이어유닛이 관통되는 수용부가 중공부의 내면에 구비되는 후방 단위관절 본체; 및 상기 후방 단위관절을 기준으로 상기 중앙 단위관절이 굴절되는 각도범위를 넓히기 위하여, 상기 후방 단위관절 본체의 선단부 상측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성되되, 선단부에는 상기 수용부로부터 외측으로 이격하여 배치되는 후방 단위관절 제1 힌지돌기가 마련된 후방 단위관절 제1 힌지부;를 포함하고,
   상기 중앙 단위관절은,
   상기 후방 단위관절의 전방측에 배치되며, 상기 와이어유닛이 관통되는 수용부가 중공부의 내면에 구비되는 중앙 단위관절 본체; 및 상기 중앙 단위관절 본체의 후단부 상측영역으로부터 상기 후방 단위관절 제1 힌지부를 향해 돌출 형성되되, 선단부에는 상기 후방 단위관절 제1 힌지돌기가 결합되는 중앙 단위관절 제1 힌지홈이 마련된 중앙 단위관절 제1 힌지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 후방 단위관절은,
   상기 후방 단위관절 제1 힌지부와 함께 상기 후방 단위관절을 기준으로 상기 중앙 단위관절이 굴절되는 각도범위를 넓히기 위하여, 상기 후방 단위관절 본체의 선단부 하측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 후방 단위관절 제2 힌지돌기가 마련된 후방 단위관절 제2 힌지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 후방 단위관절은,
   상기 후방 단위관절 본체의 내면 중 좌측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성되어, 상기 제1 와이어가 관통되는 제1 수용부;
   상기 후방 단위관절 본체의 내면 중 우측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성되어, 상기 제2 와이어가 관통되는 제2 수용부;
   상기 후방 단위관절 본체의 내면 중 상측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성되어, 상기 제3 와이어가 관통되는 제3 수용부; 및
   상기 후방 단위관절 본체의 내면 중 하측영역으로부터 중심을 향해 돌출 형성되어 상기 제4 와이어가 관통되는 제4 수용부;를 더 포함하고,
   상기 제3 수용부는 상기 후방 단위관절 제1 힌지부의 상부영역까지 연장 형성되고, 상기 제4 수용부는 상기 후방 단위관절 제2 힌지부의 상부영역까지 연장 형성된 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리.
4. 제2항에 있어서,
   상기 중앙 단위관절은,
   상기 중앙 단위관절 본체의 후단부 하측영역으로부터 상기 후방 단위관절 제2 힌지부를 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 후방 단위관절 제2 힌지돌기가 결합되는 중앙 단위관절 제2 힌지홈이 마련된 중앙 단위관절 제2 힌지부:를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리.
5. 제4항에 있어서,
   상기 중앙 단위관절은,
   상기 중앙 단위관절을 기준으로 상기 전방 단위관절이 굴절되는 각도범위를 넓히기 위하여, 상기 중앙 단위관절 본체의 선단부 좌측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 중앙 단위관절 제3 힌지홈이 마련된 중앙 단위관절 제3 힌지부; 및
   상기 중앙 단위관절 제3 힌지부와 함께 상기 중앙 단위관절을 기준으로 상기 전방 단위관절이 굴절되는 각도범위를 넓히기 위하여, 상기 전방 단위관절 본체의 선단부 우측영역으로부터 전방을 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 중앙 단위관절 제4 힌지홈이 마련된 중앙 단위관절 제4 힌지부;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리.
6. 제5항에 있어서,
   상기 전방 단위관절은,
   상기 중앙 단위관절의 전방측에 배치되는 전방 단위관절 본체;
   상기 전방 단위관절 본체의 후단부 좌측영역으로부터 상기 중앙 단위관절 제3 힌지부를 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 상기 중앙 단위관절 제3 힌지홈에 결합되는 전방 단위관절 제1 힌지돌기가 마련된 전방 단위관절 제1 힌지부; 및
   상기 전방 단위관절 본체의 후단부 우측영역으로부터 상기 중앙 단위관절 제4 힌지부를 향해 돌출 형성되고, 선단부에는 중앙 단위관절 제4 힌지홈에 결합되는 전방 단위관절 제2 힌지돌기가 마련된 전방 단위관절 제2 힌지부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 어셈블리.
7. 삭제
8. 후방 단위관절과, 중앙 단위관절 및 전방 단위관절이 순차적으로 결합되는 가이드유닛; 및 상기 후방 단위관절과, 상기 중앙 단위관절 및 상기 전방 단위관절에 순차적으로 각각 관통 설치되는 제1 와이어와, 제2 와이어와, 제3 와이어 및 제4 와이어를 갖는 와이어유닛;을 포함하고, 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 작동에 의해 상기 후방 단위관절을 기준으로 상기 중앙 단위관절이 상기 전방 단위관절과 함께 좌우방향으로 굴절되도록 하기 위하여, 상기 후방 단위관절 전단부와 상기 중앙 단위관절의 후단부가 힌지 결합되며, 상기 제3 와이어 및 상기 제4 와이어의 작동에 의해 상기 중앙 단위관절을 기준으로 상기 전방 단위관절이 상하방향으로 굴절되도록 하기 위하여, 상기 중앙 단위관절의 전단부와 상기 전방 단위관절의 후단부가 힌지 결합되는 수술용 가이드 어셈블리;
   상기 와이어유닛을 이동시키기 위한 제1 구동유닛을 구비하는 구동유닛; 및
   상기 구동유닛이 배치되는 본체프레임;을 포함하고,
   상기 제1 구동유닛은,
   상기 본체프레임 상에서 회전가능하게 설치되는 제1 회전축;
   상기 제1 회전축에 관통 설치되고, 상기 제1 와이어의 일측단부가 감기도록 설치되어 상기 제1 와이어를 와인딩/언와인딩하기 위한 제1 회전부;
   상기 제1 회전축에 관통 설치되되, 상기 제1 회전부와 일정간격 이격되게 설치되면서 상기 제2 와이어의 일측단부가 상기 제1 와이어와 반대방향으로 감기도록 설치되어 상기 제2 와이어를 와인딩/언와인딩하기 위한 제2 회전부; 및
   상기 제1 회전축과 연결되어 상기 제1 회전축을 회전시키는 제1 구동모터;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 본체프레임 상에 설치되어 상기 제1 회전부 및 상기 제2 회전부에 감기는 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 장력을 유지시키는 것과 동시에 상기 제1 와이어 및 상기 제2 와이어의 이동을 안내하는 와이어 가이드유닛;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 와이어 가이드유닛은,
    상기 본체프레임 상에 설치되고, 내부공간이 형성된 와이어 가이드유닛본체;
    상기 와이어 가이드유닛본체의 상부에 상기 내부공간과 연통되도록 형성된 제1 장공에 이동 가능하게 설치되는 제1 가이드축;
    상기 제1 가이드축에 회전 가능하게 설치되어 상기 제1 와이어의 장력을 유지시키면서 상기 제1 와이어의 이동을 안내하는 제1 가이드부재;
    상기 제1 가이드축에 회전 가능하게 설치되어 상기 제2 와이어의 장력을 유지시키면서 상기 제2 와이어의 이동을 안내하는 제2 가이드부재; 및
    상기 내부공간에 설치되어 상기 제1 가이드축을 탄성적으로 지지하는 탄성부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 장치.
11. 제10항에 있어서,
    상기 탄성부는,
    상기 제1 가이드축의 일측단부가 결합되는 결합부재; 및
    일단은 상기 결합부재에 결합되고 타단은 상기 가이드유닛본체의 내측면에 밀착되게 설치되어 상기 제1 가이드축을 탄성적으로 지지하는 제1 탄성부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 장치.
12. 제10항에 있어서,
    상기 본체프레임 상에 설치되어, 상기 본체프레임과 함께 상기 구동유닛 및 상기 가이드유닛을 지지하는 브라켓유닛;을 더 포함하고,
    상기 브라켓유닛은,
    내부의 일측영역에 상기 제1 가이드축의 상단이 결합되는 제1 가이드축 결합홈이 마련된 브라켓유닛본체; 및
    상기 브라켓유닛본체를 관통한 상태로 상기 본체프레임 상에 고정되어 상기 브라켓유닛본체를 상기 본체프레임 상에 고정시키기 위한 고정부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 가이드 장치.

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