JP6132926B2

JP6132926B2 - プッシュコイルステアリング機構

Info

Publication number: JP6132926B2
Application number: JP2015539639A
Authority: JP
Inventors: トロイティー．テッグ
Original assignee: セント・ジュード・メディカル・エイトリアル・フィブリレーション・ディヴィジョン・インコーポレーテッド
Priority date: 2012-10-30
Filing date: 2013-10-10
Publication date: 2017-05-24
Anticipated expiration: 2033-10-10
Also published as: US20140121595A1; US9022976B2; US20150290429A1; WO2014070408A1; EP2897678B1; US10980977B2; EP2897678A1; JP2015536183A

Description

関連出願の相互参照
本願は、２０１２年１０月３０日に出願された米国特許出願第１３／６６３，５６９に対する優先権を主張するものであり、本明細書にその全内容が記載されているように、参照により本明細書に組み込まれる。

本発明は、体内で操作されるように構成されるイントロデューサシース、カテーテル及びその他の装置に関する。特に、本発明は、体内でのそのような装置の変形可能なシャフトのナビゲーションに使用される改良されたハンドルアセンブリに関する。

様々な病状を診断及び治療するために、多様な医療装置が体内に挿入される。カテーテルは、例えば、人体及びその他の生物の体内で様々なタスク、薬剤及び流体の送達、体液の除去並びに外科用器具や装置の移動などに用いられる。例えば、心房細動の診断及び治療においては、カテーテルは、とりわけ、心臓の表面の電気生理学的マッピングのために心臓に電極を送達したり心臓表面にアブレーションエネルギーを送達したりするために使われうる。カテーテルは、典型的には、体内の血管システムを通って目的とする領域に送られる。従来のアプローチでは、イントロデューサは皮膚表面を穿刺するために使われ、カテーテルの外径より大きい内径を持つシースは目的とする領域への血管系に通される。その後、カテーテルは、医師による手技により又は電気機械的駆動システムの使用により、シースを通じてその長手方向に移動される。

体内でのカテーテル又はシースの操作には、効果的な診断、治療及び患者の安全のために正確な制御を必要とする。従来のカテーテル及びシースは、変形可能なシャフト又は本体と、そのシャフトの近位端から遠位端まで伸びる１つ以上のステアリングワイヤを含んでいる。ハンドルはシャフトの近位端に連結され、シャフトの遠位チップの動き及び偏向を制御するために、圧縮又は引張下にステアリングワイヤを置くためのステアリングワイヤを引く及び／又は押すための手段を備えている。ある種の従来のハンドルでは、一対のステアリングワイヤは、医師により制御される回転可能な本体上で直径方向に対向する部位に連結されている。本体の回転は、ステアリングワイヤの動きを生じさせる。ステアリングワイヤの十分な可動範囲を確保するために、ワイヤは、回転体に対して、回転体の中心から比較的長い距離離して連結される必要がある。ワイヤはカテーテル又はシースの本体よりも実質的により直線的な配向性を有するものであるため、回転体に対して近位及び遠位で比較的鋭角に曲げられなければならない。ワイヤの屈曲は、ワイヤと、カテーテル又はシースの中でワイヤと係合する表面との間の摩擦の増大をもたらし、ステアリングワイヤが破損する可能性を増大させる。

発明者は、体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーションするのに用いるハンドルアセンブリに関して、上記の問題の１つ以上を最小限に抑える及び／又は除去する必要性を認識した。

本開示は、体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーションするためのハンドルアセンブリに関する。特に、本開示は、ステアリングワイヤの長さ全体を通じて実質的に直線的な配向性を維持しつつ、ステアリングワイヤの回転運動を直線運動に変換できるハンドルアセンブリに関する。

体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーションするための本発明の一実施形態に従うハンドルアセンブリは、近位端及び遠位端を備えるハンドルアセンブリであって、近位端の近傍に配置される第１のガイド部材を備えている。第１のガイド部材は第１及び第２の直線的な溝を規定する。アセンブリはさらに、第１のガイド部材の遠位に配置され、第１のガイド部材に対して回転するように構成される第２のガイド部材を備えている。第２のガイド部材は、第１及び第２の直線的な溝と連通する円形の溝を規定する。アセンブリはさらに、第１の直線的な溝内に配置され、第１の軸に沿って第１の直線的な溝内で移動可能である第１のコネクタを備えている。第１のコネクタは第１のステアリングワイヤに結合するように構成されている。アセンブリはさらに、第２の直線的な溝内に配置され、第１の軸に平行な第２の軸に沿って第２の直線的な溝内を移動可能である第２のコネクタを備えている。第２のコネクタは、第２のステアリングワイヤに結合するように構成されている。アセンブリはさらに、第１のコネクタに第１の端部で、第２のコネクタに第２の端部で結合する可撓性継手を備えている。可撓性継手は、第１の直線的な溝から円形の溝に、円形の溝から第２の直線的な溝に延在している。可撓性継手は第２のガイド部材とともに回転するよう第２のガイド部材に結合される。第２のガイド部材の回転は、第１及び第２のステアリングワイヤが互いに反対方向に移動するように、第１の軸に沿った第１の軸方向における可撓性継手の第１の端部の動き及び、第２の軸に沿った、第１の軸方向とは反対方向である第２の軸方向における可撓性継手の第２の端部の動きを生じさせる。

本発明の別の実施形態における、体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーションするためのハンドルアセンブリは、近位端及び遠位端を備えるハンドルアセンブリであって、近位端の近傍に配置される第１のガイド部材を備えている。第１のガイド部材は第１及び第２の直線的な溝を規定する。アセンブリはさらに、第１のガイド部材の遠位に配置され、第１のガイド部材に対して回転するように構成される第２のガイド部材を備えている。アセンブリはさらに、第１の直線的な溝内に配置され、第１の軸に沿って第１の直線的な溝内で移動可能である第１のコネクタを備えている。第１のコネクタは、第１のステアリングワイヤに結合するように構成される。アセンブリはさらに、第２の直線的な溝内に配置され、第１の軸に平行な第２の軸に沿って第２の直線的な溝内を移動可能である第２のコネクタを備えている。第２のコネクタは、第２のステアリングワイヤに結合するように構成される。アセンブリはさらに、第１及び第２のステアリングワイヤが反対方向に移動するように、第２のガイド部材の回転を、第１の軸に沿う第１の軸方向での第１のコネクタの直線的な動きと第１の軸方向と反対である、第２の軸に沿う第２の軸方向での第２のコネクタの直線的な動きとに変換する手段を備えている。

本発明の他の実施形態に従う医療装置ハンドルは、操作可能なアクチュエータの回転に伴って円弧状に移動可能な可撓性継手を含んでいる。ハンドルは、さらに角度付きの動きから直線状の動きに変換する角度／直線変換ガイド（angular-to-linear transformation guide）を含んでおり、この変換ガイドは、医療装置ハンドルを介して、円弧状の経路から長手方向に指向する第１の実質的に直線的な経路まで、可撓性の継手の第１の部分を配向するように成形された、少なくとも１つ以上の溝を有している。ハンドルはさらに第１のステアリングワイヤを含み、第１のステアリングワイヤは、医療装置ハンドルを通って長手方向に指向する可撓性継手の第１の部分に連結され、医療装置ハンドルの遠位端を通じて長手方向に配向される。

本教示に従うハンドルアセンブリは、従来のハンドルに対する改良を示している、なぜならば、ステアリングワイヤの実質的に直線的な配向性を維持するように作動する一方、医療装置におけるステアリングワイヤの直線的な動きを制御するために回転アクチュエータの使用を可能にするからである。その結果として、ハンドルアセンブリはステアリングワイヤと医療装置の他の表面との間の望ましくない摩擦を妨げ、ステアリングワイヤが破損するリスクを減少させる。

本発明の、前述の及び他の態様、特徴、詳細、有用性および利点は、以下の説明および特許請求の範囲を読むことによって、また添付図面を参照することによって明らかとなるであろう。

本教示の一実施形態における、体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーション操向するためのハンドルアセンブリの発明の斜視図である。

図１の２−２線に沿ったハンドルアセンブリの断面図である。

図１のハンドルアセンブリの一部の分解図である。

図１の４−４線に沿ったハンドルアセンブリの断面図である。

図１のハンドルアセンブリのガイド部材の拡大斜視図である。

図１のハンドルアセンブリの一部の拡大斜視図である。

図１のハンドルアセンブリの一部の平面図である。

異なる図面間において同一の部品を識別するために同様の参照番号が用いられる図面をここで参照すると、図１〜３は体内において医療装置の変形可能なシャフト（図示せず）をナビゲーションするためのハンドルアセンブリ１０の一実施形態を示す。医療装置は、例えば、（体内において心臓組織の診断又は治療に使用される電気生理学的（ＥＰ）マッピングカテーテル又はアブレーションカテーテルのような）カテーテル又はイントロデューサシースを含んでいてもよい。しかしながら、本明細書におけるハンドルアセンブリ１０は、診断又は治療に本体１２内で使用される、様々な医療装置に関連する用途に適用できることが理解されるべきである。通常、医療装置の変形可能なシャフトは、体内において移動するように構成される細長の、可撓性のある、管状の部材である。シャフトは、ポリウレタンのような従来の材料から製造されていてもよく、電気導体、流体又は外科用器具を収容及び／又は運搬するように構成される１つ以上のルーメンを規定する。シャフトは、電極及び位置センサ、関連する導体、並びに信号処理又は調整に用いられうる追加の電子機器を支持していてもよい。また、シャフトは流体（潅注流及び体液を含む）、薬剤及び／又は外科用の器具や装置の運搬、送達及び／又は除去を可能にするものであってもよい。アセンブリ１０は近位端１２及び遠位端１４を有する。本明細書で使用する「近位」とは一般的に、臨床医により近く、診断及び治療が行われる体内の目的の領域（一般的に患者の体内）からより遠い、医療装置の端部に向かう方向を意味し、「遠位」は臨床医からより遠く離れた、診断及び治療が行われる目的の領域により近い、医療装置の端部を意味する。アセンブリ１０においては、特に、遠位端１４は医療装置の変形可能なシャフトに結合される端部を備える。アセンブリ１０は、ハウジング１６、ガイド部材１８、コネクタ２０、２２、カバー２４、ステアリングワイヤガイド部材２６、ガイド部材２８、リテーナリング３０、カバー３２、ステアリングワイヤガイド部材３４、及び、可撓性継手３６等の、ガイド部材２８の回転をコネクタ２０、２２及び軸方向反対側においてこれらに連結されるステアリングワイヤ３８、４０の直線的な動きに変換するための手段を含んでいてもよい。

図１を参照すると、ハウジング１６は、アセンブリ１０の他の構成要素に対する構造的な支持体、及び外部の要素や物体に対する防護を提供する。ハウジング１６は、従来のプラスチックから製造されていてもよい。開示される実施形態では、ハウジング１６は上部部材４２及び下部部材４４を含んでいてもよく、上部部材４２及び下部部材４４は、対応するピン（図示せず）及びレセプタクル４６（図６参照）を整列させることによって互いに位置決めされ、圧着関係（プレス・フィット・リレーションシップ）によって互いに結合されていてもよい。しかしながら、部材４２、４４は、ねじ、溶接又は接着剤を含む種々の従来の締結手段を使用して、結合できることが理解されるべきである。ハウジング１６は、遠位端１４で円形マウント４８を規定し、その円形マウントには、医療装置の変形可能なシャフトが結合されていてもよいし、また、それを介してステアリングワイヤ３８、４０がアセンブリ１０の遠位端１４を通って長手方向にシャフトに対して指向されていてもよい。図４を参照すると、アセンブリ１０の端部１２、１４の中間にある、ハウジング１６の部材４４の一部は、回転軸５４を軸に回転するようにガイド部材２８を支持するように構成される、円筒形のセンターポスト５０及び１つ以上の円形のレール５２を規定していてもよい。再び図１を参照すると、ハウジング１６は、さらに、端部１２、１４の中間部において両側に整列する開口部５６、５８を規定していてもよく、これらの開口部５６、５８を通ってガイド部材２８、リング３０及びカバー３２が延在していてもよい。ハウジング１６は、さらに、端部１２、１４の中間部であって開口部５６、５８の近位において、手で握られるように構成される表面６０を規定していてもよい。ハウジング１６はさらに、近位端１２においてコネクタ又はインターフェイス６２を規定していてもよく、これらは例えば、潅注のための生理食塩液のような生体適合性を有する液体を備える流体源（図示せず）や、ＲＦアブレーションエネルギーの送達のためのアブレーションジェネレーター（図示せず）から延在する導管又はケーブルとの機械的、流体的及び／又は電気的結合を提供する。

ここで図３を参照すると、ガイド部材１８はコネクタ２０、２２に作用する外力に応じて、規定された経路に沿ってコネクタ２０、２２の動きをナビゲートする。部材１８は、従来のプラスチックから製造されてもよく、アセンブリ１０の近位端１２の近傍で、ハウジング１６の部材４４内に収容されるように構成される。
図５を参照すると、部材１８は、部材１８の近位端から遠位端まで延在し、開示される実施形態では、ガイド部材１８の長さの一部にわたって互いに平行である、１対の直線的な溝６４、６６を規定する。本明細書で使用する「直線的」とは、各溝６４、６６の少なくとも一部分が、コネクタ２０、２２が各溝６４、６６の一部分の中で真っ直ぐな線として動くことができるように実質的に直線であることを示す。例示的な実施形態に示されるように、溝６４、６６は、後述の目的のため、ガイド部材１８の遠位端の近傍で互いに離間するように湾曲していてもよい。図６を参照すると、溝６４、６６は、コネクタ２０、２２を軸６８、７０に沿って前後に案内する。軸６８、７０は、互いに平行であってもよく、回転軸５４に垂直であってもよい共通の平面に含まれていてもよい。開示される実施形態では、それぞれの溝６４、６６は、コネクタ２０、２２に相補的に成形され、底壁、及び底壁に対し垂直に延在する１対の側壁を含む。しかしながら、溝６４、６６の形状は、コネクタ２０、２２の所望の形状に応じて変化してもよいことが理解されるべきである。

コネクタ２０、２２は、後述の目的のため、ステアリングワイヤ３８，４０がアセンブリ１０を介して長手方向に配向されるように、ステアリングワイヤ３８，４０を可撓性継手３６の一部に連結するように供給される。コネクタ２０、２２は、ガイド部材１８の溝６４、６６内に配置され、軸６８、７０に沿って溝６４、６６内で移動するように構成される。各コネクタ２０、２２は、対応する溝６４、６６内に収容されるような大きさで、かつ、継手３６の一端に結合するように構成される部分７２を含んでいる。継手３６は、部分７２の遠位端でコネクタ２０、２２に連結されていてもよいし、継手３６の端部がコネクタ２０、２２に対して移動不可能に固定されているのであれば部分７２内を部分的に又は全体的に延在していてもよい。継手３６は、接着剤のような従来の締結手段を使用して又は圧着関係（プレス・フィット・リレーションシップ）によってコネクタ２０、２２に固定されていてもよい。各コネクタ２０、２２はさらに、対応する溝６２、６４の外部に配置されていてもよい別の部分７４を含み、ステアリングワイヤ３８、４０のうちの１つに結合するように構成される。ワイヤ３８、４０は、はんだキャップ７６、圧着スリーブ又は他のワイヤロック機構に結合するように部分７４内を延在していてもよい。コネクタ２０、２２の特別な構造が例示的な実施形態に示されているが、コネクタが、継手３６の一方の端部と、対応するステアリングワイヤ３８又は４０との両方に連結しているという条件で、コネクタ２０、２２の構成、形状及び大きさが変化してよいことが理解されるべきである。

図３を再び参照すると、カバー２４は溝６４、６６の少なくとも一部を取り囲み、ワイヤ３８、４０が圧縮又は引張下に置かれるとき、溝６４、６６の外へコネクタ２０、２２又は継手３６が移動してしまうのを防止する。カバー２４は、例えば、ねじ、接着剤、スナップフィットピン（snap-fit pins）及びその他のプラスチック製のピン等のような、従来の締結手段を使用してガイド部材１８に結合されていてもよい。カバー２４は、流体及び／又は導体の経路を構成する、カバー２４の近位端から遠位端まで延在する溝７８も規定していてもよい。

ステアリングワイヤガイド部材２６はコネクタ２０、２２からガイド部材２８のほうへワイヤ３８、４０を案内する。カバー２４と同様に、部材２６も溝６４、６６の一部を取り囲んでいてもよく、それによって、ワイヤ３８、４０が圧縮又は引張下に置かれるとき、溝６４、６６の外へコネクタ２０、２２又は継手３６が移動するのを防止する。部材２６は、例えば、ねじ、接着剤、スナップフィットピン（snap-fit pins）及びその他のプラスチック製のピン等のような従来の締結手段を使用してガイド部材１８に結合されていてもよい。部材２６は、ステアリングワイヤ３８、４０が延在して通る、部材２６の近位端から部材２６の遠位端まで延在する１対の孔部８０、８２を規定する。部材２６はまた、流体及び／又はコネクタの経路を構成する、部材２６の近位端から部材２６の遠位端まで孔部８０、８２の間に延在する溝８４を規定していてもよい。溝８４はカバー２４上の溝７８と整列されていてもよく、連通していてもよい。ガイド部材２６の遠位端は円弧状のレッジ８６を規定し、その上にリテーナリング３０の一部を収容するように構成される。

ガイド部材２８は、継手部材３６の動きを制御し、並びに、その結果として、コネクタ２０、２２及びステアリングワイヤ３８、４０の動きを制御するための医師が用いる手段を提供する操作可能な（及び、特に、回転可能な）アクチュエータを含む。部材２８はガイド部材１８の遠位に配置される。図４を再び参照すると、部材２８は、ガイド部材１８に対して回転するためのポスト５０及びレール５２に接してハウジング１６内に支持される。特に、部材２８はポスト５０を収容するような大きさの中央開口部を含む。円形の壁又は突起８８は部材２８の片側から軸方向に延在し、中央開口部の一部を規定する。ステアリングワイヤ３８、４０は部材２８を通り、突起８８の直径方向に対向する両側に配置される。部材２８は、部材２８の対向する側に、レール５２を収容するように構成される１つ以上の円形のグルーブ９０を規定する。図１を参照すると、部材２８はハウジング１６の開口部５６，５８を通じて、外側に突出する。図３を参照すると、部材２８は、（例えば、親指又は他の指を使って）部材２８を回転するために医師によって使用されてもよい直径方向に対向するフランジ９２、９４を規定する。図４を再び参照すると、部材２８はさらに、その半径方向外周まわりに、カバー３２を収容するように構成されるレッジ９６を規定する。部材２８は、さらにリング３０及び継手３６を収容するように構成される円形の溝９８を規定する。溝９８は、円形の溝９８が直線的な溝６４、６６に連通するように、ガイド部材１８内の直線的な溝６４、６６に整列される。したがって、部材１８、２８は溝９８の円弧状の経路から、ハンドルアセンブリ１０を通して長手方向に配向される溝６４、６６の実質的に直線的な経路まで、継手３６の一部を指向させるように成形される連続的な溝６４、９８、６６を有する角度／直線変換ガイド（an angular-to-linear transformation guide）を形成するために結合する。例示的な実施形態に示されるように、溝９８の深さは肩部１００を規定するように変化してもよい。

リテーナリング３０は、ステアリングワイヤガイド部材２６から医療装置の変形可能なシャフトまで、ステアリングワイヤ３８、４０がガイド部材２８を通過することを可能とする一方で、溝９８内の所定の位置に継手３６を保持するために供給される。リング３０は溝９８内に収容されるように構成される。図４を参照すると、リング３０は継手３６を収容するように構成される半径方向内表面に湾曲した凹部を形成していてもよい。したがって、リング３０は、軸５４に平行な一方向における継手３６の動きを抑制し（溝９８の底部が軸５４に平行であるが前記一方向とは反対方向において継手３６の動きを抑制し）、半径方向外側への動きも抑制する（溝９８の半径方向内側の壁が半径方向内側方向への継手３６の動きを抑制する）。リング３０の半径方向外側部分は、溝９８内にリング３０を配置するため、溝９８の半径方向外側の壁と肩部１００との間に配置されていてもよい。図３を参照すると、リング３０は、ステアリングワイヤ３８、４０が通過できるように構成される直径方向に対向する開口部１０２、１０４をさらに規定する。開口部１０２は、リング３０が部材２６のレッジ８６で支持されるように、ステアリングワイヤガイド部材２６の遠位端を収容できるような大きさで作られる。同様に、開口部１０４はステアリングワイヤガイド部材３４の近位端を収容できるような大きさで作られる。

図１〜２を再び参照すると、カバー３２は異物及び外的要素が、継手３６及びステアリングワイヤ３８、４０の操作を妨害することを防止する。カバー３２は部材４４のポスト５０を収容するように構成される中央開口部を規定する。また、カバー３２は部材２８のレッジ９６上に収容されるような大きさであり、部材２８とともに回転するように構成される。カバー３２は、ハウジング１６の開口部５６、５８を通じて外側に突出し、また、ハウジング１６の部材４２によって、カバー３２の回転軸５４に沿った軸方向の動きが抑制される。

ステアリングワイヤガイド部材３４は、マウント４８内の開口部へ、したがって、医療装置の変形可能なシャフトへ、ワイヤ３８、４０を案内する。部材３４は、アセンブリ１０の遠位端１４の近傍にある、ガイド部材２８の遠位に配置される。図７を参照すると、ハウジング１６に対する部材３４の動きを制限するために、部材３４は両側にハウジング１６の部材４４の対応する突起を収容するように構成される切り欠き部１０６、１０８を規定していてもよく、また、１対の下方に突出するフランジ１１０、１１２を規定してもよく、フランジ１１０、１１２はハウジング１６において対応する表面を嵌合するように構成される。部材３４はさらに、部材３４の近位端から遠位端まで延在し、ステアリングワイヤ３８、４０を収容するように構成されるグルーブ１１４、１１６を規定する。医療装置の変形可能なシャフト内への挿入前にワイヤ３８、４０を互いにより接近させるために、グルーブ１１４、１１６間の距離は、部材３４の近位端で、部材３４の遠位端より大きくなっている。

図８を参照すると、可撓性継手３６は、ガイド部材２８の回転を、対向する軸方向におけるコネクタ２０、２２及びステアリングワイヤ３８、４０の直線的な動きに変換する手段を供給する。継手３６は、ステアリングワイヤ３８、４０のうち１つを押すことができるように、一方向において圧縮に対して抵抗力のあるばね又はコイルを含んでいてもよい。他の代表的な実施例では、継手３６は強い圧縮に抵抗力のあるばね又はコイルを備え、同時にそれによって張力のある伸張を可能とすることが、医療装置の先端が偏向するときに、アセンブリ１０が（もしあれば）たるみを取ることを可能にする。継手３６は第１の端部でコネクタ２０に、第２の端部でコネクタ２２に結合される。継手３６は、ガイド部材１８における直線的な溝６４からガイド部材２８における円形の溝９８に、また、円形の溝９８からガイド部材１８の直線的な溝６６に延在する。継手３６は、それとともに回転するようにガイド部材２８に結合され、したがって、ガイド部材２８の回転とともに円弧状に移動可能である。開示される実施形態では、継手３６は、ケーブル１１６、１１８のような、２つの可撓性部材を含んでおり、これらの各部材は、その一方の端部で対応するコネクタ２０、２２に連結し、他方の端部で、共通スペーサ１２０に連結されるようになっている。スペーサ１２０は、ガイド部材２８の回転がスペーサ１２０及びケーブル１１６、１１８の対応する動きを生じさせるように、ガイド部材２８に固定される。しかしながら、代替的に、ケーブルのような１つの可撓性部材であって、一方の端部がコネクタ２０、２２のうちの１つに連結され、及び他方の端部がコネクタ２０、２２のうちの他方に連結される、対向する端部を有する１つの可撓性部材が使用されてもよいことが理解されるべきである。該ケーブルは、ガイド部材２８の回転がケーブルの対応した動きを生じさせるように１つ以上の点（例えば、接着剤又は圧着の使用によって）でガイド部材２８と固定されるだろう。ガイド部材２８の回転は、軸６８に沿って１つの軸方向において継手３６の一端の動き、したがってコネクタ２０の動きを生じさせる。同時に、継手３６の他端、したがってコネクタ２２が、軸７０に沿って、反対の軸方向に移動させられる。コネクタ２０、２２が移動することにより、ステアリングワイヤ３８、４０は、ハンドルアセンブリ１０の遠位端１４に対してワイヤ３８、４０を伸張又は圧縮させるように対向する軸方向に動く。このように、継手３６はガイド部材２８の回転する動き又は角度のある動きをステアリングワイヤ３８、４０の直線的な動きに変換し、それによって、医療装置の遠位先端の偏向を可能にしている。さらに、アセンブリ１０はステアリングワイヤ３８、４０がハウジング１６内で実質的に直線的な配向性を留めうるような方法でこの動きを変換し、それによって、ハウジング１６内での表面に対するワイヤ３８、４０の摩擦及びワイヤ３８、４０が破損する可能性を減少させている。可撓性継手３６は１つ以上のケーブルを含むものとして本明細書に記載されているが、他のタイプの可撓性の継手が替わりに利用されてよいことが理解されるべきである。

本教示によるハンドルアセンブリ１０は従来のハンドルに対して改良を示す、なぜなら、とりわけ、ステアリングワイヤ３８、４０の実質的に直線的な配向性を維持しつつ、医療装置においてステアリングワイヤ３８、４０の直線的な動きを制御するためにガイド部材２８のような回転アクチュエータの使用を許容するからである。その結果として、ハンドルアセンブリ１０はステアリングワイヤ３８、４０と医療装置における他の表面との間の望ましくない摩擦を防止し、ステアリングワイヤが破損するリスクを減少させる。

本明細書に記載される医療装置のステアリング技術は、種々の装置、システム及び／又は方法で実行されてもよい。例えば、１つの代表的な方法は、結合されたハンドルによって少なくとも一部分において操作される可撓性医療装置の遠位部分の偏向を促進する。ハンドルにおける少なくとも１つの可撓性部材の角度のある変位が、少なくとも１つの直線的に作動する部材の直線的変位に変換されてもよく、また、直線的に作動する部材にそれぞれ結合されるステアリングワイヤは、角度のある変位に応じて実質的に長手方向にハンドル内を通して移動してもよい。このように、偏向アクチュエータの角度操作によって、ステアリングワイヤの構造的な一体性を不必要に損なうことなく、医療装置の遠位部分の偏向を生じさせることができる。

この発明のいくつかの代表的な実施形態をある程度の特殊性とともに上述してきたが、当業者であれば本開示の範囲から逸脱することなく開示された実施形態に対して多くの変更を行うことができる。全ての方向に関する参照（例えば、上部、下部、上向き、下向き、左、右、左向き、右向き、最上部、底部、上方、下方、垂直、水平、時計回り、反時計回り）は、読者の本発明についての理解を助けるべく、方向を識別する目的で使用されているに過ぎず、特に本発明の位置、方向又は使用に関して制限を与えるものではない。結合に関する参照（例えば、取り付けられる、結合される、接続されるなど）は、広義に解釈されるべきであり、要素間の接続部の中間部材や、要素間の相対運動を包含している。このように、結合に関する参照は、２つの要素が直接接続されていること、及び互いに固定されていることを必ずしも推論させるものではない。上記の説明に含まれるまたは添付図面に示されるすべての事項は例示としてのみ解釈されるべきであり、限定的事項として解釈されるべきでないことが意図される。細部又は構造の変更は、添付の特許請求の範囲に規定される本発明から逸脱することなく行うことができる。
以下の項目は、国際出願時の特許請求の範囲に記載の要素である。
（項目１）近位端及び遠位端を備え、体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーションするためのハンドルアセンブリであって、
前記近位端の近傍に配置され、第１及び第２の直線的な溝を規定する第１のガイド部材と、
前記第１のガイド部材の遠位に配置され、前記第１のガイド部材に対して回転するように構成され、前記第１及び第２の直線的な溝と連通する円形の溝を規定する第２のガイド部材と、
前記第１の直線的な溝内に配置され、第１の軸に沿って前記第１の直線的な溝内を移動可能であり、第１のステアリングワイヤに結合するように構成される第１のコネクタと、
前記第２の直線的な溝内に配置され、前記第１の軸に平行な第２の軸に沿って前記第２の直線的な溝内を移動可能であり、第２のステアリングワイヤに結合するように構成される第２のコネクタと、
前記第１のコネクタに第１の端部で結合し、第２の端部で前記第２のコネクタに結合し、前記第１の溝から前記円形の溝に延在し、前記円形の溝から前記第２の直線的な溝に延在し、前記第２のガイド部材とともに回転するように前記第２のガイド部材に結合される可撓性継手と、
を備え、
前記第２のガイド部材の回転は、前記第１の軸に沿う第１軸方向における、前記可撓性継手の前記第１の端部と前記第１のコネクタの動きと、前記第１の軸方向とは反対方向である、前記第２の軸に沿う第２軸方向における、前記可撓性継手の前記第２の端部と前記第２のコネクタの動きとを生じさせて、前記第１及び前記第２のステアリングワイヤが互いに反対方向に移動するようになっている、
ハンドルアセンブリ。
（項目２）さらに、前記円形の溝内に収容されるように構成され、前記円形の溝内に前記可撓性継手を維持するリテーナリングを備える、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目３）前記リテーナリングが、前記第１及び第２のステアリングワイヤを通過させるように構成される直径方向に対向する第１及び第２の開口部を規定する、項目２に記載のハンドルアセンブリ。
（項目４）前記可撓性継手が第１の部材と、第２の部材と、前記第１及び第２の部材の間に配置されるスペーサと、を備え、
前記スペーサは前記第２のガイド部材に固定される、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目５）前記第１のガイド部材に結合され、前記第１及び第２の直線的な溝の少なくとも一部を被覆している第３のガイド部材をさらに備え、
前記第３のガイド部材は前記第１及び第２のステアリングワイヤを収容するように構成される第１及び第２の孔部を規定する、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目６）前記第２のガイド部材の遠位に配置される第３のガイド部材を備え、
前記第３のガイド部材は第１及び第２のグルーブを規定し、前記第１及び第２のグルーブは、前記第３のガイド部材の近位端から遠位端まで延在し、前記第１及び第２のステアリングワイヤを収容するように構成される、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目７）前記第１及び第２のグルーブ間の距離が、前記第３のガイド部材の前記遠位端におけるよりも前記第３のガイド部材の前記近位端においてより大きい、項目６に記載のハンドルアセンブリ。
（項目８）前記第２のガイド部材は、前記第１及び第２の軸を含む平面に対して垂直に延在する回転軸周りに回転するようになっている、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目９）前記第２のガイド部材が、前記第２のガイド部材の回転軸を中心とする突起を含み、前記第１及び第２のステアリングワイヤが前記突起の直径方向に対向する両側に配置される、項目１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１０）近位端および遠位端を備え、体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーションするためのハンドルアセンブリであって、
前記近位端の近傍に配置され、第１及び第２の直線的な溝を規定する第１のガイド部材と、
前記第１のガイド部材の遠位端に配置され、前記第１のガイド部材に対して回転するように構成される第２のガイド部材と、
前記第１の直線的な溝内に配置され、第１の軸に沿って前記第１の直線的な溝内を移動可能であって、第１のステアリングワイヤに結合するように構成される第１のコネクタと、
前記第２の直線的な溝内に配置され、前記第１の軸に平行な第２の軸に沿って前記第２の直線的な溝内を移動可能であって、第２のステアリングワイヤに結合するように構成される第２のコネクタと、
前記第２のガイド部材の回転を、前記第１の軸に沿う第１の軸方向における、前記第１のコネクタの直線的な動きと、前記第１の軸方向とは反対方向である前記第２の軸に沿う第２軸方向における、前記第２のコネクタの直線的な動きとに変換して、前記第１及び第２のステアリングワイヤが互いに反対方向に動くようになっている、変換手段と、を備える、ハンドルアセンブリ。
（項目１１）前記変換手段が、第１の端部で前記第１のコネクタに連結され、第２の端部で前記第２のコネクタに連結される可撓性継手を備え、
前記可撓性継手は前記第１の直線的な溝から前記第２のガイド部材の円形の溝に延在し、かつ前記円形の溝から前記第２の直線的な溝に延在し、前記円形の溝は前記第１及び第２の直線的な溝と連通しており、前記可撓性継手は前記第２のガイド部材とともに回転するために前記第２のガイド部材に結合する、項目１０に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１２）前記円形の溝内に収容されるように構成されるリテーナリングをさらに備え、前記リテーナリングは、前記第２のガイド部材の回転軸に平行な方向における前記可撓性継手の動きを抑制する、項目１１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１３）前記リテーナリングが、前記第１及び第２のステアリングワイヤを通過させるように構成される直径方向に対向する第１及び第２の開口部を規定する、項目１２に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１４）前記可撓性継手が、第１の部材と、第２の部材と、前記第１及び第２の部材の間に配置されるスペーサと、を備え、前記スペーサは前記第２のガイド部材に固定される、項目１１に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１５）前記第１のガイド部材に結合され、前記第１及び第２の直線的な溝の少なくとも一部を被覆している第３のガイド部材をさらに備え、
前記第３のガイド部材は、前記第１及び第２のステアリングワイヤを収容するように構成されている第１及び第２の孔部を規定する、項目１０に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１６）前記第２のガイド部材の遠位に配置される第３のガイド部材をさらに備え、
前記第３のガイド部材は、前記第３のガイド部材の近位端から遠位端まで延在し、前記第１及び第２のステアリングワイヤを収容するように構成される第１及び第２のグルーブを規定する、項目１０に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１７）前記第１及び第２のグルーブ間の距離が、前記第３のガイド部材の前記遠位端におけるよりも前記第３のガイド部材の前記近位端においてより大きい、項目１６に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１８）前記第２のガイド部材は、前記第１及び第２の軸を含む平面に対して垂直に延在する回転軸周りに回転するように構成されている、項目１０に記載のハンドルアセンブリ。
（項目１９）前記第２のガイド部材は、前記第２のガイド部材の回転の軸を中心とする突起を含み、前記第１及び第２のステアリングワイヤが前記突起の直径方向に対向する両側に配置される、項目１０に記載のハンドルアセンブリ。
（項目２０）医療装置のハンドルであって、
操作可能なアクチュエータの回転に伴って円弧状に移動可能な可撓性継手と、
前記可撓性継手の円弧状の経路から、前記医療装置のハンドルを介して長手方向に配向される第１の実質的に直線的な経路まで、前記可撓性継手の第１の部分を指向させるように成形される少なくとも１つの溝を有する角度／直線変換ガイドと、
前記可撓性継手の前記第１の部分に連結され、前記医療装置のハンドルを介して長手方向に配向され前記医療装置のハンドルの遠位端を通じて長手方向に指向される第１のステアリングワイヤと、
を備える、医療装置のハンドル。
（項目２１）前記操作可能なアクチュエータの前記回転が、前記可撓性継手の前記円弧状の動きを生じさせ、前記可撓性継手に結合される前記ステアリングワイヤが、前記操作可能なアクチュエータの前記回転方向に応じて前記医療装置のハンドルの前記遠位端に対して伸張又は圧縮されるようにする、項目２０に記載の医療装置のハンドル。
（項目２２）前記角度／直線変換ガイドが、その円弧状の経路から長手方向に指向される第２の実質的に直線的な経路まで、前記医療装置のハンドルを介して前記可撓性継手の第２の部分を指向させるように形成される第２の溝を含み、さらに前記可撓性継手の前記第２の部分に結合され、前記医療装置のハンドルの前記遠位端を通じて長手方向に指向される第２のステアリングワイヤを備える、項目２０に記載の医療装置のハンドル。

Claims

医療装置のハンドルであって、
操作可能なアクチュエータの回転に伴って円弧状に移動可能な可撓性継手と、
前記可撓性継手を円弧状に移動可能な円弧状の経路と、前記円弧状の経路から前記医療装置のハンドルを介して長手方向に配向される第１の実質的に直線的な経路と、を備え、前記可撓性継手の第１の部分を前記円弧状の経路及び前記第１の実質的に直線的な経路を指向させるように成形される少なくとも１つの連続的な溝と、を有する角度／直線変換ガイドと、
前記可撓性継手の前記第１の部分に連結され、前記医療装置のハンドルを介して長手方向に配向され前記医療装置のハンドルの遠位端を通じて長手方向に指向される第１のステアリングワイヤと、
を備える、医療装置のハンドル。
前記操作可能なアクチュエータの前記回転が、前記可撓性継手の前記円弧状の動きを生じさせ、前記可撓性継手に結合される前記ステアリングワイヤが、前記操作可能なアクチュエータの前記回転方向に応じて前記医療装置のハンドルの前記遠位端に対して伸張又は圧縮されるようにする、請求項１に記載の医療装置のハンドル。
前記角度／直線変換ガイドが、その円弧状の経路から長手方向に指向される第２の実質的に直線的な経路まで、前記医療装置のハンドルを介して前記可撓性継手の第２の部分を指向させるように形成される第２の溝を含み、さらに前記可撓性継手の前記第２の部分に結合され、前記医療装置のハンドルの前記遠位端を通じて長手方向に指向される第２のステアリングワイヤを備える、請求項１又は２に記載の医療装置のハンドル。
近位端及び遠位端を備え、体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーションするためのハンドルアセンブリであって、
前記近位端の近傍に配置され、第１及び第２の直線的な溝を規定する第１のガイド部材と、
前記第１のガイド部材の遠位に配置され、前記第１のガイド部材に対して回転するように構成され、前記第１及び第２の直線的な溝と連通する円形の溝を規定する第２のガイド部材と、
前記第１の直線的な溝内に配置され、第１の軸に沿って前記第１の直線的な溝内を移動可能であり、第１のステアリングワイヤに結合するように構成される第１のコネクタと、
前記第２の直線的な溝内に配置され、前記第１の軸に平行な第２の軸に沿って前記第２の直線的な溝内を移動可能であり、第２のステアリングワイヤに結合するように構成される第２のコネクタと、
前記第１のコネクタに第１の端部で結合し、第２の端部で前記第２のコネクタに結合し、前記第１の溝から前記円形の溝に延在し、前記円形の溝から前記第２の直線的な溝に延在し、前記第２のガイド部材とともに回転するように前記第２のガイド部材に結合される可撓性継手と、
を備え、
前記第２のガイド部材の回転は、前記第１の軸に沿う第１軸方向における、前記可撓性継手の前記第１の端部と前記第１のコネクタの動きと、前記第１の軸方向とは反対方向である、前記第２の軸に沿う第２軸方向における、前記可撓性継手の前記第２の端部と前記第２のコネクタの動きとを生じさせて、前記第１及び前記第２のステアリングワイヤが互いに反対方向に移動するようになっている、
ハンドルアセンブリ。
前記第２のガイド部材は、前記第１及び第２の軸を含む平面に対して垂直に延在する回転軸周りに回転するようになっている、請求項４に記載のハンドルアセンブリ。
前記第２のガイド部材が、前記第２のガイド部材の回転軸を中心とする突起を含み、前記第１及び第２のステアリングワイヤが前記突起の直径方向に対向する両側に配置される、請求項４又は５に記載のハンドルアセンブリ。
さらに、前記円形の溝内に収容されるように構成され、前記円形の溝内に前記可撓性継手を維持するリテーナリングを備える、請求項４〜６のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記リテーナリングが、前記第１及び第２のステアリングワイヤを通過させるように構成される直径方向に対向する第１及び第２の開口部を規定する、請求項７に記載のハンドルアセンブリ。
前記可撓性継手が第１の部材と、第２の部材と、前記第１及び第２の部材の間に配置されるスペーサと、を備え、
前記スペーサは前記第２のガイド部材に固定される、請求項４〜８のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記第１のガイド部材に結合され、前記第１及び第２の直線的な溝の少なくとも一部を被覆している第３のガイド部材をさらに備え、
前記第３のガイド部材は前記第１及び第２のステアリングワイヤを収容するように構成される第１及び第２の孔部を規定する、請求項４〜９のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記第２のガイド部材の遠位に配置される第３のガイド部材を備え、
前記第３のガイド部材は第１及び第２のグルーブを規定し、前記第１及び第２のグルーブは、前記第３のガイド部材の近位端から遠位端まで延在し、前記第１及び第２のステアリングワイヤを収容するように構成される、請求項４〜９のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記第１及び第２のグルーブ間の距離が、前記第３のガイド部材の前記遠位端におけるよりも前記第３のガイド部材の前記近位端においてより大きい、請求項１１に記載のハンドルアセンブリ。
近位端および遠位端を備え、体内において医療装置の変形可能なシャフトをナビゲーションするためのハンドルアセンブリであって、
前記近位端の近傍に配置され、第１及び第２の直線的な溝を規定する第１のガイド部材と、
前記第１のガイド部材の遠位端に配置され、前記第１のガイド部材に対して回転するように構成される第２のガイド部材と、
前記第１の直線的な溝内に配置され、第１の軸に沿って前記第１の直線的な溝内を移動可能であって、第１のステアリングワイヤに結合するように構成される第１のコネクタと、
前記第２の直線的な溝内に配置され、前記第１の軸に平行な第２の軸に沿って前記第２の直線的な溝内を移動可能であって、第２のステアリングワイヤに結合するように構成される第２のコネクタと、
前記第２のガイド部材の回転を、前記第１の軸に沿う第１の軸方向における、前記第１のコネクタの直線的な動きと、前記第１の軸方向とは反対方向である前記第２の軸に沿う第２軸方向における、前記第２のコネクタの直線的な動きとに変換して、前記第１及び第２のステアリングワイヤが互いに反対方向に動くようになっている、変換手段と、を備える、ハンドルアセンブリ。
前記変換手段が、第１の端部で前記第１のコネクタに連結され、第２の端部で前記第２のコネクタに連結される可撓性継手を備え、
前記可撓性継手は前記第１の直線的な溝から前記第２のガイド部材の円形の溝に延在し、かつ前記円形の溝から前記第２の直線的な溝に延在し、前記円形の溝は前記第１及び第２の直線的な溝と連通しており、前記可撓性継手は前記第２のガイド部材とともに回転するために前記第２のガイド部材に結合する、請求項１３に記載のハンドルアセンブリ。
前記円形の溝内に収容されるように構成されるリテーナリングをさらに備え、前記リテーナリングは、前記第２のガイド部材の回転軸に平行な方向における前記可撓性継手の動きを抑制する、請求項１４に記載のハンドルアセンブリ。
前記リテーナリングが、前記第１及び第２のステアリングワイヤを通過させるように構成される直径方向に対向する第１及び第２の開口部を規定する、請求項１５に記載のハンドルアセンブリ。
前記第２のガイド部材は、前記第１及び第２の軸を含む平面に対して垂直に延在する回転軸周りに回転するように構成されている、請求項１３〜１６のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記第２のガイド部材は、前記第２のガイド部材の回転の軸を中心とする突起を含み、前記第１及び第２のステアリングワイヤが前記突起の直径方向に対向する両側に配置される、請求項１３〜１７のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記可撓性継手が、第１の部材と、第２の部材と、前記第１及び第２の部材の間に配置されるスペーサと、を備え、前記スペーサは前記第２のガイド部材に固定される、請求項１４〜１６のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記第１のガイド部材に結合され、前記第１及び第２の直線的な溝の少なくとも一部を被覆している第３のガイド部材をさらに備え、
前記第３のガイド部材は、前記第１及び第２のステアリングワイヤを収容するように構成されている第１及び第２の孔部を規定する、請求項１３〜１９のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記第２のガイド部材の遠位に配置される第３のガイド部材をさらに備え、
前記第３のガイド部材は、前記第３のガイド部材の近位端から遠位端まで延在し、前記第１及び第２のステアリングワイヤを収容するように構成される第１及び第２のグルーブを規定する、請求項１３〜２０のいずれか一項に記載のハンドルアセンブリ。
前記第１及び第２のグルーブ間の距離が、前記第３のガイド部材の前記遠位端におけるよりも前記第３のガイド部材の前記近位端においてより大きい、請求項２１に記載のハンドルアセンブリ。