JP6820636B1 - 術具 - Google Patents
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Abstract
Description
<1.手術用ロボットの概要>
図1に示された手術用ロボット1は、内視鏡下外科手術に用いられる手術用ロボットの一例である。当該手術用ロボット1は、ロボットアーム3に加えて、図2に示されるように、制御装置5、駆動機構7及び術具10を備える。
ロボットアーム3は、図1に示されるように、術具10を保持した状態で当該術具10を変位させることが可能なアーム装置の一例である。具体的には、ロボットアーム3は、複数の関節を有するリンク機構にて構成されている。
駆動機構7は、図4に示されるようにロボットアーム3及び術具10の可動部13A、13Bを駆動する駆動部の一例である。本実施形態に係る駆動機構7は、図2に示されるように、電動アクチュエータ71及び空圧アクチュエータ72を有している。
制御装置5は、駆動機構7、より具体的には電動アクチュエータ71及び空圧アクチュエータ72等の作動を制御する。さらに具体的には、制御装置5は、制御用電磁弁74A〜74Cを制御する。制御装置5は、マスター側の入力操作装置(図示せず)から出力される指令信号を受信し、その指令信号に従って駆動機構7を作動させる。
<2.1 術具の概要>
術具10は、図3に示されるように、本体部11、挿入部12及び処置部13を備える。本体部11は、ロボットアーム3、より具体的には装着部3Aに着脱自在に装着可能な部位である。
本体部11内には、図5に示されるように、少なくとも1つ(本実施形態では、複数)のスライダー15〜17が収納されている。各スライダー15〜17は、直線方向に往復運動可能な部材である。
図6に示されるように、術具10は手動解除具18を備えている。手動解除具18は、可動部13Aを変位させるための部材であって、本体部11にして着脱可能な部材である。
本実施形態に係る術具10は、可動部13Aを変位させるための手動解除具18であって、本体部11に着脱可能に装着可能な手動解除具18を備える。
上述の実施形態に係る手動解除具18は、ピニオン部20Aに噛み合うラック部18Aを有する構成であった。これに対して、図9に示されるように本実施形態に係る手動解除具21は、ピニオン部20Bと連結可能な部材である。このため、本実施形態では、ラック部18A及びピニオン部20Aが設けられていない。なお、ピニオン部20Bはピニオン20に含まれる。
上述の実施形態に係るスライダー15〜17は、挿入部12の長手方向と平行な方向に往復運動する構成であった。しかし、本開示はこれに限定されない。例えば、スライダー15〜17が挿入部12の長手方向と交差する方向に往復運動する構成であってもよい。
Claims (8)
- 手術用ロボットに装着される術具において、
施術処置に用いられる処置部であって、開閉するように変位可能な把持部を有する処置部と、
前記把持部を開閉するように変位させる駆動力を発生させるスライダーであって、直線方向に往復運動することにより当該駆動力を発生させるスライダーと、
前記把持部を開方向に変位させるために、1つの前記スライダーを前記直線方向に移動させる手動解除具であって、前記スライダーが収納された本体部に着脱可能に装着可能な手動解除具と
を備える術具。 - 前記スライダーには、前記手動解除具から直接的又は間接的に駆動力を受ける受動部が設けられており、
さらに、前記スライダーは、前記受動部から駆動力を受けて直線方向に変位可能である請求項1に記載の術具。 - 前記本体部に設けられた伝達部であって、前記手動解除具が前記本体部に装着される際に、前記直線方向と交差する方向に前記伝達部が当該手動解除具から受ける装着力を、前記1つのスライダーが変位する前記直線方向にかかる前記駆動力に変換して前記受動部に伝達する伝達部を備える請求項2に記載の術具。
- 前記手動解除具は、前記スライダーの変位方向と交差する方向に変位可能に前記本体部に装着可能であり、
前記伝達部は、前記手動解除具に設けられたラック部と噛み合い可能なピニオン部を有している請求項3に記載の術具。 - 前記伝達部は、前記受動部を構成するラック部と噛み合い可能な第2のピニオン部を有している請求項3に記載の術具。
- 前記受動部は、前記本体部に装着された前記手動解除具の回転による前記駆動力を受ける請求項2に記載の術具。
- 前記受動部は、前記手動解除具に設けられたピニオン部と噛み合い可能なラック部を有している請求項6に記載の術具。
- 前記本体部には、前記手動解除具が装着可能な装着部が複数設けられている請求項1ないし7のいずれか1項に記載の術具。
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