JP2022000161A - ロボット手術用の外科器具及びロボット外科手術アセンブリ - Google Patents
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Abstract
Description
前記フレーム57の少なくとも一部分に接続するように適合された少なくとも1つの第1の関節部材71又は第1のリンク71と、
少なくとも1つの第2の関節部材72又は第2のリンク72と、
を備える。
関節装置70の少なくとも関節部材71、72、73、74と、
シャフト65を含むフレーム57と、
前記関節部材71、72、73、74を前記フレーム57に対して移動させるのに適したテンドン90、190と、
前記テンドン90、190と接し、且つ前記テンドン90、190を作動させるのに適した、前記フレーム57に対する自由度に沿って移動可能なプランジャ96と、
直線状の軌道に沿って移動可能且つアクチュエータを含む、押圧要素95と、
前記押圧要素95と前記プランジャ96との間に配置された無菌バリア87であって、当該無菌バリア87は、それによって分離された2つの環境の相互細菌汚染を実質的に阻止するのに適している、前記無菌バリア87と、を含み、
前記プランジャ96は前記無菌バリア87及び/又は押圧要素95から離れて移動自在であり、前記押圧要素95は、前記無菌バリア87を押圧して前記プランジャ96と接触させることによって、前記プランジャ96を移動させる。
少なくとも並進運動の複数の自由度を有するマイクロ位置決め装置41、141、241、341の少なくとも1つと、
多回転自由度を有する1つの関節装置70又は多関節装置70を有する医療器具60の少なくとも1つと、
を備える。
前記支持体104に接続され、且つ直線スライドガイド36に沿って前記支持体104に対して移動可能である、1つの第1のアーム部材31と、
第1のアーム移動軸a−aを中心に前記第1のアーム部材31に接続された第2のアーム部材32と、
を含む。
前記解放システムを解放することによって受動的に移動可能である前記マクロ位置決めアーム30と、
外科医200によって実行されると、前記制御器具21の移動からマスタスレーブ遠隔操作によって能動的に制御された、前記少なくとも1つのマイクロ位置決め装置41及び前記少なくとも1つの多関節装置70と、
を含む。
従来の外科器具、すなわち、患者の人体201の少なくとも一部分において直接に手術するのに適した外科器具のように保持され、取り扱われるのに適した形状及びサイズを有する空間的に移動可能な少なくとも1つの制御器具21と、
空間の少なくとも一部分における前記制御器具21の位置を検出するのに適した少なくとも1つの検出装置22と、
を含む。
上述した実施形態の1つによって記載されたような少なくとも1つの制御装置20と、
少なくとも1つの終端部77を有する少なくとも1つの外科手術用マイクロ器具60、160、260、360と、
を含む。
支持体104と、
前記支持体104に接続された、複数の自由度を有する少なくとも1つのマクロ位置決めアーム30と、
複数の並進運動自由度を有する少なくとも1つのマイクロ位置決め装置41、141、241と、
を含む。
第1の制御器具121及び第2の制御器具221を含むように、更なる制御器具21と、
第1の外科手術用マイクロ器具160及び第2の外科手術用マイクロ器具260を含むように、更なる外科手術用マイクロ器具60、160、260と、
を含む。
予張力がかけられた前記対向テンドン190を維持するのに適した対向予張力付与要素199を含む。
前述したいずれかの実施形態の一実施形態に係る少なくとも1つのテンドン駆動システム50と、
少なくとも1つの回転関節を有する関節装置70、170、270の少なくとも1つを備える少なくとも1つの医療器具60、160、260と、
を備える。
前述した実施形態のいずれか1つの実施形態に係るロボットアセンブリ100を設ける過程と、
患者201の少なくとも一部分を視覚化するために、ロボットアセンブリ100に関連する少なくとも1つの視覚システムを利用する過程と、
前記終端部77の少なくとも一部分によって到達される作業容積7が、前記ロボットアセンブリ100に関連する少なくとも1つの視覚システム103の視野内にあるように、前記マクロ位置決めアーム30を位置決めする過程と、
少なくとも1つのマイクロ位置決め装置41、141、241、341を駆動する過程と、
医療器具60、160、260、360の少なくとも1つの関節装置70、170、270を駆動する過程と、
を含む。
前記マクロ位置決めアーム30を移動させることが可能なように前記マクロ位置決めアーム30を解放する過程と、 前記少なくとも1つの終端部77によって到達される作業容積7が前記ロボットアセンブリ100に関連する前記少なくとも1つの視覚システム103の視界内にあるように、前記マクロ位置決めアーム30を位置決めする過程と、
前記マクロ位置決めアーム30を係止する過程と、
前記少なくとも1つの制御装置20によって前記少なくとも1つのマイクロ位置決め装置41、141、241を駆動する過程と、
前記制御装置20によって医療器具60、160、260の前記少なくとも1つの関節装置70、170、270を駆動する過程と、
の少なくとも1つを更に含む。
前述した実施形態のいずれか1つの実施形態に係る少なくとも1つの顕微手術用制御装置20を設ける過程と、
前記制御器具21を操縦する過程と、
前記検出装置22に対して前記制御器具21の少なくとも一部分を移動させる過程と、
を含む。
前述した実施形態の一実施形態に係る顕微手術用ロボットアセンブリ100を設ける過程と、
前記制御器具21によって前記外科手術用マイクロ器具60、160、260を移動させる過程と、
前記制御器具21によって前記マイクロ位置決め装置41、141、241を移動させる過程と、
前記ロボットアセンブリ100に関連する顕微鏡103を使用して、患者201の少なくとも一部分を表示する過程と、
遠隔操作状態又はモードを起動する過程であって、当該遠隔操作状態又はモードにより、前記検出装置22及び前記顕微鏡103の少なくとも1つに関連する座標系に対する第1の方向の制御器具21の移動が、前記座標系に対して同一の方向における前記外科手術用マイクロ器具60、160、260の移動に対応する、前記遠隔操作状態又はモードを起動する過程と、
の少なくとも1つを含む。
第1の制御装置120及び第2の制御装置220を備えるように、更なる制御装置20を設ける過程と、
第1の手で前記第1の制御装置120を操縦する過程と、
第2の手で前記第2の制御装置220を操縦する過程と、
を含む。
第1の制御器具121及び第2の制御器具221を備えるように、更なる制御器具21を設ける過程と、
一方の手で前記第1の制御器具121を操縦する過程と、
他方の手で前記第2の制御器具221を操縦する過程と、
を含む。
A’)前述した実施形態のうちのいずれか1つに係るテンドン駆動システム50を設ける過程と、
B’)そのテンドン経路T−Tを偏向させるように前記テンドン90、190の少なくとも一部分を押圧する過程と、
C’)前記テンドン90、190に引張荷重を発生させる過程と、
を含む。
D’)過程Bの前に前記テンドン90に予張力をかける過程と、
E’)過程Bの前且つ過程Dの後に前記プッシャアセンブリ94を駆動する過程と、
F’)過程Cの後に、前記医療器具60、160、260の前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分を移動させる過程と、
G’)過程F’)の後に、前記対向プッシャアセンブリ194を駆動する過程と、
H’)G’)過程の後に、反対方向に過程F’)の前記医療器具60、160、260の前記関節装置70、170、170の少なくとも一部分を移動させる過程と、
の少なくとも1つを含む。
I’)前記プッシャアセンブリ94及び前記対向プッシャアセンブリ194を同時に駆動する過程と、
J’)一方の力が他方の力よりも大きく、異なる大きさの力で前記テンドン90及び前記対向テンドン190を引っ張る過程と、
K’)制御された移動によって前記医療器具60、160、260の前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分を移動させる過程と、
の更なる過程を含む。
L’)過程J’)の代わりに、実質的に同量の力で前記テンドン90及び前記テンドン190を引っ張る過程と、
M’)過程K’)の代わりに、前記医療器具60、160、260の前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分の移動を阻止する過程と、
の更なる過程を含む。
N’)前記プッシャアセンブリ94及び前記対向プッシャアセンブリ194を同時に駆動する過程と、
O’)前記テンドン(90)を同時に引っ張って、その近位部から第1のテンドンの長さを回収し、その近位部によって、第1のテンドンの長さに実質的に等しい対向テンドンの第2の長さを解放するように、前記対向テンドン(190)を解放する過程と、
P’)前記医療器具(60、160、260)の前記関節装置70、170、270の少なくとも一部を、前記テンドンの長さ及び対向テンドンの長さに関連して制御された運動によって移動させる過程と、
を含む。
前記対向プッシャアセンブリ194によって前記対向テンドン190を駆動する過程と、
前記プッシャアセンブリ94によって前記医療器具60、160、260の少なくとも一部分を移動させる過程と、
の更なる過程を含む。
前述した実施形態のいずれかに係る更なるテンドン90、190を設ける過程と、
A’’)前記テンドン90、190を前記医療器具60から取り外す過程と、
B’’)前記更なるテンドン90、190を前記医療器具60に取り付ける過程と、
を含む。
C’’)過程A’’)の前に、関連するテンドン90におけるあらゆる予張力を除去するのに適した位置に前記プランジャ(96)を係止する過程、
を含む。
D’’)過程A’’)と過程B’’)との間で、前記医療器具60を洗浄する過程、
を含む。
前記関節装置70を基準位置に係止し、及び/又は前記プランジャ96をその係止位置に係止するサブ過程と、
前記第2の終点92を前記関節装置70に接続させるサブ過程と、
前記更なるテンドン90、190を前記シャフト65内に通すサブ過程と、
前記第1のテンドン終点91を前記フレーム57に接続させるサブ過程と、
を含む。
E’’)過程B’’)の後に、プランジャの新しいゼロ位置を特定する前記医療器具60、160、260を較正する過程、
を含む。
(A’’’)加工治具112をEDM加工機に設け、複数のワークピース117を前記加工治具112上に配置する過程と、
(B’’’)互いに平行な切断線で前記ワークピース117において所望の形状を切断する過程と、
を少なくとも含む。
前記加工治具112に複数のワークピースをそれらのそれぞれの部材シート116内に取り付けるサブ過程、
を含む。
前記過程(A’’’)の間に、最初に(A1’’’)EDM加工機に加工治具112を設けるサブ過程が行われ、
次に、(A2’’’)前記加工治具112に複数のワークピース117を配置するサブ過程が行われる。
(C’’’)較正を行う過程、
を含む。
(C’’’)較正を行う過程、
を含む。
(D’’’)前記加工治具112を回転させる過程と、
前記過程(B’’’)を繰り返す過程と、
を含む。
前記加工治具112を回転させる過程と、
第2の較正又は切断較正を前記基準棒118のみにおいて行う過程と、
前記過程(B’’’)を繰り返す過程と
を含む。
EDM加工機のスイッチを入れるステップと、
ワークピース117の前記部材シート116に平行な軸を有する基準棒118を設けるステップと、
前記切断ワイヤ115を、前記基準棒118の第1の部分122又はワイヤアプローチ122の側に面する部分と接触させるステップと、
前記ワイヤの位置を測定又は登録するステップと、
前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録し、前記切断ワイヤ115が加工される第1のワークピースの第1の部分、又はワイヤアプローチの側に面する部分と接触しているとき、各ワークピース117に対して以前の過程を実行するステップと、
切断ワイヤ115を、前記基準棒118の第2のロッド部123、又は前記第1のロッド部122に対して反対側のワイヤ離脱123の側に面する部分と接触させるステップと、
前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録するステップと、
前記第1のロッド部と接触するときの前記ワイヤの位置と、前記第2のロッド部と接触するときの前記ワイヤの位置との間の中間点として前記基準棒118の軸の位置を計算するステップと、
前記第1のワークピースの第2の部分又はワイヤ離脱の側に面する部分と接触するとき、前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録するステップと、
ワークピースの前記第1の部分と接触するときの前記ワイヤの位置と、ワークピースの前記第2の部分と接触するときの前記ワイヤの位置との間の中間点として、前記第1のワークピースの位置を計算するステップと、
各ワークピース117に対して以前の過程を実行するステップと、
全ての切断面X−Y、Y−Z、X−Zに対して、手順を繰り返すステップと、
を含む。
複数の部材シート116を含み、複数の部材シート116の各々が少なくとも1つのワークピース117を受容するのに適しており、前記ワークピース117は前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分を実現するのに適している。
硬質金属を加工する可能性、
工具と加工すべき部片117との間に直接な接触がないこと、
歪みなしで繊細な細部を加工することができること、
良好な表面仕上げを得ることができること、
非常に低い公差を維持しながら、複雑な形状、又は従来の切削器具で製造することが難しいものを製造することができること、
を含む。
9 テンドン
16 交点
18 近位テンドン部
19 遠位テンドン部
20 制御装置
21 制御器具
22 検出装置
23 接続ケーブル
24 通信及び電力ケーブル
25 操作者支持表面
26 状態信号灯
27 操作者支持要素
28 ピストンセンサ
29 先端センサ
30 マクロ位置決めアーム
31 第1のアーム部材
32 第2のアーム部材
33 第3のアーム部材
34 第4のアーム部材
35 解放ボタン、又はブレーキ解放ボタン
36 直線スライドガイド
37 手動ノブ
38 支持部材
39 取付機構
40 摺動面
41 マイクロ位置決め装置
43 回転ダイヤルナット
45 ビデオカメラ
46 電動回転関節
47 基部
48 プランジャ係止孔
49 加工溝
50 テンドン駆動システム
51 第1の電動スライド、又は第1の電動微小スライド
52 第2の電動スライド、又は第2の電動微小スライド
53 第3の電動スライド、又は第3の電動微小スライド
54 第1のスライドレール
55 第2のスライドレール
56 第3のスライドレール
57 フレーム
58 第1のフレーム部、又は上部フレーム
59 第2のフレーム部、ドラム、又は下部フレーム
60 医療器具、マイクロ器具、又は外科手術用マイクロ器具
61 モータ収容部
62 機械式伝達ボックス
63 摺動側面の鋭い縁部
64 滑走側面の連続面
65 シャフト、又は中空シャフト
67 制御装置基部構造体
68 制御装置の先端部
69 制御装置の鉗子関節
70 関節又は多関節装置
71 第1の部材、第1の関節部材、又は第1のリンク
72 第2の部材、第2の関節部材、又は第2のリンク
73 第3の部材、第3の関節部材、又は第3のリンク
74 第4の部材、第4の関節部材、又は第4のリンク
75 肘部材、又は肘リンク
76 固定ピン
77 終端装置、終端部材、又は終端部
78 手首部材又は手首関節部材
79 ピンホール
80 摺動面又は関節摺動面
81 プロング
82 テンドン終端機構、又はテンドン固定点
83 表面
84 テンドン締結面
86 巻取面、又は線織巻取面
87 無菌バリア
88 肩面
89 テンドン案内要素
90 テンドン、作動ケーブル、又はテンドンの第1の対のテンドン
91 第1の終点、第1のテンドン終点、近位テンドン終点、又は第1のテンドン終端
92 第2の終点、第2のテンドン終点、遠位テンドン終点、又は第2のテンドン終端
93 テンドン偏向可能部分又は偏向可能部分
94 プッシャアセンブリ又は押圧手段
95 押圧要素、ピストン、作動ピストン、又は線形作動ピストン
96 プランジャ又は摺動シャフト
97 案内要素、テンドン案内要素、又は案内プーリ
98 プランジャアイドルプーリ
99 張力付与要素、オレテンショニング(oretensioning)要素、又はばね
100 ロボットアセンブリ、ロボット外科手術アセンブリ、外科手術用ロボットアセンブリ、顕微手術用のロボットアセンブリ、又は顕微手術用ロボットアセンブリ
102 手術台
103 視覚システム、顕微鏡、又は外科用顕微鏡
104 支持体又はカート
105 足置き台
106 格納式ハンドル
107 電力ケーブル
108 制御パネル
109 通信ケーブル
110 切断プロファイル、又は切断線
111 ディスプレイ
112 加工治具
113 固定面の第1の対の第1の固定面
114 固定面の第1の対の第2の固定面
115 切断ワイヤ、EDMワイヤ、又は放電加工ワイヤ
116 部材孔又は部材シート
117 ワークピース又は加工すべき部片
118 基準棒
120 第1の制御装置
122 第1のロッド部
123 第2のロッド部
125 ガイド孔又は開口部
134 固定面の第2の対の第1の固定面
135 固定面の第2の対の第2の固定面
141 第1のマイクロ位置決め装置
145 プランジャの第1の部分
146 プランジャの第2の部分
147 押圧面
148 相互的押圧面
150 センサ
151 力センサ
152 圧力センサ
153 近接センサ
160 第1の医療器具
170 第1の関節装置
171 回転関節
172 関節部
173 球面関節
177 終端部材の第1の部分
190 対向テンドン、又はテンドンの第1の対の対向テンドン
191 テンドンの第2の対のテンドン
192 テンドンの第2の対の対向テンドン
194 対向プッシャアセンブリ又は対向プッシャアセンブリ
197 第1の案内要素、又は第1の案内プーリ
199 対向する張力付与要素、対向予張力付与要素、又は対向ばね
210 第2の切断プロファイル
220 第2の制御装置
221 第2の制御器具
241 第2のマイクロ位置決め装置
260 第2の医療器具
270 第2の関節装置
277 終端部材の第2の部分
297 第2のテンドン案内要素、又は第2のテンドン案内プーリ
397 第3のテンドン案内要素、又は第3のテンドン案内プーリ
497 第4のテンドン案内要素、又は第4のテンドン案内プーリ
200 外科医、又は顕微手術外科医
201 患者
202 外科用針
341 第3のマイクロ位置決め装置
360 第3の医療器具
T−T テンドン方向又はテンドン経路
X−X 長手方向の軸方向、又は器具軸
P−P ピッチ軸、又は第1の関節移動軸
Y−Y ヨー軸、又は第2の関節移動軸
a−a 第1のアーム移動軸
b−b 第2のアーム移動軸
c−c 第3のアーム移動軸
d−d 第4のアーム移動軸
e−e マクロ位置決めアームの基部の長手方向軸
f−f 第1のスライド方向
g−g 第2のスライド方向
h−h 第3のスライド方向
r−r 長手方向の回転軸
X−Y 第1の切断面
Y−Z 第2の切断面
X−Z 第3の切断面
θ 軸角度
Claims (22)
- 少なくとも1つのフレーム(57)と、少なくとも1つの関節装置(70、170、270)とを備える外科手術用の医療器具(60、160、260、360)であって、
前記関節装置(70、170、270)は、
前記フレーム(57)の少なくとも一部分に接続するように適合された少なくとも1つの第1の関節部材(71)又は第1のリンク(71)と、
少なくとも1つの第2の関節部材(72)又は第2のリンク(72)と、
を備え、
前記第1の関節部材(71)は、回転関節(171)によって前記第2の関節部材(72)に接続され、
前記医療器具(60、160、260、360)は、テンドンを引っ張ることによって前記第2の関節部材(72)を、前記第1の関節部材(71)に対して移動させるように適合された少なくとも1対のテンドン(90、190)を更に備え、
前記第1の関節部材(71)及び前記第2の関節部材(72)の各々は、単一の部品に構成された、1つ以上の凸状の接触面(40、80、86、140、180)を有する主構造体を含み、
前記凸状の接触面(40、80、86、140、180)の各々は、複数の直線部分によって形成された線織面であって、前記複数の直線部分は、互いに全て平行であり、且つ実質的に関節移動軸(P−P,Y−Y)に平行である、
医療器具(60、160、260、360)。 - 前記1対のテンドン(90、190)の2つのテンドンは、互いに平行であり、同一の凸状の接触面(40、80、86、140、180)と接している、請求項1に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記凸状の接触面(40、80、86、140、180)の全ては、それらの延長部で少なくとも部分的に単一の凸状容積を画定し、及び/又は
前記1対のテンドン(90、190)の各テンドンは、
前記フレーム(57)に関連付けられた第1のテンドン終端(91)と、
前記第2の関節部材(72)に固定された第2のテンドン終端(92)と、
前記第1のテンドン終端(91)と前記第2のテンドン終端(92)との間に延在する主部と、
を含み、
1対のテンドン(90、190)の各テンドンの前記主部は、前記凸状の接触面(40、80、86、140、180)上のみにおいて前記関節装置(70、170、270)と接している、
請求項1又は2に記載の医療器具(60、160、260、360)。 - 前記接触面(40、80、86、140、180)は、互いに全て平行であり、且つ前記接触面(40、80、86、140、180)により近い回転関節(171)の関節移動軸(P−P、Y−Y)に実質的に平行な複数の直線部分によって形成された線織面である、請求項1から3のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記接触面(40、80、86、140、180)は、摺動面(40、80、140、180)、又は巻取面(86)であり、及び/又は
前記摺動面(40、80、140、180)は、少なくとも1つのテンドン部を、空中で摺動させるか、又は前記関節装置(70)との接触から滑り外せるように前記関節装置(70、170、270)から延びるように適合された摺動側面(40、140)であり、又は前記摺動面(40、80、140、180)は、関節移動軸を少なくとも部分的に囲む関節摺動面(80、180)である、
請求項1から4のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。 - 前記2つ以上のテンドン(90、190)は、前記関節摺動面(80、180)上で、前記より近い回転関節(171)の前記関節移動軸の方向に直交する平面において少なくとも部分的に重なる、請求項5に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記少なくとも1つの第2の関節部材(72)は手首部材(78)であり、前記手首部材(78)は、互いに全て平行であり、且つ第1の関節移動軸(P−P又はY−Y)に実質的に平行な複数の直線部分によって形成された少なくとも1つの摺動面(40、80、140、180)を有し、
前記手首部材(78)は、前記第1の関節移動軸(P−P又はY−Y)とは平行ではない第2の関節移動軸(Y−Y又はP−P)を有する回転関節(171)の少なくとも一部分を形成するように適合された関節部(172)を備える、
請求項1から6のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。 - 前記第1の関節移動軸及び前記第2の関節移動軸は、実質的に互いに直交し、前記第1の関節移動軸はピッチ軸(P−P)であり、前記第2の関節移動軸はヨー軸(Y−Y)である、請求項7に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 少なくとも1つの先端部材(77)を備え、前記先端部材(77)は、互いに全て平行であり、且つ関節移動軸に実質的に平行な複数の直線部分によって形成された少なくとも1つの巻取面(86)を有し、前記巻取面(86)は前記テンドン(90、190)の少なくとも一部分をその上に巻き付けることを可能にするように適合され、
前記先端部材(77)は回転関節(171)によって前記手首部材(78)に接続されている、
請求項1から8のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。 - 前記先端部材(77)は、少なくとも1つの第1の先端部材部分(177)及び少なくとも1つの第2の先端部材部分(277)を備え、前記第1の先端部材部分(177)と前記第2の先端部材部分(277)とは、把持動作又は切断動作を決定するように関節移動(P−P又はY−Y)軸を中心に互いに対して移動可能である、請求項9に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 少なくとも1対のテンドン(90、190)を備え、前記1対のテンドン(90、190)は、テンドン(90)及び対向テンドン(190)を備え、前記テンドン(90)と前記対向テンドン(190)とは、把持又は切断動作を決定するように、前記先端部材(77)のそれぞれのテンドン終端シート(82)内の第2の終端(92)で接続するように適合されている、請求項9又は10に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 各関節部材(71、又は72、又は77)につき1対のテンドン(90、190)を備える、請求項1〜11のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記接触面(40、80、86、140、180)は、前記関節部材(71、又は72、又は77、又は78)の凸包を少なくとも部分的に画定している、請求項1から12のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 各テンドン(90、190)は、それらにより近い前記関節部材(71、又は72、又は77、又は78)に対して定常状態を維持するテンドン経路(T−T)を規定する、請求項1から13のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 少なくとも前記関節装置(70、170、270)の少なくとも1つの駆動手段を収容するモータ収容部(61)を備える、請求項1から14のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記関節装置(70,170,270)をモータ収容部(61)から所定の距離を離れて配置するように、少なくとも1つのシャフト(65)を備える、請求項15に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記所定の距離は、前記関節装置(70、170、270)の長手方向延伸の少なくとも25倍に等しい、請求項16に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記関節部材(71、72、73、74)は、ワイヤ放電加工によって得られる、請求項1から17のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記関節部材(71、72、73、74)は、マイクロ射出成形によって得られる、請求項1から17のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記関節部材(71、72、73、74)は、3次元印刷によって得られる、請求項1から17のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。
- 前記少なくとも1つの第2の関節部材(72)は手首部材(78)であり、前記手首部材(78)は、互いに全て平行であり、且つ第1の関節移動軸(P−P、Y−Y)に実質的に平行な複数の直線部分によって形成された少なくとも1つの摺動面(40、80、140、180)を備え、前記手首部材(78)は、前記第1の関節移動軸とは平行ではない第2の関節移動軸を有する回転関節(171)の少なくとも一部分を形成するように適合された少なくとも1つの関節部(172)を備え、及び/又は
前記第1の関節移動軸はピッチ軸(P−P)であり、及び/又は
前記第2の関節移動軸はヨー軸(Y−Y)であり、及び/又は
前記先端部材(77)は、互いに全て平行であり、且つ関節移動軸に実質的に平行な複数の直線部分によって形成された少なくとも1つの巻取面(86)を備え、前記巻取面(86)は、前記テンドン(90、190)の少なくとも一部分をその上に巻き付けることを可能にするように適合され、及び/又は
前記巻取面(86)は、前記テンドン(90、15、190)がその上を摺動することを可能にするのに実質的に適しておらず、及び/又は
前記第2の関節部材(72)は先端部材(77)であり、及び/又は
前記関節装置(70)は、回転関節(171)によって少なくとも前記第2の関節部材(72)に接続するように適合された第3の関節部材(73)を備え、
前記第3の関節部材(73)は先端部材(77)であり、及び/又は
前記先端部材(77)は、回転関節(171)によって前記手首部材(78)に接続され、及び/又は
前記少なくとも1つの第2の関節部材(72)は肘部材(75)であり、前記肘部材(75)は、互いに全て平行であり、且つ単一の関節移動軸(P−P、Y−Y)に実質的に平行な複数の直線部分によって形成された複数の摺動面(40、80、140、180)を備え、及び/又は
前記関節装置(70)は、回転関節(171)によって少なくとも前記第2の関節部材(72)に接続するように適合された第3の関節部材(73)を備え、前記第2の関節部材(72)は肘部材(75)であり、前記第3の関節部材(73)は手首部材(78)であり、及び/又は
前記肘部材(75)は回転関節(171)によって前記第1の関節部材(71)に接続され、前記手首部材(78)は回転関節(171)によって前記肘部材(75)に接続され、及び/又は
前記関節装置(70)は回転関節(171)によって少なくとも前記第3の関節部材(73)に接続するように適合された第4の関節部材(74)を備え、前記第4の関節部材(74)は先端部材(77)であり、及び/又は
前記医療器具(60、160、260、360)はテンドン(90)及び対向テンドン(190)を備える少なくとも1対のテンドンを備え、
前記テンドン(90)と前記対向テンドン(190)とは、反対方向の運動でそれを移動させるように、前記第2の関節部材(72)及び前記先端部材(77)のうちの1つのそれぞれのテンドン固定シート(82)又はテンドン終端シート(82)内の第2の終端(92)で接続するように適合され、及び/又は
前記先端部材(77)は、少なくとも1つの第1の先端部材部分(177)及び少なくとも1つの第2の先端部材部分(277)を備え、前記第1の先端部材部分(177)と前記第2の先端部材部分(277)とは、把持動作又は切断動作を決定するように関節移動軸を中心に互いに対して移動可能であり、及び/又は
前記関節移動軸はピッチ軸(Y−Y)であり、及び/又は
前記第1の先端部材部分(177)及び前記第2の先端部材部分(277)の各々は少なくとも1つの巻取面(86)を有し、及び/又は
前記医療器具(60)は、テンドン(90)及び対向テンドン(190)を含む少なくとも1対のテンドンを備え、前記テンドン(90)と前記対向テンドン(190)とは、把持動作又は切断動作を決定するように前記第4の関節部材(74)に対して前記第3の関節部材(73)を移動させるように、前記先端部材(77)のそれぞれのテンドン固定シート(82)又はテンドン終端シート(82)内の第2の終端(92)で接続するように適合され、及び/又は
前記テンドン(90)及び前記対向テンドン(190)は、その遠位部で先端部材(77)の前記少なくとも1つの巻取面(86)の少なくとも一部分に巻き付けられ、及び/又は
前記摺動面(40、80、140、180)は、
少なくとも1つのテンドン部を、空中で摺動させるか、又は前記関節装置(70)との接触から滑り外せるように、前記関節装置(70)から延びるように適合された摺動側面(40、140)と、
関節移動軸を少なくとも部分的に囲む関節摺動面(80、180)と、
のうちの1つであり、及び/又は
前記関節摺動面(80、180)は、前記ピッチ軸(P−P)及び前記ヨー軸(Y−Y)の少なくとも1つを少なくとも部分的に囲み、前記関節摺動面(80、180)は、前記テンドン(90)のテンドン経路(T−T)と前記対向テンドン(190)のテンドン経路(T−T)との間に少なくとも1つの交差点を有することを可能にするように、前記ピッチ軸(P−P)と前記ヨー軸(Y−Y)との少なくとも1つに対して反対向きに配向され、及び/又は
前記関節摺動面(80、180)上で、前記テンドン(90)の前記テンドン経路(T−T)と前記対向テンドン(190)の前記テンドン経路(T−T)とは、異なる経路を維持しながら、前記より近い回転関節(171)の前記関節移動軸の方向に直交する平面において少なくとも部分的に重なり、及び/又は
前記関節摺動面(80、180)上で、前記テンドン(90)の前記テンドン経路(T−T)と前記対向テンドン(190)の前記テンドン経路(T−T)とは、互いに異なる経路であり、前記より近い回転関節(171)の前記関節移動軸に平行な平面において平行であり、及び/又は
各テンドン(90)の前記テンドン経路(T−T)は、前記より近い回転関節(171)の前記関節移動軸の前記方向に平行な平面において互いに実質的に平行であり、及び/又は
各テンドン経路(T−T)は、それにより近い前記関節部材に対して実質的に定常状態であり、及び/又は
前記少なくとも1つのテンドン(90、190)は、前記第1の関節部材(71)の前記関節摺動面(80、180)の少なくとも一部分に少なくとも部分的に巻き付くように前記第1の関節部材(71)の周りに経路を描き、及び/又は
前記少なくとも1つのテンドン(90、190)は、前記第2の関節部材(72)の前記関節摺動面(80、180)の少なくとも一部分に少なくとも部分的に巻き付くように前記遠位部材(72)の周りに経路を描き、及び/又は
前記テンドン終端シート(82)は、前記テンドン(90、190)が、全ての他のテンドンのテンドン経路(T−T)に実質的に平行なテンドン経路(T−T)を有する前記少なくとも1つの摺動面(40、80)上を摺動することを可能にするように、前記より近い回転関節(171)の前記関節移動軸に実質的に直交するテンドン経路(T−T)を維持するように各テンドン(90、190)を支持するように配置され、及び/又は
前記医療器具(60)は腹腔鏡による外科手術及び顕微手術の少なくとも1つに使用されるように適合された外科器具であり、及び/又は
前記医療器具(60)は生体検査に使用されるように適合され、及び/又は
前記医療器具(60)は内視鏡手術に使用されるように適合され、及び/又は
前記テンドン(90、190)は実質的に円形の断面を有し、及び/又は
前記テンドン(90、190)の直径は前記テンドン(90、190)の異なる部分において可変であり、及び/又は
前記テンドン(90、190)の機械的特性は前記テンドン(90、190)の異なる部分において可変であり、及び/又は
前記テンドン(90、190)は異なる特性を有するテンドン部の結合によって得られ、且つ/又は、
前記テンドン(90、190)の組成は前記テンドン(90、190)の異なる部分において可変である、
請求項1から20のいずれか一項に記載の医療器具(60、160、260、360)。 - 請求項1から21のいずれか一項に記載の少なくとも1つの医療器具(60、160、260、360)を備える、ロボット外科手術アセンブリ(100)。
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