IT202000002551A1

IT202000002551A1 - Dispositivo di protezione della punta per uno strumento chirurgico, assieme e metodo

Info

Publication number: IT202000002551A1
Application number: IT102020000002551A
Authority: IT
Inventors: Giorgio Lazzari; Massimiliano Simi
Original assignee: Medical Microinstruments Spa
Priority date: 2020-02-10
Filing date: 2020-02-10
Publication date: 2021-08-10
Also published as: BR112022015774A2; EP4103099A1; KR20220139963A; JP2023514183A; CN115190783A; US20230144183A1; AU2021219103A1; WO2021161159A1; CA3166595A1

Description

DESCRIZIONE dell?invenzione industriale dal titolo:

?Dispositivo di protezione della punta per uno strumento chirurgico, assieme e metodo?

DESCRIZIONE

[0001]. Campo dell?invenzione

[0002]. Un oggetto della presente invenzione ? un proteggipunta.

[0003]. In particolare, la presente invenzione si riferisce a un proteggipunta per uno strumento chirurgico.

[0004]. La presente invenzione si riferisce anche a un assieme proteggipunta e strumento chirurgico.

[0005]. Inoltre, la presente invenzione si riferisce a un metodo.

[0006]. Contesto

[0007]. Gli apparecchi chirurgici robotici sono generalmente noti nella tecnica e, tipicamente, comprendono una consolle master, una torre centrale robotica (o carrello robotico) e una pluralit? di bracci robotici estendentisi dalla torre centrale. Tipicamente, ciascun braccio robotico comprende un sistema di posizionamento motorizzato robotico telecomandato (o manipolatore) per far muovere uno strumento chirurgico slave distalmente fissato ad esso, al fine di posizionare detto strumento chirurgico in modo che possa raggiungere un volume operatorio dell?anatomia del paziente.

[0008]. Tipicamente, lo strumento chirurgico slave comprende un alberino allungato avente, in corrispondenza dell?estremit? distale, un dispositivo articolato o snodato configurato per operare un paziente e solitamente comprendente una punta acuminata distale metallica e/o una lama affilata per perforare e/o tagliare un tessuto del paziente. Di conseguenza, il sistema di posizionamento robotico motorizzato ? progettato per posizionare la punta di almeno uno strumento chirurgico in corrispondenza o in prossimit? di un volume operatorio dell?anatomia del paziente. Tipicamente, i noti sistemi di posizionamento motorizzati azionati tramite cavo includono un assieme di ruote di trascinamento o pulegge motorizzate in grado di avvolgere e svolgere il cavo per attivare un grado di libert? dello strumento chirurgico, per esempio il grado di libert? di presa.

[0009]. Dopo aver posizionato la punta in corrispondenza o in prossimit? di un volume operatorio dell?anatomia del paziente, il sistema di posizionamento robotico motorizzato tipicamente si blocca e il dispositivo articolato fornisce i gradi di libert? di movimento desiderati alla punta. I documenti WO-2017-064303 WO-2017-064306 WO-2018-189721 WO-2018-189722 a nome della medesima Richiedente illustrano svariate forme di realizzazione di strumenti chirurgici slave per la chirurgia robotica.

[0010]. Anche strumenti chirurgici slave aventi un braccio robotico flessibile distale rispetto alla punta dello strumento sono noti nel settore.

[0011]. Svariate procedure chirurgiche, quali le suture, l?esecuzione di anastomosi dei vasi sanguigni compresi vasi e nervi di diametro ridotto, la ricostruzione di parti anatomiche dopo l?insorgenza di lesioni traumatiche, nelle procedure di rivascolarizzazione dei tessuti, ripristino degli arti, trapianto e reimpianto, possono essere eseguite in virt? di noti strumenti chirurgici slave.

[0012]. Il dispositivo articolato o il braccio flessibile e la punta dei noti strumenti chirurgici slave sono componenti delicati e fragili, a causa dell?elevato contenuto tecnologico, e normalmente la fragilit? aumenta man mano che le dimensioni della punta vengono miniaturizzate.

[0013]. Almeno per i motivi esposti sopra, ? fortemente sentita l?esigenza di proteggere la punta di uno strumento chirurgico slave per la chirurgia robotica.

[0014]. Le soluzioni note per proteggere la punta di uno strumento chirurgico slave includono cappucci o gabbie montati/e sulla punta distale dello stesso. L?azione di protezione di una punta acuminata o di una lama affilata impedisce le collisioni dirette della punta contro un oggetto duro all?interno del campo operatorio, impedendo in questo modo che la punta si danneggi, e pertanto consente l?uso di uno stesso strumento chirurgico per svariati interventi chirurgici, dopo un?opportuna sterilizzazione. Inoltre, l?azione di protezione di una punta acuminata o di una lama affilata riduce il rischio di danni indesiderati ad organi sani, per esempio che possono avere luogo per via di uno scarso controllo della manipolazione robotica dello strumento chirurgico slave durante l?avvicinamento all?anatomia del paziente.

[0015]. In particolare, la laparoscopia assistita da robot richiede che lo strumento chirurgico slave penetri al di sotto della pelle del corpo attraverso un insieme di accessi chirurgici pre-posizionati sotto forma di trocar cavi da un capo all?altro della cute del paziente. Di conseguenza, ? cruciale che la punta dello strumento chirurgico slave sia protetta con un cappuccio prima del suo inserimento all?interno del trocar cavo. Soluzioni note progettate per proteggere la punta di uno strumento chirurgico laparoscopico vengono illustrate nel documento US-2017-0224191, che illustra un cappuccio per punta conformato a ?V? avente una protezione di cappuccio distale, due braccetti flessibili estendentisi all?indietro dalla protezione di cappuccio e che recano ciascuno una porzione di collare costituita da un semitubo per ricevere la punta dello strumento chirurgico laparoscopico, una chiusura di bloccaggio in corrispondenza dell?estremit? opposta dei braccetti. Una pluralit? di fori passanti ? fornita per il drenaggio di liquidi dal cappuccio per punta. Un elemento di arresto di battuta impedisce alla punta dello strumento laparoscopico di sporgere dal cappuccio per punta.

[0016]. Altri noti esempi di proteggipunte per strumenti chirurgici laparoscopici vengono illustrati da US-2019-0313889, e in particolare questo documento illustra una forma di realizzazione di un cappuccio per punta avente un dispositivo di serraggio per il fissaggio alla punta, un dispositivo di bloccaggio per bloccare in una configurazione predefinita le parti del dispositivo di serraggio, e una pluralit? di fori passanti per il drenaggio. In una forma di realizzazione, il dispositivo di serraggio ? costituito da due parti incernierate l?una all?altra in prossimit? dell?estremit? distale del cappuccio per punta.

[0017]. Nel settore della microchirurgia, le apparecchiature robotiche consentono un grado pi? elevato di miniaturizzazione dello strumento chirurgico rispetto alla microchirurgia tradizionale e al contempo consentono di ridurre la trasmissione del tremore della mano allo strumento chirurgico slave del sistema chirurgico robotico. Alcune applicazioni di microchirurgia assistita da robot desiderano la presenza del chirurgo all?interno dell?ambiente operatorio sterile durante un intervento chirurgico assistito da robot in modo che, durante a unico intervento, lo stesso micro-chirurgo passi dalla microchirurgia assistita da robot alla microchirurgia tradizionale (non robotica) e viceversa. Di conseguenza, lo strumento chirurgico slave del sistema micro-chirurgico robotico pu? essere non in uso per l?intera durata dell?intervento chirurgico, e in particolare l?uso dello strumento chirurgico robotico pu? essere sospeso per un lasso di tempo durante uno stesso intervento chirurgico e in seguito ripreso.

[0018]. Viene sentita l?esigenza di esporre la punta dello strumento chirurgico, senza per questo motivo dover allontanare lo strumento chirurgico da un volume operatorio dell?anatomia di un paziente e pertanto dover riposizionare lo strumento chirurgico all?interno del volume operatorio dell?anatomia di tale paziente.

[0019]. Di conseguenza, ? fortemente sentita l?esigenza di proteggere la punta di uno strumento chirurgico mentre lo strumento chirurgico viene posizionato in corrispondenza o in prossimit? di un volume operatorio dell?anatomia di un paziente.

[0020]. Al contempo, viene sentita l?esigenza di trattenere la punta dello strumento e fissare i gradi di libert? della punta dello strumento in una configurazione definita.

[0021]. Al contempo, viene sentita l?esigenza di correlare con precisione una posizione della punta di strumento di uno strumento chirurgico con la corsa degli attuatori che controllano i gradi di libert? della punta dello strumento.

[0022]. Soluzione

[0023]. Uno scopo della presente invenzione ? superare gli inconvenienti citati in relazione alla tecnica anteriore.

[0024]. Questo scopo e altri vengono raggiunti per mezzo di un proteggipunta secondo la rivendicazione 1, nonch? di un assieme secondo la rivendicazione 10, nonch? di un metodo secondo la rivendicazione 15.

[0025]. Secondo un aspetto dei dispositivi, dei assiemi e dei metodi secondo l?invenzione, viene fornito un proteggipunta per uno strumento chirurgico avente un alberino e una punta dello strumento in corrispondenza o in prossimit? di una porzione distale dell?alberino, in cui il proteggipunta comprende un alloggiamento di punta per ricevere in modo rilasciabile la punta dello strumento, un sistema di elementi di serraggio, idoneo per afferrare una porzione dello strumento chirurgico per posizionare il proteggipunta, un?apertura passante distale in corrispondenza o in prossimit? dell?estremit? distale dell?alloggiamento di punta.

[0026]. Secondo un aspetto dei dispositivi, dei assiemi e dei metodi secondo l?invenzione, detta apertura passante distale ha una dimensione di apertura che ? regolabile in modo che detta apertura passante distale possa essere regolata in modo tale da diventare un?apertura passante per almeno la punta dello strumento, rendendo in questo modo il proteggipunta riposizionabile in corrispondenza di varie posizioni lungo l?alberino dello strumento chirurgico.

[0027]. Le posizioni lungo l?alberino possono comprendere caratteristiche per trattenere il proteggipunta.

[0028]. L?apertura distale del proteggipunta pu? essere elasticamente regolabile.

[0029]. Il proteggipunta pu? comprendere una o pi? superfici di battuta per limitare i gradi di libert? della punta dello strumento in una configurazione predefinita. Per esempio, la configurazione predefinita ? una configurazione lineare della punta dello strumento.

[0030]. Grazie alle soluzioni proposte, si consente di esporre selettivamente la punta di uno strumento chirurgico quando lo strumento chirurgico si trova all?interno di un volume operatorio in prossimit? o all?interno dell?anatomia di un paziente nonch? di proteggere la medesima punta dello strumento chirurgico quando lo strumento chirurgico si trova all?interno del medesimo volume operatorio.

[0031]. Grazie al proteggipunta riposizionabile, la protezione e l?esposizione della punta vengono rese pi? rapide e non richiedono il riposizionamento dello strumento chirurgico all?interno del volume operatorio.

[0032]. Grazie alle soluzioni proposte, viene consentito il trasferimento di qualsiasi carico meccanico dal proteggipunta all?alberino, proteggendo in questo modo la punta dello strumento da eventuali azioni di sovraccarico.

[0033]. Grazie alla soluzione proposta, ? possibile limitare i gradi di libert? della punta dello strumento in una configurazione predefinita.

[0034]. Figure

[0035]. Ulteriori caratteristiche e vantaggi del proteggipunta, dell?assieme, del sistema e del metodo risulteranno evidenti dalla descrizione riportata di seguito di forme di realizzazione preferite, che sono fornite in qualit? di esempi e non sono destinate ad essere limitanti, la quale descrizione da riferimento alle figure allegate, in cui:

[0036]. ? la figura 1 ? una vista assonometrica che illustra schematicamente un sistema chirurgico robotico, secondo una forma di realizzazione;

[0037]. ? la figura 1bis ? una vista assonometrica che illustra schematicamente un assieme proteggipunta e strumento chirurgico, secondo una forma di realizzazione;

[0038]. ? le figure 2, 3 e 4 sono viste laterali in elevazione che illustrano schematicamente un assieme proteggipunta e strumento chirurgico in configurazioni differenti, secondo una forma di realizzazione, nonch? alcune fasi di un metodo secondo una possibile modalit? di funzionamento;

[0039]. ? la figura 5 ? una sezione trasversale lungo la direzione longitudinale che illustra un proteggipunta che ricopre una punta di uno strumento, secondo una forma di realizzazione;

[0040]. ? la figura 6 ? una vista assonometrica che illustra un proteggipunta, secondo una forma di realizzazione;

[0041]. ? la figura 7 ? una vista assonometrica che illustra un alloggiamento di punta di un proteggipunta, secondo una forma di realizzazione;

[0042]. ? la figura 8 ? una vista laterale in elevazione secondo il punto di osservazione indicato dalla freccia VIII della figura 7;

[0043]. ? le figure 9 e 10 sono viste laterali in elevazione che illustrano schematicamente un proteggipunta serrato contro porzioni differenti dell?alberino di uno strumento chirurgico, secondo una forma di realizzazione, nonch? alcune fasi di un metodo secondo una possibile modalit? di funzionamento;

[0044]. ? le figure 11 e 12 sono viste in sezione trasversale di un proteggipunta, secondo una forma di realizzazione, montato sull?alberino di uno strumento chirurgico, nonch? alcune fasi di un metodo secondo una possibile modalit? di funzionamento;

[0045]. ? la figura 13 ? una vista assonometrica che illustra il sistema di serraggio di un proteggipunta, secondo una forma di realizzazione;

[0046]. ? la figura 14 ? una vista assonometrica del proteggipunta della figura 13 in cui viene illustrato uno solo dei due pezzi del proteggipunta;

[0047]. ? la figura 15 ? una vista assonometrica, che illustra schematicamente una punta di strumento di uno strumento chirurgico, secondo una forma di realizzazione.

[0048]. Descrizione dettagliata di alcune forme di realizzazione

[0049]. Secondo una forma di realizzazione generale, viene fornito un proteggipunta 601 per proteggere una punta di strumento 612 di uno strumento chirurgico 610.

[0050]. Detto strumento chirurgico 610 comprende un alberino 611 e una punta di strumento 612 in prossimit? di una porzione distale 613 dell?alberino 611. Secondo una forma di realizzazione, detta punta di strumento si trova in corrispondenza dell?estremit? distale dell?alberino 611. Preferibilmente, detta punta di strumento 612 dello strumento chirurgico 610 ? articolato in relazione all?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 ed ? progettata per funzionare all?interno di un volume operatorio 625 predefinito.

[0051]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto alberino 611 dello strumento chirurgico 610 definisce una direzione longitudinale X-X, sostanzialmente coincidente con l?asse di sviluppo longitudinale dell?alberino 611. Preferibilmente, detto alberino 611 definisce anche una direzione radiale R-R ortogonale alla direzione longitudinale X-X e incidente rispetto alla direzione longitudinale X-X, e una direzione circonferenziale C-C ortogonale sia alla direzione longitudinale X-X, sia alla direzione radiale R-R.

[0052]. Preferibilmente, le direzioni longitudinale, radiale e circonferenziale X-X, R-R, C-C sono anche definite sul proteggipunta 601 quando considerate singolarmente. La direzione longitudinale X-X coincide con la linea di mezzeria x-x del proteggipunta 601. Il proteggipunta 601 pu? avere un corpo sostanzialmente simmetrico in relazione alla linea di mezzeria x-x, sebbene secondo alcune forme di realizzazione non abbia un corpo simmetrico.

[0053]. L?alberino 611 pu? essere un alberino diritto e rigido avente un unico asse di sviluppo longitudinale, oppure pu? essere un alberino curvo e rigido o un alberino flessibile costituito da una pluralit? di collegamenti di alberino aventi un asse locale di sviluppo longitudinale.

[0054]. Lo strumento chirurgico 610 ? preferibilmente progettato per eseguire la chirurgia robotica, per esempio la microchirurgia assistita da robot e/o la chirurgia laparoscopica assistita da robot, preferibilmente come parte di un sistema chirurgico robotico master-slave 620 comprendente una consolle master 621 che controlla lo strumento chirurgico 610.

[0055]. Detto proteggipunta 601 comprende un alloggiamento di punta 602 o primo alloggiamento 602 per ricevere in modo rilasciabile la punta di strumento 612.

[0056]. Le dimensioni, la forma e il materiale dell?alloggiamento di punta 602 possono essere scelti al fine di ricevere la punta di strumento 612 di uno strumento chirurgico 610 specifico.

[0057]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto alloggiamento di punta 602 comprende almeno una parete distale protettiva 608 idonea per circondare almeno parzialmente la punta di strumento 612 al fine di proteggere la punta dall?urto contro altri oggetti e/o parti anatomiche nonch? di proteggere l?anatomia del paziente dall?interazione indesiderata con la punta di strumento 612 dello strumento chirurgico 610.

[0058]. Secondo una forma di realizzazione, detto alloggiamento di punta 602 comprende inoltre un?apertura passante prossimale 623. Di conseguenza, il corpo dell?alloggiamento di punta 602 definisce un?apertura passante prossimale 623, un?apertura passante distale 605, e una cavit? di alloggiamento 624 tra di esse.

[0059]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto alloggiamento di punta 602 comprende almeno una superficie di battuta di punta 609 o 609? e preferibilmente una coppia di superfici di battuta di punta 609, 609? idonee per attestarsi contro la punta di strumento 612 almeno lungo la direzione longitudinale X-X. Il fatto di prevedere detta almeno una superficie di battuta di punta 609, 609? consente alla punta di strumento 612 di attestarsi contro di essa nella direzione longitudinale X-X e preferibilmente anche nella direzione radiale R-R, impedendo anche in questo modo che la punta di strumento 612 possa essere inclinata di un angolo di inclinazione indesiderato rispetto all?alberino 611. Secondo una forma di realizzazione, detta parete distale protettiva 608 dell?alloggiamento di punta 602 comprende detta almeno una porzione di battuta 609, 609?.

[0060]. Secondo una forma di realizzazione, detta coppia di superfici di battuta di punta 609, 609? comprende una superficie di battuta 609 e una controsuperficie di battuta 609? idonee per attestarsi contro la punta di strumento 612 dai lati opposti di essa nella direzione radiale R-R, impedendo in questo modo che la punta di strumento 612 possa essere inclinata di un angolo di inclinazione indesiderato rispetto all?alberino 611. La punta di strumento 612 ? preferibilmente pi? sottile rispetto all?alberino 611. In altri termini, la dimensione radiale della punta dello strumento 612 ? preferibilmente pi? sottile rispetto alla dimensione radiale dell?alberino 611.

[0061]. Grazie al fatto di prevedere dette superfici di battuta 609, 609? dell?alloggiamento di punta 602 progettate per attestarsi contro la punta di strumento 612, ? possibile posizionare la punta di strumento 612 in una configurazione predefinita mentre il proteggipunta 601 viene montato sulla punta di strumento e l?alloggiamento di punta 602 riceve la punta di strumento 612.

[0062]. Di conseguenza, grazie a detto proteggipunta 601 dotato di tali superfici di battuta 609, 609? all?interno di detto alloggiamento di punta 602, i gradi di libert? dello strumento chirurgico possono essere bloccati in una configurazione predefinita. In altri termini, il proteggipunta 601 ? in grado di limitare temporaneamente i gradi di libert? della punta dello strumento chirurgico, per esempio almeno uno tra il grado di libert? di beccheggio P, di imbardata Y e di presa G, e preferibilmente almeno il grado di libert? di presa G della punta dello strumento 612.

[0063]. Preferibilmente, il proteggipunta 601 vincola temporaneamente la punta di strumento articolata in una configurazione lineare, allineata lungo l?asse longitudinale dell?alberino dello strumento. Di conseguenza, quando l?alloggiamento di punta 602 del proteggipunta 601 viene posizionato o riposizionato sulla punta di strumento 612, la punta di strumento 612 torna in detta configurazione lineare predefinita, consentendo al sistema chirurgico robotico di riconoscere tale configurazione lineare predefinita. La configurazione predefinita pu? anche essere non lineare, vale a dire una configurazione curva della punta di strumento articolata 612.

[0064]. La punta di strumento 612 pu? comprendere un dispositivo articolato, come un dispositivo di polso chirurgico robotico, avente una pluralit? di collegamenti 643, 644, 645, 646 articolati gli uni agli altri azionati mediante cavi di azionamento 647, 648 o tiranti 647, 648, 649.

Preferibilmente, almeno una porzione dei tiranti 647, 648, 649 scorre sulle superfici esterne dei collegamenti 634, 644, 645, 646, che preferibilmente sono superfici graduate formate da linee rette tutte parallele tra loro e parallele a un asse di grado di libert?, per esempio beccheggio, imbardata, presa, della punta di strumento articolata 612. Secondo una forma di realizzazione, le superfici su cui scorrono i tiranti sono tutte realizzate mediante lavorazione a macchina con elettro-scarica a filo, e preferibilmente senza dover riposizionare singolarmente i collegamenti da lavorare a macchina in un dispositivo di lavorazione a macchina. Preferibilmente, il dispositivo di lavorazione a macchina pu? essere fatto ruotare per consentire la lavorazione a macchina di tali superfici.

[0065]. Preferibilmente, il proteggipunta 601 vincola, in una configurazione predefinita, la punta di strumento 612 quando la punta 612 viene ricevuta in detto alloggiamento di punta 602.

[0066]. Detto proteggipunta 601 comprende un sistema di elementi di serraggio 603, idoneo per afferrare una porzione dello strumento chirurgico 610. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto sistema di elementi di serraggio 603 ? progettato per afferrare una porzione dell?alberino 611 dello strumento chirurgico 610. Di conseguenza, un?azione di presa contro l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 viene esercitata da detto sistema di elementi di serraggio 603.

[0067]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto sistema di elementi di serraggio 603 comprende almeno una porzione elastica, come una clip e/o una linguetta elastica 615, spinta verso la presa di una porzione dello strumento chirurgico 610. Di conseguenza, l?azione di presa ? un?azione di presa elastica esercitata per mezzo di un richiamo elastico di un elemento elastico come una clip e/o una linguetta elastica 615. Preferibilmente, tale azione di presa elastica ? indirizzata sostanzialmente lungo la direzione radiale R-R. Secondo una forma di realizzazione, detta linguetta elastica 615 del sistema di elementi di serraggio 603 comprende una radice di base e un?estremit? libera, e almeno una porzione di battuta di serraggio 616 in corrispondenza o in prossimit? dell?estremit? libera della linguetta elastica 615. La porzione di battuta di serraggio 616 pu? essere una testa allargata della linguetta elastica 615. Una sporgenza progettata per sporgere radialmente verso l?interno, vale a dire verso l?alberino 611, pu? essere fornita in corrispondenza dell?estremit? libera della linguetta 615 e pu? formare la porzione di battuta di serraggio 616.

[0068]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto sistema di elementi di serraggio 603 ? progettato per circondare sostanzialmente l?alberino 611. A tale scopo, il sistema di elementi di serraggio 603 comprende un manicotto 617 che pu? essere realizzato in due semitubi 617? e 617??, il manicotto 617 del sistema di elementi di serraggio 603 ? un manicotto passante 617 che forma un canale passante 618 lungo la direzione longitudinale X-X. Detto canale passante 618 ha in questo modo una prima imboccatura di canale prossimale 622 e una seconda imboccatura di canale distale opposta 622?, il canale passante 618 estendendosi tra di esse. Preferibilmente, detta porzione di battuta di serraggio 616 pu? far parte del manicotto 617 definente detto canale passante 618.

Preferibilmente, detto manicotto 617 pu? essere rigido in modo che da non conformarsi alle curvature dell?alberino, se presente, 611. Di conseguenza, l?imboccatura di canale prossimale 622 e l?imboccatura di canale distale 622? risultano sostanzialmente allineate.

[0069]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detti semitubi 617? e 617?? comprendono ciascuno almeno una linguetta elastica 615 avente un?estremit? libera e detta almeno una porzione di battuta di serraggio 616 che sporge radialmente verso l?interno a partire da detta estremit? libera.

[0070]. Secondo una forma di realizzazione, detto sistema di elementi di serraggio 603 comprende un meccanismo di aggancio per afferrare una porzione dello strumento chirurgico 610. Di conseguenza, l?azione di presa contro una porzione dello strumento chirurgico 610 viene esercitata mediante il serraggio del meccanismo di fermo.

[0071]. Secondo una forma di realizzazione, detto sistema di elementi di serraggio 603 comprende un accoppiamento filettato per afferrare una porzione dello strumento chirurgico 610. Di conseguenza, l?azione di presa contro una porzione dello strumento chirurgico 610 viene esercitata mediante il serraggio del l?accoppiamento filettato.

[0072]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detta almeno una porzione di battuta di serraggio 616 del sistema di elementi di serraggio 603 comprende una superficie di battuta di serraggio 619 che ? progettata per esercitare un?azione di spinta elastica nella direzione radiale R-R contro l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 al fine di posizionare il proteggipunta 601 contro l?alberino 611. Di conseguenza, grazie a tale azione di spinta elastica nella direzione radiale R-R, detta superficie di battuta di serraggio 619 entra a contatto per attrito con l?alberino 611. Grazie a detto contatto per attrito, ? possibile impedire lo scorrimento indesiderato del proteggipunta 601 e in particolare del suo sistema di elementi di serraggio 603 sull?alberino 611.

[0073]. Vantaggiosamente, detto proteggipunta 601 comprende un?apertura passante distale 605, preferibilmente collocata in corrispondenza o in prossimit? dell?estremit? distale 604 dell?alloggiamento di punta 602. Secondo una forma di realizzazione, detta almeno una parete distale protettiva 608 dell?alloggiamento di punta 602 delimita detta apertura passante distale 605 del proteggipunta 601. Detta apertura passante distale 605 dell?alloggiamento di punta pu? servire per il drenaggio di liquidi dalla cavit? di alloggiamento 624 dell?alloggiamento di punta 602 del proteggipunta 601.

[0074]. Con vantaggio aggiuntivo, detta apertura passante distale 605 ha una dimensione di apertura 606 che ? regolabile.

[0075]. Di conseguenza, detta apertura passante distale 605 pu? essere resa passante per almeno la punta di strumento 612, per il passaggio attraverso detta apertura passante distale 605 dell?alloggiamento di punta 602 del proteggipunta 601. In altri termini, la dimensione 606 dell?apertura passante distale 605 dell?alloggiamento di punta 602 ? regolabile e pu? essere regolata al fine di rendere l?apertura passante distale 605 un passaggio passante per almeno la punta 612 dello strumento chirurgico 610. Preferibilmente, detta apertura passante distale 605 ? un?apertura passante anche per una porzione dell?alberino 611 dello strumento chirurgico 610. In questo modo, il proteggipunta pu? essere posizionato e riposizionato in vari punti lungo l?alberino 611 dello strumento chirurgico.

[0076]. Secondo una forma di realizzazione preferita, il termine ?dimensione di apertura 606? come usato nella presente si riferisce alle dimensioni dell?apertura passante distale 605 che vengono valutate in una direzione trasversale alla direzione longitudinale X-X, e preferibilmente lungo la direzione radiale R-R.

[0077]. Secondo una forma di realizzazione preferita, il termine ?dimensione di apertura 606? come usato nella presente si riferisce al diametro dell?apertura passante distale 605.

[0078]. Grazie a tale apertura passante distale 605, l?alloggiamento di punta 602 del proteggipunta pu? diventare un canale passante per la punta di strumento 612 e preferibilmente anche per almeno una porzione distale 613 dell?alberino 611, e pi? preferibilmente per l?alberino 611 nella sua interezza.

[0079]. Grazie alla regolazione delle dimensioni di tale apertura passante distale 605 dell?alloggiamento di punta 602, l?alloggiamento di punta 602 pu? formare un?battuta longitudinale per la punta di strumento 612 e, mediante la regolazione della dimensione 606 dell?apertura passante distale 605, l?alloggiamento di punta 602 diventa un passaggio longitudinale passante per la punta di strumento 612.

[0080]. Secondo una forma di realizzazione preferita, la dimensione 606 dell?apertura passante distale 605 ? regolabile e pu? essere impostata in una configurazione di battuta in cui dette superfici di battuta di punta 609, 609? si attestano contro detta punta di strumento 612, e in una configurazione di passaggio passante in cui almeno detta punta di strumento 612 passa attraverso detta apertura passante distale 605. Quando sono nella configurazione di passaggio passante, le superfici di battuta di punta 609, 609? dell?alloggiamento di punta 602 possono attestarsi contro l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610.

[0081]. Secondo una forma di realizzazione, la dimensione di apertura 606 dell?apertura passante distale 605 pu? essere regolata in modo da chiudere temporaneamente detta apertura passante distale 605. L?apertura passante distale 605 pu? pertanto essere regolata in termini di dimensioni per aprirsi. Secondo una forma di realizzazione, quando la dimensione di apertura 606 dell?apertura passante distale 605 pu? essere regolata in modo da chiudere temporaneamente detta apertura passante distale 605, questa configurazione corrisponde alla configurazione di battuta in cui dette superfici di battuta di punta 609, 609? si attestano contro detta punta di strumento 612.

[0082]. Quando ? in condizioni operative, il proteggipunta 601 ? posizionato in una determinata posizione in modo che la punta di strumento 612 dello strumento chirurgico 610 si avvicini all?imboccatura prossimale 622 del canale passante 618 definito da detto sistema di elementi di serraggio 603. In seguito, il proteggipunta 601 viene ritratto lungo la direzione longitudinale X-X lungo l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 verso la porzione prossimale 614 dell?alberino 611, come indicato mediante le frecce di ritrazione X1 della figura 13. Di conseguenza, il sistema di elementi di serraggio 603, preferibilmente il manicotto 617 e la linguetta elastica 615, del proteggipunta 601 si adatta alla porzione distale 613 dell?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 e la punta di strumento 612 si avvicina all?apertura passante prossimale 623 della cavit? di alloggiamento 624 dell?alloggiamento di punta 602 del proteggipunta 601. In seguito, il proteggipunta 601 viene ulteriormente ritratto lungo la direzione longitudinale X-X lungo l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 verso la porzione prossimale 614 dell?alberino 611, come indicato mediante le frecce di ritrazione X1 della figura 13. In questo modo, la punta di strumento 612 si attesta nella direzione longitudinale X-X contro l?alloggiamento di punta 602, e in particolare contro detta almeno una superficie di battuta 609, 609? dell?alloggiamento di punta 602. Al contempo, l?almeno una porzione di battuta 616 del sistema di serraggio 603 si attesta contro l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 esercitando un?azione di presa elastica contro l?alberino 611 per posizionare saldamente il proteggipunta 610 contro l?alberino 611. A questo punto, la dimensione 606 di detta apertura passante distale 605 dell?alloggiamento di punta 602 pu? essere regolata, in particolare pu? essere aumentata. Di conseguenza, l?apertura passante distale 605 diventa un?apertura di passaggio passante della punta dello strumento 612 poich? la dimensione 606 dell?apertura passante distale 605, quando ? nella configurazione di passaggio passante, supera la dimensione radiale della punta dello strumento 612. In seguito, il proteggipunta 601 viene ulteriormente ritratto lungo la direzione longitudinale X-X lungo l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 verso la porzione prossimale 614 dell?alberino 611, come indicato mediante le frecce di ritrazione X1 della figura 13. In questo modo, il proteggipunta 602 pu? essere riposizionato, vale a dire contro l?alberino 611, in corrispondenza di una nuova posizione che ? per esempio collocata prossimale lungo l?alberino 611 rispetto alla posizione precedente, esponendo in questo modo la punta di strumento 612 distalmente rispetto all?alloggiamento di punta 602, in altri termini: la punta di strumento 612 sporge nella direzione longitudinale X-X distalmente dalla parete distale protettiva 608 dell?alloggiamento di punta 602.

[0083]. Grazie a tale proteggipunta 601 ? possibile esporre la punta di strumento 612 che era precedentemente ricoperta dal medesimo proteggipunta 601 e in particolare dall?alloggiamento di punta 602, senza richiedere l?allontanamento dello strumento chirurgico 610 dal volume operatorio 625 e, di conseguenza, senza richiedere il riposizionamento dello strumento chirurgico 610 e della sua punta di strumento 612 all?interno del volume operatorio 625. Grazie a tale proteggipunta 601, l?esposizione della punta dello strumento 612 viene ottenuta per mezzo della ritrazione del proteggipunta 601 rispetto all?alberino di strumento 611.

[0084]. Al contempo, per mezzo della ritrazione del proteggipunta 601 avente l?apertura passante distale regolabile 605 verso l?estremit? prossimale 614 dell?alberino 611 mentre il proteggipunta 601 ? ancora montato sull?alberino 611, ? consentita la riduzione del volume di spazio libero intorno allo strumento chirurgico 610 che ? necessaria al fine di esporre la punta di strumento 612. In particolare, poich? il proteggipunta 601 ? riposizionabile in una posizione ritratta contro e lungo l?alberino 611, al fine di esporre la punta di strumento 612 ? sufficiente ritrarre il proteggipunta 601 di conseguenza, evitando in questo modo l?esigenza di estrarre il proteggipunta dall?estremit? distale dell?alberino. Di conseguenza, il proteggipunta 601 rende pi? rapida e pi? sicura l?esposizione della punta dello strumento 612 rispetto alle soluzioni note. Inoltre, la sicurezza dell?intervento chirurgico viene ulteriormente potenziata poich? viene reso possibile posizionare la punta di strumento 612 nella posizione desiderata prima della rimozione del proteggipunta 601 dalla punta di strumento 612.

[0085]. Inoltre, ? possibile coprire o proteggere la punta di strumento 612 per mezzo di detto proteggipunta 601 prima di allontanare lo strumento chirurgico 610 dal volume operatorio 625. La copertura della punta dello strumento 612 viene ottenuta facendo avanzare il proteggipunta 601 lungo l?alberino 611 in allontanamento dall?estremit? prossimale 614 dell?alberino 611, verso e oltre la porzione distale 613 dell?alberino 611, come indicato mediante le frecce di avanzamento X2 della figura 14.

[0086]. Di conseguenza, la sicurezza dell?intervento chirurgico sia per il paziente sia per la punta di strumento 612 risulta notevolmente aumentata.

[0087]. Secondo una forma di realizzazione, il proteggipunta 601 trasmette qualsiasi carico all?alberino 611 evitando di sovraccaricare la punta di strumento 612. Per esempio, qualsiasi carico applicato sulla parete distale 608 del proteggipunta 601 viene trasmesso all?alberino di strumento 611.

[0088]. Secondo una forma di realizzazione, il proteggipunta 601 ? realizzato in un materiale di plastica rigida stampato, per esempio tramite stampaggio ad iniezione.

[0089]. Secondo una forma di realizzazione, il proteggipunta 601 ? realizzato in un materiale che pu? essere sterilizzato, per esempio con le procedure convenzionali per un intervento chirurgico.

[0090]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto proteggipunta 601 comprende un?interfaccia di controllo 604 per controllare la regolazione della dimensione di apertura 606 di detta apertura passante distale 605. Agendo su detta interfaccia di controllo 604, ? possibile regolare la dimensione 606 dell?apertura passante distale 605.

[0091]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detta interfaccia di controllo 604 ? collegata ad almeno un elemento di trasmissione 626 che ? a sua volta collegato ad almeno una porzione dell?alloggiamento di punta 602, in modo che l?almeno un elemento di trasmissione 626 trasmetta un?azione di controllo dall?interfaccia di controllo 604 all?alloggiamento di punta 602 al fine di regolare l?apertura passante distale 605 del proteggipunta 601.

[0092]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detta interfaccia di controllo 604 comprende almeno una superficie di interfaccia 604?, 604?? e preferibilmente due superfici di interfaccia opposte 604?, 604?? collocate opposte tra loro rispetto all?alloggiamento di punta 602, e l?almeno un elemento di trasmissione 626 comprende un primo braccetto di trasmissione 626? e un secondo braccetto di trasmissione 626??, in cui ciascuna superficie di interfaccia 604? o 604?? ? collegata in modo solidale a uno rispettivo di detti braccetti di trasmissione 626? o 626??.

[0093]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detta interfaccia di controllo 604 comprende almeno due superfici di interfaccia opposte 604?, 604?? collocate opposte tra loro rispetto all?alloggiamento di punta 602, in cui almeno una delle almeno due superfici di interfaccia 604?, 604?? ? associata a un elemento elastico 627, per esempio un braccetto elastico 627? o 627?? collegato in modo solidale a una rispettiva superficie di interfaccia 604?, 604?? in modo che l?elemento elastico 627 spinga detta almeno una delle almeno due superfici di interfaccia 604?, 604?? verso una posizione predefinita. Preferibilmente, detta posizione predefinita verso la quale l?almeno un elemento elastico 627 spinge l?almeno una superficie di interfaccia 604?, 604?? determina che l?alloggiamento di punta 602 assuma detta configurazione di battuta.

[0094]. Secondo una forma di realizzazione preferita, dette due superfici di interfaccia opposte 604?, 604?? sono configurate per essere premute l?una verso l?altra dalle dita di un operatore. La pressione applicata manualmente su dette due superfici di interfaccia opposte 604?, 604?? determina la deformazione elastica, vale a dire la flessione, dell?almeno un elemento elastico 627 e al contempo sposta una porzione dell?alloggiamento di punta 602 per mezzo di detto almeno un rispettivo elemento di trasmissione 626. Preferibilmente, detto alloggiamento di punta 602 ? formato da almeno due parti 602? e 602?? o semialloggiamenti di punta 602? e 602?? che cooperano insieme per definire detto alloggiamento di punta 602, e in cui ciascuna di dette due superfici di interfaccia opposte 604?, 604?? ? associata a un rispettivo semialloggiamento di punta 602?, 602?? tramite un rispettivo elemento di trasmissione 626?, 626??. I percorsi descritti da detti elementi di trasmissione 626? e 626?? possono sovrapporsi lungo la linea di mezzeria x-x del proteggipunta 601, in modo che l?applicazione di una pressione su detta prima superficie di interfaccia 604? determini lo spostamento del primo semialloggiamento di punta 602? che ? collocato sul lato longitudinale opposto del proteggipunta 601 rispetto alla prima superficie di interfaccia 604?.

[0095]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto proteggipunta 601 ? sostanzialmente una clip avente la dimensione 606 dell?apertura distale 605 elasticamente regolabile, in cui detti almeno due braccetti elastici 627?, 627?? che spingono la rispettiva superficie di interfaccia 604?, 604?? sono fissati in modo solidale tra loro in una loro rispettiva radice di fissaggio 628 in modo che le rispettive superfici di interfaccia 604? e 604?? sporgano sostanzialmente nella direzione radiale R-R formando preferibilmente una piega sul corpo del rispettivo braccetto elastico 627?, 627?? da ciascuna delle interfacce di superficie 604?, 604?? si estende un rispettivo braccetto di trasmissione 626?, 626?? che si estende verso la linea di mezzeria x-x del proteggipunta 601 e che si collega a un rispettivo semialloggiamento di punta 602?, 602?? collocato sul lato longitudinale opposto rispetto alla rispettiva superficie di interfaccia 604? o 604??.

[0096]. Secondo una forma di realizzazione, detto proteggipunta 601 ? realizzato in due pezzi 601? e 601?? fissati localmente in modo solidale tra loro in detta radice di fissaggio 628 in modo che i braccetti elastici 627? e 627?? spingano elasticamente le rispettive superfici di interfaccia 604? e 604?? affinch? sporgano radialmente a una certa distanza dalla linea di mezzeria x-x, e in cui ciascuna superficie di interfaccia 604?, 604?? ? collegata a un rispettivo semialloggiamento di punta 602?, 602?? per mezzo di un rispettivo braccetto di trasmissione 626?, 626??, e in cui i semialloggiamenti di punta 602?, 602?? definiscono insieme in modo preferibilmente parziale detta apertura passante distale 605. Possono essere previsti mezzi di fissaggio per fissare detti due pezzi 601? e 601?? di detto proteggipunta 601, per esempio detti mezzi di fissaggio comprendono: almeno un rivetto, e/o almeno una vite, e/o almeno un chiodo, e/o un adesivo e/o simili.

[0097]. Secondo una forma di realizzazione, detto proteggipunta 601 comprende una o pi? porzioni di fine corsa 633 per limitare la dimensione massima 606 dell?orifizio di apertura distale 605. Preferibilmente, dette una o pi? porzioni di fine corsa 633 sono almeno due porzioni di fine corsa affacciate 633? e 633??, preferibilmente ciascuna di dette almeno due porzioni di fine corsa affacciate 633? e 633?? ? collocata opposta a una rispettiva superficie di interfaccia 604? 604?? del proteggipunta 601. Preferibilmente, ciascuna di dette almeno due porzioni di fine corsa affacciate 633? e 633?? ? collocata sul medesimo pezzo di materiale di una rispettiva superficie di interfaccia 604? 604?? e alle spalle della stessa. Secondo una forma di realizzazione, dette una o pi? porzioni di fine corsa 633? e 633?? si presentano sotto forma di sporgenze estendentisi verso la linea di mezzeria x-x del proteggipunta. Preferibilmente, in dette porzioni di fine corsa 633? e 633?? ? definito un passaggio longitudinale passante 634 per ricevere l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610.

[0098]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto proteggipunta 601 comprende un meccanismo di bloccaggio 607 per limitare temporaneamente la dimensione di apertura distale 606 all?interno di un valore di dimensione di apertura predefinito che impedisce alla punta di strumento 612 di passare attraverso l?apertura passante distale 605 dell?alloggiamento di punta 602. Grazie al meccanismo di bloccaggio 607 ? possibile bloccare temporaneamente la dimensione massima dell?apertura passante distale 605. Di conseguenza, la dimensione 606 dell?apertura passante distale 605 ? indipendente dall?azione di serraggio del sistema di serraggio 603. Inoltre, un movimento indesiderato della punta dello strumento 612 in direzione radiale R-R evita la regolazione della dimensione 606 dell?apertura passante distale 605. Preferibilmente, detto meccanismo di bloccaggio 607 comprende almeno un dente di bloccaggio 630 collocato su un semialloggiamento di punta 602? o 602?? in prossimit? dell?apertura passante distale 605 che si impegna con una rispettiva tacca di bloccaggio 631 dell?altro semialloggiamento di punta 602?? o 602?. Preferibilmente, detto meccanismo di bloccaggio 607 comprende inoltre una superficie a camma 632 per favorire l?impegno e/o il disimpegno di detto almeno un dente di bloccaggio 630 con una rispettiva tacca di bloccaggio 631 durante la rotazione di una porzione di uno dei semialloggiamenti di punta 602? o 602?? rispetto a detta superficie a camma 632 che ? collocata sull?altro semialloggiamento di punta 602?? o 602?. Di conseguenza, durante la rotazione, la superficie a camma 632 definisce un fulcro per impegnare e/o disimpegnare detti semialloggiamenti di punta 602? e 602??.

[0099]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto sistema di serraggio 603 del proteggipunta 601 comprende un dispositivo anti-torsione 635 configurato per evitare o perlomeno ridurre la rotazione o la torsione o la pivotazione dell?alberino di strumento 611 rispetto al proteggipunta 601 intorno alla direzione longitudinale X-X mentre il proteggipunta 601 viene serrato rispetto all?alberino di strumento 611. Secondo una forma di realizzazione, detto dispositivo antitorsione 635 comprende almeno un o-ring 638 montato sull?alberino 611 e ricevuto con un certo gioco in una camera 636 del canale passante 618 del sistema di serraggio 603; detta camera 636 presenta pareti definenti almeno un finecorsa per o-ring prossimale 637? e un finecorsa per o-ring distale 637??, ciascuna fungendo da parete di fine corsa per l?o-ring 638, in cui in prossimit? o in corrispondenza di uno dei finecorsa per o-ring 637? o 637?? le pareti della camera 636 definiscono un passaggio passante pi? stretto 618? che stringe l?o-ring 638, impedendo in questo modo attraverso il corpo dell?o-ring 638 la rotazione o torsione o pivotazione relativa dell?alberino 611 all?interno di detto passaggio passante 318 del sistema di serraggio 603. Preferibilmente, detto finecorsa per oring prossimale 637? definisce il passaggio passante pi? stretto 618?. Il termine ?passaggio passante pi? stretto? non indica necessariamente che si tratta della sezione pi? stretta in assoluto del canale passante 618, ma che esso pu? essere secondo alcune forme di realizzazione.

[00100]. Secondo una forma di realizzazione generica, un assieme 600 comprende almeno un proteggipunta 601 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra.

[00101]. Detto assieme 600 comprende anche almeno uno strumento chirurgico 610 avente un alberino 611 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra.

[00102]. L?almeno un proteggipunta 601 viene montato sull?alberino 611 dell?almeno uno strumento chirurgico 610.

[00103]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto alberino 611 dello strumento chirurgico 610 comprende una porzione di contro-serraggio 639 idonea affinch? il sistema di serraggio 603, preferibilmente detta porzione di battuta 616 del sistema di serraggio 603, si attesti su di essa e/o contro di essa al fine di evitare che il proteggipunta 601 scivoli all?esterno dall?alberino 611.

[00104]. Secondo una forma di realizzazione, detta porzione di contro-serraggio 639 dell?alberino 611 dello strumento chirurgico 610 presenta un trattamento superficiale per potenziare l?attrito longitudinale e pertanto l?adesione con il sistema di serraggio 603. Preferibilmente, detto trattamento superficiale ? realizzato mediante zigrinature.

[00105]. Secondo una forma di realizzazione, detta porzione di contro-serraggio 639 dell?alberino 611 presenta una protuberanza per l?impegno, per esempio a sottosquadro, con il sistema di serraggio 603 del proteggipunta 601. La porzione di contro-serraggio dell?alberino pu? impegnarsi con la porzione di serraggio del proteggipunta secondo qualsiasi strategia idonea, per esempio mediante adattamento di forma, e/o accoppiamento filettato, e/o adattamento forzato, e/o simili.

[00106]. Secondo una forma di realizzazione generica, un sistema chirurgico robotico masterslave 620 comprende almeno un assieme 600 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra e una consolle master 621 per controllare lo strumento chirurgico 610 di detto assieme 600.

[00107]. Di seguito sar? descritto un metodo per il riposizionamento di un proteggipunta 301.

[00108]. Un metodo per il riposizionamento di un proteggipunta 601 comprende le fasi di:

[00109]. ? posizionare un proteggipunta 601 contro una prima porzione 641 dell?alberino 611 di uno strumento chirurgico 610 che ha una punta di strumento 612 in prossimit? della porzione distale 613 dell?alberino 611;

[00110]. ? applicare un?azione 640 su un?interfaccia 604 del proteggipunta 601 in modo da aumentare la dimensione 606 di un?apertura passante distale 605 di detto proteggipunta 601, in questo modo l?apertura passante distale 605 diventa un passaggio passante per almeno la punta di strumento 612;

[00111]. ? movimentare il proteggipunta 601 lungo l?alberino 611;

[00112]. ? riposizionare il proteggipunta 601 contro una seconda porzione 642 dell?alberino 611.

[00113]. Secondo una modalit? di funzionamento preferita, la fase di riposizionamento implica la fase di rilascio dell?azione 640. Preferibilmente, detta azione 640 ? un?azione manuale 640.

[00114]. Secondo una modalit? di funzionamento preferita, la seconda porzione 642 dell?alberino 611 ? pi? prossima a un?estremit? prossimale 614 dell?alberino 611 rispetto alla prima porzione 641 dell?alberino 611 lungo la direzione longitudinale X-X.

[00115]. Secondo una modalit? di funzionamento preferita, la seconda porzione 642 dell?alberino 611 ? pi? distante da un?estremit? prossimale 614 dell?alberino 611 rispetto alla prima porzione 641 dell?alberino 611 lungo la direzione longitudinale X-X.

[00116]. Secondo una modalit? di funzionamento preferita, il metodo comprende la fase di riposizionare ulteriormente il proteggipunta 601 contro l?alberino 611 dello strumento chirurgico 610.

[00117]. Secondo una modalit? di funzionamento preferita, la fase di movimentazione comprende la fase di ritrarre il proteggipunta 601 lungo l?alberino 611.

[00118]. Secondo una modalit? di funzionamento preferita, la fase di movimentazione comprende la fase di far avanzare il proteggipunta 601 lungo l?alberino 611 verso la punta di strumento 612.

[00119]. Secondo una modalit? di funzionamento preferita, il metodo comprende la fase di ricoprire la punta di strumento 612 con detto proteggipunta 601.

[00120]. Secondo una modalit? di funzionamento preferita, il metodo viene eseguito per mezzo di un assieme 600 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte sopra.

[00121]. Grazie alle caratteristiche descritte sopra fornite insieme oppure separate in particolari forme di realizzazione, viene consentito di rispondere alla summenzionata esigenza di fornire i summenzionati vantaggi, e in particolare:

[00122]. ? ? possibile riposizionare il proteggipunta contro l?alberino dello strumento chirurgico;

[00123]. ? ? possibile esporre la punta dello strumento senza per questo motivo dover riposizionare lo strumento chirurgico all?interno del volume operatorio o a una certa distanza da esso;

[00124]. ? il proteggipunta pu? essere sterilizzato oppure ? monouso.

[00125]. Gli esperti nella tecnica possono apportare numerosi cambiamenti e adattamenti alle forme di realizzazione descritte sopra oppure possono sostituire elementi con altri che sono equivalenti a livello funzionale al fine di soddisfare esigenze contingenti senza tutta discostarsi dall?ambito delle rivendicazioni allegate.

ELENCO DEI SIMBOLI DI RIFERIMENTO

600 Assieme

601 Proteggipunta

601? Primo pezzo del proteggipunta

601?? Secondo pezzo del proteggipunta

602 Alloggiamento di punta del proteggipunta

602? Primo semialloggiamento di punta del proteggipunta

602?? Secondo semialloggiamento di punta del proteggipunta

603 Sistema di serraggio o sistema di elementi di serraggio del proteggipunta 604 Interfaccia di controllo del proteggipunta

604? Prima superficie di interfaccia del proteggipunta

604?? Seconda superficie di interfaccia del proteggipunta

605 Apertura passante distale del proteggipunta

606 Dimensione di apertura, o dimensione dell?apertura passante distale 607 Meccanismo di bloccaggio

608 Parete protettiva distali del proteggipunta

609? Superficie di battuta dell?alloggiamento di punta

609?? Contro-superficie di battuta dell?alloggiamento di punta

610 Strumento chirurgico

611 Alberino dello strumento chirurgico

612 Punta di strumento dello strumento chirurgico

613 Porzione distale dell?alberino

614 Estremit? prossimale dell?alberino

615 Linguetta elastica del sistema di serraggio

616 Porzione di battuta del sistema di serraggio

617 Manicotto del sistema di serraggio

617? Primo semitubo del sistema di serraggio

617?? Secondo semitubo del sistema di serraggio

618 Canale passante del sistema di serraggio

619 Superficie di battuta di serraggio del sistema di serraggio

620 Sistema chirurgico robotico

621 Consolle master o controllore master del sistema chirurgico robotico 622 Imboccatura di canale prossimale del canale passante

622? Imboccatura di canale distale del canale passante

623 Apertura passante prossimale dell?alloggiamento di punta

624 Cavit? di alloggiamento dell?alloggiamento di punta

625 Volume operatorio

626 Elemento di trasmissione

626? Primo braccetto di trasmissione

626?? Secondo braccetto di trasmissione

627 Elemento elastico

627? Primo braccetto elastico

627?? Secondo braccetto elastico

628 Porzione di radice

630 Dente di bloccaggio del meccanismo di bloccaggio

631 Tacca di bloccaggio del meccanismo di bloccaggio 632 Superficie a camma del meccanismo di bloccaggio 633, 633?, 633?? Porzione di fine corsa

634 Passaggio longitudinale passante

635 Dispositivo anti-torsione, o dispositivo anti-rotazione 636 Camera

637? Finecorsa prossimale per o-ring del dispositivo anti-torsione 637?? Finecorsa distale per o-ring del dispositivo anti-torsione 638 O-ring del dispositivo anti-torsione

639 Porzione di contro-serraggio dell?alberino

640 Azione applicata, o azione

641 Prima porzione dell?alberino

642 Seconda parte dell?alberino

643, 644, 645, 646 Collegamenti dello strumento chirurgico

647, 648, 649 Cavi di azionamento dello strumento chirurgico, o tiranti X-X Direzione longitudinale

R-R Direzione radiale

C-C Direzione circonferenziale

x-x Linea di mezzeria del proteggipunta

X1 Direzione di ritrazione

X2 Direzione di avanzamento

P Grado di libert? di beccheggio

Y Grado di libert? di imbardata

G Grado di libert? di presa

Claims

RIVENDICAZIONI 1. Proteggipunta (601) per uno strumento chirurgico (610) avente un alberino (611) e una punta di strumento (612) in corrispondenza o in prossimit? di una porzione distale (613) dell?alberino (611), comprendente: - un alloggiamento di punta (602) per ricevere in modo rilasciabile la punta di strumento (612); - un sistema di elementi di serraggio (603), idoneo per afferrare una porzione dell?alberino (611) per posizionare il proteggipunta (601); - un?apertura passante distale (605) in corrispondenza o in prossimit? dell?estremit? distale (608) dell?alloggiamento di punta (602); - detta apertura passante distale (605) ha una dimensione di apertura (606) che ? regolabile in modo che detta apertura passante distale (605) possa essere regolata in modo tale da diventare un?apertura passante per almeno la punta di strumento (612), rendendo in questo modo il proteggipunta (601) riposizionabile in varie posizioni lungo l?alberino (611).
2. Proteggipunta (601) secondo la rivendicazione 1, comprendente un?interfaccia di controllo (604) per controllare la regolazione della dimensione di apertura (606) di detta apertura passante distale (605).
3. Proteggipunta (601) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il sistema di elementi di serraggio (603) comprende almeno una clip sottoposta a spinta elastica per afferrare una porzione dello strumento chirurgico (610); e/o in cui - detto proteggipunta (601) ? sostanzialmente una clip avente la dimensione (606) dell?apertura distale (605) elasticamente regolabile; e/o in cui - almeno due braccetti elastici (627?, 627??) che spingono una rispettiva superficie di interfaccia (604?, 604??) di detta interfaccia di controllo (604) sono fissati in modo solidale tra loro in una loro rispettiva radice di fissaggio (628) in modo che le rispettive superfici di interfaccia (604?, 604??) sporgano sostanzialmente nella direzione radiale (R-R) dalla linea di mezzeria (x-x) del proteggipunta (601), e/o in cui - da ciascuna delle interfacce di superficie (604?, 604??) un rispettivo braccetto di trasmissione (626?, 626??) si estende verso la linea di mezzeria (x-x) del proteggipunta (601) e si collega a un rispettivo semialloggiamento di punta (602?, 602??) dell?alloggiamento di punta (602) collocato sul lato longitudinale opposto del proteggipunta (601) rispetto alla rispettiva superficie di interfaccia (604? o 604??).
4. Proteggipunta (601) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto alloggiamento di punta (602) comprende almeno una superficie di battuta di punta (609? o 609??) idonea per attestarsi contro la punta di strumento (612) almeno lungo la direzione longitudinale (XX).
5. Proteggipunta (601) secondo una qualsiasi del rivendicazioni precedenti, in cui detto alloggiamento di punta (602) comprende almeno una superficie di battuta di punta (609? o 609??) idonea per attestarsi contro la punta di strumento (612) sui lati opposti della stessa nella direzione radiale (R-R), in questo modo il proteggipunta (601) pu? limitare almeno uno dei gradi di libert? della punta di strumento (612), per esempio almeno uno tra il beccheggio (P), l?imbardata (Y) e la presa (G), e preferibilmente tutti.
6. Proteggipunta (601) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto alloggiamento di punta (602) comprende almeno una superficie di battuta di punta (609? o 609??) idonea per attestarsi contro la punta di strumento (612) sui lati opposti della stessa nella direzione radiale (R-R), in questo modo il proteggipunta (601) pu? limitare i gradi di libert? della punta di strumento (612) in una configurazione lineare, allineata lungo l?asse longitudinale X-X dell?alberino di strumento (611).
7. Proteggipunta (601) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, comprendente un meccanismo di bloccaggio (607) per limitare temporaneamente la dimensione di apertura distale (606) all?interno di un valore di dimensione di apertura predefinito che impedisce alla punta di strumento (612) di passare attraverso l?apertura passante distale (605) dell?alloggiamento di punta (602).
8. Proteggipunta (601) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto proteggipunta (601) ? realizzato in due pezzi (601? e 601??) fissati localmente in modo solidale tra loro in detta radice di fissaggio (628) in modo che i braccetti elastici (627? e 627??) spingano elasticamente le rispettive superfici di interfaccia (604? e 604??) affinch? sporgano radialmente in allontanamento dalla linea di mezzeria (x-x), e in cui ciascuna superficie di interfaccia (604?, 604??) ? collegata a un rispettivo semialloggiamento di punta (602?, 602??) per mezzo di un rispettivo braccetto di trasmissione (626?, 626??), e in cui i semialloggiamenti di punta (602?, 602??) definiscono insieme detta apertura passante distale (605).
9. Proteggipunta (601) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui detto sistema di serraggio (603) comprende un dispositivo anti-torsione (635) progettato per evitare o perlomeno ridurre la rotazione o la torsione o la pivotazione del proteggipunta (601) rispetto all?alberino di strumento (611) intorno alla direzione longitudinale (X-X).
10. Assieme (600) comprendente un proteggipunta (601) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, e uno strumento chirurgico (610) avente un alberino (611) e una punta di strumento (612) in corrispondenza o in prossimit? di una porzione distale (613) dell?alberino (611); in cui detto proteggipunta (601) ? montato sull?alberino (611) dello strumento chirurgico (610), in modo che il proteggipunta (601) sia riposizionabile in varie posizioni lungo l?alberino (611).
11. Assieme (600) secondo la rivendicazione 10, in cui detto alberino (611) dello strumento chirurgico (610) comprende una porzione di contro-serraggio (639) idonea affinch? il sistema di serraggio (603) si posizioni contro di essa; e/o in cui - detta porzione di contro-serraggio (639) dell?alberino (611) presenta un trattamento superficiale per potenziare l?attrito longitudinale e pertanto l?adesione con il sistema di serraggio (603), in cui preferibilmente detto trattamento superficiale ? realizzato mediante zigrinature; e/o in cui - detta porzione di contro-serraggio (639) dell?alberino (611) presenta una protuberanza per l?impegno, per esempio a sottosquadro, con il sistema di serraggio (603) del proteggipunta (601).
12. Assieme (600) secondo la rivendicazione 10 o 11, in cui il proteggipunta (601) vincola, in una configurazione predefinita, la punta di strumento (612).
13. Assieme (600) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 10 a 12, in cui il proteggipunta (601) trasmette qualsiasi carico all?alberino (611) evitando di sovraccaricare la punta di strumento (612).
14. Assieme (600) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 10 a 13, in cui la punta di strumento (612) ? una punta di strumento articolata (612) avente almeno un grado di libert? di presa (G), e preferibilmente avente gradi di libert? di beccheggio (P) e di imbardata (Y).
15. Metodo per il riposizionamento di un proteggipunta (601) che comprende le fasi di: ? posizionare un proteggipunta (601) contro una prima porzione (641) dell?alberino (611) di uno strumento chirurgico (610) avente una punta di strumento (612) in corrispondenza o in prossimit? della porzione distale (613) dell?alberino (611); ? applicare un?azione (640) su un?interfaccia (604) del proteggipunta (601) in modo da aumentare la dimensione (606) di un?apertura passante distale (605) di detto proteggipunta (601), in questo modo l?apertura passante distale (605) diventa un passaggio passante per almeno la punta di strumento (612); ? movimentare il proteggipunta (601) lungo l?alberino (611); ? riposizionare il proteggipunta (601) contro una seconda porzione (642) dell?alberino (611).