JP7320906B2 - 外科用内視鏡 - Google Patents
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Description
Claims (16)
- 外科用ロボットアームに取り付けられた外科用内視鏡であって、
患者に挿入するための遠位端および近位端を有するシャフトと、
前記シャフトの前記近位端に取り付けられる内視鏡インターフェースであって、前記外科用ロボットアームのロボットアームインターフェースと係合するように構成されている前記内視鏡インターフェースと、
を含み、
前記内視鏡インターフェースが、非固定状態と固定状態のいずれかへ変位可能な内視鏡ウェッジ機構を含み、
前記内視鏡ウェッジ機構が、2つの内視鏡ウェッジエレメントを含み、前記2つの内視鏡ウェッジエレメントは、互いに近づくように変位することで前記内視鏡ウェッジ機構を前記固定状態から前記非固定状態にするよう変位可能である一方、互いに離れるように変位することで前記内視鏡ウェッジ機構を前記非固定状態から前記固定状態にするよう変位可能であり、前記固定状態では、前記2つの内視鏡ウェッジエレメントが前記ロボットアームインターフェースに保持されるようになっており、前記2つの内視鏡ウェッジエレメントが、前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態の方が、前記内視鏡ウェッジ機構の前記非固定状態より、大きな距離によって離隔されるようになっており、
前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態において離隔した配置に前記内視鏡ウェッジエレメントを抑制する一方、前記内視鏡ウェッジ機構の前記非固定状態において前記内視鏡ウェッジエレメントを抑制しないように構成されているロックを、前記内視鏡ウェッジ機構が更に含んでおり、前記固定状態では前記ロックを構成するプランジャーが前記内視鏡ウェッジ機構を分け広げ、前記非固定状態では前記プランジャーが前記内視鏡ウェッジ機構の変位を妨害しない、外科用内視鏡。 - 前記内視鏡インターフェースおよび前記ロボットアームインターフェースが係合されているときに、各前記内視鏡ウェッジエレメントが補足的ロボットアームウェッジエレメントによって保持される状態で、前記内視鏡インターフェースが前記ロボットアームインターフェースに収容される請求項1に記載の外科用内視鏡。
- 前記内視鏡インターフェースが、前記外科用内視鏡の長手方向軸に平行に、かつ、前記外科用内視鏡の前記長手方向軸と交差する方向に伸びている請求項1または2に記載の外科用内視鏡。
- 前記外科用内視鏡の前記長手方向軸と交差する方向に、各前記内視鏡ウェッジエレメントが変位可能である請求項3に記載の外科用内視鏡。
- 前記内視鏡ウェッジエレメントが、前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態における各配置に向けて付勢される請求項1~4の何れか1項に記載の外科用内視鏡。
- 前記内視鏡ウェッジエレメントが、前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態における各配置に向けてばねで付勢される請求項5に記載の外科用内視鏡。
- 前記プランジャーが前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態における配置に向かって付勢されている請求項1~6の何れか1項に記載の外科用内視鏡。
- 前記プランジャーが前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態における配置に向かってばねで付勢されている請求項7に記載の外科用内視鏡。
- 前記内視鏡ウェッジエレメントが嵌合ウェッジと突出部を含んでおり、前記嵌合ウェッジが、前記ロボットアームインターフェースのロボットアームウェッジエレメントと嵌合するように構成されており、更に、前記嵌合ウェッジが他方の前記内視鏡ウェッジエレメントの前記嵌合ウェッジから、前記プランジャーによって離隔されるように構成されている請求項1~8の何れか1項に記載の外科用内視鏡。
- 同じ使用者操作部に力を加えることによって、前記突出部および前記嵌合ウェッジの両方が変位可能である請求項9に記載の外科用内視鏡。
- 前記内視鏡ウェッジ機構が前記固定状態から前記非固定状態へと作動されたとき、前記突出部が前記プランジャーに係合して、前記プランジャーを前記嵌合ウェッジの間から移動させて、前記嵌合ウェッジが互いに近接する前記非固定状態になるように構成されている請求項9または10に記載の外科用内視鏡。
- 前記プランジャーが前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態における配置に向かって付勢されており、前記内視鏡ウェッジ機構が前記固定状態から前記非固定状態へと作動されたとき、前記突出部が、前記プランジャーが付勢されている方向に対向する力を前記プランジャーに加える請求項11に記載の外科用内視鏡。
- 前記突出部が、前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態における配置に向けて付勢されている請求項9~12の何れか1項に記載の外科用内視鏡。
- 前記突出部が、前記内視鏡ウェッジ機構の前記固定状態における配置に向けてばねで付勢されている請求項13に記載の外科用内視鏡。
- 前記内視鏡インターフェースが、内視鏡組立部品および内視鏡ドレープを含み、前記内視鏡ドレープが前記内視鏡組立部品から取り外し可能である請求項1~14の何れか1項に記載の外科用内視鏡。
- 前記嵌合ウェッジが内視鏡ドレープウェッジエレメントおよび内視鏡組立部品ウェッジエレメントを含み、前記内視鏡ドレープウェッジエレメントが前記内視鏡組立部品ウェッジエレメントから取り外し可能であり、前記内視鏡ドレープウェッジエレメントが、前記ロボットアームインターフェースと直接係合するように構成されている請求項9~14の何れか1項に従属する場合の請求項15に記載の外科用内視鏡。
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