IT202000002545A1 - Assieme di barriera sterile e sistema di chirurgia robotica - Google Patents

Description

DESCRIZIONE dell'invenzione industriale dal titolo:

"Assieme di barriera sterile e sistema di chirurgia robotica"

DESCRIZIONE

[0001]. Campo dell'invenzione

[0002]. La presente invenzione si riferisce in generale a teli chirurgici per la chirurgia robotica.

[0003]. ? uno scopo della presente invenzione un assieme di barriera sterile per la chirurgia robotica.

[0004]. La presente invenzione si riferisce anche a un sistema di chirurgia robotica comprendente almeno un assieme di barriera sterile.

[0005]. Stato della tecnica

[0006]. Gli apparecchi di chirurgia robotica sono generalmente noti nella tecnica e tipicamente comprendono una torre robotica centrale (o carrello robotico) e una pluralit? di bracci robotici che si estendono dalla torre centrale. Ciascun braccio robotico comprende un sistema di posizionamento motorizzato e robotico telecomandato (o manipolatore) per muovere un attuatore terminale chirurgico distalmente fissato ad esso al fine di effettuare procedure chirurgiche su un paziente. Il paziente tipicamente giace su un letto operatorio posizionato in una sala operatoria, in cui ? assicurata la sterilizzazione al fine di evitare una contaminazione batterica portata da parti non sterili dell'apparecchio robotico.

[0007]. Solitamente, un telo chirurgico avvolge le parti del robot al fine di proteggere l'ambiente sterile dalla contaminazione. La necessit? di avvolgere il robot risulta dal fatto che tale robot deve essere usato e riusato per svariati interventi chirurgici.

[0008]. Per esempio, il documento US-2014-0158141 mostra un telo chirurgico pieghevole progettato per ricoprire la torre centrale robotica e avente una pluralit? di aperture per ciascuno dei bracci robotici estendentisi dal carrello robotico in modo tale che i bracci robotici non siano coperti da detto telo chirurgico ma siano ricoperti per mezzo di una sacca separata di telo chirurgico.

Pertanto, il corpo flessibile del telo chirurgico pu? essere dotato di inserti, come piastre di plastica rigida, al fine di formare un'interfaccia di connessione con una parte attiva del robot. A questo fine, adattatori sterili tipicamente formati da plastica rigida sono solidali con il telo al fine di fornire un sito di fissaggio per uno strumento chirurgico e in generale comprendono parti mobili al fine di trasmettere azioni di attuazione, come un'azione di guida di ruota di trascinamento, a uno strumento chirurgico fissato ad esso in modalit? separabile per azionare un attuatore terminale dello strumento chirurgico. Esempi di noti adattatori sterili si possono trovare nei documenti WO-2009-061915 e WO-2019-006206.

[0009]. Teli per coprire parti di microscopio posizionate all'interno di una sala operatoria sono anche noti nella tecnica. Per esempio, il documento US-2019-0069969 illustra un telo tubolare per inserire una parte terminale sagomata a pilastro di un microscopio elettronico, in cui un vetro rigido di copertura ? fornito sul telo e forma un'estremit? sagomata a coppa del telo progettata per coprire la lente del microscopio. Questa soluzione di telo ? pertanto non idonea a trasmettere un'azione di attuazione a valle del telo stesso, e in questo caso a valle della lente del microscopio.

[0010]. Il documento WO-2017-064301 a nome della stessa Richiedente illustra una soluzione di apparecchio di chirurgia robotica in cui un singolo braccio robotico si estende dal carrello robotico e comprende in corrispondenza dell'estremit? distale relativa una coppia di sistemi di manipolazione motorizzati e robotici telecomandati, disposti in parallelo e connessi allo stesso collegamento orizzontale del singolo braccio robotico.

[0011]. Noti teli chirurgici possono comprendere anche stringhe di fissaggio che consentono di vincolare il telo sterile per chiudere in modo aderente una porzione allungata del robot, come un braccio robotico, riducendo di conseguenza l'ingombro del telo sterile che copre l'apparecchio robotico quando in uso. Inoltre, ? altres? noto fornire un accoppiamento rilasciabile e magnetico tra le parti dell'apparecchio robotico e l'orlo del telo chirurgico.

[0012]. Il documento WO-2018-189729 a nome della stessa Richiedente illustra una soluzione di barriera sterile che coinvolge elementi di irrigidimento fissati ad essa, al fine di trasmettere un'attuazione lineare attraverso la barriera stessa. La superficie degli elementi di irrigidimento pu? essere arrotondata a garanzia di un contatto a singolo punto con gli attuatori non sterili. Nonostante sia vantaggiosa per svariati motivi, tale soluzione risulta difficile da assemblare per via del necessario allineamento degli attuatori del sistema di posizionamento motorizzato e robotico telecomandato con gli elementi di irrigidimento della barriera sterile e, a loro volta, con gli elementi distali degli strumenti chirurgici di conseguenza attuati.

[0013]. Teli sterili tipicamente sono in forma di sacche che racchiudono il robot, dette sacche avendo un'estremit? chiusa, e una o pi? tasche possono ulteriormente estendersi dall'estremit? chiusa del sacchetto per ricevere un attuatore estendibile del robot, come mostrato per esempio in WO-2011-143024.

[0014]. ? altres? noto fornire una tenuta girevole prossimalmente al telo sterile al fine di ricoprire entrambi la torre robotica e un braccio robotico che pu? ruotare attorno a un asse rispetto alla torre robotica. Un esempio di questo tipo di soluzione ? mostrato nel documento WO-2019-150111, in cui la tenuta girevole ? posizionata in corrispondenza dell'estremit? prossimale della tasca della sacca sterile che ricopre il braccio robotico al fine di connettere in modo girevole l'estremit? prossimale di detto sacchetto alla porzione di telo che ricopre la torre robotica.

[0015]. Pertanto, ? sentita la necessit? di fornire una soluzione di telo chirurgico con assemblaggio semplificato ad un apparecchio di chirurgia robotica e allo stesso tempo con durevolezza migliorata rispetto alle soluzioni note, senza per questi motivi inibire la trasmissione di un'azione di attuazione tramite e/o attraverso il telo chirurgico.

[0016]. Allo stesso tempo, ? sentita la necessit? di fornire una soluzione di barriera sterile di durevolezza migliorata rispetto alle soluzioni note senza per questo motivo limitare la libert? di movimento, durante la chirurgia, di uno strumento chirurgico sterile collegabile distalmente alla barriera sterile.

[0017]. Soluzione

[0018]. ? uno scopo della presente invenzione superare gli inconvenienti menzionati con riferimento alla tecnica nota.

[0019]. Questi e altri scopi sono raggiunti con un assieme di barriera sterile secondo la rivendicazione 1, nonch? con un sistema di chirurgia robotica secondo la rivendicazione 8.

[0020]. Alcune forme di realizzazione preferite sono l'oggetto delle rivendicazioni dipendenti.

[0021]. Grazie alle soluzioni proposte, ? fornito un telo chirurgico o sacca chirurgica in grado di circondare con un relativo anello un corpo girevole, il quale pu? ruotare intorno a un asse rispetto al telo chirurgico.

[0022]. Grazie alle soluzioni proposte, ? fornito un assieme di barriera sterile comprendente un telo chirurgico e almeno un adattatore sterile associato in modo girevole ad almeno un'apertura distale del telo chirurgico.

[0023]. Grazie alla soluzione proposta, ? fornito un sistema di chirurgia robotica comprendente un corpo girevole ricevuto all'interno di un involucro, in cui entrambi l'involucro e il corpo girevole sono associati allo stesso assieme di barriera sterile.

[0024]. Figure

[0025]. Ulteriori caratteristiche e vantaggi del telo chirurgico, dell?assieme di barriera sterile e del sistema appariranno dalla seguente descrizione di forme di realizzazione preferite, le quali sono fornite come esempi e non devono essere limitanti, che fa riferimento alle figure allegate, in cui:

[0026]. ? la figura 1 illustra una vista assonometrica di un sistema di chirurgia robotica comprendente un assieme di barriera sterile, secondo una forma di realizzazione;

[0027]. ? la figura 2 ? una vista di un sistema di chirurgia robotica comprendente una coppia di manipolatori e un assieme di barriera sterile, secondo una forma di realizzazione;

[0028]. ? la figura 3 illustra un sistema di chirurgia robotica comprendente un telo chirurgico, secondo una forma di realizzazione;

[0029]. ? la figura 4, una vista ingrandita di un dettaglio del sistema e assieme mostrato nella figura 2;

[0030]. ? la figura 5 illustra schematicamente in vista assonometrica un telo chirurgico, secondo una forma di realizzazione;

[0031]. - la figura 6 illustra in vista assonometrica un adattatore sterile di un assieme di barriera sterile, secondo una forma di realizzazione;

[0032]. ? la figura 7 ? una sezione trasversale che mostra un assieme di barriera sterile, secondo una forma di realizzazione, e che mostra schematicamente un motore di un sistema di chirurgia robotica;

[0033]. ? la figura 8 ? una sezione trasversale in vista assonometrica che mostra il assieme di barriera sterile della figura 7 accoppiato ad un sistema di chirurgia robotica;

[0034]. ? la figura 9 illustra un assieme di barriera sterile, secondo una forma di realizzazione;

[0035]. ? la figura 10 illustra schematicamente una sezione trasversale del sistema e dell?assieme mostrati nella figura 4;

[0036]. ? la figura 11 ? una vista assonometrica di un manipolatore di un sistema di chirurgia robotica accoppiato ad un telo sterile, secondo una forma di realizzazione, in cui alcune parti del sistema sono disegnate in trasparenza per fini di chiarezza.

[0037]. ? La figura 12 ? una vista di un sistema di chirurgia robotica comprendente una coppia di manipolatori e una coppia di rispettivi gruppi barriera sterile, secondo una forma di realizzazione;

[0038]. Descrizione dettagliata delle forme di realizzazione preferite

[0039]. Secondo una forma di realizzazione generale, ? fornito un assieme di barriera sterile 210 per un sistema di chirurgia robotica 200.

[0040]. Il assieme di barriera sterile 210 comprende un telo sterile 201 avente almeno un'apertura di telo 209, 209?.

[0041]. Il telo chirurgico 201 pu? essere configurato come una sacca progettata per adattarsi a una porzione principale di un sistema di chirurgia robotica 200.

[0042]. Un sistema di chirurgia robotica 200 pu? comprendere un carrello robotico 225 e almeno un braccio robotico 211 estendentesi dal carrello 225 e definente una direzione prossimale-distale z-z. Detto almeno un braccio robotico 211 pu? comprendere una pluralit? di collegamenti di braccio 219, 219?, 219??, 219??? connessi tra loro formando una catena cinematica. Uno di detti collegamenti di braccio 219, 219?, 219??, 219??? pu? essere connesso ad almeno due manipolatori robotici motorizzati non sterili 220, 220', idonei a manipolare un attuatore terminale robotico, per esempio un polso, all'interno del corpo di un paziente attraverso una pluralit? di gradi di libert?. Secondo una forma di realizzazione, ? fornito almeno un motore di roll 246 idoneo per muovere detto corpo girevole 230, 230? di un movimento di rotazione attorno a un asse di rotazione Z-Z rispetto all'involucro 251 del manipolatore robotico non sterile 220, 220?.

[0043]. Detto telo chirurgico 201 pu? comprendere un corpo 202, e detto corpo 202 delimita una cavit? di telo 203. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto corpo 202 ? realizzato da un foglio flessibile di materiale plastico, per esempio polietilene. Preferibilmente, il termine ?flessibile? usato nella presente indica che il corpo del telo ? allentato, per esempio ? un foglio flessibile.

[0044]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto corpo 202 del telo sterile 201 ? in un singolo pezzo. Preferibilmente, detto corpo 202 ? un singolo pezzo di foglio flessibile.

[0045]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto telo sterile 201 pu? comprendere una prima superficie interna 204 rivolta verso la cavit? di telo 203, e una seconda superficie esterna 205 rivolta distante dalla cavit? 203. Di conseguenza, detta prima superficie interna 204 e detta seconda superficie esterna 205 sono opposte tra loro rispetto al corpo flessibile 202 del telo chirurgico 201.

[0046]. Preferibilmente, detto telo chirurgico 201 comprende un bordo di apertura prossimale 206 che delimita un'apertura prossimale 207 del telo chirurgico 201 per accedere a detta cavit? di telo 203, in cui detta apertura prossimale 207 ? preferibilmente un'apertura passante.

[0047]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto bordo di apertura prossimale 206 ? associato a un'interfaccia di accoppiamento prossimale 218 idonea a formare un accoppiamento con una porzione di un sistema di chirurgia robotica 200. Secondo una forma di realizzazione, detta interfaccia di accoppiamento prossimale 218 del bordo di apertura prossimale 206 di detto telo chirurgico 201 forma un accoppiamento magnetico con una parte del carrello 225 di un sistema di chirurgia robotica 200. Per esempio, detta interfaccia di accoppiamento prossimale 218 comprende un magnete permanente. Per esempio, detta interfaccia di accoppiamento prossimale 218 comprende una porzione ferromagnetica idonea per formare un accoppiamento magnetico con una parte magnetica del carrello 225. Secondo una forma di realizzazione, detta interfaccia di accoppiamento prossimale 218 del bordo di apertura prossimale 206 di detto telo chirurgico 201 comprende una striscia elastica che forma un'azione di pressione elastica sul carrello 225 del sistema di chirurgia robotica 200. Secondo una forma di realizzazione, detta interfaccia di accoppiamento prossimale 218 del bordo di apertura prossimale 206 di detto telo chirurgico 201 comprende cinghie per il vincolo a detto carrello 225.

[0048]. Preferibilmente, detto telo chirurgico 201 comprende almeno un bordo di apertura distale 208, 208? che delimita una rispettiva apertura distale 209, 209? per accedere a detta cavit? di telo

[0049]. Detta almeno un'apertura distale 209, 209? ? preferibilmente un'apertura passante distale 209, 209?.

[0050]. Secondo una forma di realizzazione, detta cavit? di telo 203 ? una cavit? passante estendentesi tra, e che conduce attraverso detta apertura prossimale 207 e detta almeno un'apertura distale 209, 209?. Di conseguenza, il sistema di chirurgia robotica 200 pu? essere ricoperto almeno parzialmente con detto telo chirurgico 201 adattando in primo luogo detto bordo di apertura prossimale 206 del telo chirurgico 201 attorno a un'estremit? distale di un braccio robotico 211 del sistema chirurgico robotico 200, in seguito muovendo prossimalmente detto bordo di apertura prossimale 206 del telo chirurgico 201 di conseguenza dispiegando il telo sterile 201 e adattando detto braccio robotico 211 mediante il corpo 202 del telo chirurgico 201, in seguito accoppiando detto almeno un bordo di apertura distale 209, 209? ad una rispettiva parte del braccio robotico 211 del sistema di chirurgia robotica 200.

[0051]. Detto assieme di barriera sterile 210 comprende inoltre almeno un connettore 212, 212? che circonda detta almeno un'apertura di telo 209, 209? e idoneo per l'accoppiamento a detto manipolatore robotico non sterile 220, 220'.

[0052]. Preferibilmente, il telo chirurgico 201 comprende almeno un connettore anulare 212, 212? associato ad un rispettivo bordo di apertura distale 208, 208? del corpo flessibile 202. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un connettore anulare 212, 212? ? un connettore ad anello 212, 212?.

[0053]. Di conseguenza, quando sono forniti detto primo bordo di apertura distale 208 e detto secondo bordo di apertura distale 208?, un rispettivo primo connettore anulare 212 ? associato a detto primo bordo di apertura distale 208 per circondare detta prima apertura distale 209, e un rispettivo secondo connettore anulare 212? ? associato a detto secondo bordo di apertura distale 208? per circondare detta seconda apertura distale 209?.

[0054]. Detto almeno un connettore anulare 212, 212? comprende un margine anulare 213, 213? rivolto verso una rispettiva apertura anulare distale 209 o 209? e avente una forma anulare, in modo tale che detta almeno un'apertura distale 209, 209? ? circondata da detto margine anulare 213, 213?. Di conseguenza, l'almeno un'apertura distale 209, 209? del telo chirurgico 201 ha un contorno anulare. Pertanto, l'almeno un'apertura distale 209, 209? pu? avere la forma di un cerchio.

[0055]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un connettore anulare 212, 212? ? pi? rigido rispetto al corpo 202 del telo chirurgico 201. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un connettore anulare 212, 212? ? rigido in modo tale che un'azione manuale applicata ad esso non sia idonea a deformare elasticamente il connettore anulare 212, 212? senza deformazione plastica e/o rottura relative. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto margine anulare 213, 213? dell'almeno un connettore anulare 212, 212? ? rigido in modo da definire un contorno anulare dell'almeno un'apertura distale 209, 209?.

[0056]. Detto assieme di barriera sterile 210 comprende almeno un adattatore sterile 221, 221? avente un telaio 223 comprendente un dispositivo di accoppiamento 237 per l'accoppiamento con almeno uno strumento chirurgico sterile 240, 240?.

[0057]. Detto almeno un connettore 212, 212? del telo sterile 201 e l'almeno un adattatore sterile 221, 221? sono prodotti in pezzi separati.

[0058]. Detto almeno un adattatore sterile 221, 221? ? idoneo per la pivotazione o rotazione rispetto all'almeno un connettore 212, 212? del telo sterile 201.

[0059]. Vantaggiosamente, tra l'almeno un connettore 212, 212? del telo sterile 201 e l'almeno un adattatore sterile 221, 221? ? fornita un'apertura 235, 235?.

[0060]. Di conseguenza, detto spazio 235, 235? forma unitamente a detto almeno un connettore 212, 212? e con detto almeno un adattatore sterile 221, 221? una tenuta girevole, che evita la generazione di attrito rotativo sull'almeno un connettore 212, 212? e sull'adattatore sterile rispettivamente associato in modo girevole 221, 221' preservando contemporaneamente sterilit? di un campo operatorio sterile 255, in altri termini impedendo al campo operatorio sterile 255 la contaminazione mediante le parti non sterili del sistema chirurgico robotico 200, il quale ? ricoperto.

[0061]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto corpo 202 del telo chirurgico 201 comprende inoltre un primo bordo di apertura distale 208 e un secondo bordo di apertura distale 208?, ciascuno tra detto primo bordo di apertura distale 208 e detto secondo bordo di apertura distale 208? delimita una rispettiva apertura passante distale 209, 209?. Di conseguenza, una prima apertura passante distale 209 ? delimitata da detto primo bordo di apertura distale 208 e una seconda apertura passante distale 209? ? delimitata da detto secondo bordo di apertura distale 208?.

[0062]. Di conseguenza, quando sono forniti detto primo connettore anulare 212 e detto secondo connettore anulare 212?, ciascuno tra detto primo e secondo connettore anulare 212 e 212? comprende un margine anulare 213, 213? in modo tale che un primo margine anulare 213 sia associato a detto primo connettore anulare 212 e un secondo margine anulare 213? sia associato a un secondo connettore anulare 212?.

[0063]. Preferibilmente, ciascuno di detti margini anulari 213, 213? dell'almeno un connettore anulare 212, 212? definisce un anello di connessione idoneo per la connessione ad un sistema di chirurgia robotica 200.

[0064]. La fornitura di una coppia di aperture distali 209 e 209? ciascuna associata ad un rispettivo connettore anulare 212 e 212? consente di usare un singolo telo chirurgico 201 per ricoprire una coppia di bracci robotici e una porzione del carrello 225 del sistema di chirurgia robotica 200.

[0065]. La fornitura di tale almeno un connettore anulare 212, 212? consente di ricevere all'interno di detto margine anulare 213, 213? relativo un corpo girevole 230, 230? che pu? ruotare attorno a un asse Z-Z rispetto al corpo 202 del telo chirurgico 201 e/o rispetto a detto almeno un connettore anulare 212, 212'.

[0066]. Secondo una forma di realizzazione, con la terminologia ?un corpo girevole 230, 230? che pu? ruotare intorno a un asse? racchiude anche il caso in cui il movimento di rotazione ? un relativo movimento tra detto corpo girevole 230, 230? del sistema di chirurgia robotica 200 e detto connettore anulare 212, 212? del telo chirurgico 201.

[0067]. Di conseguenza, detto relativo movimento di rotazione pu? richiedere al connettore anulare 212, 212? di ruotare e/o pivotare intorno a un asse e al corpo girevole 230, 230? per essere sostanzialmente stazionario, definendo un relativo movimento di rotazione.

[0068]. Secondo una forma di realizzazione, la terminologia ?un corpo girevole 230, 230? che pu? ruotare intorno a un asse? racchiude anche il caso in cui il corpo girevole 230, 230? pu? ruotare intorno a un asse rispetto al corpo 202 del telo chirurgico 201 e/o rispetto a detto almeno un connettore anulare 212, 212?.

[0069]. Secondo una forma di realizzazione, la terminologia ?un corpo girevole 230, 230? che pu? ruotare intorno a un asse? racchiude anche il caso in cui il corpo girevole 230, 230? pu? ruotare attorno a un asse mobile rispetto al corpo 202 del telo chirurgico 201 e/o rispetto a detto almeno un connettore anulare 212, 212? per esempio un raccordo sferico e simili.

[0070]. La fornitura di una coppia di connettori anulari 212 e 212? consente di ricevere una coppia di corpi, ciascuno di detta coppia di corpi essendo ricevuto all'interno di un rispettivo margine anulare 213, 213? in modo tale che ciascuna di detta coppia di corpi volventi 230 e 230? possa ruotare intorno a un asse z-z rispetto al corpo 202 del telo chirurgico 201 e/o rispetto a un rispettivo margine anulare 213, 213? del connettore anulare 212, 212'. Secondo una forma di realizzazione, ciascuno di detta coppia di corpi volventi 230 e 230? pu? ruotare attorno a un asse z-z indipendentemente dall'altro corpo girevole di detta coppia di corpi volventi 230, 230'. I rispettivi assi di rotazione z-z di ciascuno di detta coppia di corpi volventi 230, 230? possono essere reciprocamente paralleli, sebbene secondo una forma di realizzazione preferita non sono paralleli.

[0071]. Detto almeno un corpo girevole 230, 230? ricevuto all'interno di detto almeno un connettore anulare 212, 212? in detta almeno un'apertura distale 209, 209? del telo chirurgico 201 pu? avere una geometria sostanzialmente cilindrica estendentesi attorno a un asse di rotazione che ? sostanzialmente stazionario o a sua volta girevole attorno a un ulteriore asse rispetto a detto almeno un connettore anulare 212, 212?. In alternativa detto almeno un corpo girevole 230, 230? ricevuto all'interno di detto almeno un connettore anulare 212, 212? in detta almeno un'apertura distale 209, 209? del telo chirurgico 201 pu? avere una geometria sostanzialmente sferica idonea per la rotazione attorno a un asse di rotazione che ? sostanzialmente stazionario o mobile rispetto a detto almeno un connettore anulare 212, 212?.

[0072]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un connettore anulare 212, 212? ? solidale a detto corpo flessibile 202 del telo chirurgico 201. Di conseguenza, detto almeno un connettore anulare 212, 212? non pu? ruotare rispetto a detto corpo 202 del telo chirurgico 201. Non necessariamente detto corpo 202 del telo chirurgico 201 ? realizzato come singolo pezzo con detto almeno un connettore anulare 212, 212? sebbene Secondo una forma di realizzazione essi siano realizzati in singolo pezzo di materiale. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un connettore anulare 212, 212? ? incollato e/o fissato e/o serrato e/o pizzicato e/o termoformato e/o diversamente fissato a detto almeno un bordo di apertura distale 208, 208? di detto corpo 202 del telo chirurgico 201.

[0073]. Secondo una forma di realizzazione, il assieme di barriera sterile comprende almeno un sacchetto 231, 231? avente una parete laterale formata da detto corpo 202 del telo chirurgico 201 ed estendentesi prossimalmente rispetto a detto almeno un bordo di apertura distale 208, 208? e preferibilmente comprendente detto almeno un bordo di apertura distale 208, 208'.

[0074]. Di conseguenza detta almeno una tasca 231, 231? ? idonea per ricoprire almeno parzialmente detto braccio robotico 211 e preferibilmente detto almeno un manipolatore 220, 220? del sistema di chirurgia robotica 200.

[0075]. Secondo una forma di realizzazione, detto bordo di apertura prossimale 206 del telo sterile 201 ? idoneo per formare un accoppiamento con una porzione del manipolatore robotico non sterile 220 o 220? del sistema di chirurgia robotica 200. Di conseguenza, il sistema di chirurgia robotica 200 pu? comprendere pi? di un telo sterile 201 e/o pi? di un assieme di barriera sterile 210, come mostrato per esempio nella figura 12. Di conseguenza, il braccio robotico 211 comprendente due manipolatori robotici non sterili 220, 220? ? ricoperto da due teli sterili 201 ciascuno formante un assieme di barriera sterile 210.

[0076]. Preferibilmente, detta almeno una tasca 231, 231? ? formata da un manicotto di detto telo chirurgico 201 e da uno di detti adattatori sterili 221, 221? e detta tenuta girevole formata da detto spazio 235, 235?.

[0077]. Preferibilmente, ciascuna tasca 231, 231? ha almeno una rispettiva apertura di telo 209, 209? e un'opposta apertura di tasca prossimale 254, 254?, in cui la tenuta girevole ? distale rispetto a detta apertura di tasca prossimale 254, 254?. Distalmente rispetto alla tenuta girevole preferibilmente vi ? l'adattatore sterile 221, 221?.

[0078]. Secondo una forma di realizzazione, detto telo chirurgico 201 comprende una coppia di dette tasche 231, 231' preferibilmente ognuna comprendendo un rispettivo bordo di apertura distale 208, 208?. Secondo una forma di realizzazione, detto corpo 202 di detto telo chirurgico 201 comprende una singola tasca 231 per coprire un braccio robotico 211, in cui detta singola tasca 231 comprende una coppia di bordi di apertura distale 208 e 209?. Secondo una forma di realizzazione, detto corpo 202 del telo chirurgico 201 comprende una porzione di ponte 232 che collega detti bordi di apertura distale 208 e 208? tra loro. Preferibilmente, detta porzione di ponte 232 del corpo 202 del telo chirurgico 201 connette detta coppia di porzioni tubolari 231, 231? tra loro formando una porzione di radice condivisa.

[0079]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un connettore anulare 212, 212? forma l'estremit? libera del corpo 202 del telo chirurgico 201. Preferibilmente, detto almeno un connettore anulare 212, 212? forma l'estremit? libera di una rispettiva tasca 231, 231? relativa.

[0080]. Secondo una forma di realizzazione, detto corpo 202 del telo chirurgico 201 comprende una porzione di base 233 comprendente detto almeno un bordo di apertura prossimale 206. Di conseguenza, detta porzione di base 233 ? progettata per ricoprire un carrello robotico 225. Secondo una forma di realizzazione, detta almeno una tasca 231, 231? si estende da detta porzione di base 233 del corpo 202 del telo chirurgico 201. La fornitura di detta porzione di base 233 e di detta almeno una tasca 231, 231? consente a detto corpo 202 di un singolo telo chirurgico 201 di ricoprire un carrello robotico 225 e almeno un braccio robotico 211 di un sistema di chirurgia robotica 200.

[0081]. La fornitura di un telo chirurgico 201 avente il corpo 202 comprendente almeno una tasca 231, 231? per ricoprire almeno il braccio robotico 211 e una porzione di base 233 per ricoprire un carrello robotico 225, in cui detta almeno una tasca 231, 231? ? associata a una coppia di connettori anulari 212, 212? consente di ricoprire con un singolo telo chirurgico 201 un sistema di chirurgia robotica 200 comprendente almeno due manipolatori robotici 220, 220? fissati distalmente ad almeno un braccio robotico 211, e ad un carrello robotico 225.

[0082]. Secondo una forma di realizzazione, detto margine anulare 213, 213? dell'almeno un connettore anulare 212, 212? comprende una superficie anulare interna 214, 214? rivolta verso una rispettiva apertura distale 209, 209?. Di conseguenza, quando ? fornita una coppia di connettori anulari 212 e 212?, ? fornita una coppia di rispettive superfici anulari interne 214, 214?. Secondo una forma di realizzazione, ciascuna di dette superfici anulari interne 214, 214? ? rivolta verso un rispettivo asse di rotazione. Secondo una forma di realizzazione, ciascuna di dette superfici anulari interne 214, 214? definisce un anello che circonda una rispettiva apertura distale 209, 209?. Secondo una forma di realizzazione, ciascuna di dette superfici anulari interne 214, 214? ? sostanzialmente parallela alla direzione distale prossimale Z-Z. Secondo una forma di realizzazione, ciascuna di dette superfici anulari interne 214, 214? ? rivolta verso un rispettivo corpo girevole 230, 230?.

[0083]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un connettore anulare 212, 212? del telo chirurgico 201, e preferibilmente ciascuno di detti connettori anulari 212, 212?, comprende una superficie anulare distale 215 rivolta distalmente. Di conseguenza, la superficie anulare distale 215 del connettore anulare 212, 212? ? rivolta in allontanamento dalla cavit? 203 del telo chirurgico 201 lungo la direzione prossimale-distale Z-Z. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un connettore anulare 212, 212? del telo chirurgico 201, e preferibilmente ciascuno di detti connettori anulari 212, 212?, comprende una superficie anulare prossimale 234 rivolta prossimalmente. Di conseguenza, detta superficie anulare prossimale 234 e detta superficie anulare distale 215 sono rivolte opposte tra loro rispetto a detto connettore anulare 212, 212?. Di conseguenza, detta superficie anulare prossimale 234 ? rivolta verso il corpo 202 del telo chirurgico 201. Secondo una forma di realizzazione, detta superficie anulare prossimale 234 ? rivolta verso detta cavit? 203 del telo chirurgico 201 ed ? rivolta verso detta prima superficie interna 204 del corpo 202 del telo chirurgico 201. Detta superficie anulare prossimale 234 pu? essere rivolta distante dalla cavit? 203 del telo sterile 201 se ? rivolta verso la seconda superficie esterna 205 del corpo 202 del telo chirurgico 201.

[0084]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un connettore anulare 212, 212? comprende un dispositivo di accoppiamento 216 idoneo per accoppiare il telo chirurgico 201 a una porzione di accoppiamento contrario 217 di un sistema di chirurgia robotica 200.

[0085]. Secondo una forma di realizzazione, detta porzione di accoppiamento contrario 217 ? una porzione di un braccio robotico 211 del sistema chirurgico 200 che ? preferibilmente posizionato vicino a un'estremit? distale di detto braccio robotico 211. Secondo una forma di realizzazione, detta porzione di accoppiamento contrario 217 ? una porzione di un manipolatore 220, 220? del sistema di chirurgia robotica 200.

[0086]. Secondo una forma di realizzazione, detto dispositivo di accoppiamento anulare 216 del telo chirurgico 201 comprende un elemento elastico, per esempio una graffa, idoneo per l'impegno mediante aggancio a scatto con detta porzione di accoppiamento contrario 217 del braccio robotico 211 del sistema di chirurgia robotica 200. Secondo una forma di realizzazione, detto dispositivo di accoppiamento 216 del telo chirurgico 201 comprende un elemento di accoppiamento magnetico idoneo per formare un accoppiamento magnetico con detta porzione di accoppiamento contrario 217 del braccio robotico 211 del sistema di chirurgia robotica 200. Secondo una forma di realizzazione, detto dispositivo di accoppiamento 216 del telo chirurgico 201 comprende un'interfaccia filettata idonea per essere avvitata a detta porzione di accoppiamento contrario 217 del braccio robotico 211 del sistema di chirurgia robotica 200. Secondo una forma di realizzazione, detto dispositivo di accoppiamento 216 del telo chirurgico 201 comprende un'interfaccia di accoppiamento di tipo a baionetta idonea per formare un impegno di tipo a baionetta con detta porzione di accoppiamento contrario 217 del braccio robotico 211 del sistema di chirurgia robotica 200.

[0087]. Secondo una generale forma di realizzazione, ? fornito un assieme di barriera sterile 210 comprendente almeno un telo sterile 201 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione precedentemente descritte.

[0088]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? comprende almeno un secondo foglio 222, o membrana 222. Detto secondo foglio 222 ? preferibilmente un singolo foglio flessibile continuo di materiale plastico. Detto secondo foglio 222 ? preferibilmente formato da un materiale di telo idoneo per ricoprire un sistema di chirurgia robotica 200. Per esempio, detto secondo foglio 222 ? costituito dallo stesso materiale del corpo 202 del telo chirurgico 201.

[0089]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? ? coassiale a detto almeno un margine anulare 213, 213? di detto almeno un connettore anulare 212, 212? del telo chirurgico 201.

[0090]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? comprende almeno un margine sostanzialmente arrotondato 223.

[0091]. Secondo una forma di realizzazione preferita come mostrato per esempio nella figura 6, detto secondo foglio 222 ha una forma sostanzialmente a disco.

[0092]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto margine arrotondato 223, o telaio 223, dell'almeno un adattatore sterile 221, 221? agisce come telaio vincolante per il secondo foglio 222.

[0093]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? ha una forma sostanzialmente cilindrica. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? ha una forma sostanzialmente sferica.

[0094]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un connettore 212, 212? del telo sterile 201 ha un margine anulare 213, 213? e detto almeno un adattatore sterile 221, 221? ha un telaio anulare in modo tale che detto spazio 235, 235? sia uno spazio anulare.

[0095]. Secondo una forma di realizzazione preferita, il margine anulare 213, 213? e il telaio anulare 223 dell'adattatore sterile 221, 221? sono disposti coassialmente. Preferibilmente, detto margine sostanzialmente arrotondato 223 o telaio 223 di detto adattatore sterile 221, 221? ? coassiale con il margine anulare 213, 213? di detto almeno un connettore anulare 212, 212?.

[0096]. Di conseguenza, l'adattatore sterile 221, 221? pu? ruotare intorno a un asse rispetto a un rispettivo connettore anulare 212, 212? avente il margine anulare 213, 213? coassiale con detto margine arrotondato 223 dell'adattatore sterile 221, 221?.

[0097]. Secondo una forma di realizzazione preferita, l'almeno un adattatore sterile 221, 221? ? idoneo a ruotare rispetto all'almeno un connettore 212, 212? del telo sterile 201 intorno a un asse zz, che passa attraverso il centro geometrico 257, 257? del connettore 212, 212?.

[0098]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? ? accoppiato solidalmente ad un corpo girevole 230, 230? del sistema di chirurgia robotica 200. Di conseguenza, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? del assieme di barriera sterile 210 pu? ruotare intorno a un asse z-z rispetto al telo chirurgico 201 e/o rispetto a detto almeno un connettore anulare 212, 212?.

[0099]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? ? accoppiato a detto connettore anulare 212, 212? del telo chirurgico 201 in modo tale che sia consentito un movimento di rotazione relativo. Di conseguenza, l'adattatore sterile 221, 221? agisce come corpo girevole 230, 230?.

[00100]. Secondo una forma di realizzazione, detto secondo foglio 222 dell'almeno un adattatore sterile 221, 221? ha la forma di una sacca definente un'apertura prossimale del secondo foglio 228 rivolta verso detta almeno un'apertura distale 209, 209? del telo chirurgico 201, e preferibilmente coassiale con detto margine anulare 213, 213? di detto almeno un connettore anulare 212, 212? del telo chirurgico 201. Secondo una forma di realizzazione, detto margine arrotondato 223 dell'almeno un adattatore sterile 221, 221? comprende un'interfaccia di impegno 226 che impegna un'interfaccia di impegno contrario 227 dell'almeno un connettore anulare 212, 212? del telo chirurgico 201. Cuscinetti possono essere forniti tra detta interfaccia di impegno 226 e detta interfaccia di impegno contrario 227.

[00101]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? comprende almeno un dispositivo di accoppiamento prossimale 236 idoneo per formare una connessione solidale separabile con un corpo girevole 230, 230? del sistema di chirurgia robotica 200. Secondo una forma di realizzazione, detto dispositivo di accoppiamento prossimale 236 ? accoppiato a un elemento di connessione di manipolatore 229 comprendente mezzi di connessione prossimale per connettere l'elemento di connessione di manipolatore 229 e l'adattatore sterile 221, 221? ad un manipolatore robotico non sterile 220, 220?. Preferibilmente, detto elemento di connessione di manipolatore 229 agisce come, o corrisponde a un corpo girevole 230, 230?.

[00102]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto assieme di barriera sterile 210 comprende inoltre almeno un dispositivo di tenuta a labirinto comprendente detto spazio 235, 235? che forma una tenuta girevole. Preferibilmente, detto dispositivo di tenuta a labirinto fornisce un percorso tortuoso che impedisce la contaminazione reciproca attraverso la lunghezza del percorso tortuoso. Un dispositivo di aspirazione pu? essere funzionalmente associato alla tenuta a labirinto per creare una depressione che interagisce con detto dispositivo di tenuta a labirinto per evitare una contaminazione verso il lato distale del assieme di barriera sterile 210. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un dispositivo di tenuta a labirinto si estende attorno all'asse di rotazione z-z. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un dispositivo di tenuta a labirinto circonda detta almeno un'apertura di telo 209, 209? e circonda il telaio 223 di detto adattatore sterile 221, 221?.

[00103]. Secondo una forma di realizzazione preferita in cui detto assieme di barriera sterile 210 comprende una coppia di adattatori sterili 221 e 221?, un primo spazio 235 ? fornito tra detto primo bordo di apertura distale 208 del telo chirurgico 201 e un primo adattatore sterile 221, e un secondo spazio 235? ? fornito tra detto secondo bordo di apertura distale 208? del telo chirurgico 201 e un secondo adattatore sterile 221?.

[00104]. Secondo una forma di realizzazione, l'almeno un adattatore sterile 221, 221? comprende una sporgenza 224 o banda 224 rivolta verso detto spazio 235, 235'. Preferibilmente, detta banda anulare 224 si estende attorno al margine arrotondato 223 e delimita almeno una porzione di detto spazio 235, 235?. Di conseguenza, detto almeno uno spazio 235, 235? ? delimitato almeno parzialmente dalla banda 224 dell'adattatore sterile 221, 221?. Secondo una forma di realizzazione, detta banda 224 dell'almeno un adattatore sterile 221, 221? interagisce con l'almeno un connettore anulare 212, 212? e preferibilmente con detto margine anulare 213, 213? relativo, per formare detto dispositivo di tenuta a labirinto.

[00105]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? comprende un dispositivo di accoppiamento distale 237 idoneo per formare una connessione, e preferibilmente una connessione separabile, con uno strumento chirurgico 240, 240? idoneo per eseguire la chirurgia robotica all'anatomia di un paziente. Secondo una forma di realizzazione, detto dispositivo di accoppiamento distale 237 dell'almeno un adattatore sterile 221, 221? comprende mezzi per impegnare a scatto una porzione di detto strumento chirurgico 240, 240? per esempio detti mezzi per l'impegno mediante aggancio a scatto comprendono una coppia di lingue allungate elastiche 238 ciascuna formando un'estremit? libera. Secondo una forma di realizzazione, detto dispositivo di accoppiamento distale 237 dell'almeno un secondo componente di barriera sterile 221 comprende un involucro 239 per ricevere una porzione terminale 241, 241? di detto almeno uno strumento chirurgico 240, 240'. Grazie alla fornitura di detto dispositivo di accoppiamento prossimale 236 e di detto dispositivo di accoppiamento distale 237, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? pu? accoppiarsi in modalit? separabile a uno strumento chirurgico sterile 240, 240?.

[00106]. Secondo una forma di realizzazione, i cuscinetti 243 sono forniti all'interno di detto dispositivo di tenuta a labirinto 235.

[00107]. Secondo una forma di realizzazione generale, un sistema di chirurgia robotica 200 comprende almeno un assieme di barriera sterile 210 secondo una qualsiasi delle forme di realizzazione descritte di sopra.

[00108]. Detto sistema di chirurgia robotica 200 comprende inoltre almeno un manipolatore robotico non sterile 220, 220? comprendente un involucro 251, e almeno un motore di roll 246, e almeno un corpo girevole 230, 230? idoneo per ruotare rispetto a detto involucro 251.

[00109]. Detto almeno un connettore 212, 212? del telo chirurgico 201 del assieme di barriera sterile 210 ? accoppiato a detto involucro 251 del manipolatore robotico non sterile 220, 220'. L'involucro 251 preferibilmente racchiude almeno un motore, e preferibilmente racchiude almeno detto motore di roll 246.

[00110]. Detto almeno un adattatore sterile 221, 221? del assieme di barriera sterile 210 ? accoppiato a detto almeno un corpo girevole 230, 230? del manipolatore robotico non sterile 220, 220'.

[00111]. Detto almeno un motore di roll 246 ? idoneo per muovere detto almeno un corpo girevole 230, 230? unitamente a detto almeno un adattatore sterile 221, 221? di un movimento rotante rispetto a detto involucro 251 del manipolatore robotico non sterile 220, 220?.

[00112]. Detto spazio 235, 235? tra l'almeno un connettore 212, 212? del telo sterile 201 e l'almeno un adattatore sterile 221, 221? forma una tenuta girevole, che evita che il manipolatore robotico non sterile contamini un campo operatorio sterile 255.

[00113]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un connettore 212, 212? del telo chirurgico 201 del assieme di barriera sterile 210 ? accoppiato in modalit? separabile e in modo rigido a detto involucro 251 del manipolatore robotico non sterile 220, 220?.

[00114]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un adattatore sterile 221, 221? del assieme di barriera sterile 210 ? accoppiato in modalit? separabile e in modo rigido a detto almeno un corpo girevole 230, 230? del manipolatore robotico non sterile 220, 220?.

[00115]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto corpo girevole 230, 230? alloggia almeno un motore del manipolatore robotico non sterile 220, 220? idoneo per attuare un grado di libert? di uno strumento chirurgico 240, 240? fissato all'adattatore sterile 221, 221?.

[00116]. Secondo una forma di realizzazione, detto sistema di chirurgia robotica 200 comprende una consolle master 244. Secondo una forma di realizzazione, detto sistema di chirurgia robotica 200 comprende un assieme slave robotico, idoneo per essere controllato da detta consolle master 244, detto assieme slave robotico comprendendo un carrello robotico 225 e almeno un braccio robotico 211 estendentesi dal carrello 225 e definente una direzione prossimale-distale Z-Z. Almeno un dispositivo di controllo elettronico pu? essere posizionato all'interno del carrello robotico 225.

[00117]. Secondo una forma di realizzazione, detto sistema di chirurgia robotica 200 comprende almeno uno strumento chirurgico 240, 240? comprendente un alberino di strumento 242 estendentesi sostanzialmente lungo la direzione prossimale-distale Z-Z e avente un'estremit? prossimale e un'estremit? distale, un attuatore terminale chirurgico 245 in corrispondenza dell'estremit? distale dell'alberino 242 e una porzione terminale 241, 241? in corrispondenza di, o vicina all'estremit? prossimale dell'alberino 242. Secondo una forma di realizzazione, la porzione terminale 241, 241? ? idonea a ricevere un'azione di spinta trasmessa tramite e attraverso il secondo foglio 222 del secondo componente di barriera sterile 210. Secondo una forma di realizzazione, la porzione terminale 241, 241? comprende una pluralit? di aste di trasmissione o simili, idonee a essere spinte per attuare almeno un cavo di attuazione [non mostrato] dello strumento chirurgico per, a sua volta, azionare l'attuatore terminale 245, per esempio un polso chirurgico 245. Secondo una forma di realizzazione, detto aste di trasmissione sono spostabili linearmente.

[00118]. Secondo una forma di realizzazione, detto assieme di barriera sterile 210 ? posizionato prossimalmente a, in altri termini a monte di, detto almeno uno strumento chirurgico 240, 240'. Di conseguenza, detto assieme di barriera sterile 210 ? posizionato a monte dell'estremit? terminale 241, 241? dell'almeno uno strumento chirurgico 240, 240?. Secondo una forma di realizzazione, detto assieme di barriera sterile 210 ? posizionato prossimalmente a, in altri termini a monte di, un alberino 242 di detto almeno uno strumento chirurgico 240, 240'.

[00119]. Secondo una forma di realizzazione, detto carrello robotico 225 comprende almeno un'unit? di contatto a terra 252, per esempio una ruota 252, idonea a supportare detto carrello robotico 225 in appoggio su un pavimento di una sala operatoria. Secondo una forma di realizzazione, detta almeno un'unit? di contatto a terra 252 non ? ricoperta da detto telo chirurgico 201.

[00120]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un braccio robotico 221 comprende una pluralit? di collegamenti di braccio 219, 219?, 219??, 219??? raccordati tra loro in rispettivi raccordi che formano una catena cinematica. Detto braccio robotico 211 ? preferibilmente un braccio passivo privo di motori progettato per essere spostato da un'azione umana, per esempio tirato da un operatore. Detto braccio robotico 211 pu? comprendere sistemi di freno in corrispondenza del raccordo di detti collegamenti di braccio 219, 219?, 219??, 219???. Secondo una forma di realizzazione, uno di detti collegamenti di braccio 219, 219?, 219??, 219??? ? connesso ad almeno due manipolatori robotizzati motorizzati 220, 220?, idonei a manipolare un attuatore terminale robotico, per esempio un polso 245 di uno strumento chirurgico 240, 240? all'interno del corpo di un paziente lungo una pluralit? di gradi di libert?.

[00121]. Detto sistema di chirurgia robotica 200 comprende detto almeno un corpo girevole 230, 230?.

[00122]. Secondo una forma di realizzazione, detto corpo girevole 230, 230? comprende, o ? accoppiato a, detto secondo componente di barriera sterile 221, in modo tale che detto secondo componente di barriera sterile 221 si muova solidalmente a detto corpo girevole 230, 230?.

[00123]. Secondo una forma di realizzazione, ciascun manipolatore motorizzato 220, 220? comprende un involucro 251 e almeno un motore 246, 247.

[00124]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un motore 246, 247 del manipolatore 220, 220? comprende almeno un motore di roll 246, idoneo per muovere un corpo girevole 230, 230? di un movimento di rotazione attorno a un asse di rotazione Z-Z rispetto a detto involucro 251.

[00125]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno un connettore anulare 212, 212? del assieme di barriera sterile 210 si accoppia a detto involucro 251 del manipolatore 220, 220? e detto almeno un secondo componente di barriera sterile 221 si accoppia a detto almeno un corpo girevole 230, 230?. I cuscinetti 243 possono essere forniti tra detto almeno un corpo girevole 230, 230? e detto involucro 251 del manipolatore 220, 220?. Preferibilmente, detta porzione di accoppiamento contrario 217 ? posizionata su detto involucro 251, preferibilmente su una porzione distale di detto involucro 251.

[00126]. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un motore 246, 247 del manipolatore 220, 220? comprende inoltre almeno un motore lineare 247 idoneo per muovere detto corpo girevole 230, 230? lungo almeno una direzione lineare, per esempio lungo la direzione verticale, e preferibilmente ? idoneo per spostare detto corpo girevole 230, 230? lungo tre direzioni lineari sostanzialmente ortogonali tra loro rispetto a detto involucro 251. Preferibilmente, detto almeno un motore lineare 247 agisce prossimalmente a, in altri termini, a monte di, detto motore di roll 246. Secondo una forma di realizzazione, detto almeno un manipolatore 220, 220? comprende tre dispositivi di guida lineare 248, 249, 250 accoppiati a detto almeno un motore lineare 247, e preferibilmente ciascuno accoppiato ad un motore lineare, e idoneo per guidare il movimento lineare del corpo girevole 230, 230? lungo tre direzioni ortogonali, e almeno un elemento di trasmissione di rotazione, per esempio una cinghia di trasmissione, idoneo per trasmettere un'azione di rotazione R da detto motore di roll 246 a detto almeno un corpo girevole 230, 230?.

[00127]. Secondo una forma di realizzazione preferita, i motori 246, 247 sono tutti forniti prossimalmente al, in altri termini a monte del assieme di barriera sterile 210.

[00128]. Secondo una forma di realizzazione preferita, detto almeno uno strumento chirurgico 240, 240? ? accoppiato a detto corpo girevole 230, 230?.

[00129]. Secondo una forma di realizzazione, ? fornito un sistema anti-rotazione 253 progettato per evitare la relativa rotazione del corpo girevole 230, 230? e dell'involucro 251 del manipolatore 220, 220? durante l'accoppiamento del secondo componente di barriera sterile 221 a detto corpo girevole 230, 230?. Secondo una forma di realizzazione, detto sistema anti-rotazione 253 comprende un elemento radialmente a sbalzo, sporgente radialmente distante dall'asse di rotazione del corpo girevole 230, 230? per attestarsi contro un dente di blocco radialmente verso l'interno dell'involucro 251. Secondo una forma di realizzazione, un dispositivo elastico spinge distalmente l'elemento radialmente a sbalzo. Quando un piedino di attestatura del corpo girevole 230, 230? impegna un piedino di marcatura del secondo componente di barriera sterile 221 spingendo distalmente una relativa estremit?, l'elemento radialmente a sbalzo ? mosso distalmente evitando di attestarsi contro il dente di blocco, consentendo di conseguenza la relativa rotazione del corpo girevole 230, 230? e del secondo componente di barriera sterile 221 rispetto all'involucro 251 del manipolatore 220, 220?.

[00130]. Secondo una forma di realizzazione, vi sono due manipolatori motorizzati 220, 220? fissati ad uno stesso collegamento di un braccio robotico 221, ciascun manipolatore 220, 220? ha tre gradi di libert? cartesiani, i tre gradi di libert? cartesiani di un manipolatore 220 sono paralleli ai tre gradi di libert? cartesiani dell'altro manipolatore 220?; a valle di ciascun manipolatore 220, 220? ? fornito un motore di roll 246 per spostare un corpo girevole 230, 230? fissato ad esso di un movimento di rotazione attorno a un asse di rotazione Z-Z rispetto a detto involucro 251. Preferibilmente, a valle del corpo girevole 230, 230? e preferibilmente solidale ad esso, vi ? un alberino di strumento avente in corrispondenza della sua estremit? distale un attuatore terminale articolato, per esempio avente gradi di libert? di passo, di oscillazione e di presa.

[00131]. Grazie alle caratteristiche descritte sopra, fornite in modo indipendente da, o in combinazione a forme di realizzazione specifiche, ? possibile soddisfare le necessit? summenzionate che forniscono i vantaggi sopra citati, e in particolare:

[00132]. ? ? fornito un assieme di barriera sterile in grado di evitare la contaminazione del campo operatorio sterile 255 e allo stesso tempo in grado di disaccoppiare la tenuta girevole in modo tale da evitare una locale usura da attrito sull'adattatore sterile 221, 221? e/o a sul connettore 212, 212? del telo chirurgico 201;

[00133]. - l'adattatore sterile 221, 221? e il connettore 212, 212? possono essere distanziati nella direzione prossimale ? distale, in modo tale che il telaio di adattatore sterile 223 sia distale rispetto al rispettivo connettore 212, 212? del telo sterile 201;

[00134]. ? l'adattatore sterile 221, 221? pu? essere distaccato dal robot, senza la necessit? di distaccare il telo sterile 201;

[00135]. ? allo stesso tempo il connettore del telo sterile 201 pu? essere disconnesso dall'involucro 251 del robot senza per questo motivo richiedere il distacco dell'adattatore sterile 221, 221?.

[00136]. ? i motori possono essere posizionati a monte della tenuta girevole del assieme di barriera sterile;

[00137]. ? ? fornito un telo chirurgico in grado di ricevere un corpo girevole senza per questo motivo incorrere in danni strutturali o deformazioni plastiche;

[00138]. - ? fornito un assieme di barriera sterile formato da due pezzi separati con un'apertura interposta tra essi, consentendo un relativo movimento di rotazione tra detti due pezzi separati;

[00139]. - ? fornito un assieme di barriera sterile con mezzi di accoppiamento per formare una connessione reversibile con almeno uno strumento chirurgico;

[00140]. ? un singolo telo chirurgico pu? essere impiegato per ricoprire un braccio robotico e un carrello robotico, riducendo di conseguenza il numero di componenti del sistema di chirurgia robotica e riducendo di conseguenza il tempo necessario per il ricoprimento.

[00141]. Gli esperti nella tecnica possono apportare molti cambiamenti e adattamenti alle forme di realizzazione descritte sopra oppure possono sostituire gli elementi con altri che sono funzionalmente equivalenti al fine di soddisfare necessit? contingenti senza tuttavia allontanarsi dall'ambito delle rivendicazioni allegate.

ELENCO DI RIFERIMENTI

200 Sistema di chirurgia robotica

201 Telo chirurgico

202 Corpo flessibile del telo chirurgico

203 Cavit? passante

204 Prima superficie interna

205 Seconda superficie esterna

206 Bordo di apertura prossimale

207 Apertura prossimale

208 Bordo di apertura distale, o primo bordo di apertura distale 208? Bordo di apertura distale, o secondo bordo di apertura distale 209 Apertura distale di telo, o prima apertura distale

209? Apertura distale di telo, o seconda apertura distale

210 Assieme di barriera sterile

211 Braccio robotico

212 Connettore, o connettore anulare, o primo connettore anulare 212? Connettore, o connettore anulare, o secondo connettore anulare 213 Margine anulare del primo connettore anulare

213? Margine anulare del secondo connettore anulare

214 Superficie interna del margine anulare del primo connettore anulare

214? Superficie interna del margine anulare del secondo connettore anulare

215 Superficie distale del margine anulare

216 Dispositivo di accoppiamento del connettore anulare del telo chirurgico

217 Porzione di accoppiamento contrario del sistema chirurgico robotico

218 Interfaccia di accoppiamento prossimale del telo chirurgico 19, 219?, Collegamenti di braccio del braccio robotico

??, 219???,

20, 220? Manipolatore del sistema di chirurgia robotica, o manipolatore robotico motorizzato

21, 221? Adattatore sterile

222 Secondo foglio del assieme di barriera sterile

223 Telaio o margine arrotondato dell'adattatore

224 Banda dell'adattatore

225 Carrello del sistema di chirurgia robotica

226 Interfaccia di impegno dell'adattatore

227 Interfaccia di impegno contrario del connettore del telo chirurgico 228 Apertura prossimale del secondo foglio

229 Rotazione

30, 230? Corpo girevole

31, 231? Tasca del telo chirurgico

232 Porzione di ponte del corpo del telo chirurgico

233 Porzione di base del corpo del telo chirurgico

234 Superficie anulare prossimale del connettore anulare 235, 235? Spazio

236 Dispositivo di accoppiamento prossimale dell'adattatore 237 Dispositivo di accoppiamento distale dell'adattatore 238 Linguetta allungata, o linguetta elastica

239 Alloggiamento dell'adattatore

240, 240? Strumento chirurgico

241 Estremit? terminale di strumento chirurgico

242 Alberino di strumento chirurgico

243 Cuscinetti

244 Controllore master

245 Polso dello strumento chirurgico, o attuatore terminale 246 Motore di roll

247 Motore lineare

248, 248?, Dispositivo di guida lineare

248??

251 Involucro, o involucro protettivo

252 Unit? di contatto a terra

253 Sistema anti-rotazione

254, 254? Apertura di tasca prossimale

255 Campo operatorio sterile

256, 256? Centro del connettore

257, 257? Centro del telaio di adattatore

z-z Asse

R Direzione di rotazione

Claims (14)

1. RIVENDICAZIONI 1. Assieme di barriera sterile (210) per un sistema di chirurgia robotica (200) comprendente - un telo sterile (201) avente almeno un'apertura di telo (209, 209?); - almeno un connettore (212, 212?) che circonda detta almeno un'apertura di telo (209, 209?) e idoneo per l'accoppiamento con un manipolatore robotico non sterile (220, 220?); - almeno un adattatore sterile (221, 221?) avente un telaio (223) comprendente un dispositivo di accoppiamento (237) per l'accoppiamento con almeno uno strumento chirurgico (240, 240?) in cui - l'almeno un connettore (212, 212?) del telo sterile (201) e l'almeno un adattatore sterile (221, 221?) sono prodotti in pezzi separati; - l'almeno un adattatore sterile (221, 221?) ? idoneo per ruotare rispetto all'almeno un connettore (212, 212?) del telo sterile (201); - tra l'almeno un connettore (212, 212?) del telo sterile (201) e l'almeno un adattatore sterile (221, 221?) ? fornito uno spazio (235, 235?).
2. 2. Assieme di barriera sterile (210) secondo la rivendicazione 1, in cui detto almeno un connettore (212, 212?) del telo sterile (201) ha un margine anulare (213, 213?) e detto almeno un adattatore sterile (221, 221?) ha un telaio anulare in modo tale che detto spazio (235, 235?) sia uno spazio anulare.
3. 3. Assieme di barriera sterile (210) secondo la rivendicazione 1 o 2, in cui il margine anulare (213, 213?) e il telaio anulare (223) dell'adattatore sterile (221, 221?) sono disposti coassialmente.
4. 4. Assieme di barriera sterile (210) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l'almeno un adattatore sterile (221, 221?) ? idoneo per ruotare rispetto all'almeno un connettore (212, 212?) del telo sterile (201) intorno a un asse (z-z), che passa attraverso il centro geometrico (257, 257?) del connettore (212, 212?).
5. 5. Assieme di barriera sterile (210) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il connettore (212, 212?) ? solidale al corpo del telo sterile (201).
6. 6. Assieme di barriera sterile (210) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui il telo sterile (201) comprende almeno una tasca (231, 231?), avente almeno una rispettiva apertura di telo (209, 209?), e un'apertura di tasca prossimale (254, 254?) opposta; in cui lo spazio (235, 235?) ? distale rispetto a detta apertura di tasca prossimale (254, 254?).
7. 7. Assieme di barriera sterile (210) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti, in cui l'adattatore sterile (221, 221?) comprende una sporgenza (224) o banda (224) rivolta verso detto spazio (235, 235?).
8. 8. Sistema di chirurgia robotica (200) comprendente - almeno un assieme di barriera sterile (210) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni precedenti; - almeno un manipolatore robotico non sterile (220, 220?) comprendente: - un involucro (251), e - almeno un motore di roll (246), e - almeno un corpo girevole (230, 230?) idoneo per ruotare rispetto a detto involucro (251); in cui: - detto almeno un connettore (212, 212?) del telo chirurgico (201) del assieme di barriera sterile (210) ? accoppiato a detto involucro (251) del manipolatore robotico non sterile (220, 220?); - detto almeno un adattatore sterile (221, 221?) del assieme di barriera sterile (210) ? accoppiato a detto almeno un corpo girevole (230, 230?) del manipolatore robotico non sterile (220, 220?); - detto almeno un motore di roll (246) ? idoneo per muovere detto almeno un corpo girevole (230, 230?) unitamente a detto almeno un adattatore sterile (221, 221?) di un movimento rotante rispetto a detto involucro (251) del manipolatore robotico non sterile (220, 220?); - detto spazio (235, 235?) tra l'almeno un connettore (212, 212?) del telo sterile (201) e l'almeno un adattatore sterile (221, 221?) evita che il manipolatore robotico non sterile contamini un campo operatorio sterile (255).
9. 9. Sistema di chirurgia robotica (200) secondo la rivendicazione 8, in cui detto almeno un connettore (212, 212?) del telo chirurgico (201) del assieme di barriera sterile (210) ? accoppiato in modalit? separabile e in modo rigido a detto involucro (251) del manipolatore robotico non sterile (220, 220?).
10. 10. Sistema di chirurgia robotica (200) secondo la rivendicazione 8 o 9, detto almeno un adattatore sterile (221, 221?) del assieme di barriera sterile (210) ? accoppiato in modalit? separabile e in modo rigido a detto almeno un corpo girevole (230, 230?) del manipolatore robotico non sterile (220, 220?).
11. 11. Sistema di chirurgia robotica (200) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 10, comprendente almeno uno strumento chirurgico (240, 240?) accoppiato a detto almeno un adattatore sterile (221, 221') in modo tale che detto almeno uno strumento chirurgico (240, 240?) sia accoppiato solidalmente a detto almeno un corpo girevole (230, 230?) del manipolatore robotico non sterile (220, 220?).
12. 12. Sistema di chirurgia robotica (200) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 11, in cui i cuscinetti (243) sono forniti tra detto almeno un corpo girevole (230, 230?) e un rispettivo involucro (251) del manipolatore robotico non sterile (220, 220?).
13. 13. Sistema di chirurgia robotica (200) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 12, comprendente inoltre un carrello robotico (225) e almeno un braccio robotico (211) estendentesi dal carrello robotico (225), in cui dette almeno due tasche (231, 231?) del telo chirurgico (201) ricoprono rispettivamente almeno due manipolatori robotici non sterili (220, 220?).
14. 14. Sistema di chirurgia robotica (200) secondo una qualsiasi delle rivendicazioni da 8 a 13, in cui detto corpo girevole (230, 230?) alloggia almeno un motore del manipolatore robotico non sterile (220, 220?) idoneo per attuare un grado di libert? di uno strumento chirurgico (240, 240?) fissato all'adattatore sterile (221, 221?).