KR20220139972A - 멸균 배리어 어셈블리 및 로봇 수술 시스템 - Google Patents

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KR20220139972A
KR20220139972A KR1020227031468A KR20227031468A KR20220139972A KR 20220139972 A KR20220139972 A KR 20220139972A KR 1020227031468 A KR1020227031468 A KR 1020227031468A KR 20227031468 A KR20227031468 A KR 20227031468A KR 20220139972 A KR20220139972 A KR 20220139972A
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surgical
robotic
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KR1020227031468A
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마시밀리아노 시미
지오르지오 라자리
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메디컬 마이크로인스트러먼츠, 아이엔씨.
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Abstract

적어도 하나의 멸균 배리어 어셈블리(210), 케이스(251, 251') 및 적어도 하나의 롤 모터(246)를 포함하는 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220'), 및 전술한 케이스(251, 251')에 대해 회전하기에 적합한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')를 포함하는 로봇 수술 시스템(200)으로서; 멸균 배리어 어셈블리(210)의 수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 커넥터(212, 212')는 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 전술한 케이스(251, 251')와 커플링되고; 멸균 배리어 어셈블리(210)의 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 비살균 로봇 조작가(220, 220')의 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')와 커플링되고; 전술한 적어도 하나의 롤 모터(246)는 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 전술한 케이스(251, 251')에 대한 회전 운동으로 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')와 함께 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')를 움직이는 데 적합하고; 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')와 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221') 사이의 전술한 갭(235, 235')은 회전 가능한 밀봉부를 형성하며, 이는 비멸균 로봇 조작기가 멸균 수술 영역(255)을 오염시키는 것을 방지하는, 로봇 수술 시스템(200).

Description

멸균 배리어 어셈블리 및 로봇 수술 시스템
본 발명은 대체적으로 로봇 수술을 위한 수술용 장막에 관한 것이다.
본 발명의 목적은 로봇 수술을 위한 멸균 배리어 어셈블리이다.
본 발명은 또한 적어도 하나의 멸균 배리어 어셈블리를 포함하는 로봇 수술 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 또한 멸균 배리어 어셈블리를 장착하고 장착 해제하는 방법에 관한 것이다.
로봇 수술 장치는 대체적으로 당업계에 공지되어 있고 일반적으로 로봇 중앙 타워(또는 로봇 카트) 및 중앙 타워로부터 연장되는 복수의 로봇 아암을 포함한다. 각각의 로봇 아암은 환자에게 수술 절차를 수행하기 위해, 이의 말단에 부착된 수술용 단부 이펙터를 이동시키기 위한 원격 작동식 로봇 전동 위치 지정 시스템(또는 조작기)을 포함한다. 환자는 일반적으로 로봇 장치의 비멸균 부품으로 인한 박테리아 오염을 피하기 위해, 멸균이 보장되는 수술실에 위치한 수술 베드에 누워 있다.
일반적으로, 수술용 장막은 오염으로부터 멸균 환경을 보호하기 위해 로봇의 일부를 감싼다. 로봇 랩핑의 필요성은 이러한 로봇을 여러 수술에 사용하고 재사용해야 한다는 사실로부터 발생한다.
예를 들어, 문헌 US-2014-0158141은 로봇 중앙 타워를 커버하도록 설계되고, 로봇 아암이 전술한 수술용 장막으로 덮이지 않고 별도의 수술용 장막의 백으로 덮이도록 로봇 카트로부터 연장되는 로봇 아암 각각에 대해 복수의 개구부를 갖는 유연한 수술용 장막을 개시한다.
따라서, 수술용 장막의 가요성 몸체부에는 로봇의 활성부와의 연결 인터페이스를 형성하기 위해, 강성 플라스틱 판과 같은 삽입체가 제공될 수 있다. 이를 위해, 일반적으로 강성 플라스틱으로 만들어진 멸균 어댑터는 장막과 통합되어 수술 기구에 대한 부착 부위를 제공하고, 대체적으로 캡스턴 구동 작용과 같은 작동 작용을 수술 기구의 단부 이펙터를 작동시키도록 이에 탈착 가능하게 부착된 수술 기구에 전달하기 위해 가동부를 포함한다. 공지된 멸균 어댑터의 예는 문헌 WO-2009-061915 및 WO-2019-006206에서 찾을 수 있다.
수술실 내에 배치된 현미경 파트를 커버하기 위한 장막 또한 당업계에 공지되어 있다. 예를 들어, 문헌 US-2019-0069969는 전자 현미경의 기둥 모양의 말단부를 피팅하기 위한 관형 장막을 개시하고 있으며, 여기에서 커버용 강성 유리가 현미경의 렌즈를 커버하도록 설계된 장막의 컵-형상 단부를 형성하는 장막에 제공된다. 따라서 이러한 장막 해결책은 장막 자체의 하류, 및 이 경우 현미경 렌즈의 하류에 작동 작용을 전달하는 데 적합하지 않다.
동일한 출원인의 이름으로 개시된 문헌 WO-2017-064301은, 로봇 수술 장치의 해결책을 개시하며, 여기에서 단일 로봇 아암은 로봇 카트로부터 연장되고, 그의 원위 단부에 한 쌍의 원격으로 작동되는 로봇식 전동 조작기 시스템을 포함하며, 단일 로봇 아암의 동일한 수평 연결부에 병렬로 연결된다.
공지된 수술용 장막은 또한 수술용 장막을 로봇 아암과 같은 로봇의 세장형 부분에 꼭 맞도록 묶는 것을 가능하게 하는 고정 스트링을 포함할 수 있으며, 이에 의해 사용 중일 경우 로봇 장치를 커버하는 수술용 장막으로부터의 방해를 줄일 수 있다. 또한, 로봇 장치의 파트와 수술용 장막의 마진 사이에 자기(magnetic) 해제 가능 커플링을 제공하는 것이 공지되어 있다.
동일한 출원인의 이름으로 개시된 문헌 WO-2018-189729는 배리어 자체를 가로지르는 선형 작동을 전달할 목적으로, 배리어에 부착된 보강 요소를 포함하는 멸균 배리어 해결책을 개시한다. 보강 요소의 표면은 비멸균 액추에이터와의 단일 지점 접촉을 보장하기 위해 둥글게 될 수 있다. 여러 가지 이유로 이점이 있음에도 불구하고, 원격으로 작동되는 로봇식 전동 위치설정 시스템의 액츄에이터와 멸균 배리어의 보강 요소와의 정렬, 및 결과적으로 이에 의해 작동되는 수술 기구의 원위 요소와의 정렬을 필요로 하기 때문에, 이러한 해결책은 조립하기가 어렵다.
수술용 장막은 일반적으로 로봇을 둘러싸는 백의 형태이고, 전술한 백은 폐쇄 단부를 갖고, 하나 이상의 파우치는 예를 들어 WO-2011-143024에 도시된 바와 같이, 로봇의 연장 가능한 액추에이터를 수용하기 위해 백의 폐쇄 단부로부터 추가로 연장될 수 있다.
또한, 로봇 타워 및 로봇 타워에 대한 축을 중심으로 회전할 수 있는 로봇 아암 둘 모두를 감싸기 위해, 수술용 장막에 가깝게 회전 밀봉부를 제공하는 것이 공지되어 있다. 이러한 유형의 해결책의 예는 문헌 WO-2019-150111에 개시되어 있으며, 여기에서 회전 가능한 밀봉부는, 전술한 파우치의 근위 단부를 로봇 타워를 커버하는 장막 부분에 회전 가능하게 연결하기 위해 로봇 아암을 감싸는 멸균 백의 파우치의 근위 단부에 배치된다. 회전 가능한 밀봉부를 갖는 수술 시스템의 다른 예는 문헌 US-2016-235490, WO-2017-044884, US-2019-380803 및 US-2018-0000472에 개시되어 있다. 이러한 공지된 해결책에서, 회전 가능한 밀봉부는 일반적으로, 제2 수술용 장막을 로봇 시스템의 회전 가능 요소에 연결한 후, 관통 개구부를 정의하는 제1 링을 갖는 제1 수술용 장막을 제2 수술용 장막의 윤곽을 형성하는 외부 링을 갖는 제2 수술용 장막에 피팅/장착함으로써 얻어진다.
개선되고 보다 단순화된, 어셈블리의 회전 가능한 밀봉부를 갖는 멸균 배리어의 해결책을 제공할 필요성이 있다.
따라서, 전술한 이유로 수술용 장막을 통하고/통하거나 이를 가로지르는 작동 작용의 전달을 방해하지 않는, 로봇 수술 장치에 대한 단순화된 어셈블리의 수술용 장막의 해결책을 제공하는 동시에, 공지된 해결책과 관련하여 개선된 내구성을 갖는 해결책을 제공해야 할 필요성이 존재한다.
동시에, 전술한 이유로 수술 동안 멸균 배리어에 원위에서 연결 가능한 멸균 수술 기구의 이동의 자유를 제한하지 않는, 공지된 해결책과 관련하여 향상된 내구성의 멸균 배리어 해결책을 제공해야 할 필요성이 존재한다.
공지된 기술을 참조하여, 언급된 결점을 극복하는 것이 본 발명의 목적이다.
이들 및 다른 목적은 청구항 1에 따른 멸균 배리어 어셈블리, 청구항 11에 따른 로봇 수술 시스템, 및 청구항 24에 따른 방법에 의해 달성된다.
일부 바람직한 실시예는 종속항의 주제이다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 멸균 배리어 어셈블리는 적어도 하나의 장막 개구부, 및 전술한 적어도 하나의 장막 개구부의 윤곽을 형성하고 비멸균 로봇 조작기를 감싸는 케이스와 결합하기에 적합한 적어도 하나의 커넥터를 갖는 수술용 장막을 포함한다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 멸균 배리어 어셈블리는 적어도 하나의 수술 기구와의 커플링을 위한 커플링 장치를 포함하는 프레임을 갖는 적어도 하나의 멸균 어댑터를 추가로 포함하고, 여기에서 수술용 장막의 적어도 하나의 커넥터 및 적어도 하나의 멸균 어댑터는 별도의 피스로 만들어진다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 적어도 하나의 멸균 어댑터는 수술용 장막의 적어도 하나의 커넥터에 대해, 그리고 수술용 장막의 적어도 하나의 커넥터와 갭이 제공된 적어도 하나의 멸균 어댑터 사이에서 회전하기에 적합하다. 갭은 환형 갭일 수 있고 갭은 멸균 어댑터의 프레임과 멸균 장막의 커넥터의 직접적인 접촉을 방지한다.
수술용 장막의 적어도 하나의 커넥터는 원위 방향을 향하는 원위면을 포함할 수 있고, 전술한 멸균 어댑터는 근위를 향하는 근위면을 포함하며, 여기에서 커넥터의 전술한 원위면은 전술한 갭을 한정하는 멸균 어댑터의 전술한 근위면을 향한다. 이에 의해, 멸균 어댑터의 근위면은 갭의 원위 범위를 정하며, 커넥터의 원위면은 동일한 갭의 근위 범위를 정한다.
장막의 커넥터는 수술용 장막의 몸체부와 일체형일 수 있다.
멸균 어댑터는 전술한 갭의 근위를 향하는 스커트를 포함할 수 있고, 전술한 근위면은 전술한 스커트에 속할 수 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 전술한 멸균 배리어 어셈블리 중 적어도 하나를 포함하는 로봇 수술 시스템은 케이스 및 적어도 하나의 롤 모터, 및 전술한 케이스에 대해 회전하기에 적합한 적어도 하나의 롤링 몸체부를 추가로 포함한다. 롤 모터는 롤링 몸체부에 작동 가능하게 연결될 수 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 멸균 배리어 어셈블리의 수술용 장막의 전술한 적어도 하나의 커넥터는, 전술한 적어도 하나의 롤 모터가 비멸균 로봇 조작기의 전술한 케이스에 대해 전술한 적어도 하나의 회전 운동 중인 멸균 어댑터와 함께 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부를 이동시키기에 적합하도록, 비멸균 로봇 조작기의 전술한 케이스와 커플링되고, 멸균 배리어 어셈블리의 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터는 비멸균 로봇 조작기의 적어도 하나의 롤링 몸체부와 직접적으로 또는 간접적으로, 예를 들어 조작기 연결 요소의 개재에 의해 커플링된다.
멸균 배리어 어셈블리의 수술용 장막의 적어도 하나의 커넥터는 비멸균 로봇 조작기의 전술한 케이스에 탈착 가능하고 견고하게 커플링될 수 있다.
멸균 배리어 어셈블리의 적어도 하나의 멸균 어댑터는 비멸균 로봇 조작기의 적어도 하나의 롤링 몸체부에 탈착 가능하고 견고하게 커플링될 수 있다.
비멸균 로봇 조작기의 롤링 몸체부는 조작기 연결 요소를 포함할 수 있고, 전술한 멸균 어댑터는 예를 들어 베요넷(bayonet) 커플링 및/또는 나사형 커플링에 의한 언더컷 방식으로 전술한 조작기 연결 요소와 탈착 가능하게 체결될 수 있다. 전술한 멸균 어댑터와 전술한 조작기 연결 요소 사이의 체결은 전술한 케이스에 대해 원위 방향으로 및/또는 수술용 장막의 전술한 커넥터에 대해 원위 방향으로 위치될 수 있다. 조작기 연결 요소는 적어도 부분적으로 전술한 케이스 내에 위치될 수 있는 반면, 전술한 멸균 어댑터는 전술한 케이스 외부에 위치될 수 있고, 바람직하게는 전술한 비멸균 로봇 조작기를 감싸는 전술한 케이스에 대해 원위에 위치될 수 있다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 멸균 장막은 한 쌍의 장막 개구부 및 한 쌍의 커넥터 및 한 쌍의 멸균 어댑터를 포함하고, 여기에서 각각의 커넥터는 각각의 장막 개구부의 윤곽을 형성하고, 각각의 커넥터는 각각의 멸균 어댑터에 대해 별도의 피스로 만들어지고, 각각의 멸균 어댑터는 수술용 장막의 각각의 커넥터에 대해 회전하기에 적합하다.
본 발명의 양태에 따르면, 한 쌍의 장막 개구부 및 한 쌍의 커넥터 및 한 쌍의 멸균 어댑터를 갖는 전술한 유형의 멸균 배리어 어셈블리를 포함하는 로봇 수술 시스템은 한 쌍의 비멸균 로봇 조작기를 추가로 포함하고, 여기에서. 수술용 장막의 각 커넥터는 각각의 롤 모터가 각각의 비멸균 로봇 조작기의 케이스에 대해 전술한 각각의 멸균 어댑터의 회전 운동과 함께 각각의 롤링 몸체부를 이동시키는 데 적합하도록, 각각의 로봇 조작기의 케이스에 커플링되고 멸균 배리어 어셈블리의 각각의 멸균 어댑터는 각각의 비멸균 로봇 조작기의 롤링 몸체부와 커플링된다.
수술용 장막의 몸체부는 단일편으로 만들어질 수 있고, 한 쌍의 파우치를 포함할 수 있으며, 각각의 파우치는 각각의 장막 개구부를 한정하며, 각각의 파우치는 예를 들어 수술용 장막의 각각의 파우치의 커넥터를 각각의 비멸균 로봇 조작기의 케이스에 부착시킴으로써 하나의 비멸균 로봇 조작기의 전술한 쌍을 개별적으로 감싸는 데 적합하다.
본 발명의 일 양태에 따르면, 로봇 수술 시스템의 멸균 배리어 어셈블리를 장착 및/또는 장착 해제하는 방법은, 수술용 장막의 하나 이상의 커넥터를 비멸균 로봇 조작기의 적어도 하나의 케이스로, 및/또는 이로부터 연결 및/또는 분리하는 단계, 및 비멸균 로봇 조작기의 롤링 몸체부에 멸균 어댑터를 연결 및/또는 분리하는 단계를 포함한다. 롤링 몸체부에 대한 연결은 직접적으로 이루어지거나, 예를 들어 조작기 연결 요소의 개재에 의해 간접적으로 이루어질 수 있다.
직적접으로, 또는 예를 들어 조작기 연결 요소의 개재에 의해 간접적으로 멸균 어댑터를 롤링 몸체부에 연결하는 단계는 수술용 장막 및/또는 수술용 장막의 커넥터를 건드리지 않고 멸균 어댑터를 롤링 몸체부의 근위 방향으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다.
직적접으로, 또는 예를 들어 조작기 연결 요소의 개재에 의해 간접적으로 멸균 어댑터를 롤링 몸체부에 연결하는 단계는 수술용 장막이 이의 커넥터에 의해 비멸균 로봇 조작기의 케이스에 이미 부착되어 있는 경우, 멸균 어댑터를 롤링 몸체부의 근위 방향으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 직적접으로, 또는 예를 들어 조작기 연결 요소의 개재에 의해 간접적으로 멸균 어댑터로 롤링 몸체부로부터 분리하는 단계는 수술용 장막이 이의 커넥터에 의해 비멸균 로봇 조작기의 케이스에 이미 부착되어 있는 경우, 멸균 어댑터를 롤링 몸체부로부터 원위 방향으로 이동시키는 단계를 포함할 수 있다. 따라서, 장착 방법은, 우선적으로 수술용 장막의 하나 이상의 커넥터를 비멸균 로봇 조작기의 적어도 하나의 케이스에 연결하는 단계, 및 후속적으로 하나 이상의 멸균 어댑터를 케이스가 이미 수술용 장막의 커넥터에 연결되어 있는 비멸균 로봇 조작기의 롤링 몸체부에 연결하는 단계를 포함할 수 있다. 따라서, 장착 해제 방법은, 우선적으로 비멸균 로봇 조작기의 롤링 몸체부로부터 적어도 하나의 멸균 어댑터를 분리하는 단계, 및 후속적으로 수술용 장막의 커넥터를, 멸균 어댑터가 이미 분리된, 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기의 적어도 하나의 케이스로부터 분리하는 단계를 포함한다.
제안된 해결책의 도움으로, 수술용 장막에 대한 축을 중심으로 롤링될 수 있는 롤링 몸체부의 링으로 둘러쌀 수 있는 수술용 장막 또는 수술용 백이 제공된다.
제안된 해결책의 도움으로, 수술용 장막 및 수술용 장막의 적어도 원위 개구부에 회전식으로 연관된 적어도 하나의 멸균 어댑터를 포함하는 멸균 배리어 어셈블리가 제공된다.
제안된 해결책의 도움으로, 케이스 내에 수용된 롤링 몸체부를 포함하는 로봇 수술 시스템이 제공되며, 여기에서 케이스 및 롤링 몸체부 둘 모두는 동일한 멸균 배리어 어셈블리에 연관된다.
제안된 해결책의 도움으로, 간단하면서도 유리한 순서로 멸균 배리어 어셈블리를 장착하는 방법 및/또는 장착 해제하는 방법이 제공된다.
수술용 장막, 멸균 배리어 어셈블리, 시스템 및 방법의 추가적인 특성 및 이점은 하기 첨부된 도면을 참조하여, 예시로서 제공되고 그 범위를 제한하고자 하는 것이 아닌 바람직한 실시예의 다음의 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른, 멸균 배리어 어셈블리를 포함하는 로봇 수술 시스템의 입체도를 도시한다.
도 2는 일 실시예에 따른, 한 쌍의 조작기 및 멸균 배리어 어셈블리를 포함하는 로봇 수술 시스템의 도면이다.
도 3은 일 실시예에 따른, 수술용 장막을 포함하는 로봇 수술 시스템을 도시한다.
도 4는 도 2에 도시된 시스템 및 어셈블리의 세부 확대도이다.
도 5는 일 실시예에 따른, 수술용 장막의 입체도를 개략적으로 도시한다.
도 6은 일 실시예에 따른, 멸균 배리어 어셈블리의 멸균 어댑터의 입체도를 도시한다.
도 7은 일 실시예에 따른, 멸균 배리어 어셈블리를 도시하고, 로봇 수술 시스템의 모터를 개략적으로 도시하는 단면도이다.
도 8은 로봇 수술 시스템에 커플링된 도 7의 멸균 배리어 어셈블리를 도시하는 입체도의 단면도이다.
도 9는 일 실시예에 따른, 멸균 배리어 어셈블리를 도시한다.
도 10은 도 4에 도시된 시스템 및 어셈블리의 단면도를 개략적으로 도시한다.
도 11은 일 실시예에 따른, 수술용 장막에 커플링된 로봇 수술 시스템의 조작기의 입체도이며, 여기에서 명료함을 위해 시스템의 일부가 투명하게 도시된다.
도 12는 일 실시예에 따른, 한 쌍의 조작기 및 한 쌍의 각각의 멸균 배리어 어셈블리를 포함하는 로봇 수술 시스템의 도면이다.
도 13은 일 실시예에 따른, 로봇 수술 시스템의 일부의 분리된 파트의 입체도를 도시한다.
도 14는 일 실시예에 따른, 로봇 수술 시스템의 일부의 단면도를 도시한다.
도 15 및 도 16은 작동 모드에 따른, 방법의 일부 단계를 도시한다.
일반적인 실시예에 따르면, 로봇 수술 시스템(200)을 위한 멸균 배리어 어셈블리(210)가 제공된다.
멸균 배리어 어셈블리(210)는 수술용 장막(201) 또는 적어도 하나의 장막 개구부(209, 209')를 갖는 멸균 장막(201)을 포함한다.
수술용 장막(201)은 로봇 수술 시스템(200)의 주요 부분에 피팅되도록 설계된 백으로서 구성될 수 있다.
로봇 수술 시스템(200)은 로봇 카트(225) 및 카트(225)로부터 연장되고 근위-원위 방향(z-z)을 정의하는 적어도 하나의 로봇 아암(211)을 포함할 수 있다. 전술한 적어도 하나의 로봇 아암(211)은 동적 체인을 형성하는 서로 연결된 복수의 아암 연결부(219, 219', 219'', 219''')를 포함할 수 있다. 전술한 아암 연결부(219, 219', 219'', 219''') 중 하나는 복수의 자유도를 따라 환자의 신체 내부에서 로봇 단부 이펙터, 예를 들어 손목을 조작하기에 적합한 적어도 2개의 비멸균 전동식 로봇 조작기(220, 220')에 연결될 수 있다. 일 실시예에 따르면, 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 케이스(251, 251')에 대한 롤링 축(Z-Z)을 중심으로 하는 전술한 롤링 몸체부(230, 230')의 롤링 운동을 작동시키기에 적합한 적어도 하나의 롤 모터(246)가 제공된다.
전술한 수술용 장막(201)는 몸체부(202)를 포함할 수 있고, 전술한 몸체부(202)는 장막 공동(203)의 범위를 정한다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 몸체부(202)는 예를 들어 폴리에틸렌과 같은 플라스틱 재료의 가요성 시트로 만들어진다. 바람직하게는, 본원에서 사용되는 용어 "가요성"은 장막의 몸체부가 느슨한, 예를 들어 가요성 시트라는 것을 의미한다. 일 실시예에 따르면, 멸균 장막(201)의 몸체부는 종이, 직물, 부직포, 및/또는 수술용 장막(201)를 위한 임의의 적절한 재료로 만들어진다.
바람직한 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 몸체부(202)는 단일편이다. 바람직하게는, 전술한 몸체부(202)는 가요성 시트의 단일편이다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 수술용 장막(201)는 장막 공동(203)과 마주보는 제1 내부면(204), 및 공동(203)로부터 멀어지는 방향을 향하는 제2 외부면(205)을 포함할 수 있다. 이에 의해, 전술한 제1 내부면(204) 및 전술한 제2 외부면(205)은 수술용 장막(201)의 가요성 본체(202)에 대해 서로 반대편이다.
바람직하게는, 전술한 수술용 장막(201)는 전술한 장막 공동(203)에 접근하기 위한 수술용 장막(201)의 근위 개구부(207)의 범위를 정하는 근위 개구부 에지(206)를 포함하며, 여기에서 전술한 근위 개구부(207)는 바람직하게는 관통 개구부이다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 근위 개구부 에지(206)는 로봇 수술 시스템(200)의 일부와의 커플링을 형성하기에 적합한 근위 커플링 인터페이스(218)와 연관된다. 일 실시예에 따르면, 전술한 수술용 장막(201)의 근위 개구부 에지(206)의 전술한 근위 커플링 인터페이스(218)는 로봇 수술 시스템(200)의 카트(225)의 일부와 자기 커플링을 형성한다. 예를 들어, 전술한 근위 커플링 인터페이스(218)는 영구 자석을 포함한다. 예를 들어, 전술한 근위 커플링 인터페이스(218)는 카트(225)의 자기 파트와 자기 커플링을 형성하기에 적합한 강자성 부분을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 수술용 장막(201)의 근위 개구부 에지(206)의 전술한 근위 개구부 인터페이스(218)는 로봇 수술 시스템(200)의 카트(225) 상에 탄성 압력 작용을 형성하는 탄성 스트립을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 수술용 장막(201)의 근위 개구부 에지(206)의 전술한 근위 커플링 인터페이스(218)는 전술한 카트(225)에 묶기 위한 스트랩을 포함한다.
바람직하게는, 전술한 수술용 장막(201)은 전술한 장막 공동(203)에 접근하기 위한 각각의 원위 개구부(209, 209')의 범위를 정하는 적어도 하나의 원위 개구부 에지(208, 208')를 포함한다.
전술한 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209')는 바람직하게는 원위 관통 개구부(209, 209')이다.
일 실시예에 따르면, 전술한 장막 공동(203)은 전술한 근위 개구부(207)와 전술한 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209') 사이에서 연장되고 이를 통해 이어지는 관통 공동이다. 이에 의해, 로봇 수술 시스템(200)은, 우선 로봇 수술 시스템(200)의 로봇 아암(211)의 원위 단부 둘레에 수술용 장막(201)의 전술한 근위 개구부 에지(206)를 피팅한 다음, 수술용 장막(201)의 전술한 근위 개구부 에지(206)를 근위 방향으로 이동시킴으로써 수술용 장막(201)을 펼치고 수술용 장막(201)의 몸체부(202)로 전술한 로봇 아암(211)에 피팅한 다음, 로봇 수술 시스템(200)의 로봇 아암(211)의 각각의 파트에 전술한 적어도 하나의 원위 개구부 에지(209, 209')를 커플링시킴으로써, 전술한 수술용 장막(201)으로 적어도 부분적으로 감싸여질 수 있다.
전술한 멸균 배리어 어셈블리(210)는 전술한 적어도 하나의 장막 개구부(209, 209')의 윤곽을 형성하고 전술한 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 전술한 케이스(251, 251')와 커플링하기에 적합한 적어도 하나의 커넥터(212, 212')를 추가로 포함한다.
바람직하게는, 수술용 장막(201)은 가요성 몸체부(202)의 각각의 원위 개구부 에지(208, 208')와 연관된 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 링 커넥터(212, 212')이다.
이에 의해, 전술한 제1 원위 개구부 에지(208) 및 전술한 제2 원위 개구부 에지(208')가 제공될 경우, 각각의 제1 환형 커넥터(212)는 전술한 제1 원위 개구부 에지(209)의 윤곽을 형성하도록 전술한 제1 원위 개구부 에지(208)에 연관되고, 각각의 제2 환형 커넥터(212')는 전술한 제2 원위 개구부(209')의 윤곽을 형성하도록 전술한 제2 원위 개구부 에지(208')에 연관된다.
전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 각각의 원위 환형 개구부(209 또는 209')를 향하고 환형 형상을 갖는 환형 림(213, 213')을 포함하며, 전술한 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209')는 전술한 환형 림(213, 213')에 의해 윤곽이 형성된다. 이에 의해, 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209')는 환형 윤곽을 갖는다. 따라서, 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209')는 원의 형상을 가질 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 수술용 장막(201)의 몸체부(202)보다 더 강성이다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 강성이어서, 이에 가해진 수작업 동작은 환형 커넥터(212, 212')를 크립 및/또는 파손하지 않고 탄성적으로 변형시키기에 부적합하다. 바람직한 실시예에 따르면, 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')의 전술한 환형 림(213, 213')은 강성이어서, 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209')의 환형 윤곽을 정의한다.
전술한 멸균 배리어 어셈블리(210)는 적어도 하나의 멸균 수술 기구(240, 240')와 커플링하기 위한 커플링 장치(237)를 포함하는 프레임(223)을 갖는 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')를 포함한다.
전술한 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212') 및 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 별도의 피스로 만들어진다.
전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')에 대해 회전하거나 롤링하기에 적합하다.
유리하게는, 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')와 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221') 사이에 갭(235, 235')이 제공된다.
따라서, 전술한 갭(235, 235')은 전술한 적어도 하나의 커넥터(212, 212') 및 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')와 함께 회전 가능한 밀봉부를 형성하며, 이는 멸균 수술 필드(255)의 멸균도를 유지하면서 적어도 하나의 커넥터(212, 212') 및 각각 회전 가능하게 연결된 멸균 어댑터(221, 221') 상에 회전 마찰을 생성하는 것을 방지한다. 즉 멸균 수술 필드(255)가 장막이 쳐지는 로봇 수술 시스템(200)의 비멸균 파트에 의해 오염되는 것을 방지한다. 전술한 갭(235, 235')의 제공의 도움으로, 멸균 어댑터(221, 221')는 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')에 직접적으로 연결되지 않는다.
바람직한 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 몸체부(202)는 제1 원위 개구부 에지(208) 및 제2 원위 개구부 에지(208')를 추가로 포함하고, 각각의 전술한 제1 원위 개구부 에지(208) 및 전술한 제2 원위 개구부 에지(208')는 각각의 원위 관통 개구부(209, 209')의 범위를 정한다. 이에 의해, 제1 원위 관통 개구부(209)는 전술한 제1 원위 개구부 에지(208)에 의해 한정되고, 제2 원위 관통 개구부(209')는 전술한 제2 말단 개구부 에지(208')에 의해 한정된다. 이에 의해, 전술한 제1 환형 커넥터(212) 및 전술한 제2 환형 커넥터(212')가 제공될 경우, 제1 환형 림(213)이 전술한 제1 환형 림(212)에 연관되고 제2 환형 림(213')이 제2 환형 커넥터(212')에 연관되도록, 전술한 제1 및 제2 환형 커넥터(212 및 212') 각각은 환형 림(213, 213')을 포함한다. 바람직하게는, 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')의 전술한 환형 림(213, 213') 각각은 로봇 수술 시스템(200)에 연결하기에 적합한 연결 링을 정의한다.
각각의 환형 커넥터(212 및 212')에 각각 연관된 한 쌍의 원위 개구부(209 및 209')의 제공은 로봇 수술 시스템(200)의 한 쌍의 로봇 아암 및 카트(225)의 일부를 감싸기 위한 단일 수술용 장막(201)를 사용할 수 있게 한다.
이러한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')의 제공은 수술용 장막(201)의 몸체부(202)에 대해 및/또는 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')에 대해 축 Z-Z를 중심으로 롤링할 수 있는 롤링 몸체부(230, 230')를 이의 전술한 환형 림(213, 213') 내에 수용하는 것을 가능하게 한다.
일 실시예에 따르면, 용어 "축을 중심으로 롤링할 수 있는 롤링 몸체부(230, 230')"는 롤링 운동이 로봇 수술 시스템(200)의 전술한 롤링 몸체부(230, 230')와 수술용 장막(201)의 전술한 환형 커넥터(212, 212') 사이의 상대적인 운동인 경우 또한 포함한다.
이에 의해, 전술한 상대적 롤링 운동은 환형 커넥터(212, 212')는 축을 중심으로 롤링 및/또는 회전하며, 롤링 몸체부(230, 230')는 상대적 롤링 운동을 정의하며 실질적으로 고정되는 것을 필요로 할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 용어 "축을 중심으로 롤링할 수 있는 롤링 몸체부(230, 230')"는 롤링 몸체부(230, 230')가 수술용 장막(201)의 몸체부(202)에 대해 및/또는 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')에 대해 축을 중심으로 회전할 수 있는 경우 또한 포함한다.
일 실시예에 따르면, 용어 "축을 중심으로 롤링할 수 있는 롤링 몸체부(230, 230')"는 롤링 몸체부(230, 230')가 수술용 장막(201)의 몸체부(202)에 대해 및/또는 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212'), 예를 들어 구형 조인트 등에 대해 이동 가능한 축을 중심으로 롤링할 수 있는 경우 또한 포함한다.
한 쌍의 환형 커넥터(212 및 212')의 제공은 한 쌍의 롤링 몸체부(230, 230')를 수용하는 것을 가능하게 하고, 전술한 한 쌍의 롤링 몸체부(230, 230')의 각각은, 전술한 한 쌍의 롤링 몸체부(230, 230') 각각이 수술용 장막(201)의 몸체부(202)에 대해 및/또는 환형 커넥터(212)의 각각의 환형 림(213, 213')에 대해 축(z-z)을 중심으로 롤링할 수 있는 방식으로, 각각의 환형 림(213, 213') 내에 수용된다. 일 실시예에 따르면, 전술한 한 쌍의 롤링 몸체부(230, 230')의 각각은 전술한 한 쌍의 롤링 몸체부(230, 230')의 다른 롤링 몸체부와 독립적으로 축(z-z)을 중심으로 롤링할 수 있다. 전술한 한 쌍의 롤링 몸체부(230, 230')의 각각의 롤링 축(z-z)은 서로 평행할 수 있지만, 바람직한 실시예에 따르면 이들은 평행하지 않고, 보다 바람직하게는 하나를 다른 하나의 방향으로 수렴한다.
수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209')의 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212') 내에 수용되는 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230.230')는 실질적으로 고정되어 있거나 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')에 대해 추가의 축을 중심으로 회전 가능한 롤링 축을 중심으로 연장되는 실린더 형상을 실질적으로 가질 수 있다. 대안적으로, 수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209')의 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212') 내에 수용되는 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230.230')는 실질적으로 고정되어 있거나 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')에 대해 이동 가능한 롤링 축을 중심으로 하는 롤링에 적합한 연장되는 구 형상을 실질적으로 가질 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 수술용 장막(201)의 전술한 가요성 몸체부(202)와 일체화된다. 따라서, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 수술용 장막(201)의 몸체부(202)에 대해 롤링할 수 없다. 일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 몸체부(202)는 전술한 하나 이상의 환형 커넥터(212, 212')와 함께 단일편으로 만들어지지만, 반드시 그럴 필요는 없다. 일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 수술용 장막(201)의 몸체부(202)의 전술한 적어도 하나의 원위 개구부 에지(208, 208')에 접착 및/또는 고정 및/또는 클램핑 및/또는 핀치 및/또는 열성형 및/또는 다른 방식으로 고정된다. 바람직하게는. 커넥터(212, 212')는 차례로 전술한 로봇 조작기(220, 220')를 감싸는 케이스(251, 251')에 탈착 가능하게 연결된다.
일 실시예에 따르면, 멸균 배리어 어셈블리는 수술용 장막(201)의 전술한 몸체부(202)에 의해 형성되고 전술한 적어도 하나의 원위 개구부 에지(208, 208')에 대해 근위 방향으로 연장되는 측방향 벽을 갖는 적어도 하나의 파우치(231, 231'), 및 바람직하게는 전술한 적어도 하나의 원위 개구부 에지(208, 208')를 포함한다. 이에 의해, 전술한 적어도 하나의 파우치(231, 231')는 전술한 로봇 암(211) 및 바람직하게는 로봇 수술 시스템(200)의 전술한 적어도 하나의 조작기(220, 220')를 적어도 부분적으로 감싸기에 적합하다.
일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 근위 개구부 에지(206)는 로봇 수술 시스템(200)의 비멸균 로봇 조작기(220 또는 220')의 일부와의 커플링을 형성하기에 적합하다. 이에 의해, 로봇 수술 시스템(200)은 예를 들어 도 12에 도시된 바와 같이, 하나 이상의 수술용 장막(201) 및/또는 하나 이상의 멸균 배리어 어셈블리(210)를 포함할 수 있다. 이에 의해, 2개의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')를 포함하는 로봇 아암(211)은 각각 멸균 배리어 어셈블리(210)를 형성하는 2개의 수술용 장막(201)으로 감싸여진다.
바람직하게는, 전술한 적어도 하나의 파우치(231, 231')는 전술한 수술용 장막(201)의 슬리브, 및 전술한 멸균 어댑터(221, 221') 및 전술한 갭(235, 235')에 의해 형성된 전술한 회전 가능한 밀봉부 중 하나에 의해 형성된다. 바람직하게는, 각각의 파우치(231, 231')는 적어도 하나의 개별 장막 개구부(209, 209'), 및 반대쪽 근위 파우치 개구부(254, 254')를 가지며, 여기에서 회전 가능한 밀봉부는 전술한 근위 파우치 개구부(254, 254')에 대해 원위측에 있다. 바람직하게는 회전 가능한 밀봉부의 원위측에 멸균 어댑터(221, 221')가 있다.
일 실시예에 따르면, 전술한 수술용 장막(201)는 한 쌍의 전술한 파우치(231, 231')를 포함하고, 바람직하게는 이 각각은 각각의 원위 개구부 에지(208, 208')를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 몸체부(202)는 로봇 아암(211)을 커버하기 위한 단일 파우치(231)를 포함하고, 여기에서 전술한 단일 파우치(231)는 한 쌍의 원위 개구부 에지(208, 209')를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 몸체부(202)는 전술한 원위 개구부 에지(208 및 208')를 서로 연결하는 브리지부(232)를 포함한다. 바람직하게는, 수술용 장막(201)의 몸체부(202)의 전술한 브리지부(232)는 공유된 루트부를 형성하는 전술한 한 쌍의 관형부(231, 231')을 서로 연결한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 수술용 장막(201)의 몸체부(202)의 자유 단부를 형성한다. 바람직하게는, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 이의 각각의 파우치(231, 231')의 자유 단부를 형성한다.
일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 몸체부(202)는 전술한 적어도 하나의 근위 개구부 에지(206)를 포함하는 바닥부(233)를 포함한다. 이에 의해, 전술한 바닥부(233)는 로봇 카트(225)를 감싸도록 설계된다. 일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 파우치(231, 231')는 수술용 장막(201)의 몸체부(202)의 바닥부(233)로부터 연장된다. 전술한 바닥부(233) 및 전술한 적어도 하나의 파우치(231, 231')의 제공은 단일 수술용 장막(201)의 전술한 몸체부(202)가 로봇 수술 시스템(200)의 로봇 카트(225) 및 적어도 하나의 로봇 아암(211) 둘 모두를 감싸는 것을 가능하게 한다.
적어도 로봇 아암(211)을 감싸기 위한 적어도 하나의 파우치(231, 231') 및 로봇 카트(225)를 감싸기 위한 바닥부(233)을 포함하는 몸체부(202)를 갖는 수술용 장막(201)의 제공(여기에서 전술한 적어도 하나의 파우치(231, 231')는 한 쌍의 환형 커넥터(212, 212')와 연관됨)은, 단일 수술용 장막(201)으로 적어도 하나의 로봇 아암(211)에 원위측으로 부착된 적어도 2개의 로봇 조작기(220, 220')를 포함하는 로봇 수술 시스템(200)을 감싸는 것을 가능하게 하며, 여기에서 바람직하게는, 2개의 조작기(220, 220') 모두는 로봇 아암(211)의 동일한 연결부에 부착되고, 바람직하게는 로봇 아암은 차례로 로봇 카트(225)에 부착된다.
일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')의 전술한 환형 림(213, 213')은 각각의 원위 개구부(209, 209')를 향하는 내부 환형면(214, 214')을 포함한다. 이에 의해, 한 쌍의 환형 커넥터(212 및 212')가 제공될 경우, 한 쌍의 각각의 내부 환형면(214, 214')이 제공된다. 일 실시예에 따르면, 전술한 내부 환형면(214, 214')의 각각은 각각의 롤링 축을 향한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 내부 환형면(214, 214')의 각각은 각각의 원위 개구부(209, 209')의 윤곽을 형성하는 링을 정의한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 내부 환형면(214, 214')의 각각은 근위 원위 방향(Z-Z)에 실질적으로 평행하다. 일 실시예에 따르면, 전술한 내부 환형면(214, 214')의 각각은 각각의 롤링 몸체부(230, 230')를 향한다.
일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212'), 및 바람직하게는 각각의 환형 커넥터(212, 212')의 각각은 원위측을 향하는 원위 환형면(215, 215')을 포함한다. 이에 의해, 환형 커넥터(212, 212')의 원위 환형면(215, 215')은 근위-원위 방향(Z-Z)을 따라 수술용 장막(201)의 공동(203)으로부터 멀어지는 방향을 향한다. 일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212'), 및 바람직하게는 전술한 환형 커넥터(212, 212')의 각각은 근위측을 향하는 근위 환형면(234)을 포함한다. 이에 의해, 전술한 근위 환형면(234) 및 전술한 원위 환형면(215, 215')은 전술한 환형 커넥터(212, 212')에 대해 서로 대향한다. 이에 의해, 전술한 근위 환형면(234)은 수술용 장막(201)의 몸체부(202)를 향한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 근위 환형면(234)은 수술용 장막(201)의 전술한 공동(203)을 향하고, 수술용 장막(201)의 몸체부(202)의 전술한 제1 내부면(204)을 향한다. 전술한 근위 환형면(234)이 수술용 장막(201)의 몸체부(202)의 제2 외부면(205)을 향하는 경우, 이는 수술용 장막(201)의 공동(203)으로부터 멀어지는 방향을 향할 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 환형 커넥터(212, 212')의 원위 환형면(215, 215')은, 수술용 장막(201)의 환형 커넥터(212, 212')의 원위 환형면(215, 215') 및 멸균 어댑터(221, 221')의 프레임(223) 및/또는 스커트(224)의 근위면(226)이 전술한 환형 갭(235, 235')을 한정하도록, 프레임(223)의 근위면(226) 및/또는 멸균 어댑터(221, 221')의 스커트(224)의 원위측을 향한다. 이에 의해 수술용 장막(201)의 환형 커넥터(212, 212')와 멸균 어댑터(221, 221')가 서로 직접 연결되지 않는다. 베어링(246)은 바람직하게는 로봇 조작기(220, 220')의 조작기 연결 요소(229, 229')와 케이스(251, 251') 사이에 개재되어 제공될 수 있으므로, 베어링(246)이 장막(201)의 멸균 어댑터(221, 221') 및 커넥터(212, 212') 둘 모두와 접촉하는 경우를 회피할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 로봇 수술 시스템(200)의 카운터 커플링부(217)에 수술용 장막(201)를 커플링하기에 적합한 커플링 장치(216)를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 카운터 커플링부(217)는 바람직하게는 전술한 로봇 아암(211)의 원위 단부 근처에 배치되는 수술 시스템(200)의 로봇 아암(211)의 일부이다. 일 실시예에 따르면, 전술한 카운터 커플링부(217)는 로봇 수술 시스템(200)의 조작기(220, 220')의 일부이다.
일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 환형 커플링 장치(216)는 로봇 수술 시스템(200)의 로봇 아암(211)의 전술한 카운터 커플링부(217)와 스냅-핏 체결되기에 적합한 탄성 요소, 예를 들어 클립을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 커플링 장치(216)는 로봇 수술 시스템(200)의 로봇 아암(211)의 전술한 카운터 커플링부(217)와 자기 커플링을 형성하기에 적합한 자기 커플링 요소를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 커플링 장치(216)는 로봇 수술 시스템(200)의 로봇 아암(211)의 카운터 커플링부(217)에 나사 결합되기에 적합한 나사형 인터페이스를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 커플링 장치(216)는 로봇 수술 시스템(200)의 로봇 아암(211)의 전술한 카운터 커플링부(217)와 베요넷-형 체결을 형성하기에 적합한 베요넷 커플링 인터페이스를 포함한다.
일반적인 실시예에 따르면, 전술한 실시예 중 어느 하나에 따른 적어도 하나의 수술용 장막(201)를 포함하는 멸균 배리어 어셈블리(210)가 제공된다.
일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 적어도 제2 시트(222) 또는 멤브레인(222)을 포함한다. 전술한 제2 시트(222)는 바람직하게는 플라스틱 재료의 단일 연속 가요성 시트이다. 전술한 제2 시트(222)는 바람직하게는 로봇 수술 시스템(200)을 감싸기에 적합한 장막 재료로 제조된다. 예를 들어, 전술한 제2 시트(222)는 수술용 장막(201)의 몸체부(202)와 동일한 재료로 제조된다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')의 전술한 적어도 하나의 환형 림(213, 213')과 동축이다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 적어도 하나의 실질적으로 둥근 림(223)을 포함한다.
예를 들어 도 6에 도시된 바와 같은 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 제2 시트(222)는 실질적으로 디스크 형상을 갖는다. 바람직한 실시예에 따르면, 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 둥근 림(223) 또는 프레임(223)은 제2 시트(222)에 대한 구속 프레임으로서 작용한다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 실질적으로 실린더 형상을 갖는다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 실질적으로 구 형상을 갖는다.
바람직한 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 커넥터(212, 212')는 환형 림(213, 213')를 갖고, 전술한 적어도 멸균 어댑터(221, 221')는 전술한 갭(235, 235')이 환형 갭이 되도록 환형 프레임을 갖는다.
바람직한 실시예에 따르면, 환형 림(213, 213') 및 멸균 어댑터(221, 221')의 환형 프레임(223)은 동축으로 배열된다. 바람직하게는, 전술한 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 실질적으로 둥근 림(223) 또는 프레임(223)은 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')의 환형 림(213, 213')과 동축이다. 이에 의해, 멸균 어댑터(221, 221')는 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 둥근 림(223)과 동축인 환형 림(213, 213')을 갖는 각각의 환형 커넥터(212, 212')에 대해 축을 중심으로 롤링할 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 커넥터(212, 212')의 기하학적 중심(257, 257')을 통과하는 축(z-z)을 중심으로 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')에 대해 회전하기에 적합하다.
일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 로봇 수술 시스템(200)의 롤링 몸체부(230, 230')에 일체식으로 커플링된다. 이에 의해, 멸균 배리어 어셈블리(210)의 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 수술용 장막(201)에 대해 및/또는 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')에 대해 축(z-z)을 중심으로 롤링할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 상대적 롤링 운동이 허용되는 방식으로 수술용 장막(201)의 전술한 환형 커넥터(212, 212')에 커플링된다. 이에 의해, 멸균 어댑터(221, 221')는 롤링 몸체부(230, 230')로서 작용한다.
일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 제2 시트(222)는 수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 원위 개구부(209, 209')를 향하고, 바람직하게는 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')의 전술한 환형 림(213, 213')과 동축인 제2 시트(228)의 근위 개구부를 정의하는 백의 형태를 갖는다. 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 둥근 림(223)은 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')의 카운터 체결 인터페이스(227)와 체결되는 체결 인터페이스(226)를 포함한다. 베어링은 전술한 체결 인터페이스(226)와 전술한 카운터 체결 인터페이스(227) 사이에 제공될 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 로봇 수술 시스템(200)의 롤링 몸체부(230, 230')와 탈착 가능한 일체식 연결을 형성하기에 적합한 적어도 하나의 근위 커플링 장치(236)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 근위 커플링 장치(236)는 조작기 연결 요소(229, 229')와 멸균 어댑터(221, 221')를 로봇 비멸균 조작기(220, 220')에 연결하기 위한 근위 연결 수단을 포함하는 조작기 연결 요소(229, 229')와 커플링된다. 바람직하게는, 전술한 조작기 연결 요소(229, 229')는 롤링 몸체부(230, 230')로서 작용하거나 롤링 몸체부이다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 조작기 연결 요소(229, 229')는 전술한 멸균 어댑터(221, 221')를 비멸균 로봇 조작기에 연결하는 로봇 수술 시스템의 구성요소이다. 이에 의해, 멸균 어댑터(221, 221')는 조작기 연결 요소(229, 229')에 탈착 가능한 방식으로 연결된다. 이러한 방식으로, 멸균 어댑터(221, 221')는 수술용 장막에 연결되는 것이 방지된다. 즉, 멸균 어댑터(221, 221')는 수술용 장막의 환형 림(213, 213')뿐만 아니라 수술용 장막의 커넥터(212, 212')에 연결되는 것이 방지된다. 이에 의해, 수술용 장막의 커넥터(212, 212')는 멸균 어댑터(221, 221')에 대해 어떠한 구조적 홀딩 작용을 가하지 않고, 멸균 어댑터(221, 221') 및 조작기 연결 요소(229, 229')가 함께 수술용 장막의 커넥터(212, 212')에 대해, 그리고 케이스(251, 251')에 대해 함께 회전하도록, 수술용 장막의 커넥터(212, 212')가 케이스(251, 251')와 체결되며, 멸균 어댑터(221, 221')는 로봇 조작기에 차례로 체결되는 조작기 연결 요소(229, 229')와 체결된다.
일 실시예에 따르면, 멸균 어댑터(221, 221')가 조작기 연결 요소(229, 229')에 커플링되는 경우 고정되도록, 멸균 어댑터(221, 221')는 스프링 장착 체결 핀(253)을 포함하고, 조작기 연결 요소(229, 229')는 각각의 스프링 장착 카운터 체결 핀(259)을 포함한다. 멸균 어댑터(221, 221')가 조작기 연결 요소(229, 229')에 커플링되지 않은 경우, 조작기 연결 요소(229, 229')의 스프링 장착 카운터 체결 핀(259)은 멸균 어댑터의 근위 커플링 장치(236)의 일부와 같은 멸균 어댑터(221, 221')의 근위면에 인접한다. 멸균 어댑터(221, 221')가 조작기 연결 요소(229, 229')에 커플링될 때, 예를 들어 도 16에 도시된 바와 같이, 스프링 장착 체결 핀(253) 및 카운터 체결 핀(259)은 정렬되고 하나가 다른 하나의 방향으로 인접하며, 조작기 연결 요소(229, 229')의 카운터 체결 핀(259)은 각각의 시트(261)를 관통하고 어댑터(221, 221')와 조작기 연결 요소(229, 229')의 상대적 회전을 방지하는 회전 방지 요소로서 작용한다: 즉, 조작기 연결 요소(229, 229')의 카운터 체결 핀(259)이 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 시트(261)에 있을 때, 이는 전술한 시트(261)의 벽에 대해 원주방향으로 접하고 어댑터(221, 221')와 연결 요소(229, 229') 사이의 상대적 회전을 방지한다. 이러한 방식으로, 조작기 연결 요소(229, 229')의 카운터 체결 핀(259)은 전술한 스프링 장착 체결 핀(253)을 원위측으로 밀고, 이에 의해 멸균 어댑터(221, 221')의 원위부로부터 원위측으로 돌출하는 플래깅 돌출부(260)를 결정한다. 도 13의 예에서, 스프링 장착 체결 핀(253)은 코일 스프링(253')에 연관되고, 스프링 장착 카운터 체결 핀(259)은 평판 스프링(259')과 연관된다. 바람직하게는, 평판 스프링(259')의 탄성 작용이 코일 스프링(253')의 탄성 작용보다 크다.
일 실시예에 따르면, 조작기 연결 요소(229, 229')로부터 멸균 어댑터(221, 221')를 분리하기 위해, 플래깅 돌출부(260)가 눌려져야 하고, 이에 의해 스프링 장착 카운터 체결 핀(259)이 분리되고, 어댑터(221, 221)'가 조작기 연결 요소(229, 229')로부터 분리되기 위해 회전할 수 있게 된다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 멸균 배리어 어셈블리(210)는 회전 가능한 밀봉부를 형성하는 전술한 갭(235, 235')을 포함하는 적어도 하나의 미로 밀봉 장치를 추가로 포함한다. 바람직하게는, 전술한 미로 밀봉 장치는 구불구불한 경로의 길이에 걸쳐 상호 오염을 방지하는 구불구불한 경로를 제공한다. 흡인 장치가 멸균 배리어 어셈블리(210)의 원위측을 향한 오염을 방지하기 위해 전술한 미로 밀봉 장치와 공조하는 함몰부를 생성하도록 미로 밀봉부에 기능적으로 연관될 수 있다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 미로 밀봉 장치는 롤링 축(z-z) 주위로 연장된다. 바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 미로 밀봉 장치는 전술한 적어도 하나의 장막 개구부(209, 209')의 윤곽을 형성하고 전술한 멸균 어댑터(221, 221')의 프레임(223)의 윤곽을 형성한다.
전술한 멸균 배리어 어셈블리(210)가 한 쌍의 멸균 어댑터(221 및 221')를 포함하는 바람직한 실시예에 따르면, 수술용 장막(201)의 전술한 제1 원위 개구부 에지(208)와 제1 멸균 어댑터(221) 사이에 제1 갭(235)이 제공되고, 수술용 장막(201)의 제2 원위 개구부 에지(208')와 제2 멸균 어댑터(221') 사이에 제2 갭(235')이 제공된다.
일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 전술한 갭(235, 235')을 향하는 돌출부(224) 또는 스커트(224)를 포함한다. 바람직하게는, 전술한 환형 스커트(224)는 둥근 림(223) 주위로 연장되고 전술한 갭(235, 235')의 적어도 일부를 한정한다. 이에 의해, 전술한 적어도 하나의 갭(235, 235')은 멸균 어댑터(221, 221')의 스커트(224)에 의해 적어도 부분적으로 한정된다. 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 스커트(224)는 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')와, 바람직하게는 그의 환형 림(213, 213')과 공조하여, 전술한 미로 밀봉 장치를 형성한다. 전술한 바와 같이, 각각의 스커트(224)는 근위면(226)을 포함하고, 각각의 근위면(226)은 각각의 갭(235, 235')의 원위측 범위를 정한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 환자의 해부적 구조에 로봇 수술을 수행하기에 적합한 수술 기구(240, 240')와의 연결, 바람직하게는 탈착 가능한 연결을 형성하기에 적합한 원위 커플링 장치(237)를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 원위 커플링 장치(237)는 전술한 수술 기구(240, 240')의 일부와의 스냅-핏 체결을 위한 수단을 포함하고, 예를 들어 전술한 스냅-핏 체결을 위한 수단은 각각 자유 단부를 형성하는 한 쌍의 세장형 탄성 텅(238)을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 멸균 배리어(221)의 적어도 하나의 제2 구성요소의 전술한 원위 커플링 장치(237)는 전술한 적어도 하나의 수술 기구(240, 240')의 후단부 부분(241, 241')을 수용하기 위한 하우징(239)을 포함한다. 전술한 근위 커플링 장치(236) 및 전술한 원위 커플링 장치(237)의 제공의 도움으로, 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 멸균 수술 기구(240, 240')와 탈착 가능하게 커플링될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 베어링(243)이 전술한 미로 밀봉 장치(235) 내에 제공된다.
일반적인 실시예에 따르면, 로봇 수술 시스템(200)은 전술한 실시예 중 어느 하나에 따른 적어도 하나의 멸균 배리어 어셈블리(210)를 포함한다.
전술한 로봇 수술 시스템(200)은 케이스(251, 251') 및 적어도 하나의 롤 모터(246)를 포함하는 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220'), 및 전술한 케이스(251, 251')에 대해 회전하기에 적합한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')를 추가로 포함한다.
멸균 배리어 어셈블리(210)의 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')는 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 케이스(251, 251')와 커플링된다. 케이스(251, 251')는 바람직하게는 적어도 하나의 모터를 둘러싸고, 바람직하게는 적어도 전술한 롤 모터(246)를 둘러싼다.
멸균 배리어 어셈블리(210)의 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')와 커플링된다.
전술한 적어도 하나의 롤 모터(246)는 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')를 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221)와 함께 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 전술한 케이스(251, 251')에 대한 회전 운동으로 움직이는 데 적합하다.
수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')와 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221') 사이의 전술한 갭(235, 235')은 회전 가능한 밀봉부를 형성하고, 이는 비멸균 로봇 조작기가 멸균 수술 영역(255)을 오염시키는 것을 방지한다.
바람직한 실시예에 따르면, 멸균 배리어 어셈블리(210)의 수술용 장막(201)의 전술한 적어도 하나의 커넥터(212, 212')는 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 전술한 케이스(251, 251')와 탈착 가능하고 견고하게 커플링된다.
바람직한 실시예에 따르면, 멸균 배리어 어셈블리(210)의 전술한 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')와 탈착 가능하고 견고하게 커플링된다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 롤링 몸체부(230, 230')는 멸균 어댑터(221, 221')에 부착된 수술 기구(240, 240')의 자유도를 작동하기에 적합한 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 적어도 하나의 모터를 수용한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 로봇 수술 시스템(200)은 마스터 콘솔(244)을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 로봇 수술 시스템(200)은 전술한 마스터 콘솔(244)로 제어하기에 적합한 로봇 슬레이브 어셈블리를 포함하고, 전술한 로봇 슬레이브 어셈블리는 로봇 카트(225) 및 카트(225)로부터 연장되고 근위-원위 방향(Z-Z)를 정의하는 적어도 하나의 로봇 아암(211)을 포함한다. 적어도 하나의 전자 제어 장치는 로봇 카트(225) 내부에 배치될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전술한 로봇 수술 시스템(200)은 근위-원위 방향 Z-Z를 따라 실질적으로 연장되고 근위 단부 및 원위 단부를 갖는 기구 샤프트(242)를 포함하는 적어도 하나의 수술 기구(240, 240'), 샤프트(242)의 원위 단부 및 샤프트(242)의 근위 단부에서 또는 그 부근의 후단부 부분(241, 241')의 수술용 단부 이펙터를 포함한다. 일 실시예에 따르면, 후단부 부분(241, 241')은 멸균 배리어(210)의 제2 구성요소의 제2 시트(222)를 통해 가로질러 전달되는 미는 작용을 수용하기에 적합하다. 일 실시예에 따르면, 후단부 부분(241, 241')은, 결과적으로 단부 이펙터(245), 예를 들어 수술 손목(245)을 작동시키도록 수술 기구의 적어도 하나의 작동 케이블[도시되지 않음]을 작동시키기 위해 밀려지기에 적합한 복수의 전달 로드 등을 포함한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 전달 로드는 선형으로 변위될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 전술한 멸균 배리어 어셈블리(210)는 전술한 적어도 하나의 수술 기구(240, 240')에 대해 근위, 즉 상류에 배치된다. 이에 의해, 전술한 멸균 배리어 어셈블리(210)는 적어도 하나의 수술 기구(240, 240')의 후단부(241, 241') 상류에 배치된다. 일 실시예에 따르면, 전술한 멸균 배리어 어셈블리(210)는 전술한 적어도 하나의 수술 기구(240, 240')의 샤프트(242)에 대해 근위, 즉 상류에 배치된다.
일 실시예에 따르면, 전술한 로봇 카트(225)는 적어도 지면 접촉 유닛(252), 예를 들어, 수술 영역의 바닥에 놓여 있는 전술한 로봇 카트(225)를 지지하기에 적합한 휠(252)을 포함한다. 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 지면 접촉 유닛(252)은 전술한 수술용 장막(201)에 의해 감싸지지 않는다.
일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 로봇 아암(221)은 동학 체인을 형성하는 각각의 조인트에서 서로 결합된 복수의 아암 연결부(219, 219', 219'', 219''')를 포함한다. 전술한 로봇 아암(211)은 모터가 없는, 바람직하게는 예를 들어 작동자가 당기는 것과 같은 인간 동작에 의해 작동하도록 설계된 수동 아암이다. 전술한 로봇 아암(211)은 전술한 아암 연결부(219, 219', 219'', 219''')의 조인트에 브레이크 시스템을 포함할 수 있다. 일 실시예에 따르면, 전술한 아암 연결부(219, 219', 219'', 219''') 중 하나는 복수의 자유도를 따라 환자의 신체 내부에서 로봇 단부 이펙터, 예를 들어 수술 기구(240, 240')의 손목(245)을 조작하기에 적합한 적어도 2개의 전동식 로봇 조작기(220, 220')에 연결된다.
전술한 로봇 수술 시스템(200)은 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 롤링 몸체부(230, 230')는, 멸균 배리어(221)의 전술한 제2 구성요소가 전술한 롤링 몸체부(230, 230')와 일체식으로 움직이도록, 멸균 배리어(221)의 전술한 제2 구성요소를 포함하거나 이에 커플링된다.
일 실시예에 따르면, 각각의 전동식 조작기(220, 220')는 케이스(251, 251') 및 적어도 하나의 모터(246, 247)를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 조작기(220, 220')의 전술한 적어도 하나의 모터(246, 247)는 롤링 몸체부(230, 230')를 전술한 케이스(251, 251')에 대한 롤링 축(Z-Z)을 중심으로 하는 롤링 운동으로 운동시키기에 적합한 적어도 하나의 롤 모터(246)를 포함한다.
바람직한 실시예에 따르면, 멸균 배리어 어셈블리(210)의 전술한 적어도 하나의 환형 커넥터(212, 212')는 조작기(220, 220')의 전술한 케이스(251, 251')와 커플링되고, 멸균 배리어(221)의 전술한 적어도 하나의 제2 구성요소는 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')에 커플링된다. 베어링(243)이 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')와 조작기(220, 220')의 케이스(251, 251') 사이에 제공될 수 있다. 바람직하게는, 전술한 카운터 커플링부(217)는 전술한 케이스(251, 251') 상에, 그리고 바람직하게는 전술한 케이스(251, 251')의 말단부에 배치된다.
일 실시예에 따르면, 조작기(220, 220')의 전술한 적어도 하나의 모터(246, 247)는 적어도 하나의 선형 방향을 따라, 예를 들어 수직 방향, 바람직하게는 전술한 케이스(251, 251')에 대해 실질적으로 서로 직교하는 3개의 선형 방향을 따라 전술한 롤링 몸체부(230, 230')를 이동시키기에 적합한 적어도 하나의 선형 모터(247)를 추가로 포함한다. 바람직하게는, 전술한 적어도 하나의 선형 모터(247)는 전술한 롤링 모터(246)에 대해 근위, 즉 상류에서 작용한다. 일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 조작기(220, 220')는 전술한 적어도 하나의 선형 모터(247)에 커플링된, 바람직하게는 각각 선형 모터에 커플링되고 3개의 직교 방향을 따라 롤링 몸체부(230, 230')의 이동을 가이드하기에 적합한 3개의 선형 가이드 장치(248, 249, 250), 및 적어도 하나의 롤 전달 요소, 예를 들어, 전술한 롤 모터(246)로부터 전술한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')로 롤링 작용(R)을 전달하기에 적합한 전달 벨트를 포함한다.
바람직한 실시예에 따르면, 모터(246, 247)는 모두 멸균 배리어 어셈블리(210)의 근위, 즉 상류에 제공된다.
바람직한 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 수술 기구(240, 240')는 전술한 롤링 몸체부(230, 230')에 커플링된다.
일 실시예에 따르면, 멸균 배리어(221)의 제2 구성요소의 전술한 롤링 몸체부(230. 230')에 대한 커플링 동안, 롤링 몸체부(230, 230')와 조작기(220, 220')의 케이스(251, 251')의 상대적 회전을 방지하도록 설계된 회전 방지 시스템이 제공된다. 일 실시예에 따르면, 전술한 회전 방지 시스템은 케이스(251, 251')의 반경 방향 내측 블록 톱니에 대해 접하도록, 롤링 몸체부(230, 230')의 회전 축에 대해 반경 방향으로 돌출하는 반경 방향 외팔형 요소를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 로봇 아암(221)의 동일한 연결부에 부착된 2개의 전동식 조작기(220, 220')가 있으며, 각각의 조작기(220, 220')는 3개의 데카르트 자유도를 가지고, 하나의 조작기(220)의 3개의 데카르트 자유도는 다른 조작기(220')의 3개의 데카르트 자유도에 평행하며; 각각의 조작기(220, 220')의 하류에는 롤링 몸체부(230, 230')를 전술한 케이스(251, 251')에 대한 롤링 축(Z-Z)을 중심으로 하는 롤링 운동으로 운동시키기 위한 롤 모터(246)가 제공된다. 바람직하게는, 롤링 몸체부(230, 230') 하류에 그리고 바람직하게는 이에 일체식으로, 예를 들어 피치, 요 및 그립 자유도를 갖는 관절형 단부 이펙터를 그의 말단부에 갖는 기구 샤프트가 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 그리고 전술한 바와 같이, 예를 들어 도 10에 도시된 바와 같이, 갭(235, 235')은 멸균 어댑터(221, 221')의 스커트(224)의 근위면(226)과 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')의 원위면(215, 215') 사이에 있고, 여기에서 멸균 어댑터(221, 221')는 조작기 연결 요소(229, 229')에 탈착 가능하게 연결되고, 커넥터(212, 212')는 케이스(215)에 탈착 가능하게 연결된다. 이에 의해, 수술용 장막(201) 또는 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')에 대한 어떠한 조치도 필요 없이, 멸균 어댑터(221, 221') 및 조작기 연결 요소(229, 229')가 함께 수술용 장막(201)에 대해 회전하는 동시에, 멸균 어댑터(221, 221')는 조작기 연결 요소(229, 229')로부터 분리될 수 있다. 이에 의해, 이러한 이유로 수술용 장막(201)의 무결성을 손상시키지 않고, 그리고 일부 실시예에서는 수술용 장막(201)의 어떠한 부분이라도 만지지 않고, 멸균 어댑터(221, 221')는 수술 중에 조작기 연결 요소(229, 229')로부터 분리 및/또는 연결될 수 있다.
바람직한 실시예에 따르면, 멸균 어댑터(221, 221')는 로봇 조작기에 장착되고, 케이스(251, 251') 내에 수용되지 않고서도 케이스(251, 251')에 대해 회전할 수 있다. 멸균 어댑터(221, 221')는 멸균 배리어 어셈블리(210)의 일부를 형성하는 멤브레인(222)을 포함할지라도, 수술용 장막(201)의 원위측에 있다.
전술한 실시예와 반드시 결합할 필요는 없는 일 실시예에 따르면, 로봇 수술 시스템(200)을 위한 멸균 어댑터(221, 221')는 비멸균 로봇 조작기(220, 220')로부터 후단부(241) 및 전술한 후단부 단부(241)로부터 연장되는 샤프트(242)를 갖는 멸균 수술 기구(240, 240')로 복수의 선형 작동 작용 및 롤 작용을 전달하는 데 적합하며, 여기에서 멸균 어댑터(221, 221')는,
- 비멸균 로봇 조작기(220, 220')로부터 멸균 수술 기구(240, 240')로 롤 작용을 전달하기 위한 프레임(223)으로서, 프레임(223)은 비멸균 로봇 조작기(220, 220')와의 커플링을 위한 근위 커플링 장치(236), 멸균 수술 기구(240, 240')와의 커플링을 위한 원위 커플링 장치(237)를 포함하되, 전술한 프레임(223)은 전술한 근위 커플링 장치(236)와 전술한 원위 커플링 장치(237) 사이의 관통 개구부를 한정하는, 프레임(223); 및
- 비멸균 로봇 조작기(220, 220')로부터 멸균된 수술 기구(240, 240')로 복수의 국부적인 선형 작동 작용을 그 두께를 통해 전달하기 위해 전술한 프레임(223)에 고정된 멤브레인(222)으로서, 전술한 멤브레인은(222)은 실질적으로 평평한 이의 구성을 향해 탄성적으로 편향되게 하려는 목적으로 탄성적으로 신축 가능한, 멤브레인(222)을 포함하되,
전술한 신축성 멤브레인(222)은 전술한 신축성 멤브레인(222)과 전술한 원위 커플링 장치(237) 사이에 원위 공동(239)을 형성하는 관통 개구부를 밀봉하고, 전술한 원위 공동(239)은 멸균 수술 기구의 후단부(241)의 적어도 일부를 수용하기에 적합하며, 전술한 원위 커플링 장치(237)는 전술한 신축성 멤브레인(222)에 대향하는 적어도 하나의 인접면을 포함함으로써 전술한 원위 공동(236)을 적어도 부분적으로 한정하고, 전술한 적어도 하나의 인접면은 후단부(241)과 같은 수술 기구(240, 240')의 일부 상에 접하기에 적합하다.
비멸균 로봇 조작기(220, 220')는 전술한 복수의 선형 변위 작용을 가하기 위한 모터, 예를 들어 복수의 피스톤을 작동시키는 모터를 포함할 수 있으며, 각각의 피스톤은 멸균 어댑터(221, 221')의 동일한 멤브레인(222) 상에 전술한 선형 변위 작용 중 하나를 가한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 원위 공동(239)은 전술한 멸균 수술 기구(240, 240')의 적어도 하나의 측방향 카운터면과 짝을 이루기 용이한 측방향 가이드면을 포함하고, 여기에서 바람직하게는 멸균 어댑터(221, 221')의 원위 공동(239)의 전술한 측방향 가이드면은 실질적으로 평평하다.
일 실시예에 따르면, 전술한 원위 공동(239)은 전술한 멸균 수술 기구(240, 240')를 멸균 어댑터(221, 221') 내에 삽입하기 위해 설계된 측방향 개구부를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 원위 커플링 장치(237)는 수술 기구(240, 240')의 일부와 스냅-핏으로 체결되도록 설계된다.
일 실시예에 따르면, 전술한 원위 공동(239)은 멸균 어댑터(221, 221')의 전술한 원위 공동(239)으로부터 전술한 멸균 수술 기구(240, 240')를 외부로 밀어낼 목적으로, 원위 공동(239)에 접근하기에 적합한 제2 측방향 개구부를 포함한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 멤브레인(222)은 단일 편평편으로 되어 있다.
일 실시예에 따르면, 전술한 원위 커플링 장치(239)는 원위 공동의 외부에서 원위측으로 개방되는 원위 관통 개구부를 갖는 원위 시트를 정의한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 원위 관통 개구부는 신축성 멤브레인(222)에 의해 밀봉된 관통 개구부와 실질적으로 정렬되고, 바람직하게는 신축성 멤브레인(222)에 의해 밀봉되는 관통 개구부와 동축이다.
일 실시예에 따르면, 전술한 적어도 하나의 인접면은 신축성 멤브레인(222) 아래, 바람직하게는 멤브레인(222)의 엔컴버(encumber) 아래에 있다.
일 실시예에 따르면, 전술한 프레임(223)은 전술한 근위 커플링 장치(236) 및 전술한 원위 커플링 장치(237), 바람직하게는 원위 커플링 장치(236)의 측방향 개구부의 상호 배치 및 배향을 고정적으로 결정한다.
일 실시예에 따르면, 전술한 바와 같이, 멸균 어댑터(221, 221')가 조작기 연결 요소(229, 229')에 커플링되는 경우 고정되도록, 멸균 어댑터(221, 221')는 스프링 장착 체결 핀(253)을 포함하고, 조작기 연결 요소(229, 229')는 각각의 스프링 장착 카운터 체결 핀(259)을 포함한다.
다음은 멸균 배리어 어셈블리를 장착하는 방법을 기술하고, 멸균 배리어 어셈블리를 장착 해제하는 방법을 기술한다.
로봇 수술 시스템의 멸균 배리어 어셈블리를 장착 및/또는 장착 해제하는 방법은 다음의 단계를 포함한다:
- 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')를 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 적어도 하나의 케이스(251, 251')에 연결 및/또는 분리하는 단계;
- 멸균 어댑터(221, 221')를 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')에 연결 및/또는 분리하는 단계.
작동 모드에 따르면, 멸균 어댑터(221, 221')를 연결 및/또는 분리하는 단계는 멸균 장막(201)에 대한 어떠한 작용도 필요로 하지 않는다.
작동 모드에 따르면, 연결 단계는 예를 들어 어뎁터를 롤링 몸체부(230, 230')에 나사식으로 조이는 것과 같은 회전 운동으로, 직접적으로 또는 조작기 연결 요소(229, 229')의 개재에 의해 간접적으로, 멸균 어댑터(221, 221')를 근위 방향으로 이동시키는 단계를 포함한다. 롤링 몸체부(230, 230')와 멸균 어댑터(221, 221') 사이에 개재된 조작기 연결 요소(229, 229')가 제공되는 경우, 연결 단계는 예를 들어 어댑터(221, 221')를 조작기 연결 요소(229, 229')에 나사식으로 조이는 것과 같은 회전 운동으로, 멸균 어댑터(221, 221')를 근위 방향으로 이동시키는 단계를 포함한다.
작동 모드에 따르면, 분리 단계는 예를 들어 어뎁터를 롤링 몸체부(230, 230')로부터 나사식으로 푸는 것과 같은 회전 운동으로, 멸균 어댑터(221, 221')를 근위 방향으로 이동시키는 단계를 포함한다. 롤링 몸체부(230, 230')와 멸균 어댑터(221, 221') 사이에 개재된 조작기 연결 요소(229, 229')가 제공되는 경우, 분리 단계는 예를 들어 어댑터(221, 221')를 조작기 연결 요소(229, 229')로부터 나사식으로 푸는 것과 같은 회전 운동으로, 멸균 어댑터(221, 221')를 원위 방향으로 이동시키는 단계를 포함한다.
작동 모드에 따르면, 방법은 먼저 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')를 조작기(220, 220')의 케이스(251, 251')에 연결하는 단계, 및 순차적으로 멸균 어댑터(221, 221')를 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')에 연결하는 단계를 포함한다. 롤링 몸체부(230, 230')와 멸균 어댑터(221, 221') 사이에 개재된 조작기 연결 요소(229, 229')가 제공되는 경우, 연결 단계는 먼저 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')를 조작기(220, 220')의 케이스(251, 251')에 연결하는 단계, 및 순차적으로 멸균 어댑터(221, 221')를 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')에 부착된 조작기 연결 요소(229, 229')에 연결하는 단계를 포함한다. 조작기 연결 요소(229, 229')를 롤링 몸체부(230, 230')에 부착하는 단계는, 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')를 케이스(251, 251')에 연결하는 단계가 조작기 연결 요소(229, 229')를 롤링 몸체부(230, 230')에 부착한 후에 수행될 수 있도록, 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')를 케이스(251, 251')에 연결하기 전에 수행될 수 있다.
작동 모드에 따르면, 분리 단계는 먼저 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')로부터 멸균 어댑터(221, 221')를 분리하는 단계, 및 순차적으로 케이스(251, 251')로부터 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')를 분리하는 단계를 포함한다. 롤링 몸체부(230, 230')와 멸균 어댑터(221, 221') 사이에 개재된 조작기 연결 요소(229, 229')가 제공되는 경우, 분리 단계는 먼저 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')에 부착된 조작기 연결 요소(229, 229')로부터 멸균 어댑터(221, 221')를 분리하는 단계, 및 순차적으로 케이스(251, 251')로부터 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')를 분리하는 단계를 포함한다. 방법은 또한 롤링 몸체부(230, 230')로부터 조작기 연결 요소(229, 229')를 해제(즉, 분리)하는 단계를 포함할 수 있으며, 이 단계는 케이스(251, 251')로부터 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212')를 분리한 후 수행될 수 있다.
이에 의해, 멸균 어댑터(212, 212')는 연결될 멸균 배리어 어셈블리의 최종 구성요소일 수 있다.
이에 의해, 멸균 어댑터(212, 212')는 분리될 멸균 배리어 어셈블리의 최초 구성요소일 수 있다.
작동 모드에 따라, 멸균 어댑터(221, 221')를 연결 및/또는 분리하는 단계가 수술 중에 수행된다.
전술한 내용에 비추어 볼 때, 멸균 배리어 어셈블리를 장착하는 방법은, 먼저 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')를 로봇 조작기(220, 220')의 적어도 하나의 케이스(251, 251')에 연결하는 단계, 및 후속적으로 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')를 적어도 하나의 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')에 연결하는 단계로서, 여기에서 적어도 하나의 로봇 조작기(220, 220')의 케이스(250, 251')는 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')에 이미 연결되어 있는,단계를 포함할 수 있다. 2개의 로봇 조작기(220, 220')가 제공될 경우, 당업자는 장착 방법이 먼저 커넥터(212, 212')를 조작기(220, 220') 중 하나의 케이스(251, 251')에 연결하는 단계, 및 후속적으로 각각의 멸균 어댑터(221, 221')를 연결하는 단계를 포함할 수 있다는 것을 이해할 것이다.
전술한 내용에 비추어 볼 때, 멸균 배리어 어셈블리를 장착 해제하는 방법은, 먼저 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')를 적어도 하나의 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')로부터 분리하는 단계로서, 여기에서 적어도 하나의 로봇 조작기(220, 220')의 케이스(250, 251')는 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')에 연결되어 있는, 단계, 및 후속적으로 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')를 로봇 조작기(220, 220')의 적어도 하나의 케이스(251, 251')로부터 분리하는 단계를 포함할 수 있다. 2개의 로봇 조작기(220, 220')가 제공될 경우, 당업자는 장착 해제 방법이 먼저 멸균 어댑터(221, 221')를 각각의 조작기(220, 220')로부터 분리하는 단계, 및 후속적으로 커넥터(212, 212')를 각각의 조작기(220, 220')의 케이스(251, 251')로부터 분리하는 단계를 포함할 수 있다는 것을 이해할 것이다.
작동 모드에 따르면, 방법은 전술한 실시예 중 어느 하나에 따른 멸균 배리어 어셈블리 및/또는 로봇 수술 시스템에 의해 수행된다.
특정 실시예에서 개별적으로 또는 조합하여 제공되는 전술한 특징의 도움으로, 전술한 이점, 특히 다음의 이점으로 전술한 요구 사항에 대해 응답할 수 있다:
- 멸균 어댑터(221, 221') 및/또는 수술용 장막(201)의 커넥터(212, 212') 상의 국부적 마찰 마모를 방지하도록, 멸균 수술 영역(255)의 오염을 방지할 수 있는 동시에 회전 가능한 밀봉부를 분리할 수 있는 멸균 배리어 어셈블리(210)가 제공된다.
- 멸균 어댑터 프레임(223)이 수술용 장막(201)의 각각의 커넥터(212, 212')에 대해 원위에 위치하도록, 멸균 어댑터(221, 221') 및 커넥터(212, 212')는 근위-원위 방향으로 이격될 수 있다.
- 멸균 어댑터(221, 221')는 수술용 장막(201)를 분리할 필요 없이 로봇으로부터 분리될 수 있다.
- 동시에 수술용 장막(201)의 커넥터는 이러한 이유로 멸균 어댑터(221, 221')를 분리할 필요 없이 로봇의 케이스(251, 251')에서 분리될 수 있다.
- 모터는 멸균 배리어 어셈블리의 회전 가능한 밀봉부위 상류에 배치될 수 있다.
- 이러한 이유로 구조적 손상이나 소성 변형을 일으키지 않고 롤링 몸체부를 수용할 수 있는 수술용 장막이 제공된다.
- 2개의 개별 피스 사이에 갭이 개제되어 있어서, 전술한 2개의 개별 피스 사이에 상대적인 롤링 운동을 허용하는 2개의 개별 피스로 만들어진 멸균 배리어 어셈블리가 제공된다.
- 적어도 하나의 수술 기구와 가역적 연결을 형성하는 커플링 수단을 가진 멸균 배리어 어셈블리가 제공된다.
- 단일 수술용 장막를 사용하여 로봇 아암과 로봇 카트를 둘러쌀 수 있으므로 로봇 수술 시스템의 구성 요소 수를 줄이고 장막을 치는 데 필요한 시간을 줄일 수 있다.
당업자는 첨부된 청구범위의 범위를 벗어나지 않으면서 대표적인 요구를 충족시키기 위해 위에서 기술된 실시예에 대해 많은 변경 및 변형을 실행할 수 있거나, 기능적으로 동일한 요소를 다른 요소로 대체할 수 있다.
Figure pct00001
Figure pct00002

Claims (28)

  1. 로봇 수술 시스템(200)을 위한 멸균 배리어 어셈블리(210)로서,
    - 적어도 하나의 장막 개구부(209, 209')를 갖는 수술용 장막(201);
    - 상기 적어도 하나의 장막 개구부(209, 209')의 윤곽을 형성하고 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 케이스(251, 251')와 커플링하기에 적합한 적어도 하나의 커넥터(212, 212');
    - 적어도 하나의 수술 기구(240, 240')와의 커플링을 위한 커플링 장치(237)를 포함하는 프레임(223)을 갖는 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')를 포함하고,
    여기에서,
    - 상기 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212') 및 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 별도의 피스로 만들어지고;
    - 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')에 대해 회전하기에 적합하고;
    - 상기 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')와 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221') 사이에 갭(235, 235')이 제공되는, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  2. 제1항에 있어서, 상기 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')는 원위측을 향하는 원위면(215, 215')을 포함하고 상기 멸균 어댑터(221, 221')는 근위측을 향하는 근위면(226)을 포함하되,　상기 커넥터(212, 212')의 상기 원위면(215, 215')은 상기 갭(235, 235')을 한정하는 상기 멸균 어댑터(221, 221')의 상기 근위면(226)과 대향하는, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 수술용 장막(201)의 상기 적어도 하나의 커넥터(212, 212')는 환형 림(213, 213')를 갖고, 상기 적어도 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 갭(235, 235')이 환형 갭이 되도록 하는 환형 프레임을 갖는, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  4. 제3항에 있어서, 상기 멸균 어댑터(221, 221')의 상기 환형 림(213, 213') 및 상기 환형 프레임(223)은 동축으로 배열되는, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  5. 선행하는 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')에 대해, 상기 커넥터(212, 212')의 기하학적 중심(257, 257')을 통과하는 축(z-z)을 중심으로 회전하기에 적합한 멸균 배리어 어셈블리(210).
  6. 선행하는 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 커넥터(212, 212')는 상기 수술용 장막(201)의 몸체체와 일체식인, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  7. 제2항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 갭(235, 235')의 근위측을 향하는 돌출부(224) 또는 스커트(224)를 포함하고, 상기 스커트는(224) 상기 근위면(226)을 포함하는, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  8. 선행하는 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 멸균 장막(201)은,
    - 한 쌍의 장막 개구부(209. 209');
    - 각각의 장막 개구부(209, 209')의 윤곽을 형성하는 한 쌍의 커넥터(212, 212');
    - 각각의 수술 기구(240, 240')와의 커플링을 위한 커플링 장치(237)를 포함하는 프레임(223)을 각각 갖는 한 쌍의 멸균 어댑터(221, 221');
    를 포함하고;
    여기에서,
    - 상기 수술용 장막(201)의 각각의 커넥터(212, 212') 및 상기 각각의 멸균 어댑터(221, 221')는 별도의 피스로 만들어지고;
    - 각각의 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 수술용 장막(201)의 각각의 커넥터(212, 212')에 대해 회전하기에 적합하고;
    - 상기 수술용 장막(201)의 각각의 커넥터(212, 212')와 상기 각각의 멸균 어댑터(221, 221') 사이에 갭(235, 235')이 제공되는, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  9. 제8항에 있어서, 상기 수술용 장막(201)은 단일편인, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  10. 제8항 또는 제9항에 있어서, 상기 수술용 장막(201)은 한 쌍의 파우치(231, 231')를 포함하고, 각각의 파우치(231, 231')는 각각의 장막 개구부(209, 209')를 한정하고, 각각의 파우치(231, 231')는 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')를 감싸기에 적합한, 멸균 배리어 어셈블리(210).
  11. 로봇 수술 시스템(200)으로서,
    - 선행하는 항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 멸균 배리어 어셈블리(210);
    - 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')로서,
    - 케이스(251, 251'), 및
    - 적어도 하나의 롤 모터(246)를 포함하는 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220');
    를 포함하는 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220'); 및
    - 상기 케이스(251, 251')에 대해 회전하기에 적합한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230');
    를 포함하고,
    여기에서,
    - 상기 멸균 배리어 어셈블리(210)의 수술용 장막(201)의 상기 적어도 하나의 커넥터(212, 212')는 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 상기 케이스(251, 251')와 커플링되고;
    - 상기 멸균 배리어 어셈블리(210)의 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 상기 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')와 커플링되고;
    - 상기 적어도 하나의 롤 모터(246)는 상기 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')를 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221)와 함께 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 상기 케이스(251, 251')에 대한 회전 운동으로 움직이는 데 적합하고;
    - 상기 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')와 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221') 사이의 상기 갭(235, 235')은 상기 비멸균 로봇 조작기가 멸균 수술 영역(255)을 오염시키는 것을 방지하는, 로봇 수술 시스템(200).
  12. 제11항에 있어서, 상기 멸균 배리어 어셈블리(210)의 수술용 장막(201)의 상기 적어도 하나의 커넥터(212, 212')는 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 상기 케이스(251, 251')와 탈착 가능하고 견고하게 커플링되는, 로봇 수술 시스템(200).
  13. 제11항 또는 제12항에 있어서, 상기 멸균 배리어 어셈블리(210)의 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 상기 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')와 탈착 가능하고 견고하게 커플링되는, 로봇 수술 시스템(200).
  14. 제11항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부는 조작기 연결 요소(229, 229')를 포함하고, 상기 멸균 어댑터(221, 221')는 예를 들어 베요넷 커플링 및/또는 나사 커플링에 의한 것과 같은 언더컷 방식으로 상기 조작기 연결 요소(229, 229')와 탈착 가능하게 체결되는, 로봇 수술 시스템(200).
  15. 제14항에 있어서, 상기 멸균 어댑터(221, 221')와 상기 조작기 연결 요소(229, 229') 사이의 체결부는 상기 케이스(215)에 대해 원위측에 위치하고/하거나 상기 수술용 장막(201)의 상기 커넥터(212, 212')에 대해 원위측에 위치하는, 로봇 수술 시스템(200).
  16. 제14항 또는 제15항에 있어서, 상기 조작기 연결 요소(229, 229')는 적어도 부분적으로 상기 케이스(251, 251') 내에 있는, 로봇 수술 시스템(200).
  17. 제14항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 케이스(251, 251') 외부에 있고, 바람직하게는 상기 케이스(251, 251')에 원위측에 있는, 로봇 수술 시스템(200).
  18. 로봇 수술 시스템(200)으로서,
    - 제8항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 적어도 하나의 멸균 배리어 어셈블리(210);
    - 비멸균 로봇 조작기의 쌍(220, 220')으로서, 각각의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')은,
    - 케이스(251, 251'), 및
    - 적어도 하나의 롤 모터(246)
    를 포함하는 비멸균 로봇 조작기의 쌍(220, 220'); 및
    - 상기 케이스(251, 251')에 대해 회전하기에 적합한 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230');
    를 포함하고,
    여기에서,
    - 상기 멸균 배리어 어셈블리(210)의 수술용 장막(201)의 각각의 커넥터(212, 212')는 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220') 각각의 케이스(251, 251')와 커플링되고;
    - 상기 멸균 배리어 어셈블리(210)의 각각의 멸균 어댑터(221, 221')는 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220') 각각의 롤링 몸체부(230, 230')와 커플링되고;
    - 각각의 롤 모터(246)는 각각의 롤링 몸체부(230, 230')를 상기 각각의 멸균 어댑터(221)와 함께 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220') 각각의 상기 케이스(251, 251')에 대한 회전 운동으로 움직이는 데 적합하고;
    - 상기 수술용 장막(201)의 각각의 커넥터(212, 212')와 상기 각각의 멸균 어댑터(221, 221') 사이의 상기 갭(235, 235')은 상기 비멸균 로봇 조작기가 멸균 수술 영역(255)을 오염시키는 것을 방지하는, 로봇 수술 시스템(200).
  19. 제18항에 있어서, 상기 수술용 장막(201)은 한 쌍의 파우치(231, 231')를 포함하고, 각각의 파우치(231, 231')는 각각의 장막 개구부(209, 209')를 한정하고, 각각의 파우치(231, 231')는 상기 비멸균 로봇 조작기의 쌍 중 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')를 감싸기에 적합한, 로봇 수술 시스템(200).
  20. 제11항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 수술 기구(240, 240')가 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 상기 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')에 일체식으로 커플링되도록, 상기 적어도 하나의 멸균 어댑터(221.221')에 커플링되는 상기 적어도 하나의 수술 기구(240, 240')를 포함하는, 로봇 수술 시스템(200).
  21. 제11항 내지 제20항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 적어도 하나의 롤링 몸체부(230, 230')와 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 각각의 케이스(251, 251') 사이에 베어링(243)이 제공되는, 로봇 수술 시스템(200).
  22. 제11항 내지 제21항 중 어느 한 항에 있어서, 로봇 카트(225) 및 상기 로봇 카트(225)로부터 연장되는 적어도 하나의 로봇 아암(211)을 추가로 포함하고, 상기 수술용 장막(201)의 상기 적어도 2개의 파우치(231, 231')는 적어도 2개의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')를 각각 감싸는, 로봇 수술 시스템(200).
  23. 제11항 내지 제22항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 롤링 몸체부(230, 230')는 상기 멸균 어댑터(221,221')에 부착된 수술 기구(240, 240')의 자유도를 작동시키기에 적합한 상기 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 적어도 하나의 모터를 수용하는, 로봇 수술 시스템(200).
  24. 로봇 수술 시스템의 멸균 배리어 어셈블리를 장착 및/또는 장착 해제하는 방법으로서,
    - 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')를 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 적어도 하나의 케이스(251, 251')에 연결 및/또는 분리하는 단계;
    - 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')를 상기 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')에 연결 및/또는 분리하는 단계;
    를 포함하는, 방법.
  25. 제24항에 있어서, 상기 연결하는 단계는,
    - 먼저 수술용 장막(201)의 상기 하나 이상의 커넥터(212, 212')를 상기 하나 이상의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 하나 이상의 케이스(251, 251')에 연결하는 단계;
    - 후속적으로 상기 수술용 장막(201)의 상기 각각의 커넥터(212, 212')에 이미 연결된 케이스(251, 251')를 갖는 상기 하나 이상의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')에 상기 하나 이상의 멸균 어댑터(221, 221')를 연결하는 단계;
    를 포함하는, 방법.
  26. 제24항 또는 제25항에 있어서, 상기 분리하는 단계는,
    - 먼저 적어도 하나의 멸균 어댑터(221, 221')를 상기 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 상기 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 롤링 몸체부(230, 230')로부터 분리하는 단계;
    - 후속적으로 상기 각각의 멸균 어댑터(221, 221')로부터 이미 분리시킨 롤링 몸체부(230, 230')를 갖는 상기 적어도 하나의 비멸균 로봇 조작기(220, 220')의 상기 적어도 하나의 케이스(251, 251')로부터 상기 수술용 장막(201)의 적어도 하나의 커넥터(212, 212')를 분리하는 단계를 포함하는, 방법.
  27. 제24항 내지 제26항 중 어느 한 항에 있어서, 멸균 어댑터(221, 221')를 연결 및/또는 분리하는 단계는 상기 멸균 장막(201)에 대한 어떠한 작용도 포함하지 않는, 방법.
  28. 제24항 내지 제27항 중 어느 한 항에 있어서, 멸균 어댑터(221, 221')를 연결 및/또는 분리하는 단계는 수술 중 수행되는, 방법.
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