JP7343921B2 - 医療器具の製造方法 - Google Patents
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Description
放電ワイヤ115を有するワイヤ放電加工機に加工治具112を設けるステップ(a)であって、前記加工治具112は、複数の部材孔116を含み、その各々が少なくとも1つのワークピース117を収容するように適合されており、前記ワークピース117は、前記医療機器60,160,260,360の前記関節装置70,170,270の少なくとも一部を形成するように適合されている、前記ステップ(a)と、
前記複数の部材孔116の少なくとも2つの部材孔116内に収容された第1のワークピース及び第2のワークピースを含む少なくとも2つのワークピース117を設けるステップ(b)と、
前記放電ワイヤ115が最大で前記少なくとも2つのワークピース117の1つのみを一度に切断することができるように前記加工治具112をワイヤ放電加工機に関連付けるステップ(c)と、
前記放電ワイヤ115によって前記少なくとも2つのワークピース117を切断するステップ(d)と、
治具回転軸(R-R)を中心に加工治具112を、所定の治具回転角度を回転させるステップであって、前記所定の治具回転角度は、前記放電ワイヤ115が最大で前記少なくとも2つのワークピース117の1つのみを一度に切断することができるように選択される、前記治具回転軸(R-R)を中心に加工治具112を、所定の治具回転角度を回転させるステップ(e)と、
前記放電ワイヤによって前記ワークピース117を切断するステップ(f)と、
を含む。
ステップ(e)を繰り返すステップと、
第3の切断面X-Zに対して工程(f)を実行するステップと、
を含む。
少なくとも並進運動の複数の自由度を有するマイクロ位置決め装置41、141、241、341の少なくとも1つと、
多回転自由度を有する1つの関節又は多関節装置70を有する医療器具60の少なくとも1つと、
を備える。
前記支持体104に接続され、且つ直線スライドガイド36に沿って前記支持体104に対して移動可能である、1つの第1のアーム部材31と、
第1のアーム移動軸a-aを中心に前記第1のアーム部材31に接続された第2のアーム部材32と、
を含む。
従来の外科器具、すなわち、患者の人体201の少なくとも一部分において直接に手術するのに適した外科器具のように保持され、取り扱われるのに適した形状及びサイズを有する空間的に移動可能な少なくとも1つの制御器具21と、
空間の少なくとも一部分における前記制御器具21の位置を検出するのに適した少なくとも1つの検出装置22と、
を含む。
上述した実施形態の1つによって記載されたような少なくとも1つの制御装置20と、
少なくとも1つの終端部77を有する少なくとも1つの外科手術用マイクロ器具60、160、260、360と、
を含む。
第1の制御器具121及び第2の制御器具221を含むように、更なる制御器具21と、
第1の外科手術用マイクロ器具160及び第2の外科手術用マイクロ器具260を含むように、更なる外科手術用マイクロ器具60、160、260と、
を含む。
(A’’’)加工治具112をEDM加工機に設け、複数のワークピース117を前記加工治具112上に配置する過程と、
(B’’’)互いに平行な切断線で前記ワークピース117において所望の形状を切断する過程と、
を少なくとも含む。
前記加工治具112に複数のワークピースをそれらのそれぞれの部材シート116内に取り付けるサブ過程、
を含む。
前記過程(A’’’)の間に、最初に(A1’’’)EDM加工機に加工治具112を設けるサブ過程が行われ、
次に、(A2’’’)前記加工治具112に複数のワークピース117を配置するサブ過程が行われる。
(C’’’)較正を行う過程、
を含む。
(C’’’)較正を行う過程、
を含む。
(D’’’)前記加工治具112を回転させる過程と、
前記過程(B’’’)を繰り返す過程と、
を含む。
前記加工治具112を回転させる過程と、
第2の較正又は切断較正を前記基準棒118のみにおいて行う過程と、
前記過程(B’’’)を繰り返す過程と、
を含む。
EDM加工機のスイッチを入れるステップと、
ワークピース117の前記部材シート116に平行な軸を有する基準棒118を設けるステップと、
前記切断ワイヤ115を、前記基準棒118の第1の部分122又はワイヤアプローチ122の側に面する部分と接触させるステップと、
前記ワイヤの位置を測定又は登録するステップと、
前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録し、前記切断ワイヤ115が加工される第1のワークピースの第1の部分、又はワイヤアプローチの側に面する部分と接触しているとき、各ワークピース117に対して以前の過程を実行するステップと、
切断ワイヤ115を、前記基準棒118の第2のロッド部123、又は前記第1のロッド部122に対して反対側のワイヤ離脱123の側に面する部分と接触させるステップと、
前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録するステップと、
前記第1のロッド部と接触するときの前記ワイヤの位置と、前記第2のロッド部と接触するときの前記ワイヤの位置との間の中間点として前記基準棒118の軸の位置を計算するステップと、
前記第1のワークピースの第2の部分又はワイヤ離脱の側に面する部分と接触するとき、前記切断ワイヤ115の位置を測定又は登録するステップと、
ワークピースの前記第1の部分と接触するときの前記ワイヤの位置と、ワークピースの前記第2の部分と接触するときの前記ワイヤの位置との間の中間点として、前記第1のワークピースの位置を計算するステップと、
各ワークピース117に対して以前の過程を実行するステップと、
全ての切断面X-Y、Y-Z、X-Zに対して、手順を繰り返すステップと、
を含む。
複数の部材シート116を含み、複数の部材シート116の各々が少なくとも1つのワークピース117を受容するのに適しており、前記ワークピース117は前記関節装置70、170、270の少なくとも一部分を実現するのに適している。
関節装置70の少なくとも1つの接合部材71,71,73,74と、
シャフト65を含むフレーム57と、
前記関節部材71、72、73、74を、前記フレーム57に対して移動させるのに適したテンドン90、190と、
前記テンドン90、190と接し、且つ前記テンドン90、190を作動させるのに適した、前記フレーム57に対する自由度に沿って移動可能なプランジャ96と、
直線状の軌道に沿って移動可能且つアクチュエータを含む、押圧要素95と、
前記押圧要素95と前記プランジャ96との間に配置された無菌バリア87であって、当該無菌バリア87は、それによって分離された2つの環境の相互細菌汚染を実質的に阻止するのに適している、前記無菌バリア87と、
を含み、
前記プランジャ96は前記無菌バリア87及び/又は押圧要素95から離れて移動自在であり、前記押圧要素95は、前記無菌バリア87を押圧して前記プランジャ96と接触させることによって、前記プランジャ96を移動させる。
硬質金属を加工する可能性、
工具と加工すべき部片117との間に直接な接触がないこと、
歪みなしで繊細な細部を加工することができること、
良好な表面仕上げを得ることができること、
非常に低い公差を維持しながら、複雑な形状、又は従来の切削器具で製造することが難しいものを製造することができること、
を含む。
9 テンドン
16 交点
18 近位テンドン部
19 遠位テンドン部
20 制御装置
21 制御器具
22 検出装置
23 接続ケーブル
24 通信及び電力ケーブル
25 操作者支持表面
26 状態信号灯
27 操作者支持要素
28 ピストンセンサ
29 先端センサ
30 マクロ位置決めアーム
31 第1のアーム部材
32 第2のアーム部材
33 第3のアーム部材
34 第4のアーム部材
35 解放ボタン、又はブレーキ解放ボタン
36 直線スライドガイド
37 手動ノブ
38 支持部材
39 取付機構
40 摺動面
41 マイクロ位置決め装置
43 回転ダイヤルナット
45 ビデオカメラ
46 電動回転関節
47 基部
48 プランジャ係止孔
49 加工溝
50 テンドン駆動システム
51 第1の電動スライド、又は第1の電動微小スライド
52 第2の電動スライド、又は第2の電動微小スライド
53 第3の電動スライド、又は第3の電動微小スライド
54 第1のスライドレール
55 第2のスライドレール
56 第3のスライドレール
57 フレーム
58 第1のフレーム部、又は上部フレーム
59 第2のフレーム部、ドラム、又は下部フレーム
60 医療器具、マイクロ器具、又は外科手術用マイクロ器具
61 モータ収容部
62 機械式伝達ボックス
63 摺動側面の鋭い縁部
64 滑走側面の連続面
65 シャフト、又は中空シャフト
67 制御装置基部構造体
68 制御装置の先端部
69 制御装置の鉗子関節
70 関節又は多関節装置
71 第1の部材、第1の関節部材、又は第1のリンク
72 第2の部材、第2の関節部材、又は第2のリンク
73 第3の部材、第3の関節部材、又は第3のリンク
74 第4の部材、第4の関節部材、又は第4のリンク
75 肘部材、又は肘リンク
76 固定ピン
77 終端装置、終端部材、又は終端部
78 手首部材又は手首関節部材
79 ピンホール
80 摺動面又は関節摺動面
81 プロング
82 テンドン終端機構、又はテンドン固定点
83 表面
84 テンドン締結面
86 巻取面、又は線織巻取面
87 無菌バリア
88 肩面
89 テンドン案内要素
90 テンドン、作動ケーブル、又はテンドンの第1の対のテンドン
91 第1の終点、第1のテンドン終点、近位テンドン終点、又は第1のテンドン終端
92 第2の終点、第2のテンドン終点、遠位テンドン終点、又は第2のテンドン終端
93 テンドン偏向可能部分又は偏向可能部分
94 プッシャアセンブリ又は押圧手段
95 押圧要素、ピストン、作動ピストン、又は線形作動ピストン
96 プランジャ又は摺動シャフト
97 案内要素、テンドン案内要素、又は案内プーリ
98 プランジャアイドルプーリ
99 張力付与要素、オレテンショニング(oretensioning)要素、又はばね
100 ロボットアセンブリ、ロボット外科手術アセンブリ、外科手術用ロボットアセンブリ、顕微手術用のロボットアセンブリ、又は顕微手術用ロボットアセンブリ
102 手術台
103 視覚システム、顕微鏡、又は外科用顕微鏡
104 支持体又はカート
105 足置き台
106 格納式ハンドル
107 電力ケーブル
108 制御パネル
109 通信ケーブル
110 切断プロファイル、又は切断線
111 ディスプレイ
112 加工治具
113 固定面の第1の対の第1の固定面
114 固定面の第1の対の第2の固定面
115 切断ワイヤ、EDMワイヤ、又は放電加工ワイヤ
116 部材孔又は部材シート
117 ワークピース又は加工すべき部片
118 基準棒
120 第1の制御装置
122 第1のロッド部
123 第2のロッド部
125 ガイド孔又は開口部
134 固定面の第2の対の第1の固定面
135 固定面の第2の対の第2の固定面
137 回転式支持テーブル
141 第1のマイクロ位置決め装置
145 プランジャの第1の部分
146 プランジャの第2の部分
147 押圧面
148 相互的押圧面
150 センサ
151 力センサ
152 圧力センサ
153 近接センサ
160 第1の医療器具
170 第1の関節装置
171 回転関節
172 関節部
173 球面関節
177 終端部材の第1の部分
190 対向テンドン、又はテンドンの第1の対の対向テンドン
191 テンドンの第2の対のテンドン
192 テンドンの第2の対の対向テンドン
194 対向プッシャアセンブリ又は対向プッシャアセンブリ
197 第1の案内要素、又は第1の案内プーリ
199 対向する張力付与要素、対向予張力付与要素、又は対向ばね
210 第2の切断プロファイル
220 第2の制御装置
221 第2の制御器具
241 第2のマイクロ位置決め装置
260 第2の医療器具
270 第2の関節装置
277 終端部材の第2の部分
297 第2のテンドン案内要素、又は第2のテンドン案内プーリ
397 第3のテンドン案内要素、又は第3のテンドン案内プーリ
497 第4のテンドン案内要素、又は第4のテンドン案内プーリ
200 外科医、又は顕微手術外科医
201 患者
202 外科用針
341 第3のマイクロ位置決め装置
360 第3の医療器具
T-T テンドン方向又はテンドン経路
X-X 長手方向の軸方向、又は器具軸
P-P ピッチ軸、又は第1の関節移動軸
Y-Y ヨー軸、又は第2の関節移動軸
a-a 第1のアーム移動軸
b-b 第2のアーム移動軸
c-c 第3のアーム移動軸
d-d 第4のアーム移動軸
e-e マクロ位置決めアームの基部の長手方向軸
f-f 第1のスライド方向
g-g 第2のスライド方向
h-h 第3のスライド方向
r-r 長手方向の回転軸
X-Y 第1の切断面
Y-Z 第2の切断面
X-Z 第3の切断面
R-R テーブル回転軸、又は治具回転軸
θ 軸角度
Claims (14)
- 精密機械ロボット又はメカトロニクス構造における、及び/又は、時計製造における、及び/又は、宝飾品における、及び/又は、ファッション宝飾品における、及び/又は、電気機械製品の組立における、関節装置(70,170,270)を製造する方法であって、
放電ワイヤ(115)を有するワイヤ放電加工機に加工治具(112)を提供するステップ(A)であって、前記加工治具(112)は、それぞれが少なくとも1つのワークピース(117)を収容するように適合された複数の部材孔(116)を含み、前記ワークピース(117)は、前記関節装置(70,170,270)の少なくとも一部を形成するように適合されている、前記放電ワイヤ(115)を有するワイヤ放電加工機に加工治具(112)を提供するステップ(A)と、
前記複数の部材孔(116)の少なくとも2つの部材孔(116)内に収容された第1のワークピース及び第2のワークピースを含む少なくとも2つのワークピース(117)を提供するステップ(B)と、
前記放電ワイヤ(115)が最大で前記少なくとも2つのワークピース(117)のうちの1つを一度に切断することができるように、前記加工治具(112)をワイヤ放電加工機に関連付けるステップ(C)と、
前記放電ワイヤ(115)によって前記少なくとも2つのワークピース(117)を切断するステップ(D)と、
治具回転軸(R-R)を中心に、加工治具(112)を、所定の治具回転角度を回転させるステップ(E)であって、前記所定の治具回転角度は、前記放電ワイヤ(115)が、最大で前記少なくとも2つのワークピース(117)のうちの1つを一度に切断できるように選択される、前記治具回転軸(R-R)を中心に、加工治具(112)を、所定の治具回転角度を回転させるステップ(E)と、
前記放電ワイヤによって前記ワークピース(117)を切断するステップ(F)と、
を含む、方法。 - 前記所定の治具回転角は実質的に90°に等しい、請求項1に記載の方法。
- 前記ステップ(D)は、第1の切断プロファイル(110)に沿って第1の切断面(X-Y)上で実行される、請求項1又は2に記載の方法。
- 前記ステップ(F)は、第2の切断プロファイル(210)に沿って第2の切断面(Y-Z)上で実行される、請求項1から3のいずれか1項に記載の方法。
- ステップ(E)を繰り返し実行することと、
第3の切断面(X-Z)上でステップ(F)を実行することと、
を更に含む、請求項1から4のいずれか1項に記載の方法。 - 前記ステップ(D)は、第1の切断プロファイル(110)に沿って第1の切断面(X-Y)上で実行され、
前記ステップ(D)の前に、前記第1の切断面(X-Y)において第1の切断プロファイル(110)を画定するステップを更に含む、請求項1から5のいずれか1項に記載の方法。 - 前記ステップ(F)は、第2の切断プロファイル(210)に沿って第2の切断面(Y-Z)上で実行され、
前記ステップ(E)の前に、前記第2の切断面(Y-Z)において第2の切断プロファイル(210)を画定するステップを更に含む、請求項1から6のいずれか1項に記載の方法。 - 前記ステップ(D)は、前記第1のワークピースとは異なる前記第2のワークピースを成形するサブステップを含む、請求項1から7のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ステップ(D)は、前記第1のワークピースの一部と相補的に前記第2のワークピースの一部を成形するサブステップを含む、請求項1から8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ステップ(E)は、前記第1のワークピースとは異なる前記第2のワークピースを成形するサブステップを含む、請求項1から9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ステップ(E)は、前記第1のワークピースの一部と相補的に前記第2のワークピースの一部を成形するサブステップを含む、請求項1から10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ステップ(E)は、前記ワイヤ放電加工機に関連づけられた回転式支持テーブル(137)によって実行される、請求項1から11のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ステップ(E)は、前記ワイヤ放電加工機から前記加工治具(112)を分解することなく実行される、請求項1から12のいずれか1項に記載の方法。
- 前記ステップ(D)は、第1の切断プロファイル(110)に沿って第1の切断面(X-Y)上で実行され、
前記ステップ(F)は、第2の切断プロファイル(210)に沿って第2の切断面(Y-Z)上で実行され、
前記治具回転軸(R-R)は、前記第1の切断面(X-Y)及び前記第2の切断面(Y-Z)の両方に直交し、及び/又は、
前記複数の部材孔(116)の配向は、互いに平行であり、及び/又は、
前記治具回転軸(R-R)は、前記部材孔(116)の配向に実質的に平行であり、及び/又は、
前記方法は、較正を実行するテップを更に含み、及び/又は、
前記較正を実行するテップは、前記第1の切断面(X-Y)において第1の切断プロファイル(110)を画定する前、且つ前記第2の切断面(Y-Z)において第2の切断プロファイル(210)を画定する前に実行され、及び/又は、
前記較正を実行するテップは、前記第1の切断面(X-Y)又は前記第2の切断面(Y-Z)に沿って前記第1のワークピースと前記第2のワークピースとの間の距離を測定するサブステップを含み、及び/又は、
前記治具回転軸(R-R)は、前記第1の切断面(X-Y)と前記第2の切断面(Y-Z)との交差により生成された線に平行である、
請求項1から13のいずれか1項に記載の方法。
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