CN217772455U - 联动手术器械 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种联动手术器械，包括头端可弯曲结构、尾端可弯曲结构、连接头端可弯曲结构和尾端可弯曲结构的联动结构、连接尾端可弯曲结构的调节结构，调节结构可驱动尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲，并经由联动结构驱动头端可弯曲结构沿不同方向联动弯曲，以调整功能装置的操作位置，借此，本申请可实现头尾端可弯曲结构的联动弯曲作动，具有结构设计简单，操作方便的优点。

Description

联动手术器械

技术领域

本申请实施例涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种联动手术器械。

背景技术

微创外科手术是指通过在人体体表穿刺形成若干手术通道，对腹腔、胸腔、盆腔或关节腔内的器官病灶进行切除或修补等；或经人体自然腔道如口腔、尿道、直肠、阴道等，将内窥镜和操作器械通过上述途径进入体腔内，由术者在内窥镜的监视下，通过术者在病人体外操作器械，借助器械工作端伸入病人体腔内，并对腔内的病灶进行切除或对器官进行修补、缝合等操作，并于术毕后将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔或自然腔道切口即可完成整个手术。

有鉴于此，本申请的主要目的在于提供一种用于辅助执行微创外科手术的联动手术器械。

实用新型内容

鉴于上述问题，本申请提供一种联动手术器械，以克服上述问题或者至少部分地解决上述问题。

本申请实施例提供一种联动手术器械，包括：头端可弯曲结构，其连接功能装置；尾端可弯曲结构；联动结构，其连接所述头端可弯曲结构和所述尾端可弯曲结构；调节结构，其连接所述尾端可弯曲结构；其中，所述调节结构可驱动所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲，并经由所述联动结构驱动所述头端可弯曲结构沿不同方向联动弯曲，以调整所述功能装置的操作位置。

可选地，所述尾端可弯曲结构包括尾端可弯曲本体和位于所述尾端可弯曲本体的相对两侧的第一端、第二端，且所述调节结构包括：定位单元，其定位所述尾端可弯曲本体的第一端；调节单元，其定位所述尾端可弯曲本体的第二端；所述定位单元和所述调节单元可活动地相互套接，以形成用于容纳所述尾端可弯曲结构的至少一部分的容置空间；所述调节单元可相对于所述定位单元挠动，以调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置，以供所述尾端可弯曲结构根据所述第二端相对于所述第一端的不同定位位置沿不同方向弯曲。

可选地，所述定位单元和所述调节单元各自包括半球形容置腔。

可选地，所述调节结构还包括锁紧单元，其可结合所述定位单元、所述调节单元中的至少一个，用于提供所述调节单元相对于所述定位单元挠动或定位，以调节或定位所述第二端相对于所述第一端的定位位置。

可选地，所述锁紧单元包括：套接环，其形成于所述定位单元、所述调节单元中的一个上，并具有可调节的环径；锁紧件，其可在锁紧状态与非锁紧状态之间切换；其中，所述定位单元与所述调节单元中的一个的所述套接环可套接于所述定位单元与所述调节单元中的另一个的外周，所述锁紧件可结合至所述套接环上；当所述锁紧件处于所述锁紧状态时，所述套接环的环径可受所述锁紧件的作用力而逐渐变小，以令所述调节单元相对于所述定位单元定位；当所述锁紧件处于所述非锁紧状态时，所述套接环的环径可在非受力状态下弹性恢复，以供所述调节单元相对于所述定位单元挠动。

可选地，所述套接环包括自所述定位单元的一侧延伸的多个弹性臂，相邻两个所述弹性臂之间具有可调节的间隙；其中，当所述套接环的各所述弹性臂受力产生弹性变形时，相邻两个所述弹性臂之间的间隙逐渐变小；当所述套接环的各所述弹性臂在非受力状态下弹性恢复时，相邻两个所述弹性臂之间的间隙逐渐恢复。

可选地，所述锁紧件包括：锁紧箍，其周向环绕所述套接环；锁紧杆，其可活动地连接所述锁紧箍，并可相对于所述锁紧箍在锁紧位置与非锁紧位置之间枢转；当所述锁紧杆由所述锁紧位置向所述非锁紧位置枢转时，所述锁紧箍的箍径逐渐增大，以释放施加于所述套接环上的作用力；当所述锁紧杆由所述非锁紧位置向所述锁紧位置枢转时，所述锁紧箍的箍径逐渐缩小，以对所述套接环施加周向的作用力。

可选地，所述锁紧杆与所述锁紧箍之间为螺纹连接。

可选地，所述锁紧件与所述套接环之间螺纹连接；当所述锁紧件朝第一方向相对于所述套接环周向旋转时，所述锁紧件由所述非锁紧状态向所述锁紧状态切换；当所述锁紧件朝相反于所述第一方向的第二方向相对于所述套接环周向旋转时，所述锁紧件由所述锁紧状态向所述非锁紧状态切换。

可选地，所述器械还包括定位组件，其邻接所述头端可弯曲结构和/ 或所述尾端可弯曲结构设置，用于允许或限制所述头端可弯曲结构和/或所述尾端可弯曲结构的弯曲作动。

可选地，所述定位组件包括：定位套管，其可相对于所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构轴向移动，使得所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构收纳于所述定位套管中或外露于所述定位套管；当所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构收纳于所述定位套管中时，可限制所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲；当所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构外露于所述定位套管时，可允许所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

可选地，所述定位组件包括：波纹套管，其可容置所述头端可弯曲结构或尾端可弯曲结构于其中，并可在延伸状态和收缩状态之间切换；当所述波纹套管处于所述延伸状态时，可允许容置于其中的所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲；当所述波纹套管处于所述收缩状态时，可限制容置于其中的所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

可选地，所述定位组件还包括：连接结构，其两端分别固定连接所述头端可弯曲结构的近端与所述尾端可弯曲结构的远端；尾端锁定结构，其设于所述连接结构的近端，用于容置所述尾端可弯曲结构，并可在锁定状态与非锁定状态之间切换，以限制或允许容置于所述尾端锁定结构内的所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲；头端锁定结构，其设于所述连接结构的远端，并可相对于所述头端可弯曲结构轴向移动，使得所述头端可弯曲结构收纳于所述头端锁定结构中或外露于所述头端锁定结构，以限制或允许所述头端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

可选地，所述尾端锁定结构包括：定位壳体，其连接所述尾端可弯曲结构的近端；锁定壳体，其穿设于所述连接结构上，所述锁定壳体可沿所述连接结构轴向移动，以与所述定位壳体可拆卸地结合；导向件，其连接所述尾端可弯曲结构的远端；所述导向件与所述定位壳体部分套接，以构成用于容纳所述尾端可弯曲结构的导向空间；当所述锁定壳体与所述定位壳体相互分离时，所述导向件可相对于所述定位壳体挠动，以调节所述尾端可弯曲结构的远端相对于所述尾端可弯曲结构的近端的定位位置，以驱动所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲；当所述锁定壳体与所述定位壳体相互结合时，所述导向件被限制于由所述锁定壳体与所述定位壳体构成的限定空间内，以令所述导向件相对于所述定位壳体定位，并使得所述尾端可弯曲结构的近端和远端分别定位于所述连接结构的轴向延伸线上，以限制所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

可选地，所述头端锁定结构包括：头端套管；头端波纹管，其设于所述连接结构上并连接所述头端套管；所述头端波纹管可在延伸状态和收缩状态之间切换，以驱动所述头端套管沿所述连接结构轴向移动，使得所述头端可弯曲结构收纳于所述头端套管中或外露于所述头端套管；当所述头端可弯曲结构收纳于所述头端套管中时，可限制所述头端可弯曲结构沿不同方向弯曲；当所述头端可弯曲结构外露于所述定位套管时，可允许所述头端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

可选地，所述连接结构包括直杆、弯折杆中的一个。

可选地，所述头端可弯曲结构、所述尾端可弯曲结构各自包括：多个可弯曲单元，各所述可弯曲单元呈等间隔设置以构成连续体，并各自具有位于所述可弯曲单元的中心位置的一个中心连接孔和分布于所述中心连接孔的周向的多个导向连接孔；中心牵引件，其穿设连接每一个可弯曲单元的中心连接孔；多个导向牵引件，每一个导向牵引件穿设连接每一个可弯曲单元的相应位置的导向连接孔，用于控制所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

可选地，各所述可弯曲单元为独立设置或相互连接；所述连续体包括波形连续体、编织连续体、波纹管连续体中的一个。

可选地，所述联动结构连接所述头端可弯曲结构、所述尾端可弯曲结构各自的所述中心牵引件和各所述导向牵引件，以供所述头端可弯曲结构和所述尾端可弯曲结构联动弯曲作动。

可选地，所述器械还包括：中段可弯曲结构，其位于所述头端可弯曲结构和所述尾端可弯曲结构之间；定位单元，其定位所述中段可弯曲结构的第一端；调节单元，其定位所述中段可弯曲结构的第二端；锁紧单元，其可结合所述定位单元、所述调节单元中的至少一个；所述定位单元和所述调节单元可活动地相互套接，以形成用于容纳所述中段可弯曲结构的容置空间；所述调节单元可相对于所述定位单元挠动，以调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置，以供所述中段可弯曲结构根据所述第二端相对于所述第一端的不同定位位置沿不同方向弯曲；所述锁紧单元用于提供所述调节单元相对于所述定位单元挠动或定位，以调节或定位所述第二端相对于所述第一端的定位位置。

可选地，所述功能装置包括钳夹、手术剪中的一个

综上所述，本实施例的联动手术器械，通过控制尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲，以驱动头端可弯曲结构沿不同方向联动弯曲，借以实现位于头端可弯曲结构端部的功能装置的精确定位，以利于手术的顺利执行。此外，借由锁紧单元，可灵活调整或定位尾端可弯曲结构的弯曲方向和弯曲弧度，具有操作简便，控制精准度高的优点。

再者，通过定位组件的设计，可允许或限制头端可弯曲结构和/或尾端可弯曲结构的弯曲作动，以利于执行联动手术器械的体内输送作业，并提高输送操作的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请实施例中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1至图2为本申请示例性实施例的联动手术器械的整体结构示意图。

图3至图4为图1至图2所示的联动手术器械的局部结构剖视图。

图5A至图9B为本申请的头端可弯曲结构和尾端可弯曲结构的不同实施例示意图。

图10至图15为本申请的调节结构的不同实施例示意图。

图16A至图16B为本申请的定位组件的一实施例示例图。

图17A至图17D为本申请的定位组件的另一实施例示例图。

图18A至图18E为本申请的头端可弯曲结构和尾端可弯曲结构的定位组件的另一实施例示例图。

图19为本申请的联动手术器械的另一实施例的整体结构示意图。

元件标号

1：联动手术器械；

10：头端可弯曲结构；

10a：近端(头端可弯曲结构)；

10b：远端(头端可弯曲结构)；

20：尾端可弯曲结构；

20a:近端(尾端可弯曲结构)

20b：远端(尾端可弯曲结构)；

202：尾端可弯曲本体；

204：第一端；

206：第二端；

30：联动结构；

40：调节结构；

402：定位单元；

404：调节单元；

405：半球形容置腔；

406：锁紧单元；

408：套接环；

409：弹性臂；

410：锁紧件；

412：锁紧箍；

414：锁紧杆；

50：功能装置；

60：定位套管；

62：波纹套管；

72：连接结构；

72a:近端(连接结构)；

72b:远端(连接结构)；

74：尾端锁定结构；

740：导向空间；

741：限定空间；

742：定位壳体；

744：锁定壳体；

746：导向件；

76：头端锁定结构；

762：头端套管；

764：头端波纹管；

82：可弯曲单元；

84：中心连接孔；

85：中心牵引件；

86：导向连接孔；

87：导向牵引件；

88：连续体；

90：中段可弯曲结构；

90a:中段可弯曲结构的第一端；

90b：中段可弯曲结构的第二端。

具体实施方式

为了使本领域的人员更好地理解本申请实施例中的技术方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请实施例保护的范围。

微创外科手术是指通过在人体体表穿刺形成若干手术通道，对腹腔、胸腔、盆腔或关节腔内的器官病灶进行切除或修补等；或经人体自然腔道如口腔、尿道、直肠、阴道等，将内窥镜和操作器械通过上述途径进入体腔内，由术者在内窥镜的监视下，通过手在病人体外操作器械，借助器械工作端伸入病人体腔内对腔内的病灶进行切除或对器官进行修补、缝合等操作，术毕将内窥镜和器械取出，缝合体表的小孔或自然腔道切口即可完成整个手术。

微创外科与传统外科相比，以其手术创伤小，术中并发症少，术后疼痛减轻，住院时间短等优点，现已成为众多外科常见疾病的首选治疗方案。该术式通常以3-5个5mm-20mm左右的切口作为手术通道，医生需借助细长型的专用腹腔镜手术器械进行手术操作。

目前全球最常用的腹腔镜手术器械通常为细长型的直式手术器械，相对传统开放手术来说具有以下弊端：1、直式器械的操作角度严重受限，在人体内仅可作以体表切口为运动支点的杠杆式运动；2、对于需要精细分离、缝合、打结等复杂操作的手术，这种直式器械很难做到，通常需要医生经过大量的模型训练或动物实验训练才能够掌握；3、对于经胸腔、腹腔的单一切口手术或经人体自然腔道的微创手术，普通的长直器械难以适应狭小空间的操作需求，对操作医生的训练水平提出了很大的挑战，虽然这种手术方式非常受患者青睐，但是能完成该术式的手术医生数量非常稀少。究其原因，主要是缺乏具有灵活运动控制性能的，可以通过简单逻辑、凭直觉控制的多自由度手术器械。

随着科技的进步，以达芬奇(da vinci)手术机器人为代表的智能手术器械系统逐渐在全球各个国家推广使用开来，因其轻便的直觉式控制形式，舒适的医生远程操控方式，以及仿手腕式的器械运动形式，让缝合、打结这些复杂操作变得非常简单；但是该技术所使用的手术器械为消耗性产品，平均每台手术仅耗材费用就在3-5万人民币之间，目前平均每年在中国完成的机器人辅助微创手术数量不足10万例，这与每年千万余例胸、腹腔镜微创手术的需求量相比，远不能满足人民对这一高新科技的需求。

近年来，国际上出现了一种新型的手控可弯曲手术器械，在传统直式腹腔镜器械的基础上加入了可控弯曲的关节，除了可以做杠杆式撬动以外，还可通过手臂和手腕的联合运动，控制器械头端进行多自由度弯曲和旋转。例如：第CN101909526A号专利和第CN102525659A号专利中提供的器械形式。但通过多年的临床应用证实，由于该类器械的手柄运动运动中心位于手掌前侧，在操作时的人机功效学方面并不理想，器械的控制除了需要手腕运动之外还需要手前臂、甚至大臂和肩膀的大幅度运动才能操控好器械，让外科医生感到非常困惑，截至目前两种产品均已退出市场。

微创手术器械，作为医生必须凭借的手术操作工具，其控制与效应机理的人机工效学设计决定了其临床可用性的高低，在专利US20170095922A1 中(FlexDex SurgicalInc.)，出现了以人体手腕中心点为可弯曲控制中心点的设计，其通过在医生手上佩戴手环，再通过手环与器械手柄接合，让整个手柄的旋转运动中心刚好位于手腕截面的中心点，这与人手抓握物体并通过旋转手腕摆动物体的直觉运动习惯是一致的，做到了比较简单的控制和效应逻辑，提高了控制功效，无需长时间的适应性培训，降低了使用操作门槛。但是，通过临床应用后医生们发现，这种器械手柄的抓握形式让医生无法单手完成器械抓持和脱离动作，在术中出现出血等紧急状况时难以让主刀医生快速释放器械手柄，从而造成可能的风险。另外由于不同目标脏器的手术或者同一脏器，不同手术入路的选择会导致手术器械插入人体内的角度多变，以至于对手臂与器械主体之间的夹角具有多变的要求，既医生的手握持器械手柄的角度和方向并非固定不变的，但上述器械的手柄握持方式单一，不能适应多种握持方式的变化，以至于在手术操作时会造成医生手腕或手臂由于不能选择灵活的抓握方式和角度而较容易产生劳损，使用感受较差；最后上述器械的另一大缺陷是用于运动控制的多根牵拉钢丝所容置的手柄连接桥体积过大，以至于经常存在器械之间或器械与手术内窥镜碰撞干涉的情况，给手术操作的效率带来了较大影响。

在US20180110577A1，US20200237466A1，US10363055B2专利中，提供了一种多关节的多自由度手术器械，其器械头端由两个正交布置的运动枢轴组成了可以模拟人手运动形式的器械头端，手柄上设置了对应的正交轴，用于直觉控制器械头端的运动形式，能够将类似达芬奇手术机器人(INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS,INC.)形式的器械(例如专利：US5792135A， US6312435B1，US6746443B1中提供的手术器械)，通过机械传动手柄实现多自由度控制，上述器械较好的实现了人手运动形式的仿生控制，控制逻辑比较简单，容易让医生快速适应，无需长时间的适应性培训，降低了使用操作门槛。该器械的特点是手柄运动中心位于手腕正上方，使用时手掌包绕握住柱状手柄，食指与大拇指插入操作环内，用于控制器械头的开合和左右运动，手掌握持手柄俯仰运动时可实现对器械头端的俯仰运动控制，器械头端沿器械杆的旋转需要医生手腕握住器械手柄做1:1角度的转动方能实现。该器械的主要弊端表现在手柄握持方式严格受限，不能适应多种目标器官或手术入路选择对器械握持方式的多样性要求，导致医生的手腕和手臂容易发生劳损；其次，器械头端不能独立控制旋转，以至于在缝合或打结操作时医生需要通过不断旋转手腕或前臂来进行旋转控制，增加了手腕和手臂负担，当器械头端已经处于偏置状态时，既手腕已经处于左、右或上、下弯曲时，很难再行叠加手腕和前臂的旋转，致使需要叠加弯曲和旋转的运动无法实现，从而限制了器械在手术中的适用性；再次，上述专利所述技术方案的手柄体积较大，容易发生手柄之间或器械手柄与内窥镜手柄之间的碰撞，从而影响手术进程。

有鉴于此，本申请提供一种联动手术器械，可至少部分地解决上述现有技术中存在的种种问题。

以下将结合各附图详细描述本申请的各实施例。

请参考图1至图4，本申请的联动手术器械1主要包括头端可弯曲结构10、尾端可弯曲结构20、联动结构30、调节结构40。

头端可弯曲结构10可连接功能装置50。

可选地，功能装置50可设于头端可弯曲结构10的远端10b。

可选地，功能装置50例如为钳夹(如图1和图2所示)、手术剪等。

于本实施例中，头端可弯曲结构10、尾端可弯曲结构20可包括蛇骨结构。

可选地，头端可弯曲结构10、尾端可弯曲结构20可各自包括多个可弯曲单元82、中心牵引件85、多个导向牵引件87。

请配合参考图5A至图9B，各可弯曲单元82呈等间隔设置以构成连续体88。

可选地，呈等间隔设置的各可弯曲单元82可相互连接(参考图5A和图5B、图6A和图6B、图7A和图7B)以构成不同形态的连续体88。

例如，各可弯曲单元82可构成波形连续体88(参考图5A和图5B)、编织连续体(参考图6A和图6B)、波纹管连续体88(参考图7A和图7B) 等。

可选地，呈等间隔设置的各可弯曲单元82也可为独立设置以形成分段拼接式的连续体88(参考8A至图8D)。

可选地，连续体88也可通过注塑工艺一体成型(参考图9A和图9B)。

可选地，各可弯曲单元82各自具有位于可弯曲单元82的中心位置的一个中心连接孔84和分布于中心连接孔84的周向的多个导向连接孔86，例如，4个导向连接孔86，需说明的是，导向连接孔86的数量可根据实际需求任意增减，本申请对此不作限制。

可选地，中心牵引件85可穿设连接每一个可弯曲单元82的中心连接孔84，每一个导向牵引件87用于穿设连接每一个可弯曲单元82的相应位置的一个导向连接孔86，因此，导向牵引件87的设置数量与每一个可弯曲单元82的导向连接孔86的设置数量相吻合，且各导向牵引件87与中心牵引件 85的布局也与每一个可弯曲单元82上的中心连接孔86和导向连接孔86的布局相同。

于本实施例中，各导向牵引件87用于控制头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲。

联动结构30分别连接头端可弯曲结构10和尾端可弯曲结构20，以使头端可弯曲结构10和尾端可弯曲结构20联动作动。

具体地，联动结构30可连接头端可弯曲结构10和尾端可弯曲结构20 各自的中心牵引件85和各个导向牵引件87，以供头端可弯曲结构10和尾端可弯曲结构20联动弯曲作动(参考图3所示的头端可弯曲结构10和尾端可弯曲结构20处于联动弯曲状态的剖视图以及图4所示的头端可弯曲结构10 和尾端可弯曲结构20处于初始状态的剖视图)。

可选地，头端可弯曲结构10和尾端可弯曲结构20各自的中心牵引件 85和各个导向牵引件87可在末端处聚拢，以利于连接联动结构30(参考图 10)。

调节结构40连接尾端可弯曲结构20。

于本实施例中，可调节结构40可驱动尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲，并经由联动结构30驱动头端可弯曲结构10沿不同方向联动弯曲，以调整功能装置50的操作位置。

于本实施例中，尾端可弯曲结构20包括尾端可弯曲本体202和位于尾端可弯曲本体202的相对两侧的第一端204、第二端206。

可选地，调节结构40可包括定位单元402、调节单元404。

请配合参考图11至图12B，尾端可弯曲本体202的第一端204定位于定位单元402，尾端可弯曲本体202的第二端206定位于调节单元404。

其中，定位单元402和调节单元404可活动地相互套接，以形成用于容纳尾端可弯曲结构20的至少一部分的容置空间A(参考图12A、图12B)。

于本实施例中，调节单元404可相对于定位单元402挠动，以调节第二端206相对于第一端204的定位位置，以供尾端可弯曲结构20根据第二端 206相对于所述第一端204的不同定位位置沿不同方向弯曲,并带动头端可弯曲结构10沿不同方向联动弯曲(配合参考图12B)。

于本实施例中，定位单元402和调节单元404各自包括半球形容置腔 405(参考图11、图12A、图12B)。

可选地，调节结构40还包括锁紧单元406，其可结合定位单元402、调节单元404中的至少一个(例如，图11、图12A、图12B所示的结合至调节单元404，用于提供调节单元404相对于定位单元402挠动或定位，以调节第二端206相对于第一端204的定位位置。

于一实施例中，锁紧单元406可包括套接环408和锁紧件，其中，调节环408形成于定位单元402、调节单元404中的一个上，并具有可调节的环径，锁紧件410可在锁紧状态与非锁紧状态之间切换。

其中，定位单元402与调节单元404中的一个的套接环408可套接于定位单元402与调节单元404中的另一个的外周，锁紧件410可结合至套接环408上。

于本实施例中，当锁紧件410处于锁紧状态时，套接环408的环径可受锁紧件410的作用力而逐渐变小，以令调节单元404相对于定位单元402 定位，当锁紧件410处于非锁紧状态时，套接环408的环径可在非受力状态下弹性恢复，以供调节单元404相对于定位单元402挠动(360°挠动)。

例如，在图13A至图13C所示实施例中，套接环408形成于定位单元 402，并包括自定位单元402的一侧延伸的多个弹性臂409，且相邻两个弹性臂409之间具有可调节的间隙。

其中，当套接环408的各弹性臂409受力产生弹性变形时，相邻两个弹性臂409之间的间隙逐渐变小，即套接环408的环径逐渐变小；当套接环 408的各弹性臂409在非受力状态下弹性恢复时，相邻两个弹性臂409之间的间隙逐渐恢复，即套接环408的环径弹性恢复。

可选地，锁紧件410可包括锁紧箍412和锁紧杆414。

其中，锁紧箍412周向环绕套接环408，锁紧杆414可活动地连接锁紧箍412，并可相对于锁紧箍412在锁紧位置与非锁紧位置之间枢转(参考图13B、图13C)。

其中，当锁紧杆414由锁紧位置(例如图13B所示位置)向非锁紧位置(例如图13C所示位置)枢转时，锁紧箍412的箍径逐渐增大，以释放施加于套接环408上的作用力，使得套接环408的环径逐渐恢复，以供调节单元404相对于定位单元402挠动。

当锁紧杆414由非锁紧位置(例如图13C所示位置)向锁紧位置(例如图13B所示位置)枢转时，锁紧箍412的箍径逐渐缩小，以对套接环408 施加周向的作用力，使得套接环408的环径逐渐变小，以令调节单元404相对于定位单元402定位。

于本实施例中，锁紧杆414与锁紧箍412之间可为螺纹连接。其中，

例如，参考图14A和图14B，锁紧杆414的相对两端形成有反向外螺纹，对应的锁紧箍412的两个末端形成有反向内螺纹，借以通过控制锁紧杆 414相对于锁紧箍412枢转，即可调节紧固412的箍径。

可选地，锁紧件410与套接环408之间为螺纹连接(参考图15)。

具体地，当锁紧件410朝第一方向(例如图15所示的F1方向)相对于套接环408周向旋转时，锁紧件410由非锁紧状态向锁紧状态切换，以令调节单元404相对于定位单元402定位；反之当锁紧件410朝相反于第一方向的第二方向(例如图15所示的F2方向)相对于套接环408周向旋转时，锁紧件410由锁紧状态向非锁紧状态切换，以供调节单元404相对于定位单元402挠动。

可选地，器械1还包括定位组件，其可邻接头端可弯曲结构10和/或尾端可弯曲结构20设置，用于允许或限制头端可弯曲结构10和/或尾端可弯曲结构20的弯曲作动。

请参考图16A至图16B，于一实施例中，定位组件可包括定位套管60，其可相对于头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20轴向移动，使得头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20收纳于定位套管60中或外露于定位套管 60。

其中，当头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20收纳于定位套管60 中时，可限制头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲；当头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20外露于定位套管60时，可允许头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲。

请参考图17A至图17D，于另一实施例中，定位组件包括波纹套管62，其可容置头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20于其中，并可在延伸状态和收缩状态之间切换。

其中，当波纹套管62处于延伸状态时，可允许容置于其中的头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲(参考图17A至图17B所示状态)；当波纹套管62处于收缩状态时，可限制容置于其中的头端可弯曲结构10或尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲(参考图17C至图17D所示状态)。

请配合参考图18A至图18E，于另一实施例中，定位组件还包括连接结构72、尾端锁定结构74和头端锁定结构76。

连接结构72的两端分别固定连接头端可弯曲结构10的近端10a与尾端可弯曲结构20的远端20b。

尾端锁定结构74设于连接结构72的近端72a，用于容置尾端可弯曲结构20，并可在锁定状态与非锁定状态之间切换，以限制或允许容置于尾端锁定结构74内的尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲。

头端锁定结构76设于连接结构72的远端72b，并可相对于头端可弯曲结构10轴向移动，使得头端可弯曲结构10收纳于头端锁定结构76(参考图18A至图18B所示状态)中或外露于头端锁定结构76(参考图18C所示状态)，以限制或允许头端可弯曲结构10沿不同方向弯曲。

可选地，尾端锁定结构74可包括定位壳体742、锁定壳体744、导向件746(参考图18A至图18E)。

定位壳体742连接尾端可弯曲结构20的近端20a，锁定壳体744穿设于连接结构72上，锁定壳体744可沿连接结构72轴向移动，以与定位壳体 742可拆卸地结合，导向件746连接尾端可弯曲结构20的远端20b在(参考图18B)。

其中，导向件746与定位壳体742部分套接，以构成用于容纳尾端可弯曲结构20的导向空间740(参考图18B和图18D)。

当锁定壳体744与定位壳体742相互分离时，导向件746可相对于定位壳体742挠动，以调节尾端可弯曲结构20的远端20b相对于尾端可弯曲结构20的近端20b的定位位置，以驱动尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲。

当锁定壳体744与定位壳体742相互结合时，导向件746被限定于由锁定壳体744与定位壳体742所构成的限定空间741内，以令导向件746相对于定位壳体742定位，并使得尾端可弯曲结构20的近端20a和远端20b 分别定位于连接结构72的轴向延伸线上，以限制尾端可弯曲结构20沿不同方向弯曲(参考图18B所示状态)。

可选地，头端锁定结构76可包括头端套管762和头端波纹管764(参考图18A至图18C)。

其中，头端波纹管764可在延伸状态和收缩状态之间切换，以驱动头端套管762沿连接结构72轴向移动，使得头端可弯曲结构10收纳于头端套管762(参考图18A)中或外露于头端套管762(参考图18C)。

具体地，当头端可弯曲结构10收纳于头端套管762中时，可限制头端可弯曲结构10沿不同方向弯曲，于此状态下，头端可弯曲结构10的近端10a 和远端10b分别定位于连接结构72的轴向延伸线上；当头端可弯曲结构10 外露于定位套管60时，可允许头端可弯曲结构10沿不同方向弯曲。

可选地，连接结构72可为直杆(例如图18A至图18E)结构。

可选地、连接结构72也可为弯折杆结构(参考图19)

具体地，可在连接结构72的预设位置形成预弯，使得联动手术器械1 的整体结构形态与腔管形态更为贴合，以利于手术的顺利执行。

可选地，本申请的联动手术器械1还可包括：中段可弯曲结构90、定位单元402、锁紧单元406。

其中，中段可弯曲结构90位于头端可弯曲结构10和尾端可弯曲结构 20之间(参考图19)，定位单元402用于定位中段可弯曲结构90的第一端 90a,调节单元404用于定位中段可弯曲结构90的第二端90b,锁紧单元406 可结合定位单元402、调节单元404中的至少一个。

于本实施例中，定位单元402和调节单元404可活动地相互套接，以形成用于容纳中段可弯曲结构90的容置空间B,调节单元404可相对于定位单元402挠动，以调节第二端90b相对于第一端90a的定位位置，以供中段可弯曲结构90根据第二端90b相对于第一端90a的不同定位位置沿不同方向弯曲。

锁紧单元406用于提供调节单元404相对于定位单元402挠动或定位，以调节或定位第二端206相对于第一端204的定位位置。

关于本实施例的锁紧单元406的具体结构设计，可参考上述针对图15 的详细描述，在此不予赘述。

综上所述，本申请的联动手术器械可实现头尾端可弯曲结构的联动弯曲作动，并可实现位于头端可弯曲结构端部的功能装置的精确定位，以利于手术的顺利执行，并具有结构设计简单，操作方便的优点。

此外，借由锁紧单元的设计，可供灵活调整或定位尾端可弯曲结构的弯曲方向和弯曲弧度，具有操作简便，控制精准度高的优点。

再者，通过不同形态的定位组件的设计，可允许或限制头端可弯曲结构和/或尾端可弯曲结构的弯曲作动，以利于执行联动手术器械的体内输送作业，并提高输送操作的安全性。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (21)

1.一种联动手术器械，其特征在于，包括：

头端可弯曲结构，其连接功能装置；

尾端可弯曲结构；

联动结构，其连接所述头端可弯曲结构和所述尾端可弯曲结构；

调节结构，其连接所述尾端可弯曲结构；

其中，所述调节结构可驱动所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲，并经由所述联动结构驱动所述头端可弯曲结构沿不同方向联动弯曲，以调整所述功能装置的操作位置。

2.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述尾端可弯曲结构包括尾端可弯曲本体和位于所述尾端可弯曲本体的相对两侧的第一端、第二端，且所述调节结构包括：

定位单元，其定位所述尾端可弯曲本体的第一端；

调节单元，其定位所述尾端可弯曲本体的第二端；

所述定位单元和所述调节单元可活动地相互套接，以形成用于容纳所述尾端可弯曲结构的至少一部分的容置空间；

所述调节单元可相对于所述定位单元挠动，以调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置，以供所述尾端可弯曲结构根据所述第二端相对于所述第一端的不同定位位置沿不同方向弯曲。

3.根据权利要求2所述的器械，其特征在于，所述定位单元和所述调节单元各自包括半球形容置腔。

4.根据权利要求2所述的器械，其特征在于，所述调节结构还包括锁紧单元，其可结合所述定位单元、所述调节单元中的至少一个，用于提供所述调节单元相对于所述定位单元挠动或定位，以调节或定位所述第二端相对于所述第一端的定位位置。

5.根据权利要求4所述的器械，其特征在于，所述锁紧单元包括：

套接环，其形成于所述定位单元、所述调节单元中的一个上，并具有可调节的环径；

锁紧件，其可在锁紧状态与非锁紧状态之间切换；

其中，所述定位单元与所述调节单元中的一个的所述套接环可套接于所述定位单元与所述调节单元中的另一个的外周，所述锁紧件可结合至所述套接环上；

当所述锁紧件处于所述锁紧状态时，所述套接环的环径可受所述锁紧件的作用力而逐渐变小，以令所述调节单元相对于所述定位单元定位；

当所述锁紧件处于所述非锁紧状态时，所述套接环的环径可在非受力状态下弹性恢复，以供所述调节单元相对于所述定位单元挠动。

6.根据权利要求5所述的器械，其特征在于，所述套接环包括自所述定位单元的一侧延伸的多个弹性臂，相邻两个所述弹性臂之间具有可调节的间隙；

其中，当所述套接环的各所述弹性臂受力产生弹性变形时，相邻两个所述弹性臂之间的间隙逐渐变小；当所述套接环的各所述弹性臂在非受力状态下弹性恢复时，相邻两个所述弹性臂之间的间隙逐渐恢复。

7.根据权利要求5所述的器械，其特征在于，所述锁紧件包括：

锁紧箍，其周向环绕所述套接环；

锁紧杆，其可活动地连接所述锁紧箍，并可相对于所述锁紧箍在锁紧位置与非锁紧位置之间枢转；

当所述锁紧杆由所述锁紧位置向所述非锁紧位置枢转时，所述锁紧箍的箍径逐渐增大，以释放施加于所述套接环上的作用力；

当所述锁紧杆由所述非锁紧位置向所述锁紧位置枢转时，所述锁紧箍的箍径逐渐缩小，以对所述套接环施加周向的作用力。

8.根据权利要求7所述的器械，其特征在于，所述锁紧杆与所述锁紧箍之间为螺纹连接。

9.根据权利要求5所述的器械，其特征在于，所述锁紧件与所述套接环之间螺纹连接；

当所述锁紧件朝第一方向相对于所述套接环周向旋转时，所述锁紧件由所述非锁紧状态向所述锁紧状态切换；

当所述锁紧件朝相反于所述第一方向的第二方向相对于所述套接环周向旋转时，所述锁紧件由所述锁紧状态向所述非锁紧状态切换。

10.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述器械还包括定位组件，其邻接所述头端可弯曲结构和/或所述尾端可弯曲结构设置，用于允许或限制所述头端可弯曲结构和/或所述尾端可弯曲结构的弯曲作动。

11.根据权利要求10所述的器械，其特征在于，所述定位组件包括：

定位套管，其可相对于所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构轴向移动，使得所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构收纳于所述定位套管中或外露于所述定位套管；

当所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构收纳于所述定位套管中时，可限制所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲；当所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构外露于所述定位套管时，可允许所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

12.根据权利要求10所述的器械，其特征在于，所述定位组件包括：

波纹套管，其可容置所述头端可弯曲结构或尾端可弯曲结构于其中，并可在延伸状态和收缩状态之间切换；

当所述波纹套管处于所述延伸状态时，可允许容置于其中的所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲；当所述波纹套管处于所述收缩状态时，可限制容置于其中的所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

13.根据权利要求10所述的器械，其特征在于，所述定位组件还包括：

连接结构，其两端分别固定连接所述头端可弯曲结构的近端与所述尾端可弯曲结构的远端；

尾端锁定结构，其设于所述连接结构的近端，用于容置所述尾端可弯曲结构，并可在锁定状态与非锁定状态之间切换，以限制或允许容置于所述尾端锁定结构内的所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲；

头端锁定结构，其设于所述连接结构的远端，并可相对于所述头端可弯曲结构轴向移动，使得所述头端可弯曲结构收纳于所述头端锁定结构中或外露于所述头端锁定结构，以限制或允许所述头端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

14.根据权利要求13所述的器械，其特征在于，所述尾端锁定结构包括：

定位壳体，其连接所述尾端可弯曲结构的近端；

锁定壳体，其穿设于所述连接结构上，所述锁定壳体可沿所述连接结构轴向移动，以与所述定位壳体可拆卸地结合；

导向件，其连接所述尾端可弯曲结构的远端；

所述导向件与所述定位壳体部分套接，以构成用于容纳所述尾端可弯曲结构的导向空间；

当所述锁定壳体与所述定位壳体相互分离时，所述导向件可相对于所述定位壳体挠动，以调节所述尾端可弯曲结构的远端相对于所述尾端可弯曲结构的近端的定位位置，以驱动所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲；

当所述锁定壳体与所述定位壳体相互结合时，所述导向件被限制于由所述锁定壳体与所述定位壳体构成的限定空间内，以令所述导向件相对于所述定位壳体定位，并使得所述尾端可弯曲结构的近端和远端分别定位于所述连接结构的轴向延伸线上，以限制所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

15.根据权利要求13所述的器械，其特征在于，所述头端锁定结构包括：

头端套管；

头端波纹管，其设于所述连接结构上并连接所述头端套管；

所述头端波纹管可在延伸状态和收缩状态之间切换，以驱动所述头端套管沿所述连接结构轴向移动，使得所述头端可弯曲结构收纳于所述头端套管中或外露于所述头端套管；

当所述头端可弯曲结构收纳于所述头端套管中时，可限制所述头端可弯曲结构沿不同方向弯曲；当所述头端可弯曲结构外露于所述头端套管时，可允许所述头端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

16.根据权利要求13所述的器械，其特征在于，所述连接结构包括直杆、弯折杆中的一个。

17.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述头端可弯曲结构、所述尾端可弯曲结构各自包括：

多个可弯曲单元，各所述可弯曲单元呈等间隔设置以构成连续体，并各自具有位于所述可弯曲单元的中心位置的一个中心连接孔和分布于所述中心连接孔的周向的多个导向连接孔；

中心牵引件，其穿设连接每一个可弯曲单元的中心连接孔；

多个导向牵引件，每一个导向牵引件穿设连接每一个可弯曲单元的相应位置的导向连接孔，用于控制所述头端可弯曲结构或所述尾端可弯曲结构沿不同方向弯曲。

18.根据权利要求17所述的器械，其特征在于，

各所述可弯曲单元为独立设置或相互连接；

所述连续体包括波形连续体、编织连续体、波纹管连续体中的一个。

19.根据权利要求17所述的器械，其特征在于，所述联动结构连接所述头端可弯曲结构、所述尾端可弯曲结构各自的所述中心牵引件和各所述导向牵引件，以供所述头端可弯曲结构和所述尾端可弯曲结构联动弯曲作动。

20.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述器械还包括：

中段可弯曲结构，其位于所述头端可弯曲结构和所述尾端可弯曲结构之间；

定位单元，其定位所述中段可弯曲结构的第一端；

调节单元，其定位所述中段可弯曲结构的第二端；

锁紧单元，其可结合所述定位单元、所述调节单元中的至少一个；

所述定位单元和所述调节单元可活动地相互套接，以形成用于容纳所述中段可弯曲结构的容置空间；所述调节单元可相对于所述定位单元挠动，以调节所述第二端相对于所述第一端的定位位置，以供所述中段可弯曲结构根据所述第二端相对于所述第一端的不同定位位置沿不同方向弯曲；

所述锁紧单元用于提供所述调节单元相对于所述定位单元挠动或定位，以调节或定位所述第二端相对于所述第一端的定位位置。

21.根据权利要求1所述的器械，其特征在于，所述功能装置包括钳夹、手术剪中的一个。

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