CN107073723A - 机械手和机械手系统 - Google Patents

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Abstract

提供在来自驱动部的动力未传递到弯曲部的异常时也能够可靠地调整弯曲部的机械手和机械手系统。机械手(1)的特征在于，其具有：主体部(2)；长条部(3)，其从主体部(2)延伸；弯曲部(4)，其与长条部(3)连接；连结部件(5)，其传递使弯曲部(4)进行动作的动力；驱动部(21)，其对连结部件(5)产生动力；以及调整部(6)，其配置在弯曲部(4)与驱动部(21)之间，在与连结部件(5)的路径交叉的方向上按压连结部件(5)。

Description

机械手和机械手系统
技术领域
本发明涉及通过使关节弯曲而弯曲且能够进行各种处置等的机械手和机械手系统。
背景技术
例如，广泛使用如下的机械手：将处置器械插入到患者的体腔内，通过利用线等牵引处置器械前端而使其弯曲，对体腔内的脏器进行观察并进行治疗。在手术时，多数情况下将观察用的内窥镜、把持组织的钳子或切除组织的电刀等多个处置器械插入到体腔内。
以往，在这种机械手中，由于电力供给的停止或马达的故障等，在插入到体内的弯曲部弯曲的状态下被固定，可能无法进行操作。
因此，在专利文献1中记载了如下技术：在电磁通断器中设置有手柄，使得在来自马达的动力传递解除后也能够手动进行动作。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第4722245号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，在专利文献1所记载的机械手中，在手动进行动作时，需要通过通断器等切断马达与齿轮之间的驱动力的传递，在切断机构出故障时很难应对。并且，在齿轮啮合而无法动作的情况等、驱动部或动力传递部故障时也无法应对。
本发明是着眼于上述课题而完成的，提供在来自驱动部的动力未传递到弯曲部的异常时也能够可靠地调整弯曲部的机械手和机械手系统。
用于解决课题的手段
本发明的一个实施方式的机械手的特征在于，所述机械手具有：主体部；长条部，其从所述主体部延伸；弯曲部，其与所述长条部连接；连结部件，其传递使所述弯曲部进行动作的动力；驱动部，其对所述连结部件产生动力；以及调整部，其配置在所述弯曲部与所述驱动部之间，在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述调整部具有在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件的移动部件。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述移动部件预先按压所述连结部件。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述连结部件具有：第1连结部件，其使所述弯曲部向一个方向弯曲；以及第2连结部件，其使所述弯曲部向与所述第1连结部件使所述弯曲部弯曲的方向不同的方向弯曲。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述移动部件具有：第1移动部件，其在与所述第1连结部件的路径交叉的方向上按压所述第1连结部件；以及第2移动部件，其在与所述第2连结部件的路径交叉的方向上按压所述第2连结部件，所述调整部具有通过一次操作使所述第1移动部件和所述第2移动部件在相同方向上移动的调整操作部。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述第1移动部件预先按压所述第1连结部件，所述第2移动部件预先在与所述第1连结部件被按压的方向相反的方向上按压所述第2连结部件。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述调整部具有由于所述移动部件按压所述连结部件而与所述移动部件从相反的方向与所述连结部件接触的支承部件。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述支承部件具有：第1支承部件，其由于所述第1移动部件按压所述第1连结部件，而与所述第1移动部件从相反的方向与所述第1连结部件接触；以及第2支承部件，其由于所述第2移动部件按压所述第2连结部件，而与所述第2移动部件从相反的方向与所述第2连结部件接触。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述支承部件能够以轴为中心旋转。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述机械手具有覆盖所述连结部件的外皮。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述调整部具有：外壳；调整部件，其被支承在所述外壳上；弹性部件，其被设置在所述外壳与所述调整部件之间；以及止挡件，其抑制所述调整部件相对于所述外壳的移动。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述止挡件能够支承所述调整部件，能够从所述外壳卸下。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述止挡件固定在所述外壳上，将所述调整部件支承为能够移动。
在本发明的一个实施方式的机械手中，所述止挡件是将所述调整部件以能够移动的方式支承在所述外壳上的断接机构。
本发明的一个实施方式的机械手系统的特征在于，所述机械手系统具有：所述机械手，其在所述弯曲部上具有处置器械和内窥镜；图像处理部，其对从所述内窥镜得到的图像信号进行图像处理；以及显示部，其显示从所述图像处理部发送的影像信号。
发明效果
根据该方式的机械手和机械手系统，在来自驱动部的动力未传递到弯曲部的异常时也能够可靠地调整弯曲部。
附图说明
图1示出第1实施方式的机械手。
图2示出第1实施方式的机械手的调整部。
图3示出第1实施方式的机械手的直线状态的弯曲部通过调整部的移动而成为弯曲状态的状况。
图4示出第1实施方式的机械手的弯曲状态的弯曲部通过调整部的移动而成为直线状态的状况。
图5示出第2实施方式的机械手的调整部。
图6示出第3实施方式的机械手的调整部。
图7示出第4实施方式的机械手的调整部。
图8示出第5实施方式的机械手的调整部。
图9示出第6实施方式的机械手的调整部。
图10示出第6实施方式的机械手的可移动状态的调整部。
图11示出第7实施方式的机械手的调整部。
图12示出本实施方式的机械手的另一例。
图13示出本实施方式的机械手的另一例。
图14示出应用了本实施方式的机械手的机械手系统。
图15示出应用了本实施方式的机械手的机械手系统的系统结构图。
具体实施方式
下面，对实施方式进行说明。
图1示出第1实施方式的机械手1。
第1实施方式的机械手1具有主体部2、从主体部2延伸的长条部3、与长条部3连接的弯曲部4、传递使弯曲部4进行动作的动力的线等连结部件5、在主体部2与弯曲部4之间对连结部件5的位置进行调整的调整部6。
主体部2具有对连结部件5产生动力的驱动部21、将驱动部21产生的动力传递到连结部件5的动力传递部22、对驱动部21进行操作的驱动操作部23。主体部2是收纳驱动部21和动力传递部22的外壳状的部分。在第1实施方式中，长条部3从主体部2经由调整部6延伸。在长条部3的前端安装有能够相对于长条部3屈曲或弯曲的弯曲部4。连结部件5具有第1连结部件5a和第2连结部件5b，二者均为一端侧安装在弯曲部4上，贯穿插入到长条部3的内部，另一端侧经由调整部6安装在动力传递部22上。
在通常时，这种构造的机械手1通过对驱动操作部23进行操作而使弯曲部4弯曲。当对驱动操作部23进行操作时，驱动部21进行驱动。驱动部21产生的动力牵引第1连结部件5a或第2连结部件5b。被牵引的连结部件5经由调整部6在长条部3内移动，牵引弯曲部4的一方。然后，使弯曲部4弯曲。
图2示出第1实施方式的机械手1的调整部6。
在由于电源供给的停止或驱动部21的动作异常等而使驱动部21不进行工作的情况下、或驱动部21的动力未传递到连结部件5的情况下，使用调整部6。第1实施方式的调整部6设置在主体部2与长条部3之间。调整部6具有移动部件61，该移动部件61能够通过专用的驱动部件或手动进行移动，在从两侧按压的状态下夹持2个连结部件5。即，连结部件5的被按压的状态成为通常时的状态。
移动部件61具有按压第1连结部件5a的第1移动部件61a和按压第2连结部件5b的第2移动部件61b。移动部件61能够在与连结部件5交叉的方向上移动。特别优选在与连结部件5垂直的方向上移动。
在能够通过驱动操作部23对弯曲部4的弯曲动作进行操作的情况下，调整部6不进行工作，连结部件5在调整部6的表面滑动，能够使弯曲部4弯曲。
图3示出第1实施方式的机械手1的直线状态的弯曲部4通过调整部6的调整部件61的移动而成为弯曲状态的状况。图3(a)是按压了第1连结部件5a的情况，图3(b)是按压了第2连结部件5b的情况。
如图3(a)所示，在弯曲部4为直线状的状态下很难进行驱动部2的动作的情况下，当使调整部6的移动部件61向第2连结部件5b侧移动时，第1连结部件5a更大地被第1移动部件61a按压，第2连结部件5b接近直线状。即，弯曲部4的第1连结部件5a被第1移动部件61a牵引，弯曲部4的第2连结部件5b松弛。因此，弯曲部4向第1连结部件5a侧弯曲。
如图3(b)所示，在弯曲部4为直线状的状态下很难进行驱动部2的动作的情况下，当使调整部6的移动部件61向第1连结部件5a侧移动时，第2连结部件5b更大地被第2移动部件61b按压，第1连结部件5a接近直线状。即，弯曲部4的第2连结部件5b被第2移动部件61b牵引，弯曲部4的第1连结部件5a松弛。因此，弯曲部4向第2连结部件5b侧弯曲。
这样，在第1实施方式的机械手1中，在由于电源供给的停止或驱动部21的动作异常等而使驱动部21不进行工作的情况下、或驱动部21的动力未传递到连结部件5的情况下，通过使调整部6的移动部件61进行工作，能够对直线状的弯曲部4进行操作。
图4示出第1实施方式的机械手1的弯曲状态的弯曲部4通过调整部6的移动而成为直线状态的状况。图4(a)是按压了第2连结部件5b的情况，图4(b)是按压了第1连结部件5a的情况。
如图4(a)所示，在弯曲部4向第1连结部件5a侧弯曲的状态下很难进行驱动部2的动作的情况下，当使调整部6的移动部件61向第1连结部件5a侧移动时，第2连结部件5b更大地被第2移动部件61b按压，第1连结部件5a接近直线状。即，弯曲部4的第2连结部件5b被第2移动部件61b牵引，弯曲部4的第1连结部件5a松弛。因此，弯曲部4接近直线状。
如图4(b)所示，在弯曲部4向第2连结部件5b侧弯曲的状态下很难进行驱动部2的动作的情况下，当使调整部6的移动部件61向第2连结部件5b侧移动时，第1连结部件5a更大地被第1移动部件61a按压，第2连结部件5b接近直线状。即，弯曲部4的第1连结部件5a被第1移动部件61a牵引，弯曲部4的第2连结部件5b松弛。因此，弯曲部4接近直线状。
这样，在第1实施方式的机械手1中，在由于电源供给的停止或驱动部21的动作异常等而使驱动部21不进行工作的情况下、或驱动部21的动力未传递到连结部件5的情况下，通过使调整部6的移动部件61进行工作，能够对弯曲状的弯曲部4进行操作。
图5示出第2实施方式的机械手1的调整部6。
第2实施方式的调整部6在第1实施方式的调整部6的基础上，在移动部件61的两侧具有支承部件62。移动部件61能够在与连结部件5交叉的方向上移动。特别优选在与连结部件5垂直的方向上移动。即，如图5所示，连结部件5在支承部件62之间被移动部件61按压。优选支承部件62固定而不会移动。
移动部件61具有按压第1连结部件5a的第1移动部件61a和按压第2连结部件5b的第2移动部件61b。支承部件62具有设置在第1移动部件61a的两侧的一组第1支承部件62a和设置在第2移动部件61b的两侧的一组第2支承部件62b。
第1连结部件5a配置在一组第1支承部件62a的一侧，被配置在一组第1支承部件62a之间的第1移动部件61a的另一侧的面按压。第2连结部件5b配置在一组第2支承部件62b的另一侧，被配置在一组第2支承部件62b之间的第2移动部件61b的一侧的面按压。
在能够通过驱动操作部23对弯曲部4的弯曲动作进行操作的情况下，移动部件61不进行工作，连结部件5在移动部件61和支承部件62的表面滑动，能够使弯曲部4弯曲。
在很难进行驱动部2的动作的情况下，例如，当使调整部6的移动部件61向第2连结部件5b侧移动时，第1连结部件5a更大地被第1移动部件61a按压，第2连结部件5b接近直线状。即，弯曲部4的第1连结部件5a被第1移动部件61a牵引，弯曲部4的第2连结部件5b松弛。相反，当使调整部6的移动部件61向第1连结部件5a侧移动时，第2连结部件5b更大地被第2移动部件61b按压，第1连结部件5a接近直线状。
在第2实施方式的机械手1中，通过在调整部6的移动部件61的两侧的接近位置设置支承部件62，在连结部件5支承在支承部件62上的状态下，移动部件61按压连结部件5。即，与不存在支承部件62的情况相比，能够以移动部件61的较少的移动距离增大连结部件5的路径长度的变化量。因此，能够减小调整部6的空间，并且，能够增大弯曲部4的弯曲角度。
图6示出第3实施方式的机械手1的调整部6。
关于第2实施方式的调整部6，设第2实施方式的移动部件61和支承部件62为滑轮等的圆形且能够以轴为中心旋转的部件。其他构造与第2实施方式相同，所以省略说明。
在第3实施方式的机械手1中，通过设移动部件61和支承部件62为圆形且能够以轴为中心旋转的部件，减轻了连结部件5与移动部件61和支承部件62的摩擦，能够顺畅地进行通常时的连结部件5从主体部2到弯曲部4的牵扯。并且，在很难进行驱动部2的动作而使移动部件61移动的情况下，也能够减轻连结部件5与移动部件61和支承部件62的摩擦，顺畅地进行连结部件5的牵扯。
图7示出第4实施方式的机械手1的调整部6。
第4实施方式的调整部6成为使第2实施方式的连结部件5穿过外皮7的内部的构造。其他构造与第2实施方式相同，所以省略说明。
在第4实施方式的机械手1中，通过成为使连结部件5穿过外皮7的内部的构造，连结部件5与移动部件61和支承部件62不直接接触，减轻了摩擦，能够顺畅地进行通常时的连结部件5从主体部2到弯曲部4的牵扯。并且，在很难进行驱动部2的动作而使移动部件61移动的情况下，连结部件5与移动部件61和支承部件62也不直接接触，减轻了摩擦，能够顺畅地进行连结部件5的牵扯。
图8示出第5实施方式的机械手1的调整部6。图8(a)示出第5实施方式的机械手1的整体。图8(b)示出图8(a)的VIIIb-VIIIb截面。
第5实施方式的调整部6具有移动部件61、止挡件63、在通常时支承止挡件63的外壳64、支承在外壳64上的调整部件65、设置在外壳64与调整部件65之间的弹性部件66、覆盖调整部6整体的罩67。第5实施方式的调整部6是设置止挡件63来抑制通常时的移动部件61的移动的构造。另外，也可以不设置罩67。
移动部件61以能够旋转的方式支承在调整部件65上。而且，调整部件65经由弹性部件66支承在外壳64上。止挡件63是环状的部件，在中心形成有孔63a。止挡件63嵌入外壳64上形成的孔64a中。而且，调整部件65的调整操作部65a嵌入止挡件63的孔63a中。
在不存在止挡件63的情况下，调整部件65和移动部件61成为能够相对于外壳64自由移动的状态。通常，在不使用调整部6的状态下，连结部件5被驱动部2牵扯，所以，当不利用止挡件63进行固定时，与连结部件5接触的移动部件61移动。而且，连结部件5的牵扯动作可能未传递到弯曲部4。因此，通过止挡件63抑制调整部件65的移动，由此，能够可靠地进行通常时的连结部件5的动力传递。
并且，在很难进行驱动部2的动作而使移动部件61移动的情况下，使止挡件63从外壳64脱离即可。通过使止挡件63从外壳64脱离，调整部件65的调整操作部65a从止挡件63脱离，调整部件65和移动部件61能够移动。
在第5实施方式的机械手1中，通过在外壳64上嵌入止挡件63，能够可靠地进行通常时的连结部件5的动力传递，并且，在很难进行驱动部2的动作的情况下，容易使止挡件63脱离，能够使调整部件61成为可移动状态。
图9示出第6实施方式的机械手1的调整部6。图9(a)示出第6实施方式的机械手1的整体。图9(b)示出图9(a)的IXb-IXb截面向视图。
第6实施方式的调整部6具有止挡件68、固定止挡件68的外壳64、支承在外壳64上的调整部件65、设置在外壳64与调整部件65之间的弹性部件66、覆盖调整部6整体的罩67(未图示)、以能够旋转的方式支承在调整部件65上移动部件61。第6实施方式的调整部6是设置与第5实施方式不同的例子的止挡件68来抑制通常时的移动部件61的移动的构造。
止挡件68形成有孔68a，在下方形成有凹部68b。止挡件68固定在外壳64上形成的孔64a中。调整部件65在上方形成有调整操作部65a、凸部65b。在通常时，调整操作部65a嵌入止挡件68的孔68a中，凸部65b嵌入止挡件68的凹部68b中。
调整部件65经由弹性部件66支承在外壳64上。在通常时，弹性部件66在调整部件65的凸部65b嵌入止挡件68的孔68a中的方向上施力。
通常，在不使用调整部6的状态下，连结部件5被驱动部2牵扯，所以，当未利用止挡件68固定调整部件65时，与连结部件5接触的移动部件61移动。而且，连结部件5的牵扯动作可能未传递到弯曲部4。因此，通过止挡件68抑制调整部件65的移动，由此，能够可靠地进行通常时的连结部件5的动力传递。
图10示出第6实施方式的机械手1的可移动状态的调整部6。图10(a)示出可移动状态的调整部6的与图9(b)对应的截面向视图。图10(b)示出从上方观察的调整部6的移动状态。
在很难进行驱动部2的动作而使移动部件61移动的情况下，从上方按下调整部件65的调整操作部65a，使凸部65b从止挡件68的凹部68b脱离，按动调整操作部65a使其滑动即可。通过使调整部件65的凸部65b从止挡件68的凹部68b脱离，调整部件65和移动部件61能够移动。
在第6实施方式的机械手1中，通过在止挡件68的凹部68b中嵌入调整部件65的凸部65b，能够可靠地进行通常时的连结部件5的动力传递，并且，在很难进行驱动部2的动作的情况下，容易利用一次动作使止挡件68脱离，能够使调整部件65成为可移动状态。
图11示出第7实施方式的机械手1的调整部6。图11(a)示出第7实施方式的机械手1的整体。图11(b)示出图11(a)的XIb-XIb截面向视图。
第7实施方式的机械手1具有检测驱动部21或动力传递部22很难工作的状态的异常检测部24、以及根据来自异常检测部24的检测结果对调整部6进行控制的调整控制部25。
第7实施方式的调整部6具有止挡件69、外壳64、支承在外壳64上的调整部件65、设置在外壳64与调整部件65之间的弹性部件66、覆盖调整部6整体的罩67、以能够旋转的方式支承在调整部件65上的移动部件61。第7实施方式的调整部6是抑制通常时的移动部件61的移动的构造。
止挡件69由电磁通断器等断接机构构成。止挡件69具有固定在外壳64上的第1部件69a和能够相对于第1部件69a移动的第2部件69b。
调整部件65经由弹性部件66支承在外壳64上。弹性部件66在调整部件65的调整操作部65a嵌入止挡件69中的方向上施力。
通常，在不使用调整部6的状态下，连结部件5被驱动部2牵扯，所以，当未利用止挡件68固定调整部件65时，与连结部件5接触的移动部件61移动。而且，连结部件5的牵扯动作可能未传递到弯曲部4。因此，通过止挡件69抑制调整部件65的移动，由此，能够可靠地进行通常时的连结部件5的动力传递。
在很难进行驱动部2的动作时，异常检测部24检测异常，调整控制部25解除止挡件69的锁定，进行控制使得调整部件65和移动部件61能够移动。
在第7实施方式的机械手1中，通过锁定止挡件69，能够可靠地进行通常时的连结部件5的动力传递，并且，在异常检测部24检测到异常的情况下，调整控制部25解除止挡件69的锁定，能够使调整部件65和移动部件61成为可移动状态。
图12示出本实施方式的机械手1的另一例。
图12所示的机械手1是能够使弯曲部4在第1方向和与第1方向垂直的第2方向上弯曲的构造。即，机械手1具有一组第1方向用连结部件51和一组第2方向用连结部件52、以及对第1方向用连结部件51进行调整的第1调整部6a和对第2方向用连结部件52进行调整的第2调整部6b。第1调整部6a和第2调整部6b的构造分别从所述各实施方式的调整部6中进行选择即可。
根据这种构造，能够利用调整部6使弯曲部4向各种方向弯曲。
图13示出本实施方式的机械手1的另一例。
在图13所示的机械手1中，与所述实施方式相比，长条部3较长，使调整部6的位置与主体部2分开而设置在长条部3的弯曲部4侧。通过这样变更调整部6的位置，能够提高设计的自由度。
图14示出应用了本实施方式的机械手1的机械手系统90。图15示出应用了本实施方式的机械手1的机械手系统90的系统结构图。
本实施方式的机械手系统90应用所述机械手1。机械手系统90具有：机械手1，其具有由操作者O操作的驱动操作部23、能够插入到手术台BD上的患者P的体内例如大肠等柔软的脏器内的图1所示的长条部3、以及设置在长条部3的前端的具有内窥镜等的图1所示的弯曲部4等；控制部91，其对机械手1进行控制；以及显示部92，其显示由机械手1取得的图像。
如图14所示，驱动操作部23具有安装在操作台上的一对操作手柄和配置在地面上的脚踏开关等。驱动操作部23也可以具有多关节构造。驱动操作部23以机械方式与长条部3和弯曲部4连接，进行弯曲部4的弯曲操作。并且，从编码器等角度取得部取得所操作的驱动操作部23的角度，根据该取得的信号，控制部91借助驱动器91a使弯曲部4进行工作。
机械手1在弯曲部4中具有内窥镜或处置器械等。内窥镜具有用于对体内进行照明并取得图像的观察光学系统、照明光学系统和摄像元件等。经由观察光学系统而由摄像元件取得的图像被输出到控制部91内的图像处理部91b。由图像处理部91b处理后的图像显示在显示部92中。然后，操作者O一边观看显示部92中显示的图像一边对机械手1进行操作。
根据这种机械手系统90，相对于图1所示的机械手1，在由于电源供给的停止或驱动部21的动作异常等而使驱动部21不进行工作的情况下、或驱动部21的动力未传递到连结部件5的情况下，通过使调整部6的移动部件61移动，能够对弯曲部4进行操作。
以上，根据本实施方式的机械手1，该机械手1具有：主体部2；长条部3，其从主体部2延伸；弯曲部4，其与长条部3连接；连结部件5，其传递使弯曲部4进行动作的动力；驱动部21，其对连结部件5产生动力；以及调整部6，其配置在弯曲部4与驱动部21之间，在与连结部件5的路径交叉的方向上按压连结部件5，所以，在来自驱动部21的动力未传递到弯曲部4的异常时，也能够可靠地调整弯曲部4。
并且，根据本实施方式的机械手1，调整部6具有在与连结部件5的路径交叉的方向上按压连结部件5的移动部件61，所以，能够以较少的移动部件61的移动距离增大弯曲部4的弯曲角度。
并且，根据本实施方式的机械手1，移动部件61预先按压连结部件5，所以，能够以更少的移动部件61的移动距离增大弯曲部4的弯曲角度。
并且，根据本实施方式的机械手1，连结部件5具有：第1连结部件5a，其使弯曲部4向一个方向弯曲；以及第2连结部件5b，其使弯曲部4向与第1连结部件5a使弯曲部4弯曲的方向不同的方向弯曲，所以，能够向不同方向弯曲。
并且，根据本实施方式的机械手1，移动部件61具有：第1移动部件61a，其在与第1连结部件5a的路径交叉的方向上按压第1连结部件5a；以及第2移动部件61b，其在与第2连结部件5b的路径交叉的方向上按压第2连结部件5b，调整部6具有使第1移动部件61a和第2移动部件61b在相同方向上移动的调整操作部65a，所以，通过调整操作部65a的一次操作，能够牵引弯曲部4弯曲的内侧的移动部件并松弛外侧的移动部件，能够可靠地弯曲。
并且，根据本实施方式的机械手1，第1移动部件61a预先按压第1连结部件5a，第2移动部件61b预先在与第1连结部件5a被按压的方向相反的方向上按压第2连结部件5b，所以，能够以更少的移动部件61的移动距离增大弯曲部4的弯曲角度。
并且，根据本实施方式的机械手1，调整部6具有由于移动部件61按压连结部件5而与移动部件61从相反的方向与连结部件5接触的支承部件62，所以，与不存在支承部件62的情况相比，能够以较少的移动部件61的移动距离增大连结部件5的路径长度的变化量。因此，能够减小调整部6的空间，并且，能够增大弯曲部4的弯曲角度。
并且，根据本实施方式的机械手1，支承部件62具有：第1支承部件62a，其由于第1移动部件61a按压第1连结部件5a，而与第1移动部件61a从相反的方向与第1连结部件5a接触；以及第2支承部件62b，其由于第2移动部件61b按压第2连结部件5b，而与第2移动部件61b从相反的方向与第2连结部件5b接触，所以，能够以更少的移动部件61的移动距离增大弯曲部4的弯曲角度。
并且，根据本实施方式的机械手1，支承部件62能够以轴为中心旋转，所以，减轻了摩擦，能够顺畅地进行连结部件5的牵扯。
并且，根据本实施方式的机械手1，机械手1具有覆盖连结部件5的外皮7，所以，减轻了摩擦，能够顺畅地进行连结部件5的牵扯。
并且，根据本实施方式的机械手1，调整部6具有：外壳64；调整部件65，其被支承在外壳64上；弹性部件66，其被设置在外壳64与调整部件65之间；以及止挡件63、68、69，其抑制调整部件65相对于外壳64的移动，所以，通过止挡件68抑制调整部件65的移动，由此，能够可靠地进行通常时的连结部件5的动力传递。
并且，根据本实施方式的机械手1，止挡件63能够支承调整部件65，能够从外壳64卸下，所以，能够通过简单的构造容易地脱离锁定。
并且，根据本实施方式的机械手1，止挡件68固定在外壳64上，将调整部件65支承为能够移动，所以，能够通过简单的构造容易地脱离锁定。
并且，根据本实施方式的机械手1，止挡件69是将调整部件65以能够移动的方式支承在外壳64上的断接机构，所以，能够通过简单的构造容易地脱离锁定。
根据本实施方式的机械手系统90，该机械手系统90具有：机械手1，其在弯曲部4上具有处置器械和内窥镜；图像处理部91b，其对从内窥镜4a得到的图像信号进行图像处理；以及显示部92，其显示从图像处理部91b发送的影像信号，所以，在来自驱动部21的动力未传递到弯曲部4的异常时，通过使调整部6的移动部件61移动，能够对弯曲部4进行操作。
另外，本发明不由该实施方式限定。即，在实施方式的说明时，为了进行例示而包含大量特定的详细内容，但是，如果是本领域技术人员，则能够理解即使对这些详细内容施加各种变化和变更也不会超过本发明的范围。因此，以不使权利要求的发明丧失一般性、并且不进行任何限定的方式来叙述本发明的例示的实施方式。
标号说明
1：机械手；2：主体部；21：驱动部；22：动力传递部；23：操作部；3：长条部；4：弯曲部；5：连结部件；6：调整部；61：移动部件；62：支承部件；63、68、69：止挡件；64：外壳；65：调整部件；66：弹性部件；67：罩。

Claims (15)

1.一种机械手，其特征在于，所述机械手具有：
主体部；
长条部，其从所述主体部延伸；
弯曲部，其与所述长条部连接；
连结部件，其传递使所述弯曲部进行动作的动力；
驱动部，其对所述连结部件产生动力；以及
调整部，其配置在所述弯曲部与所述驱动部之间，在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件。
2.根据权利要求1所述的机械手，其中，
所述调整部具有在与所述连结部件的路径交叉的方向上按压所述连结部件的移动部件。
3.根据权利要求2所述的机械手，其中，
所述移动部件预先按压所述连结部件。
4.根据权利要求2或3所述的机械手，其中，
所述连结部件具有：
第1连结部件，其使所述弯曲部向一个方向弯曲；以及
第2连结部件，其使所述弯曲部向与所述第1连结部件使所述弯曲部弯曲的方向不同的方向弯曲。
5.根据权利要求4所述的机械手，其中，
所述移动部件具有：
第1移动部件，其在与所述第1连结部件的路径交叉的方向上按压所述第1连结部件；以及
第2移动部件，其在与所述第2连结部件的路径交叉的方向上按压所述第2连结部件，
所述调整部具有通过一次操作使所述第1移动部件和所述第2移动部件在相同方向上移动的调整操作部。
6.根据权利要求5所述的机械手，其中，
所述第1移动部件预先按压所述第1连结部件，
所述第2移动部件预先在与所述第1连结部件被按压的方向相反的方向上按压所述第2连结部件。
7.根据权利要求5或6所述的机械手，其中，
所述调整部具有通过所述移动部件按压所述连结部件而与所述移动部件从相反的方向与所述连结部件接触的支承部件。
8.根据权利要求7所述的机械手，其中，
所述支承部件具有：
第1支承部件，其由于所述第1移动部件按压所述第1连结部件，而与所述第1移动部件从相反的方向与所述第1连结部件接触；以及
第2支承部件，其由于所述第2移动部件按压所述第2连结部件，而与所述第2移动部件从相反的方向与所述第2连结部件接触。
9.根据权利要求7或8所述的机械手，其中，
所述支承部件能够以轴为中心旋转。
10.根据权利要求1～9中的任意一项所述的机械手，其中，
所述机械手具有覆盖所述连结部件的外皮。
11.根据权利要求1～10中的任意一项所述的机械手，其中，
所述调整部具有：
外壳；
调整部件，其被支承在所述外壳上；
弹性部件，其被设置在所述外壳与所述调整部件之间；以及
止挡件，其抑制所述调整部件相对于所述外壳的移动。
12.根据权利要求11所述的机械手，其中，
所述止挡件能够支承所述调整部件，能够从所述外壳卸下。
13.根据权利要求11所述的机械手，其中，
所述止挡件固定在所述外壳上，将所述调整部件支承为能够移动。
14.根据权利要求11所述的机械手，其中，
所述止挡件是将所述调整部件以能够移动的方式支承在所述外壳上的断接机构。
15.一种机械手系统，其特征在于，所述机械手系统具有：
权利要求1～14所述的机械手，其在所述弯曲部上具有处置器械和内窥镜；
图像处理部，其对从所述内窥镜得到的图像信号进行图像处理；以及
显示部，其显示从所述图像处理部发送的影像信号。
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