SE462645B - Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte - Google Patents

Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte

Info

Publication number
SE462645B
SE462645B SE8701333A SE8701333A SE462645B SE 462645 B SE462645 B SE 462645B SE 8701333 A SE8701333 A SE 8701333A SE 8701333 A SE8701333 A SE 8701333A SE 462645 B SE462645 B SE 462645B
Authority
SE
Sweden
Prior art keywords
tool holder
housing
channels
shaft
bracket
Prior art date
Application number
SE8701333A
Other languages
English (en)
Other versions
SE8701333D0 (sv
SE8701333L (sv
Inventor
B Jannborg
Original Assignee
Asea Ab
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Asea Ab filed Critical Asea Ab
Priority to SE8701333A priority Critical patent/SE462645B/sv
Publication of SE8701333D0 publication Critical patent/SE8701333D0/sv
Priority to DE8888104722T priority patent/DE3872578T2/de
Priority to EP88104722A priority patent/EP0288744B1/en
Priority to US07/174,190 priority patent/US4830569A/en
Priority to JP63073489A priority patent/JPS63267185A/ja
Publication of SE8701333L publication Critical patent/SE8701333L/sv
Publication of SE462645B publication Critical patent/SE462645B/sv

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
    • B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
    • B25J19/0041—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements having rotary connection means
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S279/00—Chucks or sockets
    • Y10S279/904—Quick change socket
    • Y10S279/905—Quick change socket with ball detent
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T279/00—Chucks or sockets
    • Y10T279/35—Miscellaneous

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)

Description

462 645 och verktygshâllare just genom att släpringsanordningen också användes som elektriskt brytorgan.
I det fall då även pneumatisk eller hydraulisk manöverkraft behöver till- föras ordnas enligt uppfinningen även en slanglös snabbkoppling härför.
Därvid upptages kanaler i det tidigare nämnda huset, vilka kanaler mynnar i gränsytan mellan huset och axeln för det i huset roterbart lagrade verk- tygshållarfästet. Kanalerna står i förbindelse med spår anordnade runt nämnda axel och är upptagna antingen i axeln eller huset. I verktygs- hållarfästet upptages också kanaler, vilka med ena änden står i förbind- else med nämnda spår och med andra änden mynnar i verktygshållarfästets gränsyta mot den löstagbara verktygshållaren. I denna har motsvarande kanaler anordnats att vid verktygshållarens insättning i verktygshållar- fästet inkopplas i tätande förbindelse med verktygshållarfästets kanaler.
Därmed erhålles en helt sladd- och slanglös elektrisk och pneumatisk (eller hydraulisk) förbindelse mellan robotarm och verktyg (se fig 2) innebärande: Snabb växling av verktyg trots att både elektrisk ström och tryckluft (eller hydraulik) tillföres verktyget från robotarmen, inga lösa kablar eller slangar som kan nötas ut eller slitas av, verktyget kan roteras ett obegränsat antal varv och slutligen en kompakt och driftsäker robot.
Uppfinningen förstås bäst med hänvisning till bifogade ritningar, där fig 1 och 2, till vilka redan hänvisats, visar dels i fig 1 en känd utförings- form med lösa kablar och sladdar, dels i fig 2 den nya utföringsformen enligt uppfinningen. Fig 3 visar den yttre delen av robotarmen med den svängbara handen eller som det även kallas tilthuset och den därpå monte- rade sviveln utan verktyg. Fig 4 visar samma yttre del i något annat läge och även visande den löstagbara verktygshållaren. Fig 5 visar en spräng- skiss av vissa delar av roboten samt även de olika hus med verktygshållar- fäste, verktygshållare och verktyg som kan tänkas. Fig 6 är en genombruten skiss av huset med verktygshâllarfästet (även kallat sviveln) och fig 7 verktygshållaren. Fig 8 slutligen visar en schematisk skiss av uppfin- ningen. 3 4 4624645 I fig 3 betecknar 1 själva robotarmen och 2 den svängbara yttre leden (tilthuset) eller robothanden. Handen 2 uppbär ett hus 3 som medelst en hållare 4 är fixerat vid handen 2. I huset 3 är ett verktygshållarfäste (ej visat) roterbart lagrat och sammankopplat med vridskivan 5 som driver verktygshâllarfästet runt. Huset 3 med inneliggande roterbara verktygs- hållarfäste kallas ofta för svivel.
I fig 4 ser man husets 3 yttre ände och det i huset 3 roterbart lagrade verktygshållarfästet 6, vars axel går genom huset 3 till vridskivan 5.
Lossad från verktygshållarfåstet 6 visas till höger i fig 4 själva verk- tygshållaren 7. Huset 3 har på sin gränsyta 8 mot verktygshållaren 7 försetts med koncentriska släpringar 9. Dessa har som framgår av fig 4 olika radie och verktygshållarfästets 6 rotationsaxel som medelpunkt.
Släpringarna 9 är vidare utformade flata och brickliknande. Mot släp- ringarna 9 anligger i verktygshållarens 7 inkopplade läge släpskor 10 anordnade skymda på verktygshållaren 7. Den elektriska förbi .elsen från släpskorna 10 är dragen genom hållaren 7 och förenas medelst en kort kabel 11 med ett på hållaren 7 (ej visat) fast anordnat verktyg. 12 är öppningar för kanaler för pneumatiken (eller hydrauliken). Kring dessa öppningar 12 är anordnad en gummitätning 22. När verktygshållaren 7 sätts in i fästet 6 kommer dessa kanaler i tätande förbindelse med kanaler i verktygshâllaren 7. Kanalerna löper genom hållaren 7 och mynnar i öppningarna 13, varifrån tryckluften leds vidare till kanaler i själva verktyget. 14 betecknar ett armerat hölje för elektriska ledningar och slangar för pneumatik eller hydraulik.
I fig 5 betecknar 5 som tidigare robothandens 2 vridskiva. På denna är sviveln monterad, varvid huset 3 medelst hållaren 4 är fixerat vid robothanden 2. Inuti huset 3 är anordnat ett roterbart verktygshållar- fäste 6 som är förbundet med vridskivan 5. Verktygshållaren 7 har som hus 3 och fäste 6 fyra olika utföranden a, b, c och d, där a betecknar en pneumatiskt manövrerad lâsanordning för hållarens 7 fixering vid fästet 6 och b en manuell lösning. Både a och b saknar elektrisk förbindelse mellan hus 3 och hållare 7. c och d betecknar motsvarande automatiska och manuella manövrering av låsningen mellan hållare 7 och fäste 6. Dessutom finns en elektrisk förbindelse via släpringar 9 mellan hus 3 och hållare 7. Alla verktygshâllarna 7a-d är via kanaler i hus 3 och fäste 6 matade med tryckluft.

Claims (4)

462 645 I fig 5 betecknar vidare 15 olika sorters verktyg som i sin tur försetts med olika gripdon 16. Fig 6 och 7 representerar en genombruten skiss av huset 3 och verktygs- hållaren 7. Verktygshållarfästets 6 axel 17 är roterbart lagrad i huset 3, vilket i sin tur är fixerat vid robothanden 2. Av fig 6 framgår hur slangar 18 står i förbindelse med kanaler 19 i huset 3. Dessa kanaler 19 mynnar i spår 20 anordnade i gränsytan mellan axel 17 och hus 3. Spåren löper i ring runt axeln 17 och är antingen upptagna i huset 3 eller axeln 17. Från spåren 20 löper kanaler 21 i axeln 17 fram till öppningar 12, kring vilka gummitätningar 22 anordnats. På ömse sidor om spåren 20 är ringtätningar 23 anbringade för att undvika läckning längs axeln 17 av tryckluft eller olja. Släpringarna 9 är koncentriskt anordnade kring svivelns rotationsaxel och 10 betecknar motsvarande släpskor på verktygs- hållaren 7. Verktygshållaren 7 är försedd med en stång 24 som kan låsas fast i verktygshållarfästet 6 medelst ett av en tryckluftsmanövrerad hylsa 25 påverkat kullås 26. Fig 8 till sist visar en schematisk skiss av hus 3 med verktygshâllarfäste 6 och tillhörande verktygshàllare 7. Endast halvan på ena sidan rotations- axeln visas. Av figuren framgår hur elektrisk ström via ledaren 27 föres till en släpring 9 som kan vara fäst på en isolerande platta 29. Från släpringen 9 föres strömmen vidare till ett ej visat verktyg via en släpsko 10 då verktygshållaren 7 är inskjuten i fästet 6 och släpskon 10 därvid gör kontakt med släpringen 9. Av figuren framgår även hur den pnuematiska förbindelsen mellan hus 3 och verktygshållare 7 upprättas och brytes via kanalen 19, spåren 20, kanalen 21, öppningen 12, kanalen 28 och öppningen 13. Gummitätningen 22 ser till att kanalerna 21 och 28 tätt ansluter till varandra. Ringtätningarna 23 på ömse sidor om spåret 20 förhindrar dessutom läckning längs axeln 17. PATENTKRAV
1. Anordning vid industrirobot vars hand (2) uppbär ett hus (3) och ett i huset (3) roterbart lagrat verktygshållarfäste (6), i vilket en verk- tygshållare (7) med en snabbkoppling för byte av verktygshållare anord- nats, k ä n n e t e c k n a d a v att en automatiskt brytbar elektrisk förbindelse åstadkommits mellan nämnda hus (3) och verktygshållare (7) 4.62 645 medelst släpringar (9) anordnade på endera huset (3) eller verktygshålla-_ ren (7) och mot släpringarna (9) anliggande släpskor (10) på motsvarande verktygshållare (7) eller hus (3).
2. Anordning enligt patentkrav 1, k ä n n e t e c k n a d a v att även en pneumatisk eller hydraulisk förbindelse upprättats mellan hus (3) och verktygshållare (7) via kanaler (19) upptagna i huset (3), vilka kanaler (19) mynnar i gränsytan mellan huset (3) och axeln (17) för det i huset (3) roterbart lagrade verktygshållarfästet (6) och står i förbind- else med spår (20) anordnade runt nämnda axel (17) och upptagna antingen i axeln (17) eller huset (3) och att i verktygshållarfästet (6) anordnade kanaler (21) står i förbindelse med nämnda spår (20) och mynnar i gräns- ytan (8) mot den löstagbara verktygshållaren (7), i vilken motsvarande kanaler (28) anordnats att vid verktygshållarens (7) insättning i verk- tygshållarfästet (6) inkopplas i tätande förbindelse med verktygshållar- fästets (6) kanaler (21).
3. Anordning enligt patentkrav 1 eller 2, k ä n n e t e c k n a d a v att släpringarna (9) anbringats i den del av gränsytan (8) mellan huset (3) och verktygshållaren (7) som bildar rät vinkel mot verktygshållar- fästets (6) rotationsaxel och utgöres av koncentriska, flata, brickformade ringar med olika radie och med nämnda rotationsaxel som medelpunkt.
4. Anordning enligt patentkrav 1 eller 3, k ä n n e t e c k n a d a v att släpskorna (10) utgöres av bladfjädrar.
SE8701333A 1987-03-31 1987-03-31 Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte SE462645B (sv)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8701333A SE462645B (sv) 1987-03-31 1987-03-31 Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte
DE8888104722T DE3872578T2 (de) 1987-03-31 1988-03-24 Kupplungsgeraet in einem industrieroboter.
EP88104722A EP0288744B1 (en) 1987-03-31 1988-03-24 Coupling device in an industrial robot
US07/174,190 US4830569A (en) 1987-03-31 1988-03-28 Industrial robot having a detachable electrical connection between housing on robot arm and tool holder
JP63073489A JPS63267185A (ja) 1987-03-31 1988-03-29 産業用ロボットの装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SE8701333A SE462645B (sv) 1987-03-31 1987-03-31 Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte

Publications (3)

Publication Number Publication Date
SE8701333D0 SE8701333D0 (sv) 1987-03-31
SE8701333L SE8701333L (sv) 1988-10-01
SE462645B true SE462645B (sv) 1990-08-06

Family

ID=20368050

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SE8701333A SE462645B (sv) 1987-03-31 1987-03-31 Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte

Country Status (5)

Country Link
US (1) US4830569A (sv)
EP (1) EP0288744B1 (sv)
JP (1) JPS63267185A (sv)
DE (1) DE3872578T2 (sv)
SE (1) SE462645B (sv)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998034764A1 (en) * 1997-02-10 1998-08-13 Asea Brown Boveri Ab Industrial robot with a turning disc which is electrically insulated from the industrial robot and a method for manufacturing such a robot

Families Citing this family (78)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4972519A (en) * 1989-08-16 1990-11-20 Rca Licensing Corporation Vertical coma correction arrangement
FR2653054B1 (fr) * 1989-10-16 1995-04-14 Peugeot Robot perfectionne.
IT1241619B (it) * 1990-10-04 1994-01-25 Comau Spa Disposizione di cavi elettrici per un braccio di robot articolato
US5358460A (en) * 1993-01-25 1994-10-25 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Flex-gear power transmission system for transmitting EMF between sun and ring gears
JP3316086B2 (ja) * 1993-07-02 2002-08-19 マツダ株式会社 車輪の取付装置及び取付方法
DE9313310U1 (de) * 1993-09-04 1994-11-17 Kuka Schweißanlagen + Roboter GmbH, 86165 Augsburg Werkzeugwechseleinrichtung für Manipulatoren
JPH07145535A (ja) * 1993-11-17 1995-06-06 Nippon Felt Co Ltd 織機用コップ交換装置
US6132368A (en) * 1996-12-12 2000-10-17 Intuitive Surgical, Inc. Multi-component telepresence system and method
US8182469B2 (en) 1997-11-21 2012-05-22 Intuitive Surgical Operations, Inc. Surgical accessory clamp and method
US7727244B2 (en) 1997-11-21 2010-06-01 Intuitive Surgical Operation, Inc. Sterile surgical drape
US6331181B1 (en) 1998-12-08 2001-12-18 Intuitive Surgical, Inc. Surgical robotic tools, data architecture, and use
US7666191B2 (en) 1996-12-12 2010-02-23 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical system with sterile surgical adaptor
US8206406B2 (en) 1996-12-12 2012-06-26 Intuitive Surgical Operations, Inc. Disposable sterile surgical adaptor
US8529582B2 (en) 1996-12-12 2013-09-10 Intuitive Surgical Operations, Inc. Instrument interface of a robotic surgical system
US6116966A (en) * 1998-04-17 2000-09-12 Ati Industrial Automation, Inc. High power electrical contacts for robotic tool changer
US6620173B2 (en) 1998-12-08 2003-09-16 Intuitive Surgical, Inc. Method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US6312435B1 (en) * 1999-10-08 2001-11-06 Intuitive Surgical, Inc. Surgical instrument with extended reach for use in minimally invasive surgery
SE9903681L (sv) * 1999-10-13 2001-04-14 Olof Hansson Med Truconex Engi Anordning vid robot
SE523035C2 (sv) * 2000-04-13 2004-03-23 Saab Ab Verktyg för fixering av skrovdetaljer
GB0020461D0 (en) * 2000-08-18 2000-10-11 Oliver Crispin Consulting Ltd Improvements in and relating to the robotic positioning of a work tool to a sensor
US6840938B1 (en) * 2000-12-29 2005-01-11 Intuitive Surgical, Inc. Bipolar cauterizing instrument
US6783524B2 (en) * 2001-04-19 2004-08-31 Intuitive Surgical, Inc. Robotic surgical tool with ultrasound cauterizing and cutting instrument
US8398634B2 (en) 2002-04-18 2013-03-19 Intuitive Surgical Operations, Inc. Wristed robotic surgical tool for pluggable end-effectors
US6994708B2 (en) * 2001-04-19 2006-02-07 Intuitive Surgical Robotic tool with monopolar electro-surgical scissors
DE10119356B4 (de) * 2001-04-20 2009-12-31 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Mediendurchführeinrichtung und Schwenkeinheit
US20040054355A1 (en) * 2001-05-31 2004-03-18 Intuitive Surgical, Inc. Tool guide and method for introducing an end effector to a surgical site in minimally invasive surgery
US20060178556A1 (en) 2001-06-29 2006-08-10 Intuitive Surgical, Inc. Articulate and swapable endoscope for a surgical robot
US6817974B2 (en) 2001-06-29 2004-11-16 Intuitive Surgical, Inc. Surgical tool having positively positionable tendon-actuated multi-disk wrist joint
DE10143186A1 (de) * 2001-09-04 2003-03-27 Stemmann Technik Gmbh Drehdurchführung endseitig eines Roboterarms
JP3746244B2 (ja) * 2002-04-10 2006-02-15 ファナック株式会社 ロボットの手首における線条体の敷設構造
US7386365B2 (en) 2004-05-04 2008-06-10 Intuitive Surgical, Inc. Tool grip calibration for robotic surgery
EP2359767B1 (en) 2002-12-06 2017-08-30 Intuitive Surgical Operations, Inc. Flexible wrist for surgical tool
US8273076B2 (en) 2005-06-30 2012-09-25 Intuitive Surgical Operations, Inc. Indicator for tool state and communication in multi-arm robotic telesurgery
EP3395508A1 (en) 2005-06-30 2018-10-31 Intuitive Surgical Operations Inc. Indicator for tool state communication in multi-arm robotic telesurgery
AU2007308935B2 (en) 2006-10-24 2014-07-17 Carnegie Mellon University Steerable multi-linked device having a modular link assembly
DE202007002364U1 (de) * 2007-02-14 2008-06-19 Kuka Systems Gmbh Positioniereinrichtung
US8025277B2 (en) * 2008-02-06 2011-09-27 GM Global Technology Operations LLC Reconfigurable end-of-arm tool for robotic arm
CN101774179B (zh) * 2009-01-10 2012-09-19 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人连接轴
US8992113B2 (en) * 2009-06-08 2015-03-31 Re2, Inc. Robust manual connector for robotic arm end effector
EP2464884B1 (en) * 2009-08-10 2014-01-15 RE2, Inc. Automated tool change assembly for robotic arm
WO2012015659A2 (en) 2010-07-28 2012-02-02 Arnold Oyola Surgical positioning and support system
WO2012054829A2 (en) 2010-10-22 2012-04-26 Medrobotics Corporation Highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes
AU2011338931B2 (en) 2010-11-11 2017-02-09 Medrobotics Corporation Introduction devices for highly articulated robotic probes and methods of production and use of such probes
DE102011079463A1 (de) * 2011-07-20 2013-01-24 Yaskawa Europe Gmbh Effektor für einen Industrieroboter und Industrieroboter mit einem derartigen Effektor
US9161772B2 (en) * 2011-08-04 2015-10-20 Olympus Corporation Surgical instrument and medical manipulator
JP5841451B2 (ja) 2011-08-04 2016-01-13 オリンパス株式会社 手術器具およびその制御方法
CN103717169B (zh) 2011-08-04 2016-11-16 奥林巴斯株式会社 医疗用机械手及其控制方法
JP6081061B2 (ja) 2011-08-04 2017-02-15 オリンパス株式会社 手術支援装置
JP5931497B2 (ja) 2011-08-04 2016-06-08 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその組立方法
JP6009840B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-19 オリンパス株式会社 医療機器
JP6021484B2 (ja) 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータ
JP6000641B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-05 オリンパス株式会社 マニピュレータシステム
JP6005950B2 (ja) 2011-08-04 2016-10-12 オリンパス株式会社 手術支援装置及びその制御方法
JP5953058B2 (ja) 2011-08-04 2016-07-13 オリンパス株式会社 手術支援装置およびその着脱方法
JP5936914B2 (ja) 2011-08-04 2016-06-22 オリンパス株式会社 操作入力装置およびこれを備えるマニピュレータシステム
JP6021353B2 (ja) 2011-08-04 2016-11-09 オリンパス株式会社 手術支援装置
WO2013018908A1 (ja) 2011-08-04 2013-02-07 オリンパス株式会社 医療用マニピュレータおよび手術支援装置
CN102950593A (zh) * 2011-08-25 2013-03-06 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人
KR20140065418A (ko) 2011-09-13 2014-05-29 메드로보틱스 코포레이션 안티-트위스트 링크 배열을 가지는 고관절 프로브, 그 형성 방법 및 의료 절차 수행 방법
CN108262741A (zh) 2011-12-21 2018-07-10 美的洛博迪克斯公司 用于具有链节装置的高度铰接探针的稳固装置,该装置的形成方法，以及该装置的使用方法
AU2013299440A1 (en) 2012-08-09 2015-03-05 Medrobotics Corporation Surgical tool positioning systems
US9207657B2 (en) 2012-09-28 2015-12-08 Clover Technologies Group, Llc Manufacturing system with interchangeable tooling heads and tooling nests
WO2014179683A2 (en) 2013-05-02 2014-11-06 Gabriel Johnston A robotic system including a cable interface assembly
US10004568B2 (en) 2013-12-30 2018-06-26 Medrobotics Corporation Articulating robotic probes
DE102014225627B4 (de) * 2014-12-11 2024-05-29 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Simulator
US9751641B2 (en) * 2015-05-07 2017-09-05 The Boeing Company Automated index pin locking apparatus
JP6603480B2 (ja) 2015-05-20 2019-11-06 川崎重工業株式会社 電気機器取付装置および方法
US10384357B2 (en) 2015-09-08 2019-08-20 The Johns Hopkins University Rigid temporary attachment device for a robotic gripper
JP2017127908A (ja) * 2016-01-18 2017-07-27 ファナック株式会社 ロボットが出力する回転力を用いるねじ締め装置
JP6441254B2 (ja) * 2016-04-05 2018-12-19 ファナック株式会社 ロボットの線条体処理構造
US10011028B2 (en) * 2016-06-17 2018-07-03 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Modular articulating assembly of a robotic system
US10676324B2 (en) 2017-03-05 2020-06-09 Thomas A Weeks Plug and play tool connection
JP6918535B2 (ja) * 2017-03-22 2021-08-11 キヤノン株式会社 ロボット装置、交換ツール、ロボットアーム、ロボット装置を用いた物品の製造方法、ロボット装置の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体
WO2018191939A1 (en) * 2017-04-21 2018-10-25 Abb Schweiz Ag Cable protector for industrial robot, and industrial robot
KR102346833B1 (ko) * 2017-08-02 2022-01-04 한화디펜스 주식회사 로봇 핸드로 상용 공구를 조작하기 위한 공구 어댑터
USD874655S1 (en) 2018-01-05 2020-02-04 Medrobotics Corporation Positioning arm for articulating robotic surgical system
EP3800014A1 (de) 2019-10-01 2021-04-07 SMW-AUTOBLOK Spannsysteme GmbH Roboter zum greifen und/oder halten von gegenständen
IT202000017014A1 (it) * 2020-07-14 2022-01-14 Egidio Noci Pinza per l'ispezione di saldature e robot impiegante la pinza.

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB781465A (en) * 1954-03-29 1957-08-21 Cyril Walter Kenward Improvements in or relating to positioning, assembling or manipulating apparatus
US3247978A (en) * 1962-12-12 1966-04-26 Programmed & Remote Syst Corp Manipulator hand
US3272347A (en) * 1963-01-14 1966-09-13 Jerome H Lemelson Article manipulation apparatus
JPS5143216Y2 (sv) * 1971-06-04 1976-10-20
US4046262A (en) * 1974-01-24 1977-09-06 The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration Anthropomorphic master/slave manipulator system
US4378959A (en) * 1979-06-13 1983-04-05 Thermwood Corporation Apparatus for performing work functions
SE444402B (sv) * 1982-01-15 1986-04-14 Asea Ab Robot, fremst avsedd for punktsvetsning
US4611377A (en) * 1984-06-04 1986-09-16 Eoa Systems, Inc. Interchangeable robot end-of-arm tooling system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO1998034764A1 (en) * 1997-02-10 1998-08-13 Asea Brown Boveri Ab Industrial robot with a turning disc which is electrically insulated from the industrial robot and a method for manufacturing such a robot

Also Published As

Publication number Publication date
EP0288744A1 (en) 1988-11-02
EP0288744B1 (en) 1992-07-08
US4830569A (en) 1989-05-16
SE8701333D0 (sv) 1987-03-31
JPS63267185A (ja) 1988-11-04
DE3872578D1 (de) 1992-08-13
DE3872578T2 (de) 1993-03-04
SE8701333L (sv) 1988-10-01

Similar Documents

Publication Publication Date Title
SE462645B (sv) Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte
US4504227A (en) Dental handpiece set
US11318624B2 (en) Submersible remote operated vehicle tool interchange
US4534732A (en) Dental handpiece
PL120486B1 (en) Plug-and-socket coupling for multi-conductor hydraulic cable kabelja
EP1464456B1 (en) Robot comprising a robot arm and a line laying arrangement for guiding a line element
EP0991504A1 (en) A device in a robot arm
SE452400B (sv) Anslutningsstuts till elmotordrivna forsettsmunstycken for golvrengoringsredskap
SE512968C2 (sv) Svivelkoppling
EP1123784A3 (de) Werkzeugadapter an einer Roboterschnittstelle
EP1099520A1 (en) Swivel connection for a robot
GB2072792A (en) Hose-cables with coupling devices
US6986304B2 (en) Hydraulic torque motor with cable feedthroughs as well as a crane with such a torque motor
US6176163B1 (en) Pipe end machining unit
SE442945B (sv) Beranordning for handverktyg, foretredesvis for anvendning vid dentalarbeten
JP2008539092A (ja) 携帯用動力工具と制御ユニットとを接続する伝導装置
JPS6085737A (ja) 歯科医療器具の回転自在着脱装置
EP1373781A1 (en) A swivel
JPH0441191A (ja) ロボットのハンド着脱機構
CA1177123A (en) Electric welding gun with a rotary torch head
JPS60172482A (ja) ケ−ブル外付け型工業用ロボツト
KR19980032371A (ko) 관로 탐색용 자주차의 전력공급장치

Legal Events

Date Code Title Description
NAL Patent in force

Ref document number: 8701333-0

Format of ref document f/p: F

NUG Patent has lapsed

Ref document number: 8701333-0

Format of ref document f/p: F