SE523035C2 - Verktyg för fixering av skrovdetaljer - Google Patents

Description

20 25 30 . . . . . t. n | ø n o- jszs oss 2 933SEpflo na av hål är ordnade både i längsled och tvärsled på bordsytan. Hålen är anpassade för att utgöra ett stöd för pelare som kan utplaceras i önskat antal på bordsytan. När detta beskrivna verktyg ska riggas för att ta emot ett antal spant som ska bära upp en skrovsektion utplaceras de nämnda pelarna i rader på bordet i de positioner som svarar mot spantens inbördes positioner i skrovsek- tionen. Varje pelare är vidare utformad med en i lodrät riktning rörlig fixeringsenhet, vilken för- flyttas i höjdled medelst en till respektive pelare hörande servomotor. Hos varje rad av pelare svarande mot ett spants läge i skrovsektionen kan härvid genom styrning av servomotorn respek- tive pelares fixeringsenhet föras och hållas i höjdled till en höjd som svarar mot den höjd som krävs för att spantet ska kunna stödjas av nämnda pelare. På detta sätt kan samtliga pelares fixeringsenheter inställas till en form som svarar mot resp spants krökning, varefter spanten vart och ett kan fixeras till rätt inbördes avstånd och med stöd av pelama i ett antal stödjepunkter i fixeringsenhetema, varigenom spanten behåller sin form och tillsammans bygger upp den rymd- geometriska form som skalet till aktuell skrovsektion skall ha. Skalet till skrovsektionen kan härvid läggas ut över de fixerade spanten och spännas fast mot dessa, så att spant och skal är fixerade mot varandra under sammonteringen av dessa. En nackdel med den här beskrivna del- flexibla lösningen ges av att den blir dyrbar i och med att varje pelare som ovan nämnts är försedd med en individuell stymingsmekanism för inställning av fixeringsenheten till dess rätta höjd. Samtidigt uppkommer också praktiska svårigheter genom att till varje pelare löper en härva av kablar för strömförsörjning och för styming av inställningsmekanismen. Den tekniska lösningen med att utplacera de nämnda pelarna i de nämnda radema enligt en matris ger inte heller möjlighet till steglös inställning av fixeringsenheternas positioner.

En annan modell av ett delflexibelt verktyg utnyttjar som ovan ett antal pelare utplacerade i en matris, dvs i rader på ett arbetsbord, men utnyttjar inte individuell drivutrustning för styrning av fixeringsenhetema på pelarna vid positionering av dessa. Istället är en rörlig portal anordnad tvärsöver arbetsytan. Denna portal kan köras över arbetsytan och ställas över resp rad av pelare.

Portalens överliggande ram är försedd med en eller flera lodrätt verkande armar som är avsedda att skjutas ned till och gå i ingrepp med en fixeringsenhet överst på en pelare. Genom automatisk styrning av en arm via ett styrprogram kan härvid varje pelares flxeringsenhet radvis ställas in på rätt höjd. Genom att låsa fixeringsenheterna till varje använd pelare enligt detta mönster kan härvid pelarna stötta välvda skal eller andra strukturer med god tolerans. En nackdel med detta delflexibla verktyg är fortfarande att pelarnas inställning i horisontalplanet ej kan göras steglöst.

Vidare är portalroboten som används en dyr anordning som endast kan användas till de nämnda uppgifterna, dvs en manipulator i form av portalroboten blir lika typbunden som verktyget i sig. 10 15 20 25 30 n - . a -n ø ~ n u n.

*S23 0353 933SEprio BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahålls en metod för inställning av ett verktyg som används vid sammontering av skrovdetaljer för farkoster, där verktyget innefattar en rigg i vilken är anordnade sinsemellan parallella huvudskenor parallellförskjutbara utmed riggen längs en första koordinat x och där till varje huvudskena är anordnade ett antal sinsemellan parallella löpskenor parallellförskjutbara utmed huvudskenan längs en andra koordinat y och där vidare varje löpskena är axiellt förskjutbar längs en tredje koordinat z och i ändan av löpskenan en fixeringsenhet, där metoden innebär att en manipulator greppar en löpskenas fixeringsenhet varefter fixeringsenheten förs av manipulatorn i x-, y-, och z-led så att fixeringsenheten tvingas att inta en förutbestämd position i rymden och varunder förflyttningen av fixeringsenheten: - huvudskenan till vilken fixeringsenheten är ansluten parallellförskjuts i x-led i samband med att fixeringsenheten av manipulatorn ställs in på given x-koordinat, - löpskenan till vilken fixeringsenheten är ansluten parallellförskjuts i y-led i samband med att fixeringsenheten av manipulatorn ställs in på given y-koordinat, - löpskenan förskjuts axiellt i z-led så att dess fixeringsenhet inställs på given z-koordinat.

Metoden innefattar vidare att manipulatorn i tur och ordning förs till varje återstående löpskenas fixeringsenhet och förs till ingrepp med denna varefter fixeringsenheten av manipulatorn förs i y- och z-led så att fixeringsenheten tvingas att inta en förutbestämd position i rymden och varunder denna förflyttning löpskenan till vilken fixeringsenheten är ansluten parallellförskjuts i y-led i samband med att fixeringsenheten av manipulatorn ställs in på given y-koordinat och att löp- skenan förskjuts axiellt i z-led så att dess fixeringsenhet inställs på given z-koordinat. Samtliga moment ovan upprepas för varje huvudskena till dess att samtliga utnyttjade fixeringsenheter inställts.

När samtliga fixeringsenheter positionerats fixeras till respektive huvudskenas fixeringsenheter ett spant varefter ett skrovskal fixeras mot spanten genom fastspänrling för sammontering av spant och skrovskal. Omvänt kan naturligtvis ett skrovskal fästas mot och stödjas av fixeringsenheterna, varefter givet antal spant spänns fast mot skalet, varvid skal och spant är fixerade i förhållande till varandra under sammontering av dessa delar.

Uppfinningen innefattar vidare en anordning för genomförande av metoden enligt ovan, såsom karakteriserad i det oberoende anordningskravet. 10 15 20 25 30 c u o ø n n 522» 035 4 f: 933SEpño En fördel med montering enligt metoden är att verktyget medger steglös inställning av fixeringsenhetema.

Manipulatorn som används vid metoden enligt ovan utgörs företrädesvis av en industrirobot. Vid användning av en sådan industrirobot som organ för inställning av fixeringsenhetema inleds följden av arbetsmoment med att robotens styrsystem matas med data om riggens orientering i förhållande till roboten. Detta görs exempelvis genom att robotens hand, med eller utan påsatt verktyg, bringas att avkänna en eller flera referensmätpunkter, noggrant inmätta, placerade på riggens ram. En referensmätpunkt kan utgöras av en kvadratisk bricka, vars läge robothanden eller robothandens verktyg mekaniskt avkänner, varvid positionsdata för referensmätpunkten i form av dess koordinater i x-, y och z-led överförs till robotens styrsystem.

I normaltillstånd, dvs under tid när någon inställning av verktyget ej utförs är resp huvudskena låst till riggen medan resp löpskena är låst till en huvudskena medelst lås i form av låsmekanis- mer. Vid inställning av verktyget låses dessa lås upp av manipulatorn.

En koppling är anordnad mellan robotens verktygsväxlare och fixeringsenheten. Denna koppling kan utgöras av en hondel anordnad på fixeringsenheten och en handel på verktygsväxlaren som går i ingrepp med varandra när roboten greppar fixeringsenheten. Kopplingen innehåller en eller flera anslutningar för inkoppling av styrning av låsen. Dessa anslutningar kan utgöras av pneu- matiska kontaktdon för pneumatisk eller hydraulisk upplåsning via manipulatorn eller elektriska kontaktdon för styrning av elektromagnetiska eller elektromekaniska upplåsningsanordningar via manipulatorn.

En fördel med dessa anslutningar är att kraft för upplåsning av låsen kan överföras och styras via manipulatorn utan att ñxeringsenhetema påverkas av någon kraft som kan rubba dessas lägen i samband med läsningen. Elektrisk, hydraulisk eller pneumatisk energi överförs via kopplingen från manipulatorn till låsen, där manipulatorn således enbart fungerar som förmedlare av den energi som erfordras för upplåsningen och att när nämnda energi ej längre förmedlas via manipu- latorn till ett lås, så återgår sagda lås till låst läge. Denna typ av koppling kan användas vid inställning av ñxeringsenheterna även om manipulatom utgörs av en till anordningen hörande fast manipulator i form av en portalrobot eller motsvarande eller av en manuellt hanterad manipulator som utnyttjar externt inmätningssystem för positionering av fixeringsenheterna. un» n u o o o. p '523 035 5 933SEprio En fördel med arrrangemanget för låsfunktionen, där kraften för upplåsning av låsen förrnedlas via manipulatom är avsaknaden av kablage inuti verktyget, vilket annars skulle krävas för kraftöverföring till varje enskilt lås. 5 Ytterligare fördelar med metoden och anordningen enligt uppfinningsaspekten är att verktyget lätt och snabbt kan ställas in för nya skrovformer. Det innebär att verktyget kan användas till mer än en serie av skrov och dessutom att det är lätt och förhållandevis billigt att ändra en skrovform efter produktion av ett antal fárdigställda enheter i en modellserie. Det är vidare fullt möjligt att använda samma verktyg för olika skrovsektioner i samma skrov. Verktyget kan även användas 10 till ännu ej kända produkter längre frarn i tiden och kan alltså återanvändas under lång tid. Denna typ av verktyg blir härigenom attraktivt vid tillverkning av farkoster eller andra strukturer i små serier, där det inte är ekonomiskt att utnyttja fasta fixturer eller dyra delflexibla lösningar. I det fall att en industrirobot används som manipulator för inställningen blir uppfinningsmetoden sär- skilt gynnsam, eftersom en sådan industrirobot kan användas till andra arbetsmoment när inställ- 15 ning av verktyget ej är för handen. Sådana arbetsmoment kan då utgöras t ex av programrnerad borrning, nitning, slipning osv på själva den struktur eller det skrov som fixerats i verktyget.

Principerna för låsen beskrivs ej närmare i denna beskrivning, eftersom de utgör känd teknik.

Sådana lås kan utgöras av spänndon eller andra friktionslås som exempelvis via fjäderkrafter 20 håller kolvar eller kilar spända och utövar kraftverkan mellan lås och skenor. Genom att anlägga en mot fjäderkraften riktad kraft medelst som ovan nämnts pneumatik, hydraulik eller elektro- magneter kan spänndonet frigöras. 25 FIGURBES KRIVNING Figur 1 visar verktyget och en industrirobot samverkande vid inställning av ñxeringsenheter på ._ verktygets rigg vid den uppñnningsenli ga metoden. _; _ 30 Figur 2 visar samma verktyg som i figur l men i ett annat perspektiv och där det dessutom visas en skrovsektion monterad på det inställda verktyget.

; Figur 3 visar schematiskt en löpskena med tillhörande fixeringsenhet. 10 15 20 25 30 oana- fszs oss 6 933SEprio BESKRIVNING Av UTFÖRANDEN l det följande beskrivs ett antal exempel av uppfinningen med stöd av bifogade figurer.

I figur 1 är metoden och anordningen enligt uppfinningen åskådliggjord i ett perspektiv, där det är visat hur en industrirobot 1 används som manipulator för att ställa in verktyget 2, så att detta kan ta emot en tredimensionellt utformad struktur för att hålla denna struktur fixerad under ett eller flera monteringsmoment. Verktyget byggs upp av en rigg 3, vilken i detta exempel är upp- ställd vertikalt på ett golv. Riggen kan om så önskas byggas i andra plan. Så är det t ex möjligt att flera riggar kan vara uppställda i form av ett prisma om ett helt skrov skall byggas upp sam- tidigt runt dessa riggar, där då riggarna utgör sidoytor i detta prisma. Riggen 3 har en ram 4 med en övre 5 och en nedre 6 längsgående rambalk. Dessa rambalkar 5, 6 fungerar som räls för ett antal huvudskenor 7, vilka är parallellt anordnade och var och en glidbart infästa med sina ändar i den övre 5 resp den nedre 6 rambalken. Genom den glidbara infästningen kan huvudskenorna 7 parallellförflyttas längs riggen med huvudskenornas ändar löpande i rambalkarna 5, 6. Den glid- bart anordnade infästningen mellan rambalkar 5, 6 och huvudskenor 7 är vidare utförd med styr- ning så att huvudskenorna 7 löper vinkelrätt ställda i förhållande till resp rambalk 5, 6. Huvud- skenornas ändar löper i den rälsliknande rambalken medelst en glidlagrad styrtapp, styrlister, styrrullar eller motsvarande kända arrangemang. Viktigt i detta sammanhang är att det även förekommer ett lås mellan den glid-, eller rullagrade anordningen hörande till huvudskenan och rambalken för att huvudskenan ska kunna låsas och hållas fixerad i ett förutbestämt läge. Denna typ av låsning är känd och kan utgöras av spännhylsor som via fjäderkrafter pressas in och utövar friktion mellan huvudskena och rambalk under den tid som skenoma ska hållas fixerade.

Varje huvudskena 7 är försedd med ett antal löpskenor 8 som är glidlagrat infästa i huvudskenan 7. Löpskenorna 8 är vinkelrätt anordnade i förhållande till huvudskenan 7. Löpskenorna 8 är vidare parallellförskjutbara längs huvudskenan 7 och dessutom Skjutbara i axiell led. Löpskenans funktion framgår mer i detalj av figur. De tre visade rörelseriktningama för skenoma definierar ett koordinatsystem, där huvudskenorna kan förflyttas i x-led längs rambalkarna, medan löpskenorna kan förskjutas i y-led, dvs utefter huvudskenan, där huvudskenans riktning sålunda definierar y-riktningen. Den axiella rörelse som löpskenan 8 kan bringas att utföra sker således i vad som här kallas z-led. 10 15 20 25 HI. 30 anno.

-S23 035' 933SEprio 7 Varje löpskena 8 har i sin ända en fixeringsenhet 9. Denna fixeringsenhet 9 är avsedd att utgöra fästpunkt för de strukturer i form av spant eller skrovskal som ska hållas fixerade av verktyget.

Sålunda kan fixeringsenheten vara försedd med skruvhål, nithål eller motsvarande för ingrepp mot komplementära fästarrangemang i skrovstrukturen.

Löpskenan 8 är glidbart lagrad i ett vagnliknande organ, vilket vi här kallar vagn 10. Vagnen 10 glider längs huvudskenan medelst styrningar ll som löper i en ränna inuti huvudskenan 7. Löp- skenan 8 kan förflyttas i sin axiella riktning genom en första glidlagring 12 och en andra glidlag- ring 13 i vagnens 10 andra ända.

Löpskenan 8 låses i ett fixerat läge i förhållande till vagnen 10 genom en låsfunktion. Låsfunk- tionen kan utformas på mångahanda sätt. Lås av denna typ är känd och kan utgöras av spännhyl- sor som via fjäderkrafter pressas in och utövar friktion mellan vagnen 10 och huvudskenan 7 resp mellan vagnen 10 och löpskenan 8 under den tid som skenoma ska hållas fixerade. Eftersom de nämnda låsen utgör känd teknik är de i figur 3 endast visade schematiskt, där låsets placering markerats med utrymmet 15 och där i detta exempel också förutsätts att låsen upplåses medelst tryckluft som tillförs från roboten via luftkanaler i löpskenan samt vidare via luftslangar 14.

Roboten 1 är alltså passiv under upplåsning och låsning av skenoma 7, 8, dvs att roboten inte överför någon mekanisk kraft till verktyget, medan den däremot förmedlar kraftpåverkan av låsen via tillslag eller frånslag av ett kraftutövande medium utfört som i exemplet medelst pneumatik men där även hydraulik eller elektromagnetism kan utnyttjas . Härigenom minskas risken att den inställda position i vilken fixeringsenheten 9 hålls av roboten l rubbas vid låsningsmomentet under inställningen.

Huvudskenorna 7 är glidbart anordnade i rambalkarna 5, 6 medelst en liknande vagnkonstruktion som vagnen 10 och redovisas ej här. Även denna vagnkonstruktion kan låsas på sätt som nyss beskrivits. Låsningsprincipen kan varieras mekaniskt på ett flertal sätt. Som exempel kan spänn- hylsor utnyttjas. Upplåsning görs enligt principen ovan, där även i detta fall styrningen avtryck- luften kan ske via luftslangar från löpskenan 8 till låsen i huvudskenans 7 ändar. Genom styrning av luftflöden från roboten via löpskenan 8 kan härvid huvudskenan låsas upp helt genom tillför- sel av tryckluft till huvudskenans lås.

Metoden enligt uppfinningen för inställningen av verktyget exempliñeras och åskådliggörs me- delst fig. 1, 2 och 3. I dessa figurer visas en manipulator exemplifierad medelst en industrirobot 10 15 20 25 'IL 30 523 035 933SEprio 8 . v ~ n n a nu a . ~ n n n n 1. Roboten 1 är lämpligen körbar på en bana utmed verktyget 2. Robotens styrsystem förses med data om det tilltänkta skrovets form och tillhandahålls således med data avseende samtliga fixe- ringsenheters erforderliga positioner i rymden angivna i rymdkoordinater. Robotens styrsystem kalibreras även med sin egen position i förhållande till verktyget 2. Detta görs genom att robot- handen 17 uppsöker en väl inmätt kalibreringsbricka 18, så att robothanden kan avkänna brickans 18 läge, varvid robotens styrsystem kan avläsa robotens 1 och verktygets 2 relativa positioner med stor exakthet.

Löpskenorna 8 befinner sig normalt i referenspositioner, exempelvis i nedre delen av resp huvudskena 7. Enligt metoden börjar roboten nu sin inställning av verktyget genom att för en första huvudskena 7 söka upp första lediga löpskena 8 på huvudskenan. Detta företas genom att roboten redan växlat verktyg i och med att ett inställningsverktyg 16 är kopplat på robothandens 17 verktygsväxlare. Inställningsverktyget 16 är ett organ utformat för ingrepp med ñxerings- enheten 9. Ingreppet åstadkoms genom att inställningsverktyget 16 är utrustat med en handel 19 och fixeringsverktyget med en hondel 20 tillsammans utgörande en koppling, genom att hondel resp handel går i precisionsingrepp med varandra. Kopplingen innehåller även anslutningar för tryckmedium som kan förmedlas mellan roboten och verktyget för verkställande av upplåsning av de ovan redovisade låsen vid inställning av en fixeringsenhet och låsning av motsvarande lås när fixeringsenheten placerats i korrekt position. När första löpskena 8 uppsökts och robot- handens inställningsverktyg 16 kopplats ihop med fixeringsenheten 9 låses såväl huvudskenans 7 som löpskenans 8 lås upp.

Roboten har i sitt styrsystem positionsdata i form av koordinater i x-, y-, och z-led för den fixe- ringsenhet 9 på tillhörande löpskena 8 som roboten för tillfället håller, varvid roboten fritt kan föra flxeringsenheten i nämnda tre riktningar. Sålunda kommer huvudskenan 7 att glida i x-led, när korrekt x-koordinat inställs, löpskenan 8 att glida i y-led och z-led, när y- och z-koordinater- na inställs. När roboten fört fixeringsenheten 9 till dess förutbestämda position låses åter både huvudskena och löpskena. Styrsystemet matar ånyo roboten med data om läget för nästa löp- skena 8 på samma huvudskena som tidigare, varvid roboten letar upp denna nya löpskena, kopplar ihop sig med denna och för löpskenans fixeringsenhet 9, denna gång enbart i y-led och z-led till förutbestämd position. I detta fall är låset för huvudskenan 7 aldrig upplåst. Det är endast löpskenan som förskjuts i y-led resp z-led. På motsvarande sätt förfares därefter med återstående löpskenor 8 på samma huvudskena 7. 10 15 20 25 152: oss 9 s" 933SEprio När samtliga utnyttjade fixeringsenheter 9 på en huvudskena 7 inställts görs motsvarande inställning som nyss beskrivits med övriga på riggen utnyttjade huvudskenor 7 med till dessa tillhörande löpskenor och fixeringsenheter 9.

När samtliga ñxeringsenheter 9 på verktyget inställts enligt förutbestämda data vidtar montering av t ex skrovspant till verktyget. Härvid monteras enligt exemplet ett spant 21 på de fixerings- enheter 9 som sitter på samma huvudskena, så att samtliga spant hålls fixerade med krävda tole- ranser och tillsammans definierar den önskade skrovprofilen. Ett skrovskal 22 i ett eller flera sektioner fixeras på några punkter och spänns härefter fast mot de redan fixerade spanten. Efter detta vidtar sarnrnontering av spant och skal där dessa kan skruvas, nitas eller med motsvarande sammanfogningsorgan fästas mot varandra. Som tidigare påpekats har metoden enligt uppfin- ningen den fördelen att den industrirobot som används till inställningen av verktyget även kan användas som monteringsrobot vid sammanfogning av spanten och skalet, där roboten härvid används för borrning av hål, såväl som vid skruvning eller nitning.

Fixeringsenheten 9 är utbytbar för att kunna anpassas till olika typer av fixerade objekt, såsom spant, skal eller andra fixeringsobjekt.

En variant av uppfinningen är att utnyttja en delflexibel lösning där en portalrobot som används som manipulator för inställning av fixeringsenhetemasom kan löpa längs riggen och utföra inställningen av ñxeringsenheterna. I detta fall kan manipulatom inte utnyttjas till några andra operationer, ändock finns fördelen här gentemot känd teknik att fixeringsenheterna kan inställas steglöst inom det av verktyget givna rymdorrlrådet.

Som ytterligare en variant kan manipulatorn utgöras av en manuell manipulator, som härvid är utformad som ett handverktyg som på motsvarande sätt som angetts för robothanden ovan kalib- reras mot verktygets kalibreringsbricka 18 och som vidare kopplas ihop med fixeringsenheterna 9 på samma sätt som för robothanden 17. På en display ansluten till handverktyget avläses posi- tionen för den fixeringsenhet med vilken handverktyget kopplats ihop, varvid det är möjligt att för hand, efter upplåsning av de nämnda låsen på motsvarande sätt som när detta utförs med roboten 1, föra verktyget till ett läge där verktyget drar med sig fixeringsenheten 9 till önskad position i x-, y- och z-led. När önskad position är inställd låses skenoma på samma sätt som redovisats. För att åstadkomma noggrannhet vid inställningen med hjälp av handverktyget kan detta vara upphängt i ett balansok som är förbart utefter riggen i x- och y-led. Inmätningen av n mount « s2z oss E" an: a: :ut än: ' :Hz nå. . .z . u - positionen av handverktygets läge i förhållande till verktyget görs i detta fall medelst en laser- positionsgivare som med laser mäter in handverktygets position i de tre rymdkoordinatema och visar den aktuella positionen för handverktyget, eller mer exakt för den position där kopplings- punkten för den fixeringsenhet som handverktyget håller för tillfället befinner sig, på en display 5 så att handverktygets operatör kontinuerligt kan avläsa nämnda aktuella position och göra de förflyttningar av handverktyget som krävs för att uppnå önskad position för fixeringsenheten 9.

I de ovan redovisade exemplen har nämnts att fixeringsenheternas positioner inställs efter tre koordinater som antas vara rätvinkligt orienterade i förhållande till varandra. Det är inget som 10 hindrar att andra koordinater utnyttjas där dessa har andra vinklar i förhållande till varandra än vad som ovan antagits. 15 20 ong- n coca oss uno sons 0 sanna u 0 »ao Qcc

Claims (1)

1. 0 15 20 25 30 P933 SE - 030915 *523 03,5 PATENTKRAV Metod vid inställning av ett verktyg (2) för användning vid sammontering av skrovdetaljer för farkoster, där verktyget innefattar en rigg (3) i vilken är anordnade huvudskenor (7) parallellförskjutbara utmed riggen (3) längs en forsta koordinat x och till varje huvudskena (7) ett antal löpskenor (8) som är dels parallellförskjutbara utmed huvudskenan (7) längs en andra koordinat y dels förskjutbara axiellt längs en tredje koordinat z och i ändan av löpskenan (8) en fixeringsenhet (9), där metoden innefattar stegen: a) medelst en manipulator (1) greppas en löpskenas (8) fixeringsenhet (9) varefter fixeringsenheten (9) föres av manipulatom (1) i x-, y-, och z-led så att fixeringsenheten (9) tvingas att inta en förutbestämd position i rymden, b) fixeringsenhetens (9) läge i rymden låses i förhållande till riggen (3) medelst en automatisk låsfunktion, c) stegen a och b upprepas för förutbestämt antal fixeringsenheter (9) Metod enligt patentkrav 1 för nämnda inställning av verktyget (2) innefattande stegen: a) fixeringsenheten greppas och förflyttas medelst manipulatom varunder fórflyttningen av fixeringsenheten: al) huvudskenan (7) till vilken fixeringsenheten (9) är ansluten parallellförskjuts i x-led, a2) löpskenan (8) till vilken fixeringsenheten (9) är ansluten parallellförskjuts i y-led, a3) löpskenan (8) förskjuts axiellt så att dess fixeringsenhet (9) inställs på given z-koordinat, a4) när fixeringsenheten (9) inställts på sin förutbestämda position låses huvudskena (7) och löpskena (8) medelst nämnda automatiska låsfunktion, b) för en löpskena (8) på huvudskenan (7) greppas medelst en manipulator (l) löpskenans (8) fixeringsenhet (9) varefter fixeringsenheten (9) förs av manipulatom (1) i y-, och z-led så att fixeringsenheten (9) tvingas att inta en förutbestämd position i rymden och varunder förflyttningen av ñxeringsenheten (9): bl) löpskenan (8) till vilken fixeringsenheten (9) är ansluten parallellförskjuts i y-led, b2) löpskenan (8) förskjuts axiellt så att dess fixeringsenhet (9) inställs på given z-koordinat, b3) när fixeringsenheten (9) inställts på sin förutbestämda position låses löpskenan (8) medelst en automatisk låsfunktion, c) stegen a) och b) upprepas för varje huvudskena (7). 10 15 20 25 30 P933 SE - 030915 10. ll. 523 ass Metod enligt patentkrav 1 eller 2, där inställningen av fixeringsenheterna (9) görs medelst en fristående industrirobot som härvid utgör nämnda manipulator (1). Metod enligt patentkrav 3, där robotens styrsystem hämtar information om riggens (3) läge via minst ett referensorgan (18) placerat på riggen (3). Metod enligt patentkrav 1 eller 2, där inställningen av fixeringsenhetema (9) görs medelst en portalrobot som härvid utgör nämnda manipulator (1) och som är anordnad så att_den grenslar riggen (3) och är körbar längs denna. Metod enligt patentkrav 1 eller 2, där inställningen av fixeringsenheterna (9) görs medelst ett handverktyg som härvid utgör nämnda manipulator (1). Metod enligt patentkrav 6, där handverktygets position mäts in med ett mätorgan, såsom ett laserinstrument. Metod enligt patentkrav 7, där handverktyget under inställning av verktyget (2) stöttas av ett stödorgan som kan föras längs riggen (3). Metod enligt patentkrav 2, där fixeringsenheten (9) har en kopplingsdel (19) och manipulatorn (1) en komplementär kopplingsdel (20) som kopplas ihop med varandra under inställningen av verktyget (2). Metod enligt patentkrav 9, där en koppling som bildas av de nämnda kopplingsdelarna (19, 20) har medel för överföring av ett medium som aktiverar eller deaktiverar det eller de lås som är knutet till den fixeringsenhet (9) som inställs medelst manipulatom (1) och där nämnda medium tillförs via manipulatorn (l). Verktyg för sammontering av skrovdetalj er för farkoster, kännetecknat av att verktyget innefattar en rigg (3) i vilken är anordnade huvudskenor (7) parallellförskjutbara utmed riggen (3) längs en första koordinat x och till varje huvudskena (7) ett antal sinsemellan parallella löpskenor (8) som är dels parallellförskjutbara utmed huvudskenan (7) längs en 10 15 20 25 P933 SE - 030915 12. 13. 14. 15. 16. 17. 1523 o§§ andra koordinat y dels förskjutbara axiellt längs en tredje koordinat z och i ändan av varje löpskena (8) en ñxeringsenhet (9). Verktyg enligt patentkrav 1 1, kännetecknat av att huvudskenor och löpskenor är förskjutbara på ett sådant sätt att ett antal fixeringsenheter (9) anslutna till skenoma (7, 8) år steglöst inställbara i tre koordinater x, y, z i rymden inom en given volym. Verktyg enligt patentkrav 1 1, kännetecknat av att huvudskenomas (7) ändar är glidbart anordnade i parallellt anordnade rambalkar (5, 6) som utgör del av en ram i riggen (3). Verktyg enligt patentkrav 13, kännetecknat av att huvudskenomas ändar försedda med lås varmed huvudskenorna låses till nämnda rambalkar (5, 6). Verktyg enligt patentkrav 13, kännetecknat av att löpskenorna (8) är glidbart anordnade i en vagn (10), där vagnen (10) löper medelst styrningar (1 1) längs huvudskenan (7) och där löpskenan kan röra sig i glidlagringar i förhållande till vagnen (10) i sin axiella riktning. Verktyg enligt patentkrav 15, kännetecknat av att vagnen (10) är försedd med lås Vanned vagnen (10) låses till den huvudskena (7) i vilken vagnen (10) löper och låser den löpskena (8) som löper i vagnen (10) till nämnda vagn (10). Verktyg enligt patentkrav 14 och 16, kännetecknat av att låsen öppnas eller stängs medelst pneumatisk, hydraulisk eller elektrisk krafifórrnedling.