CN220145978U - 一种柔性可切换机器人抓手系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及汽车生产技术领域，更具体地，涉及一种柔性可切换机器人抓手系统，包括：抓手系统、切换平台，位置信息采集装置和控制系统，通过切换平台的主动位移组件带动切换抓紧件进行位置调整，切换抓紧件能够抓紧或放开抓手系统上的切换靶件，从而带动与切换靶件连接的活动抓手组件进行位置调整，最终完成不同车型抓取需求的位置调整，可兼容全车型共用，本实用新型克服现有抓手切换系统全部安装于抓手上，导致抓手夹具重量负载极大，设备整体适应能力差的不足，本实用新型形成抓手系统和切换平台相配合的柔性可切换机器人抓手系统，工作过程可靠，能够灵活调节多种车型的抓手抓取位置。

Description

一种柔性可切换机器人抓手系统

技术领域

本实用新型涉及汽车生产技术领域，更具体地，涉及一种柔性可切换机器人抓手系统。

背景技术

汽车企业的年产量，取决于生产线的节拍快慢，目前一条生产线需满足多种车型共线生产模式，员工按生产计划切换相对应的车型工装夹具，以对应不同车型的生产工艺要求。汽车生产线中包括：冲压、焊装、涂装和总装四大工艺。其中，焊装夹具具有设备种类多、数量大、自动化程序高、焊接工艺流程复杂等特点，随着新车型的不断导入，汽车生产线将面临着设备投资合量化、人员效率最大化、生产成本最小化等方面需要解决的重大课题。现有技术中，生产不同车型需要定位不同型号的工件，当对不同尺寸的工件进行定位时，搬运的机器人要适用多车型抓件定位，这要使用大量的伺服机构，抓手机构非常庞大、复杂和非常重，由于机器人选型也都非常大，因此机器人占地面积大、速度慢，如果后续车型导入零件与原有车型零件差异大，通常要进行非常大的改造或是要全新设计、制造；从而存在系统设计难度较大、投资成本高、工期长等缺陷。

目前在使用的伺服抓手，常见用于伺服机构在抓手上集成，切换时在抓手上切换，每一个单元都需实现T\B\H三个方向自动切换，切换机构非常庞大、复杂，对机器人负载要求非常高，因此抓手出现异常时，维修性较差，而且因为在抓手上大量的使用伺服电机，抓手夹具的重量因此很大，设备整体适应能力差，极易容易出现设备故障。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有抓手切换系统全部安装于抓手上，导致抓手夹具重量负载极大，设备整体适应能力差的不足，提供一种柔性可切换机器人抓手系统，本实用新型将机械手切换动力源与抓手结构分离，形成抓手系统和切换平台相配合的柔性可切换机器人抓手系统，工作过程可靠，并且整体结构简单且使用操作方便，能够灵活调节多种车型的抓手抓取位置。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：

一种柔性可切换机器人抓手系统，包括：

抓手系统，抓手系统包括主体支架，连接在主体支架上且工作端朝向作业工位的若干活动抓手组件，每个活动抓手组件上均连接有切换靶件，主体支架上还设有供活动抓手组件进行位置调整的被动位移组件；

切换平台，切换平台包括放置于地面上的固定平台，设于固定平台上且用于抓紧或放开切换靶件的若干切换抓紧件，固定平台上还设有供切换抓紧件进行位置移调整的主动位移组件；

位置信息采集装置，位置信息采集装置分布在主体支架上且用于定位若干活动抓手组件的实时位置；

控制系统，控制系统分别连接若干活动抓手组件、切换靶件、被动位移组件、切换抓紧件、主动位移组件和位置信息采集装置。

需要说明的是，本实用新型一方面能够通过地面的切换平台实现对抓手系统中若干活动抓手组件的相对位置进行调整，从而让活动抓手组件来适应不同种车型的抓取需要，实现抓手位置的伺服切换，精确度高，工作过程可靠，并且整体结构简单且使用操作方便；另一方面，本实用新型与传统的抓手切换方式不同，传统的抓手切换将切换伺服机构设于抓手上，这会导致抓手机构整体的负载增大，结构复杂不便于设备的安置和维养，设备整体的适应能力差，本实用新型将抓手系统和切换平台进行分离，抓手系统上不设置主动的伺服切换机构，而将主动件全部集成在切换平台上，通过主动位移组件带动切换抓紧件进行位置调整，切换抓紧件能够抓紧或放开抓手系统上的切换靶件，从而带动与切换靶件连接的活动抓手组件进行位置调整，最终完成不同车型抓取需求的位置调整，可兼容全车型共用，优化了抓手系统结构并实现了设备的轻量化，抓手系统的重量大大下降，机器人选型不再受到限制，通用性更高，抓手系统的结构更简单，生产维护成本较低，削减后续车型导入投资成本，切换效率比传统专用工装切换大大提高。

进一步的，若干活动抓手组件包括位于主体支架的边侧上且可进行X向/Y向运动的水平活动抓手，以及位于主体支架的中部且可进行Z向运动的纵向活动抓手，每个水平活动抓手和纵向活动抓手上均连接有切换靶件；若干切换抓紧件包括可X向/Y向运动的水平切换抓紧件，以及可Z向运动的纵向切换抓紧件。

需要说明的是，对于不同车型，其轮廓和纵深都有一定差异，因此不仅需要针对水平X向/Y向进行调整，还需要对纵向高度进行调整，水平活动抓手和纵向活动抓手的调整能够覆盖全车型的抓取需求。

进一步的，被动位移组件包括连接在主体支架的侧边上的若干第一平面滑动导轨，以及滑动连接在第一平面滑动导轨上的第一气动锁，水平活动抓手连接在第一气动锁上并可在第一平面滑动导轨上移动；还包括连接主体支架上且轴线垂直于主体支架平面的第一纵向滑动导轨，以及滑动连接在第一纵向滑动导轨上的第二气动锁，纵向活动抓手连接在第二气动锁上并可在第一纵向滑动导轨上移动；还包括第三气动锁，第三气动锁滑动连接在其中一个第一平面滑动导轨上，第一纵向滑动导轨固定连接在第三气动锁上，第一气动锁、第二气动锁和第三气动锁分别与控制系统连接；

进一步的，主动位移组件包括固定在固定平台上且与第一平面滑动导轨位置相对应的若干第二平面滑动导轨，固定在固定平台上且与第一纵向滑动导轨位置相对应的第二纵向滑动导轨，水平切换抓紧件滑动连接在第二平面滑动导轨上，纵向切换抓紧件滑动连接在第二纵向滑动导轨上，第二纵向滑动导轨上滑动连接在其中一个第二平面滑动导轨上；还包括设于固定平台上且用于驱动水平切换抓紧件在第二平面滑动导轨运动的第一水平驱动组件，设于固定平台上且用于驱动纵向切换抓紧件在第二纵向滑动导轨上进行运动的纵向驱动组件，设于固定平台上且用于驱动第二纵向滑动导轨在其中一个第二平面滑动导轨上进行运动的第二水平驱动组件，第一水平驱动组件和纵向驱动组件和第二水平驱动组件分别连接控制系统。

需要说明的是，活动抓手组件在被动位移组件上进行移动的动力来源由主动位移组件提供，中间的力传递媒介通过分别设于二者之上的切换靶件和切换抓紧件进行传递，而主动位移组件执行控制系统的控制指令，由第一水平驱动组件和纵向驱动组件的运动带动水平切换抓紧件和纵向切换抓紧件进行运动，直至到达指定位置，在调整到位之后，第一气动锁、第二气动锁和第三气动锁可实现位置锁定。

进一步的，每个第二平面滑动导轨包括相互平行的两个滑轨。采用双滑轨设计能够保证力的传输更加稳定，特别是由于水平切换抓紧件上集成了伺服机构等，重量较大，采用双滑轨设计能够保证水平切换抓紧件运行稳定。

进一步的，切换靶件包括连接活动抓手组件的连接座，连接连接座且可转动调节角度的调整座，以及连接于调整座上的靶向杆；水平切换抓紧件包括一端连接主动位移组件上的伸长支架，固定于伸长支架另一端的气动夹爪，气动夹爪可抓紧或放开靶向杆，气动夹爪连接控制系统，纵向切换抓紧件的结构与水平切换抓紧件的结构相同。

需要说明的是，切换靶件设置成靶向杆和调整座的形式，是由于整个抓手系统需要运动到切换平台上方进行调整，且还存在活动抓手组件等其他结构不好避让，所以抓紧的受力点可布设空间较为局限，靶向杆可伸缩可旋转，能够有较好的容错空间和调整空间，便于切换抓紧件进行抓取。

进一步的，第一水平驱动组件包括固定于固定平台的丝杠，以及连接丝杠的电机，水平切换抓紧件上开设有与丝杠相配合的螺纹。

进一步的，每个水平活动抓手包括转接座，连接在转接座上的抓手夹具，以及连接抓手夹具且驱动抓手夹具进行开合的驱动气缸，切换靶件固定在转接座上；纵向活动抓手的结构与水平活动抓手的结构相同，水平活动抓手的转接座固定在第一气动锁上，纵向活动抓手的转接座固定在第二气动锁上。

进一步的，抓手夹具包括与转接座固定连接的第一夹持头，与第一夹持头转动连接的第二夹持头，第二夹持头与驱动气缸的输出端连接，第一夹持头和第二夹持头相对的一侧开设有镂空并形成夹持腔，第一夹持头和第二夹持头相对可活动接触的一端为球面过渡端头。

需要说明的是，由于车体零件的形状并非规则形状，车体零件可能存在一定弧度或厚度，且型面存在差异，因此，为了扩大抓手夹具的通用性能和灵活性，设置夹持腔和球面过渡端头来更好适应不同的车体零件。

进一步的，位置信息采集装置包括若干标尺光栅，以及与每个标尺光栅相配合的光栅读数头，若干标尺光栅布设在活动抓手组件的运动方向上，每个光栅读数头的一端固定在一个活动抓手组件上，每个光栅读数头的另一端在标尺光栅上移动，若干光栅读数头分别连接控制系统。通过光栅读数头在标尺光栅上的移动，能够形成实时的位置信息，实现位置信息的定位和采集，位置信息传递给控制系统，控制系统根据相应的位置信息反馈实现对抓手系统和切换平台的控制。

进一步的，本实用新型装置还包括若干固定抓手组件，若干固定抓手组件的结构与所述水平活动抓手的结构相同。

需要说明的是，为了简化结构，在进行抓手位置调整时大部分时候并不需要所以活动抓手组件全部进行运动，因此，通过设置固定抓手组件，精简活动抓手组件的数量，但不影响车型抓取需求的位置调整，这样既能减低生产成本，也能简化抓手系统的结构，提高轻量化程度。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型能够通过地面的切换平台实现对抓手系统中若干活动抓手组件的相对位置进行调整，从而让活动抓手组件来适应不同种车型的抓取需要，实现抓手位置的伺服切换，精确度高，工作过程可靠，并且整体结构简单且使用操作方便。

(2)本实用新型将抓手系统和切换平台进行分离，抓手系统上不设置主动的伺服切换机构，而将主动件全部集成在切换平台上，通过主动位移组件带动切换抓紧件进行位置调整，切换抓紧件能够抓紧或放开抓手系统上的切换靶件，从而带动与切换靶件连接的活动抓手组件进行位置调整，最终完成不同车型抓取需求的位置调整，可兼容全车型共用，优化了抓手系统结构并实现了设备的轻量化，抓手系统的重量大大下降，机器人选型不再受到限制，通用性更高，抓手系统的结构更简单，生产维护成本较低，削减后续车型导入投资成本，切换效率比传统专用工装切换大大提高。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型中抓手系统的结构示意图；

图3为本实用新型中抓手系统另一视角的结构示意图；

图4为本实用新型中切换平台的结构示意图；

图5为本实用新型中抓手系统的工作端结构示意图；

图6为图5中A处的局部放大图；

图7为图2中B处的局部放大图；

图8为图4中C处的局部放大图。

图示标记说明如下：

1-抓手系统，11-主体支架，12-固定抓手组件，131-水平活动抓手，1311-转接座，1313-驱动气缸，1315-第一夹持头，1316-第二夹持头，1317-夹持腔，132-纵向活动抓手；

14-切换靶件，141-连接座，142-调整座，143-靶向杆；

15-被动位移组件，151-第一平面滑动导轨，152-第一气动锁，153-第一纵向滑动导轨，154-第二气动锁，155-第三气动锁；

2-切换平台，21-固定平台，22-切换抓紧件，221-水平切换抓紧件，2211-伸长支架，2212-气动夹爪，222-纵向切换抓紧件，231-第二平面滑动导轨，232-第二纵向滑动导轨，233-第一水平驱动组件，234-纵向驱动组件，235-第二水平驱动组件；

31-标尺光栅，32-光栅读数头。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本实用新型的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例1

如图1至图4所示，一种柔性可切换机器人抓手系统，包括：抓手系统1，抓手系统1包括主体支架11，连接在主体支架11上且工作端朝向作业工位的若干活动抓手组件，每个活动抓手组件上均连接有切换靶件14，主体支架11上还设有供活动抓手组件进行位置调整的被动位移组件15；

如图4所示，还包括切换平台2，切换平台2包括放置于地面上的固定平台21，设于固定平台21上且用于抓紧或放开切换靶件14的若干切换抓紧件22，固定平台21上还设有供切换抓紧件22进行位置移调整的主动位移组件；

还包括位置信息采集装置，位置信息采集装置分布在主体支架11上且用于定位若干活动抓手组件的实时位置；

还包括控制系统，控制系统分别连接若干活动抓手组件、切换靶件14、被动位移组件15、切换抓紧件22、主动位移组件和位置信息采集装置。

如图3所示，若干活动抓手组件包括位于主体支架11的边侧上且可进行X向/Y向运动的水平活动抓手131，以及位于主体支架11的中部且可进行Z向运动的纵向活动抓手132，每个水平活动抓手131和纵向活动抓手132上均连接有切换靶件14；如图4所示，若干切换抓紧件22包括可X向/Y向运动的水平切换抓紧件221，以及可Z向运动的纵向切换抓紧件222。

需要说明的是，对于不同车型，其轮廓和纵深都有一定差异，因此不仅需要针对水平X向/Y向进行调整，还需要对纵向高度进行调整，水平活动抓手131和纵向活动抓手132的调整能够覆盖全车型的抓取需求。

如图2和图3所示，本实施例还包括若干固定抓手组件12，若干固定抓手组件12的结构与所述水平活动抓手131的结构相同。

本实施例中，固定抓手组件12和水平活动抓手131均设有两组且分布在主体支架11的四角上。为了简化结构，在进行抓手位置调整时大部分时候并不需要所以活动抓手组件全部进行运动，因此，通过设置固定抓手组件12，精简活动抓手组件的数量，但不影响车型抓取需求的位置调整，这样既能减低生产成本，也能简化抓手系统的结构，提高轻量化程度。

如图3和图5所示，被动位移组件15包括连接在主体支架11的侧边上的若干第一平面滑动导轨151，以及滑动连接在第一平面滑动导轨151上的第一气动锁152，水平活动抓手131连接在第一气动锁152上并可在第一平面滑动导轨151上移动；还包括连接主体支架11上且轴线垂直于主体支架11平面的第一纵向滑动导轨153，以及滑动连接在第一纵向滑动导轨153上的第二气动锁154，纵向活动抓手132连接在第二气动锁154上并可在第一纵向滑动导轨153上移动；还包括第三气动锁155，第三气动锁155滑动连接在其中一个第一平面滑动导轨151上，第一纵向滑动导轨153固定连接在第三气动锁155上，第一气动锁152、第二气动锁154和第三气动锁155分别与控制系统连接；

如图4所示，主动位移组件包括固定在固定平台21上且与第一平面滑动导轨151位置相对应的若干第二平面滑动导轨231，固定在固定平台21上且与第一纵向滑动导轨153位置相对应的第二纵向滑动导轨232，水平切换抓紧件221滑动连接在第二平面滑动导轨231上，纵向切换抓紧件222滑动连接在第二纵向滑动导轨232上，第二纵向滑动导轨232滑动连接在其中一个第二平面滑动导轨231上；还包括设于固定平台21上且用于驱动水平切换抓紧件221在第二平面滑动导轨231运动的第一水平驱动组件233，设于固定平台21上且用于驱动纵向切换抓紧件222在第二纵向滑动导轨232上进行运动的纵向驱动组件234，设于固定平台21上且用于驱动第二纵向滑动导轨232在其中一个第二平面滑动导轨231上进行运动的第二水平驱动组件235，第一水平驱动组件233和纵向驱动组件234和第二水平驱动组件235分别连接控制系统。

需要说明的是，活动抓手组件在被动位移组件15上进行移动的动力来源由主动位移组件提供，中间的力传递媒介通过分别设于二者之上的切换靶件14和切换抓紧件22进行传递，而主动位移组件执行控制系统的控制指令，由第一水平驱动组件233和纵向驱动组件234的运动带动水平切换抓紧件221和纵向切换抓紧件222进行运动，直至到达指定位置，在调整到位之后，第一气动锁152和第二气动锁154可实现位置锁定。

本实施例中，每个第二平面滑动导轨231包括相互平行的两个滑轨。采用双滑轨设计能够保证力的传输更加稳定，特别是由于水平切换抓紧件221上集成了伺服机构等，重量较大，采用双滑轨设计能够保证水平切换抓紧件221运行稳定。

本实施例中，第一水平驱动组件233包括固定于固定平台21的丝杠，以及连接丝杠的电机，水平切换抓紧件221上开设有与丝杠相配合的螺纹。

如图6所示，位置信息采集装置包括若干标尺光栅31，以及与每个标尺光栅31相配合的光栅读数头32，若干标尺光栅31布设在活动抓手组件的运动方向上，每个光栅读数头32的一端固定在一个活动抓手组件上，每个光栅读数头32的另一端在标尺光栅31上移动，若干光栅读数头32分别连接控制系统。通过光栅读数头32在标尺光栅31上的移动，能够形成实时的位置信息，实现位置信息的定位和采集，位置信息传递给控制系统，控制系统根据相应的位置信息反馈实现对抓手系统1和切换平台2的控制。

本实施例的原理和优势在于：一方面本实施例能够通过地面的切换平台2实现对抓手系统1中若干活动抓手组件的相对位置进行调整，从而让活动抓手组件来适应不同种车型的抓取需要，实现抓手位置的伺服切换，精确度高，工作过程可靠，并且整体结构简单且使用操作方便；另一方面，本实施例与传统的抓手切换方式不同，传统的抓手切换将切换伺服机构设于抓手上，这会导致抓手机构整体的负载增大，结构复杂不便于设备的安置和维养，设备整体的适应能力差，本实施例将抓手系统1和切换平台2进行分离，抓手系统1上不设置主动的伺服切换机构，而将主动件全部集成在切换平台2上，通过主动位移组件带动切换抓紧件22进行位置调整，切换抓紧件22能够抓紧或放开抓手系统1上的切换靶件14，从而带动与切换靶件14连接的活动抓手组件进行位置调整，最终完成不同车型抓取需求的位置调整，可兼容全车型共用，优化了抓手系统1结构并实现了设备的轻量化，抓手系统1的重量大大下降，机器人选型不再受到限制，通用性更高，抓手系统1的结构更简单，生产维护成本较低，削减后续车型导入投资成本，切换效率比传统专用工装切换大大提高。

实施例2

本实施例与实施例1类似，所不同之处在于，本实施例中：

如图5和图6所示，每个水平活动抓手131包括转接座1311，连接在转接座1311上的抓手夹具，以及连接抓手夹具且驱动抓手夹具进行开合的驱动气缸1313，切换靶件14固定在转接座1311上；纵向活动抓手132的结构与水平活动抓手131的结构相同，水平活动抓手131的转接座1311固定在第一气动锁152上，纵向活动抓手132的转接座1311固定在第二气动锁154上。

如图6所示，抓手夹具包括与转接座1311固定连接的第一夹持头1315，与第一夹持头1315转动连接的第二夹持头1316，第二夹持头1316与驱动气缸1313的输出端连接，第一夹持头1315和第二夹持头1316相对的一侧开设有镂空并形成夹持腔1317，第一夹持头1315和第二夹持头1316相对可活动接触的一端为球面过渡端头。

需要说明的是，由于车体零件的形状并非规则形状，车体零件可能存在一定弧度或厚度，且型面存在差异，因此，为了扩大抓手夹具的通用性能和灵活性，设置夹持腔1317和球面过渡端头来更好适应不同的车体零件。

本实施例的其他结构和原理均与实施例1相同。

实施例3

本实施例与实施例2类似，所不同之处在于，本实施例中

如图7所示，切换靶件14包括连接活动抓手组件的连接座141，连接连接座141且可转动调节角度的调整座142，以及连接于调整座142上的靶向杆143；如图8所示，水平切换抓紧件221包括一端连接主动位移组件上的伸长支架2211，固定于伸长支架2211另一端的气动夹爪2212，气动夹爪2212可抓紧或放开靶向杆143，气动夹爪2212连接控制系统，纵向切换抓紧件222的结构与水平切换抓紧件221的结构相同。

需要说明的是，切换靶件14设置成靶向杆143和调整座142的形式，是由于整个抓手系统1需要运动到切换平台2上方进行调整，且还存在活动抓手组件等其他结构不好避让，所以抓紧的受力点可布设空间较为局限，靶向杆143可伸缩可旋转，能够有较好的容错空间和调整空间，便于切换抓紧件22进行抓取。

本实施例的其他结构和原理均与实施例2相同。

显然，本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，包括：

抓手系统(1)，所述抓手系统(1)包括主体支架(11)，连接在所述主体支架(11)上且工作端朝向作业工位的若干活动抓手组件，每个所述活动抓手组件上均连接有切换靶件(14)，所述主体支架(11)上还设有供所述活动抓手组件进行位置调整的被动位移组件(15)；

切换平台(2)，所述切换平台(2)包括放置于地面上的固定平台(21)，设于所述固定平台(21)上且用于抓紧或放开所述切换靶件(14)的若干切换抓紧件(22)，所述固定平台(21)上还设有供所述切换抓紧件(22)进行位置移调整的主动位移组件；

位置信息采集装置，所述位置信息采集装置分布在所述主体支架(11)上且用于定位若干所述活动抓手组件的实时位置；

控制系统，所述控制系统分别连接若干所述活动抓手组件、所述切换靶件(14)、所述被动位移组件(15)、所述切换抓紧件(22)、所述主动位移组件和所述位置信息采集装置。

2.根据权利要求1所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，若干所述活动抓手组件包括位于所述主体支架(11)的边侧上且可进行X向/Y向运动的水平活动抓手(131)，以及位于所述主体支架(11)的中部且可进行Z向运动的纵向活动抓手(132)，每个所述水平活动抓手(131)和纵向活动抓手(132)上均连接有所述切换靶件(14)；若干所述切换抓紧件(22)包括可X向/Y向运动的水平切换抓紧件(221)，以及可Z向运动的纵向切换抓紧件(222)。

3.根据权利要求2所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述被动位移组件(15)包括连接在所述主体支架(11)的侧边上的若干第一平面滑动导轨(151)，以及滑动连接在所述第一平面滑动导轨(151)上的第一气动锁(152)，所述水平活动抓手(131)连接在所述第一气动锁(152)上并可在所述第一平面滑动导轨(151)上移动；还包括连接所述主体支架(11)上且轴线垂直于所述主体支架(11)平面的第一纵向滑动导轨(153)，以及滑动连接在所述第一纵向滑动导轨(153)上的第二气动锁(154)，所述纵向活动抓手(132)连接在所述第二气动锁(154)上并可在所述第一纵向滑动导轨(153)上移动；还包括第三气动锁(155)，所述第三气动锁(155)滑动连接在其中一个第一平面滑动导轨(151)上，所述第一纵向滑动导轨(153)固定连接在所述第三气动锁(155)上，所述第一气动锁(152)、第二气动锁(154)和第三气动锁(155)分别与所述控制系统连接；

所述主动位移组件包括固定在所述固定平台(21)上且与所述第一平面滑动导轨(151)位置相对应的若干第二平面滑动导轨(231)，固定在所述固定平台(21)上且与所述第一纵向滑动导轨(153)位置相对应的第二纵向滑动导轨(232)，所述水平切换抓紧件(221)滑动连接在所述第二平面滑动导轨(231)上，所述纵向切换抓紧件(222)滑动连接在所述第二纵向滑动导轨(232)上，所述第二纵向滑动导轨(232)上滑动连接在其中一个第二平面滑动导轨(231)上；还包括设于所述固定平台(21)上且用于驱动所述水平切换抓紧件(221)在所述第二平面滑动导轨(231)运动的第一水平驱动组件(233)，设于所述固定平台(21)上且用于驱动所述纵向切换抓紧件(222)在所述第二纵向滑动导轨(232)上进行运动的纵向驱动组件(234)，设于所述固定平台(21)上且用于驱动所述第二纵向滑动导轨(232)在其中一个第二平面滑动导轨(231)上进行运动的第二水平驱动组件(235)，所述第一水平驱动组件(233)、纵向驱动组件(234)和第二水平驱动组件(235)分别连接所述控制系统。

4.根据权利要求3所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，每个第二平面滑动导轨(231)包括相互平行的两个滑轨。

5.根据权利要求3所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述切换靶件(14)包括连接所述活动抓手组件的连接座(141)，连接所述连接座(141)且可转动调节角度的调整座(142)，以及连接于所述调整座(142)上的靶向杆(143)；所述水平切换抓紧件(221)包括一端连接所述主动位移组件上的伸长支架(2211)，固定于所述伸长支架(2211)另一端的气动夹爪(2212)，所述气动夹爪(2212)可抓紧或放开所述靶向杆(143)，所述气动夹爪(2212)连接所述控制系统，所述纵向切换抓紧件(222)的结构与所述水平切换抓紧件(221)的结构相同。

6.根据权利要求3所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述第一水平驱动组件(233)包括固定于所述固定平台(21)的丝杠，以及连接所述丝杠的电机，所述水平切换抓紧件(221)上开设有与所述丝杠相配合的螺纹。

7.根据权利要求3所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，每个水平活动抓手(131)包括转接座(1311)，连接在所述转接座(1311)上的抓手夹具，以及连接所述抓手夹具且驱动所述抓手夹具进行开合的驱动气缸(1313)，所述切换靶件(14)固定在所述转接座(1311)上；所述纵向活动抓手(132)的结构与所述水平活动抓手(131)的结构相同，所述水平活动抓手(131)的转接座(1311)固定在第一气动锁(152)上，所述纵向活动抓手(132)的转接座(1311)固定在第二气动锁(154)上。

8.根据权利要求7所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述抓手夹具包括与所述转接座(1311)固定连接的第一夹持头(1315)，与所述第一夹持头(1315)转动连接的第二夹持头(1316)，所述第二夹持头(1316)与所述驱动气缸(1313)的输出端连接，所述第一夹持头(1315)和第二夹持头(1316)相对的一侧开设有镂空并形成夹持腔(1317)，所述第一夹持头(1315)和第二夹持头(1316)相对可活动接触的一端为球面过渡端头。

9.根据权利要求1所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，所述位置信息采集装置包括若干标尺光栅(31)，以及与每个标尺光栅(31)相配合的光栅读数头(32)，若干所述标尺光栅(31)布设在所述活动抓手组件的运动方向上，每个光栅读数头(32)的一端固定在一个活动抓手组件上，每个光栅读数头(32)的另一端在所述标尺光栅(31)上移动，若干所述光栅读数头(32)分别连接所述控制系统。

10.根据权利要求2所述的一种柔性可切换机器人抓手系统，其特征在于，还包括若干固定抓手组件(12)，若干固定抓手组件(12)的结构与所述水平活动抓手(131)的结构相同。