CN214561843U - 一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手 - Google Patents

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武一苇
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Abstract

本实用新型涉及一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,包括:两组对开式设置的机械夹爪模块,与机械夹爪模块相连的旋转模块,包括旋转台连接法兰和旋转台,所述旋转台的旋转端固定在旋转台连接法兰上;与旋转模块固定连接的划线模块,与所述旋转台连接法兰固定连接,用于将所有工件安装位置在模台上标记出来;设置于机械夹爪模块侧部的磁座安装模块,用于将磁座从边模库中取出并将磁座安装在模台的指定位置,机械手安装模块,与所述旋转台固定连接,用于带动机械手安装模块绕Z轴旋转;本实用新型通过两组对开式设置的机械夹爪模块可对预埋件夹持及实现Z轴方向的平移,实现了对多规格预埋件的夹持和安装。

Description

一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手
技术领域
本实用新型涉及建筑工程机械领域,特别涉及一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手。
背景技术
在混凝土预制构件的生产过程中,不同预埋件的安装决定了预制构件的多样性。在传统的生产过程中,由于预埋件形状各异,只能采取人工安装的方式,且在布料过程中,混凝土的冲击会导致预埋件安装的位置发生变化,故此种安装方式不仅导致预埋件安装精度差,而且会拖慢整个预制构件的生产节奏,导致预制构件生产效率低下。
实用新型内容
本实用新型的目的在于提供一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,以解决现有技术中存在的上述技术问题。
本实用新型的技术方案如下:
一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,其特征在于,包括:
两组对开式设置的机械夹爪模块,所述机械夹爪模块可对物体进行夹持;
与机械夹爪模块相连的旋转模块,包括旋转台连接法兰和旋转台,所述旋转台的旋转端固定在旋转台连接法兰上;
与旋转模块固定连接的划线模块,与所述旋转台连接法兰固定连接,用于将所有工件安装位置在模台上标记出来;
设置于机械夹爪模块侧部的磁座安装模块,用于将磁座从边模库中取出并将磁座安装在模台的指定位置;
机械手安装模块,与所述旋转台固定连接,用于带动机械手安装模块绕Z轴旋转。
进一步地,所述机械夹爪模块包括平行的固定连接在夹爪执行器上的一对末端夹爪,所述机械夹爪模块与两个气缸末端连接,气缸安装在旋转台连接法兰上,两个气缸同步工作实现机械夹爪模块在Z轴方向上的平行移动。
进一步地,其特征在于,所述末端夹爪内槽设计为直角。
进一步地,其特征在于,所述磁座安装模块包括磁座安装板、导向伸缩杆、电动推杆和电动推杆安装座,导向伸缩杆和电动推杆安装座固定安装在夹爪执行器上,电动推杆铰接在电动推杆安装座上,磁座安装板一端与电动推杆铰接,另一端与导向伸缩杆固定连接,通过电动推杆的伸缩动作和导向伸缩杆的导向能实现磁座安装板在Z轴方向上的平行移动。
进一步地,其特征在于,所述磁座安装板底部设有与磁座上凹槽相对应的永磁铁一,所述磁座底部设置有永磁铁二,所述永磁铁二底部与模台连接,所述磁座对模台的吸引力大于磁座安装板对磁座的吸引力。
本实用新型相对于现有技术,具有以下技术效果:
1、通过两组对开式设置的机械夹爪模块可对预埋件夹持及实现 Z轴方向的平移,实现了对多规格预埋件的夹持和安装;机械手的旋转台连接法兰上安装有划线模块,可通过机械手划线将所有工件安装位置在模台上标记出来;
2、末端夹爪设计成直角内槽的形式,能对圆形、方形等其他形状的预埋件进行稳定的夹持和安装,实现了预埋件的高稳定性、高精度、高速运动安装;
3、在机械手安装模块上安装有旋转台,并将旋转台的旋转端固联在旋转台连接法兰上;机械手安装模块在绝对位置不变的情况下,驱动旋转台使得旋转台连接法兰带动机械夹爪模块和磁座安装模块绕Z轴旋转到指定的角度实现预埋件和磁座的抓取和安装;通过电动推杆的伸缩动作和导向伸缩杆的导向能实现磁座安装板在Z轴方向上的平移,实现了一套稳定的预埋件固定方案;
附图说明
图1为本实用新型机械手的结构示意图。
图2为本实用新型磁座的安装示意图。
图中序号:1、气缸;2、夹爪执行器;3、末端夹爪;4、划线模块;5、磁座安装板;6、导向伸缩杆;7、电动推杆;8、电动推杆安装座;9、旋转台连接法兰;10、旋转台;11、机械手安装模块;12、永磁铁一;13、磁座;14、永磁铁二;15、模台。
具体实施方式
为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式中的技术方案,下面将对具体实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
如图1所示,本实施例一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,包括:两组对开式设置的机械夹爪模块,机械夹爪模块可对物体进行夹持,机械夹爪模块包括平行的固定连接在夹爪执行器2上的一对末端夹爪3,机械夹爪模块与两个气缸1末端连接,气缸1安装在旋转台连接法兰9上,两个气缸1同步工作实现机械夹爪模块在 Z轴方向上的平行移动。
还包括与机械夹爪模块相连的旋转模块,包括旋转台连接法兰9 和旋转台10,旋转台10的旋转端固定在旋转台连接法兰9上;还包括与旋转模块固定连接的划线模块4,与旋转台连接法兰9固定连接,用于将所有工件安装位置在模台15上标记出来;设置于机械夹爪模块侧部的磁座安装模块,用于将磁座13从边模库中取出并将磁座13 安装在模台15的指定位置。
末端夹爪3内槽设计为直角,能对圆形、方形等其他形状的预埋件进行稳定的夹持和安装。
磁座13的安装是准确稳定安装预埋件的前提,本实施例的机械手包含磁座安装模块,该模块由磁座安装板5、导向伸缩杆6、电动推杆7、电动推杆安装座8组成,导向伸缩杆6和电动推杆安装座8 固联安装在夹爪执行器2上,电动推杆7通过铰接的形式和电动推杆安装座8连接,磁座安装板5通过铰接和固联的方式分别与电动推杆 7和导向伸缩杆6连接,安装完成后通过电动推杆7的伸缩动作和导向伸缩杆6的导向能实现磁座安装板5在Z轴方向上的平行移动。
如图2所示为磁座安装示意图,磁座安装板5上设有与磁座13 上凹槽相对应的永磁铁12,并通过永磁铁一12的磁力将磁座13从边模库中取出,磁座13到达指定位置的上方后,磁座安装板5平移向下将磁座13安装在模台15的指定位置;由于磁座13的下端设有永磁铁二14,且磁座13对模台15的吸引力大于磁座安装板5对磁座13的吸引力,故当磁座安装板5上升的时候能轻松的与磁座13脱离开来;由于在整个工序开始的时候就需要通过机械手划线将所有工件安装位置在模台15上标记出来,故机械手的旋转台连接法兰9上安装有划线模块4;本实用新型在机械手安装模块11上安装有旋转台10,并将旋转台10的旋转端固联在旋转台连接法兰9上;机械手安装模块11在绝对位置不变的情况下,驱动旋转台10使得旋转台连接法兰9带动机械夹爪模块和磁座安装模块绕Z轴旋转到指定的角度实现预埋件和磁座13的抓取和安装。
最后应说明的是:以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (5)

1.一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,其特征在于,包括:
两组对开式设置的机械夹爪模块,所述机械夹爪模块可对物体进行夹持;
与机械夹爪模块相连的旋转模块,包括旋转台连接法兰(9)和旋转台(10),所述旋转台(10)的旋转端固定在旋转台连接法兰(9)上;
与旋转模块固定连接的划线模块(4),与所述旋转台连接法兰(9)固定连接,用于将所有工件安装位置在模台(15)上标记出来;
设置于机械夹爪模块侧部的磁座安装模块,用于将磁座(13)从边模库中取出并将磁座(13)安装在模台(15)的指定位置;
机械手安装模块(11),与所述旋转台(10)固定连接,用于带动机械手安装模块(11)绕Z轴旋转。
2.根据权利要求1所述的一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,其特征在于,所述机械夹爪模块包括平行的固定连接在夹爪执行器(2)上的一对末端夹爪(3),所述机械夹爪模块与两个气缸(1)末端连接,气缸(1)安装在旋转台连接法兰(9)上,两个气缸(1)同步工作实现机械夹爪模块在Z轴方向上的平行移动。
3.根据权利要求2所述的一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,其特征在于,所述末端夹爪(3)内槽设计为直角。
4.根据权利要求1所述的一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,其特征在于,所述磁座安装模块包括磁座安装板(5)、导向伸缩杆(6)、电动推杆(7)和电动推杆安装座(8),导向伸缩杆(6)和电动推杆安装座(8)固定安装在夹爪执行器(2)上,电动推杆(7)铰接在电动推杆安装座(8)上,磁座安装板(5)一端与电动推杆(7)铰接,另一端与导向伸缩杆(6)固定连接,通过电动推杆(7)的伸缩动作和导向伸缩杆(6)的导向能实现磁座安装板(5)在Z轴方向上的平行移动。
5.根据权利要求4所述的一种具有定位和安装多规格预埋件功能的机械手,其特征在于,所述磁座安装板(5)底部设有与磁座(13)上凹槽相对应的永磁铁一(12),所述磁座(13)底部设置有永磁铁二(14),所述永磁铁二(14)底部与模台(15)连接,所述磁座(13)对模台(15)的吸引力大于磁座安装板(5)对磁座(13)的吸引力。
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