JP6603480B2 - 電気機器取付装置および方法 - Google Patents
電気機器取付装置および方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6603480B2 JP6603480B2 JP2015103002A JP2015103002A JP6603480B2 JP 6603480 B2 JP6603480 B2 JP 6603480B2 JP 2015103002 A JP2015103002 A JP 2015103002A JP 2015103002 A JP2015103002 A JP 2015103002A JP 6603480 B2 JP6603480 B2 JP 6603480B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- side contact
- motor
- electrical
- electrical equipment
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
- B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
- B23P19/107—Aligning parts to be fitted together using oscillating, rotating or vibrating movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P21/00—Machines for assembling a multiplicity of different parts to compose units, with or without preceding or subsequent working of such parts, e.g. with programme control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0019—End effectors other than grippers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0408—Connections means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0408—Connections means
- B25J15/0433—Connections means having gripping members
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector
- B25J19/0029—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements
- B25J19/0033—Means for supplying energy to the end effector arranged within the different robot elements with axial connectors in end effector flange
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D15/00—Control of mechanical force or stress; Control of mechanical pressure
- G05D15/01—Control of mechanical force or stress; Control of mechanical pressure characterised by the use of electric means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Description
2 作業ロボット
3 作業ロボットのアーム
4 エンドエフェクタ
5 ロボット側接点治具
6 サーボモータ(電気機器)
7 モータ側接点治具(電気機器側接点治具)
8 エンドエフェクタのモータ把持機構
9 作業ロボットのロボットコントローラ
10 モータ把持機構の把持爪
11 ロボット側接点
12 モータ側接点(電気機器側接点)
13 モータ本体
14 モータ出力軸
15 サーボモータの固定ボルト
16 サーボモータのボルト孔
17 モータ出力軸の歯車
18 モータ側接点治具のネジ
19 モータ側接点治具の有孔プレート部材
20 L字状部材
21 モータ側コネクタ
22 モータ側接点治具の受入孔
23 ロボット側接点治具の基端部材
24 ロボット側接点治具の細長部材
24A 細長部材の先端部
25 ロボット側コネクタ
26 製品ロボット
27 製品ロボットの挿入孔
28 製品ロボットの駆動軸の歯車
29 製品ロボット側のネジ穴
Claims (10)
- ロボットを用いて電気機器を搬送して所定の位置に取り付けるための電気機器取付装置であって、
前記ロボットのアームに装着されるエンドエフェクタに設けられ、ロボット側接点を有するロボット側接点治具と、
前記電気機器に取外し可能に設けられ、前記電気機器と電気的に接続される電気機器側接点を有する電気機器側接点治具と、を備え、
前記ロボット側接点治具および前記電気機器側接点治具は、前記エンドエフェクタによって前記電気機器を保持した状態において前記ロボット側接点と前記電気機器側接点とが接続状態となるように構成されている、電気機器取付装置。 - 前記電気機器は、モータを含む、請求項1記載の電気機器取付装置。
- 前記電気機器側接点は、前記モータの電磁ブレーキと電気的に接続される、請求項2記載の電気機器取付装置。
- 前記電磁ブレーキは、無励磁作動形電磁ブレーキであり、
前記ロボット側接点は、前記無励磁作動形電磁ブレーキを解除するための電力を供給するための電源と電気的に接続される、請求項3記載の電気機器取付装置。 - 前記電気機器側接点は、前記モータの回転駆動機構に電気的に接続される、請求項2乃至4のいずれか一項に記載の電気機器取付装置。
- 前記ロボット側接点は、前記ロボットのコントローラと電気的に接続される、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の電気機器取付装置。
- ロボットを用いて電気機器を搬送して所定の位置に取り付ける電気機器取付方法であって、
前記ロボットを駆動して、前記ロボットのアームに装着されたエンドエフェクタに設けられたロボット側接点治具のロボット側接点を、前記電気機器に取外し可能に設けられた電気機器側接点治具の電気機器側接点に接続する接点接続工程と、
前記ロボットを駆動して、前記エンドエフェクタで保持した前記電気機器を搬送する電気機器搬送工程と、
前記ロボット側接点に電気的に接続された電源から前記電気機器に電力を供給する電力供給工程と、を備えた電気機器取付方法。 - 前記電気機器は、モータを含み、
前記電力供給工程によって前記モータの電磁ブレーキを解除する、請求項7記載の電気機器取付方法。 - 前記電力供給工程によって前記モータの前記電磁ブレーキを解除した後、前記ロボットを駆動して、前記モータの出力軸の軸線周りに前記モータの本体を回転させて前記モータの本体を位置決めするモータ本体位置決め工程をさらに有する、請求項8記載の電気機器取付方法。
- 前記電力供給工程における前記電源は、前記ロボットのコントローラによって提供される、請求項7乃至9のいずれか一項に記載の電気機器取付方法。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015103002A JP6603480B2 (ja) | 2015-05-20 | 2015-05-20 | 電気機器取付装置および方法 |
CN201680028993.0A CN107708942B (zh) | 2015-05-20 | 2016-05-12 | 电动机安装装置及方法 |
KR1020177036397A KR102284014B1 (ko) | 2015-05-20 | 2016-05-12 | 전기 기기 부착 장치 및 방법 |
KR1020207015008A KR20200062380A (ko) | 2015-05-20 | 2016-05-12 | 전기 기기 부착 장치 및 방법 |
US15/575,523 US10286554B2 (en) | 2015-05-20 | 2016-05-12 | Electric apparatus mounting device and method |
DE112016002265.4T DE112016002265B4 (de) | 2015-05-20 | 2016-05-12 | Anbringungsvorrichtung und Anbringungsverfahren für ein elektrisches Gerät |
PCT/JP2016/064200 WO2016186009A1 (ja) | 2015-05-20 | 2016-05-12 | 電気機器取付装置および方法 |
TW105115578A TWI610774B (zh) | 2015-05-20 | 2016-05-19 | 電器機器安裝裝置及方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015103002A JP6603480B2 (ja) | 2015-05-20 | 2015-05-20 | 電気機器取付装置および方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016215321A JP2016215321A (ja) | 2016-12-22 |
JP6603480B2 true JP6603480B2 (ja) | 2019-11-06 |
Family
ID=57320049
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015103002A Active JP6603480B2 (ja) | 2015-05-20 | 2015-05-20 | 電気機器取付装置および方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10286554B2 (ja) |
JP (1) | JP6603480B2 (ja) |
KR (2) | KR102284014B1 (ja) |
CN (1) | CN107708942B (ja) |
DE (1) | DE112016002265B4 (ja) |
TW (1) | TWI610774B (ja) |
WO (1) | WO2016186009A1 (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019160973A (ja) | 2018-03-12 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 部品挿入装置、部品挿入方法、およびプログラム |
JP7334477B2 (ja) * | 2019-05-31 | 2023-08-29 | 京セラドキュメントソリューションズ株式会社 | 組立装置 |
CN110340851B (zh) * | 2019-08-06 | 2024-05-24 | 深圳面元智能科技有限公司 | 用于地震勘探设备的拆装机 |
CN115946145B (zh) * | 2023-03-10 | 2023-07-14 | 成都时代星光科技有限公司 | 一种无人机智能电池的专用把手、抓取机构及抓取系统 |
Family Cites Families (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4621398A (en) * | 1982-12-06 | 1986-11-11 | Rockwell International Corporation | Automaton tool mounting system |
FR2542243B1 (fr) | 1983-03-11 | 1987-01-23 | Syspro | Porte-outil pour robot industriel |
SE462645B (sv) | 1987-03-31 | 1990-08-06 | Asea Ab | Anordning vid industrirobotar avseende verktygsbyte |
JPH0639767A (ja) * | 1992-04-17 | 1994-02-15 | Toyota Motor Corp | 自動工具交換用カップラー |
US6116966A (en) | 1998-04-17 | 2000-09-12 | Ati Industrial Automation, Inc. | High power electrical contacts for robotic tool changer |
JP4277683B2 (ja) * | 2002-04-12 | 2009-06-10 | 三菱電機株式会社 | ロボット |
JP4546857B2 (ja) * | 2005-03-16 | 2010-09-22 | 富士機械製造株式会社 | 電子部品保持装置および電子部品装着システム |
KR100817865B1 (ko) * | 2007-03-30 | 2008-03-31 | 주식회사 피앤에스미캐닉스 | 로봇 관절장치 |
JP2008307618A (ja) * | 2007-06-12 | 2008-12-25 | Denso Wave Inc | ロボットの制御装置 |
CN101635268B (zh) * | 2009-07-29 | 2011-08-10 | 无锡机床股份有限公司 | 一种改进型半导体晶片真空夹持吸盘 |
CN101984382B (zh) * | 2010-10-15 | 2014-06-18 | 重庆市电力公司检修分公司 | 利用机器人进行变电站设备智能巡检的方法 |
JP5154712B2 (ja) * | 2010-12-08 | 2013-02-27 | パナソニック株式会社 | ロボットの制御装置及び制御方法、ロボット、並びに、制御プログラム |
CN201913646U (zh) * | 2011-01-07 | 2011-08-03 | 湖北大工机电有限公司 | 一种工业机器人与工具间自动切换的装置 |
SE537318C2 (sv) * | 2012-02-01 | 2015-04-07 | Strihl Scandinavia Ab | System för byte av gatubeslysningsarmatur |
JP5648862B2 (ja) | 2012-03-19 | 2015-01-07 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム及びロボットハンド爪保持機構 |
FR2989133B1 (fr) * | 2012-04-10 | 2015-01-30 | Maquet Sas | Bras de suspension pour appareil electrique, equipement electrique pour bloc operatoire |
JP5641084B2 (ja) * | 2013-03-18 | 2014-12-17 | 株式会社安川電機 | ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 |
JP2015044267A (ja) * | 2013-08-28 | 2015-03-12 | キヤノン株式会社 | ロボットシステム及び劣化検出方法 |
US9114537B2 (en) | 2013-10-31 | 2015-08-25 | Apex Brands, Inc. | Tooling system with electronic signal maintenance |
CN204094400U (zh) * | 2014-09-28 | 2015-01-14 | 深圳市远望工业自动化设备有限公司 | 一种装夹装置及应用该装夹装置的箱体内侧焊接设备 |
-
2015
- 2015-05-20 JP JP2015103002A patent/JP6603480B2/ja active Active
-
2016
- 2016-05-12 CN CN201680028993.0A patent/CN107708942B/zh active Active
- 2016-05-12 KR KR1020177036397A patent/KR102284014B1/ko active IP Right Grant
- 2016-05-12 KR KR1020207015008A patent/KR20200062380A/ko not_active Application Discontinuation
- 2016-05-12 DE DE112016002265.4T patent/DE112016002265B4/de active Active
- 2016-05-12 WO PCT/JP2016/064200 patent/WO2016186009A1/ja active Application Filing
- 2016-05-12 US US15/575,523 patent/US10286554B2/en active Active
- 2016-05-19 TW TW105115578A patent/TWI610774B/zh active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE112016002265B4 (de) | 2021-09-16 |
KR20180008746A (ko) | 2018-01-24 |
US20180141215A1 (en) | 2018-05-24 |
KR20200062380A (ko) | 2020-06-03 |
JP2016215321A (ja) | 2016-12-22 |
TWI610774B (zh) | 2018-01-11 |
US10286554B2 (en) | 2019-05-14 |
KR102284014B1 (ko) | 2021-07-30 |
TW201700240A (zh) | 2017-01-01 |
DE112016002265T5 (de) | 2018-03-01 |
CN107708942A (zh) | 2018-02-16 |
CN107708942B (zh) | 2021-06-18 |
WO2016186009A1 (ja) | 2016-11-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US20220016789A1 (en) | Tool stocker, interchangeable tool, robot apparatus, robot system, control method of robot system, and storage medium | |
US11235475B2 (en) | Robotic apparatus, interchangeable tool, and method for controlling robotic apparatus | |
JP6603480B2 (ja) | 電気機器取付装置および方法 | |
CN108349092B (zh) | 末端效应器、机器人、及机器人的作业方法 | |
CN104290100A (zh) | 夹持装置 | |
KR101580002B1 (ko) | 로봇 시스템 및 가공품의 제조 방법 | |
JP2006035346A (ja) | 部品組付け方法 | |
JP7200046B2 (ja) | 基板組立装置及び基板組立方法 | |
WO2017002266A1 (ja) | 物品支持システム | |
JP2018034214A (ja) | 工作機械用ロボット及び工作機械 | |
WO2016129526A1 (ja) | エンドエフェクタ及びロボット | |
WO2019071077A4 (en) | Substrate transport apparatus with independent accessory feedthrough | |
JP2018118324A (ja) | 組立製造装置及び組立製造方法 | |
US10391639B2 (en) | Transfer tool and robot | |
JP2017205822A (ja) | 被加工物保持システム | |
JP2009039815A (ja) | パワーアシスト装置およびその制御方法 | |
WO2014132401A1 (ja) | ロボットシステム | |
WO2017179114A1 (ja) | 作業用ロボット | |
WO2024062983A1 (ja) | 搬送装置のハンドユニット取付構造 | |
JP7146448B2 (ja) | ロボットシステム、交換ツール、ツールストッカー、ロボットアーム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体 | |
JP6595339B2 (ja) | 部品保持装置、および製造作業機 | |
JP7342788B2 (ja) | フレキシブル生産システム | |
CN109803797B (zh) | 机器人 | |
JP2010120142A (ja) | ロボット装置 | |
JP2007144547A (ja) | グリッパ装置およびロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180425 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190405 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190604 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190913 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191011 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6603480 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |