KR20200062380A

KR20200062380A - 전기 기기 부착 장치 및 방법

Info

Publication number: KR20200062380A
Application number: KR1020207015008A
Authority: KR
Inventors: 히데시 야마네; 준 다케바야시; 슈헤이 구라오카; 히로유키 미즈모토
Original assignee: 가와사끼 쥬고교 가부시끼 가이샤
Priority date: 2015-05-20
Filing date: 2016-05-12
Publication date: 2020-06-03
Also published as: CN107708942A; TWI610774B; DE112016002265B4; JP6603480B2; WO2016186009A1; JP2016215321A; DE112016002265T5; KR20180008746A; TW201700240A; US10286554B2; US20180141215A1; KR102284014B1; CN107708942B

Abstract

이 전기 기기 부착 장치(1)는, 로봇(2)의 아암(3)에 장착되는 엔드 이펙터(4)에 설치되고, 로봇측 접점(11)을 갖는 로봇측 접점 지그(5)와, 전기 기기(6)에 분리 가능하게 설치되며, 전기 기기(6)와 전기적으로 접속되는 전기 기기측 접점(12)을 갖는 전기 기기측 접점 지그(7)를 구비한다. 로봇측 접점 지그(5) 및 전기 기기측 접점 지그(7)는, 엔드 이펙터(4)에 의해 전기 기기(6)를 유지한 상태에서 로봇측 접점(11)과 전기 기기측 접점(12)이 접속 상태가 되도록 구성되어 있다. 로봇을 이용하여 모터 등의 전기 기기를 반송하여 소정의 위치에 부착하는 작업을 차질없이 행할 수 있다.

Description

전기 기기 부착 장치 및 방법{ELECTRICAL EQUIPMENT ATTACHMENT DEVICE AND METHOD}

본 발명은, 로봇을 이용하여 모터 등의 전기 기기를 반송하여 소정의 위치에 부착하기 위한 전기 기기 부착 장치 및 방법에 관한 것이다.

근년, 종래는 작업원이 행하고 있던 각종의 작업을 로봇에게 대체시켜, 생산 프로세스를 자동화하는 시스템이 폭 넓게 실용화되고 있다(특허 문헌 1).

예를 들어, 비교적 중량이 큰 기기를, 제조 중의 제품에서의 소정의 위치에 부착하는 작업에 대해, 종래는 호이스트 등으로 기기를 매달아 올려, 작업원이 소정의 위치까지 이동시키고, 제조 중의 제품에 대해 볼트 등으로 기기를 고정하고 있었는데, 이 기기의 반송 작업을 로봇에게 대체시키는 시스템이 있다.

그런데, 제조 중의 제품에 모터를 부착할 때에, 부착 작업을 차질없이 행하기 위해, 모터의 상태를 변화시키고 싶은 경우가 있다. 예를 들어, 제조 중의 제품이 로봇(이하, 제조 대상의 로봇을 「제품 로봇」이라고 부른다)이고, 제품 로봇의 아암을 구동하기 위한 서보모터를, 작업용의 로봇(이하, 제품 로봇의 제조에 이용하는 작업용의 로봇을 「작업 로봇」이라고 부른다)을 이용하여 제품 로봇의 소정의 위치에 부착하는 경우, 서보모터의 전자(電磁) 브레이크를 일시적으로 해제할 필요가 생기는 경우가 있다.

즉, 서보모터를 고정 볼트에 의해 고정하는 구조의 제품 로봇에서, 작업 로봇에 의해 서보모터를 반송하여, 제품 로봇의 구동축에 부착을 행하는 경우, 제품 로봇측에 설치된 삽입 구멍에 서보모터의 출력축을 삽입하여 구동축측의 톱니바퀴와 출력축 선단의 톱니바퀴를 맞물리게 함과 더불어, 모터 본체를 출력축의 축선 둘레로 회전시켜, 제품 로봇 본체측에 설치된 나사 구멍과 모터 본체측에 설치된 고정 볼트용 구멍의 위치 맞춤을 하여, 나사 구멍에 고정 볼트를 삽입할 필요가 있다.

그런데, 제품 로봇의 구동축에 부착되는 서보모터에는, 일반적으로, 전원 상실시에서의 로봇의 폭주나 반송 대상물의 낙하 등을 방지하기 위해, 무여자 작동형 전자 브레이크가 구비되어 있다.

이러한 무여자 작동형 전자 브레이크가 달린 서보모터를 제품 로봇의 구동축에 부착하는 경우에는, 서보모터에는 전원이 공급되어 있지 않기 때문에, 모터 출력축은 모터 본체에 대해 고정 또는 구속되어 있어 회전시킬 수 없다.

따라서, 무여자 작동형 전자 브레이크가 달린 서보모터의 출력축을, 제품 로봇의 구동축측에 설치된 구멍에 삽입하여, 구동축측의 톱니바퀴와 모터 출력축측의 톱니바퀴를 맞물리게 하면, 모터 출력축과 모터 본체가 구속되어 있으므로, 모터 본체를 회전시켜 그 고정 볼트용 구멍의 위치를 로봇측의 나사 구멍에 위치 맞춤할 수 없다.

그로 인해, 무여자 작동형 전자 브레이크가 달린 서보모터를, 제품 로봇의 구동축에 부착하는 작업을 행할 때는, 서보모터의 출력축을 로봇 구동축측에 설치된 구멍에 삽입하여 구동축측의 톱니바퀴와 모터 출력축측의 톱니바퀴를 맞물리게 할 때까지는 전자 브레이크를 작동시켜 두고, 구동축측의 톱니바퀴와 모터 출력축측의 톱니바퀴를 맞물리게 한 후에, 모터 본체를 모터 출력축 둘레로 회전 가능하도록 전자 브레이크를 해제할 필요가 있다.

덧붙여서 말하면, 종래와 같이 작업원이 서보모터를 부착하는 경우에는, 제품 로봇의 자세(로봇 아암의 각도 등)를 제조 중에 다소 바꿀 수 있었으므로, 제품 로봇의 구동축측의 톱니바퀴와 모터 출력축측의 톱니바퀴를 맞물리게 한 상태로, 제품 로봇의 자세를 다소 바꾸는 것에 의해, 모터 본체의 고정 볼트용 구멍의 위치를, 로봇측의 나사 구멍의 위치에 맞출 수 있었다.

이에 비해, 작업 로봇을 이용하여 제품 로봇을 제조하는 경우에는, 미리 교시된 위치에 모터 등의 부품을 부착할 필요가 있기 때문에, 제조 중의 제품 로봇의 자세는 단단히 고정되어 있다. 이로 인해, 제품 로봇의 구동축측의 톱니바퀴와 모터 출력축측의 톱니바퀴를 맞물리게 한 상태에서, 제품 로봇의 자세를 바꾸는 것에 의해 모터 본체측의 고정 볼트용 구멍의 위치와 로봇측의 나사 구멍의 위치를 맞출 수 없다.

또, 작업 로봇에 의해 모터를 부착하는 대상이, 제품 로봇이 아닌 다른 제품인 경우에서도, 제품측의 톱니바퀴가 고정 상태에 있는 경우에는, 모터의 브레이크를 해제하지 않으면, 제품측의 톱니바퀴와 모터 출력축측의 톱니바퀴를 맞물리게 한 상태로 모터 본체를 회전시킬 수 없다.

또, 작업 로봇에 의한 반송 대상물이 모터 이외의 전기 기기인 경우도, 작업 로봇에 의한 반송·부착 작업의 도중에 전기 기기를 동작시켜 그 상태를 변경하고 싶은 경우가 있으나, 종래의 기술에서는 그러한 요구에 대응할 수 없었다.

일본국 특허공개 2013-193155호 공보

본 발명은, 상기 서술한 종래 기술의 문제점을 감안하여 이루어진 것이며, 로봇을 이용하여 모터 등의 전기 기기를 반송하여 소정의 위치에 부착하는 작업을 차질없이 행할 수 있는 전기 기기 부착 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 제1 양태는, 로봇을 이용하여 전기 기기를 반송하여 소정의 위치에 부착하기 위한 전기 기기 부착 장치로서, 상기 로봇의 아암에 장착되는 엔드 이펙터에 설치되고, 로봇측 접점을 갖는 로봇측 접점 지그와, 상기 전기 기기에 분리 가능하게 설치되고, 상기 전기 기기와 전기적으로 접속되는 전기 기기측 접점을 갖는 전기 기기측 접점 지그를 구비하며, 상기 로봇측 접점 지그 및 상기 전기 기기측 접점 지그는, 상기 엔드 이펙터에 의해 상기 전기 기기를 유지한 상태에서 상기 로봇측 접점과 상기 전기 기기측 접점이 접속 상태가 되도록 구성되어 있는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제2 양태는, 제1 양태에서, 상기 전기 기기는 모터를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제3 양태는, 제2 양태에서, 상기 전기 기기측 접점은, 상기 모터의 전자 브레이크와 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제4 양태는, 제3 양태에서, 상기 전자 브레이크는, 무여자 작동형 전자 브레이크이며, 상기 로봇측 접점은, 상기 무여자 작동형 전자 브레이크를 해제하기 위한 전력을 공급하기 위한 전원과 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제5 양태는, 제2 내지 제4 중 어느 한 양태에서, 상기 전기 기기측 접점은, 상기 모터의 회전 구동 기구에 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제6 양태는, 제1 내지 제5 중 어느 한 양태에서, 상기 로봇측 접점은, 상기 로봇의 컨트롤러와 전기적으로 접속되는 것을 특징으로 한다.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 제7 양태는, 로봇을 이용하여 전기 기기를 반송하여 소정의 위치에 부착하는 전기 기기 부착 방법으로서, 상기 로봇을 구동하여, 상기 로봇의 아암에 장착된 엔드 이펙터에 설치된 로봇측 접점 지그의 로봇측 접점을, 상기 전기 기기에 분리 가능하게 설치된 전기 기기측 접점 지그의 전기 기기측 접점에 접속하는 접점 접속 공정과, 상기 로봇을 구동하여, 상기 엔드 이펙터로 유지한 상기 전기 기기를 반송하는 모터 반송 공정과, 상기 로봇측 접점에 전기적으로 접속된 전원으로부터 상기 전기 기기에 전력을 공급하는 전력 공급 공정을 구비한 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제8 양태는, 제7 양태에서, 상기 전기 기기는 모터를 포함하고, 상기 전력 공급 공정에 의해 상기 모터의 전자 브레이크를 해제하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제9 양태는, 제8 양태에서, 상기 전력 공급 공정에 의해 상기 모터의 상기 전자 브레이크를 해제한 후, 상기 로봇을 구동하여, 상기 모터의 출력축의 축선 둘레로 상기 모터의 본체를 회전시켜 상기 모터의 본체를 위치 결정하는 모터 본체 위치 결정 공정을 더 갖는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 제10 양태는, 제7 내지 제9 중 어느 한 양태에서, 상기 전력 공급 공정에서의 상기 전원은, 상기 로봇의 컨트롤러에 의해 제공되는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 의하면, 로봇을 이용하여 모터 등의 전기 기기를 반송하여 소정의 위치에 부착하는 작업을 차질없이 행할 수 있는 전기 기기 부착 장치 및 방법을 제공할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시 형태에 의한 모터 부착 장치를 서보모터와 함께 모식적으로 도시한 정면도.
도 2는 본 발명의 일실시 형태에 의한 모터 부착 장치를 서보모터와 함께 모식적으로 도시한 측면도.
도 3a는 도 1에 도시한 모터 부착 장치의 모터측 접점 지그를 도시한 평면도.
도 3b는 도 3a에 도시한 모터측 접점 지그의 측면도.
도 3c는 도 3a에 도시한 모터측 접점 지그의 정면도.
도 4a는 도 3a에 도시한 모터측 접점 지그를 서보모터에 장착한 상태를 도시한 평면도.
도 4b는 도 3a에 도시한 모터측 접점 지그를 서보모터에 장착한 상태를 도시한 측면도.
도 4c는 도 3a에 도시한 모터측 접점 지그를 서보모터에 장착한 상태를 도시한 정면도.
도 5a는 도 1에 도시한 모터 부착 장치의 로봇측 접점 지그를 도시한 평면도.
도 5b는 도 5a에 도시한 로봇측 접점 지그의 정면도.
도 5c는 도 5a에 도시한 로봇측 접점 지그의 측면도.
도 6a는 도 5a에 도시한 로봇측 접점 지그를 엔드 이펙터에 장착한 상태를 도시한 정면도.
도 6b는 도 5a에 도시한 로봇측 접점 지그를 엔드 이펙터에 장착한 상태를 도시한 측면도.
도 6c는 도 5a에 도시한 로봇측 접점 지그를 엔드 이펙터에 장착한 상태를 도시한 평면도.
도 6d는 도 5a에 도시한 로봇측 접점 지그를 엔드 이펙터에 장착한 상태를 도시한 저면도.
도 7은 도 1에 도시한 모터 부착 장치의 로봇측 접점 지그를 모터측 접점 지그에 접속하는 모습을 도시한 정면도.
도 8a는 도 1에 도시한 모터 부착 장치의 로봇측 접점 지그를 모터측 접점 지그에 접속한 상태를 모식적으로 도시한 정면도.
도 8b는 도 8a에 도시한 상태로부터 엔드 이펙터를 구동하여, 엔드 이펙터에 의해 서보모터를 파지한 상태를 모식적으로 도시한 정면도.
도 8c는 도 8b에 도시한 상태로부터 로봇을 구동하여, 로봇에 의해 서보모터를 소정의 부착 위치에 반송한 상태를 모식적으로 도시한 정면도.

이하, 본 발명의 일실시 형태에 의한 모터 부착 장치(전기 기기 부착 장치) 및 모터 부착 방법(전기 기기 부착 방법)에 대해, 도면을 참조하여 설명한다.

도 1 및 도 2에 도시한 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 모터 부착 장치(1)는, 작업 로봇(2)의 아암(3)에 장착된 엔드 이펙터(4)에 설치된 로봇측 접점 지그(5)와, 반송 대상물인 서보모터(6)에 분리 가능하게 설치된 모터측 접점 지그(전기 기기측 접점 지그)(7)를 구비하고 있다.

엔드 이펙터(4)는, 서보모터(6)를 해방 가능하게 파지하기 위한 모터 파지 기구(8)를 갖는다. 모터 파지 기구(8)는, 로봇 컨트롤러(9)에 의해 구동 제어되어 개폐하는 한 쌍의 파지 클로(claw)(10)를 갖는다. 작업 로봇(2)으로는, 예를 들어 6축 다관절형 로봇을 사용할 수 있다.

로봇측 접점 지그(5)는, 로봇 컨트롤러(9)에 전기적으로 접속된 로봇측 접점(11)을 갖는다. 모터측 접점 지그(7)는, 서보모터(6)의 내부 기구와 전기적으로 접속된 모터측 접점(전기 기기측 접점)(12)을 갖는다.

로봇측 접점 지그(5) 및 모터측 접점 지그(7)는, 엔드 이펙터(4)에 의해 서보모터(6)를 유지한 상태에서, 로봇측 접점(11)과 모터측 접점(12)이 접속 상태가 되도록 구성되어 있다.

서보모터(6)는, 무여자 작동형 전자 브레이크가 달린 서보모터이다. 모터측 접점 지그(7)의 모터측 접점(12)은, 적어도 서보모터(6)의 전자 브레이크의 해제 기구와 전기적으로 접속되어 있다.

서보모터(6)는, 모터 본체(13)와, 모터 본체(13)로부터 연출(延出)되는 모터 출력축(14)을 갖는다. 모터 본체(13)에는, 모터 본체(13)를 대상물에 고정하기 위한 고정 볼트(15)를 삽입 통과하는 볼트 구멍(16)이 형성되어 있다. 모터 출력축(14)의 선단부에는, 톱니바퀴(17)가 형성되어 있다.

도 3a 내지 도 3c 및 도 4a 내지 도 4c에 도시한 바와 같이, 모터측 접점 지그(7)는, 서보모터(6)의 후단부에 나사(18)에 의해 분리 가능하게 고정되는 구멍이 있는 플레이트 부재(19)와, 이 구멍이 있는 플레이트 부재(19)의 일측에 한 쌍의 L자형상 부재(20)로 고정된 모터측 커넥터(21)를 갖는다.

모터측 커넥터(21)에는, 상기 서술한 모터측 접점(12)이 형성되어 있다. 모터측 커넥터(21)에는, 모터측 접점(12)의 양측에 한 쌍의 수입(受入) 구멍(22)이 형성되어 있다. 한 쌍의 수입 구멍(22)은, 로봇측 접점 지그(5)를 모터측 접점 지그(7)에 접속할 때의 가이드 기구로서 기능한다.

도 5a 내지 도 5c 및 도 6a 내지 도 6d에 도시한 바와 같이, 로봇측 접점 지그(5)는, 엔드 이펙터(4)에 고정된 기단 부재(23)와, 이 기단 부재(23)로부터 연장되는 한 쌍의 가늘고 긴 부재(24)와, 이들 가늘고 긴 부재(24)의 사이에 설치된 로봇측 커넥터(25)를 갖는다. 한 쌍의 가늘고 긴 부재(24)의 각각의 선단부(24A)는, 끝이 가는 형상을 하고 있다.

로봇측 커넥터(25)에는, 상기 서술한 로봇측 접점(11)이 형성되어 있다. 또, 로봇측 커넥터(25)에는, 로봇 컨트롤러(9)에 전기적으로 접속된 전기 케이블(도시 생략)이 접속되는 접속 포트(26)가 형성되어 있다.

도 7에 도시한 바와 같이, 로봇측 접점 지그(5)의 한 쌍의 가늘고 긴 부재(24)는, 모터측 접점 지그(7)의 한 쌍의 수입 구멍(22)에 삽입 가능하게 형성되어 있다. 로봇측 접점 지그(5)의 가늘고 긴 부재(24)는, 그 선단부(24A)가 끝이 가는 형상을 하고 있으므로, 모터측 접점 지그(7)의 수입 구멍(22)에 삽입될 때에, 로봇측 접점 지그(5)를 모터측 접점 지그(7)에 대해 위치 결정하는 기능을 갖는다.

다음으로, 상기 서술한 본 실시 형태에 의한 모터 부착 장치(1)를 이용하여, 서보모터(6)를 소정의 부착 위치에 부착하는 방법에 대해, 도면을 참조하여 설명한다.

도 1에 도시한 바와 같이 엔드 이펙터(4)의 모터 파지 기구(8)의 한 쌍의 파지 클로(10)를 개방 상태로 하고, 로봇 컨트롤러(9)에 의해 작업 로봇(2)의 아암(3)을 구동하여, 작업대 등에 올려놓여져 있는 서보모터(6)를 향해 엔드 이펙터(4)를 이동시킨다. 또한, 서보모터(6)에는, 작업원에 의해 미리 모터측 접점 지그(7)가 나사(18)에 의해 분리 가능하게 장착되어 있다.

서보모터(6)를 향해 엔드 이펙터(4)를 이동시키면, 도 7을 참조하여 설명한 바와 같이, 로봇측 접점 지그(5)의 한 쌍의 가늘고 긴 부재(24)가, 그 위치 결정 기능을 발휘하면서, 모터측 접점 지그(7)의 한 쌍의 수입 구멍(22)에 삽입된다. 로봇측 접점 지그(5)의 한 쌍의 가늘고 긴 부재(24)가 모터측 접점 지그(7)의 한 쌍의 수입 구멍(22)에 삽입되면, 도 8a에 도시한 바와 같이, 로봇측 접점 지그(5)의 로봇측 접점(11)과, 모터측 접점 지그(7)의 모터측 접점(12)이 접속된다(접점 접속 공정).

도 8a에 도시한 상태로부터, 로봇 컨트롤러(9)에 의해 엔드 이펙터(4)를 구동하여, 그 한 쌍의 파지 클로(10)를 개방 상태로부터 폐지 상태로 전환한다. 이것에 의해, 도 8b에 도시한 바와 같이, 엔드 이펙터(4)의 한 쌍의 파지 클로(10)에 의해 서보모터(6)가 파지된다.

상기 서술한 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 모터 부착 장치(1)를 이용한 모터 부착 방법에서는, 반송 대상물인 서보모터(6)가 올려놓여져 있는 위치에 엔드 이펙터(4)를 이동시켜 파지하는 일련의 동작 중에서, 로봇측 접점 지그(5)의 로봇측 접점(11)과 모터측 접점 지그(7)의 모터측 접점(12)의 접속이 완료한다.

도 8b에 도시한 바와 같이 엔드 이펙터(4)에 의해 서보모터(6)를 파지하면, 로봇 컨트롤러(9)에 의해 작업 로봇(2)을 구동하여 서보모터(6)를 반송하고, 도 8c에 도시한 바와 같이 제조 중의 제품의 소정의 위치에 서보모터(6)를 위치 결정한다(모터 반송 공정).

여기서, 본 실시 형태에서는, 모터 부착 장치(1)를 이용하여, 제조 중의 로봇(제품 로봇)(26)에 서보모터(6)를 부착한다. 즉, 제품 로봇(26)측에 설치된 삽입 구멍(27)에 서보모터(6)의 모터 출력축(14)을 삽입하고, 모터 출력축(14)에 형성된 톱니바퀴(17)와, 제품 로봇(26)의 구동축측의 톱니바퀴(28)를 맞물리게 한다.

다음으로, 로봇 컨트롤러(9)로부터의 전력을 로봇측 접점 지그(5)의 로봇측 접점(11)에 공급하고, 모터측 접점 지그(7)의 모터측 접점(12)을 개재하여 서보모터(6)에 전력을 공급한다(전력 공급 공정). 이것에 의해, 서보모터(6)의 전자 브레이크가 해제된다.

서보모터(6)의 전자 브레이크가 해제된 상태로, 로봇 컨트롤러(9)에 의해 작업 로봇(2)을 구동하여, 서보모터(6)의 모터 본체(13)를 모터 출력축(14) 둘레로 회전시킨다. 이것에 의해, 모터 본체(13)에 형성된 고정 볼트용 구멍(16)을, 제품 로봇측에 형성된 나사 구멍(29)에 위치 맞춤한다(모터 본체 위치 결정 공정).

이때, 서보모터(6)의 전자 브레이크는 미리 해제되어 있으므로, 모터 출력축(14)은 모터 본체(13)에 대해 자유롭게 회전 가능한 상태이다. 이로 인해, 작업 로봇(2)에 의해 모터 본체(13)를 회전시켜도, 그 회전력이 모터 출력축(14)에 전달될 일은 없으며, 제조 중의 제품 로봇(26)이 그 자세로 단단히 고정되어 있어도, 제품 로봇(26)측에 무리한 힘이 가해질 일은 없다.

이상 서술한 바와 같이, 본 실시 형태에 의한 모터 부착 장치(1) 및 방법에 의하면, 엔드 이펙터(4)로 파지한 서보모터(6)에 대해, 로봇측 접점 지그(5)의 로봇측 접점(11) 및 모터측 접점 지그(7)의 모터측 접점(12)을 개재하여 전력을 공급할 수 있으므로, 필요에 따라 서보모터(6)의 전자 브레이크를 해제할 수 있다. 이것에 의해, 모터 출력축(14)의 톱니바퀴(17)를 제품 로봇(26)의 구동축측의 톱니바퀴(28)에 맞물리게 한 상태에서도, 모터 출력축(14)의 축선 둘레에서의 모터 본체(13)의 위치 결정을 차질없이 행할 수 있다.

또, 본 실시 형태에서는, 로봇 컨트롤러(9)를 전원으로 하여 서보모터(6)의 전자 브레이크를 해제할 수 있으므로, 전자 브레이크를 해제하기 위한 전용의 전원을 준비할 필요가 없다. 이것에 의해, 모터 부착 장치(1)의 구조를 간소화할 수 있다.

또, 본 실시 형태에서는, 로봇측 접점(11) 및 모터측 접점(12)을 개재하여 서보모터(6)에 공급되는 전력은, 서보모터(6)의 전자 브레이크의 해제를 위한 것이며, 서보모터 구동을 위한 전력에 비해 매우 작다. 이로 인해, 로봇측 접점 부재(5)에 접속하는 전기 케이블은 가는 것이면 충분하며, 전기 케이블의 부설이 용이하다.

또한, 상기 서술한 실시 형태의 일 변형예로는, 로봇측 접점 지그(5)의 로봇측 접점(11) 및 모터측 접점 지그(7)의 모터측 접점(12)을 개재하여, 서보모터(6)의 전자 브레이크의 해제를 위한 전력뿐만 아니라, 서보모터(6)를 회전 구동하기 위한 전력을 공급하여, 제어 신호를 송수신 하도록 해도 된다.

이와 같이 하면, 제조 중의 제품 로봇(26)에 서보모터(6)를 부착한 후, 로봇측 접점(11) 및 모터측 접점(12)을 개재하여, 서보모터(6)에 전력 및 제어 신호를 공급하여 서보모터(6)를 회전 제어하며, 이것에 의해, 제조 중의 제품 로봇(26)의 자세를, 그때의 작업에 적절한 자세로 바꿀 수 있다.

또한, 상기 서술한 실시 형태에서는, 작업 로봇을 이용하여 제품 로봇을 제조하는 경우를 예로서 설명했으나, 본 발명에 의한 전기 기기 부착 장치 및 방법은, 제품 로봇 이외의 제품의 제조에도 적용 가능하다.

또, 상기 서술한 실시 형태에서는, 작업 로봇을 이용하여 모터를 소정의 위치에 부착하는 경우를 예로서 설명했으나, 본 발명에 의한 전기 기기 부착 장치 및 방법은, 모터 이외의 전기 기기의 부착에도 적용 가능하다.

1: 모터 부착 장치(전기 기기 부착 장치)
2: 작업 로봇 3: 작업 로봇의 아암
4: 엔드 이펙터 5: 로봇측 접점 지그
6: 서보모터(전기 기기)
7: 모터측 접점 지그(전기 기기측 접점 지그)
8: 엔드 이펙터의 모터 파지 기구
9: 작업 로봇의 로봇 컨트롤러
10: 모터 파지 기구의 파지 클로
11: 로봇측 접점
12: 모터측 접점(전기 기기측 접점)
13: 모터 본체 14: 모터 출력축
15: 서보모터의 고정 볼트
16: 서보모터의 볼트 구멍
17: 모터 출력축의 톱니바퀴
18: 모터측 접점 지그의 나사
19: 모터측 접점 지그의 구멍이 있는 플레이트 부재
20: L자형상 부재 21: 모터측 커넥터
22: 모터측 접점 지그의 수입 구멍
23: 로봇측 접점 지그의 기단 부재
24: 로봇측 접점 지그의 가늘고 긴 부재
24A: 가늘고 긴 부재의 선단부
25: 로봇측 커넥터 26: 제품 로봇
27: 제품 로봇의 삽입 구멍
28: 제품 로봇의 구동축의 톱니바퀴
29: 제품 로봇측의 나사 구멍

Claims

로봇을 이용하여 전기 기기를 반송하여 소정의 위치에 부착하기 위한 전기 기기 부착 장치로서,
상기 로봇의 아암에 장착되는 엔드 이펙터에 설치되고, 로봇측 접점을 갖는 로봇측 접점 지그와,
상기 전기 기기에 분리 가능하게 설치되고, 상기 전기 기기와 전기적으로 접속되는 전기 기기측 접점을 갖는 전기 기기측 접점 지그를 구비하며,
상기 로봇측 접점 지그 및 상기 전기 기기측 접점 지그는, 상기 엔드 이펙터에 의해 상기 전기 기기를 유지한 상태에서 상기 로봇측 접점과 상기 전기 기기측 접점이 접속 상태가 되도록 구성되어 있고,
상기 전기 기기는 모터를 포함하고,
상기 전기 기기측 접점은, 상기 모터의 전자(電磁) 브레이크와 전기적으로 접속되는, 전기 기기 부착 장치.
청구항 1에서,
상기 전자 브레이크는, 무여자 작동형 전자 브레이크이며,
상기 로봇측 접점은, 상기 무여자 작동형 전자 브레이크를 해제하기 위한 전력을 공급하기 위한 전원과 전기적으로 접속되는, 전기 기기 부착 장치.
청구항 1 또는 청구항 2에서,
상기 전기 기기측 접점은, 상기 모터의 회전 구동 기구에 전기적으로 접속되는, 전기 기기 부착 장치.
청구항 1 또는 청구항 2에서,
상기 로봇측 접점은, 상기 로봇의 컨트롤러와 전기적으로 접속되는, 전기 기기 부착 장치.
로봇을 이용하여 전기 기기를 반송하여 소정의 위치에 부착하는 전기 기기 부착 방법으로서,
상기 로봇을 구동하여, 상기 로봇의 아암에 장착된 엔드 이펙터에 설치된 로봇측 접점 지그의 로봇측 접점을, 상기 전기 기기에 분리 가능하게 설치된 전기 기기측 접점 지그의 전기 기기측 접점에 접속하는 접점 접속 공정과,
상기 로봇을 구동하여, 상기 엔드 이펙터로 유지한 상기 전기 기기를 반송하는 전기 기기 반송 공정과,
상기 로봇측 접점에 전기적으로 접속된 전원으로부터 상기 전기 기기에 전력을 공급하는 전력 공급 공정을 구비하고,
상기 전기 기기는 모터를 포함하고,
상기 전력 공급 공정에 의해 상기 모터의 전자 브레이크를 해제하는, 전기 기기 부착 방법.
청구항 5에서,
상기 전력 공급 공정에 의해 상기 모터의 상기 전자 브레이크를 해제한 후, 상기 로봇을 구동하여, 상기 모터의 출력축의 축선 둘레로 상기 모터의 본체를 회전시켜 상기 모터의 본체를 위치 결정하는 모터 본체 위치 결정 공정을 더 갖는, 전기 기기 부착 방법.
청구항 5 또는 청구항 6에서,
상기 전력 공급 공정에서의 상기 전원은, 상기 로봇의 컨트롤러에 의해 제공되는, 전기 기기 부착 방법.