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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung betrifft eine Anbringungsvorrichtung und ein Anbringungsverfahren für ein elektrisches Gerät, um ein elektrisches Gerät wie etwa einen Motor oder dergleichen, das mithilfe eines Roboters transportiert wird, anzubringen.
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Allgemeiner Stand der Technik
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Seit einigen Jahren werden Arbeiten, die bislang von Arbeitspersonal durchgeführt wurden, mehr und mehr von Robotern übernommen, und es werden verbreitet Systeme zur Automatisierung der Fertigungsprozesse eingesetzt (Patentdokument 1).
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Es existiert beispielsweise ein System, welches bei Arbeiten, bei denen ein vergleichsweise schweres Gerät an einer bestimmten Stelle an einem in Herstellung befindlichen Produkt angebracht wird, und bei denen das Gerät üblicherweise mit einem Hebezug oder dergleichen angehoben wird, von Arbeitspersonal bis zu der bestimmten Stelle bewegt und durch einen Roboter oder dergleichen am in Herstellung befindlichen Produkt fixiert wird, den Transportvorgang des Geräts durch einen Roboter durchführen lässt.
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Wenn allerdings während der Herstellung ein Motor am Produkt angebracht wird, kommt es vor, dass der Zustand des Motors geändert werden muss, um den Anbringungsvorgang ungehindert durchzuführen. Wenn das in Herstellung befindliche Produkt beispielsweise ein Roboter ist (im Folgenden wird der in Herstellung befindliche Roboter kurz als „Roboterprodukt” bezeichnet) und ein Servomotor, der dazu dient, einen Arm des Roboterprodukts zu betätigen, von einem diese Arbeit durchführenden Roboter (im Folgenden wird der am Roboterprodukt arbeitende Roboter kurz als „Arbeitsroboter” bezeichnet) an einer bestimmten Stelle am Roboterprodukt angebracht wird, so kommt es vor, dass eine elektromagnetische Bremse des Servomotors vorübergehend gelöst werden muss.
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Wenn bei einem Roboterprodukt mit einer Struktur, bei welcher ein Servomotor mit einer Fixierungsschraube fixiert wird, der Servomotor durch den Arbeitsroboter transportiert wird und an einer Antriebswelle des Roboterprodukts angebracht wird, muss eine Abtriebswelle des Servomotors in ein Einführloch auf Seiten des Roboterprodukts eingeführt werden, ein antriebswellenseitiges Zahnrad und ein Zahnrad an einem Vorderende der Abtriebswelle müssen in Eingriff gebracht werden, der Motorhauptkörper muss um die Achse der Abtriebswelle gedreht werden, ein am Roboterprodukthauptkörper vorgesehenes Schraubloch und ein am Motorhauptkörper vorgesehenes Fixierungsschraubloch müssen in Übereinstimmung gebracht werden und die Fixierungsschraube muss in das Schraubloch eingeführt werden.
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Entsprechend ist ein Servomotor, der an der Antriebswelle eines Roboterprodukts angebracht wird, im Allgemeinen mit einer elektromagnetischen Bremse ausgestattet, die bei Nichtanregung betätigt wird, um bei einem Stromausfall eine unkontrollierte Bewegung des Roboters oder ein Herabfallen des Transportobjekts oder dergleichen zu verhindern.
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Wenn ein Servomotor mit einer solchen bei Nichtanregung betätigten elektromagnetischen Bremse an der Antriebswelle des Roboterprodukts angebracht wird, wird der Servomotor nicht mit Strom versorgt, weshalb die Motorabtriebswelle in Bezug auf den Motorhauptkörper fixiert oder verriegelt ist und sich nicht drehen lässt.
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Wenn also die Abtriebswelle des Servomotors mit der bei Nichtanregung betätigten elektromagnetische Bremse in das auf Seiten der Antriebswelle des Roboterprodukts vorgesehene Loch eingeführt und das Zahnrad auf Seiten der Antriebswelle und das Zahnrad auf Seiten der Motorabtriebswelle in Eingriff gebracht werden, ist es nicht möglich, den Motorhauptkörper zu drehen und die Position seines Fixierungsschraublochs mit dem roboterseitigen Schraubloch in Übereinstimmung zu bringen, da die Motorabtriebswelle und der Motorhauptkörper verriegelt sind.
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Bei dem Anbringungsvorgang des Servomotors mit der bei Nichtanregung betätigten elektromagnetische Bremse an der Antriebswelle des Roboterprodukts ist es also notwendig, bis zum Einführen der Abtriebswelle des Servomotors in das an der Roboterantriebswelle vorgesehene Loch und das In-Eingriff-Bringen des antriebswellenseitigen Zahnrads mit dem motorabtriebswellenseitigen Zahnrad die elektromagnetische Bremse zu betätigen und nach dem In-Eingriff-Bringen des antriebswellenseitigen Zahnrads mit dem motorabtriebswellenseitigen Zahnrad die elektromagnetische Bremse zu lösen, um den Motorhauptkörper um die Motorabtriebswelle drehen zu können.
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Wenn wie im Stand der Technik Arbeitspersonal den Servomotor anbringt, ist es möglich, die Stellung des Roboterprodukts (Winkel des Roboterarms usw.) während der Produktion geringfügig zu ändern, und in einem Zustand des Eingriffs zwischen dem Zahnrad auf Seiten der Antriebswelle des Roboterprodukts und dem motorabtriebswellenseitigen Zahnrad die Stellung des Roboterprodukts geringfügig zu ändern und dadurch die Position des Fixierungsschraublochs am Motorhauptkörper mit der Position des Schraublochs am Roboter in Übereinstimmung zu bringen.
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Wenn dagegen das Roboterprodukt mithilfe eines Arbeitsroboters hergestellt wird, müssen Teile wie etwa der Motor an einer im Voraus eingelernten Position angebracht werden, weshalb die Stellung des Roboterprodukts während der Herstellung festliegt. In einem Zustand des Eingriffs zwischen dem Zahnrad auf Seiten der Antriebswelle des Roboterprodukts und dem motorabtriebswellenseitigen Zahnrad ist es daher nicht möglich, durch Ändern der Stellung des Roboterprodukts die Position des Fixierungsschraublochs am Motorhauptkörper mit der Position des Schraublochs am Roboter in Übereinstimmung zu bringen.
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Auch wenn das Produkt, an dem ein Arbeitsroboter einen Motor anbringt, kein Roboterprodukt, sondern ein anderes Produkt ist, ist es in einem Fixierungszustand des produktseitigen Zahnrads ohne Lösen der Motorbremse nicht möglich, in einem Zustand des Eingriffs zwischen dem produktseitigen Zahnrad und dem motorabtriebswellenseitigen Zahnrad den Motorhauptkörper zu drehen.
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Auch in Fällen, in denen das vom Arbeitsroboter transportierte Objekt ein anderes elektrisches Gerät als ein Motor ist und gewünscht wird, während des Transport- und Anbringungsvorgangs durch den Arbeitsroboter das elektrische Gerät zu aktivieren und seinen Zustand zu verändern, kann diesem Wunsch im Stand der Technik nicht entsprochen werden.
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Patentschriften des Stands der Technik
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- Patentschrift 1: Japanische Patentoffenlegungsschrift Nr. 2013-193155
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Kurzdarstellung der Erfindung
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Aufgabe der vorliegenden Erfindung
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Die vorliegende Erfindung wurde angesichts der oben beschriebenen Probleme des Stands der Technik getätigt, und ihr liegt die Aufgabe zugrunde, eine Anbringungsvorrichtung und ein Anbringungsverfahren für ein elektrisches Gerät bereitzustellen, wobei ein Vorgang, bei dem mithilfe eines Roboters ein elektrisches Gerät wie etwa ein Motor oder dergleichen transportiert und an einer bestimmten Position angebracht wird, ungehindert durchgeführt werden kann.
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Mittel zum Lösen der Aufgabe
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Um die genannte Aufgabe zu erfüllen, handelt es sich bei einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung um eine Anbringungsvorrichtung für ein elektrisches Gerät, die dazu dient, unter Verwendung eines Roboters ein elektrisches Gerät zu transportieren und an einer bestimmten Position anzubringen, gekennzeichnet durch eine roboterseitige Kontaktvorrichtung, die an einem Greiforgan vorgesehen ist, das an einem Arm eines Roboters angebracht ist, und einen roboterseitigen Kontakt aufweist, und eine Kontaktvorrichtung auf Seiten des elektrischen Geräts, die lösbar an dem elektrischen Gerät vorgesehen ist und einen Kontakt auf Seiten des elektrischen Geräts aufweist, der elektrisch mit dem elektrischen Gerät verbunden ist, wobei die roboterseitige Kontaktvorrichtung und die Kontaktvorrichtung auf Seiten des elektrischen Geräts derart gebildet sind, dass sich der roboterseitige Kontakt und der Kontakt auf Seiten des elektrischen Geräts in einem Zustand, in dem das elektrische Gerät von dem Greiforgan gehalten wird, in einem Verbindungszustand befinden.
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Ein zweiter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei dem ersten Aspekt das elektrische Gerät einen Motor umfasst.
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Ein dritter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei dem zweiten Aspekt der Kontakt auf Seiten des elektrischen Geräts elektrisch mit einer elektromagnetischen Bremse des Motors verbunden ist.
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Ein vierter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei dem dritten Aspekt die elektromagnetische Bremse eine bei Nichtanregung betätigte elektromagnetische Bremse ist und der roboterseitige Kontakt elektrisch mit einer Stromquelle verbunden ist, die Strom zuführt, um die bei Nichtanregung betätigte elektromagnetische Bremse zu lösen.
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Ein fünfter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei einem von dem zweiten bis vierten Aspekt der Kontakt auf Seiten des elektrischen Geräts elektrisch mit einem Drehantriebsmechanismus des Motors verbunden ist.
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Ein sechster Aspekt der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei einem von dem ersten bis fünften Aspekt der roboterseitige Kontakt elektrisch mit einem Controller des Roboters verbunden ist.
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Um die oben genannte Aufgabe zu erfüllen, handelt es sich bei einem siebten Aspekt der vorliegenden Erfindung um ein Anbringungsverfahren für ein elektrisches Gerät, das dazu dient, unter Verwendung eines Roboters ein elektrisches Gerät zu transportieren und an einer bestimmten Position anzubringen, gekennzeichnet durch folgende Schritte: einen Kontaktverbindungsschritt, wobei ein Roboter betätigt wird und ein roboterseitiger Kontakt einer roboterseitigen Kontaktvorrichtung, die an einem Greiforgan vorgesehen ist, das an einem Arm eines Roboters angebracht ist, mit einem Kontakt auf Seiten des elektrischen Geräts einer Kontaktvorrichtung auf Seiten des elektrischen Geräts, die lösbar an dem elektrischen Gerät vorgesehen ist, verbunden wird, einen Motortransportschritt, wobei der Roboter angetrieben wird und das vom Greiforgan gehaltene elektrische Gerät transportiert wird, und einen Stromzuführungsschritt, wobei dem elektrischen Gerät von einer Stromquelle, die elektrisch mit dem roboterseitigen Kontakt verbunden ist, Strom zugeführt wird.
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Ein achter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei dem siebten Aspekt das elektrische Gerät einen Motor umfasst und im Stromzuführungsschritt eine elektromagnetische Bremse des Motors gelöst wird.
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Ein neunter Aspekt ist dadurch gekennzeichnet, dass bei dem achten Aspekt nach dem Lösen der elektromagnetischen Bremse des Motors durch den Stromzuführungsschritt ferner ein Motorhauptkörperpositionierungsschritt vorgesehen ist, wobei der Roboter angetrieben wird, der Hauptkörper des Motors um die Achse einer Abtriebswelle des Motors gedreht wird und der Hauptkörper des Motors positioniert wird.
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Ein zehnter Aspekt der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, dass bei einem von dem siebten bis neunten Aspekt die Stromquelle aus dem Stromzuführungsschritt durch einen Controller des Roboters bereitgestellt wird.
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Wirkung der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung können eine Anbringungsvorrichtung und ein Anbringungsverfahren für ein elektrisches Gerät bereitgestellt werden, mit denen ein Vorgang, bei dem mithilfe des Roboters ein elektrisches Gerät wie etwa ein Motor oder dergleichen transportiert und an einer bestimmten Stelle angebracht wird, ungehindert durchgeführt werden kann.
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Kurzbeschreibung der Figuren
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Es zeigen:
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1 eine schematische Vorderansicht einer Motoranbringungsvorrichtung zusammen mit einem Servomotor gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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2 eine schematische Seitenansicht einer Motoranbringungsvorrichtung zusammen mit einem Servomotor gemäß einer ersten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung;
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3A eine Draufsicht auf eine motorseitige Kontaktvorrichtung der Motoranbringungsvorrichtung aus 1;
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3B eine Seitenansicht der motorseitigen Kontaktvorrichtung aus 3A;
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3C eine Vorderansicht der motorseitigen Kontaktvorrichtung aus 3A;
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4A eine Draufsicht, die einen Zustand der Anbringung des Servomotors an die motorseitige Kontaktvorrichtung aus 3A darstellt;
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4B eine Seitenansicht, die den Zustand der Anbringung des Servomotors an die motorseitige Kontaktvorrichtung aus 3A darstellt;
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4C eine Vorderansicht, die den Zustand der Anbringung des Servomotors an die motorseitige Kontaktvorrichtung aus 3A darstellt;
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5A eine Draufsicht auf eine roboterseitige Kontaktvorrichtung der Motoranbringungsvorrichtung aus 1;
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5B eine Vorderansicht der roboterseitigen Kontaktvorrichtung aus 5A;
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5C eine Seitenansicht der roboterseitigen Kontaktvorrichtung aus 5A;
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6A eine Vorderansicht, die einen Zustand der Anbringung eines Greiforgans an die roboterseitige Kontaktvorrichtung aus 5A darstellt;
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6B eine Seitenansicht, die den Zustand der Anbringung des Greiforgans an die roboterseitige Kontaktvorrichtung aus 5A darstellt;
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6C eine Draufsicht, die den Zustand der Anbringung des Greiforgans an die roboterseitige Kontaktvorrichtung aus 5A darstellt;
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6D eine Ansicht von unten, die den Zustand der Anbringung des Greiforgans an die roboterseitige Kontaktvorrichtung aus 5A darstellt;
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7 eine Vorderseitenansicht, die darstellt, wie die roboterseitige Kontaktvorrichtung der Motoranbringungsvorrichtung in Kontakt mit der motorseitigen Kontaktvorrichtung gelangt;
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8A eine Vorderseitenansicht, die schematisch einen Zustand darstellt, in dem die roboterseitige Kontaktvorrichtung der Motoranbringungsvorrichtung mit der motorseitigen Kontaktvorrichtung in Kontakt steht;
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8B eine Vorderseitenansicht, die schematisch einen Zustand darstellt, in dem das Greiforgan betätigt wird und der Servomotor durch das Greiforgan gehalten wird; und
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8C eine Vorderseitenansicht, die schematisch einen Zustand darstellt, in dem der Roboter betätigt wird und der Servomotor durch den Roboter an eine bestimmte Anbringungsposition transportiert wird.
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Ausführungsform der Erfindung
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Im Folgenden sollen eine Motoranbringungsvorrichtung (Anbringungsvorrichtung für ein elektrisches Gerät) und ein Motoranbringungsverfahren (Anbringungsverfahren für ein elektrisches Gerät) gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung unter Bezugnahme auf die Figuren beschrieben werden.
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Wie in 1 und 2 gezeigt, weist eine Motoranbringungsvorrichtung 1 eine roboterseitige Kontaktvorrichtung 5, die an einem Greiforgan 4 vorgesehen ist, das an einem Arm 3 eines Arbeitsroboters 2 angebracht ist, und eine motorseitige Kontaktvorrichtung (Kontaktvorrichtung auf Seiten des elektrischen Geräts) 7 auf, die lösbar an einem Servomotor 6 vorgesehen ist, bei dem es sich um ein transportiertes Objekt handelt.
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Das Greiforgan 4 weist einen Motorhaltemechanismus 8 auf, der den Servomotor 6 freigabefähig hält. Der Motorhaltemechanismus 8 weist ein Paar Halteklauen 10 auf, das von einem Roboter-Controller 9 öffnend und schließend gesteuert wird. Als Arbeitsroboter 2 kann beispielsweise ein sechsachsiger Gelenkroboter benutzt werden.
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Die roboterseitige Kontaktvorrichtung 5 weist einen roboterseitigen Kontakt 11 auf, der elektrisch mit dem Roboter-Controller 9 verbunden ist. Die motorseitige Kontaktvorrichtung 7 weist einen motorseitigen Kontakt (Kontakt auf Seiten des elektrischen Geräts) 12 auf, der elektrisch mit einem internen Mechanismus des Servomotors 6 verbunden ist.
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Die roboterseitige Kontaktvorrichtung 5 und die motorseitige Kontaktvorrichtung 7 sind derart gebildet, dass der roboterseitige Kontakt 11 und der motorseitige Kontakt 12 in einem Verbindungszustand sind, wenn der Servomotor 6 von dem Greiforgan 4 gehalten wird.
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Bei dem Servomotor 6 handelt es sich um einen Servomotor mit einer bei Nichtanregung betätigten elektromagnetischen Bremse. Der motorseitige Kontakt 12 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 ist wenigstens mit einem Lösemechanismus der elektromagnetischen Bremse des Servomotors 6 elektrisch verbunden.
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Der Servomotor 6 weist einen Motorhauptkörper 13 und eine Motorabtriebswelle 14 auf, die sich vom Motorhauptkörper 13 erstreckt. Am Motorhauptkörper 13 ist ein Schraubloch 16 zum Einführen einer Fixierungsschraube 15 gebildet, um den Motorhauptkörper 13 an einem Objekt zu fixieren. An einem Vorderendabschnitt der Motorabtriebswelle 14 ist ein Zahnrad 17 gebildet.
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Wie in 3A bis 3C und 4A bis 4C gezeigt, weist die motorseitige Kontaktvorrichtung 7 ein Lochplattenelement 19, das an einem hinteren Endabschnitt des Servomotors 6 mittels einer Schraube 18 lösbar fixiert ist, und einen motorseitigen Anschluss 21 auf, der durch ein Paar L-förmige Elemente 20 auf einer Seite des Lochplattenelements 19 fixiert ist.
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Am motorseitigen Anschluss 21 ist der motorseitige Kontakt 12 gebildet. Am motorseitigen Anschluss 21 ist auf beiden Seiten des motorseitigen Kontakts 12 ein Paar Aufnahmelöcher 22 gebildet. Das Paar Aufnahmelöcher 22 dient als Führungsmechanismus beim Verbinden der roboterseitigen Kontaktvorrichtung 5 mit der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7.
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Wie in 5A bis 5C und 6A bis 6D gezeigt, weist die roboterseitige Kontaktvorrichtung 5 ein Basiselement 23, das am Greiforgan 4 fixiert ist, ein Paar längliche Elemente 24, das sich vom Basiselement 23 erstreckt, und einen roboterseitigen Anschluss 25 auf, der zwischen den länglichen Elementen 24 vorgesehen ist. Ein jeweiliger Vorderendabschnitt 24A des Paars längliche Elemente 24 ist verjüngt gebildet.
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Am roboterseitigen Anschluss 25 ist der roboterseitige Kontakt 11 gebildet. Am roboterseitigen Anschluss 25 ist außerdem ein Verbindungsanschluss 26 gebildet, an den ein Elektrokabel (nicht dargestellt) zum elektrischen Verbinden des Roboter-Controllers 9 angeschlossen ist.
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Wie in 7 gezeigt, ist das Paar längliche Elemente 24 der roboterseitigen Kontaktvorrichtung 5 so gebildet, dass es in das Paar Aufnahmelöcher 22 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 eingeführt werden kann. Da die länglichen Elemente 24 der roboterseitige Kontaktvorrichtung 5 an ihrem Vorderendabschnitt 24A verjüngt sind, erfüllen sie die Funktion, die roboterseitige Kontaktvorrichtung 5 beim Einführen in die Aufnahmelöcher 22 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 in Bezug auf die motorseitige Kontaktvorrichtung 7 zu positionieren.
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Als Nächstes soll unter Bezugnahme auf die Figuren ein Verfahren zum Anbringen des Servomotors 6 an einer bestimmten Anbringungsposition mithilfe der Motoranbringungsvorrichtung 1 beschrieben werden.
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Wie in 1 gezeigt, wird in einem Zustand, in dem das Paar Halteklauen 10 des Motorhaltemechanismus 8 des Greiforgans 4 geöffnet ist, der Arm 3 des Arbeitsroboters 2 durch den Roboter-Controller 9 angetrieben, woraufhin das Greiforgan 4 zum Servomotor 6 hin bewegt wird, der auf einem Arbeitsgestell oder dergleichen angeordnet ist. Die motorseitige Kontaktvorrichtung 7 wird dabei im Voraus vom Arbeitspersonal durch 18 Schrauben am Servomotor 6 befestigt.
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Wenn das Greiforgan 4 zum Servomotor 6 hin bewegt wird, wird, wie unter Bezugnahme auf 7 beschrieben, das Paar längliche Elemente 24 der roboterseitigen Kontaktvorrichtung 5 unter Erfüllung seiner Positionierungsfunktion in das Paar Aufnahmelöcher 22 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 eingeführt. Wenn das Paar längliche Elemente 24 der roboterseitigen Kontaktvorrichtung 5 in das Paar Aufnahmelöcher 22 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 eingeführt wird, wird, wie in 8A gezeigt, der roboterseitige Kontakt 11 der roboterseitigen Kontaktvorrichtung 5 mit dem motorseitigen Kontakt 12 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 verbunden (Kontaktverbindungsschritt).
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Das Greiforgan 4 wird durch den Roboter-Controller 9 aus dem Zustand aus 8A heraus betätigt und das Paar Halteklauen 10 aus dem offenen Zustand in den geschlossenen Zustand gebracht. Auf diese Weise wird der Servomotor 6, wie in 8B gezeigt, durch das Paar Halteklauen 10 des Greiforgans 4 gehalten.
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Wie oben beschrieben, wird bei dem Motoranbringungsverfahren unter Verwendung der Motoranbringungsvorrichtung 1 der vorliegenden Ausführungsform während der Reihe von Vorgängen, bei denen das Greiforgan 4 an eine Position bewegt wird, an der sich der Servomotor 6 befindet, und dieser gehalten wird, eine Verbindung zwischen dem roboterseitigen Kontakt 11 der roboterseitigen Kontaktvorrichtung 5 und dem motorseitigen Kontakt 12 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 hergestellt.
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Wie in 8B gezeigt, hält das Greiforgan 4 den Servomotor 6, während der Arbeitsroboter 2 durch den Roboter-Controller 9 angetrieben wird und den Servomotor 6 transportiert, und wie in 8C gezeigt, wird der Servomotor 6 an einer bestimmten Stelle am hergestellten Produkt positioniert (Motortransportschritt).
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In der vorliegenden Ausführungsform wird mithilfe der Motoranbringungsvorrichtung 1 der Servomotor 6 während der Produktion des Roboters (Roboterprodukt) 26 an diesem angebracht. Dabei wird die Motorabtriebswelle 14 des Servomotors 6 in ein auf Seiten des Roboterprodukts 26 vorgesehenes Einführloch 27 geführt, und das Zahnrad 17, das an der Motorabtriebswelle 14 gebildet ist, und ein Zahnrad 28 auf Seiten der Antriebswelle des Roboterprodukts 26 werden miteinander in Eingriff gebracht.
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Als Nächstes versorgt der Roboter-Controller 9 den roboterseitigen Kontakt 11 der roboterseitigen Kontaktvorrichtung 5 mit Strom, und dem Servomotor 6 wird über den motorseitigen Kontakt 12 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 Strom zugeführt (Stromzuführungsschritt). Dadurch wird die elektromagnetische Bremse des Servomotors 6 gelöst.
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Im gelösten Zustand der elektromagnetischen Bremse des Servomotors 6 wird der Arbeitsroboter 2 durch den Roboter-Controller 9 angetrieben und dreht den Motorhauptkörper 13 des Servomotors 6 um die Motorabtriebswelle 14. Dadurch wird das am Motorhauptkörper 13 gebildete Fixierungsschraubloch 16 mit dem am Roboterprodukt gebildeten Schraubloch 29 in Übereinstimmung gebracht (Motorhauptkörperpositionierungsschritt).
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Da die elektromagnetische Bremse des Servomotors 6 bereits gelöst wurde, kann sich die Motorabtriebswelle 14 in Bezug auf den Motorhauptkörper 13 frei drehen. Obwohl also der Arbeitsroboter 2 den Motorhauptkörper 13 dreht, wird die Drehkraft nicht auf die Motorabtriebswelle 14 übertragen, sodass keine unnötige Kraft auf das Roboterprodukt 26 ausgeübt wird, obwohl die Stellung des hergestellten Roboterprodukts 26 fest bleibt.
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Gemäß der Motoranbringungsvorrichtung 1 und dem Verfahren der vorliegenden Ausführungsform kann, wie oben beschrieben, dem Servomotor 6, der durch das Greiforgan 4 gehalten wird, über den roboterseitigen Kontakt 11 der roboterseitigen Kontaktvorrichtung 5 und den motorseitigen Kontakt 12 der motorseitigen Kontaktvorrichtung 7 Strom zugeführt werden, sodass die elektromagnetische Bremse des Servomotors 6 nach Bedarf gelöst werden kann. Auch in einem Zustand, in dem das Zahnrad 17 der Motorabtriebswelle 14 und das Zahnrad 28 auf Seiten der Antriebswelle des Roboterprodukts 26 ineinander eingreifen, kann daher eine Positionierung des Motorhauptkörpers 13 um die Achse der Motorabtriebswelle 14 herum ungehindert durchgeführt werden.
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In der vorliegenden Ausführungsform kann zudem die elektromagnetische Bremse des Servomotors 6 mit dem Roboter-Controller 9 als Stromquelle gelöst werden, sodass keine separate Stromquelle zum Lösen der elektromagnetischen Bremse benötigt wird. Dies vereinfacht die Struktur der Motoranbringungsvorrichtung 1.
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In der vorliegenden Ausführungsform dient der dem Servomotor 6 über den roboterseitigen Kontakt 11 und den motorseitigen Kontakt 12 zugeführte Strom dazu, die elektromagnetische Bremse des Servomotors 6 zu lösen, und dieser Strom ist im Vergleich zum Antriebsstrom des Servomotors äußerst schwach. Daher reicht ein dünnes Elektrokabel zum Anschließen des roboterseitigen Kontaktelements 5 aus, was das Verlegen des Elektrokabels vereinfacht.
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In einem Abwandlungsbeispiel der oben beschriebenen Ausführungsform kann über den roboterseitigen Kontakt 11 und den motorseitigen Kontakt 12 nicht nur der Strom zum Lösen der elektromagnetischen Bremse des Servomotors 6, sondern auch der Strom zum drehenden Antreiben des Servomotors 6 zugeführt werden, und auch Steuersignale können auf diesem Weg gesendet und empfangen werden.
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Nach dem Anbringen des Servomotors 6 an das hergestellte Roboterprodukt 26 werden auf diese Weise über den roboterseitigen Kontakt 11 und den motorseitigen Kontakt 12 Strom und Steuersignale an den Servomotor 6 geleitet, um die Drehung des Servomotors 6 zu steuern, wodurch die Stellung des in Herstellung befindlichen Roboterprodukts 26 in eine für den jeweiligen Arbeitsvorgang geeignete Stellung geändert werden kann.
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In der oben beschriebenen Ausführungsform erfolgte die Beschreibung am Beispiel der Herstellung eines Roboterprodukts mithilfe eines Arbeitsroboters, doch können die Anbringungsvorrichtung und das Anbringungsverfahren für ein elektrisches Gerät auch auf die Herstellung anderer Produkte als das Roboterprodukt angewandt werden.
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In der oben beschriebenen Ausführungsform erfolgte die Beschreibung am Beispiel der Anbringung eines Motors mithilfe eines Arbeitsroboters an einer bestimmten Stelle, doch können die Anbringungsvorrichtung und das Anbringungsverfahren für ein elektrisches Gerät auch auf die Anbringung eines anderen elektrischen Geräts anstelle eines Motors angewandt werden.
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Bezugszeichenliste
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- 1
- Motoranbringungsvorrichtung (Anbringungsvorrichtung für ein elektrisches Gerät)
- 2
- Arbeitsroboter
- 3
- Arm des Arbeitsroboters
- 4
- Greiforgan
- 5
- roboterseitige Kontaktvorrichtung
- 6
- Servomotor (elektrisches Gerät)
- 7
- motorseitige Kontaktvorrichtung (Kontaktvorrichtung auf Seiten des elektrischen Geräts)
- 8
- Motorhaltemechanismus des Greiforgans
- 9
- Roboter-Controller des Arbeitsroboters
- 10
- Halteklauen des Motorhaltemechanismus
- 11
- roboterseitiger Kontakt
- 12
- motorseitiger Kontakt (Kontakt auf Seiten des elektrischen Geräts)
- 13
- Motorhauptkörper
- 14
- Motorabtriebswelle
- 15
- Fixierungsschraube des Servomotors
- 16
- Schraubloch des Servomotors
- 17
- Zahnrad der Motorabtriebswelle
- 18
- Schraube der motorseitigen Kontaktvorrichtung
- 19
- Lochplattenelement der motorseitigen Kontaktvorrichtung
- 20
- L-förmiges Element
- 21
- motorseitiger Anschluss
- 22
- Aufnahmeloch der motorseitigen Kontaktvorrichtung
- 23
- Basiselement der roboterseitigen Kontaktvorrichtung
- 24
- längliches Element der roboterseitigen Kontaktvorrichtung
- 24A
- Vorderendabschnitt des länglichen Elements
- 25
- roboterseitiger Anschluss
- 26
- Roboterprodukt
- 27
- Einführloch des Roboterprodukts
- 28
- Zahnrad der Antriebswelle des Roboterprodukts
- 29
- Schraubloch auf Seiten des Roboterprodukts
