JP2010120142A - ロボット装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】把持爪6が着脱可能となっている把持機構5を有するマニピュレータ1を備えたロボット装置であって、把持手段5は、2本以上の把持爪6が装着され、装着された各把持爪6を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪6により、作業対象となるワーク201を把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪6が把持機構5に対してワーク201を把持するための移動方向に移動されたときに、各把持爪6に係合してワーク201を把持したときのワーク201による荷重を支持する保持部材7を備えた。
【選択図】図1
Description
把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータを備えたロボット装置であって、把持手段は、2本以上の把持爪が装着され装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより各把持爪により作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、各把持爪が把持手段に対してワークを把持するための移動方向に移動されたときに該各把持爪に係合してワークを把持したときの該ワークによる荷重を支持する保持手段を備えたことを特徴とするものである。
図1は、本発明に係るロボット装置の構成を示す模式的な側面図である。
図5は、本発明に係るロボット装置の要部の構成の他の例を示す側面図である。
1a,1b,1c,1d リンク
2a,2b,2c,2d,2e 関節
5 把持機構
4 ロボットベース
6 把持爪
7 保持部材
8 保持孔
201 ワーク
202 作業台
Claims (1)
- 把持爪が着脱可能となっている把持手段を有するマニピュレータを備えたロボット装置であって、
前記把持手段は、2本以上の把持爪が装着され、装着された各把持爪を相対的に接離させる方向に移動操作することにより、各把持爪により、作業対象となるワークを把持し、または、解放する機能を有し、
前記各把持爪が前記把持手段に対して前記ワークを把持するための移動方向に移動されたときに、該各把持爪に係合して、前記ワークを把持したときの該ワークによる荷重を支持する保持手段を備えた
ことを特徴とするロボット装置。
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JP2008297858A JP5365156B2 (ja) | 2008-11-21 | 2008-11-21 | ロボット装置 |
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JP5365156B2 JP5365156B2 (ja) | 2013-12-11 |
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---|---|---|---|---|
CN112792298A (zh) * | 2020-12-29 | 2021-05-14 | 许昌职业技术学院 | 一种气爪、砂芯下芯装置及砂芯下芯抓取方法 |
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-
2008
- 2008-11-21 JP JP2008297858A patent/JP5365156B2/ja active Active
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JP5365156B2 (ja) | 2013-12-11 |
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