JP5426465B2 - 加工システム及び加工方法 - Google Patents
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Description
従って、加工システムのロボットにおいては、ボルトの種類毎に、ボルトを締めるツールを交換する必要がある。
ボルトを締めるツールではないが、ロボットのツールを交換する技術は、特許文献3に記載されている。
ツールを用いてワーク(例えば実施形態における自動車のドア31及びロアサッシュ32)を加工する加工システム(例えば実施形態における加工システム1)において、
ツールを取り付ける取り付け手段(例えば実施形態における取り付け部91乃至93)を有し、移動動作、及び前記取り付け手段に取り付けられたツールを用いて第1の加工動作をする第1の加工手段(例えば実施形態における締め付け機25が取り付けられたロボット22)と、
前記取り付け手段に着脱可能なツールを収納する収納手段(例えば実施形態における収納部材401)を有し、移動動作、及び第2の加工動作をする第2の加工手段と、
(例えば実施形態における把持機24が取り付けられたロボット23)と、
前記ボルトを前記本体部品まで移動させ、前記本体部品と前記組み付け部品との各々に設けられた前記ボルト穴にボルトを挿入して締め付ける動作を行う第2の加工手段(例えば実施形態における締め付け機25が取り付けられたロボット22)と、
前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段の各々の動作を制御する制御手段(例えば実施形態におけるロボット制御装置12)と、
を備え、
前記制御手段は、
前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段の各々の動作を制御することによって、
第1の種類のツール(例えば実施形態におけるツール101,102)が前記取り付け手段に取り付けされ、第2の種類のツール(例えば実施形態におけるツール411,412)が前記収納手段に収納されている第1の状態から、
前記第1の種類のツールが前記収納手段に収納され、前記第2の種類のツールが前記取り付け手段に取り付けられている第2の状態に遷移させる、
ことを特徴とする。
これにより、制御手段は、第2の加工手段以外の場所に交換用のツールが配置されている場合と比較して、第2の加工手段に設けられた収納手段に収納された交換用のツールの配置位置を容易かつ短時間で認識することができる。その結果、通信時間が短縮される。ここでいう通信時間とは、例えば交換用のツールを検出するセンサ(本実施形態における視覚センサ83)が存在する場合には、当該センサとの通信に要する時間をいう。
さらに、第2加工手段に対して第1加工手段は近距離に配置されているので、第1加工手段の移動距離が短縮でき、その分だけ移動時間が短縮される。
前記収納手段は、前記複数の連結部のうち所定の連結部に設けられている、
ことが好ましい。
前記ワークは搬送されており、
前記ワークの搬送に合わせて、前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段を同期して移動させる移動手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記移動手段により前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段が同期して移動している状態で、前記第1の状態から前記第2の状態に遷移させる制御を実行する、
ことが好ましい。
これにより、第1の状態から第2の状態に遷移させる制御の実行時間を搬送されていない時間帯の中から別途設ける必要がなくなるため、ラインタクトや段取り換え時間を短縮すること、ひいては、加工システムが配置された加工ライン全体の処理時間を短縮することが可能になる。
前記制御手段は、前記第2の加工手段が前記原位置に存在する状態で、前記第1の状態から前記第2の状態に遷移させる制御を実行する、
ことが好ましい。
これにより、第1の加工手段の位置決め制御を精度よく実行することができるので、第1の加工手段の移動時間を短縮することが可能になる。
これにより、制御手段は、第2の加工手段以外の場所に交換用のツールが配置されている場合と比較して、第2の加工手段に設けられた収納手段に収納された交換用のツールの配置位置を容易かつ短時間で認識することができる。その結果、通信時間が短縮される。ここでいう通信時間とは、例えば交換用のツールを検出するセンサが存在する場合には、当該センサとの通信に要する時間をいう。
さらに、第2加工手段に対して第1加工手段は近距離に配置されているので、第1加工手段の移動距離が短縮でき、その分だけ移動時間が短縮される。
図2は、加工システム1により加工されるワークとしてのドア31及びロアサッシュ32の概略外観構成を示す側面図である。
具体的には、ドア31は、アウタパネル51と、アウタパネル51の車室側に取り付けられたインナパネル52と、アウタパネル51及びインナパネル52の上部に取り付けられたアッパサッシュ53と、を備えている。
アウタパネル51には、ロアサッシュ32をボルトで取り付けるために、アッパサッシュ53の後辺53aの下方には、ボルト穴が形成された取り付け部54が設けられている。
一方、ロアサッシュ32は、ドア31のドアガラス(図示せず)が昇降するときに、当該ドアガラスの後縁をガイドする部材である。ロアサッシュ32の端部には、アウタパネル51の取り付け部54にボルトで取り付けられるために、ボルト穴が形成された取り付け部41が設けられている。なお、以下、ロアサッシュ32の端部のうち、取り付け部41が設けられている側の端部を「下端部」と呼び、下端部の反対側の端部を「上端部」と呼ぶ。
加工システム1は、ロアサッシュ32を、アッパサッシュ53の後辺53aの下方に延長して連続するように、アウタパネル51とインナパネル52との間に配置する。即ち、加工システム1は、ロアサッシュ32の上端をアッパサッシュ53の後辺53aの下部に連結させるように、ロアサッシュ32を配置させる。そして、加工システム1は、アウタパネル51の取り付け部54のボルト穴と、ロアサッシュ32の下端部の取り付け部41のボルト穴に対して、ボルトを挿入して締める。これにより、ロアサッシュ32がドア31に取り付けられる。
ロボット本体11は、ロボットベース21と、ロボット22,23と、把持機24と、締め付け機25と、図示せぬロボット駆動装置と、を備えている。
ロボット22,23は、複数の関節と、各関節を連結する連結部材と、各関節を回転させるサーボモータと、サーボモータの各種状態(位置、速度、電流等)を検出する検出器と、を備える。
各サーボモータによる各関節の回転動作と、それらの回転動作に連動する各連結部材の移動動作との組み合わせにより、ロボット22,23の全体の動作が実現する。
即ち、図示せぬロボット駆動装置には、ロボット22,23の各々に接続されたエンドエフェクタ(本実施形態では把持機24又は締め付け機25)を目標位置まで移動させる指令(以下、「移動指令」と称する)が、後述するロボット制御装置12から供給される。そこで、ロボット駆動装置は、当該移動指令に従って、ロボット22,23に内蔵された各検出器の検出値をフィードバック値として用いて、ロボット22,23に内蔵された各サーボモータに対するトルク(電流)制御を行う。これにより、ロボット22,23の全体の動作が制御される。
把持機24は、ロボット22の移動動作に伴い、把持しているロアサッシュ32を、図2の矢印に示すように、インナパネル52の開口部からアウタパネル51内に挿入させ、アッパサッシュ53の後辺53aの下方に延長して連続するように、アウタパネル51とインナパネル52との間に配置する。
把持機24は、ロボット23の先端に取り付けられる取り付け部61と、一端が取り付け部61に接続されるアーム62と、アーム62の他端に接続される把持ユニット63と、アーム62に取り付けられる力覚センサ64と、を備えている。
把持ユニット63は、ロアサッシュ32を把持すべく、第1把持部71と、第1把持シリンダ72と、第2把持部73と、第2把持シリンダ74と、を備えている。
図4は、把持機24の把持ユニット63がロアサッシュ32を把持している状態を示す斜視図である。
第1把持部71は、第1把持シリンダ72によってアーム62と略平行に進退する。即ち、第1把持部71は、ロアサッシュ32を把持する場合には、当該ロアサッシュ32の下端部まで進行し、図4に示すように、当該下端部に嵌合すると停止する。その後、第1把持部71は、嵌合状態を維持することで、ロアサッシュ32の下端部を把持する。
第2把持部73は、第2把持シリンダ74によってアーム62と略平行に進退する。即ち、第2把持部73は、ロアサッシュ32を把持する場合には、当該ロアサッシュ32のうちの、下端部と上端部との間の部位であって、取り付け部41よりも上端部に近い部位まで進行し、図4に示すように、当該部位に嵌合すると停止する。その後、第2把持部73は、嵌合状態を維持することで、ロアサッシュ32の当該部位を把持する。
力覚センサ64は、互いに直交する3つの軸の各々の軸方向の力及びそれらの軸周りのトルクを検出する。力覚センサ64の検出結果は、ロアサッシュ32をドア31にボルトで締め付けて取り付ける制御(以下、「締め付け制御」と呼ぶ)に用いられる。なお、締め付け制御は、ロボット制御装置12により実行されるため、その詳細については、ロボット制御装置12の説明として後述する。
締め付け機25は、ロボット22の移動動作に伴い、ドア31の車外側(図2に図示されている側と反対側)から、アウタパネル51の取り付け部54のボルト穴の位置まで、ボルトが取り付けられた先端を移動させる。そして、締め付け機25は、ロボット制御装置12の締め付け制御に基づいて、当該取り付け部54のボルト穴と、ロアサッシュ32の取り付け部41のボルト穴とに対して、ボルトを挿入させて締め付けることにより、ロアサッシュ32をドア31に取り付ける。
締め付け機25は、ロボット22の先端に取り付けられる取り付け部81と、ツールユニット82と、ツールユニット82に取り付けられる視覚センサ83と、を備えている。
ツールユニット82には、取り付け部81に取り付けられたロボット22の先端の軸方向に対して略垂直方向に、3つの取り付け部91乃至93が設けられている。取り付け部91乃至93の各々の先端には、ボルトを回転させて締め付けるためのツール101乃至103が取り付けられている。
ここで、例えば自動車の車種が異なると、ドア31の種類が異なる場合がある。このような場合には、ドア31に取り付けられるボルトの種類、例えばボルト径やボルトの頭部の形状等の種類が異なることがある。
そこで、本実施形態では、ツール101乃至103のみならず、各々のボルトの種類に対応したツールが複数種類用意されている。そして、取り付け部91乃至93の各々の先端に取り付けられるツールが適宜交換される。なお、ツールの交換については、図10乃至図12を参照して後述する。
視覚センサ83は、カメラ等で構成されており、ツールユニット82に取り付けられた各種ツール(図5の例ではツール101乃至103)の先端を、画角の中心として撮影できるように、ツールユニット82に固定して取り付けられている。
視覚センサ83は、画角の範囲内にある被写体を撮影する。以下、視覚センサ13により撮影された被写体の画像を、「撮影画像」と称する。後述するロボット制御装置12は、撮影画像のデータを用いて、ロボット22の移動動作等の制御を実行する。
次に、図6及び図7を参照して、当該加工システムのうち、ロボット本体11を制御するロボット制御装置12について詳しく説明する。
より正確には、移動指令は、図示せぬロボット駆動装置に供給される。当該ロボット駆動装置は、上述したように、この移動指令に従って、ロボット22,23を相互に独立して移動させることによって、各々のエンドエフェクタである締め付け機25又は把持機24の各々を目標位置まで移動させる。
ティーチング制御部161は、予め設定された所定の経路に沿ってロボット22,23の各々を移動させるティーチングプレイバック制御を実行する。
ティーチングプレイバック制御とは、予め定められた経路に沿ってロボットを移動させる動作を事前に教示しておき、この動作を再現させるオープンループ制御をいう。
倣い制御部162は、ロアサッシュ32をドア31にボルトで取り付ける際に、ロアサッシュ32がドア31に倣って移動するように、ロボット22,23の各々を移動させる制御を実行する。なお、このような制御を、以下、「倣い制御」と呼ぶ。倣い制御の詳細については図8及び図9を参照して後述する。
さらに、ロボット制御切替部153は、ロボット22,23の移動制御の動作主体を締め付け制御部152に切り替えた場合、当該締め付け制御部152の動作主体を、ティーチング制御部161と倣い制御部162との一方から他方へ切り替える。
一方、ロボット制御切替部153によってロボット22,23の移動制御の動作主体がツール交換制御部158に切り替えられた場合における、ロボット制御装置12の動作の詳細については、図10乃至図12を参照して後述する。
当該撮像画像のデータは、例えば、締め付け制御部152やツール交換制御部158がロボット22,23の移動制御として視覚サーボ制御を採用する場合に、フィードバック情報として用いることが可能である。ここで、視覚サーボ制御は、例えばティーチングプレイバック制御の実行後に誤差解消の目的で実行される。
締め付け制御部157は、締め付け機25の動作を制御する。即ち、締め付け機25は、締め付け制御部157の制御に基づいて、締め付け機25がボルトをボルト穴に挿入して締め付ける動作を行う。
通信部209は、ロボット本体11との間で行う通信と、インターネットを含むネットワークを介して他の装置(図示せず)との間で行う通信と、をそれぞれ制御する。なお、これらの通信は、図1の例では有線通信とされているが、無線通信であってもよい。
次に、当該加工システムが実行する処理のうち、締め付け制御により、ロアサッシュ32をドア31に取り付けるまでの一連の処理(以下、「自動締め付け処理」と呼ぶ)について説明する。
詳細には、図8には、上から順に、把持機24が接続されたロボット23の動作を示すタイミングチャート、締め付け機25が接続されたロボット22の動作を示すタイミングチャート、締め付け機25の動作を示すタイミングチャート、及び押し付け量を示すタイミングチャートがそれぞれ図示されている。
図9は、図8の自動締め付け処理において、ドア31のアウタパネル51の取り付け部54付近の概略外観構成を示す、インナパネル52を仮想的に除外した場合に車室側から見た斜視図である。
図9(A)は、時刻t1のタイミングにおける取り付け部54付近の概略外観構成を示している。図9(A)に示すように、ツール101の先端にはボルト301が取り付けられており、ツール101の先端が締め付け穴位置まで移動すると、取り付け部54のボルト穴にはボルト301が10mm程度挿入される(セットされる)。
図9(B)は、時刻t2のタイミングにおける取り付け部54付近の概略外観構成を示している。図9(B)に示すように、ロアサッシュ32がサッシュ取り付け位置まで移動すると、ロアサッシュ32の取り付け部41のボルト穴にボルト301の先端が若干挿入される。
ここで、ドア31の車外側から車室側に向けて、アウタパネル51の取り付け部54のボルト穴にボルト301が挿入される方向を、以下、「B方向」と呼ぶ。この場合、図9(B)に示す状態とは、ドア31とロアサッシュ32との巨視的な観点からすると、ドア31とロアサッシュ32とはボルト301により当接しているが、B方向に位置ズレが生じていて弛んでいる状態であると把握することができる。そこで、図9(B)に示す状態、即ち、ドア31とロアサッシュ32とがボルト301により当接している状態を、以下、「当接状態」と呼ぶ。
即ち、当接状態になるまでは、ティーチング制御部161によるティーチングプレイバック制御(適宜視覚サーボ制御を含めてもよい)に基づいて、ロボット22及びロボット23が移動する。
なお、上述したように、当接状態になるためには、ロアサッシュ32の取り付け部41のボルト穴にボルト301の先端が若干挿入されている必要がある。このため、締め付け制御部157は、図8に示すように、時刻t1になると、締め付け機25の動作を開始させる。即ち、ボルト301が取り付けられたツール101が回転を開始する。
すると、倣い制御部162は、ロアサッシュ32とアウタパネル51とのB方向の距離が短くなる(B方向の位置ズレをなくす)ように、ロボット22,23の少なくとも一方を移動させる。
ここで、「少なくとも一方」と記載したのは、ロアサッシュ32とアウタパネル51とのB方向の距離が短くなれば、ロボット22,23の何れか一方を移動させてもよいからである。
ただし、本実施形態では、図8に示すように、締め付け機25に取り付けられたツール101の先端がB方向に移動(シフト)するように、当該締め付け機25が取り付けられたロボット22が移動する。同時に、ドア31のアウタパネル51をロアサッシュ32が押し付ける方向(B方向の反対方向であって、以下、「サッシュ取り付け方向」と呼ぶ)に、当該ロアサッシュ32を把持した把持機24が取り付けられたロボット23が移動する。
このようにロボット22,23を移動させるべく、倣い制御部162は、次のような倣い制御を実行する。即ち、倣い制御部162は、ロアサッシュ32とドア31との間の所定の関係が一定となるように、例えばロアサッシュ32のドア31への押し付け量が一定となるように、ロボット22,23の各々の移動を制御する(図8の押し付け量のタイミングチャート参照)。
なお、押し付け量は、本実施形態では、上述したように、押し付け量検出部154によって、力覚センサ64の検出結果に基づいて検出されて、ロボット制御切替部153を介して倣い制御部162に供給される。
図9(C)は、このような倣い制御部162による倣い制御の実行中の時刻t3における取り付け部54付近の概略外観構成を示している。
図8の押し付け量のタイミングチャートに示すように、倣い制御部162が押し付け量を一定にするように倣い制御をしても、着座状態になる直前には押し付け量が急上昇する。このため、倣い制御部162は、着座状態になった時点で押し付け量を低下させるべく、ロボット23の移動動作を停止して待機状態とすることで、当該ロボット23に接続された把持機24に把持されたロアサッシュ32による、ドア31への押し付けを停止させる。
ただし、倣い制御部162は、この間、ロボット22を移動させて、当該ロボット22に取り付けられた締め付け機25のB方向への移動は継続させる。これにより、締め付け機25の先端に取り付けられたボルト301は、B方向にさらに締め付けられる。即ち、ボルト301による、いわゆる増し締めが行われる。
図9(D)は、このようなボルト301の増し締め中の時刻t5における取り付け部54付近の概略外観構成を示している。
すると、ティーチング制御部161は、ティーチングプレイバック制御を実行することにより、ロボット23については、アンクランプさせた後にドア31から退出させるように移動さると共に、ロボット22については、B方向と逆方向(サッシュ取り付け方向)に移動させた後(シフト戻りさせた後)に原位置へ移動させる。
当該加工システムにはまた、ボルトをドア31まで移動させ、ドア31のアウタパネル51の取り付け部54及びロアサッシュ32の取り付け部41の各々に設けられたボルト穴にボルトを挿入して締め付ける動作を行う第2の加工装置として、締め付け機25が取り付けられたロボット22が設けられている。
そして、第1の加工装置と第2の加工装置とのうち少なくとも一方の動作の制御として、ロアサッシュ32がドア31に当接した当接状態になった後に、ロアサッシュ32とドア31との所定の関係が一定に保たれる倣い制御、具体的には上述の例では押し付け量が一定に保たれる倣い制御が実行される。
このようにして、ロアサッシュ32とドア31との所定の関係(上述の例では押し付け量)が一定に保たれることで、ボルトの回転等に起因して生じる自動車のドア31の動きに倣ってロアサッシュ32も移動することが可能になる。換言すると、ロアサッシュ32に対するボルトの挿入を、当該ボルトの回転に合わせて行うことが可能になる。その結果、ロアサッシュ32がボルトに引き込まれる等、自動車のドア31の移動に起因する外力により発生する組み付け部品の破損を防止することが可能になる。
これにより、組み付け部品の破損をより確実に防止することが可能になる。
図10に示すように、本実施形態では、締め付け機25にはツール101乃至103が取り付けられている。また、締め付け機25が取り付けられたロボット22以外のロボット23の腕部(多関節マニュピュレータの所定の連結部材)には、交換用のツール411,412を収納した収納部材401が設けられている。
即ち、本例では、ツール交換処理により、締め付け機25の取り付け部91,92の各々に取り付けられるツールが、ツール101,102の各々から、ツール411,412に交換される。
換言すると、ロボット制御装置12は、ツール交換処理として、ロボット22,23の各々の動作を制御することによって、ツール101,102が取り付け部91,92に接続され、ツール411,412が収納部材401に収納されている第1の状態から、ツール101,102が収納部材401に収納され、ツール411,412が取り付け部91,92に接続されている第2の状態に遷移させる。
すると、ツール交換制御部158は、ティーチングプレイバック制御(適宜視覚サーボ制御を含めてもよい)を実行して、図10に示す状態から図11に示す状態となるように、ロボット22を移動させる。
即ち、図11に示すように、ロボット22は、締め付け機25の取り付け部91,92の各々にこれまで取り付けられていたツール101,102を、収納部材401に収納する。
即ち、図12に示すように、ロボット22は、締め付け機25の取り付け部91,92の各々に、収納部材401に収納されていたツール411,412を取りつける。
これにより、ツール交換処理は終了し、ロボット制御切替部153は、ロボット22,23の移動制御の動作主体を、ツール交換制御部158から締め付け制御部152に切り替える。
これにより、ロボット制御装置12は、ロボット23以外の場所に交換用のツールが配置されている場合と比較して、ロボット23に設けられた収納部材401に収納された交換用のツールの配置位置を容易かつ短時間で認識することができる。その結果、通信時間が短縮される。ここでいう通信時間とは、センサ(本実施形態では視覚センサ83)が交換用のツールを検出して、ロボット制御装置12がロボット22を移動させるまでに、センサとロボット制御装置12との間で行われる通信に要する時間をいう。
さらに、ロボット22に対してロボット23は近距離に配置されているので、ロボット22の移動距離が短縮でき、その分だけ移動時間が短縮される。
特に、ロボット23の腕部(多関節マニュピュレータの所定の連結部)に収納部材401を設けることで、移動距離のさらなる短縮ができ、その分だけ移動時間が短縮される。ここで、図10乃至図12においては、説明の便宜上、ロボット22のみが移動したが、ロボット22のみならずロボット23も併せて移動させてもよい。この場合には、移動時間の短縮をさらに一段と図ることが可能になる。
このように、移動機構はロボットベース21を移動させるため、ロボット22,23の観点からすると、ロボット22,23は同一の移動機構に設けられている。即ち、当該移動機構により、ロボット22,23は同期して移動する。
このため、移動機構によりロボットベース21が搬送されているような場合、例えば図8の自動締め付け処理においてボルトの締め付け動作が完了した時刻t6以降のような場合、その移動機構による搬送中であっても、ツール交換処理の実行が可能になる。
このように、搬送中にツール交換処理を実行することで、ツール交換処理の実行時間を別途設ける必要がなくなるため、ラインタクトや段取り換え時間を短縮すること、ひいては、自動車のドア31の加工ライン全体の処理時間を短縮することが可能になる。
この場合、ロボット23の振動は、原位置に存在する状態が最も起こりにくいため、ロボット22の位置決め制御を精度よく実行することができるので、ロボット22の移動時間を短縮することが可能になる。
この場合、交換用のツールが収納する収納部材401は、当該ツールを用いる締め付け機25が取り付けられたロボット以外であれば、任意のロボットに設けることができる。
この場合にも、自動締め付け処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(1),(2)の効果を同様に奏することが可能である。また、ツール交換処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(3)乃至(5)の効果も同様に奏することが可能である。
この場合も、当該エンドエフェクタがツールを交換する機能を有していれば、ツール交換処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(3)乃至(5)の効果も同様に奏することが可能である。
この場合にも、自動締め付け処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(1),(2)の効果を同様に奏することが可能である。また、ツール交換処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(3)乃至(5)の効果も同様に奏することが可能である。
この場合にも、自動締め付け処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(1),(2)の効果を同様に奏することが可能である。また、ツール交換処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(3)乃至(5)の効果も同様に奏することが可能である。
この場合にも、自動締め付け処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(1),(2)の効果を同様に奏することが可能である。また、ツール交換処理を同様に実行することができ、その結果、上述した(3)乃至(5)の効果も同様に奏することが可能である。
11 ロボット本体
12 ロボット制御装置
21 ロボットベース
22,23 ロボット
24 把持機
25 締め付け機
31 ドア
32 ロアサッシュ
64 力覚センサ
82 ツールユニット
91乃至93 取り付け部
101乃至103 ツール
151 移動指令部
152 締め付け制御部
153 ロボット制御切替部
154 押し付け量検出部
155 撮像画像取得部
156 把持制御部
157 締め付け制御部
158 ツール交換制御部
161 ティーチング制御部
162 倣い制御部
Claims (5)
- ツールを用いてワークを加工する加工システムにおいて、
ツールを取り付ける取り付け手段を有し、移動動作、及び前記取り付け手段に取り付けられたツールを用いて第1の加工動作をする第1の加工手段と、
前記取り付け手段に着脱可能なツールを収納する収納手段を有し、移動動作、及び第2の加工動作をする第2の加工手段と、
前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段の各々の動作を制御する制御手段と、
を備え、
前記制御手段は、
前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段の各々の動作を制御することによって、
第1の種類のツールが前記取り付け手段に取り付けされ、第2の種類のツールが前記収納手段に収納されている第1の状態から、
前記第1の種類のツールが前記収納手段に収納され、前記第2の種類のツールが前記取り付け手段に取り付けられている第2の状態に遷移させる、
加工システム。 - 前記2の加工手段は、複数の関節及び当該複数の関節を連結する複数の連結部を含む多関節マニュピュレータを有し、
前記収納手段は、前記複数の連結部のうち所定の連結部に設けられている、
請求項1に記載の加工システム。 - 前記ワークは搬送されており、
前記ワークの搬送に合わせて、前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段を同期して移動させる移動手段をさらに備え、
前記制御手段は、前記移動手段により前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段が同期して移動している状態で、前記第1の状態から前記第2の状態に遷移させる制御を実行する、
請求項1又は2に記載の加工システム。 - 前記第2の加工手段の移動動作の基準となる原位置が予め規定されており、
前記制御手段は、前記第2の加工手段が前記原位置に存在する状態で、前記第1の状態から前記第2の状態に遷移させる制御を実行する、
請求項1乃至3のうち何れか1項に記載の加工システム。 - ツールを用いてワークを加工する加工システムの加工方法において、
前記加工システムは、
ツールを取り付ける取り付け手段を有し、移動動作、及び前記取り付け手段に取り付けられたツールを用いて第1の加工動作をする第1の加工手段と、
前記取り付け手段に着脱可能なツールを収納する収納手段を有し、移動動作、及び第2の加工動作をする第2の加工手段と、
前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段の各々の動作を制御する制御手段と、
を備えており、
前記制御手段は、
前記第1の加工手段及び前記第2の加工手段の各々の動作を制御することによって
第1の種類のツールが前記取り付け手段に取り付けられ、第2の種類のツールが前記収納手段に収納されている第1の状態から、
前記第1の種類のツールが前記収納手段に収納され、前記第2の種類のツールが前記取り付け手段に取り付けられている第2の状態に遷移させる、
加工方法。
Priority Applications (1)
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