JP2018034214A - 工作機械用ロボット及び工作機械 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、工作機械10の概略構成を示す図である。なお、以下の説明では、主軸装置14の回転軸方向をZ軸、刃物台4のZ軸と直交する移動方向をX軸、Z軸およびX軸に直交する方向をY軸と呼ぶ。
(1)内部モータ20eのみの駆動力で駆動するモード
(2)工具100の駆動力のみで駆動するモード
(3)内部モータ20eの駆動力と工具100の駆動力で駆動するモード
の3つのモードを備えるといえる。
実施形態では、伝達軸20b、ベベルギア20cを介して工具100からの駆動力をエンドエフェクタ20dあるいは関節に伝達しているが、工具100からエンドエフェクタ20dあるいは関節に至るまでの経路のいずれかにさらに減速機を設けることで、より大きな力を容易に得ることもできる。また、リンク機構を用いるなど回転以外の方法で駆動力を伝達してもよい。
実施形態では、機内ロボット20の入力軸20aを工具100に連結したが、入力軸20aの連結先は必ずしも工具100である必要はなく、刃物台4に連結して刃物台4の旋回トルクを利用してもよい。要するに、機内ロボット20は、工作機械の回転装置に連結して回転装置の駆動力をエンドエフェクタ20d又は関節に伝達すればよく、種々の回転装置を用いることができる。
実施形態では、機内ロボット20の入力軸20aと工具100の連結は、入力軸20aの先端の突起部と工具100との係合により行っているが、フレキシブルシャフトやユニバーサルジョイント、カップリング等を介して連結してもよい。
実施形態では、工作機械の加工室内に設けられる機内ロボット20を例示したが、必ずしも加工室内に限定されるものではなく、加工室外に設けられる工作機械用ロボットに適用してもよい。当該ロボットも入力軸20a及び内部モータ20eを備え、内部モータ20eのみで動作するモードと、入力軸20aを工具100等の回転装置に連結させて回転装置の駆動力を利用して動作するモード、さらには内部モータと回転装置の駆動力とを併用するモードの3つのモードを有するものとし得る。
Claims (9)
- 工作機械の回転装置に連結することで回転装置の駆動力を入力可能な入力軸と、
駆動力で駆動される被駆動部と、
を備えることを特徴とする工作機械用ロボット。 - 請求項1に記載の工作機械用ロボットにおいて、
入力軸は複数設けられる
ことを特徴とする工作機械用ロボット。 - 請求項1,2のいずれかに記載の工作機械用ロボットにおいて、さらに、
内部モータ
を備え、少なくとも、内部モータで被駆動部を駆動するモードと、回転装置の駆動力で被駆動部を駆動するモードを備えることを特徴とする工作機械用ロボット。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の工作機械用ロボットにおいて、
被駆動部はエンドエフェクタである
ことを特徴とする工作機械用ロボット。 - 請求項1〜3のいずれかに記載の工作機械用ロボットにおいて、
被駆動部は関節である
ことを特徴とする工作機械用ロボット。 - 請求項1に記載の工作機械用ロボットにおいて、
入力軸及び被駆動部はそれぞれ複数設けられ、
入力軸と被駆動部は、1対1、1対N、N対1(但し、Nは2以上の自然数)のいずれかに対応する
ことを特徴とする工作機械用ロボット。 - 請求項1〜6のいずれかに記載の工作機械用ロボットにおいて、
回転装置はワーク主軸装置、工具主軸装置のいずれかである
ことを特徴とする工作機械用ロボット。 - 請求項1〜7のいずれかに記載の工作機械用ロボットにおいて、
工作機械の加工室内に配置される
ことを特徴とする工作機械用ロボット。 - 請求項1〜7のいずれかに記載の工作機械用ロボットを加工室内に備えることを特徴とする工作機械。
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