JPH07251392A - パネル部材の搬送ハンドおよびそのハンドを有する搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 複数のプレス装置２，２，…間に設置される
搬送ロボット４のアーム７先端に搬送ハンド１０を装着
し、プレス装置２によりプレス加工されたパネル部材Ｗ
をクランパで保持して次のプレス装置２に搬送する場合
に、搬送ハンド１０の重さを軽減してパネル部材Ｗの搬
送速度を速くしながら、パネル部材Ｗの形状や大きさが
変わってもそれに応じてクランパを位置調整し、１つの
搬送ハンド１０で多種類のパネル部材Ｗを搬送する。 【構成】 搬送ハンド１０においてパネル部材Ｗを保持
するための複数のクランパ２８，２８，…の各々を位置
調整機構４５の作動により位置調整可能とし、この位置
調整機構４５にそれを作動させるための入力部材２１，
３９を設け、その入力部材２１，３９を搬送ハンド１０
外部のサーボモータ４１により駆動してクランパ２８，
２８，…を位置調整するようにする。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、パネル部材の搬送ハン
ドおよびそのハンドを有する搬送装置に関し、特に、パ
ネル部材をプレス装置により連続してプレス加工する場
合において前工程のプレス装置でプレス加工されたパネ
ル部材を次のプレス装置に搬送するのに好適なものに関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、特開昭６３―２２７７７号公
報に示されるように、ドアをロボットのハンドで保持し
て車体に組み付ける場合に、そのハンドに対しドアの所
定位置を吸着保持する複数の吸着パッドを位置調整可能
に設け、この吸着パッドをモータにより調整するように
することが知られている。

【０００３】ところで、自動車の車体構成部品であるパ
ネル部材をプレス加工するときには、成形ライン上に複
数のプレス装置を順に直列に並べるとともに、これらプ
レス装置間にそれぞれ搬送用のロボットを設置してお
き、例えば最初のプレス装置においてパネル部材を絞り
成形した後、そのパネル部材をロボットの搬送ハンドに
より該プレス装置から取り出し、次のプレス装置に搬送
してセットした後、トリミング加工を行い、さらにその
後のプレス装置に同様に搬送して孔あけ加工するように
することが一般的に行われている。

【０００４】そして、予め、上記ロボットに装着される
搬送ハンドをパネル部材の種類に応じて複数用意してお
き、車種の変更等に伴い、プレス装置により加工される
パネル部材の形状や大きさが変わると、それに応じて上
記搬送ハンドを対応するものに交換するようになされて
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかし、その場合、複
数種類の搬送ハンドが必要となるとともに、それら搬送
ハンドをラインサイドでロボットのツール交換位置に並
べる必要があり、その保管スペースが大きくなるという
問題がある。

【０００６】そこで、上記従来例のように、搬送ハンド
においてパネル部品を保持する保持部を位置調整可能と
しておき、この保持部をモータ等の動力源により駆動し
て位置調整するようにしてもよいが、動力源がハンドに
内蔵されるので、ハンド自体が重くなり、その慣性力等
の制限を受けてロボットの搬送速度が遅くなるのは避け
られない。

【０００７】本発明は斯かる点に鑑みてなされたもの
で、その目的は、上記搬送ハンドの構造を改良すること
により、そのハンドの重さを軽減しながら、パネル部材
の形状や大きさが変わってもそれに応じて保持部を位置
調整して１つの搬送ハンドで多種類のパネル部材を搬送
できるようにすることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成すべ
く、この発明では、搬送ハンドにその保持部の位置調整
のための動力源は具備させず、その動力源をハンド外部
に設置し、ハンド側にはその外部動力源に駆動連結され
て保持部を位置調整する手段のみを設置することとし
た。

【０００９】具体的には、請求項１の発明では、上記の
如く、パネル部材を保持して搬送可能な搬送ハンドとし
て、各々パネル部材を保持する位置調整可能な複数の保
持部と、搬送ハンド外部の動力源により駆動される少な
くとも１つの入力部材を有し、該入力部材の駆動により
上記保持部を互いに関連して位置調整する位置調整機構
とを備えたものとする。

【００１０】請求項２の発明では、上記保持部は、パネ
ル部材の略周縁部を保持する３つの保持部とし、位置調
整機構は、動力源により駆動される１つの入力部材によ
りベベルギヤを介して上記３つの保持部を同時に位置調
整するように構成されているものとする。

【００１１】請求項３の発明では、保持部は、パネル部
材の略周縁部を保持する４つの保持部とし、位置調整機
構は、上記各保持部を搬送ハンドにおける所定の一方向
たる前後方向と、該前後方向に対し直交方向の左右方向
とに位置調整するように構成されているものとする。

【００１２】この場合、請求項４の発明では、さらに、
搬送ハンドは、４つの保持部のうちの２つを支持する基
部と、該基部に左右方向にスライド移動可能に連結さ
れ、かつ残りの２つの保持部を支持する可動部とを有し
てなるものとし、位置調整機構は、上記可動部を左右方
向にスライドさせて各保持部の左右方向の位置調整を行
う共通の１つの入力部材を有するものとする。

【００１３】請求項５の発明では、パネル部材を保持し
て搬送する搬送装置として、上記のように、各々パネル
部材を保持する位置調整可能な複数の保持部と、少なく
とも１つの入力部材を有し、該入力部材の駆動により上
記保持部を互いに関連して位置調整する位置調整機構と
を備えた搬送ハンドを設ける。

【００１４】また、上記搬送ハンド外部に、ハンドにお
ける位置調整機構の入力部材を駆動する動力源を設け
る。

【００１５】請求項６の発明では、上記パネル部材は、
プレス装置によりプレス加工されるものとし、搬送ハン
ドは、複数のプレス装置間に設置される搬送ロボットの
アーム先端に装着可能とされているものとする。

【００１６】

【作用】上記の構成により、請求項１又は５の発明で
は、パネル部材は搬送ハンドの複数の保持部に保持され
て搬送され、その搬送ハンドにより搬送するパネル部材
の大きさや形状が変わると、それに応じて搬送ハンドに
おける複数の保持部の位置が調整される。その場合、搬
送ハンドはその外部の動力源の位置に位置付けられて、
該動力源により位置調整機構の入力部材が駆動され、こ
の入力部材の駆動により複数の保持部が互いに関連して
位置調整される。すなわち、搬送するパネル部材が変化
してもそれに対応してそのパネル部材を保持可能に保持
部の位置を変更すればよく、１つの搬送ハンドにより多
種類のパネル部材を搬送可能にすることができる。この
ように１つの搬送ハンドを共用して多種類のパネル部材
を保持搬送できるため、パネル部材の変化に対応した多
種類の搬送ハンドが不要となり、その数を低減すること
ができるとともに、その保管スペースを縮小ないしはな
くすことができる。

【００１７】また、上記保持部の位置調整を行うための
動力源が搬送ハンドに設けられておらず、その動力源は
搬送ハンド外部にあって、搬送ハンドには位置調整機構
およびその入力部材のみが設けられているので、搬送ハ
ンドから動力源を除いた分だけ、搬送ハンドの重さを軽
減することができる。その結果、搬送ハンドを速い速度
で搬送しても慣性力等の問題が生じ難くなり、パネル部
材の搬送速度を上昇させることができる。

【００１８】請求項２の発明では、パネル部材はその略
周縁部を搬送ハンドの３つの保持部に保持されて搬送さ
れる。そして、このパネル部材の大きさ等の変化に応じ
て搬送ハンドの保持部の位置を調整する場合、搬送ハン
ドが動力源の位置に移動して、その動力源により搬送ハ
ンドにおける位置調整機構の１つの入力部材が駆動さ
れ、この入力部材の駆動によりベベルギヤを介して上記
３つの保持部が同時に位置調整される。こうして１つの
入力部材を駆動するだけで３つの保持部の位置を同時に
調整できるので、保持部の位置調整を迅速に行うことが
できる。

【００１９】請求項３の発明では、パネル部材はその略
周縁部を搬送ハンドの４つの保持部に保持されて搬送さ
れる。このパネル部材の変化に応じて搬送ハンドの保持
部の位置を調整する場合、搬送ハンドが動力源の位置に
移動して、その動力源により搬送ハンドにおける位置調
整機構の入力部材が駆動され、この入力部材の駆動によ
り上記４つの保持部が搬送ハンドにおける所定の一方向
たる前後方向と、該前後方向に対し直交方向の左右方向
とに位置調整される。つまり、入力部材の駆動により４
つの保持部の位置を互いに直交する２つの方向に調整す
ることができる。

【００２０】請求項４の発明では、パネル部材は、基部
に支持された２つの保持部と、可動部に支持された２つ
の保持部とに保持されて搬送される。各保持部の位置調
整を行うとき、その前後方向の位置調整については、各
保持部がそれぞれ位置調整されるが、左右方向にあって
は、１つの入力部材の駆動により上記可動部が基部に対
し左右方向にスライド移動する。この可動部のスライド
移動により、可動部側の２つの保持部が基部側の２つの
保持部に対して同時に接離されて位置調整されることと
なり、その分、保持部の左右方向の位置調整を素早く行
うことができる。

【００２１】請求項６の発明では、搬送ハンドは、複数
のプレス装置間に設置される搬送ロボットのアーム先端
に装着可能とされ、このロボットのアーム先端に装着さ
れた搬送ハンドにより、プレス装置にてプレス加工され
たパネル部材が該プレス装置から取り出されて次のプレ
ス工程に搬送される。従って、この場合、プレス加工す
るパネル部材が変化してもそれに応じてハンドの保持部
の位置を変えればよく、搬送ハンドの数を減少できると
ともに、プレス成形ライン側方のハンド保管スペースを
小さくすることができる。また、動力源が搬送ハンド外
部に設けられているので、ハンドを軽量化でき、ライン
でのパネル部材の搬送速度を高めることができる。

【００２２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。 （実施例１）図７および図８において、１は自動車の車
体の一部を構成する例えばフェンダパネルをパネル部材
Ｗからプレス加工して成形するプレス成形ラインで、こ
の成形ライン１には複数のプレス装置２，２，…が各々
の間に所定の間隔をあけて設置されており、これらのプ
レス装置２，２，…において例えばパネル部材Ｗの絞り
成形、トリミング加工、孔あけ加工等をそれぞれ順に行
うようになっている。

【００２３】上記隣り合うプレス装置２，２間にはそれ
ぞれ搬送ロボット４が設置されている。この各搬送ロボ
ット４は、ライン上流側のプレス装置２で加工されたパ
ネル部材Ｗを該プレス装置２から取り出し、ライン下流
側のプレス装置２に搬送してセットするものであり、略
プレス装置２，２間に亘って張り渡した門型の支持フレ
ーム５に支持されたロボット本体６と、このロボット本
体６に連結された多関節型のロボットアーム７とを有
し、ロボットアーム７の先端にはパネル部材Ｗをクラン
プ保持するための搬送ハンド１０がツールとして交換可
能に装着されるようになっており、この搬送ハンド１０
をロボットアーム７に装着した状態で搬送ロボット４が
パネル部材Ｗを保持して前のプレス装置２から次のプレ
ス装置２に搬送する。

【００２４】図１〜図３は本発明の実施例１に係る搬送
ハンド１０を示す。この搬送ハンド１０は、所定の中心
位置から略１２０°の角度間隔をあけて放射状に延びる
分岐線上に沿って分岐された第１〜第３分岐部１１ａ〜
１１ｃを有するハンド本体１１と、このハンド本体１１
の各分岐部１１ａ〜１１ｃにそれぞれ接合されて放射状
に延びる第１〜第３の３つのクランパ支持アーム１５〜
１７とを備え、上記ハンド本体１１は、各々略Ｙ字状の
板材からなるベース１２およびカバー１３を上下に間隔
をあけかつ複数のブロック１４，１４，…を挟んで接合
してなる。一方、クランパ支持アーム１５〜１７はリニ
アガイド１９、ねじ部材２１、ホルダ２２およびクラン
パ２８（保持部）を組み合わせてなる。これらのクラン
パ支持アーム１５〜１７は何れも同じ構造であるので、
同じ部分については同じ符号を付して説明する。

【００２５】すなわち、ハンド本体１１の各分岐部１１
ａ〜１１ｃにおけるベース１２およびカバー１３間の外
側ブロック１４にはリニアガイド１９の内端部が固定さ
れている。このリニアガイド１９は分岐部１１ａ〜１１
ｃの分岐線からずれた位置を分岐方向に沿って延び、そ
の外端部にはエンドプレート２０が固定されている。ま
た、分岐部１１ａ〜１１ｃにおける上記外側ブロック１
４にはねじ部材２１の内端部が回転可能にかつ軸方向に
移動不能に支持され、このねじ部材２１は分岐部１１ａ
〜１１ｃの分岐線上を分岐部１１ａ〜１１ｃ外端からそ
の延長方向に延び、その外端部は上記リニアガイド１９
外端部のエンドプレート２０に回転可能に支持されてい
る。そして、第１および第２クランパ支持アーム１５，
１６における各ねじ部材２１は例えば右ねじであるが、
第３クランパ支持アーム１７におけるねじ部材２１は例
えば左ねじとされている。

【００２６】また、図４および図５にも拡大詳示するよ
うに、上記リニアガイド１９にはクランパ２８を支持す
るためのホルダ２２の一端部がスライド移動可能に支持
され、このホルダ２２はリニアガイド１９側方のねじ部
材２１に螺進可能にねじ結合されており、ねじ部材２１
の回転によりホルダ２２をリニアガイド１９に沿ってス
ライド移動させ、このホルダ２２の移動によりクランパ
２８の位置を調整可能としている。

【００２７】さらに、上記ホルダ２２のリニアガイド１
９と反対側たる他端部には上下方向に貫通するクランパ
取付孔２３と、この取付孔２３からホルダ２２の他端面
に亘り上下方向に切り欠くことで半割形のクランパ締付
部２４とが形成されている。また、ホルダ２２の他端部
には上記クランパ締付部２４を水平方向に貫通するボル
ト挿通孔２５が形成されており、クランパ取付孔２３に
クランパ２８の後述するサブアーム２９を嵌挿した状態
で、ボルト２６をボルト挿通孔２５に挿通し、その端部
をナット２７で締結することにより、クランパ２８をホ
ルダ２２に対し支持し、かつボルト２６およびナット２
７を緩めてクランパ２８の上下位置を調整可能とするよ
うにしている。

【００２８】上記クランパ２８はパネル部材Ｗを保持す
る保持部を構成するもので、ジョークランパで構成され
ている。すなわち、クランパ２８は、図３に示すよう
に、上記クランパ取付孔２３に嵌挿可能なサブアーム２
９と、このサブアーム２９の下端部に固定され、ハンド
本体１１の中央側に向かって延びる上側クランプ部３０
と、この上側クランプ部３０の基端部に上側クランプ部
３０とでパネル部材Ｗの周縁部を挟むように揺動可能に
支持された下側クランプ部３１と、サブアーム２９に固
定され、上記下側クランプ部３１の基端部に連結された
ピストンロッド３２ａを有するエアシリンダ３２とを備
えてなり、加圧エアの給排によってエアシリンダ３２を
伸縮させることにより、下側クランプ部３１を揺動させ
て上側クランプ部３０との間にパネル部材Ｗの周縁部の
所定位置を挟持するようにしている。

【００２９】ハンド本体１１の第１分岐部１１ａにおけ
るベース１２およびカバー１３間には、リニアガイド１
９およびねじ部材２１の両側に水平方向に間隔をあけて
対向配置した板状の支持部材３４，３４の内端部が接合
され、この両支持部材３４，３４は第１分岐部１１ａの
外端からその延長方向に第１クランパ支持アーム１５と
平行に延び、その外端部間は連結材３５で連結されてい
る。この連結材３５の内面には上記リニアガイド１９外
側のエンドプレート２０が固定されている一方、外面に
は薄鋼電線管からなるツール取付アーム３６の一端が溶
接され、この取付アーム３６の他端には上記搬送ロボッ
ト４のアーム７先端に装着可能なツールプレート３７が
取り付けられており、このツールプレート３７において
搬送ハンド１０がロボットアーム７に交換可能に装着さ
れる。

【００３０】また、図６に拡大詳示するように、第２ク
ランパ支持アーム１６のねじ部材２１はリニアガイド１
９外端側のエンドプレート２０を貫通してその外側に延
び、その外端部にはねじ部材２１の外周面を断面矩形状
にしたプラグ３９が形成されている。そして、図７に示
すように、隣り合うプレス装置２，２間において搬送ロ
ボット４の搬送時のアーム移動範囲外の所定箇所には、
図３に示す如く動力源としての正逆転可能なサーボモー
タ４１が設置され、このサーボモータ４１の出力軸（図
示せず）の前端には上記搬送ハンド１０のプラグ３９に
回転一体に外嵌合するソケット４２が取り付けられ、出
力軸の後端はサーボモータ４１の回転数および回転方向
を検出するエンコーダ４３に連結されており、搬送ロボ
ット４のアーム７を移動させて搬送ハンド１０のプラグ
３９をサーボモータ４１の出力軸上のソケット４２に嵌
合し、その状態でサーボモータ４１を作動させることに
より、第２クランパ支持アーム１６のねじ部材２１を駆
動する。つまり、この第２クランパ支持アーム１６のね
じ部材２１およびその外端のプラグ３９は、搬送ハンド
１０外部のサーボモータ４１により駆動される入力部材
を構成している。

【００３１】さらに、上記ハンド本体１１には、搬送ハ
ンド１０外部のサーボモータ４１による第２クランパ支
持アーム１６のねじ部材２１の駆動により上記保持部と
してのクランパ２８，２８，…を互いに関連して位置調
整する位置調整機構４５が設けられている。この位置調
整機構４５は、ハンド本体１１中央部のベース１２およ
びカバー１３間に配置固定されかつ第２クランパ支持ア
ーム１６のねじ部材２１の回転を他の第１および第３ク
ランパ支持アーム１５，１７の各ねじ部材２１に伝達す
るギヤボックス４６を有する。このギヤボックス４６内
には、第２クランパ支持アーム１６のねじ部材２１の内
端にカップリング４７を介して連結された駆動ベベルギ
ヤ４８と、この駆動ベベルギヤ４８に噛合された従動ベ
ベルギヤ４９とが配置され、この従動ベベルギヤ４９は
第２クランパ支持アーム１６のねじ部材２１と直交方向
に延びる中間軸５０に支持されている。この中間軸５０
の一端はカップリング５１を介してベベルギヤ５２に連
結され、このベベルギヤ５２は上記第１クランパ支持ア
ーム１５におけるねじ部材２１の内端に取り付けたベベ
ルギヤ５３に噛合されている。一方、上記中間軸５０の
他端はカップリング５４を介してベベルギヤ５５に連結
され、このベベルギヤ５５は第３クランパ支持アーム１
７のねじ部材２１の内端に取り付けたベベルギヤ５６に
噛合されている。そして、サーボモータ４１によりプラ
グ３９を回転させることにより、第２クランパ支持アー
ム１６のねじ部材２１の回転を他の第１および第３クラ
ンパ支持アーム１５，１７の各ねじ部材２１に伝達し
て、各ホルダ２２および該ホルダ２２に固定されている
クランパ２８を螺動させ、３つのクランパ２８，２８，
…の位置を同時に調整するようにしている。

【００３２】尚、上記ロボット４のアーム７に装着され
る搬送ハンド１０と、その第２クランパ支持アーム１６
のねじ部材２１をプラグ３９にて駆動するサーボモータ
４１とにより本発明でいう搬送装置を構成している。

【００３３】また、上記プラグ３９の外端部は、ソケッ
ト４２への嵌挿が容易となるよう先細りテーパ状に形成
されてガイド部とされている。

【００３４】次に、上記実施例の作動について説明す
る。プレス成形ライン１の各プレス装置２において、例
えばパネル部材Ｗの絞り成形、トリミング加工、孔あけ
加工等がそれぞれ順に行われ、自動車の車体の一部を構
成するフェンダパネルがパネル部材Ｗから成形される。

【００３５】そのとき、隣り合うプレス装置２，２間に
それぞれ設置された搬送ロボット４のアーム７先端には
搬送ハンド１０が装着され、この搬送ハンド１０の３つ
のクランパ２８，２８，…はパネル部材Ｗの大きさや形
状に対応した位置に位置調整されており、まず、搬送ロ
ボット４のライン上流側にあるプレス装置２の加工が終
了すると、ロボット４のアーム７がプレス装置２に移動
し、そのアーム７先端に装着されている搬送ハンド１０
の３つのクランパ２８，２８，…の各々における下側ク
ランプ部３１がシリンダ３２により揺動して上側クラン
プ部３０との間が開き、これら両クランプ部３０，３１
間にパネル部材Ｗ周縁部の３箇所が位置付けられた後、
下側クランプ部３１がシリンダ３２により揺動して閉
じ、このことでパネル部材Ｗがクランパ２８，２８，…
により挟持されてクランプ保持される。

【００３６】このパネル部材Ｗのクランプの後、搬送ロ
ボット４のアーム７が移動してパネル部材Ｗが搬送ハン
ド１０に保持された状態でプレス装置２から取り出さ
れ、ライン下流側のプレス装置２に搬送される。この下
流側のプレス装置２では、上記と逆の動作が行われ、ハ
ンドの各クランパ２８における下側クランプ部３１がシ
リンダ３２により揺動して上側クランプ部３０との間が
開き、このことによりプレス装置２の所定位置にセット
される。以上の動作を１サイクルとし、以後、隣り合う
プレス装置２，２間の各搬送ロボット４で上記と同様の
サイクルがプレス装置２のプレス動作に同期して繰り返
される。

【００３７】そして、上記ライン１において、車種の変
更等により大きさや形状の異なるパネル部材Ｗをプレス
加工する場合には、各プレス装置２が停止されてプレス
型の交換が行われる。この段取換えと並行して、各搬送
ロボット４のアーム７は、搬送ハンド１０の第２クラン
パ支持アーム１６におけるねじ部材２１外端のプラグ３
９がライン１外のサーボモータ４１の位置に位置付けら
れるように移動し、そのプラグ３９がサーボモータ４１
出力軸のソケット４２に嵌挿される。この状態で、サー
ボモータ４１が作動すると、ソケット４２によりプラグ
３９が回転して操作ハンドの第２クランパ支持アーム１
６におけるねじ部材２１が回転し、このねじ部材２１に
螺合されているホルダ２２がねじ送りされて、ホルダ２
２に支持されているクランパ２８と共にハンド本体１１
の中央部に進退する。また、上記第２クランパ支持アー
ム１６のねじ部材２１にはベベルギヤ４８，４９，５
２，５３，５４，５６、カップリング４７，５１，５４
および中間軸５０を介して第１および第３クランパ支持
アーム１５，１７のねじ部材２１，２１がそれぞれ駆動
連結されているため、これらねじ部材２１，２１が第２
クランパ支持アーム１６のねじ部材２１の回転に伴って
回転し、この各ねじ部材２１にそれぞれ螺合されている
ホルダ２２がねじ送りされてクランパ２８と共にハンド
本体１１の中央部に進退する。以上のことで３つのクラ
ンパ２８，２８，…の位置が互いに同期して調整され
る。

【００３８】そして、上記サーボモータ４１の回転がエ
ンコーダ４３により検出され、各クランパ２８の位置が
次のパネル部材Ｗの大きさおよび形状に対応した位置に
調整されると、エンコーダ４３の検出値が予め設定した
設定値と一致し、このときにサーボモータ４１の回転が
停止する。この後、ロボット４の作動により搬送ハンド
１０のプラグ３９がソケット４２から抜き出され、しか
る後、ロボット４は各プレス装置２の作動が再開される
まで待機する。

【００３９】したがって、この実施例では、搬送ロボッ
ト４により搬送するパネル部材Ｗが変化しても、それに
対応して搬送ハンド１０のプラグ３９をサーボモータ４
１により駆動して各クランパ２８の位置をパネル部材Ｗ
の保持可能な位置に変更するだけで済み、１つの搬送ハ
ンド１０により多種類のパネル部材Ｗを搬送することが
できる。つまり、１つの搬送ハンド１０を共用して多種
類のパネル部材Ｗを保持搬送できるため、パネル部材Ｗ
の変化に対応して多種類の搬送ハンド１０を用意するこ
とが不要となり、その数を低減することができるととも
に、そのライン１側方での保管スペースを縮小ないしは
なくすことができる。

【００４０】また、そのとき、上記各クランパ２８の位
置調整を行うための動力源としてのサーボモータ４１が
搬送ハンド１０ではなくてその外部に設けられており、
搬送ハンド１０には各クランパ２８の位置を調整する位
置調整機構４５のみが設けられているので、サーボモー
タ４１をハンド１０に内蔵する構造に比べ、そのサーボ
モータ４１を除いた分だけ搬送ハンド１０の重さを軽減
することができる。それ故、搬送ハンド１０を速い速度
で搬送してもさほど問題は生じず、プレス成形ライン１
での搬送ロボット４によるパネル部材Ｗの搬送速度を上
昇させることができる。

【００４１】さらに、搬送ハンド１０における３つのク
ランパ支持アーム１５〜１７のねじ部材２１はベベルギ
ヤ等により互いに駆動連結されているので、上記のよう
に、第２クランパ支持アーム１６のねじ部材２１がサー
ボモータ４１により駆動されて回転すると、それに連係
して他のねじ部材２１，２１も回転し、３つのクランパ
２８，２８，…が同時に位置調整される。こうして１つ
のねじ部材２１を駆動するだけで３つのクランパ２８，
２８，…の位置を同時に調整できるので、各クランパ２
８の位置調整を迅速に行うことができる。

【００４２】（実施例２）図９は本発明の実施例２を示
し（尚、図１〜図３と同じ部分については同じ符号を付
してその詳細な説明は省略する）、上記実施例では搬送
ハンド１０におけるクランパ２８を３つとしてパネル部
材Ｗの周縁部を３箇所で保持するようにしているのに対
し、４つのクランパ２８，２８，…によりパネル部材Ｗ
周縁部を４箇所でクランプ保持するようにしたものであ
る。

【００４３】すなわち、この実施例では、搬送ハンド１
０のハンド本体１１は左右方向に延びるプレート状の基
部６１を備え、該基部６１の右端部上面には左右方向
（基部６１の長さ方向）にスライド移動可能なプレート
状の可動部６２がガイド６３を介して連結支持されてい
る。上記基部６１の左右中間位置における後端部上面に
は搬送ロボット４のアーム７先端に装着可能な前後方向
に延びるツール取付アーム３６が溶接により取り付けら
れている。

【００４４】また、上記基部６１の左端部上面における
前端部には該前端部から前方に延びる第１クランパ支持
アーム１５が、また後端部には該後端部から後方に延び
る第２クランパ支持アーム１６がそれぞれ取り付けられ
ている。また、可動部６２の右端部上面における前端部
には該前端部から前方に延びる第３クランパ支持アーム
１７が、また後端部には該後端部から後方に延びる第４
クランパ支持アーム１８がそれぞれ取り付けられてい
る。これらクランパ支持アーム１５〜１８は上記実施例
の構成と同じものであり（同じ部分については同じ符号
を付してその詳細な説明は省略する）、内端部が基部６
１又は可動部６２の各上面のブロック１４，１４，…に
固定される一方、外端部にエンドプレート２０が取り付
けられた前後方向に延びるリニアガイド１９と、上記ブ
ロック１４およびエンドプレート２０間にリニアガイド
１９と平行に架設されたねじ部材２１と、このねじ部材
２１に螺合され、かつリニアガイド１９によりスライド
可能に支持されたホルダ２２と、このホルダ２２に上下
のクランプ部３０，３１が前後方向に対向するようにサ
ブアーム２９を介して吊持されたジョークランパ２８と
からなる。そして、これら４つのクランパ支持アーム１
５〜１８のクランパ２８，２８，…によりパネル部材Ｗ
略周縁部の４箇所をクランプ保持するようにしている。

【００４５】上記第１クランパ支持アーム１５における
ねじ部材２１の後端部は基部６１上面に配置したベベル
ギヤ機構６４を介して左右方向の入力軸６５に駆動連結
され、この入力軸６５の左端部は基部６１上面の左端部
に固定した係止ブロック７２の前端部を回転可能に貫通
した後、その係止ブロック７２の左側に突出し、その突
出部にはサーボモータ４１のソケット４２に嵌合可能な
プラグ３９が形成されている。また、同様に、第２クラ
ンパ支持アーム１６におけるねじ部材２１の前端部は基
部６１上面のベベルギヤ機構６６を介して入力軸６７に
駆動連結され、この入力軸６７の左端部は上記係止ブロ
ック７２の後端部を回転可能に貫通した後、その係止ブ
ロック７２の左側に突出し、その突出部には同様のプラ
グ３９が形成されている。

【００４６】また、第３クランパ支持アーム１７におけ
るねじ部材２１の後端部は可動部６２上面に配置したベ
ベルギヤ機構６８を介して左右方向の入力軸６９に駆動
連結されている。この入力軸６９は、右端部が上記ベベ
ルギヤ機構６８に連結された中空筒状の従動軸部６９ｂ
と、この従動軸部６９ｂに摺動可能にかつ回転一体にス
プライン結合された駆動軸部６９ａとに分割され、この
駆動軸部６９ａの左端部は上記基部６１上面の係止ブロ
ック７２の前後中間部を回転可能に貫通した後、その係
止ブロック７２の左側に突出し、その突出部にはソケッ
ト４２に嵌合可能なプラグ３９が形成されている。さら
にまた、第４クランパ支持アーム１８におけるねじ部材
２１の前端部は可動部６２上面のベベルギヤ機構７０を
介して左右方向の入力軸７１に駆動連結されている。こ
の入力軸７１は、上記と同様に、右端部がベベルギヤ機
構７０に連結された中空筒状の従動軸部７１ｂと、この
従動軸部７１ｂに摺動可能にかつ回転一体にスプライン
結合された駆動軸部７１ａとに分割され、この駆動軸部
７１ａの左端部は係止ブロック７２の前後中間部を回転
可能に貫通した後、その係止ブロック７２の左側に突出
し、その突出部には同様のプラグ３９が形成されてい
る。

【００４７】さらに、可動部６２上面の左端部にはその
前後中央位置にねじブロック７３が取り付けられ、この
ねじブロック７３には左右方向に貫通する入力ねじ部材
７４が螺合されている。この入力ねじ部材７４の左端部
は上記係止ブロック７２の前後中央部を回転可能にかつ
軸方向に移動不能に貫通した後、その係止ブロック７２
の左側に突出し、その突出部にはプラグ３９が形成され
ている。

【００４８】そして、上記各入力軸６５，６７，６９，
７１および入力ねじ部材７４は何れも入力部材を構成し
ており、これらを各々のプラグ３９にてサーボモータ４
１により回転させることにより、４つのクランパ２８，
２８，…の位置調整を行い、各入力軸６５，６７，６
９，７１を回転させたときには、その入力軸６５，６
７，６９，７１に対応するクランパ支持アーム１５〜１
８のねじ部材２１を独立して回転させてホルダ２２をリ
ニアガイド１９に沿ってスライド移動させ、各クランパ
２８（保持部）の前後位置を調整する。一方、入力ねじ
部材７４を回転させたときには、可動部６２を基部６１
に対し左右方向にスライド移動させて可動部６２上の第
３および第４クランパ支持アーム１７，１８におけるク
ランパ２８，２８を基部６１上の第１および第２クラン
パ支持アーム１５，１６におけるクランパ２８，２８に
接離させ、クランパ２８，２８，…の左右方向の位置調
整を行うようにしている。

【００４９】したがって、この実施例においても、パネ
ル部材Ｗを各搬送ロボット４によりプレス装置２，２，
…間で搬送するとき、その搬送ロボット４のアーム７先
端に装着された搬送ハンド１０の４つのクランパ２８，
２８，…はパネル部材Ｗの大きさや形状に対応した位置
に位置調整されている。

【００５０】そして、プレス成形ライン１において、車
種の変更等により大きさや形状の異なるパネル部材Ｗを
プレス加工するために段取換えを行う場合には、各プレ
ス装置２でのプレス型の交換が行われる間に、各搬送ロ
ボット４のアーム７は、搬送ハンド１０の係止ブロック
７２左側に突出している５つのプラグ３９，３９，…が
サーボモータ４１の位置に位置付けられるように移動
し、その各プラグ３９がサーボモータ４１出力軸のソケ
ット４２に嵌挿されてサーボモータ４１が作動する。例
えばソケット４２により前端のプラグ３９が回転駆動さ
れると、このプラグ３９を有する入力軸６５の回転によ
り第１クランパ支持アーム１５におけるねじ部材２１が
回転し、このねじ部材２１に螺合されているホルダ２２
がねじ送りされて、ホルダ２２に支持されているクラン
パ２８と共に前後方向に進退する。また、前側から２番
目のプラグ３９が回転駆動されると、第３クランパ支持
アーム１７におけるねじ部材２１が回転し、そのホルダ
２２がねじ送りされてクランパ２８と共に前後方向に進
退する。前側から４番目のプラグ３９が回転駆動される
と、第４クランパ支持アーム１８におけるねじ部材２１
が回転し、そのホルダ２２がねじ送りされてクランパ２
８と共に前後方向に進退する。さらに、前側から５番目
のプラグ３９が回転駆動されると、第２クランパ支持ア
ーム１６におけるねじ部材２１が回転し、ホルダ２２が
ねじ送りされてクランパ２８と共に前後方向に進退す
る。これらの動作により、クランパ２８，２８，…の前
後方向の幅を調整することができる。

【００５１】また、前側から３番目つまり前後中央のプ
ラグ３９がサーボモータ４１により回転駆動されると、
入力ねじ部材７４が回転して可動部６２が左右方向にね
じ送りされ、この可動部６２の左右方向の移動によりク
ランパ２８，２８，…の左右方向の幅が調整される。

【００５２】このとき、上記サーボモータ４１により各
プラグ３９を回転駆動する都度、その回転がエンコーダ
４３により検出され、各クランパ２８の位置が次のパネ
ル部材Ｗの大きさおよび形状に対応した位置に調整され
ると、エンコーダ４３の検出値が予め設定した設定値と
一致してサーボモータ４１の回転が停止する。このよう
にして１つのプラグ３９の回転が終了すると、ロボット
アーム７の移動により次のプラグ３９にソケット４２が
嵌合されてプラグ３９が回転駆動される。そして、全て
のプラグ３９，３９，…が駆動されて４つのクランパ２
８，２８，…の位置が適正に調整されると、各クランパ
２８の位置調整が終了し、しかる後にロボットはプレス
装置２の作動が再開されるまで待機する。

【００５３】この実施例の場合、４つのクランパ支持ア
ーム１５〜１８のクランパ２８，２８，…の前後位置を
独立して調整できるので、上記実施例１に比べ若干の時
間がかかるものの、各クランパ２８の位置を複雑なパネ
ル部材Ｗの形状に対応させるよう微調整することができ
る。

【００５４】また、ハンド本体１１における可動部６２
に第３および第４クランパ支持アーム１７，１８が支持
されているので、この可動部６２を共通の入力ねじ部材
７４によって左右方向にスライド移動させるだけで、可
動部６２側の２つのクランパ２８，２８を基部６１側の
２つのクランパ２８，２８に対し同時に接離させて位置
調整でき、クランパ２８，２８，…の左右方向の位置調
整を素早く行うことができる。

【００５５】尚、上記各実施例では、搬送ハンド１０に
おいてパネル部材Ｗをジョークランパ２８によりクラン
プ保持するようにしているが、この他、バキュームクラ
ンパや引掛けクランパ等を使用することもできる。

【００５６】また、各実施例は、自動車の車体パネルを
プレス加工するラインに適用した場合であるが、この発
明は、その他の用途のパネル部材をプレス加工するライ
ンにも適用できるのは勿論である。

【００５７】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１又は５の
発明によると、パネル部材を搬送ハンドにより保持して
搬送する場合に、搬送ハンドにおいてパネル部材を保持
するための複数の保持部の各々を位置調整機構の作動に
より位置調整可能とし、この位置調整機構にそれを作動
させるための入力部材を設け、その入力部材を搬送ハン
ド外部の動力源により駆動して保持部を位置調整するよ
うにしたことにより、１つの搬送ハンドにより多種類の
パネル部材を搬送でき、搬送ハンド数の低減およびその
保管スペースの縮小を図ることができるとともに、動力
源の分だけ搬送ハンドの重さを軽減でき、延いてはパネ
ル部材の搬送速度の上昇化を図ることができる。

【００５８】請求項２の発明によると、パネル部材の略
周縁部を３つの保持部で保持するようにし、これら３つ
の保持部を、動力源により駆動される１つの入力部材に
よりベベルギヤを介して同時に位置調整するようにした
ことにより、１つの入力部材をハンド外部の動力源によ
り駆動するだけで３つの保持部の位置を同時に調整で
き、保持部の位置調整の迅速化を図ることができる。

【００５９】請求項３の発明によると、パネル部材の略
周縁部を４つの保持部により保持することとし、これら
の保持部を搬送ハンドの一方向たる前後方向と、該前後
方向に対し直交方向の左右方向とに位置調整するように
したことにより、動力源による入力部材の駆動により４
つの保持部の位置を互いに直交する２つの方向に調整す
ることができる。

【００６０】請求項４の発明によると、搬送ハンドを、
上記４つの保持部のうちの２つを支持する基部と、この
基部に左右方向にスライド移動可能に連結され、かつ残
りの２つの保持部を支持する可動部とを有するものと
し、共通の１つの入力部材の駆動により、上記可動部を
左右方向にスライドさせて各保持部の左右方向の位置調
整を行うようにしたことにより、可動部のスライド移動
によって可動部側の２つの保持部を基部側の２つの保持
部に対して同時に接離させて位置調整でき、４つの保持
部であってもその左右方向の位置調整の迅速化を図るこ
とができる。

【００６１】請求項６の発明によると、パネル部材は、
プレス装置によりプレス加工されるものとし、このパネ
ル部材を保持する搬送ハンドは、複数のプレス装置間に
設置される搬送ロボットのアーム先端に装着されるもの
としたことにより、プレス装置でプレス加工するパネル
部材の変化に応じてハンドの保持部を位置調整でき、搬
送ハンド数の減少化および成形プレスライン側方のハン
ド保管スペースの縮小化を図るとともに、搬送ハンドの
軽量化によりプレスラインでのパネル部材の搬送速度の
上昇化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１の搬送ハンドの平面図であ
る。

【図２】搬送ハンドの側面図である。

【図３】搬送ハンドの斜視図である。

【図４】搬送ハンドにおけるクランパ取付部分の拡大平
面図である。

【図５】図４のＶ―Ｖ線断面図である。

【図６】搬送ハンドにおけるプラグの拡大斜視図であ
る。

【図７】プレス装置および搬送ロボットの概略平面図で
ある。

【図８】プレス装置および搬送ロボットの概略正面図で
ある。

【図９】実施例２を示す図３相当図である。

【符号の説明】

１ プレス成形ライン ２ プレス装置 ４ 搬送ロボット １０ 搬送ハンド １１ ハンド本体 １５〜１８ クランパ支持アーム １９ リニアガイド ２１ ねじ部材 ２２ ホルダ ２８ クランパ（保持部） ３９ プラグ（入力部材） ４１ サーボモータ（動力源） ４５ 位置調整機構 ６１ 基部 ６２ 可動部 ６５，６７，６９，７１ 入力軸（入力部材） ７４ 入力ねじ部材（入力部材） Ｗ パネル部材

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パネル部材を保持して搬送可能な搬送ハ
   ンドであって、 各々パネル部材を保持する位置調整可能な複数の保持部
   と、 搬送ハンド外部の動力源により駆動される少なくとも１
   つの入力部材を有し、該入力部材の駆動により上記保持
   部を互いに関連して位置調整する位置調整機構とを備え
   たことを特徴とするパネル部材の搬送ハンド。
2. 【請求項２】 請求項１記載のパネル部材の搬送ハンド
   において、 パネル部材の略周縁部を保持する３つの保持部を有し、 位置調整機構は、動力源により駆動される１つの入力部
   材によりベベルギヤを介して上記３つの保持部を同時に
   位置調整するように構成されていることを特徴とするパ
   ネル部材の搬送ハンド。
3. 【請求項３】 請求項１記載のパネル部材の搬送ハンド
   において、 パネル部材の略周縁部を保持する４つの保持部を有し、 位置調整機構は、上記各保持部を搬送ハンドにおける所
   定の一方向たる前後方向と、該前後方向に対し直交方向
   の左右方向とに位置調整するように構成されていること
   を特徴とするパネル部材の搬送ハンド。
4. 【請求項４】 請求項３記載のパネル部材の搬送ハンド
   において、 搬送ハンドは、４つの保持部のうちの２つを支持する基
   部と、該基部に左右方向にスライド移動可能に連結さ
   れ、かつ残りの２つの保持部を支持する可動部とを有し
   てなり、 位置調整機構は、上記可動部を左右方向にスライドさせ
   て各保持部の左右方向の位置調整を行う共通の１つの入
   力部材を有することを特徴とするパネル部材の搬送ハン
   ド。
5. 【請求項５】 パネル部材を保持して搬送する搬送装置
   であって、 各々パネル部材を保持する位置調整可能な複数の保持部
   と、少なくとも１つの入力部材を有し、該入力部材の駆
   動により上記保持部を互いに関連して位置調整する位置
   調整機構とを備えた搬送ハンドと、 上記搬送ハンド外部に設けられ、上記位置調整機構の入
   力部材を駆動する動力源とを備えてなることを特徴とす
   るパネル部材の搬送装置。
6. 【請求項６】 請求項５記載のパネル部材の搬送装置に
   おいて、 パネル部材は、プレス装置によりプレス加工されるもの
   であり、 搬送ハンドは、複数のプレス装置間に設置される搬送ロ
   ボットのアーム先端に装着可能とされていることを特徴
   とするパネル部材の搬送装置。