KR20040039991A - 로봇 행거 장치 - Google Patents

Abstract

로봇의 아암 선단에 장착되어 다수개의 파트부품을 콤팩트하게 취부하여 이송 및 공급할 수 있도록 하는 로봇 행거 장치를 제공할 목적으로,

상기 로봇 아암의 선단에 장착되어 회전 구동하는 구동모터와; 상기 구동모터의 회전축 선단에 일측을 통하여 연결되는 행거 프레임과; 상기 행거 프레임의 가장자리 면을 따라 다수개 장착되는 클램핑 유닛으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 행거 장치를 제공한다.

Description

로봇 행거 장치{A ROBOT HANGER DEVICE}

본 발명은 로봇 행거 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇의 아암 선단에 장착되어 다수개의 파트부품을 콤팩트하게 취부하여 이송 및 로딩할 수 있도록 하는 로봇 행거 장치에 관한 것이다.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산공정 내에서 2만 내지 3만 여개의 부품을 수많은 조립 및 용접공정을 통하여 조립함으로써 이루어진다.

이러한 차량의 양산공정에서 특히, 용접공정은 차체의 조립작업에 큰 비중을차지하며, 차체패널을 이송하는 이송대차 또는 로봇 행거를 통하여 용접공정의 자동화를 도모함으로서, 작업공정을 효율적으로 관리하고 있다.

이러한 공장 자동화의 추세에 발맞추어 상기한 로봇 행거도 그 효과적인 운용 및 관리를 위하여 계속적으로 연구 및 개발되고 있으며, 종래의 차량용 루프 레일을 이송하는 로봇 행거 장치를 살펴보면, 도 5에서 도시한 바와 같이, 로봇(미도시)의 아암(101) 선단에 장착되는 행거 프레임(103)이 구비되는데, 이 행거 프레임(103)에는 양측방에 각각 루프 레일(107)의 각 파트를 클램핑하기 위한 다수개의 클램핑장치(105)를 구성하고 있다.

그러나 상기한 바와 같은 종래 로봇 행거 장치에 의하면, 1차종의 파트부품을 동시에 클램핑하여 이송 및 공급할 수 있으나, 그 사이즈가 커서 로봇의 작동반경에 제약을 주게되며, 고속이동이 불가하여 사이클 타임이 길어지는 등의 문제점을 내포하고 있다.

따라서 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 로봇의 아암 선단에 장착되어 다수개의 파트부품을 콤팩트하게 취부하여 이송 및 공급할 수 있도록 하는 로봇 행거 장치를 제공하는 것이다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 행거 장치가 적용된 로봇 이송 시스템의 전체 사시도이다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 행거 장치의 평면도이다.

도 3은 본 발명에 적용되는 행거 프레임의 평면도이다.

도 4는 본 발명에 적용되는 클램핑 유닛의 측면도이다.

도 5는 종래 기술에 따른 로봇 행거의 평면도이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 상기 로봇 아암의 선단에 장착되어 회전 구동하는 구동모터와; 상기 구동모터의 회전축 선단에 일측을 통하여 연결되는 행거 프레임과; 상기 행거 프레임의 가장자리 면을 따라 다수개 장착되는 클램핑 유닛으로 이루어지는 것을 특징으로 하며,

상기 구동모터는 회전수 제어가 가능한 스텝모터로 이루어지는 것을 특징으로 하고,

상기 행거 프레임은 소정의 두께를 갖는 4개의 비임부재를 상호 각 선단을 연결하여 이루어지며, 상기 로봇 아암과 연결되는 보조 비임부재가 중앙에 연결되며, 상기 각 비임부재의 가장자리 외측단에는 상기 클램핑 유닛이 장착되는 다수개의 장착 플레이트를 일체로 형성하여 이루어지는 것을 특징으로 하며,

상기 클램핑 유닛은 상기 행거 프레임의 가장자리에 장착 플레이트를 통하여 체결되는 로케이터와; 상기 로케이터의 일측에 힌지 체결되는 클램핑 실린더와; 상기 로케이터의 타측에 일측이 힌지 체결되며, 타측은 상기 클램핑 실린더의 작동로드 선단과 힌지 체결되어 상기 로케이터와 함께, 부품을 클램핑하는 클램퍼로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 로봇 행거 장치가 적용된 로봇 이송 시스템의 전체 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 로봇 행거 장치의 평면도이며, 도 3은 본 발명에 적용되는 행거 프레임의 평면도이고, 도 4는 본 발명에 적용되는 클램핑 유닛의 측면도이다.

본 발명에 따른 로봇 행거 장치의 구성은 먼저, 상기 로봇 아암(1)의 선단에구동모터(3)가 장착되어 회전 구동하게 된다.

상기 구동모터(3)는 회전수 제어가 가능한 스텝모터로 이루어지는 것이 바람직하다.

그리고 상기 구동모터(3)의 회전축(5) 선단에는 행거 프레임(7)이 그 일측으로 통하여 일체로 연결되는데, 상기 행거 프레임(7)의 구성은, 상기 도 3에서 도시한 바와 같이, 소정의 두께를 갖는 4개의 비임부재(9)를 상호 각 선단을 연결하여 이루어지며, 상기 로봇 아암(1)과 연결되는 보조 비임부재(11)가 중앙에 연결된다.

또한, 상기 각 비임부재(9)의 가장자리 외측단에는 클램핑 유닛(15)이 장착되는 5개의 장착 플레이트(13)를 일체로 형성하여 이루어진다.

그리고 상기 행거 프레임(7)의 가장자리 면에 각각 장착되는 클램핑 유닛(15)은 상기 행거 프레임(7)의 가장자리에 장착 플레이트(13)를 통하여 체결되는 로케이터(21)와, 상기 로케이터(21)의 일측에 힌지 체결되는 클램핑 실린더(23), 그리고 상기 로케이터(21)의 타측에 일측이 힌지 체결되며, 타측은 상기 클램핑 실린더(23)의 작동로드(25) 선단과 힌지 체결되어 상기 로케이터(21)와 함께, 부품을 클램핑하는 클램퍼(27)로 이루어진다.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 로봇 행거 장치를 이용하여, 차량용 루프 레일과 같이, 1차종 당 여러 개의 파트부품(30)으로 이루어지는 경우의 부품을 상기 행거 프레임(7) 상의 각 클램핑 유닛(15)을 통하여 클램핑하게 된다.

그리고 상기 각각의 클램핑 유닛(15)에 클램핑된 각 파트부품(30)은 공정으로 이송된 후, 상기 구동모터(3)의 회전구동에 의해 행거 프레임(7)을 90도 간격으로 회전시켜 각각의 로딩 위치에 대응하여 파트부품(30)을 언클램핑 함으로서 공급하게 된다.

이러한 로봇 행거 장치는 행거 프레임(7)의 가장자리를 따라 파트부품(30)들이 배치됨으로서 상기 1차종 당 5개로 이루어지는 상기 파트부품(30)을 콤팩트하게 클램핑할 수 있다.

또한, 행거 프레임(7)의 사이즈를 줄일 수 있어 로봇(10)의 작동반경을 넓게 확보할 수 있으며, 상기 행거 프레임(7)의 사이즈의 축소로 인한 경량화로 로봇에 의한 행거 프레임(7)의 고속이동을 가능하게 함으로, 전체적인 사이클 타임을 최소화할 수 있는 것이다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 로봇 행거 장치에 의하면, 로봇의 아암 선단에 구동모터의 회전축을 통하여 장착되는 행거 프레임의 가장자리를 따라 클램핑 유닛을 구성하여 1차종의 파트부품을 동시에 콤팩트하게 클램핑하여 이송 및 공급함과 동시에 그 사이즈를 줄여 로봇의 작동반경을 넓게 확보하며, 행거 프레임의 사이즈 축소로 인한 경량화로 로봇에 의한 행거 프레임의 고속이동을 가능하게 함으로, 전체적인 사이클 타임을 최소화하는 효과가 있다.

Claims (4)

1. 로봇의 아암 선단에 장착되어 부품을 이송하는 로봇 행거 장치에 있어서,

   상기 로봇 아암의 선단에 장착되어 회전 구동하는 구동모터와;

   상기 구동모터의 회전축 선단에 일측을 통하여 연결되는 행거 프레임과;

   상기 행거 프레임의 가장자리 면을 따라 다수개 장착되는 클램핑 유닛;

   으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 행거 장치.
2. 청구항 1에 있어서, 상기 구동모터는

   회전수 제어가 가능한 스텝모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 행거 장치.
3. 청구항 1에 있어서, 상기 행거 프레임은

   소정의 두께를 갖는 4개의 비임부재를 상호 각 선단을 연결하여 이루어지며, 상기 로봇 아암과 연결되는 보조 비임부재가 중앙에 연결되며, 상기 각 비임부재의 가장자리 외측단에는 상기 클램핑 유닛이 장착되는 다수개의 장착 플레이트를 일체로 형성하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 행거 장치.
4. 청구항 1에 있어서, 상기 클램핑 유닛은

   상기 행거 프레임의 가장자리에 장착 플레이트를 통하여 체결되는 로케이터와;

   상기 로케이터의 일측에 힌지 체결되는 클램핑 실린더와;

   상기 로케이터의 타측에 일측이 힌지 체결되며, 타측은 상기 클램핑 실린더의 작동로드 선단과 힌지 체결되어 상기 로케이터와 함께, 부품을 클램핑하는 클램퍼;

   로 이루어지는 것을 특징으로 하는 로봇 행거 장치.