KR20040028340A

KR20040028340A - 용접용 로봇의 로봇 행거

Info

Publication number: KR20040028340A
Application number: KR1020020059494A
Authority: KR
Inventors: 김진우
Original assignee: 현대자동차주식회사
Priority date: 2002-09-30
Filing date: 2002-09-30
Publication date: 2004-04-03
Also published as: KR100460907B1

Abstract

서보모터에 의해 규제핀의 위치를 가변하여 설정할 수 있도록 하여 다차종의 규제홀에 대응하여 적용할 수 있도록,

로봇의 아암 선단에 장착되는 행거 프레임과; 상기 행거 프레임의 양측 행거빔 선단에 장착되어 차체패널의 규제홀에 삽입되어 차체패널의 로딩위치를 설정하기 위한 규제핀수단; 그리고 상기 행거 프레임의 행거빔과 연결빔의 연결부 상에 구성되는 클램핑장치를 포함하는 용접용 로봇의 로봇 행거에서,

상기 규제핀수단은 상기 양측 행거빔의 선단에 각각 내측으로 고정되는 베이스 플레이트와; 상기 베이스 플레이트 상의 외측에 그 길이방향을 따라 좌우측으로 설치되는 가이드 레일과; 상기 각 가이드 레일 상에 가이드를 통하여 설치되며, 상기 가이드 사이에는 스크류 너트가 일체로 형성되는 이송판과; 상기 이송판의 상단에 체결되는 규제핀과; 상기 베이스 플레이트 상의 내측에 장착되어 그 회전축이 스크류로 형성되어 상기 이송판의 하단에 형성되는 스크류 너트에 치합되는 구동모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접용 로봇의 로봇 행거를 제공한다.

Description

용접용 로봇의 로봇 행거{A ROBOT HANGER OF WELDING ROBOT}

본 발명은 용접용 로봇의 로봇 행거에 관한 것으로, 보다 상세하게는 로봇의 아암 선단에 장착되어 차체패널을 고정하여 용접공정 등에서 조립 및 이송할 있도록 하는 용접용 로봇의 로봇 행거에 관한 것이다.

일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산공정 내에서 2만 내지 3만 여개의 부품을 수많은 조립 및 용접공정을 통하여 조립함으로써 이루어진다.

이러한 차량의 양산공정에서 특히, 용접공정은 차체의 조립작업에 큰 비중을 차지하며, 차체패널을 이송하는 이송대차 또는 로봇행거를 통하여 용접공정의 자동화를 도모함으로서, 작업공정을 효율적으로 관리하고 있다.

이러한 공장 자동화의 추세에 발맞추어 상기한 로봇행거도 그 효과적인 운용 및 관리를 위하여 계속적으로 연구 및 개발되고 있으며, 종래의 용접용 로봇의 로봇 행거는, 도 4에서 도시한 바와 같이, 로봇(미도시)의 아암(101) 선단에 장착되는 행거 프레임(103)이 구비되는데, 이 행거 프레임(103)은 상기 로봇 아암(101)의 선단에 고정되는 연결빔(105)과, 상기 연결빔(105)의 양측으로 각각 행거빔(107)이 평행하게 배치되어 고정된다.

상기 행거 프레임(103)의 양측 행거빔(107) 선단에는 차체패널(109)의 규제홀(111)에 삽입되어 차체패널(109)의 로딩위치를 설정하기 위한 규제핀(113)이 각각 고정 장착된다.

그리고 상기 각 행거빔(107)과 연결빔(105)의 각 연결부에는 클램핑장치 (115)가 구성되어 상기 규제핀(113)에 의해 로딩위치에 로딩된 차체패널(109)의 양측을 각각 클램핑하여 고정하도록 이루어진다.

그러나 상기한 바와 같은 종래 용접용 로봇의 로봇 행거에 의하면, 차종별로 설정되는 규제홀의 위치가 다른 경우, 이에 대응할 수 없으며, 이에 따라 다차종에 대응할 수 없는 문제점을 내포하고 있다.

따라서 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로, 본 발명의 목적은 서보모터에 의해 규제핀의 위치를 가변하여 설정할 수 있도록 하여 다차종의 규제홀에 대응하여 적용할 수 있도록 하는 용접용 로봇의 로봇 행거를 제공하는 것이다.

도 1은 본 발명에 따른 용접용 로봇의 로봇 행거의 사시도이다.

도 2는 도 1의 A-A 선에 따른 단면도이다.

도 3은 도 2의 B-B 선에 따른 단면도이다.

도 4는 종래 기술에 따른 용접용 로봇의 로봇 행거의 사시도이다.

상기의 목적을 달성하기 위한 본 발명은, 로봇의 아암 선단에 장착되는 행거 프레임과; 상기 행거 프레임의 양측 행거빔 선단에 장착되어 차체패널의 규제홀에 삽입되어 차체패널의 로딩위치를 설정하기 위한 규제핀수단; 그리고 상기 행거 프레임의 행거빔과 연결빔의 연결부 상에 구성되는 클램핑장치를 포함하는 용접용 로봇의 로봇 행거에서,

상기 규제핀수단은 상기 양측 행거빔의 선단에 각각 내측으로 고정되는 베이스 플레이트와; 상기 베이스 플레이트 상의 외측에 그 길이방향을 따라 좌우측으로 설치되는 가이드 레일과; 상기 각 가이드 레일 상에 가이드를 통하여 설치되며, 상기 가이드 사이에는 스크류 너트가 일체로 형성되는 이송판과; 상기 이송판의 상단에 체결되는 규제핀과; 상기 베이스 플레이트 상의 내측에 장착되어 그 회전축이 스크류로 형성되어 상기 이송판의 하단에 형성되는 스크류 너트에 치합되는 구동모터로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

이하, 상기의 목적을 구체적으로 실현할 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부한 도면에 의거하여 상세히 설명하면 다음과 같다.

도 1은 본 발명에 따른 용접용 로봇의 로봇 행거의 사시도로서, 본 발명은 로봇(미도시)의 아암(1) 선단에 장착되어 차체패널(3)을 정위치로 클램핑하여 용접공정에서의 용접작업 또는 이송, 조립 등의 다양한 기능을 수행하게 된다.

이러한 본 발명의 구성은 로봇(미도시)의 아암(1) 선단에 행거 프레임(5)이 장착되는데, 상기 행거 프레임(5)은 상기 로봇 아암(1)의 선단에 고정되는연결빔(7)과, 상기 연결빔(7)의 양측단에 각각 행거빔(9)을 평행하게 고정하여 이루어진다.

그리고 상기 행거 프레임(5)의 양측 행거빔(9) 선단에는 차체패널(3)의 규제홀(11)에 삽입되어 차체패널(3)의 로딩위치를 설정하기 위한 규제핀수단(10)이 구성되며, 상기 행거 프레임(5)의 각 행거빔(9)과 연결빔(7)의 연결부 상에는 클램핑장치(20)가 장착되어 상기 규제핀수단(10)에 의해 로딩위치에 로딩된 차체패널(3)의 양측단을 각각 클램핑하여 고정하도록 이루어진다.

상기 규제핀수단(10)은, 도 2와 도 3에서 도시한 바와 같이, 상기 양측 행거빔(9)의 선단에 각각 내측으로 베이스 플레이트(13)가 고정 장착되고, 상기 베이스 플레이트(13) 상에는 그 외측에 길이방향을 따라 좌우측으로 가이드 레일(15)이 설치된다.

상기 각 가이드 레일(15) 상에는 이송판(17)이 그 하단에 구성되는 가이드(19)를 통하여 슬라이드 이동 가능하게 설치되며, 상기 가이드(19) 사이에는 상기 이송판(17)의 하단면에 스크류 너트(21)가 일체로 형성되어 이루어진다.

또한, 상기 이송판(17)의 상단에는 규제핀(23)이 체결되는데, 상기 이송판(17) 상에는 상기 규제핀(23)과 일체로 이탈 방지판(25)이 동시에 체결되어 상기 행거 프레임(5) 상에 로딩되는 차체패널(3)의 모서리부분(P; 도3참조)을 가이드 하여 이탈을 방지하며, 차체패널(3)에 형성되는 규제홀(11)에 상기 규제핀(23)이 삽입될 수 있도록 위치를 유도하게 된다.

그리고 상기 베이스 플레이트(13) 상의 내측에는 회전수 제어가 가능한 스텝모터로 이루어지는 구동모터(27)가 장착되며, 상기 구동모터(27)의 회전축(29)은 스크류로 형성되어 상기 이송판(17)의 하단에 형성되는 스크류 너트(21)에 치합된다.

따라서 상기한 바와 같은 구성을 갖는 용접용 로봇의 로봇 행거를 이용하여 규제홀(11)의 위치가 상이한 다차종의 차체패널(3)을 로딩하기 위한 작동은, 상기 스텝모터로 이루어지는 구동모터(27)를 회전 구동하면, 그 회전축(29)으로 이루어지는 스크류가 상기 이송판(17)의 하단면에 일체로 형성된 스크류 너트(21)와 치합된 상태로 회전하여 상기 이송판(17)을 전후진 슬라이드 구동시키게 된다.(도 2참조)

이에 따라 상기 이송판(17) 상에 체결된 규제핀(23)은 그 규제위치를 이동하여 상기 각 차종의 규제홀(11) 위치가 상이한 차체패널(3)에 대응하여 그 위치를 가변할 수 있게 되어 1대의 용접용 로봇의 로봇 행거만으로도 여러 차종의 차체패널(3)을 로딩하여 이송 및 조립작업을 수행할 수 있게 됨으로, 차종별 로봇 행거의 제작이 불필요하며, 이에 따른 제작비용을 최소화할 수 있는 것이다.

상술한 바와 같이, 본 발명의 용접용 로봇의 로봇 행거에 의하면, 서보모터에 의해 규제핀의 위치를 가변하여 설정할 수 있도록 하여 위치가 서로 상이한 다차종의 규제홀에 대응하여 적용할 수 있도록 함으로서, 이에 따른 차종별 로봇 행거의 제작비용을 최소화할 수 있는 효과가 있으며, 실제 용접라인에서의 장비 셋팅시간을 소비하지 않아도 되는 등의 효과가 있다.

Claims

로봇의 아암 선단에 장착되는 행거 프레임과; 상기 행거 프레임의 양측 행거빔 선단에 장착되어 차체패널의 규제홀에 삽입되어 차체패널의 로딩위치를 설정하기 위한 규제핀수단; 그리고 상기 행거 프레임의 행거빔과 연결빔의 연결부 상에 구성되는 클램핑장치를 포함하는 용접용 로봇의 로봇 행거에 있어서,

상기 규제핀수단은 상기 양측 행거빔의 선단에 각각 내측으로 고정되는 베이스 플레이트와;

상기 베이스 플레이트 상의 외측에 그 길이방향을 따라 좌우측으로 설치되는 가이드 레일과;

상기 각 가이드 레일 상에 가이드를 통하여 설치되며, 상기 가이드 사이에는 스크류 너트가 일체로 형성되는 이송판과;

상기 이송판의 상단에 체결되는 규제핀과;

상기 베이스 플레이트 상의 내측에 장착되어 그 회전축이 스크류로 형성되어 상기 이송판의 하단에 형성되는 스크류 너트에 치합되는 구동모터;

로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접용 로봇의 로봇 행거.
청구항 1에 있어서, 상기 구동모터는

회전수 제어가 가능한 스텝모터로 이루어지는 것을 특징으로 하는 용접용 로봇의 로봇 행거.
청구항 1에 있어서, 상기 이송판 상에는

상기 규제핀과 일체로 이탈 방지판이 체결되는 것을 특징으로 하는 용접용 로봇의 로봇 행거.