WO2014132401A1 - ロボットシステム - Google Patents

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WO2014132401A1
WO2014132401A1 PCT/JP2013/055467 JP2013055467W WO2014132401A1 WO 2014132401 A1 WO2014132401 A1 WO 2014132401A1 JP 2013055467 W JP2013055467 W JP 2013055467W WO 2014132401 A1 WO2014132401 A1 WO 2014132401A1
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WO
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annular member
instruction unit
robot system
axis
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PCT/JP2013/055467
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French (fr)
Inventor
晃大 塩田
Original Assignee
株式会社安川電機
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
    • B25J9/1687—Assembly, peg and hole, palletising, straight line, weaving pattern movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/08—Machines for placing washers, circlips, or the like on bolts or other members
    • B23P19/084—Machines for placing washers, circlips, or the like on bolts or other members for placing resilient or flexible rings, e.g. O-rings, circlips
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40029—Mount elastic ring on a cylinder
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
    • G05B2219/40307—Two, dual arm robot, arm used synchronously, or each separately, asynchronously

Definitions

  • the disclosed embodiment relates to a robot system.
  • Such robot systems include, for example, an assembly system that assembles a mechanical product such as a motor using a robot while supplying parts by a transfer device or the like.
  • annular member such as an O-ring is often used as a part. Since such an annular member is made of a soft material and is often amorphous, a dedicated device has been used for supplying the annular member (see, for example, Patent Document 1).
  • the “belt transport device” disclosed in Patent Document 1 has a base that is pivotably attached to a frame, suspends an annular member from an arm around which the belt is suspended, and feeds out the belt and the belt.
  • the annular member is conveyed by switching the direction.
  • the above-described belt conveyance device requires a mechanism such as an arm or a belt, the installation space and cost are easily increased and inefficient. Further, it is not suitable for supplying the annular members one by one so that the robot can surely hold the robot.
  • annular member is often made of a soft material as described above, attaching the annular member to a predetermined part of a machine product (for example, a groove formed annularly on a bracket of a motor) It was still difficult to do using it.
  • One aspect of the embodiment has been made in view of the above, and an object thereof is to provide a robot system that can efficiently and reliably perform the operation from the supply to the attachment of the annular member.
  • the robot system includes a feeder, a robot, and an instruction unit.
  • the feeder has a helical shaft provided so that the annular member can be suspended, and the annular member is sent out toward the tip of the helical shaft by rotating the helical shaft around an axis.
  • the instructing unit instructs the robot to take out the annular members one by one from the feeder.
  • FIG. 1A is a schematic plan view illustrating a configuration of a robot system according to the embodiment.
  • FIG. 1B is a schematic perspective view of a workpiece and an annular member.
  • FIG. 2 is a block diagram of the robot system according to the embodiment.
  • FIG. 3A is a schematic front view showing the configuration of the robot.
  • FIG. 3B is a schematic plan view showing the configuration of the robot.
  • FIG. 4A is a schematic perspective view illustrating the configuration of the right hand.
  • FIG. 4B is a schematic perspective view illustrating the configuration of the left hand.
  • FIG. 5A is a schematic perspective view illustrating the configuration of the feeder.
  • FIG. 5B is a schematic diagram illustrating the operation of the feeder.
  • FIG. 6A is a schematic plan view showing the configuration of the supply table.
  • FIG. 6B is a schematic cross-sectional view taken along line A-A ′ shown in FIG. 6A.
  • FIG. 6C is a schematic diagram illustrating the operation of the right hand corresponding to FIG. 6B.
  • FIG. 7A is a schematic diagram (No. 1) showing a series of operations from supply to attachment of an annular member.
  • FIG. 7B is a schematic diagram (part 2) showing a series of operations from the supply to the attachment of the annular member.
  • FIG. 7C is a schematic diagram (part 3) showing a series of operations from the supply to the attachment of the annular member.
  • FIG. 7D is a schematic diagram (part 4) showing a series of operations from the supply to the attachment of the annular member.
  • FIG. 7E is a schematic diagram (part 5) showing a series of operations from the supply to the attachment of the annular member.
  • FIG. 1A is a schematic plan view showing the configuration of the robot system 1 according to the embodiment.
  • FIG. 1A shows a three-dimensional orthogonal coordinate system including the Z axis with the vertical direction as the positive direction for easy understanding. Such an orthogonal coordinate system may be shown in other drawings used in the following description. In the present embodiment, it is assumed that the positive direction of the X axis points to the front of the robot 10.
  • a component composed of a plurality of components only a part of the plurality of components may be provided with a reference numeral, and the provision of a reference numeral may be omitted for the others. In such a case, it is assumed that a part with the reference numeral and the other have the same configuration.
  • the robot system 1 includes a cell 2 that forms a rectangular parallelepiped work space.
  • the robot system 1 includes a robot 10, a work table 20, a feeder 30, and a camera 40 inside the cell 2.
  • the robot system 1 includes a control device 50 outside the cell 2.
  • the control device 50 is connected to various devices in the cell 2 such as the robot 10 and the camera 40 so as to be able to transmit information.
  • control device 50 is a controller that controls the operation of various connected devices, and includes various control devices, arithmetic processing devices, storage devices, and the like. Details of the control device 50 will be described later with reference to FIG.
  • control device 50 of one housing is shown, but the present invention is not limited to this.
  • the control device 50 is composed of a plurality of housings associated with various devices to be controlled. Also good. Further, it may be disposed inside the cell 2.
  • the robot 10 is a dual-arm manipulator that operates in response to an operation instruction from the control device 50, and describes a robot hand (hereinafter, “hand”) to be described later for each arm (hereinafter, referred to as “arm”). ). Details of the configuration of the robot 10 will be described later with reference to FIGS. 3A to 4B.
  • the work table 20 is a place where the robot 10 performs a series of work from the supply to the attachment of the annular member ap.
  • the work table 20 includes a supply table 21 and a mounting table 22 as shown in FIG. 1A.
  • the supply stand 21 is a place where the robot 10 grips the annular member ap supplied from the supply machine 30. Details of the configuration of the supply base 21 will be described later with reference to FIGS. 6A to 6C.
  • the mounting base 22 is a place where the robot 10 attaches the annular member ap to the workpiece W.
  • FIG. 1B is a schematic perspective view of the workpiece W and the annular member ap.
  • the workpiece W in the present embodiment is a member that is used as a motor bracket or the like and is formed in a low-profile, substantially columnar shape.
  • the workpiece W is formed with an annular groove Wd that can be fitted to the annular member ap, and the annular member ap is fitted into and attached to the groove Wd (in the drawing). See arrow).
  • the annular member ap shall be formed from soft materials, such as rubber
  • the supply machine 30 is a mechanism for supplying the annular members ap to the supply table 21 one by one. The details of the configuration of the feeder 30 will be described later with reference to FIGS. 5A and 5B.
  • the camera 40 is an imaging device having a predetermined imaging area, and images the annular member ap, the workpiece W, and the like placed on the work table 20. 1A, it is assumed that the camera 40 is suspended above the work table 20 from the ceiling portion of the cell 2 in this embodiment. Here, the camera 40 may be provided in the vicinity of the hand of the robot 10.
  • the state of the annular member ap and the workpiece W is acquired based on the imaging data of the camera 40.
  • the present invention is not limited to the imaging device, and for example, a detection device such as an optical sensor may be used.
  • FIG. 2 is a block diagram of the robot system 1 according to the embodiment.
  • FIG. 2 only the components necessary for the description of the robot system 1 are shown, and descriptions of general components are omitted.
  • control device 50 In the description using FIG. 2, the internal configuration of the control device 50 will be mainly described, and the description of various devices already shown in FIG. 1A may be simplified.
  • the control device 50 includes a control unit 51 and a storage unit 52.
  • the control unit 51 further includes a state acquisition unit 51a and an instruction unit 51b.
  • the storage unit 52 is a storage device such as a hard disk drive or a nonvolatile memory, and stores acquisition information 52a and teaching information 52b.
  • control device 50 not all of the components of the control device 50 shown in FIG. 2 need be arranged in the control device 50 alone.
  • either or both of the acquisition information 52a and the teaching information 52b stored in the storage unit 52 may be stored in an internal memory of the robot 10.
  • the control unit 51 performs overall control of the control device 50.
  • the state acquisition unit 51a receives imaging data of the annular member ap supplied from the supply machine 30 and the workpiece W placed on the mounting base 22 from the camera 40, and stores it as acquisition information 52a.
  • the acquisition information 52a includes various information indicating the current state of the work table 20, such as the position of the annular member ap, the shape of the workpiece W, and the position of the groove Wd.
  • the instruction unit 51b generates an operation signal for operating the robot 10 based on the acquisition information 52a acquired by the state acquisition unit 51a and the teaching information 52b registered in advance, and outputs the operation signal to the robot 10.
  • the teaching information 52b includes a “job” that is a specific program for actually operating the robot 10 in accordance with a specific workpiece W. Then, the instruction unit 51b generates an operation signal for operating the robot 10 while adding various information included in the acquired information 52a as parameters to the “job”.
  • the operation signal is generated as a pulse signal for the servo motor mounted on each joint portion of the robot 10, for example.
  • the instruction unit 51b causes the camera 40 to appropriately capture new imaging data at a predetermined timing in a series of operations performed by the robot 10.
  • the robot 10 which is a double-arm robot includes a right hand 14R (first robot hand) and a left hand 14L (second robot hand).
  • the feeder 30 is moved by the right hand 14R of the robot 10 (see the broken arrow in the figure).
  • the robot system 1 does not necessarily require a drive mechanism that autonomously drives the feeder 30. That is, it is possible to efficiently configure the system at low cost and space saving.
  • the instruction unit 51b also instructs this drive mechanism to drive the feeder 30 at a predetermined timing.
  • FIG. 3A is a schematic front view illustrating the configuration of the robot 10
  • FIG. 3B is a schematic plan view illustrating the configuration of the robot 10.
  • the robot 10 is a double-armed multi-axis robot. Specifically, the robot 10 includes a base part 11, a body part 12, a left arm part 13L, and a right arm part 13R.
  • the base portion 11 is fixed to the floor surface or the like inside the cell 2 (see FIG. 1A), and supports the trunk portion 12 at the tip so that it can turn around the axis SW (around the axis SW in FIG. 3A). (See the double arrow).
  • the trunk portion 12 is supported at the base end portion by the base portion 11, and supports the base end portion of the right arm portion 13R at the right shoulder so that the base end portion can be rotated around the axis S.
  • the base end portion of the left arm portion 13L is supported at the left shoulder so as to be rotatable around the axis S (see both double arrows around the axis S in the figure).
  • Each of the left arm portion 13L and the right arm portion 13R includes a plurality of links and joint portions, and can rotate around the axes S, E, and T at each joint portion from the base end portion to the distal end portion. (See double arrows around the axes S, E and T in the figure).
  • the left arm portion 13L and the right arm portion 13R can rotate about the axis L, the axis U, the axis R, and the axis B, respectively (the axis L, the axis U, (See double arrows around axis R and axis B). That is, the robot 10 has 7 axes per arm part.
  • the robot 10 performs various multi-axis operations combining the two 7-axis arms and the turning around the axis SW based on the operation instruction from the control device 50.
  • the right hand 14R is attached to the terminal movable part around the axis T of the right arm part 13R
  • the left hand 14L is attached to the terminal movable part around the axis T of the left arm part 13L.
  • FIGS. 4A and 4B are schematic perspective views showing the configuration of the right hand 14R
  • FIG. 4B is a schematic perspective view showing the configuration of the left hand 14L.
  • the right hand 14R is attached to the terminal movable portion of the right arm portion 13R.
  • the right hand 14R has a pair of gripping claws 14Ra, and grips the annular member ap by closing the gripping claws 14Ra in the direction of the arrow 401 in the drawing and sandwiching the annular member ap.
  • a notch 14Rb is formed in at least one of the gripping claws 14Ra, and the annular member ap is damaged by gripping the annular member ap so as to pass through the notch 14Rb. And can be securely gripped.
  • the left hand 14L is attached to the terminal movable portion of the left arm portion 13L.
  • the left hand 14L includes a joint portion 14La formed in a substantially L shape, and a roller portion 14Lb attached to the distal end portion of the joint portion 14La.
  • the joint portion 14La is provided so that when the terminal movable portion of the left arm portion 13L rotates around the axis T (see the arrow 402 in the drawing), the tip portion of the joint portion 14La draws an arc according to the rotation. (See arrow 403 in the figure).
  • roller portion 14Lb is provided so as to be rotatable around the axis ax1 at the distal end portion of the joint portion 14La (see an arrow 404 in the drawing).
  • the instruction member 51 b rotates the terminal movable portion of the left arm portion 13 ⁇ / b> L around the axis T in a state where the rotation surface of the roller portion 14 ⁇ / b> Lb is pressed against the annular member ap. Is pressed along the annular shape.
  • the roller portion 14Lb is provided so that the diameter of the locus drawn by the rotation surface thereof is substantially the same as the diameter of the annular member ap. For this reason, if the type of the annular member ap is changed and the diameter thereof is different, the robot system 1 is replaced with another left hand 14L provided with the roller portion 14Lb so as to draw a locus corresponding to the diameter. I do. In other words, it is only necessary to replace the left hand 14L for the diversity of the annular member ap, so that the system can be configured at low cost and efficiently.
  • FIG. 5A is a schematic perspective view illustrating the configuration of the feeder 30, and FIG. 5B is a schematic diagram illustrating the operation of the feeder 30.
  • the feeder 30 includes a base portion 31, a screw portion 32, and a handle portion 33.
  • the base 31 is a base of the feeder 30 that is installed on the work table 20.
  • the screw portion 32 is a spiral shaft provided so as to be able to suspend the annular member ap, and is a member provided so as to be rotatable around the axis ax2 in the drawing, which is an axial center, with respect to the base portion 31 (in the drawing). (See arrow 501).
  • the formation surface of a spiral may be cut as a screw, for example, and may be formed by winding a coil.
  • the annular member ap is suspended and set in advance on the spiral forming surface of the screw portion 32.
  • the handle portion 33 is provided at the proximal end portion of the screw portion 32.
  • steering-wheel part 33 has the handle part 33a, as shown to FIG. 5B.
  • the amount of rotation of the handle portion 33 that is, the amount of rotation of the screw portion 32
  • the amount of feed of the annular member ap that is, the amount of vertical component with respect to the rotation surface of the screw portion 32
  • the handle portion 33 is rotated once, but only one annular member ap can be supplied to the supply base 21, the operation of the robot 10 that moves the feeder 30 can be easily controlled, and an efficient annular shape can be obtained. It can contribute to attachment of member ap.
  • FIG. 6A is a schematic plan view showing the configuration of the supply base 21.
  • 6B is a schematic cross-sectional view taken along line A-A ′ shown in FIG. 6A.
  • FIG. 6C is a schematic diagram showing the operation of the right hand 14R corresponding to FIG. 6B.
  • the supply base 21 includes a frame portion 21a and a hole portion 21b.
  • the frame portion 21a is an outer frame of the supply base 21 formed in a convex shape. With this frame portion 21 a, the annular member ap supplied from the supply machine 30 can be restricted from protruding outside the supply base 21.
  • the hole 21 b is a through hole formed in the bottom surface of the supply base 21. Moreover, the hole 21b has a shape in which the annular member ap does not fall. For example, here, the hole 21b formed in a substantially track shape having at least a short side shorter than the diameter of the annular member ap is shown. Here, the long side of the hole 21b is preferably longer than at least the grip width of the grip claw 14Ra of the right hand 14R.
  • a set of gripping claws 14Ra can be inserted into the hole 21b (see the arrow 601 in the figure), so that the annular member ap is securely gripped by the gripping claws 14Ra. Is possible. Therefore, it can contribute to attachment of the reliable annular member ap.
  • hole 21b is a through hole
  • a hole formed in a concave shape having a bottom may be used.
  • the shape is not limited to the substantially track shape shown in FIG. 6A as long as one set of gripping claws 14Ra can be inserted and the annular member ap does not fall.
  • FIGS. 7A to 7E are schematic views (No. 1) to (No. 5) showing a series of operations from the supply to the attachment of the annular member ap.
  • the series of operations described below with reference to FIGS. 7A to 7E is performed based on an instruction from the instruction unit 51b.
  • the instruction unit 51b instructs the robot 10 to grip the handle 33a of the feeder 30 using the gripping claws 14Ra of the right hand 14R.
  • the instruction unit 51b instructs the robot 10 to drive the right arm unit 13R and rotate the handle unit 33 by a predetermined amount of rotation while holding the handle 33a (see FIG. Middle arrow 701).
  • the predetermined rotation amount referred to here is a rotation amount capable of supplying only one annular member ap to the supply base 21. As a result, only one annular member ap is supplied to the supply base 21 (see arrow 702 in the figure).
  • the instruction unit 51b instructs the robot 10 to insert the gripping claw 14Ra of the right hand 14R into the hole 21b and grip the annular member ap.
  • the instruction unit 51b adjusts the position to insert the gripping claws 14Ra while confirming the position of the annular member ap based on the acquisition information 52a based on the imaging data of the camera 40.
  • the insertion amount of the gripping claws 14Ra is adjusted so that the annular member ap passes through the notches 14Rb.
  • the instruction unit 51b instructs the robot 10 to drive the right arm portion 13R and transport the annular member ap to the mounting base 22 (see FIG. Middle arrow 703).
  • the instruction unit 51b aligns the annular member ap with the right hand 14R in the groove Wd of the workpiece W placed on the mounting base 22, and opens the gripping claw 14Ra to form an annular shape.
  • the robot 10 is instructed to temporarily place the member ap in the groove Wd.
  • the instruction unit 51b adjusts the position at which the gripping claws 14Ra are opened while referring to the acquisition information 52a even when the annular member ap is aligned and temporarily placed.
  • the instruction unit 51b instructs the robot 10 to drive the left arm unit 13L and press the rotation surface of the roller unit 14Lb of the left hand 14L against the annular member ap.
  • the instruction unit 51b performs an operation for driving the right arm unit 13R and pressing the tip of the right hand 14R against the annular member ap and fixing it to the robot 10. You may instruct.
  • the instruction unit 51b operates the robot 10 to rotate the shaft T (see FIGS. 3A and 4B) while driving the left arm unit 13L and keeping the roller unit 14Lb pressed. To direct.
  • the roller portion 14Lb presses the annular member ap along the annular shape while drawing an arc on the rotation surface (see an arrow 704 in the drawing), and the entire annular member ap temporarily placed is a groove portion of the workpiece W. Fit into Wd gradually and fix. Thus, a series of operations from the supply to the attachment of one annular member ap is completed.
  • the robot 10 is rotated by the feeder 30 and the annular members ap are taken out from the feeder 30 one by one. And no complicated mechanism is required. Therefore, an efficient system with reduced installation space and cost can be configured.
  • the annular member ap supplied from the supply machine 30 is gripped and conveyed by the robot 10, and the left hand 14 ⁇ / b> L is rotated around the axis T so as to press and fit the annular member ap. Therefore, even the annular member ap made of a soft material can be securely attached. Further, even if the type of the annular member ap changes, it is efficient because it is only necessary to replace the left hand 14L according to the type.
  • the robot system includes a feeder, a robot, and an instruction unit.
  • the feeder has a spiral shaft (screw portion) provided so as to be able to suspend the annular member, and feeds the annular member toward the tip of the spiral shaft by rotating the spiral shaft around the axis.
  • the instructing unit instructs the robot to take out the annular members one by one from the feeder.
  • the annular member is described as being made of a soft material such as rubber. However, the above-described embodiment may be applied when the annular member is made of a hard member such as metal. .
  • the left hand and the right hand shown in the above-described embodiment are not necessarily associated with the left arm part and the right arm part, respectively. That is, according to the layout configuration in the cell, for example, the right hand may be attached to the left arm portion and the left hand may be attached to the right arm portion.
  • the dual-arm robot is exemplified, but the present invention is not limited to this.
  • a multi-arm robot having three or more arms may be used.
  • Two single-arm robots having one arm may be provided.
  • a multi-axis robot having seven axes per arm is illustrated, but the number of axes is not limited.

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Abstract

　環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行うことを課題とする。かかる課題を解決するために、実施形態の一態様に係るロボットシステム（１）は、供給機（３０）と、ロボット（１０）と、指示部（５１ｂ）とを備える。供給機（３０）は、環状部材を吊り下げ可能に設けられた螺旋軸（スクリュー部）（３２）を有し、かかる螺旋軸（３２）を軸心まわりに回転させることによって環状部材を螺旋軸（３２）の先端部へ向けて送り出す。指示部（５１ｂ）は、供給機（３０）から環状部材を１つずつ取り出す動作をロボット（１０）に対して指示する。

Description

ロボットシステム
　開示の実施形態は、ロボットシステムに関する。
　従来、製品の生産ラインなどにおいて人によってなされていた所定の作業をロボットに行わせることで、生産ラインの効率化を図るロボットシステムが種々提案されている。
　かかるロボットシステムには、たとえば、搬送装置などによって部品の供給を行いつつ、ロボットを用いてモータのような機械製品を組み立てる組立システムがある。
　ところで、このような機械製品を組み立てる組立システムの場合、部品として、Ｏリングのような環状部材が用いられることも多い。かかる環状部材は、軟性素材からなり、無定形である場合も多いため、その供給には専用装置が用いられてきた（たとえば、特許文献１参照）。
　なお、特許文献１に開示の「ベルト搬送装置」は、フレームに対して基部を旋回可能に取り付けられ、ベルトが架け渡されたアームへ環状部材を吊り下げて、アームの差し出し方向およびベルトの送り出し方向を切り替えることで環状部材を搬送するものである。
特開平６－２３９４５２号公報
　しかしながら、上述した従来技術には、環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行う点で更なる改善の余地がある。
　たとえば、上述のベルト搬送装置は、アームやベルトといった機構を要するため、設置スペースやコストがかさみやすく、非効率的であった。また、ロボットが確実に把持可能なように環状部材を１つずつ供給するのには適していなかった。
　また、上述のように環状部材は軟性素材からなることが多いため、かかる環状部材を機械製品の所定の部位（たとえば、モータのブラケットに環状に形成された溝部など）に取り付けるのは、ロボットを用いてなお、行いにくかった。
　実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行うことができるロボットシステムを提供することを目的とする。
　実施形態の一態様に係るロボットシステムは、供給機と、ロボットと、指示部とを備える。前記供給機は、環状部材を吊り下げ可能に設けられた螺旋軸を有し、該螺旋軸を軸心まわりに回転させることによって前記環状部材を前記螺旋軸の先端部へ向けて送り出す。前記指示部は、前記供給機から前記環状部材を１つずつ取り出す動作を前記ロボットに対して指示する。
　実施形態の一態様によれば、環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行うことができる。
図１Ａは、実施形態に係るロボットシステムの構成を示す平面模式図である。 図１Ｂは、ワークおよび環状部材の斜視模式図である。 図２は、実施形態に係るロボットシステムのブロック図である。 図３Ａは、ロボットの構成を示す正面模式図である。 図３Ｂは、ロボットの構成を示す平面模式図である。 図４Ａは、右ハンドの構成を示す斜視模式図である。 図４Ｂは、左ハンドの構成を示す斜視模式図である。 図５Ａは、供給機の構成を示す斜視模式図である。 図５Ｂは、供給機の動作を示す模式図である。 図６Ａは、供給台の構成を示す平面模式図である。 図６Ｂは、図６Ａに示すＡ－Ａ’線略断面図である。 図６Ｃは、図６Ｂに対応する右ハンドの動作を示す模式図である。 図７Ａは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その１）である。 図７Ｂは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その２）である。 図７Ｃは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その３）である。 図７Ｄは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その４）である。 図７Ｅは、環状部材の供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その５）である。
　以下、添付図面を参照して、本願の開示するロボットシステムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。
　また、以下では、説明の便宜上、被加工品（ワーク）へ環状部材を取り付ける工程に特化したロボットシステムを例に挙げて説明を行うが、一製品が完成に至るまでの部分的な工程の一例とみなしてよい。
　図１Ａは、実施形態に係るロボットシステム１の構成を示す平面模式図である。なお、図１Ａには、説明を分かりやすくするために、鉛直上向きを正方向とするＺ軸を含む３次元の直交座標系を図示している。かかる直交座標系は、以下の説明で用いる他の図面においても示す場合がある。なお、本実施形態では、Ｘ軸の正方向がロボット１０の前方を指すものとする。
　また、以下では、複数個で構成される構成要素については、複数個のうちの一部にのみ符号を付し、その他については符号の付与を省略する場合がある。かかる場合、符号を付した一部とその他とは同様の構成であるものとする。
　図１Ａに示すように、ロボットシステム１は、直方体状の作業スペースを形成するセル２を備える。また、ロボットシステム１は、かかるセル２の内部に、ロボット１０と、作業台２０と、供給機３０と、カメラ４０とを備える。
　また、ロボットシステム１は、セル２の外部に制御装置５０を備える。制御装置５０は、ロボット１０やカメラ４０といったセル２内部の各種装置と情報伝達可能に接続される。
　ここで、制御装置５０は、接続された各種装置の動作を制御するコントローラであり、種々の制御機器や演算処理装置、記憶装置などを含んで構成される。制御装置５０の詳細については、図２を用いて後述する。
　なお、図１Ａでは、１筐体の制御装置５０を示しているが、これに限られるものではなく、たとえば、制御対象となる各種装置のそれぞれに対応付けた複数個の筐体で構成されてもよい。また、セル２の内部に配設されてもよい。
　ロボット１０は、制御装置５０からの動作指示を受けて動作する双腕のマニュピレータであり、腕（以下、「アーム」と記載する）ごとに、後述するロボットハンド（以下、「ハンド」と記載する）を備える。なお、ロボット１０の構成の詳細については、図３Ａ～図４Ｂを用いて後述する。
　作業台２０は、ロボット１０が、環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の作業を行う場所である。かかる作業台２０は、図１Ａに示すように、供給台２１と、取り付け台２２とを備える。
　供給台２１は、供給機３０から供給される環状部材ａｐを、ロボット１０が把持する場所である。なお、供給台２１の構成の詳細については、図６Ａ～図６Ｃを用いて後述する。取り付け台２２は、ロボット１０が、環状部材ａｐをワークＷへ取り付ける場所である。
　ここで、ワークＷおよび環状部材ａｐについて述べておく。図１Ｂは、ワークＷおよび環状部材ａｐの斜視模式図である。図１Ｂに示すように、本実施形態におけるワークＷは、モータのブラケットなどとして用いられる、低背な略円柱状に形成された部材であるものとする。
　そして、かかるワークＷには、環状部材ａｐと嵌合可能に設けられた環状の溝部Ｗｄが形成されており、環状部材ａｐは、かかる溝部Ｗｄへはめ込まれて取り付けられるものとする（図中の矢印参照）。また、環状部材ａｐは、ゴムなどの軟性素材から形成されているものとする。
　図１Ａの説明に戻る。供給機３０は、環状部材ａｐを１つずつ供給台２１へ供給する機構である。なお、供給機３０の構成の詳細については、図５Ａおよび図５Ｂを用いて後述する。
　カメラ４０は、所定の撮像領域を有する撮像デバイスであり、作業台２０の上に置かれた環状部材ａｐやワークＷなどを撮像する。なお、図１Ａでは分かりにくいが、カメラ４０は、本実施形態では、セル２の天井部から作業台２０の上方に吊設されているものとする。ここで、カメラ４０は、ロボット１０のハンドの近傍に設けられてもよい。
　また、本実施形態では、カメラ４０の撮像データに基づいて環状部材ａｐやワークＷの状態を取得することとするが、撮像デバイスに限らず、たとえば、光学センサといった検出デバイスを用いてもよい。
　次に、実施形態に係るロボットシステム１のブロック構成について、図２を用いて説明する。図２は、実施形態に係るロボットシステム１のブロック図である。なお、図２では、ロボットシステム１の説明に必要な構成要素のみを示しており、一般的な構成要素についての記載を省略している。
　また、図２を用いた説明では、主として制御装置５０の内部構成について説明することとし、既に図１Ａで示した各種装置については説明を簡略化する場合がある。
　図２に示すように、制御装置５０は、制御部５１と、記憶部５２とを備える。制御部５１は、状態取得部５１ａと、指示部５１ｂとをさらに備える。
　記憶部５２は、ハードディスクドライブや不揮発性メモリといった記憶デバイスであり、取得情報５２ａと、教示情報５２ｂとを記憶する。
　なお、図２に示す制御装置５０の各構成要素は、すべてが制御装置５０単体に配置されなくともよい。たとえば、記憶部５２の記憶する取得情報５２ａおよび教示情報５２ｂのいずれかまたは双方を、ロボット１０が有する内部メモリに記憶させてもよい。
　制御部５１は、制御装置５０の全体制御を行う。状態取得部５１ａは、供給機３０から供給された環状部材ａｐや、取り付け台２２に載置されたワークＷの撮像データをカメラ４０から受け取り、取得情報５２ａとして記憶させる。
　すなわち、取得情報５２ａには、環状部材ａｐの位置やワークＷの形状、溝部Ｗｄの位置といった作業台２０における現在の状態を示す各種情報が含まれることとなる。
　指示部５１ｂは、状態取得部５１ａによって取得された取得情報５２ａと、あらかじめ登録された教示情報５２ｂとに基づき、ロボット１０を動作させる動作信号を生成して、ロボット１０へ向け出力する。
　なお、教示情報５２ｂは、特定のワークＷに応じて実際にロボット１０を動作させる特定のプログラムである「ジョブ」を含む。そして、指示部５１ｂは、かかる「ジョブ」に対して、取得情報５２ａに含まれる各種情報をパラメータとして加味しつつ、ロボット１０を動作させる動作信号を生成する。なお、動作信号は、たとえば、ロボット１０が、その各関節部に搭載するサーボモータへのパルス信号として生成される。
　また、指示部５１ｂは、ロボット１０の行う一連の動作における所定のタイミングで、適宜、カメラ４０にあらたな撮像データを撮像させる。
　なお、双腕ロボットであるロボット１０は、右ハンド１４Ｒ（第１のロボットハンド）および左ハンド１４Ｌ（第２のロボットハンド）を備える。そして、本実施形態では、供給機３０は、かかるロボット１０の右ハンド１４Ｒによって動かされる（図中の破線の矢印参照）。
　したがって、ロボットシステム１は、供給機３０を自律的に駆動させる駆動機構を必ずしも要しない。すなわち、低コストかつ省スペースで効率的にシステムを構成することができる。
　なお、この点、供給機３０の駆動機構を備えることとしてもよい。かかる場合、指示部５１ｂは、所定のタイミングで供給機３０を駆動するように、この駆動機構に対しても指示することとなる。
　以下、指示部５１ｂの指示に基づいて動作するロボット１０の構成、供給機３０および供給台２１の構成、そして、ロボットシステム１における環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の動作について、順次詳細に説明する。
　まず、ロボット１０の構成例について、図３Ａおよび図３Ｂを用いて説明する。図３Ａは、ロボット１０の構成を示す正面模式図であり、図３Ｂは、ロボット１０の構成を示す平面模式図である。
　図３Ａに示すように、ロボット１０は、双腕型の多軸ロボットである。具体的には、ロボット１０は、基台部１１と、胴部１２と、左アーム部１３Ｌと、右アーム部１３Ｒとを備える。
　基台部１１は、セル２（図１Ａ参照）内部の床面などに固定され、先端部において胴部１２を軸ＳＷまわりに旋回が可能となるように支持する（図３Ａ中の軸ＳＷまわりの両矢印参照）。
　胴部１２は、基端部を基台部１１によって支持され、右肩部において右アーム部１３Ｒの基端部を軸Ｓまわりに回動が可能となるように支持する。同様に、左肩部において左アーム部１３Ｌの基端部を軸Ｓまわりに回動が可能となるように支持する（いずれも図中の軸Ｓまわりの両矢印参照）。
　左アーム部１３Ｌおよび右アーム部１３Ｒはそれぞれ、複数個のリンクと関節部によって構成され、基端部から先端部にかけての各関節部において、軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの回動が可能となるように設けられる（図中の軸Ｓ、軸Ｅおよび軸Ｔまわりの両矢印参照）。
　また、図３Ｂに示すように、左アーム部１３Ｌおよび右アーム部１３Ｒはそれぞれ、軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの回動が可能である（図中の軸Ｌ、軸Ｕ、軸Ｒおよび軸Ｂまわりの両矢印参照）。すなわち、ロボット１０は、１個のアーム部につき７軸を有する。
　そして、ロボット１０は、制御装置５０からの動作指示に基づき、かかる７軸のアーム２個分と、軸ＳＷまわりの旋回を組み合わせた多様な多軸動作を行うこととなる。
　なお、右アーム部１３Ｒの軸Ｔまわりの終端可動部には右ハンド１４Ｒが、左アーム部１３Ｌの軸Ｔまわりの終端可動部には左ハンド１４Ｌが、それぞれ取り付けられる。
　つづいて、右ハンド１４Ｒおよび左ハンド１４Ｌの構成例について、図４Ａおよび図４Ｂを用いて説明する。図４Ａは、右ハンド１４Ｒの構成を示す斜視模式図であり、図４Ｂは、左ハンド１４Ｌの構成を示す斜視模式図である。
　図４Ａに示すように、右ハンド１４Ｒは、右アーム部１３Ｒの終端可動部に取り付けられる。また、右ハンド１４Ｒは、１組の把持爪１４Ｒａを有しており、かかる把持爪１４Ｒａを図中の矢印４０１の向きに閉じて環状部材ａｐを挟み付けることによって、環状部材ａｐを把持する。
　なお、図４Ａに示すように、把持爪１４Ｒａの少なくとも一方には切り欠き１４Ｒｂが形成されており、環状部材ａｐがかかる切り欠き１４Ｒｂを通るように把持することで、環状部材ａｐを破損させることなく確実に把持することができる。
　また、図４Ｂに示すように、左ハンド１４Ｌは、左アーム部１３Ｌの終端可動部に取り付けられる。左ハンド１４Ｌは、略Ｌ字形状に形成された継手部１４Ｌａと、かかる継手部１４Ｌａの先端部に取り付けられるローラ部１４Ｌｂとを備える。
　継手部１４Ｌａは、左アーム部１３Ｌの終端可動部が軸Ｔまわりに回転した際に（図中の矢印４０２参照）、この継手部１４Ｌａの先端部がかかる回転に応じて円弧を描くように設けられる（図中の矢印４０３参照）。
　また、ローラ部１４Ｌｂは、継手部１４Ｌａの先端部において軸ａｘ１まわりに回転自在となるように設けられる（図中の矢印４０４参照）。
　そして、ロボットシステム１では、指示部５１ｂが、かかるローラ部１４Ｌｂの回転面を環状部材ａｐに押し付けた状態で、左アーム部１３Ｌの終端可動部を軸Ｔまわりに回転させることによって、環状部材ａｐをその環状形状に沿って押圧する。
　すなわち、左ハンド１４Ｌでは、ローラ部１４Ｌｂは、その回転面が描く軌跡の径が、環状部材ａｐの径と略同一となるように設けられている。このため、環状部材ａｐの種別が変わり、その径が異なるものとなれば、ロボットシステム１では、この径に応じた軌跡を描くようにローラ部１４Ｌｂが設けられた別の左ハンド１４Ｌへの交換を行う。言い換えれば、環状部材ａｐの多様性に対して、左ハンド１４Ｌの交換を行うだけでよいので、低コストかつ効率的にシステムを構成することができる。
　次に、供給機３０の構成およびその動作について、図５Ａおよび図５Ｂを用いて説明する。図５Ａは、供給機３０の構成を示す斜視模式図であり、図５Ｂは、供給機３０の動作を示す模式図である。
　図５Ａに示すように、供給機３０は、基部３１と、スクリュー部３２と、ハンドル部３３とを備える。基部３１は、作業台２０へ据え付けられる供給機３０のベースである。
　スクリュー部３２は、環状部材ａｐを吊り下げ可能に設けられた螺旋軸であり、基部３１に対して、軸心である図中の軸ａｘ２まわりに回転可能に設けられる部材である（図中の矢印５０１参照）。なお、螺旋の形成面は、たとえば、螺子として切られていてもよいし、コイルを巻き付けることによって形成されていてもよい。
　環状部材ａｐは、かかるスクリュー部３２の螺旋の形成面に吊り下げられてあらかじめセットされる。ハンドル部３３は、かかるスクリュー部３２の基端部に設けられる。また、ハンドル部３３は、図５Ｂに示すように、把手部３３ａを有する。
　そして、図５Ｂに示すように、かかる把手部３３ａが把持されて、ハンドル部３３が回されることにより（図中の矢印５０２参照）、スクリュー部３２が軸ａｘ２まわりに回転し、吊り下げられた環状部材ａｐ（図中では、便宜的にａｐ１～ａｐ３とする）を供給台２１の方へ順次送り出す（図中の矢印５０３参照）。そして、環状部材ａｐは、１つずつ供給台２１へ供給される（図中の矢印５０４参照）。
　したがって、スクリュー部３２を、ハンドル部３３の回転量（すなわち、スクリュー部３２の回転量）と環状部材ａｐの送り出し量（すなわち、スクリュー部３２の回転面に対する垂直成分量）とを適切に調整した螺旋状とすることによって、確実に１つずつ環状部材ａｐを供給台２１へ供給することが可能となる。
　たとえば、ハンドル部３３をちょうど１回転させるのに対し、ちょうど１つ環状部材ａｐを供給台２１へ供給可能とすれば、供給機３０を動かすロボット１０の動作の制御も容易となり、効率的な環状部材ａｐの取り付けに資することができる。
　次に、供給台２１の構成について、図６Ａ～図６Ｃを用いて説明する。図６Ａは、供給台２１の構成を示す平面模式図である。また、図６Ｂは、図６Ａに示すＡ－Ａ’線略断面図である。また、図６Ｃは、図６Ｂに対応する右ハンド１４Ｒの動作を示す模式図である。
　図６Ａおよび図６Ｂに示すように、供給台２１は、枠部２１ａと、孔部２１ｂとを備える。枠部２１ａは、凸状に形成された供給台２１の外枠である。かかる枠部２１ａにより、供給機３０から供給される環状部材ａｐが供給台２１の外にはみ出すのを規制することができる。
　孔部２１ｂは、供給台２１の底面に形成された貫通孔である。また、孔部２１ｂは、環状部材ａｐが落下しない形状を有している。たとえば、ここでは、少なくとも短辺が環状部材ａｐの径よりも短い略トラック形状に形成された孔部２１ｂを示している。また、ここで、かかる孔部２１ｂの長辺は、少なくとも右ハンド１４Ｒの把持爪１４Ｒａの把持幅よりも長いことが好ましい。
　これにより、図６Ｃに示すように、１組の把持爪１４Ｒａを孔部２１ｂへ差し入れることができるので（図中の矢印６０１参照）、かかる把持爪１４Ｒａで環状部材ａｐを確実に把持することが可能となる。したがって、確実な環状部材ａｐの取り付けに資することができる。
　なお、ここでは、孔部２１ｂが貫通孔である場合を例に挙げて説明したが、底部を有する凹状に形成された孔でも構わない。また、その形状も、１組の把持爪１４Ｒａを差し入れ可能であり、かつ、環状部材ａｐが落下しない形状であるならば、図６Ａに示した略トラック形状に限られない。
　次に、ロボットシステム１における環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の動作について、図７Ａ～図７Ｅを用いて説明する。図７Ａ～図７Ｅは、環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の動作を示す模式図（その１）～（その５）である。なお、上述のように、図７Ａ～図７Ｅを用いて以下に示す一連の動作は、指示部５１ｂの指示に基づいて行われることとなる。
　まず、図７Ａに示すように、指示部５１ｂは、右ハンド１４Ｒの把持爪１４Ｒａを用いて供給機３０の把手部３３ａを把持する動作をロボット１０に対して指示する。
　そして、指示部５１ｂは、かかる把手部３３ａを把持したままの状態で、右アーム部１３Ｒを駆動させて、ハンドル部３３を所定の回転量分回転させる動作をロボット１０に対して指示する（図中の矢印７０１参照）。
　なお、ここに言う所定の回転量は、環状部材ａｐを１つだけ供給台２１へ供給可能な回転量である。これにより、環状部材ａｐは、１つだけ供給台２１へ供給される（図中の矢印７０２参照）。
　つづいて、図７Ｂに示すように、指示部５１ｂは、右ハンド１４Ｒの把持爪１４Ｒａを孔部２１ｂへ差し入れて環状部材ａｐを把持する動作をロボット１０に対して指示する。
　なお、このとき、指示部５１ｂは、カメラ４０の撮像データに基づく取得情報５２ａによって環状部材ａｐの位置を確認しながら、把持爪１４Ｒａを差し入れる位置を調整する。また、あわせて、環状部材ａｐが切り欠き１４Ｒｂを通るように、把持爪１４Ｒａの差し入れ量を調整する。
　そして、指示部５１ｂは、把持爪１４Ｒａが環状部材ａｐを把持したならば、右アーム部１３Ｒを駆動させて、環状部材ａｐを取り付け台２２へ搬送する動作をロボット１０に対して指示する（図中の矢印７０３参照）。
　つづいて、図７Ｃに示すように、指示部５１ｂは、取り付け台２２に載置されたワークＷの溝部Ｗｄへ右ハンド１４Ｒを用いて環状部材ａｐを位置合わせし、把持爪１４Ｒａを開いて環状部材ａｐを溝部Ｗｄへ仮置きする動作をロボット１０に対して指示する。
　なお、かかる環状部材ａｐの位置合わせおよび仮置きの際にも、指示部５１ｂは、取得情報５２ａを参照しながら、把持爪１４Ｒａを開く位置を調整する。
　そして、図７Ｄに示すように、指示部５１ｂは、左アーム部１３Ｌを駆動させて、左ハンド１４Ｌのローラ部１４Ｌｂの回転面を環状部材ａｐに押し付ける動作をロボット１０に対して指示する。
　なお、このとき、図７Ｄに示すように、指示部５１ｂは、右アーム部１３Ｒを駆動させて、右ハンド１４Ｒの先端部を環状部材ａｐに押し付けて固定しておく動作をロボット１０に対して指示してもよい。
　これにより、ローラ部１４Ｌｂを回転させる間に、環状部材ａｐが仮置きされた位置からずれるのを防ぐことができる。すなわち、効率的かつ確実な環状部材ａｐの取り付けに資することができる。
　そして、図７Ｅに示すように、指示部５１ｂは、左アーム部１３Ｌを駆動させて、ローラ部１４Ｌｂを押し付けた状態を保ちながら軸Ｔ（図３Ａおよび図４Ｂ参照）を回転させる動作をロボット１０に対して指示する。
　これにより、ローラ部１４Ｌｂは、その回転面で、円弧を描きながら環状部材ａｐを環状形状に沿って押圧し（図中の矢印７０４参照）、仮置きされた環状部材ａｐ全体をワークＷの溝部Ｗｄへ徐々にはめ込んで固定する。以上をもって、１つの環状部材ａｐの供給から取り付けまでの一連の動作が終了する。
　このように、本実施形態のロボットシステム１では、ロボット１０に供給機３０を回転させ、供給機３０から環状部材ａｐを１つずつ取り出すこととしたので、環状部材ａｐを供給するための大がかりな、かつ、複雑な機構を必要としない。したがって、設置スペースやコストを抑えた効率的なシステムを構成することができる。
　また、本実施形態のロボットシステム１では、供給機３０から供給された環状部材ａｐをロボット１０に把持させて搬送し、軸Ｔまわりに左ハンド１４Ｌを回転させることで環状部材ａｐを押し付けてはめ込むこととしたので、軟質素材からなる環状部材ａｐであっても確実に取り付けることができる。また、環状部材ａｐの種別が変わっても、これに応じた左ハンド１４Ｌに交換するだけでよいので効率的である。
　上述してきたように、実施形態に係るロボットシステムは、供給機と、ロボットと、指示部とを備える。供給機は、環状部材を吊り下げ可能に設けられた螺旋軸（スクリュー部）を有し、かかる螺旋軸を軸心まわりに回転させることによって環状部材を螺旋軸の先端部へ向けて送り出す。指示部は、供給機から環状部材を１つずつ取り出す動作をロボットに対して指示する。
　したがって、実施形態に係るロボットシステムによれば、環状部材の供給から取り付けまでを効率的かつ確実に行うことができる。
　なお、上述した実施形態では、環状部材が、ゴムなどの軟性素材からなるものとして説明を行ったが、環状部材が、金属などの硬性部材からなる場合にも上述した実施形態を適用してよい。
　また、上述した実施形態で示した左ハンドおよび右ハンドは、必ずしも左アーム部および右アーム部へそれぞれ対応付けられなくともよい。すなわち、セル内のレイアウト構成などに応じて、たとえば、左アーム部へ右ハンドを、右アーム部へ左ハンドを、それぞれ取り付けることとしてもよい。
　また、上述した実施形態では、双腕ロボットを例示したが、これに限られるものではなく、たとえば、３つ以上の腕を備える多腕ロボットを用いることとしてもよい。また、１つの腕を備える単腕ロボットを２基設けることとしてもよい。
　また、上述した実施形態では、１つのアーム部につき７軸を有する多軸ロボットを例示したが、軸数を限定するものではない。
　さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。
　　　１　　ロボットシステム
　　　２　　セル
　　１０　　ロボット
　　１１　　基台部
　　１２　　胴部
　　１３Ｌ　左アーム部
　　１３Ｒ　右アーム部
　　１４Ｌ　左ハンド
　　１４Ｌａ　継手部
　　１４Ｌｂ　ローラ部
　　１４Ｒ　右ハンド
　　１４Ｒａ　把持爪
　　１４Ｒｂ　切り欠き
　　２０　　作業台
　　２１　　供給台
　　２１ａ　枠部
　　２１ｂ　孔部
　　２２　　取り付け台
　　３０　　供給機
　　３１　　基部
　　３２　　スクリュー部
　　３３　　ハンドル部
　　３３ａ　把手部
　　４０　　カメラ
　　５０　　制御装置
　　５１　　制御部
　　５１ａ　状態取得部
　　５１ｂ　指示部
　　５２　　記憶部
　　５２ａ　取得情報
　　５２ｂ　教示情報
　　　Ｂ　　軸
　　　Ｅ　　軸
　　　Ｌ　　軸
　　　Ｒ　　軸
　　　Ｓ　　軸
　　　ＳＷ　軸
　　　Ｔ　　軸
　　　Ｕ　　軸
　　　Ｗ　　ワーク
　　　Ｗｄ　溝部
　　　ａｐ　環状部材
　　　ａｘ１、ａｘ２　軸

Claims (8)

  1. 　環状部材を吊り下げ可能に設けられた螺旋軸を有し、該螺旋軸を軸心まわりに回転させることによって前記環状部材を前記螺旋軸の先端部へ向けて送り出す供給機と、
    　ロボットと、
    　前記供給機から前記環状部材を１つずつ取り出す動作を前記ロボットに対して指示する指示部と
    　を備えることを特徴とするロボットシステム。
  2. 　前記指示部は、
    　前記螺旋軸を回転させる動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
  3. 　前記指示部は、
    　前記螺旋軸を回転させる動作を該螺旋軸の駆動機構に対して指示すること
    　を特徴とする請求項１に記載のロボットシステム。
  4. 　前記螺旋軸に連結された前記供給機のハンドル部ならびに前記環状部材を把持するための機構を含む第１のロボットハンドと、
    　前記ロボットの終端可動部に取り付けられ、先端部には回転自在に設けられたローラ部を有する第２のロボットハンドと
    　をさらに備え、
    　前記指示部は、
    　前記第１のロボットハンドを用いて前記ハンドル部を把持し、該ハンドル部を所定の回転量分回すことで前記螺旋軸を回転させ、１つずつ前記環状部材を前記供給機から供給させる動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項２に記載のロボットシステム。
  5. 　前記供給機から供給された前記環状部材が載置される場所であり、少なくとも凹状に形成された孔部を有する供給台
    　をさらに備え、
    　前記指示部は、
    　前記孔部に前記第１のロボットハンドを差し入れながら前記環状部材を把持する動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項４に記載のロボットシステム。
  6. 　前記指示部は、
    　前記第１のロボットハンドを用いて把持した前記環状部材を被加工品に形成された環状の溝部に仮置きしたうえで、前記第２のロボットハンドを用いて前記ローラ部で押し付けることによって前記環状部材を前記溝部へ取り付ける動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項４または５に記載のロボットシステム。
  7. 　前記指示部は、
    　前記ローラ部の回転面を前記環状部材へ押し付けながら、前記第２のロボットハンドを前記終端可動部の回転軸まわりに回転させることで、前記環状部材全体を前記溝部へはめ込む動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項６に記載のロボットシステム。
  8. 　前記指示部は、
    　前記第２のロボットハンドを前記環状部材へ押し付けるに際して、あわせて前記第１のロボットハンドを前記環状部材へ押し付けて固定しておく動作を前記ロボットに対して指示すること
    　を特徴とする請求項７に記載のロボットシステム。
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