JPH08187624A - Oリングの分離供給装置とその装置を用いたoリングの組付装置およびoリングの組付方法 - Google Patents
Oリングの分離供給装置とその装置を用いたoリングの組付装置およびoリングの組付方法Info
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- JPH08187624A JPH08187624A JP166695A JP166695A JPH08187624A JP H08187624 A JPH08187624 A JP H08187624A JP 166695 A JP166695 A JP 166695A JP 166695 A JP166695 A JP 166695A JP H08187624 A JPH08187624 A JP H08187624A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 Oリングを一つずつ確実に分離して整列供給
する。 【構成】 送りねじ13と下部ガイドロッド15側のガ
イドローラ22との間の外周面間距離LをOリングRの
自由長状態での内径寸法に合わせる。送りねじ13を回
転させるとともに送りねじに圧接している上部ガイドロ
ーラ14を同期回転させ、未整列のOリングRを順次送
りねじ13のねじ溝17に嵌合させる。送りねじ13の
螺進作用により推力が与えられるOリングRの下部にガ
イドローラ22で抵抗を与えて張力を加え、OリングR
同士を前後に引き離してそのからまりをときほぐす。分
離したOリングRは〜の順で前方に送り出される。
する。 【構成】 送りねじ13と下部ガイドロッド15側のガ
イドローラ22との間の外周面間距離LをOリングRの
自由長状態での内径寸法に合わせる。送りねじ13を回
転させるとともに送りねじに圧接している上部ガイドロ
ーラ14を同期回転させ、未整列のOリングRを順次送
りねじ13のねじ溝17に嵌合させる。送りねじ13の
螺進作用により推力が与えられるOリングRの下部にガ
イドローラ22で抵抗を与えて張力を加え、OリングR
同士を前後に引き離してそのからまりをときほぐす。分
離したOリングRは〜の順で前方に送り出される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、一まとめにされたOリ
ングを一つずつ分離して供給する装置と、その装置を用
いてOリングを相手側部品に組み付ける装置、およびそ
のOリングを組み付ける方法に関する。
ングを一つずつ分離して供給する装置と、その装置を用
いてOリングを相手側部品に組み付ける装置、およびそ
のOリングを組み付ける方法に関する。
【0002】
【従来の技術】この種のOリングの分離組付装置として
図16に示す構造のものがある。図16では、マガジン
シャフト101の小径軸部102に多数のOリングRを
予め整列してセットしておき、そのマガジンシャフト1
01の下端を相手側部品103に嵌合させる一方、最下
段のOリングR1とその上のOリングRとの間に爪部材
104を挿入して最下段のOリングR1を分離させ、爪
部材104を押し下げながらその最下段のOリングR1
をテーパ部105に沿って徐々に拡径させることによ
り、最終的にはその最下段のOリングR1がOリング装
着溝106に嵌合することになる。
図16に示す構造のものがある。図16では、マガジン
シャフト101の小径軸部102に多数のOリングRを
予め整列してセットしておき、そのマガジンシャフト1
01の下端を相手側部品103に嵌合させる一方、最下
段のOリングR1とその上のOリングRとの間に爪部材
104を挿入して最下段のOリングR1を分離させ、爪
部材104を押し下げながらその最下段のOリングR1
をテーパ部105に沿って徐々に拡径させることによ
り、最終的にはその最下段のOリングR1がOリング装
着溝106に嵌合することになる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の構
造では、マガジンシャフト101上に多数のOリングR
を積み重ねてストックするようにしているため、特に大
径のOリングの場合には隣接する上下のOリングR,R
同士がからまりやすく、爪部材104の挿入だけではそ
のからまりをときほぐすことができずに、そのまま二つ
一組としてOリングRが組み付けられてしまうことにな
る。その結果、単にOリングRの誤組み付けが発生する
だけでなく、Oリング切れや傷付き等が発生し、後工程
でのトラブルの原因となって好ましくない。また、対象
となるOリングRのサイズが異なればそれに応じてマガ
ジンシャフト101を交換しなければならず、設備の汎
用性の面で問題を残している。
造では、マガジンシャフト101上に多数のOリングR
を積み重ねてストックするようにしているため、特に大
径のOリングの場合には隣接する上下のOリングR,R
同士がからまりやすく、爪部材104の挿入だけではそ
のからまりをときほぐすことができずに、そのまま二つ
一組としてOリングRが組み付けられてしまうことにな
る。その結果、単にOリングRの誤組み付けが発生する
だけでなく、Oリング切れや傷付き等が発生し、後工程
でのトラブルの原因となって好ましくない。また、対象
となるOリングRのサイズが異なればそれに応じてマガ
ジンシャフト101を交換しなければならず、設備の汎
用性の面で問題を残している。
【0004】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、一まとめにされた未整列の多数のOリング
を一つずつ分離して整列供給することができ、しかもそ
のOリングを相手側部品に確実に一つずつ組み付けるこ
とができるようにしたOリングの分離供給装置と組付装
置および組付方法を提供することを目的としている。
れたもので、一まとめにされた未整列の多数のOリング
を一つずつ分離して整列供給することができ、しかもそ
のOリングを相手側部品に確実に一つずつ組み付けるこ
とができるようにしたOリングの分離供給装置と組付装
置および組付方法を提供することを目的としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】請求項1に記載の発明
は、未整列の多数のOリングを一つずつ分離して整列供
給する装置において、回転駆動手段によって回転駆動さ
れるとともに外周面に螺旋状のねじ溝が形成され、かつ
その根元部側に未整列の多数のOリングが挿入されて、
前記ねじ溝に嵌合したOリングを回転駆動に伴うねじの
螺進作用によって前方に送り出す片持ち式の送りねじ
と、前記送りねじの上方に前半部が該送りねじの外周面
に接触するようにその送りねじと平行に配置され、送り
ねじと同期回転することにより前記多数のOリングを一
つずつ分離して送りねじのねじ溝に嵌合させる上部ガイ
ドローラと、前記送りねじの下方に該送りねじとともに
Oリングの内周面に接触するようにその送りねじと平行
に配置されるとともに、送りねじに対し接近離間可能で
あって、その送りねじにより前方に送り出されるOリン
グに張力を与えるための回転可能なガイドローラが長手
方向に沿って複数個設けられている下部ガイドロッドと
を備えていることを特徴としている。
は、未整列の多数のOリングを一つずつ分離して整列供
給する装置において、回転駆動手段によって回転駆動さ
れるとともに外周面に螺旋状のねじ溝が形成され、かつ
その根元部側に未整列の多数のOリングが挿入されて、
前記ねじ溝に嵌合したOリングを回転駆動に伴うねじの
螺進作用によって前方に送り出す片持ち式の送りねじ
と、前記送りねじの上方に前半部が該送りねじの外周面
に接触するようにその送りねじと平行に配置され、送り
ねじと同期回転することにより前記多数のOリングを一
つずつ分離して送りねじのねじ溝に嵌合させる上部ガイ
ドローラと、前記送りねじの下方に該送りねじとともに
Oリングの内周面に接触するようにその送りねじと平行
に配置されるとともに、送りねじに対し接近離間可能で
あって、その送りねじにより前方に送り出されるOリン
グに張力を与えるための回転可能なガイドローラが長手
方向に沿って複数個設けられている下部ガイドロッドと
を備えていることを特徴としている。
【0006】請求項2に記載の発明は、請求項1に記載
の構成に加えて、前記ねじ溝の深さをH、溝幅をW、O
リングの線径をDとしてとき、H≦D≦1.2Hおよび
W≦D≦1.2Wとなるように設定されていることを特
徴としている。
の構成に加えて、前記ねじ溝の深さをH、溝幅をW、O
リングの線径をDとしてとき、H≦D≦1.2Hおよび
W≦D≦1.2Wとなるように設定されていることを特
徴としている。
【0007】請求項3に記載の発明は、請求項1または
2記載の分離供給装置と、その分離供給装置の送りねじ
の先端から自重落下するOリングを受け取りステージで
水平姿勢にて受け取った上でピッキングステージまで走
行するスライドテーブルと、前記ピッキングステージに
あるスライドテーブル上のOリングをアーム先端のハン
ドで把持した上で相手側部品にそのOリングを組み付け
る組付ロボットとを備えていることを特徴としている。
2記載の分離供給装置と、その分離供給装置の送りねじ
の先端から自重落下するOリングを受け取りステージで
水平姿勢にて受け取った上でピッキングステージまで走
行するスライドテーブルと、前記ピッキングステージに
あるスライドテーブル上のOリングをアーム先端のハン
ドで把持した上で相手側部品にそのOリングを組み付け
る組付ロボットとを備えていることを特徴としている。
【0008】請求項4に記載の発明は、請求項3に記載
の構成に加えて、前記スライドテーブル上には、受け取
りステージにて送りねじからOリングを受け取る際にそ
の送りねじから自重落下する直前のOリングの下部を引
っ掛ける係止爪が設けられていることを特徴としてい
る。
の構成に加えて、前記スライドテーブル上には、受け取
りステージにて送りねじからOリングを受け取る際にそ
の送りねじから自重落下する直前のOリングの下部を引
っ掛ける係止爪が設けられていることを特徴としてい
る。
【0009】請求項5に記載の発明は、請求項3または
4に記載の構成に加えて、前記組付ロボットのハンド
は、一対のフィンガーが平行状態のままで接近離間して
開閉動作する二指平行移動タイプのものであって、かつ
Oリングの内周面の二箇所を前記フィンガーで外側に押
し広げながら偏平リング状に変形させて内径把持方式で
把持するものであることを特徴としている。
4に記載の構成に加えて、前記組付ロボットのハンド
は、一対のフィンガーが平行状態のままで接近離間して
開閉動作する二指平行移動タイプのものであって、かつ
Oリングの内周面の二箇所を前記フィンガーで外側に押
し広げながら偏平リング状に変形させて内径把持方式で
把持するものであることを特徴としている。
【0010】請求項6に記載の発明は、請求項5記載の
組付装置によりOリングを相手側部品のリング溝に嵌合
させて組み付ける方法であって、ハンドのフィンガーに
偏平リング状に把持されているOリングの一辺部を相手
側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハンド全体
を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移動させ、
そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に閉動作さ
せて該フィンガーを相手側部品とOリングとの間から抜
き取ることにより、Oリングをリング溝に嵌合させるこ
とを特徴としている。
組付装置によりOリングを相手側部品のリング溝に嵌合
させて組み付ける方法であって、ハンドのフィンガーに
偏平リング状に把持されているOリングの一辺部を相手
側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハンド全体
を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移動させ、
そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に閉動作さ
せて該フィンガーを相手側部品とOリングとの間から抜
き取ることにより、Oリングをリング溝に嵌合させるこ
とを特徴としている。
【0011】
【作用】請求項1に記載の発明では、送りねじと下部ガ
イドロッドとに挿入された未整列の多数のOリングは、
送りねじの上部側で上部ガイドローラで拘束されている
ことから、それらのOリングの上部側にねじの螺進作用
による推力が与えられればOリングは1つずつねじ溝に
嵌合して前方に送り出される。
イドロッドとに挿入された未整列の多数のOリングは、
送りねじの上部側で上部ガイドローラで拘束されている
ことから、それらのOリングの上部側にねじの螺進作用
による推力が与えられればOリングは1つずつねじ溝に
嵌合して前方に送り出される。
【0012】その一方、Oリングの下部側では下部ガイ
ドロッドのガイドローラがそのOリングの下部に引っ掛
かって抵抗となるために、Oリングの下部は上部側より
も遅れ気味となってOリングに張力が加えられるもの
の、その張力がある程度高められるとOリングは下部ガ
イドロッドのガイドローラを乗り越える。このような動
作を複数のガイドローラについて何回か繰り返すことに
より、仮にOリング同士がからまり合っている場合でも
そのからまりを確実にほぐしてOリングを一つずつ分離
させることができる。そして、一つずつ分離したOリン
グはねじの螺進作用により送りねじの先端側まで順次送
り出される。
ドロッドのガイドローラがそのOリングの下部に引っ掛
かって抵抗となるために、Oリングの下部は上部側より
も遅れ気味となってOリングに張力が加えられるもの
の、その張力がある程度高められるとOリングは下部ガ
イドロッドのガイドローラを乗り越える。このような動
作を複数のガイドローラについて何回か繰り返すことに
より、仮にOリング同士がからまり合っている場合でも
そのからまりを確実にほぐしてOリングを一つずつ分離
させることができる。そして、一つずつ分離したOリン
グはねじの螺進作用により送りねじの先端側まで順次送
り出される。
【0013】請求項2に記載の発明では、送りねじのね
じ溝の深さと溝幅およびOリングの線径との相互関係を
特定の範囲に設定していることにより、Oリングを一つ
ずつ確実にねじ溝に嵌合させることができ、Oリング切
れ等を未然に防止できるようになる。
じ溝の深さと溝幅およびOリングの線径との相互関係を
特定の範囲に設定していることにより、Oリングを一つ
ずつ確実にねじ溝に嵌合させることができ、Oリング切
れ等を未然に防止できるようになる。
【0014】請求項3に記載の発明では、請求項1また
は2に記載の分離供給装置に、その分離供給されたOリ
ングを受け取るスライドテーブルと、そのスライドテー
ブル上のOリングをピックアップする組付ロボットを組
み合わせたことにより、Oリングの分離供給から整送お
よび相手側部品に対する組み付けまでの完全自動化を実
現できるようになる。
は2に記載の分離供給装置に、その分離供給されたOリ
ングを受け取るスライドテーブルと、そのスライドテー
ブル上のOリングをピックアップする組付ロボットを組
み合わせたことにより、Oリングの分離供給から整送お
よび相手側部品に対する組み付けまでの完全自動化を実
現できるようになる。
【0015】請求項4に記載の発明では、請求項3に記
載のスライドテーブルにOリングを引っ掛ける係止爪が
設けられていることにより、スライドテーブル上でのO
リングの位置精度および安定性が一段と向上することに
なる。
載のスライドテーブルにOリングを引っ掛ける係止爪が
設けられていることにより、スライドテーブル上でのO
リングの位置精度および安定性が一段と向上することに
なる。
【0016】請求項5に記載の発明では、二指平行移動
タイプのハンドによりOリングを偏平リング状に変形さ
せて把持することにより、組付ロボットの自律動作によ
りOリングを相手側部品に容易に装着することができる
ようになる。
タイプのハンドによりOリングを偏平リング状に変形さ
せて把持することにより、組付ロボットの自律動作によ
りOリングを相手側部品に容易に装着することができる
ようになる。
【0017】請求項6に記載の発明では、ハンドのフィ
ンガーに偏平リング状に把持されているOリングの一辺
部を相手側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハ
ンド全体を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移
動させ、そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に
閉動作させて相互に接近させた上でフィンガーを相手側
部品とOリングとの間から抜き取ることにより、組付ロ
ボットの自律動作のみでOリングを確実に相手側部品の
リング溝に装着することができ、装着不良やOリング切
れさらには傷等のトラブルの発生を未然に防止できるよ
うになる。
ンガーに偏平リング状に把持されているOリングの一辺
部を相手側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハ
ンド全体を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移
動させ、そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に
閉動作させて相互に接近させた上でフィンガーを相手側
部品とOリングとの間から抜き取ることにより、組付ロ
ボットの自律動作のみでOリングを確実に相手側部品の
リング溝に装着することができ、装着不良やOリング切
れさらには傷等のトラブルの発生を未然に防止できるよ
うになる。
【0018】
【実施例】図2は本発明の一実施例を示す組付装置全体
の平面説明図であって、大別して、Oリングの分離供給
装置1と、Oリング搬送用のシャトルコンベヤ2、Oリ
ングの組付ロボット3、およびOリングが装着される相
手側部品4を搬送するためのワーク搬送コンベヤ5等か
ら構成されている。なお、図2において、6は制御盤、
7は操作盤である。
の平面説明図であって、大別して、Oリングの分離供給
装置1と、Oリング搬送用のシャトルコンベヤ2、Oリ
ングの組付ロボット3、およびOリングが装着される相
手側部品4を搬送するためのワーク搬送コンベヤ5等か
ら構成されている。なお、図2において、6は制御盤、
7は操作盤である。
【0019】前記分離供給装置1は、分離供給装置P1
と退避位置P2との間で旋回可能であって、後述するよ
うに退避位置P2にて一まとめにされた未整列の多数の
Oリングを受け取った上で、分離供給装置P1にてそれ
らのOリングを順次一つずつ分離して送り出す。
と退避位置P2との間で旋回可能であって、後述するよ
うに退避位置P2にて一まとめにされた未整列の多数の
Oリングを受け取った上で、分離供給装置P1にてそれ
らのOリングを順次一つずつ分離して送り出す。
【0020】前記分離供給装置1から送り出されたOリ
ングはシャトルコンベヤ2のスライドテーブル8の上に
自重落下する。シャトルコンベヤ2のスライドテーブル
8は、図3に示すようにOリングRの受け取りステージ
P3とピッキングステージP4との間でロッドレスシリン
ダ9の作動により往復移動するようになっており、上記
のように受け取りステージP3にあるスライドテーブル
8の上にOリングRが移載されるとスライドテーブル8
はピッキングステージP4まで走行する。
ングはシャトルコンベヤ2のスライドテーブル8の上に
自重落下する。シャトルコンベヤ2のスライドテーブル
8は、図3に示すようにOリングRの受け取りステージ
P3とピッキングステージP4との間でロッドレスシリン
ダ9の作動により往復移動するようになっており、上記
のように受け取りステージP3にあるスライドテーブル
8の上にOリングRが移載されるとスライドテーブル8
はピッキングステージP4まで走行する。
【0021】そして、このピッキングステージP4にあ
るスライドテーブル8上のOリングRを図2の組付ロボ
ット3のハンド10が把持して、図4に示すようにワー
ク搬送コンベヤ5上のワークテーブル11に固定されて
いる相手側部品4のリング溝12に対してOリングRを
装着することになる。
るスライドテーブル8上のOリングRを図2の組付ロボ
ット3のハンド10が把持して、図4に示すようにワー
ク搬送コンベヤ5上のワークテーブル11に固定されて
いる相手側部品4のリング溝12に対してOリングRを
装着することになる。
【0022】次に、前記分離供給装置1の詳細を図1,
5に基づいて説明すると、この分離供給装置1は送りね
じ13とこの送りねじ13の上下に互いに平行に配置さ
れた上部ガイドローラ14および下部ガイドロッド15
を中心として構成されている。
5に基づいて説明すると、この分離供給装置1は送りね
じ13とこの送りねじ13の上下に互いに平行に配置さ
れた上部ガイドローラ14および下部ガイドロッド15
を中心として構成されている。
【0023】前記送りねじ13はサーボモータ16によ
り片持ち状態で回転駆動されるようになっていて、その
外周面には所定のリードで角ねじ状のねじ溝17が螺旋
状に形成されている。そして、OリングRの整列供給に
先立って、一まとめにされた未整列の多数のOリングR
がその送りねじ13の根元部側に挿入されるようになっ
ている。
り片持ち状態で回転駆動されるようになっていて、その
外周面には所定のリードで角ねじ状のねじ溝17が螺旋
状に形成されている。そして、OリングRの整列供給に
先立って、一まとめにされた未整列の多数のOリングR
がその送りねじ13の根元部側に挿入されるようになっ
ている。
【0024】一方、前記上部ガイドローラ14は、その
前半部の均一直径のストレート部18と根元部側の小径
軸部19、およびそれらストレート部18と小径軸部1
9との間のテーパ部20とにより長尺な段付軸状のもの
として形成されている。そして、この上部ガイドローラ
14は送りねじ13に対して接近離間可能であると同時
に回転可能であって、そのストレート部18の外周面を
送りねじ13に圧接させることにより送りねじ13に同
期して連れ回りする構造となっている。
前半部の均一直径のストレート部18と根元部側の小径
軸部19、およびそれらストレート部18と小径軸部1
9との間のテーパ部20とにより長尺な段付軸状のもの
として形成されている。そして、この上部ガイドローラ
14は送りねじ13に対して接近離間可能であると同時
に回転可能であって、そのストレート部18の外周面を
送りねじ13に圧接させることにより送りねじ13に同
期して連れ回りする構造となっている。
【0025】また、前記下部ガイドロッド15は、ロッ
ド本体21に対して回転可能な複数のガイドローラ22
が長手方向に沿って所定のピッチで設けられていて、こ
の下部ガイドロッド15もまた前記送りねじ13に対し
て接近離間可能な構造となっている。そして、前記下部
ガイドロッド15は送りねじ13とともに多数のOリン
グRの内側領域に挿入されており、送りねじ13と下部
ガイドロッド15のガイドローラ22がともにOリング
Rに内接するように、その送りねじ13とガイドローラ
22との外周面間距離LがOリングRの自由長状態での
内径寸法とほぼ等しくなるように設定されている。
ド本体21に対して回転可能な複数のガイドローラ22
が長手方向に沿って所定のピッチで設けられていて、こ
の下部ガイドロッド15もまた前記送りねじ13に対し
て接近離間可能な構造となっている。そして、前記下部
ガイドロッド15は送りねじ13とともに多数のOリン
グRの内側領域に挿入されており、送りねじ13と下部
ガイドロッド15のガイドローラ22がともにOリング
Rに内接するように、その送りねじ13とガイドローラ
22との外周面間距離LがOリングRの自由長状態での
内径寸法とほぼ等しくなるように設定されている。
【0026】前記組付ロボット5のアーム23先端に装
着されたハンド10は図3,6,7に示すように二指平
行移動タイプのものとして構成されていて、ボールねじ
24の回転駆動によりガイドロッド25に案内されなが
ら互いに接近離間して開閉動作する一対のフィンガー2
6を備えている。そして、前記ハンド10は、後述する
ように一対のフィンガー26でOリングRの内周面を把
持面として外方に押し広げながら偏平リング状に変形さ
せていわゆる内径把持方式でOリングRを把持すること
になる。
着されたハンド10は図3,6,7に示すように二指平
行移動タイプのものとして構成されていて、ボールねじ
24の回転駆動によりガイドロッド25に案内されなが
ら互いに接近離間して開閉動作する一対のフィンガー2
6を備えている。そして、前記ハンド10は、後述する
ように一対のフィンガー26でOリングRの内周面を把
持面として外方に押し広げながら偏平リング状に変形さ
せていわゆる内径把持方式でOリングRを把持すること
になる。
【0027】次に以上のように構成された装置の一連の
動きについて説明する。
動きについて説明する。
【0028】先ず、分離供給装置1を図2の退避位置P
2に位置させた状態で、図1,5の上部ガイドローラ1
4を送りねじ13に対して上方に移動させるとともに、
下部ガイドロッド15を送りねじ13に接近させるべく
上方に移動させる。この状態で、予め一まとめにされた
未整列の多数のOリングRを送りねじ13および下部ガ
イドロッド15に挿入してそれらの根元部側にセットす
る。その後、上部ガイドローラ14のストレート部18
が送りねじ13に接触するまで上部ガイドローラ14を
下降させる一方、送りねじ13とガイドローラ22との
外周面距離L(図1)が対象となるOリングRの自由長
状態での内径寸法となるように下部ガイドロッド15を
下降させ、その上で分離供給装置1全体を図2の分離供
給装置P1に戻す。
2に位置させた状態で、図1,5の上部ガイドローラ1
4を送りねじ13に対して上方に移動させるとともに、
下部ガイドロッド15を送りねじ13に接近させるべく
上方に移動させる。この状態で、予め一まとめにされた
未整列の多数のOリングRを送りねじ13および下部ガ
イドロッド15に挿入してそれらの根元部側にセットす
る。その後、上部ガイドローラ14のストレート部18
が送りねじ13に接触するまで上部ガイドローラ14を
下降させる一方、送りねじ13とガイドローラ22との
外周面距離L(図1)が対象となるOリングRの自由長
状態での内径寸法となるように下部ガイドロッド15を
下降させ、その上で分離供給装置1全体を図2の分離供
給装置P1に戻す。
【0029】続いて、分離供給装置1の送りねじ13を
サーボモータ16により回転駆動させると、この送りね
じ13に接触している上部ガイドローラ14も同期回転
する。そして、送りねじ13の螺進作用による推力を受
けてOリングRが徐々に前方に送り出される一方、上部
ガイドローラ14のテーパ部20による整列作用により
Oリング同士の重なり合い等が解除されて一列に揃えら
れ、OリングRの上部側ではそのOリングRが一つずつ
分離されて送りねじ13のねじ溝17に嵌合する。この
ねじ溝17に嵌合したOリングRはなおも送りねじ13
の螺進作用によってそのねじ溝17に嵌合したままで前
方に送り出される。
サーボモータ16により回転駆動させると、この送りね
じ13に接触している上部ガイドローラ14も同期回転
する。そして、送りねじ13の螺進作用による推力を受
けてOリングRが徐々に前方に送り出される一方、上部
ガイドローラ14のテーパ部20による整列作用により
Oリング同士の重なり合い等が解除されて一列に揃えら
れ、OリングRの上部側ではそのOリングRが一つずつ
分離されて送りねじ13のねじ溝17に嵌合する。この
ねじ溝17に嵌合したOリングRはなおも送りねじ13
の螺進作用によってそのねじ溝17に嵌合したままで前
方に送り出される。
【0030】一方、上記のようにOリングRの上部側で
は送りねじ13によって推力が与えられるのに対して、
OリングRの下部側では下部ガイドロッド15によって
は推力が与えられないのでその下部側は上部側よりも遅
れ気味となり、なおかつガイドローラ22が抵抗となっ
てそのガイドローラ22にOリングRが引っ掛かること
になる。
は送りねじ13によって推力が与えられるのに対して、
OリングRの下部側では下部ガイドロッド15によって
は推力が与えられないのでその下部側は上部側よりも遅
れ気味となり、なおかつガイドローラ22が抵抗となっ
てそのガイドローラ22にOリングRが引っ掛かること
になる。
【0031】そして、OリングRの下部側がガイドロー
ラ22に引っ掛かった状態でそのOリングRの上部側に
推力が与えられると、OリングRには所定の張力が与え
られて長楕円形に変形し、その張力がある程度まで高く
なるとOリングRの下部側が初めてガイドローラ22を
乗り越えることになる。これにより、例えば送りねじ1
3の螺進行方向において前後二つのOリングRがその上
部側では分離しているにもかかわらずその下部側ではか
らまり合っている場合に、上記のように一方のOリング
Rの下部がガイドローラ22を乗り越えることによって
両者のからまりが解消される。
ラ22に引っ掛かった状態でそのOリングRの上部側に
推力が与えられると、OリングRには所定の張力が与え
られて長楕円形に変形し、その張力がある程度まで高く
なるとOリングRの下部側が初めてガイドローラ22を
乗り越えることになる。これにより、例えば送りねじ1
3の螺進行方向において前後二つのOリングRがその上
部側では分離しているにもかかわらずその下部側ではか
らまり合っている場合に、上記のように一方のOリング
Rの下部がガイドローラ22を乗り越えることによって
両者のからまりが解消される。
【0032】これは、例えば二つのOリングRがからま
り合っている場合に、それら二つのOリングRの上部を
つまんで互いに逆方向に引っ張ると、そのからまり部位
が徐々に下部側に移動して最終的にはそれら二つのOリ
ングRのからまりがスムーズに解消されるという原理に
基づく。
り合っている場合に、それら二つのOリングRの上部を
つまんで互いに逆方向に引っ張ると、そのからまり部位
が徐々に下部側に移動して最終的にはそれら二つのOリ
ングRのからまりがスムーズに解消されるという原理に
基づく。
【0033】そして、上記のようにOリングRの下部が
ガイドローラ22を乗り越える際の動きは各ガイドロー
ラ22ごとに何回か繰り返され、各OリングRが送りね
じ13の先端に到達するまでには各OリングRは一つず
つ確実に分離される。すなわち、特定の一つのOリング
Rの動きにだけ着目してみると、OリングRは図1に符
号〜で示す手順で一つずつ確実に分離することにな
る。
ガイドローラ22を乗り越える際の動きは各ガイドロー
ラ22ごとに何回か繰り返され、各OリングRが送りね
じ13の先端に到達するまでには各OリングRは一つず
つ確実に分離される。すなわち、特定の一つのOリング
Rの動きにだけ着目してみると、OリングRは図1に符
号〜で示す手順で一つずつ確実に分離することにな
る。
【0034】そののち、送りねじ13の先端まで送られ
たOリングRは、図3のほか図8,9に示すようにシャ
トルコンベヤ2の受け取りステージP3で待機している
スライドテーブル8の上に自重落下して移載される。こ
の時、スライドテーブル8上にOリングRが載置された
ことを図2のセンサ27が検知すると、そのタイミング
で送りねじ13の回転駆動すなわち分離供給装置1から
のOリングRの供給が一旦停止する。
たOリングRは、図3のほか図8,9に示すようにシャ
トルコンベヤ2の受け取りステージP3で待機している
スライドテーブル8の上に自重落下して移載される。こ
の時、スライドテーブル8上にOリングRが載置された
ことを図2のセンサ27が検知すると、そのタイミング
で送りねじ13の回転駆動すなわち分離供給装置1から
のOリングRの供給が一旦停止する。
【0035】ここで、図8,9に示すように、スライド
テーブル8には送りねじ13から送り出されるOリング
Rの下部に当接する係止爪28が引張コイルスプリング
29で付勢された状態で立設されており、したがって送
りねじ13によって直接推力が与えられるOリングRの
上部側が先にスライドテーブル8上に自重落下する際
に、上部側よりも遅れ気味となるOリングRの下部を係
止爪28で引っ掛けることにより、そのスライドテーブ
ル8上でのOリングRの位置精度の向上と安定化が図れ
ることになる。
テーブル8には送りねじ13から送り出されるOリング
Rの下部に当接する係止爪28が引張コイルスプリング
29で付勢された状態で立設されており、したがって送
りねじ13によって直接推力が与えられるOリングRの
上部側が先にスライドテーブル8上に自重落下する際
に、上部側よりも遅れ気味となるOリングRの下部を係
止爪28で引っ掛けることにより、そのスライドテーブ
ル8上でのOリングRの位置精度の向上と安定化が図れ
ることになる。
【0036】また、図10に示すように、線径Dが2m
mのOリングRの分離供給を行うにあたり、本発明者が
送りねじ13のねじ溝17の深さHと溝幅Wの寸法を種
々変更して実験を行ったところ、表1に示すような結果
を得た。表1から明らかなように、Oリング切れ等のト
ラブルを招くことなく一つずつ確実にOリングを分離す
るためには、線径Dと溝の深さHおよび溝幅Wの寸法関
係として H≦D≦1.2H , W≦D≦1.2W に設定する必要があることが判明した。
mのOリングRの分離供給を行うにあたり、本発明者が
送りねじ13のねじ溝17の深さHと溝幅Wの寸法を種
々変更して実験を行ったところ、表1に示すような結果
を得た。表1から明らかなように、Oリング切れ等のト
ラブルを招くことなく一つずつ確実にOリングを分離す
るためには、線径Dと溝の深さHおよび溝幅Wの寸法関
係として H≦D≦1.2H , W≦D≦1.2W に設定する必要があることが判明した。
【0037】
【表1】
【0038】図3のほか図8,9に示したように、受け
取りステージP3にあるスライドテーブル8の上にOリ
ングRが移載されると、スライドテーブル8は図3に示
すようにその受け取りステージP3からピッキングステ
ージP4に走行して停止する。スライドテーブル8がピ
ッキングステージP4に位置決めされると、組付ロボッ
ト3のハンド10がそのスライドテーブル8上のOリン
グRを取りにゆく。この時、ワーク搬送コンベヤ5上の
組付ステージP5には、図2,4に示すようにワークベ
ース11に固定された相手側部品4が待機している。
取りステージP3にあるスライドテーブル8の上にOリ
ングRが移載されると、スライドテーブル8は図3に示
すようにその受け取りステージP3からピッキングステ
ージP4に走行して停止する。スライドテーブル8がピ
ッキングステージP4に位置決めされると、組付ロボッ
ト3のハンド10がそのスライドテーブル8上のOリン
グRを取りにゆく。この時、ワーク搬送コンベヤ5上の
組付ステージP5には、図2,4に示すようにワークベ
ース11に固定された相手側部品4が待機している。
【0039】そして、前記組付ロボット3は図3,9に
示すようにスライドテーブル8上のOリングRの真上か
らハンド10を下降させ、それまで閉状態にあった一対
のフィンガー26を開くことにより、OリングRを偏平
リング状に変形させながら内径把持方式で把持する。こ
の時、スライドテーブル8には図8,9に示すように逃
げ溝30が形成されていることから、ハンド10による
OリングRの把持にあたってそのフィンガー26とスラ
イドテーブル8とが干渉することはない。
示すようにスライドテーブル8上のOリングRの真上か
らハンド10を下降させ、それまで閉状態にあった一対
のフィンガー26を開くことにより、OリングRを偏平
リング状に変形させながら内径把持方式で把持する。こ
の時、スライドテーブル8には図8,9に示すように逃
げ溝30が形成されていることから、ハンド10による
OリングRの把持にあたってそのフィンガー26とスラ
イドテーブル8とが干渉することはない。
【0040】前記ハンド10がOリングRを把持する
と、組付ロボット3はそのハンド10を図2の組付ステ
ージP5側に移動させて、相手側部品4に対するOリン
グRの組付作業を実行する。この組付作業は図11〜図
15に示す手順で行われる。
と、組付ロボット3はそのハンド10を図2の組付ステ
ージP5側に移動させて、相手側部品4に対するOリン
グRの組付作業を実行する。この組付作業は図11〜図
15に示す手順で行われる。
【0041】すなわち、図11,12の(A),(B)
に示すようにハンド10を90度回転させた上で、その
ハンド10に偏平リング状にて支持されているOリング
Rの下側の一辺部を相手側部品4のリング溝13の一部
に引っ掛ける。そして、図13の(A),(B)に示す
ように、ハンド10を再度90度反転させた上でハンド
10を相手側部品4の中心部上方位置まで移動させ、そ
の位置から少しずつ一対のフィンガー26を閉じながら
最初にOリングRを引っ掛けた部位と反対側までハンド
10を移動させ、この反対側の位置までハンド10を移
動した状態では図14のようになる。
に示すようにハンド10を90度回転させた上で、その
ハンド10に偏平リング状にて支持されているOリング
Rの下側の一辺部を相手側部品4のリング溝13の一部
に引っ掛ける。そして、図13の(A),(B)に示す
ように、ハンド10を再度90度反転させた上でハンド
10を相手側部品4の中心部上方位置まで移動させ、そ
の位置から少しずつ一対のフィンガー26を閉じながら
最初にOリングRを引っ掛けた部位と反対側までハンド
10を移動させ、この反対側の位置までハンド10を移
動した状態では図14のようになる。
【0042】この図14の状態になるのとほぼ同じタイ
ミングで一対のフィンガー26が完全に閉じるようにな
っており、図15に示すようにハンド10を矢印a方向
に回転させながらフィンガー26を相手側部品4とOリ
ングRとの間から引き抜くことにより、OリングRがリ
ング溝13に完全に嵌合してその組み付けが完了する。
ミングで一対のフィンガー26が完全に閉じるようにな
っており、図15に示すようにハンド10を矢印a方向
に回転させながらフィンガー26を相手側部品4とOリ
ングRとの間から引き抜くことにより、OリングRがリ
ング溝13に完全に嵌合してその組み付けが完了する。
【0043】
【発明の効果】請求項1に記載の発明によれば、送りね
じのねじ溝に嵌合してその螺進作用により送り出される
Oリングの上部を送りねじと同期回転する上部ガイドロ
ーラで拘束する一方、そのOリングの下部側では下部ガ
イドロッドのガイドローラにより抵抗を与えてOリング
全体に張力をかけることによりOリング同士の分離作用
を行わせるようにしたことにより、Oリングを一つずつ
確実に分離して供給することができ、二つのOリングが
からまり合ったままで供給してしまうこともなければ、
Oリング切れや傷付き等のトラブルの発生を未然に防止
でき、さらに送りねじと下部ガイドロッドとの間の距離
を変化させることによりサイズの異なるOリングの分離
供給にも対応することができ、設備の汎用性が高くな
る。
じのねじ溝に嵌合してその螺進作用により送り出される
Oリングの上部を送りねじと同期回転する上部ガイドロ
ーラで拘束する一方、そのOリングの下部側では下部ガ
イドロッドのガイドローラにより抵抗を与えてOリング
全体に張力をかけることによりOリング同士の分離作用
を行わせるようにしたことにより、Oリングを一つずつ
確実に分離して供給することができ、二つのOリングが
からまり合ったままで供給してしまうこともなければ、
Oリング切れや傷付き等のトラブルの発生を未然に防止
でき、さらに送りねじと下部ガイドロッドとの間の距離
を変化させることによりサイズの異なるOリングの分離
供給にも対応することができ、設備の汎用性が高くな
る。
【0044】また、請求項2に記載の発明のように、ね
じ溝の深さと溝幅およびOリングの線径との相互の寸法
関係を特定の範囲に設定することにより、Oリングを一
つずつより確実にねじ溝に嵌合させることができるよう
になって、Oリング切れの発生を未然に防止できる。
じ溝の深さと溝幅およびOリングの線径との相互の寸法
関係を特定の範囲に設定することにより、Oリングを一
つずつより確実にねじ溝に嵌合させることができるよう
になって、Oリング切れの発生を未然に防止できる。
【0045】請求項3に記載の発明によれば、請求項1
または2に記載の分離供給装置と、その分離供給された
Oリングを受け取るスライドテーブルと、スライドテー
ブル上のOリングをピックアップして相手側部品に組み
付ける組付ロボットとを組み合わせたことにより、Oリ
ングの分離供給から整送および相手側部品に対する組み
付け動作までの完全自動化を達成でき、二つのOリング
がからまり合ったままで相手側部品に組み付けてしまう
等の誤組付を確実に防止できる。
または2に記載の分離供給装置と、その分離供給された
Oリングを受け取るスライドテーブルと、スライドテー
ブル上のOリングをピックアップして相手側部品に組み
付ける組付ロボットとを組み合わせたことにより、Oリ
ングの分離供給から整送および相手側部品に対する組み
付け動作までの完全自動化を達成でき、二つのOリング
がからまり合ったままで相手側部品に組み付けてしまう
等の誤組付を確実に防止できる。
【0046】また、請求項4に記載の発明のように、請
求項3に記載のスライドテーブルにOリングを引っ掛け
る係止爪を設けることにより、スライドテーブル上での
Oリングの位置精度が高くなるとともにその位置の安定
性が向上するという効果がある。
求項3に記載のスライドテーブルにOリングを引っ掛け
る係止爪を設けることにより、スライドテーブル上での
Oリングの位置精度が高くなるとともにその位置の安定
性が向上するという効果がある。
【0047】請求項5に記載の発明によれば、組付ロボ
ットのハンドとして二指平行移動タイプのものを採用し
て、一対のフィンガーにてOリングを偏平リング状に変
形させながら内径把持方式で把持するようにしたことに
より、ハンドの自律動作のみでスムーズにOリングを相
手側部品に組み付けることができる。
ットのハンドとして二指平行移動タイプのものを採用し
て、一対のフィンガーにてOリングを偏平リング状に変
形させながら内径把持方式で把持するようにしたことに
より、ハンドの自律動作のみでスムーズにOリングを相
手側部品に組み付けることができる。
【0048】請求項6に記載の発明によれば、ハンドの
動きに併せて一対のフィンガーを閉動作させて、実質的
に組付ロボットの自律動作のみでOリングを相手側部品
に組み付けるものであるから、従来の方式と比べてOリ
ングの装着不良やOリング切れさらには傷付き等のトラ
ブルの発生を未然に防止できる効果がある。
動きに併せて一対のフィンガーを閉動作させて、実質的
に組付ロボットの自律動作のみでOリングを相手側部品
に組み付けるものであるから、従来の方式と比べてOリ
ングの装着不良やOリング切れさらには傷付き等のトラ
ブルの発生を未然に防止できる効果がある。
【図1】本発明の一実施例を示す図で、図5の要部拡大
図。
図。
【図2】本発明の一実施例を示す組付装置全体の平面説
明図。
明図。
【図3】図2のb方向矢視図。
【図4】図2に示すワークベースの拡大図。
【図5】分離供給装置の構成説明図。
【図6】図3に示すロボットハンドの右側面図。
【図7】図6の平面説明図。
【図8】図3の要部拡大図。
【図9】図8の右側面説明図。
【図10】送りねじのねじ溝の拡大図。
【図11】組付ロボットによるOリングの組付手順を示
す工程説明図。
す工程説明図。
【図12】組付ロボットによるOリングの組付手順を示
す工程説明図。
す工程説明図。
【図13】組付ロボットによるOリングの組付手順を示
す工程説明図。
す工程説明図。
【図14】組付ロボットによるOリングの組付手順を示
す工程説明図。
す工程説明図。
【図15】組付ロボットによるOリングの組付手順を示
す工程説明図。
す工程説明図。
【図16】従来のOリングの分離組付装置の一例を示す
作動説明図。
作動説明図。
1…分離供給装置 3…組付ロボット 4…相手側部品 8…スライドテーブル 10…ハンド 12…リング溝 13…送りねじ 14…上部ガイドローラ 15…下部ガイドロッド 16…サーボモータ(回転駆動手段) 17…ねじ溝 22…ガイドローラ 23…アーム 26…フィンガー P3…受け取りステージ P4…ピッキングステージ R…Oリング
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 土屋 伸介 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日産 自動車株式会社内 (72)発明者 川上 修 神奈川県横浜市神奈川区宝町2番地 日産 自動車株式会社内
Claims (6)
- 【請求項1】 未整列の多数のOリングを一つずつ分離
して整列供給する装置において、 回転駆動手段によって回転駆動されるとともに外周面に
螺旋状のねじ溝が形成され、かつその根元部側に未整列
の多数のOリングが挿入されて、前記ねじ溝に嵌合した
Oリングを回転駆動に伴うねじの螺進作用によって前方
に送り出す片持ち式の送りねじと、 前記送りねじの上方に前半部が該送りねじの外周面に接
触するようにその送りねじと平行に配置され、送りねじ
と同期回転することにより前記多数のOリングを一つず
つ分離して送りねじのねじ溝に嵌合させる上部ガイドロ
ーラと、 前記送りねじの下方に該送りねじとともにOリングの内
周面に接触するようにその送りねじと平行に配置される
とともに、送りねじに対し接近離間可能であって、その
送りねじにより前方に送り出されるOリングに張力を与
えるための回転可能なガイドローラが長手方向に沿って
複数個設けられている下部ガイドロッド、 とを備えていることを特徴とするOリングの分離供給装
置。 - 【請求項2】 前記ねじ溝の深さをH、溝幅をW、Oリ
ングの線径をDとしてとき、 H≦D≦1.2H ,W≦D≦1.2W となるように設定されていることを特徴とする請求項1
記載のOリングの分離供給装置。 - 【請求項3】 請求項1または2記載の分離供給装置
と、その分離供給装置の送りねじの先端から自重落下す
るOリングを受け取りステージで水平姿勢にて受け取っ
た上でピッキングステージまで走行するスライドテーブ
ルと、前記ピッキングステージにあるスライドテーブル
上のOリングをアーム先端のハンドで把持した上で相手
側部品にそのOリングを組み付ける組付ロボット、 とを備えていることを特徴とするOリングの組付装置。 - 【請求項4】 前記スライドテーブル上には、受け取り
ステージにて送りねじからOリングを受け取る際にその
送りねじから自重落下する直前のOリングの下部を引っ
掛ける係止爪が設けられていることを特徴とする請求項
3記載のOリングの組付装置。 - 【請求項5】 前記組付ロボットのハンドは、一対のフ
ィンガーが平行状態のままで接近離間して開閉動作する
二指平行移動タイプのものであって、かつOリングの内
周面の二箇所を前記フィンガーで外側に押し広げながら
偏平リング状に変形させて内径把持方式で把持するもの
であることを特徴とする請求項3または4記載のOリン
グの組付装置。 - 【請求項6】 請求項5記載の組付装置によりOリング
を相手側部品のリング溝に嵌合させて組み付ける方法で
あって、 ハンドのフィンガーに偏平リング状に把持されているO
リングの一辺部を相手側部品のリング溝の一部に引っ掛
けた上で、ハンド全体を最初の引っ掛かり部とは反対側
の位置まで移動させ、そのハンドの移動とともにフィン
ガーを徐々に閉動作させて該フィンガーを相手側部品と
Oリングとの間から抜き取ることにより、Oリングをリ
ング溝に嵌合させることを特徴とするOリングの組付方
法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP166695A JPH08187624A (ja) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | Oリングの分離供給装置とその装置を用いたoリングの組付装置およびoリングの組付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP166695A JPH08187624A (ja) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | Oリングの分離供給装置とその装置を用いたoリングの組付装置およびoリングの組付方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH08187624A true JPH08187624A (ja) | 1996-07-23 |
Family
ID=11507851
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP166695A Pending JPH08187624A (ja) | 1995-01-10 | 1995-01-10 | Oリングの分離供給装置とその装置を用いたoリングの組付装置およびoリングの組付方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH08187624A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008281020A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Nok Corp | シールリング装着治具 |
WO2014132401A1 (ja) * | 2013-02-28 | 2014-09-04 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
CN104526329A (zh) * | 2014-12-01 | 2015-04-22 | 昂华(上海)自动化工程股份有限公司 | 一种自动装配发动机密封圈的装置 |
WO2019157643A1 (en) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | Abb Schweiz Ag | Apparatuses and methods for separating, feeding and mounting o-rings |
CN114274095A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-05 | 瑞安市伙伴自动化设备有限公司 | 一种数控可编程橡胶圈张开装置 |
CN117943808A (zh) * | 2024-03-26 | 2024-04-30 | 歌尔股份有限公司 | O型圈组装线 |
-
1995
- 1995-01-10 JP JP166695A patent/JPH08187624A/ja active Pending
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008281020A (ja) * | 2007-05-08 | 2008-11-20 | Nok Corp | シールリング装着治具 |
WO2014132401A1 (ja) * | 2013-02-28 | 2014-09-04 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
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WO2019157643A1 (en) * | 2018-02-13 | 2019-08-22 | Abb Schweiz Ag | Apparatuses and methods for separating, feeding and mounting o-rings |
CN111699072A (zh) * | 2018-02-13 | 2020-09-22 | Abb瑞士股份有限公司 | 用于分离、馈送和安装o型环的装置和方法 |
US11440171B2 (en) | 2018-02-13 | 2022-09-13 | Abb Schweiz Ag | Apparatuses and methods for separating, feeding and mounting O-rings |
CN114274095A (zh) * | 2022-01-07 | 2022-04-05 | 瑞安市伙伴自动化设备有限公司 | 一种数控可编程橡胶圈张开装置 |
CN114274095B (zh) * | 2022-01-07 | 2024-03-29 | 瑞安市伙伴自动化设备有限公司 | 一种数控可编程橡胶圈张开装置 |
CN117943808A (zh) * | 2024-03-26 | 2024-04-30 | 歌尔股份有限公司 | O型圈组装线 |
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