JPH08187624A

JPH08187624A - Ｏリングの分離供給装置とその装置を用いたｏリングの組付装置およびｏリングの組付方法

Info

Publication number: JPH08187624A
Application number: JP166695A
Authority: JP
Inventors: Tatsuo Fukao; 達夫深尾; Shinsuke Tsuchiya; 伸介土屋; Osamu Kawakami; 修川上
Original assignee: T K M ENG KK; TKM ENG KK; Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: T K M ENG KK; TKM ENG KK; Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1995-01-10
Filing date: 1995-01-10
Publication date: 1996-07-23

Abstract

(57)【要約】【目的】Ｏリングを一つずつ確実に分離して整列供給
する。【構成】送りねじ１３と下部ガイドロッド１５側のガ
イドローラ２２との間の外周面間距離ＬをＯリングＲの
自由長状態での内径寸法に合わせる。送りねじ１３を回
転させるとともに送りねじに圧接している上部ガイドロ
ーラ１４を同期回転させ、未整列のＯリングＲを順次送
りねじ１３のねじ溝１７に嵌合させる。送りねじ１３の
螺進作用により推力が与えられるＯリングＲの下部にガ
イドローラ２２で抵抗を与えて張力を加え、ＯリングＲ
同士を前後に引き離してそのからまりをときほぐす。分
離したＯリングＲは〜の順で前方に送り出される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、一まとめにされたＯリ
ングを一つずつ分離して供給する装置と、その装置を用
いてＯリングを相手側部品に組み付ける装置、およびそ
のＯリングを組み付ける方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種のＯリングの分離組付装置として
図１６に示す構造のものがある。図１６では、マガジン
シャフト１０１の小径軸部１０２に多数のＯリングＲを
予め整列してセットしておき、そのマガジンシャフト１
０１の下端を相手側部品１０３に嵌合させる一方、最下
段のＯリングＲ₁とその上のＯリングＲとの間に爪部材
１０４を挿入して最下段のＯリングＲ₁を分離させ、爪
部材１０４を押し下げながらその最下段のＯリングＲ₁
をテーパ部１０５に沿って徐々に拡径させることによ
り、最終的にはその最下段のＯリングＲ₁がＯリング装
着溝１０６に嵌合することになる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の構
造では、マガジンシャフト１０１上に多数のＯリングＲ
を積み重ねてストックするようにしているため、特に大
径のＯリングの場合には隣接する上下のＯリングＲ，Ｒ
同士がからまりやすく、爪部材１０４の挿入だけではそ
のからまりをときほぐすことができずに、そのまま二つ
一組としてＯリングＲが組み付けられてしまうことにな
る。その結果、単にＯリングＲの誤組み付けが発生する
だけでなく、Ｏリング切れや傷付き等が発生し、後工程
でのトラブルの原因となって好ましくない。また、対象
となるＯリングＲのサイズが異なればそれに応じてマガ
ジンシャフト１０１を交換しなければならず、設備の汎
用性の面で問題を残している。

【０００４】本発明は以上のような課題に着目してなさ
れたもので、一まとめにされた未整列の多数のＯリング
を一つずつ分離して整列供給することができ、しかもそ
のＯリングを相手側部品に確実に一つずつ組み付けるこ
とができるようにしたＯリングの分離供給装置と組付装
置および組付方法を提供することを目的としている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】請求項１に記載の発明
は、未整列の多数のＯリングを一つずつ分離して整列供
給する装置において、回転駆動手段によって回転駆動さ
れるとともに外周面に螺旋状のねじ溝が形成され、かつ
その根元部側に未整列の多数のＯリングが挿入されて、
前記ねじ溝に嵌合したＯリングを回転駆動に伴うねじの
螺進作用によって前方に送り出す片持ち式の送りねじ
と、前記送りねじの上方に前半部が該送りねじの外周面
に接触するようにその送りねじと平行に配置され、送り
ねじと同期回転することにより前記多数のＯリングを一
つずつ分離して送りねじのねじ溝に嵌合させる上部ガイ
ドローラと、前記送りねじの下方に該送りねじとともに
Ｏリングの内周面に接触するようにその送りねじと平行
に配置されるとともに、送りねじに対し接近離間可能で
あって、その送りねじにより前方に送り出されるＯリン
グに張力を与えるための回転可能なガイドローラが長手
方向に沿って複数個設けられている下部ガイドロッドと
を備えていることを特徴としている。

【０００６】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の構成に加えて、前記ねじ溝の深さをＨ、溝幅をＷ、Ｏ
リングの線径をＤとしてとき、Ｈ≦Ｄ≦１．２Ｈおよび
Ｗ≦Ｄ≦１．２Ｗとなるように設定されていることを特
徴としている。

【０００７】請求項３に記載の発明は、請求項１または
２記載の分離供給装置と、その分離供給装置の送りねじ
の先端から自重落下するＯリングを受け取りステージで
水平姿勢にて受け取った上でピッキングステージまで走
行するスライドテーブルと、前記ピッキングステージに
あるスライドテーブル上のＯリングをアーム先端のハン
ドで把持した上で相手側部品にそのＯリングを組み付け
る組付ロボットとを備えていることを特徴としている。

【０００８】請求項４に記載の発明は、請求項３に記載
の構成に加えて、前記スライドテーブル上には、受け取
りステージにて送りねじからＯリングを受け取る際にそ
の送りねじから自重落下する直前のＯリングの下部を引
っ掛ける係止爪が設けられていることを特徴としてい
る。

【０００９】請求項５に記載の発明は、請求項３または
４に記載の構成に加えて、前記組付ロボットのハンド
は、一対のフィンガーが平行状態のままで接近離間して
開閉動作する二指平行移動タイプのものであって、かつ
Ｏリングの内周面の二箇所を前記フィンガーで外側に押
し広げながら偏平リング状に変形させて内径把持方式で
把持するものであることを特徴としている。

【００１０】請求項６に記載の発明は、請求項５記載の
組付装置によりＯリングを相手側部品のリング溝に嵌合
させて組み付ける方法であって、ハンドのフィンガーに
偏平リング状に把持されているＯリングの一辺部を相手
側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハンド全体
を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移動させ、
そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に閉動作さ
せて該フィンガーを相手側部品とＯリングとの間から抜
き取ることにより、Ｏリングをリング溝に嵌合させるこ
とを特徴としている。

【００１１】

【作用】請求項１に記載の発明では、送りねじと下部ガ
イドロッドとに挿入された未整列の多数のＯリングは、
送りねじの上部側で上部ガイドローラで拘束されている
ことから、それらのＯリングの上部側にねじの螺進作用
による推力が与えられればＯリングは１つずつねじ溝に
嵌合して前方に送り出される。

【００１２】その一方、Ｏリングの下部側では下部ガイ
ドロッドのガイドローラがそのＯリングの下部に引っ掛
かって抵抗となるために、Ｏリングの下部は上部側より
も遅れ気味となってＯリングに張力が加えられるもの
の、その張力がある程度高められるとＯリングは下部ガ
イドロッドのガイドローラを乗り越える。このような動
作を複数のガイドローラについて何回か繰り返すことに
より、仮にＯリング同士がからまり合っている場合でも
そのからまりを確実にほぐしてＯリングを一つずつ分離
させることができる。そして、一つずつ分離したＯリン
グはねじの螺進作用により送りねじの先端側まで順次送
り出される。

【００１３】請求項２に記載の発明では、送りねじのね
じ溝の深さと溝幅およびＯリングの線径との相互関係を
特定の範囲に設定していることにより、Ｏリングを一つ
ずつ確実にねじ溝に嵌合させることができ、Ｏリング切
れ等を未然に防止できるようになる。

【００１４】請求項３に記載の発明では、請求項１また
は２に記載の分離供給装置に、その分離供給されたＯリ
ングを受け取るスライドテーブルと、そのスライドテー
ブル上のＯリングをピックアップする組付ロボットを組
み合わせたことにより、Ｏリングの分離供給から整送お
よび相手側部品に対する組み付けまでの完全自動化を実
現できるようになる。

【００１５】請求項４に記載の発明では、請求項３に記
載のスライドテーブルにＯリングを引っ掛ける係止爪が
設けられていることにより、スライドテーブル上でのＯ
リングの位置精度および安定性が一段と向上することに
なる。

【００１６】請求項５に記載の発明では、二指平行移動
タイプのハンドによりＯリングを偏平リング状に変形さ
せて把持することにより、組付ロボットの自律動作によ
りＯリングを相手側部品に容易に装着することができる
ようになる。

【００１７】請求項６に記載の発明では、ハンドのフィ
ンガーに偏平リング状に把持されているＯリングの一辺
部を相手側部品のリング溝の一部に引っ掛けた上で、ハ
ンド全体を最初の引っ掛かり部とは反対側の位置まで移
動させ、そのハンドの移動とともにフィンガーを徐々に
閉動作させて相互に接近させた上でフィンガーを相手側
部品とＯリングとの間から抜き取ることにより、組付ロ
ボットの自律動作のみでＯリングを確実に相手側部品の
リング溝に装着することができ、装着不良やＯリング切
れさらには傷等のトラブルの発生を未然に防止できるよ
うになる。

【００１８】

【実施例】図２は本発明の一実施例を示す組付装置全体
の平面説明図であって、大別して、Ｏリングの分離供給
装置１と、Ｏリング搬送用のシャトルコンベヤ２、Ｏリ
ングの組付ロボット３、およびＯリングが装着される相
手側部品４を搬送するためのワーク搬送コンベヤ５等か
ら構成されている。なお、図２において、６は制御盤、
７は操作盤である。

【００１９】前記分離供給装置１は、分離供給装置Ｐ₁
と退避位置Ｐ₂との間で旋回可能であって、後述するよ
うに退避位置Ｐ₂にて一まとめにされた未整列の多数の
Ｏリングを受け取った上で、分離供給装置Ｐ₁にてそれ
らのＯリングを順次一つずつ分離して送り出す。

【００２０】前記分離供給装置１から送り出されたＯリ
ングはシャトルコンベヤ２のスライドテーブル８の上に
自重落下する。シャトルコンベヤ２のスライドテーブル
８は、図３に示すようにＯリングＲの受け取りステージ
Ｐ₃とピッキングステージＰ₄との間でロッドレスシリン
ダ９の作動により往復移動するようになっており、上記
のように受け取りステージＰ₃にあるスライドテーブル
８の上にＯリングＲが移載されるとスライドテーブル８
はピッキングステージＰ₄まで走行する。

【００２１】そして、このピッキングステージＰ₄にあ
るスライドテーブル８上のＯリングＲを図２の組付ロボ
ット３のハンド１０が把持して、図４に示すようにワー
ク搬送コンベヤ５上のワークテーブル１１に固定されて
いる相手側部品４のリング溝１２に対してＯリングＲを
装着することになる。

【００２２】次に、前記分離供給装置１の詳細を図１，
５に基づいて説明すると、この分離供給装置１は送りね
じ１３とこの送りねじ１３の上下に互いに平行に配置さ
れた上部ガイドローラ１４および下部ガイドロッド１５
を中心として構成されている。

【００２３】前記送りねじ１３はサーボモータ１６によ
り片持ち状態で回転駆動されるようになっていて、その
外周面には所定のリードで角ねじ状のねじ溝１７が螺旋
状に形成されている。そして、ＯリングＲの整列供給に
先立って、一まとめにされた未整列の多数のＯリングＲ
がその送りねじ１３の根元部側に挿入されるようになっ
ている。

【００２４】一方、前記上部ガイドローラ１４は、その
前半部の均一直径のストレート部１８と根元部側の小径
軸部１９、およびそれらストレート部１８と小径軸部１
９との間のテーパ部２０とにより長尺な段付軸状のもの
として形成されている。そして、この上部ガイドローラ
１４は送りねじ１３に対して接近離間可能であると同時
に回転可能であって、そのストレート部１８の外周面を
送りねじ１３に圧接させることにより送りねじ１３に同
期して連れ回りする構造となっている。

【００２５】また、前記下部ガイドロッド１５は、ロッ
ド本体２１に対して回転可能な複数のガイドローラ２２
が長手方向に沿って所定のピッチで設けられていて、こ
の下部ガイドロッド１５もまた前記送りねじ１３に対し
て接近離間可能な構造となっている。そして、前記下部
ガイドロッド１５は送りねじ１３とともに多数のＯリン
グＲの内側領域に挿入されており、送りねじ１３と下部
ガイドロッド１５のガイドローラ２２がともにＯリング
Ｒに内接するように、その送りねじ１３とガイドローラ
２２との外周面間距離ＬがＯリングＲの自由長状態での
内径寸法とほぼ等しくなるように設定されている。

【００２６】前記組付ロボット５のアーム２３先端に装
着されたハンド１０は図３，６，７に示すように二指平
行移動タイプのものとして構成されていて、ボールねじ
２４の回転駆動によりガイドロッド２５に案内されなが
ら互いに接近離間して開閉動作する一対のフィンガー２
６を備えている。そして、前記ハンド１０は、後述する
ように一対のフィンガー２６でＯリングＲの内周面を把
持面として外方に押し広げながら偏平リング状に変形さ
せていわゆる内径把持方式でＯリングＲを把持すること
になる。

【００２７】次に以上のように構成された装置の一連の
動きについて説明する。

【００２８】先ず、分離供給装置１を図２の退避位置Ｐ
₂に位置させた状態で、図１，５の上部ガイドローラ１
４を送りねじ１３に対して上方に移動させるとともに、
下部ガイドロッド１５を送りねじ１３に接近させるべく
上方に移動させる。この状態で、予め一まとめにされた
未整列の多数のＯリングＲを送りねじ１３および下部ガ
イドロッド１５に挿入してそれらの根元部側にセットす
る。その後、上部ガイドローラ１４のストレート部１８
が送りねじ１３に接触するまで上部ガイドローラ１４を
下降させる一方、送りねじ１３とガイドローラ２２との
外周面距離Ｌ（図１）が対象となるＯリングＲの自由長
状態での内径寸法となるように下部ガイドロッド１５を
下降させ、その上で分離供給装置１全体を図２の分離供
給装置Ｐ₁に戻す。

【００２９】続いて、分離供給装置１の送りねじ１３を
サーボモータ１６により回転駆動させると、この送りね
じ１３に接触している上部ガイドローラ１４も同期回転
する。そして、送りねじ１３の螺進作用による推力を受
けてＯリングＲが徐々に前方に送り出される一方、上部
ガイドローラ１４のテーパ部２０による整列作用により
Ｏリング同士の重なり合い等が解除されて一列に揃えら
れ、ＯリングＲの上部側ではそのＯリングＲが一つずつ
分離されて送りねじ１３のねじ溝１７に嵌合する。この
ねじ溝１７に嵌合したＯリングＲはなおも送りねじ１３
の螺進作用によってそのねじ溝１７に嵌合したままで前
方に送り出される。

【００３０】一方、上記のようにＯリングＲの上部側で
は送りねじ１３によって推力が与えられるのに対して、
ＯリングＲの下部側では下部ガイドロッド１５によって
は推力が与えられないのでその下部側は上部側よりも遅
れ気味となり、なおかつガイドローラ２２が抵抗となっ
てそのガイドローラ２２にＯリングＲが引っ掛かること
になる。

【００３１】そして、ＯリングＲの下部側がガイドロー
ラ２２に引っ掛かった状態でそのＯリングＲの上部側に
推力が与えられると、ＯリングＲには所定の張力が与え
られて長楕円形に変形し、その張力がある程度まで高く
なるとＯリングＲの下部側が初めてガイドローラ２２を
乗り越えることになる。これにより、例えば送りねじ１
３の螺進行方向において前後二つのＯリングＲがその上
部側では分離しているにもかかわらずその下部側ではか
らまり合っている場合に、上記のように一方のＯリング
Ｒの下部がガイドローラ２２を乗り越えることによって
両者のからまりが解消される。

【００３２】これは、例えば二つのＯリングＲがからま
り合っている場合に、それら二つのＯリングＲの上部を
つまんで互いに逆方向に引っ張ると、そのからまり部位
が徐々に下部側に移動して最終的にはそれら二つのＯリ
ングＲのからまりがスムーズに解消されるという原理に
基づく。

【００３３】そして、上記のようにＯリングＲの下部が
ガイドローラ２２を乗り越える際の動きは各ガイドロー
ラ２２ごとに何回か繰り返され、各ＯリングＲが送りね
じ１３の先端に到達するまでには各ＯリングＲは一つず
つ確実に分離される。すなわち、特定の一つのＯリング
Ｒの動きにだけ着目してみると、ＯリングＲは図１に符
号〜で示す手順で一つずつ確実に分離することにな
る。

【００３４】そののち、送りねじ１３の先端まで送られ
たＯリングＲは、図３のほか図８，９に示すようにシャ
トルコンベヤ２の受け取りステージＰ₃で待機している
スライドテーブル８の上に自重落下して移載される。こ
の時、スライドテーブル８上にＯリングＲが載置された
ことを図２のセンサ２７が検知すると、そのタイミング
で送りねじ１３の回転駆動すなわち分離供給装置１から
のＯリングＲの供給が一旦停止する。

【００３５】ここで、図８，９に示すように、スライド
テーブル８には送りねじ１３から送り出されるＯリング
Ｒの下部に当接する係止爪２８が引張コイルスプリング
２９で付勢された状態で立設されており、したがって送
りねじ１３によって直接推力が与えられるＯリングＲの
上部側が先にスライドテーブル８上に自重落下する際
に、上部側よりも遅れ気味となるＯリングＲの下部を係
止爪２８で引っ掛けることにより、そのスライドテーブ
ル８上でのＯリングＲの位置精度の向上と安定化が図れ
ることになる。

【００３６】また、図１０に示すように、線径Ｄが２ｍ
ｍのＯリングＲの分離供給を行うにあたり、本発明者が
送りねじ１３のねじ溝１７の深さＨと溝幅Ｗの寸法を種
々変更して実験を行ったところ、表１に示すような結果
を得た。表１から明らかなように、Ｏリング切れ等のト
ラブルを招くことなく一つずつ確実にＯリングを分離す
るためには、線径Ｄと溝の深さＨおよび溝幅Ｗの寸法関
係としてＨ≦Ｄ≦１．２Ｈ，Ｗ≦Ｄ≦１．２Ｗに設定する必要があることが判明した。

【００３７】

【表１】

【００３８】図３のほか図８，９に示したように、受け
取りステージＰ₃にあるスライドテーブル８の上にＯリ
ングＲが移載されると、スライドテーブル８は図３に示
すようにその受け取りステージＰ₃からピッキングステ
ージＰ₄に走行して停止する。スライドテーブル８がピ
ッキングステージＰ₄に位置決めされると、組付ロボッ
ト３のハンド１０がそのスライドテーブル８上のＯリン
グＲを取りにゆく。この時、ワーク搬送コンベヤ５上の
組付ステージＰ₅には、図２，４に示すようにワークベ
ース１１に固定された相手側部品４が待機している。

【００３９】そして、前記組付ロボット３は図３，９に
示すようにスライドテーブル８上のＯリングＲの真上か
らハンド１０を下降させ、それまで閉状態にあった一対
のフィンガー２６を開くことにより、ＯリングＲを偏平
リング状に変形させながら内径把持方式で把持する。こ
の時、スライドテーブル８には図８，９に示すように逃
げ溝３０が形成されていることから、ハンド１０による
ＯリングＲの把持にあたってそのフィンガー２６とスラ
イドテーブル８とが干渉することはない。

【００４０】前記ハンド１０がＯリングＲを把持する
と、組付ロボット３はそのハンド１０を図２の組付ステ
ージＰ₅側に移動させて、相手側部品４に対するＯリン
グＲの組付作業を実行する。この組付作業は図１１〜図
１５に示す手順で行われる。

【００４１】すなわち、図１１，１２の（Ａ），（Ｂ）
に示すようにハンド１０を９０度回転させた上で、その
ハンド１０に偏平リング状にて支持されているＯリング
Ｒの下側の一辺部を相手側部品４のリング溝１３の一部
に引っ掛ける。そして、図１３の（Ａ），（Ｂ）に示す
ように、ハンド１０を再度９０度反転させた上でハンド
１０を相手側部品４の中心部上方位置まで移動させ、そ
の位置から少しずつ一対のフィンガー２６を閉じながら
最初にＯリングＲを引っ掛けた部位と反対側までハンド
１０を移動させ、この反対側の位置までハンド１０を移
動した状態では図１４のようになる。

【００４２】この図１４の状態になるのとほぼ同じタイ
ミングで一対のフィンガー２６が完全に閉じるようにな
っており、図１５に示すようにハンド１０を矢印ａ方向
に回転させながらフィンガー２６を相手側部品４とＯリ
ングＲとの間から引き抜くことにより、ＯリングＲがリ
ング溝１３に完全に嵌合してその組み付けが完了する。

【００４３】

【発明の効果】請求項１に記載の発明によれば、送りね
じのねじ溝に嵌合してその螺進作用により送り出される
Ｏリングの上部を送りねじと同期回転する上部ガイドロ
ーラで拘束する一方、そのＯリングの下部側では下部ガ
イドロッドのガイドローラにより抵抗を与えてＯリング
全体に張力をかけることによりＯリング同士の分離作用
を行わせるようにしたことにより、Ｏリングを一つずつ
確実に分離して供給することができ、二つのＯリングが
からまり合ったままで供給してしまうこともなければ、
Ｏリング切れや傷付き等のトラブルの発生を未然に防止
でき、さらに送りねじと下部ガイドロッドとの間の距離
を変化させることによりサイズの異なるＯリングの分離
供給にも対応することができ、設備の汎用性が高くな
る。

【００４４】また、請求項２に記載の発明のように、ね
じ溝の深さと溝幅およびＯリングの線径との相互の寸法
関係を特定の範囲に設定することにより、Ｏリングを一
つずつより確実にねじ溝に嵌合させることができるよう
になって、Ｏリング切れの発生を未然に防止できる。

【００４５】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
または２に記載の分離供給装置と、その分離供給された
Ｏリングを受け取るスライドテーブルと、スライドテー
ブル上のＯリングをピックアップして相手側部品に組み
付ける組付ロボットとを組み合わせたことにより、Ｏリ
ングの分離供給から整送および相手側部品に対する組み
付け動作までの完全自動化を達成でき、二つのＯリング
がからまり合ったままで相手側部品に組み付けてしまう
等の誤組付を確実に防止できる。

【００４６】また、請求項４に記載の発明のように、請
求項３に記載のスライドテーブルにＯリングを引っ掛け
る係止爪を設けることにより、スライドテーブル上での
Ｏリングの位置精度が高くなるとともにその位置の安定
性が向上するという効果がある。

【００４７】請求項５に記載の発明によれば、組付ロボ
ットのハンドとして二指平行移動タイプのものを採用し
て、一対のフィンガーにてＯリングを偏平リング状に変
形させながら内径把持方式で把持するようにしたことに
より、ハンドの自律動作のみでスムーズにＯリングを相
手側部品に組み付けることができる。

【００４８】請求項６に記載の発明によれば、ハンドの
動きに併せて一対のフィンガーを閉動作させて、実質的
に組付ロボットの自律動作のみでＯリングを相手側部品
に組み付けるものであるから、従来の方式と比べてＯリ
ングの装着不良やＯリング切れさらには傷付き等のトラ
ブルの発生を未然に防止できる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す図で、図５の要部拡大
図。

【図２】本発明の一実施例を示す組付装置全体の平面説
明図。

【図３】図２のｂ方向矢視図。

【図４】図２に示すワークベースの拡大図。

【図５】分離供給装置の構成説明図。

【図６】図３に示すロボットハンドの右側面図。

【図７】図６の平面説明図。

【図８】図３の要部拡大図。

【図９】図８の右側面説明図。

【図１０】送りねじのねじ溝の拡大図。

【図１１】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示
す工程説明図。

【図１２】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示
す工程説明図。

【図１３】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示
す工程説明図。

【図１４】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示
す工程説明図。

【図１５】組付ロボットによるＯリングの組付手順を示
す工程説明図。

【図１６】従来のＯリングの分離組付装置の一例を示す
作動説明図。

【符号の説明】

１…分離供給装置３…組付ロボット４…相手側部品８…スライドテーブル１０…ハンド１２…リング溝１３…送りねじ１４…上部ガイドローラ１５…下部ガイドロッド１６…サーボモータ（回転駆動手段）１７…ねじ溝２２…ガイドローラ２３…アーム２６…フィンガーＰ₃…受け取りステージＰ₄…ピッキングステージＲ…Ｏリング

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者土屋伸介神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内 (72)発明者川上修神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地日産自動車株式会社内

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】未整列の多数のＯリングを一つずつ分離
して整列供給する装置において、回転駆動手段によって回転駆動されるとともに外周面に
螺旋状のねじ溝が形成され、かつその根元部側に未整列
の多数のＯリングが挿入されて、前記ねじ溝に嵌合した
Ｏリングを回転駆動に伴うねじの螺進作用によって前方
に送り出す片持ち式の送りねじと、前記送りねじの上方に前半部が該送りねじの外周面に接
触するようにその送りねじと平行に配置され、送りねじ
と同期回転することにより前記多数のＯリングを一つず
つ分離して送りねじのねじ溝に嵌合させる上部ガイドロ
ーラと、前記送りねじの下方に該送りねじとともにＯリングの内
周面に接触するようにその送りねじと平行に配置される
とともに、送りねじに対し接近離間可能であって、その
送りねじにより前方に送り出されるＯリングに張力を与
えるための回転可能なガイドローラが長手方向に沿って
複数個設けられている下部ガイドロッド、とを備えていることを特徴とするＯリングの分離供給装
置。
【請求項２】前記ねじ溝の深さをＨ、溝幅をＷ、Ｏリ
ングの線径をＤとしてとき、Ｈ≦Ｄ≦１．２Ｈ，Ｗ≦Ｄ≦１．２Ｗとなるように設定されていることを特徴とする請求項１
記載のＯリングの分離供給装置。
【請求項３】請求項１または２記載の分離供給装置
と、その分離供給装置の送りねじの先端から自重落下す
るＯリングを受け取りステージで水平姿勢にて受け取っ
た上でピッキングステージまで走行するスライドテーブ
ルと、前記ピッキングステージにあるスライドテーブル
上のＯリングをアーム先端のハンドで把持した上で相手
側部品にそのＯリングを組み付ける組付ロボット、とを備えていることを特徴とするＯリングの組付装置。
【請求項４】前記スライドテーブル上には、受け取り
ステージにて送りねじからＯリングを受け取る際にその
送りねじから自重落下する直前のＯリングの下部を引っ
掛ける係止爪が設けられていることを特徴とする請求項
３記載のＯリングの組付装置。
【請求項５】前記組付ロボットのハンドは、一対のフ
ィンガーが平行状態のままで接近離間して開閉動作する
二指平行移動タイプのものであって、かつＯリングの内
周面の二箇所を前記フィンガーで外側に押し広げながら
偏平リング状に変形させて内径把持方式で把持するもの
であることを特徴とする請求項３または４記載のＯリン
グの組付装置。
【請求項６】請求項５記載の組付装置によりＯリング
を相手側部品のリング溝に嵌合させて組み付ける方法で
あって、ハンドのフィンガーに偏平リング状に把持されているＯ
リングの一辺部を相手側部品のリング溝の一部に引っ掛
けた上で、ハンド全体を最初の引っ掛かり部とは反対側
の位置まで移動させ、そのハンドの移動とともにフィン
ガーを徐々に閉動作させて該フィンガーを相手側部品と
Ｏリングとの間から抜き取ることにより、Ｏリングをリ
ング溝に嵌合させることを特徴とするＯリングの組付方
法。