JP2017537751A5 - - Google Patents

Claims (19)

1. 第１の多関節アームであって、エンドエフェクタに結合されるように構成されるとともに、第１のジョイントセット及び第２のジョイントセットを有する、第１の多関節アームと、
   制御ユニットであって、前記第１の多関節アーム及び台に結合されるとき、
   前記第１のジョイントセットの１又は複数のジョイントを浮動モードに設定するように；
   前記１又は複数のジョイントが前記浮動モードにある間に前記台の運動によって生じる前記第１のジョイントセットの運動を検出するように；
   前記１又は複数のジョイントが前記浮動モードにある間に前記台の前記運動に基づいて前記第２のジョイントセットを駆動するように；
   前記台が動いている間に前記エンドエフェクタを動かす器具動作指令を受信するように；及び
   前記器具動作指令に基づいて前記エンドエフェクタを動かすように；
   構成される、制御ユニットと、を有する、
   コンピュータ支援医療装置。
2. 前記器具動作指令はイメージング座標フレームに関連し、前記イメージング座標フレームは、前記台の前記運動より前にセーブされたイメージング装置の姿勢に基づいている、
   請求項１に記載の医療装置。
3. 前記器具動作指令はイメージング座標フレームに関連し、前記制御ユニットはさらに、前記イメージング座標フレームを前記台のテーブルトップに対して固定された関係に維持するように構成される、
   請求項１に記載の医療装置。
4. 前記制御ユニットは、前記器具動作指令に基づいて前記第２のジョイントセットの１又は複数のジョイントに１又は複数の運動指令を送信することによって、前記器具動作指令に基づいて前記エンドエフェクタを動かすように構成される、
   請求項１乃至３のいずれか１項に記載の医療装置。
5. 前記制御ユニットはさらに、前記１又は複数のジョイントが前記浮動モードにある間に前記台の前記運動に基づいて第２の多関節アームの第３のジョイントセットを駆動するように構成される、
   請求項１乃至４のいずれか１項に記載の医療装置。
6. 前記台の前記運動に基づいて前記第２のジョイントセットを駆動するために、前記制御ユニットはさらに、
   台座標フレームにおける前記台の前記運動をエンドエフェクタ座標フレームにおける動作に変換するように、及び
   前記第２のジョイントセットを、前記エンドエフェクタ座標フレームにおける前記動作に関連して動くよう駆動するように、構成される、
   請求項１乃至５のいずれか１項に記載の医療装置。
7. 前記台の前記運動に基づいて前記第２のジョイントセットを駆動するために、前記制御ユニットはさらに、
   台座標フレームにおける前記台の前記運動を動作の遠隔中心座標フレームにおける動作に変換するように、
   前記動作の遠隔中心座標フレームにおける前記動作の回転部分を分離するように、及び
   前記第２のジョイントセットを、前記動作の遠隔中心座標フレームにおける前記動作の前記回転部分に基づいて動くよう駆動するように、構成される、
   請求項１乃至６のいずれか１項に記載の医療装置。
8. 前記台の前記運動に基づいて前記第３のジョイントセットを駆動するために、前記制御ユニットはさらに、
   台座標フレームにおける前記台の前記運動をイメージング装置座標フレームにおける動作に変換するように、及び
   前記第３のジョイントセットを、前記イメージング装置座標フレームにおける前記動作に関連して動くよう駆動するように、構成される、
   請求項５に記載の医療装置。
9. 前記台の前記運動に基づいて前記第３のジョイントセットを駆動するために、前記制御ユニットはさらに、
   台座標フレームにおける前記台の前記運動をイメージング装置座標フレームにおける動作に変換するように、
   前記イメージング装置座標フレームにおける前記動作の回転部分を分離するように、及び
   前記第３のジョイントセットを、前記イメージング装置座標フレームにおける前記動作の前記回転部分に関連して動くよう駆動するように、構成される、
   請求項５に記載の医療装置。
10. 医療装置の動作を制御する方法であって、前記方法は：、
    前記医療装置の制御ユニットを使用して、１又は複数のジョイントを浮動モードに設定するステップであって、前記１又は複数のジョイントは前記医療装置の第１の多関節アームの第１のジョイントセットにある、ステップ、
    前記医療装置の制御ユニットを使用して、前記１又は複数のジョイントが前記浮動モードにある間に台の運動によって生じる前記第１のジョイントセットの運動を検出するステップ、
    前記医療装置の制御ユニットを使用して、前記台の前記運動に関連するデータを受信するステップ、
    前記医療装置の制御ユニットを使用して、前記１又は複数のジョイントが前記浮動モードにある間に、受信した前記データに基づいて前記第１の多関節アームの第２のジョイントセットを駆動するステップ、
    前記医療装置の制御ユニットを使用して、前記台が動いている間に前記第１の多関節アームのエンドエフェクタを動かす器具動作指令を受信するステップ、及び
    前記医療装置の制御ユニットを使用して、前記器具動作指令に基づいて前記エンドエフェクタを動かすステップ、を含む、
    方法。
11. 前記器具動作指令は仮想イメージング座標フレームに関連し、前記仮想イメージング座標フレームは、前記台の前記運動より前にセーブされたイメージング装置の姿勢に基づいている、
    請求項１０に記載の方法。
12. 前記器具動作指令は仮想イメージング座標フレームに関連し、前記方法はさらに、前記仮想イメージング座標フレームを前記台のテーブルトップに対して固定された関係に維持するステップを含む、
    請求項１０に記載の方法。
13. 受信した前記データに基づいて前記第１の多関節アームの前記第２のジョイントセットを駆動するステップは、
    台座標フレームにおける前記台の前記運動に関連する前記データを動作の遠隔中心座標フレームにおける動作に変換するステップ、
    前記動作の遠隔中心座標フレームにおける前記動作の回転部分を分離するステップ、及び
    前記第２のジョイントセットを、前記動作の遠隔中心座標フレームにおける前記動作の前記回転部分に基づいて動くよう駆動するステップ、を含む、
    請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の方法。
14. 第２の多関節アームの第３のジョイントセットを、
    台座標フレームにおける前記台の前記運動に関連する前記データをイメージング装置座標フレームにおける動作に変換するステップ、及び
    前記第３のジョイントセットを、前記イメージング装置座標フレームにおける前記動作に関連して動くよう駆動するステップ、によって、
    前記台の前記運動に基づいて駆動するステップをさらに含む、
    請求項１０乃至１３のいずれか１項に記載の方法。
15. 第２の多関節アームの第３のジョイントセットを、
    台座標フレームにおける前記台の前記運動をイメージング装置座標フレームにおける動作に変換するステップ、
    前記イメージング装置座標フレームにおける前記動作の回転部分を分離するステップ、及び
    前記第３のジョイントセットを、仮想イメージング装置座標フレームにおける前記動作の前記回転部分に関連して動くよう駆動するステップ、によって、
    前記台の前記運動に基づいて駆動するステップをさらに含む、
    請求項１０乃至１３のいずれか１項に記載の方法。
16. エンドエフェクタを有するように構成される、第１の多関節アーム、及び
    制御ユニットであって、前記第１の多関節アーム及び台に結合されるとき：
    前記台が動かされるときに前記台のテーブルトップと関連して前記エンドエフェクタの向き及び位置を維持するように構成される、
    制御ユニット、を有する、
    コンピュータ支援医療装置。
17. 前記制御ユニットはさらに、前記台が動かされるとき、前記台の前記テーブルトップと関連して仮想座標フレームの向き及び位置を維持するように構成される、
    請求項１６に記載の医療装置。
18. 前記制御ユニットはさらに、前記台が動かされるとき、前記台の前記テーブルトップと関連してイメージング装置の向き及び位置を維持するように構成される、
    請求項１６又は１７に記載の医療装置。
19. 前記制御ユニットはさらに、エンドエフェクタ動作指令を受信するように、前記エンドエフェクタ動作指令を前記仮想座標フレームからエンドエフェクタ座標フレームにおける動作指令に変換するように、及び前記エンドエフェクタ座標フレームにおける前記動作指令に基づいて前記エンドエフェクタを動かすように、構成される、
    請求項１７に記載の医療装置。