JP4953282B2 - 眼科用手術支援装置 - Google Patents
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Description
手術器具が持つ長手軸の軸方向に手術器具を移動可能に保持する軸方向保持ユニットと、手術器具が前記長手軸の軸上の所定点Oを中心として2次元的に傾斜可能に前記軸方向保持ユニットを保持する傾斜ユニットとを備え、該傾斜ユニットは、
術者が傾斜操作する手術器具の先端を粗く位置決めするために前記所定点Oを中心として傾斜可能にされた粗動傾斜機構部と、
前記粗動傾斜機構部の傾斜を固定する粗動固定手段と、
前記粗動傾斜機構部と共に傾斜可能にされ、前記軸方向保持ユニットが取り付けられた微動傾斜機構部であって、前記粗動傾斜機構部の傾斜より狭い範囲の傾斜に制限する制限機構が設けられ、前記粗動傾斜機構部の傾斜が固定されると前記制限機構で制限された狭い範囲の傾斜に切換えられる微動傾斜機構部と、
前記制限機構による制限範囲で術者が手術器具を傾斜させるときの傾斜操作を前記粗動傾斜機構部での手術器具の傾斜操作よりも前記微動傾斜機構部での手術器具の傾斜操作の方が重い作動とするための抵抗を付与する抵抗付与手段と、を有することを特徴とする。
(2) 眼球内の微細部分に手術器具の先端を位置決めし、術者が手術器具を操作するための支援を行う眼科用手術支援装置において、
手術器具が持つ長手軸の軸方向に手術器具を移動可能に保持する軸方向保持ユニットと、手術器具が前記長手軸の軸上の所定点Oを中心として2次元的に傾斜可能に前記軸方向保持ユニットを保持する傾斜ユニットであって,前記所定点Oを通る第1軸の軸回りに前記軸方向保持ユニットを傾斜可能に保持する第1傾斜ユニットと,前記所定点Oで前記第1軸と交差する第2軸の軸回りに前記第1傾斜ユニットを傾斜可能に保持する第2傾斜ユニットと,を有する傾斜ユニットを備え、前記第1傾斜ユニット及び第2傾斜ユニットは、それぞれ、前記所定点Oを中心にして前記手術器具の傾斜可能な範囲が大きな粗動回転部と、該粗動回転部の回転を固定する粗動固定手段と、前記粗動回転部と独立した微動回転部であって、前記粗動回転部が固定されたときに前記手術器具の傾斜可能な範囲が前記粗動回転部の回転可能な角度より狭い角度に制限された微動回転部と、該微動回転部の回転を前記粗動回転部の固定と独立して固定する微動固定手段と、術者が手術器具を傾斜させるときの前記粗動回転部の回転に対して前記微動回転部の回転を重い作動とするための抵抗を付与する抵抗付与手段と、を有することを特徴とする。
(3) (2)の眼科用手術支援装置において、手術器具を長手軸の軸回りに回転可能に保持する軸回転保持手段と、前記軸方向保持ユニットによる手術器具の軸方向の移動を固定する軸方向移動固定手段と、前記軸回転保持手段による手術器具の軸回りの回転を固定する軸回り固定手段と、前記粗動固定手段,微動固定手段,軸方向移動固定手段及び軸回り固定手段の各固定手段を動作させるために信号をそれぞれ入力する固定信号入力手段と、前記信号入力に基づいて前記各固定手段の動作を制御する制御手段とを備え、前記各固定手段はポンプから送出される空気圧を使用したブレーキ機構を有することを特徴とする。
(4) (3)の眼科用手術支援装置において、前記信号入力手段は複数のスイッチが配置されたフットスイッチを備え、手術室に置かれた他の眼科手術装置用のフットスイッチと兼用する構成としたことを特徴とする。
アダプタ押さえ板320及び与圧板321は、ネジ322により器具後端保持アーム304方向へ適切な力で押し付けられることにより、ベアリング312,313へ過度の荷重が作用することを防止する。ネジ322を緩めると、アダプタ押さえ板320と与圧板321が後端保持部310から取り外される。これにより、手術器具10に取り付けられたアダプタ350を後端保持部310に装着可能となる。アダプタ350を後端保持部310に装着した後は、再び、アダプタ押さえ板320と与圧板321を上から被せ、ネジ322を締付けることにより、アダプタ350を後端保持部310に保持させることができる。
20 制御ユニット
40 フットスイッチ
50 圧縮空気供給ポンプ
100 眼外移動ユニット
200 眼内位置決めユニット
300 手術器具保持ユニット
400 X傾斜ユニット
404 X微動軸
410 フリクションジョイント
420 X粗動軸
428 電磁クラッチ
443,534 粘弾性部材
480 シャフト
500 Y傾斜ユニット
502 Y微動軸
508 Y微動ブレーキディスク
513 Y粗動回転部材
514 Y粗動ブレーキディスク
600 Z移動ユニット
1000 手術装置
Claims (4)
- 眼球内の微細部分に手術器具の先端を位置決めし、術者が手術器具を操作するための支援を行う眼科用手術支援装置において、
手術器具が持つ長手軸の軸方向に手術器具を移動可能に保持する軸方向保持ユニットと、手術器具が前記長手軸の軸上の所定点Oを中心として2次元的に傾斜可能に前記軸方向保持ユニットを保持する傾斜ユニットとを備え、該傾斜ユニットは、
術者が傾斜操作する手術器具の先端を粗く位置決めするために前記所定点Oを中心として傾斜可能にされた粗動傾斜機構部と、
前記粗動傾斜機構部の傾斜を固定する粗動固定手段と、
前記粗動傾斜機構部と共に傾斜可能にされ、前記軸方向保持ユニットが取り付けられた微動傾斜機構部であって、前記粗動傾斜機構部の傾斜より狭い範囲の傾斜に制限する制限機構が設けられ、前記粗動傾斜機構部の傾斜が固定されると前記制限機構で制限された狭い範囲の傾斜に切換えられる微動傾斜機構部と、
前記制限機構による制限範囲で術者が手術器具を傾斜させるときの傾斜操作を前記粗動傾斜機構部での手術器具の傾斜操作よりも前記微動傾斜機構部での手術器具の傾斜操作の方が重い作動とするための抵抗を付与する抵抗付与手段と、を有することを特徴とする眼科用手術支援装置。 - 眼球内の微細部分に手術器具の先端を位置決めし、術者が手術器具を操作するための支援を行う眼科用手術支援装置において、
手術器具が持つ長手軸の軸方向に手術器具を移動可能に保持する軸方向保持ユニットと、
手術器具が前記長手軸の軸上の所定点Oを中心として2次元的に傾斜可能に前記軸方向保持ユニットを保持する傾斜ユニットであって,前記所定点Oを通る第1軸の軸回りに前記軸方向保持ユニットを傾斜可能に保持する第1傾斜ユニットと,前記所定点Oで前記第1軸と交差する第2軸の軸回りに前記第1傾斜ユニットを傾斜可能に保持する第2傾斜ユニットと,を有する傾斜ユニットを備え、
前記第1傾斜ユニット及び第2傾斜ユニットは、それぞれ、前記所定点Oを中心にして前記手術器具の傾斜可能な範囲が大きな粗動回転部と、該粗動回転部の回転を固定する粗動固定手段と、前記粗動回転部と独立した微動回転部であって、前記粗動回転部が固定されたときに前記手術器具の傾斜可能な範囲が前記粗動回転部の回転可能な角度より狭い角度に制限された微動回転部と、該微動回転部の回転を前記粗動回転部の固定と独立して固定する微動固定手段と、術者が手術器具を傾斜させるときの前記粗動回転部の回転に対して前記微動回転部の回転を重い作動とするための抵抗を付与する抵抗付与手段と、を有することを特徴とする眼科用手術支援装置。 - 請求項2の眼科用手術支援装置において、手術器具を長手軸の軸回りに回転可能に保持する軸回転保持手段と、前記軸方向保持ユニットによる手術器具の軸方向の移動を固定する軸方向移動固定手段と、前記軸回転保持手段による手術器具の軸回りの回転を固定する軸回り固定手段と、前記粗動固定手段,微動固定手段,軸方向移動固定手段及び軸回り固定手段の各固定手段を動作させるために信号をそれぞれ入力する固定信号入力手段と、前記信号入力に基づいて前記各固定手段の動作を制御する制御手段とを備え、前記各固定手段はポンプから送出される空気圧を使用したブレーキ機構を有することを特徴とする眼科用手術支援装置。
- 請求項3の眼科用手術支援装置において、前記信号入力手段は複数のスイッチが配置されたフットスイッチを備え、手術室に置かれた他の眼科手術装置用のフットスイッチと兼用する構成としたことを特徴とする眼科用手術支援装置。
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